Вы находитесь на странице: 1из 473

КОЛЕБАНИЯ

В ИНЖЕНЕРНОМ
ДЕЛЕ
VIBRATION PROBLEMS
IN ENGINEERING

Fourth Edition

S. TIMOSHENKO

Profes�or Emeritus о/ Engineering Mechanics


Stanford University

D. H. YOUNG

Professor Emeritus of Civil Engineering


Stanford University

W. WEAVER, JR.

Professor / Structural Engineering


о

Stanford University

JOHN WILEY & SONS


New York Chichester
• • Brisbane Toronto Sini:apore


С.П. Тимошенко, Д.Х. Янг, У. Уивер

КОЛЕБАНИЯ
В ИНЖЕНЕРНОМ
ДЕЛЕ
Перевод с английского
канд. физ.-мат. наук Л. Г. Корнейчука
Под редакцией
чл.-корр. АН СССР Э. И. Григолюка

МОСКВА
«МАШИНОСТРОЕНИЕ»
1985
�дк 534. 1 =03.20 =82

Т имошенко С. П., Я нr Д. Х., Уивер У.


Колебания в и нженерном деле/Пер . с англ . Л. Г. Кор ней­
чука; Под ред. Э . И. Григолюка.
. - М . : Машиностроение,
1 985. - 472 с.
В пер. 2 р. 90 к.

В монографии, написанной известным русским ученым н американскими спе­


циалистами, изложены результаты исследований различных аспектов теории колеба­
ний жестких н деформируемых конструкций, позволяющие применить аналитический
подход ко многим практическим случаям. Рассмотрены линейные системы с одной,
двумя и более степенями свободы, поведение нелинейных деформируемых систем,

для эвм.
колебания упругих тел. Включено большое число задач, примеров и программ

книга представляет интерес для научных работников различных отраслей


машиностроения.
Табл. 14, ил. 241, библиогр. 91 назв.

т 2702000000-046
46-85
038 (01)-85

Степан Прокофьевич ТИМОШЕНКО, Донован Харольд ЯНГ,


Уильям УИВЕР

КОЛЕБАНИЯ В ИНЖЕ Н Е Р Н О М ДЕЛЕ

Редактор Бут Д. П.
Х удожественный редактор Голубев С. Н.
Переплет художн ика Наумова Л. Н.
Технический редактор Андреева Т. И.
Корректоры: Багдасарян Т. В. , Миишна О. Е.

ИБ № 4456
Сдано в набор 22.10.84. Подписано в печать 12.08.85.
Формат бОХ 901/16• Бумага типографская № 1. Гарнитура литературная.
Печать высокая. Усл. печ. л. 29,5. Усл. кр.-отт. 29,5. Уч.-изд. л. 32,10.
Тираж 9400 экз. Заказ № 279. Цена 2 р. 90 к.

Ордена Трудового Красного Знамени издательство «Машиностр оение»


1 07076, Москва, Стр омынский пер., д. 4

Ленинградская типография № 6 ордена Трудового Красного Знамени "


Ленинградского объединения «Техническая книга» им. Евгении Соколовои
Союзполиграфпрома при Государственном комитете СССР
по делам издательств, полиграфии и книжной торговли.
193144, г. Ленинград, ул. Моисеенко, 10.

© 1 974, Ьу John Wiley & Son�. Inc


© Перевод на р усский я зык, «Машиностроение», 1 985 г.
ОГЛАВЛЕНИЕ

От редактора перевода . . . . . . . 8
Предисловие . . . . . . . . . . . 10
Предисловие . к четвертому изданию . 12
Предисловие к первому изданию . . . 14

Глава 1
Системы с одной степенью свободы
1.1. Свободные гармонические колебания . 16
1 .2 . I(рутильные колебания . . .. . . . . .
• 25
1 .3. Энергетический метод . . . . . . . . . . . 32
1 .4. Метод Релея . . . . . . . . . . . . . .
. 37
1 .5. Балки и валы, несущие несколько сосредоточенных масс . 47
1 .6. Вынужденные колебания. Установившееся состояние . . 52
1 .7. Вынужденные колебания. Неустановившееся состояние . 60
1 .8. Свободные колебания с вязким демпфированием . . . 65
1 .9. Вынужденные колебания с вязким демпфированием . 72
1 . 10 . Эквивалентное вязкое демпфирование . . . . . . 79
1.11. Обобщенная периодическая возмущающая сила . 86
1 . 12. Возмущающая сила произвольного вида . . . . 93
1 . 13. Произвольное перемещение опоры . . . . . . . 104
1 . 14. Частотная характеристика . . . . . . . . .
. 111
1 . 15. Численные способы определения динамических перемещений . 1 18

