9/08/2019

INTRODUCCIÓN AL CONTROL
DE PROCESOS INDUSTRIALES

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1.1 ACERCA DEL CURSO

1. Introducción al control de procesos
2. Especificaciones de control –
-Lab1 respuesta temporal
3. Estabilidad
4. Diseño de controladores
-Lab 2 caracterización de procesos
-Lab 3 ajuste controladores
5. Estructuras de control
6. Introducción al control multivariable
7. Introducción al control predictivo
8. Aplicaciones de control
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EVALUACION

Tareas 30 %
Laboratorios 30 %
Trabajo final 40 %

REFERENCIAS

Chemical Process Control: George Stephanopoulos

Control automático de procesos: Smith, C. and Corripio, A.
Process Systems Analysis and Control: Donald Coughanowr

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1.2 INTRODUCCIÓN
Objetivos de control:
• Seguridad y estabilidad
-restricciones de operación
• Ajuste a la cantidad y calidad demandada
• Cumplimiento de legislación ambiental
• Operación cercana al punto optimo
-menor costo y máximo beneficio

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Procesos en una Caldera

Combustible Incombustibles

COMBUSTIÓN Gases de
Aire combustión

Agua Vapor
GENERACIÓN
DE VAPOR

Purgas

SEPARACIÓN Y
Ceniza seca
RECIRCULACIÓN
DE SÓLIDOS
Ceniza humeda

Ceniza

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Para la correcta operación de la caldera se requiere

medir y actuar sobre múltiples variables, entre otras:

• El nivel del agua y presión en el domo.

• La temperatura del vapor.
• La presión en el hogar.
• El oxígeno en los gases de combustión.

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•El objetivo general de operaciones de una planta es

conseguir la máxima rentabilidad sujeta a restricciones
operativas, de seguridad, económicas, regulación, y de
equipos:

•Seguridad. La seguridad de operación de una planta

industrial es un requerimiento fundamental, pues es necesario
para el bienestar de las personas que laboran en ella. Por
ejemplo, las presiones de operación de temperatura,
concentraciones químicas, deben estar siempre en los límites
máximos admisibles.
•Video planta India
•Video planta BP Texas
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•Especificaciones del
producto. La planta se
diseña para producir una
cierta cantidad de producto
final que cumpla con las
especificaciones de calidad.
Por ejemplo, en el caso de
una caldera para vapor se
debe asegurar la calidad y
los parámetros de
operación del vapor, el
sistema de control debe ser
tal que asegure esta
condición.
https://www.automation.com/library/resources/automation-cartoons
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•Restricciones de operación. Los diferentes tipos de

equipos existentes en una planta de proceso tienen
restricciones de operación inherente a cada equipo. El
cumplimiento de estas restricciones garantiza el buen
funcionamiento del equipo y de la planta por lo tanto es
necesario un sistema de control que satisfaga las
condiciones de operación de los equipos y de la planta.

https://www.mec-value.com/english/solution/system/advanced.html
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•Regulación Ambiental. Las

leyes ambientales de un país
generalmente especifican
que las temperaturas,
concentraciones químicas,
gases a la atmósfera y
productos de desecho deben
estar dentro de ciertos
limites. Por ejemplo existen
estándares de regulación de
NOx y SO2, que una planta
debe emitir a la atmósfera.
https://www.yokogawa.com/library/resources/yokogawa-technical-
reports/
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• Económico. La operación
de una planta debe estar
conforme con las
condiciones del mercado,
es decir, la disponibilidad
de la materia prima y la
demanda del producto
final. Por consiguiente ella
debe ser concebida lo más
económicamente posible
en la utilización de la
materia prima, energía,
capital y recurso humano.
https://www.automation.com/library/resources/automation-cartoons
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El sistema de control debe satisfacer tres clases

de necesidades:

• Anulación de la influencia de los disturbios

externos.
• Asegurar la estabilidad del proceso.
• Optimizar la operación del proceso.

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1.2 DISEÑO DE UN SISTEMA DE

CONTROL DE PROCESOS:
Clasificación de las variables de un proceso:
• Variables de entrada. Son las que afectan el proceso
industrial. Las variables de entrada pueden clasificarse
en:
- Manipuladas: Cuando sus valores pueden ser
manipuladas libremente por el operario o por el
mecanismo de control.
- Disturbios: Si sus valores no son el resultado de un
ajuste del operario o del mecanismo de control.
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• Variables de salida:

Son las que se manifiestan al medio externo. Las

variables de salida pueden clasificarse en:

- Medibles
- No-medibles

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EJERCICIO
Consideremos el control de la operación de un tanque con
calentador y agitador, mostrado en la figura.
El liquido ingresa al tanque con un flujo de qe (kg/s) y a la
temperatura Te, además el liquido es calentado mediante vapor
que ingresa con flujo de qvap (kg/s). F y T son las condiciones de
flujo y temperatura que salen del tanque. Se considera que la
agitación en el tanque es tal que la temperatura del flujo de salida
es igual a la temperatura del liquido dentro del tanque.
qe, Te

Vapor

qvap Q
q, T
T

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1. Cuales son los objetivos de operación que el sistema

de control debe satisfacer?
2. Que calor se le debe suministrar al tanque?
3. Si Te cambia con el tiempo, como mantener T en Tr?
4. Cuales son las variables: controlada, manipulada,
disturbio?