Глава 2

Системы с нелинейными х арактеристиками


2. 1 . Примеры нелинейных систем . . . . . . . . . . . 1 30
2.2. Определение скорости и периода колеблющейся системы не­
посредственным интегрированием . . . . . . . . . . . . 1 40
2.3. При.ближенные методы исследования свободных колебаний . 1 47
2.4. Вынужденные нелинейные колебания . . . 1 56
2.5. I(усочно-.1инейные системы . . . 1 64
2.6. Численные решения нелинейных систем . 1 79

Глава 3
Системы с двумя степенями свободы
3. 1 . Примеры систем с двумя степенями свободы . . . . . . . . 1 92
3.2. Уравнения движения в усилиях: коэффициенты жесткости . 1 97
5
3.3. �'равнения движения в перемещениях: коэффициенты r�одюли-
вости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.4. Совместное действие инерционных сил и сил тяжести . 208
3.5. Свободные колебани я без де�шфирования . . . . . . 214
3.6. Вынужденные колебания без демпфирования . . . . 226
3.7. Свободные колебания при вязком демпфировании . . 23Э
3.8. Вынужденные колебания прн вязком демпфировании . 238

ГЛQ8:1 4

Системы со многими ст�пенями свободы


4. 1 . Введение 244
4.2. Частоты и формы колебаний систем без демпфирования . 245
4.3. Главные и нормальные координаты . 258
4.4. Исследование поведения системы методом нормальных форы ко-
лебаний с учетом начальных условий . 265
4.5. Исследование поведения системы методом нормальных форм
колебаний при действии внешних сил . 270
4.6. Исследование поведения системы методом нормальных форм
колебаний при заданных перемещениях опор . . . . . . 279
4.7. Итерационный метод определения частот и форм колебаний . 288
4.8. Демпфирование в системах со многими степенями свободы . 302
4.9. Поведение системы с демпфированием при периодически х воз-
мущениях 306
4 . 1 0. Неустановившееся поведение систем с демпфированием . 310
4 . 1 1 . Численные исследования_ неустановившегося поведения систем . 315

Глава 5

Колебания упруг их тел


5. 1 . В ведение 322
5.2. Свободные продольные колебания призматических стержней . 323
5.3. Вынужденные динамические перемещения при продольных ко­
лебаниях призматических стержней . 33 1
5.4. Исследование призматических стержней методом нормальных
форм колебаний. а38
5.5. Исследование призматического стержня с массой или пружиной
на конце. " . 345
5.6. Исследование поведения стержней при заданных продольных
перемещениях опор . 353
5.7. Крутильные колебания валов кругового поперечного сечения . 359
5.8. Поперечные колебания предварительно растянутых нитей . 366
5.9. Поперечные колебания призматичес1шх стержней . 372
5 . 1 0. Поперечные колебани я свободно опертого стержня . 377
5. 1 1 . Колебания стержней с различными концевыми условиями . 380
5.12. Влияние инерции вращения и поперечного сдвига . 387
5. 13. Вынужденные колебания свободно опертого стержня . 390
5.14. Вынужденные колебания стержней с различными концевыми
условиями 397
5. 15. Стержни с перемещающимися опорами . 399
5. 16. Стержень при движущихся нагрузках . 404
5. 1 7. Влияние осевой силы на поперечные колебания стержня . 409
5 . 1 8. Стержни на упругих опорах или упругом основани и . . . 42 1
5 . 1 9. Определение частот колебаний методом Релея - Ритца . 415
5.20. Колебания стержней переменного поперечного сечения . 420
5.2 1 . Совместные изгибные и круптьные колебани я стержней . 427
6
5.22. Колебания круговых колец . . . 430
5.23. Поперечные колебания мембран . 435
5.24. Поперечные колебания пластин . 444

Приложение: Программы для ЭВМ

П. 1. Введение 455
П. 2. Численные решения для линейных систб1 . 455
П. 3. Численные решения для нелинейных систем . 456
П. 4. Итерационный метод определения собственных зна11ений и соб-
ственных векторов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456

П. 5. Численные решения для систем со многими степенями свободы . 457


Примечания редактора перевода . 466
Именной указатель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469
Предметный указатель . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 470
ОТ РЕДАl(ТОРА ПЕРЕВОДА

Имя Степана Прокофьевича Тимошенко ( 1 878-1 972 гг.) хорошо


известно советским специалистам и не требует рекомендаций . Е го
вклад в теорию колебаний упругих систем очень значителен. Он
занимался теорией п родольных, крутильных и поперечных колеба -
ний стержней в связи с проектированием валов и мостов. Исследовал
поперечные колебания стержней при движущейся нагрузке, оцен и л
влияние противовесов ведущих колес локомотива в связи с явлением
резонанса. Изучил роль продольного р астяжения п р и поперечных
колебаниях от движущейся нагрузки. Предложил метод р асчет а
стержня н а поперечный удар, п р ичем этот метод существенно р ас ш и ­
р и л наши представлени я о процессе удара: учет деформации в месте
удара позволил установить временную зависимость контактной силы
и самое время удара (в прежней постановке задачи , развитой Коксом
и Сен-Венаном, это было невозможно) и, естественно, определить
закон изменения поперечных перемещений стержня во вре­
мени.
Н аконец, С . П . Тимошенко получил дифференциальное уравнение
прогибов стержня ( 1 9 1 6 г.) с учетом поперечных сдвигов и инерции
вращени я , а также п роанализировал на основе уравнен ий тео р и и
упругости собственные колебания стержня прямоугольного попе­
речного сечения и показал, как связать эти результаты с данными ,
полученными на основе балочной теории.
Эти идеи получили широкое р азвитие в теории малых поперечных
колебаний стержней. Позднее они были р аспростр анены на случай
пластин и оболочек, дав механике то, что теперь мы называем двух ­
модовой аппроксимацией колебаний стержня Т имошенко, стержнем
типа Тимошенко, пластиной и оболочкой типа Тимошенко. В послед­
них трех случаях уравнения классической теории стержней, пластин
и оболочек дополняются поперечными сдвигами .
Таким образом, и нтерес С. П . Тимошенко к тео р и и колебаний
упру гих систем и их приложениям в техни ке не случаен, как не слу ­
чаен отбор материала для его книги о колебаниях, характер изложе­
ния материала, его анализ и используемые им в процессе решен и я
методы.
Издание книги, перевод которой предлагается советскому ч ита­
телю, имеет долгую истор ию. С. П. Т имошенко издал ее в 1 928 г. на
8
английском языке *, включив материалы гл ав второго тома «Курса
теории упругости», вышедшего в 1 9 1 6 г. в Петрограде на русском
языке; в 1 937 г. он опубликовал вторым изданием** р асширенный ва­
р иант книги, а в 1 955 г. книга была незначительно переработан а со­
автором Д. Х . Янгом для третьего издания***. Предлагаемое ч итателю
четвертое издание существенно переработано третьим соавтором
книги У. Уивером и вышло в свет уже после смерти С. П. Тимо­
шенко. Как отмечено в предислови и , переработка касалась главным
образом вычислительной стороны п роблемы и совместного использо­
вания матричных методов и метода нормальных форм колебан и й .
Любая книга С . П . Т имошенко всегда имела успех у самого раз­
личного круга читателей - от анал итиков до и нженеров-эксплуата­
ционников. Редактор не сомневается и в успехе перевода четвертого
издани я : последняя перер аботка не изменила л ицо книги и характер
подачи материала. Эта книга с интересом будет изучена специ ал и ­
стами в области теори и колебаний, инженерами р азличного п рофиля,
аспирантами и студентами старших курсов высших учебных заведе ­
н и й . В р яде принципиальных случаев редактор вынужден был со ­
проводить текст примечаниями.
Э. И. Григолюк
15 января 1984 г.
Москва
* Timoshenko S. Р. Vibration p roЫems in engineering. New York, D. Van
Nostrand Со. Inc . , ConstaЫe and Со. , 1928. 351 р. (опубликован перевод Тимо­
шенко С. П. Теория колебани й в инженерном деле. М. - Л.: ОНТИ, 1931 . 344 с.;
изд. 2-е; 1932; изд. 3-е, 1934) .
** Timoshenko S. Р. Vibration proclcms in engineering . 2nd ed .-N. У . . ; Van
Nastrand Со. , lns . , ConstaЫe and Со. , 1937, IX, 470 р .
*** Тimoshenko S. Р., Young D . Н . Vibration proЫems i n engineering.
Зrd ed . -- N . У.: Van Nostrand Со. , Inc . , 1955, IX, 468 р . (опубликован пере ­
вод Тимошенко С. П. Теория колебаний в инженерном деле . - М. : Физмат­
rиз, 1 959, 439 с.). (См. также Тimoshenko S. Р" Young D. Н. Advanced dyna­
mics . - N. У . : McGraw-Hill Book Со . , 1948, Xll, 400 р . ) .
ПРЕДИСЛОВИЕ