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SOLUCIÓN
1. Mantener la temperatura del tanque T en un valor
deseado Ts.
2. El balance de estado estacionario de energía es:
Q = qe Cp (Tr - Te) o Q = qvap (Hr – He) [kJ/s]
Donde Cp es el coeficiente de transferencia de calor [kJ/kg
°C] y qvap es el flujo másico del vapor [kg/s]
3. Con el control realimentado o prealimentado de la figura
se puede cumplir esta condición.
4. Variable controlada: temperatura de salida del tanque
Variable manipulada: flujo de vapor
Disturbio: temperatura de entrada al tanque
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Pasos para diseño de un sistema de control:

a. Definir los objetivos de control

Los objetivos fundamentales de un sistema de control son:

- Anulación de la influencia de los disturbios externos.
- Asegurar la estabilidad del proceso.
- Optimizar la operación económica de la planta.
Una combinación de los elementos antes mencionados.

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b. Seleccionar el tipo de medición a usar

El tipo de medición a usar en el proceso dependerá de la

estructura.
- Se usa la medición primaria, cuando las variables que
representan nuestros objetivos de control pueden ser
directamente medidas.
- Se usa la medición secundaria, cuando la variable a
controlar no es medible directamente, por lo tanto es
necesario medir otras variables de fácil medición y en base
a esta establecer relaciones matemáticas que permiten
estimar los valores de las variables de salida no-medibles.

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- Se usa la medición directa del disturbio externo cuando

se desea tomar acciones en el proceso antes que la
perturbación externa genere situaciones indeseadas. Esta
medición se usa en el control de acción precalculada.

c. Seleccionar la variable manipulada

Especificados los objetivos del control y el tipo de

medición a usar, la siguiente pregunta a responder es:
Cuales son las variables manipuladas a usar para
controlar el proceso?

Para seleccionar cuales son las variables manipuladas

hay que identificar las variables que afectan en forma
determinante el proceso.
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d. Seleccionar el esquema de control

Dependiendo de el número de variables de entrada y el
número de salidas controladas, puede distinguirse dos
esquemas de control:
- El sistema de una entrada – una salida, conocido como
SISO (single input – single output) .
- El sistema de múltiples entradas – múltiples salidas,
conocido como MIMO (múltiple input – múltiple output).
e. Diseño del controlador
En esta etapa se trata de definir el tipo de acción de
control, que estructura la ley de control con el propósito
de optimizar el proceso de acuerdo a las especificaciones
de funcionamiento predeterminadas.
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1.3 ELEMENTOS DE UN SISTEMA

DE CONTROL DE PROCESOS
controlador
variable variable
manipulada controlada

PID Actuador Proceso Sensor

+
-

Transmisor

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Variables a controlar
- flujos, temperaturas, presiones, niveles, composiciones
Variables medidas – controladas
Variables manipuladas o de control
- Aperturas de válvulas, dampers, velocidades VFDs
Variables de consigna o referencia
Perturbaciones
- flujos, temperaturas, presiones, niveles, composiciones

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Sensores
- Miden el fenómeno físico
Transmisores
- Acondicionan la señal
Controladores
- Producen la ley de control
Actuadores
- Manipulan las variables de control

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1.4 JERARQUIA DE CONTROL

Costo de producción
Costo de instalación

-Control Regulatorio Básico

-Control Regulatorio Avanzado
-Control Multivariable

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Cual es el desafío del control?

• Modelos inexactos
• Perturbaciones
• Tiempos muertos (temperatura, composición)
• Emparejamiento de variables
• Elevada interacción entre lazos

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CONTROL SISO: REALIMENTADO

Esta estrategia de control es más común en la industria de

procesos y ha logrado tal aceptación por su simplicidad y
menor costo; se caracteriza por que:
- Es una técnica muy simple que compensa todas las
perturbaciones.

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- Compensa la perturbación cuando la variable controlada

se desvía del punto de operación, el controlador cambia
su salida para que la variable regrese al punto de
operación.

- Únicamente puede compensar la perturbación cuando la

variable controlada ya se ha desviado del punto de
operación, por eso la perturbación generalmente se ha
propagado por todo el proceso antes que el controlador la
pueda compensar.

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Control realimentado: ejercicio

qe, Te

Controlador
Ts TC TT
T/C

q, T

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Control por realimentación de un intercambiador de

calor:
Vapor To-fijo(t), °C

TY TIC
m(t), mA
To(t), mA
Fs(t), kg/s
Fluido que TT
se procesa

Ti(t), °C To(t), °C
q(t), kg/s q(t), kg/s
Condensado

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CONTROL SISO: PREALIMENTADO

Esta es una estrategia de control más avanzado y se

caracteriza por:

- Medir las perturbaciones y compensarla antes de que la

variable controlada se desvíe del punto de operación.
- Complejidad en el diseño.
- Los costos del diseño, implementación y mantenimiento
son más altos.
- Elimina los disturbios principales.
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Control prealimentado (Accion precalculada)

TY TT

qe, Te

Controlador T/C

Ts TC TT

q, T

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Control por prealimentación de un intercambiador

de calor:
Controlador por
acción precalculada

Vapor

FY TY
Tref(t), °C

∑ TIC
m(t), mA
Fs(t), kg/s
FT TT TT
Fluido que
se procesa
Ti(t), °C To(t), °C
q(t), kg/s q(t), kg/s
Condensado

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Control MIMO: convencional

Reactor
La interacción entre los lazos puede impedir un funcionamiento
adecuado WT Wc

TC AC FC
m2 m1
TT AT FT

Materia
FC Prima
FT

Refrigerante

Producto Fuente: Profesor Cesar de Prada

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Control MIMO: MPC

WT Wc

FC
m2 MPC m1
FT

TT AT

Materia
FC Prima
FT

Refrigerante

Producto
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Control MIMO: RTO

Optimización en tiempo RTO
real (RTO) WT Wc

FC
m2 MPC m1
FT

TT AT

Materia
FC Prima
FT

Refrigerante

Producto
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