В 1 905 г . , когда возраст одного из авторов не достигал и года,


С . П. Тимошенко уже опубликовал в журнале «Известия Санкт-Пе­
тербургского политехнического института» свою первую научную
статью «К вопросу о явлениях резонанса в валах». В ней рассматри ­
вался вал постоянного диаметра с укрепленными на концах дисками
и показывалось, как с помощью метода Релея можно приближенно
учесть влияние распределенной массы вала на период свободных
крутильных колебаний. В статье также указывалось, что аналогич­
ным образом можно вычислить период основных колебаний вала,
несущего несколько (более двух) дисков. Это был первый случай
применения метода Релея (Рэлея) в инженерной задаче, и он же по­
ложил начало исследованию проблем колебаний в технике. Из этой
статьи видно, какое большое влияние оказала книга лорда Релея
«Теория звука» на последующие работы С. П. Тимошенко, посвя ­
щенные теории колебаний.
Когда п роф. С . П. Тимошенко в 1 922 г. п р иехал в Америку, он
сначала поступил на работу в специализировавшуюся в области
колебаний компанию «Вайбрейшн спешиэлитю> в г. Филадельфии .
Эта небольшая фирма занималась в основном изготовлением и сбытом
балансировочных машин. Здесь Тимошенко п риобрел первый опыт
практического исследования проблем колебаний в технике. Н акоп ­
ление опыта исследования практических задач было продолжено
в компании по производству электрического оборудования «Вестин ­
гауз» в г. Питсбурге. В этот период и м была написана книга « Коле­
бания в инженерном деле», опубликованная в 1 928 г. Эта книга была
одной из первых попыток вооружить инженеров-механиков система­
тизированной теорией колебаний . Книга сразу же завоевала попу­
лярность среди преподавателей и инженеров-практиков.
За 20 лет, прошедшие после выхода третьего издания книги, р аз­
личные разделы теории механических колебаний получили суще ­
ственное развитие, поэтому потребовалось приложить значительные
усилия, чтобы привести содержание книги в соответствие с совре­
менным состоянием данной области . С р азвитием вычислительной
техники появилась возможность произвести такие сложные расчеты
колеблющихся систем, которые значительно превзошли все то , что
могло быть сделано прежде. Использован и� ЭВМ не изменяет фунда­
ментальных принципов теории колебаний, но оно оказывает значи-
10
тельное !ЗJшяние на вЬ1бор методов р асчета с точки зрения их най­
большей приемлемости . В связи с этим целесообразно обсудить си ­
стемы с двумя и большим числом степеней свободы в матричной
фьрме, так как подобный подход наиболее удобен при применении вы ­
числительной техники. Третий соавтор, специалист по матричным
методам и программированию, был приглашен с целью п р идания
книге более современного вида.
Проф. С . П . Тимошенко умер 29 мая 1 972 г. в доме своей дочер и
в ФРГ в возрасте 93 лет. Он не увидел последнее издание этой книги ,
поэтому остается неизвестным, что в ней было бы одобрено им. Со­
хранить традиционно высокое качество, исключительную притя га­
тельность, а также характерные особенности, пр исущие монография м
С. П . Тимошенко , и в то же время не отстать от новых достижен ий
в данной области - все это, разумеется , представляет собой нелегкую
задачу для соавторов. Однако хочется надеяться, что настоящее,
четвертое, издание « Колебаний в инженерном деле» будет иметь
такой же успех, как и все предыдущие.
Пало-Альта, шт. Калифорния д� Х Я нr
••
ПРЕДИСЛОВИЕ 1( 4EtBEPtoмY ИЗДАНИЮ

Главная цель настоящего издания - сделать книгу такой, чтобы


она лучшим образом удовлетворяла основным требованиям сегод­
няшнего дня в вопросах исследований колебаний. Устаревши й
матери ал исключен, и вместе с тем подчеркнуты и р асширены наибо­
лее полезные аспекты теори и . Использована матричная техника и
введен метод нормальных форм колебаний для исследования дина­
мики. Кроме того, приведены программы для вычислительных машин,
необходимые при численных решени я х . Цель эти х изменени й сде­
лать книгу более современной и в то же время сохр анить фундамен­
тальные положения и особенности п редыдущего издания .
Книга предназначена для студентов старших курсов втузов и
аспирантов, которые должны хорошо р азбираться в математическом
анализе, включая -дифференциальные уравнени я . Кроме того, им
потребуются знания курсов по статике, элементарной динамике и
механике материалов. Что касается курсов строительной механики
и теори и упругости, то п редварительного ознакомления с ними до­
статочно п р и изучении теори и колебаний. Предполагается, что сту­
дент обладает некоторыми знаниями матр ичной алгебры или доста­
точно хорошо подготовлен для того, чтобы разобраться в необходи­
мых матричных операциях по ходу чтения этой книги.
Гл . 1 , в которой р ассматриваются л инейные системы с одной сте­
пенью свободы, содержит новый матер иал, относящийся к поведению
системы при действии произвольно р аспределенной нагрузки в усло ­
виях перемещения опор, спектральной чувствительности и числен ­
ным решениям. Представляющие общий интерес и полезные для
п рактики темы р асширены, при этом некоторые параграфы, касаю­
щиеся вопросов узко специального приложен и я , исключены.
Обсуждение нелинейных систем в гл. 2 теперь включает упруго­
пластические и различные кусочно-линейные функци и , описывающие
зависимость нагрузки от перемещений, а также нелинейно упругие
системы. Кроме того, здесь сильнее, чем прежде, акцентированы во­
п росы неустановившихся колебани й и спектральных хар актерцстик.
Более того, значительно р асширен п ар аграф, посвященный ч ислен­
ным решениям, и теперь он стал основным в данной главе.
В гл . 3 вводится матричная форма представления ур авнений
движения как в усили я х (с учетом коэффициентов жесткости) , так
и в перемещениях (с учетом коэффициентов влияния податливости) .
Приводимые обсуждения служат как бы мостом для перехода к систе­
мам со многими степенями свободы, р ассматриваемым в следующей
главе. Кроме того, исчерпывающе обсужден вопрос взаимодействия
инерционных сил и сил тяжести с учетом упругих сил и влияния вяз­
кого демпфирования .
Матричные уравнения движения, обобщающие случай системы
с двумя степенями свободы на системы с п степенями свободы, р ас­
смотрены в гл . 4 , в которой описано использование метода нормаль­
ных форм колебани й к исследованию динамических задач, а также по-
12
казано применение его к различным задачам. Авторы полностью отка­
зались от прежнего варианта гл . 4, заменив его совершенно новым
материалом. Рассмотрена реакция по нормальным формам колебаний
на заданные начальные условия, внешние воздействия и перемеще­
ния опор, включая движение как абсолютно жесткого тела и колеба­
ния. Последовательно р ассмотрен итерационный метод для опреде­
ления частот и форм колебаний, обращено внимание на усечение
форм колебаний. Обсуждены р азличные подходы для учета демпфи­
рования в системах со многими степенями свободы, где демпфиро­
вание по формам колебаний является самым простым случаем. В за­
ключительном параграфе описаны численные решения для устано­
вившегося поведения систем с большим числом степеней свободы
при наличии демпфирования, подвер гнутым силовым воздействиям
в виде кусочно-постоянных или кусочно-линейных функций.
Гл . 5, где рассматриваются колебания упругих тел, в силу клас­
сического характера материала требовала самых небольших переде­
лок. Тем не менее, более трети ее параграфов полностью перекомпо­
нованы и добавлены новые , чтобы включить изложение метода нор­
мальных форм колебан ий.
В приложении содержится ряд программ для вычислительных
машин, относящийся к гл . 1 , 2 и 4, в которых использовались чис­
ленные и матричные методы. Эти программы составлены третьим
соавтором во время р аботы над переизданием этой книги и использо­
ваны п р и решении многих п римеров и задач . По этой причине они
составлялись в соответствии с интересами студентов и могут быть ис­
пользованы как вспомогательные материалы п р и программировани и .
Хотя благодарность тем, кто перепечатывает р укопись, обычно
занимает последнее место после прочих благодарностей , имя
М. Э. Леннерт будет названо здесь первым за ее преданную и п олную
оптимизма помощь в р аботе� Воздаю также должное Д . М. Гере, ко­
торый прочел отдельные части настоящей книги и сделал много п о ­
лезных замечаний . Большая помощь и возможность пользоваться
вычислительными машинами обеспечивались инжене,рно-строитель ­
ным факультетом и технической школой Стенфордского универси­
тета. И, н аконец, свою любовь и благодарность я адресую Э й п р илу
и Алисе з а то, что они предоставили своему отцу относительную
свободу для р аботы над р укописью этой книги.
Санта-Крус, шт. Кал ифорния У . Уивер
ПРЕДИСЛОВИЕ 1( ПЕРВОМУ ИЗДАНИЮ

С увеличением размеров и скоростей современных машин стано ­


вится все более важным при проектировании инженерных конструк ­
ций проводить исследования колебаний, возникаю:цчх в них. Хо­
рошо известно, что решить имеющие большое практическое значение
проблемы балансировки машин, крутильных колебаний в валах и
з убчатых передачах, колебаний турбинных лопаток и дqсков, выбор а
оптимальной частоты вращения валов, колебаний железнодорож ­
ных полотен и мостов, вибрации фундаментов и т. п . можно с по­
мощью теории колебани й . Только используя эту теорию, можно
определить наиболее благоприятные р азмеры конструкции , когда
рабочие режимы машины отдалены, н асколько это во зможно, от кри ­
тических режимов, при которых могут появиться опасные колебания.
В данной книге изложены основы теории колебаний и на много­
численных п римерах показано ее п рилож�ние к решению техн иче­
ских з адач, взятых з ачастую и з действительных случаев появления
колебаний в машинах и конструкция х . При ее написании автор сле ­
довал курсу лекций по колебаниям, п рочитанных им инженерам­
механикам компании по произ водству электрических машин «Вестин­
гауз» в 1 925 г. , а также некоторым главам опубликованной им р анее
книги по теории упругости *.
Краткое содержание книги таково. Гл . 1 посвящена обсуждению
гармонических колебаний систем с одной степенью свободы. Р а с ­
смотрена общая теория свободных и вынужденных колебан и й , п о ­
казано п рименение этой теории к з адаче балансировки м а ш и н и кон ­
струированию аппаратуры для· регистрации колебаний . . Разоб р а н
также пр иближенный метод Релея для исследования колебаний более
сложных систем, а также дано его приложение к р асчету критиче ­
ских частот вращающихся валов переменного поперечного сечен и я .
Гл. 2 содержит теорию негармонических колебаний систем с од ­
ной степенью свободы. Обсуждены приближенные методы исследо -
вания свободных и вынужденных колебаний. Подробно разобран част -
ный случай, когда гибкость систем изменяется во времени, и полу -

* Тимошенко С. П. Курс теории упругости . Ч . 1 (лекции , прочитанные в Киев­


ском политехникуме в 1908- 1 909 учебном году) . Киев: типолит. «Прогресс», 1909.
238 с. ; ч. !. СПб: тип . А. Э. Коллинса, 1 9 1 4. 239 с . ; ч. ll. Стержни и пластинки,
19 16. 4 16 с. ; 2-е изд. Киев: Наукова думка, 1 972. 507 с.
14
ченные при этом результаты применены к исследованию колебаний
в локомотивах с кривошипно-шатунным приводом.
В гл. 3 рассмотрены системы с несколькими степенями свободы.
Изложены общая теория колебаний таких систем и ее применение
к решению следующих задач: колебания автомобилей, крутильные
колебания валов, определение критических частот вращения валов,
имеющих больше двух опор, и колебания сцстем с амортизаторами.
В гл. 4 приведена теория колебаний упругих тел. Рассмотрены
следующие задачи: продольные, крутильные и поперечные колеба­
ния стержней и балок, колебания стержней переменного ·попереч­
ного сечения, колебания мостов, турбинных лопаток и корпусов
судов, а также обсуждена теория колебаний тел круговой формы -
колец, мембран, пластин и турбинных дисков.
В приложении кратко описаны наиболее важные виброрегист­
рирующие приборы, которые используются при экспериментальных
исследованиях колебаний.
Автор выражает благодарность правлению компании «Вестин­
гауз» за предоставление ему возможности уделять много времени
подготовке рукописи книги, а также использовать в качестве приме­
ров различные реальные случаи возникновения колебаний в ма­
шинах, которые исследовались инженерами этой фирмы. Он также
пользуется благоприятным случаем, чтобы поблагодарить многочис­
ленных друзей, помогавших ему при подготовке рукописи, особенно
Д. М. Лессельса, Д. Ормондройда и Д. Р. Ден-Гартога, к оторые
прочитали рукопись и сделали много ценных замечаний.
Автор обязан Ф . К. Уилхарму за изготовление рисунков, а также
издательской компании «Ван Нострэнд» за внимание, с которым го-
·
товилась публикация книги.
Анн-Арбор, шт. Мичиган
22 мал 1928 г. С. П., Тимошенко
Глава 1
СИСТЕМЫ С ОДНОЙ СТЕПЕНЬЮ СВОБОДЫ

1 . 1 . СВОБОДНЫЕ ГАРМОНИЧЕСКИЕ КОЛЕБАНИЯ

Если статически нагруженную упругую систему типа балки и л и


вала воздушного винта вывести каким-л ибо способом из состо я н и я
р авновесия, т о внутренние силы и изгибающие моменты в деформи­
рованном состоянии уже не будут более находиться в р авновес и и
с внешними н агрузками, и возникнут колебани я . В общем случае
упругая система может совершать колебания по р азличным формам
или модам. Напр имер , р астянутая проволока может колебаться по
р азличным формам в зависимости от ч исла узлов, укладывающихся
на ее длине. В простейшем случае конфигурацию колеблющейся
системы можно задать с помощью одной координаты; такие случаи
называют системами с одной степенью свободы.
Рассмотрим случай (рис. 1 . 1 , а) , когда груз весом W (точнее мас­
сой Wlg) соединен с опорой через линейную упругую винтовую пру­
жину. Если считать, что возможно только вертикальное перемещение
груза W, а масса пружины мала по ср авнению с массой груза, то
систему можно рассматр ивать как имщощую одну степень свободы .
Конфигурация системы будет полностью определяться смещением
х груза от р авновесного состояния.
Как только груз п р икреплен к пружине, он приобретает стат и ­
ческое перемещение
бет = W/k, (а)
где k - сила , вызывающая удлинение пружины, равное един ице;
она н азывается жесткостью пружины. Если вес измерен в ньютонах
(Н), а удлинение в метрах (м) , то жесткость пружины будет выра­
жена в Н/м. Для винтовой цилиндрической пружины с плотно на­
мотан ными п витками, имеющими средни й диаметр витка D и диа­
метр проволоки d, жесткость пружины можно определить по фор ­
муле*
k = G d4/(8пD3 ) , (б)
где G - модуль упругости при сдвиге материала п роволоки.
Пусть теперь груз выведен из положения р авновесия и затем от ­
пущен, в результате чего возни кают колебани я . Такие колебани я ,

* Timoshenko S" Young D. Н. Elements o f strength o f materials . 5 t h ed .


Princeton, N . J . : Van.:,Nostrand, 1968, р. 80
16
которые поддерживаются только упру­
гими силами пружины, называются
свободными, или собственными. Если з а
положительное п р и н ять перемещение х ,
направленное вниз, т о сила, возни к а ­
ющая п р и этом в пружине, для произ­
к
вольного положения груза будет равна
W + kx (рис. 1 . 1 , б). Зная, что масса
груза р авна Wlg, и обозначая уско­
рение d2xldt2 через х, можно в соот­
ветствии со вторым законом Н ьютона
получить уравнение движения
W+кх �
( Wlg) х = W - ( W + kx) . (в)
о)
Действующие на груз неуравновешен­ W+кх t
ные силы показаны на р ис. 1 . 1 , в. а)
Слагаемые в пр авой части уравнени я
(в) , обозначающие вес W , сокращаютс я ;
это означает, что дифференциальное
� б)
уравнение движения для свободных Рис. 1 . 1
колебаний системы не з ависит от гр ави­
тационного поля. Для приводимых
ниже р ассуждений важно помнить, что перемещение х измеряется
от положени я статического р авновесия и что оно считается положи ­
тельным, когда напр авлено вниз.
Вводя обозначение
р2 kg/ W = gl8c·"
= (г)
уравнение (в) можно представить в виде
х + р 2х = . О (1 . 1 )
Этому уравнению могут удовлетвор ять р ешения в виде х = С1 cos pt
или х = С2 sin pt, где С1 и С2 - произвольные постоянные. Сумми­
р уя эти частные решени я , получим общее решение уравнения ( 1 . 1 ) :
х = С1 cos p t + С2 sin pt. ( 1 .2)
В идно, что вертикальное давление груза W имеет колебательный ха­
рактер , поскольку функции cos pt и sin pt являются периодическими,
принимающими одни и те же значения через интервал времени ,;,
откуда следуе:
р ( ,; + t) - pt = 2n. (д)
Этот интер вал времени называется пер иодом колебан и й . Е го вели ­
чина определяется из уравнения (д) :
,; = 2n/p . (е )
С учетом обозначений (г) получаем следующую формулу:

'\: =
2 i/w 2
n v тg= Jt
1/б;;; · ( 1 .3)
т
17
Можно видеть, что период колебаний зависит от веса W и жесткости
пружины k и не зависит от величины перемещени я . Можно также
отметить, что период колебаний подвешенного груза весом W сов­
падает с периодом колебани й простейшего маятника, длина которого
равна статическому перемещению бет· Если это перемещение можно
определи ть теоретически или экспери ментально, то период колебани й
't определяют по формуле ( 1 . 3) .
Ч исло возвратно-поступательных движени й в единицу времени
(т. е. число циклов в секунду) называется чш;тотой колебаний .
Обозначая частоту колебаний через f, получим

f= + = :n = 2 � V k: = �
2 V б:т ·
( l .4)

Колебательное движение, описываемое выражением ( 1 .2), н азы­


вается простым гармоническим движением. Для определения постоян­
ных интегрирования С1 и С2 следует р ассмотреть н ачальные услови я .
Предположим, что в начальный момент времени ( t = груз W имеет
О)
перемещение х0 от положения р авновесия, а н ачальная скорость
равна х0. Подставля я t = в выражение ( 1 .2), получим
О
С1 = х0• (ж)
Н айдя производную выражения ( 1 .2) по времени и подставляя t = О,
получим
(з)
Выражение, описывающее колебательное движение груза W, полу ­
чаем подстановкой в выражение ( 1 . 2) значени й постоянных С1 и С2 ,
что дает
х =::" х0 cos pt + ( х0/р) sin pt . ( 1 . 5)
Можно видеть, что в этом случае колебание состоит из двух частей:
первая пропорциональна cos pt и зависит от начального перемеще­
ния х0, а вторая пропорциональна sin pt и зависит от начальной ско ­
рости х0• Каждую из этих частей можно представить графически,
как показано на р ис. 1 .2 , а и 6, в виде зависимостей перемещения от
времени . Полное перемещение х груза W при колебаниях в произ­
вольный момент времени t получаем суммированием ординат двух
кривых в этот момент времени, что дает кривую, показанную на
р ис. 1 .2, в.
Другой метод представления колебаний основан н а исп ользо-
ван и и вращающихся векторов. Возьмем вектор ОР (рис. 1 .3) длиной
х0, вращающийся с постоянной у гловой скоростью р вокруг непо­
движной точки О. Эта скорость н азывается угловой, или круговой
частотой колебаний. В начальный момент време ' н и (t = вектор
О)
ОР совпадает с осью х; угол, который составляет этот вектор с осью
х в момент времени t, р авен pt. Проекция вектор а на ось х р авна
х0 cos pt и представляет собой первое слагаемое выражени я ( 1 .5).
Взяв другой вектор OQ длиной х0/р , перпендикуля рный вектору ОР,
видим, что его проекция на ось х соответствует второму слагаемому
18
выр ажения (1. 5) . Полное перемещение х груза прi1 колебаниях полу­
чаем суммированием п роекций на ось х двух взаимно перпендикуляр-
ных векторов ОС и OQ, вращающихся с угловой скоростью р .
К такому же результату можно п р и йти, если вместо векторов ОР
и OQ р ассмотреть вектор OR, представляющий сумму этих векторов,
и взять проекцию результирующего вектора н а ось х. Длина этого
вектор а, как видно из р ис . 1 . 3,

А = -v хб + ( х; )2, (и)

а угол между вектором и осью равен pt - а, где


а = arc t g --
io .
(к)
f'Xo
В соответствии с вышесказанным выр ажение ( 1 . 5) , очевидно, может
быть представлено в эквивалентной форме
х = А cos (pt - а) , ( 1 .6)
где А и а, определяемые из выражени й (и) и (к) , являются новыми
постоянными, зависящими от начальных условий движени я . В идно,
что сумма двух простых гармоНИ':Jеских движений, одно из которых
п р опорционально cos pt, а другое sin pt, также является простым гар ­
моническим движением, пропорциональным cos (pt - а) (см.
р ис. 1 .2 , в) . Максимальное значе­

ние А ординаты этой кривой, р ав-
ное длине вектора OR (см. рис. 1 .3),
представляет собой максимальное
-r t смещение тела п р и колебаниях от
положения равновесия и оказы"
вается амплитудой колебаний.
Благодаря у глу а между двумя
вращающимися вектор ами ОР
х
R

6) р

Q
""" '\
\
\
t \
1
о j_
в; р
Рис. 1 .2 Рис. 1 .3
19
и OR максимальная ордината криво й на рис. 1 . 2 , в смещена относи -
тельно максимальной ординаты кривой, показанной на р ис. 1 . 2 , а ,
на величину а/р. В этом случае можно сказать, что результирующее
колебание, представляемое кривой на рис. 1.2, в, отстает от перемеще­
ния, представляемого кривой на рис. 1 .2, а; угол а называется раз ­
ностью фаз, или фазовым углом
этих двух колебаний. Координаты х
и х /р (см. рис. 1.3) определяют,
как говорят, фазовую плоскость,
в ко торой движение описывается
с помощью вр ащающихся век -
торов.
Рис. 1.4 Пример 1. На свободно опертую
балку длиной м и с изгибной жест­
3,05
костью 1 4 Н ·м2 установлен на вы­
5,86· 0
соте h 0,013 м в среднем сечении пролета балки груз весом W Н (рис. 910 1.4).
=
=

Пренебрегая распределенной массой балки и считая, что груз и балка после


первого соприкосновения не отделяются друг от друга при коJ1сбаниях , вычислить
частоту и ампл итуду результирующих свободных колебаний.
Решение. При действии нагрузки W, приложенной в середине пролета балки,
статический прогиб

о Wl3 _910-3,053 =9•2·lо-з м .


-- -

ст -- 48EI - 48·5,86· 104

1 v{f 1 ·v 9,81
Отсюда , по формуле ( 1 .4) определяем частоту свободных колебаний
р 3.1 3 5 c-i.
f = 2:rt = 2:rt Ост = 2:rt 9,2·10 :i= 0,6 03 = • 19

При определении амплитуды учтем, что в начальный момент времени (1 = О), когда
падающий груз ударяет по балке, начальное перемещение х0 = -Ост> а начальная
скорость х0 = V2gh.
По формуле (и) находим ампл итуду
А= V (- б ст)J + 2h0ст =

Поскольку амплитуда измеряется от положения статиче­


ского равновесия, то следует отметить, что полный про­
гиб, обусловленный падением груза , А + бет = 2, 72 Х
2
х 1 - м.
0
Пример 2 . На рис. а груз весом W подвешен н а
1.5,
двух пружинах с жесткостями k 1 и k2, соединенных по­
следовательно. На рис. 6 тот же груз закреплен на
1 .5,
двух пружинах с жесткостями k1 и k2, соединенных па­
раллельно. Для каждого случая найти эквивалентную
жесткость k системы.
Решение. Для случая, представленного на рис. а,
а)
1 .5, 6)
каждая пружина нагружена одним и тем же весом W Рис . 1 .5
и удлинение каждой в отдельности равно 01 = Wlk1 и
02 = Wlk2• Тогда полное статическое перемещение груза составит Ост= 01 + 62 =
� Wlk1 + Wlk2•
В соответствии с выражением (а) жесткость пружины для экви валентной си­
стемы будет k = Wlбст. или
(л)
20
а) 6)
Рис. 1.6
Подставляя найденное значение k в формулу ( 1 .3), можно вычислить период свобод­
ных колебаний.
Пусть в случае, изображенном на рис. 1.5, б, величина S1 - растягивающая
сила, приложенная к верхней пружине, S2 - сжимающая сила , приложенная
к нижней пружине. Обе эти силы обусловлены действием груза весом W. Из усло­
вия того, что каждая пружина должна изменять свою длину на одинаковую вели-
чину, имеем
(м)
Далее, единичное перемещение груза вызывает восстанавливающую силу
k = k1 + k 2 , (н)
которая равна эквивалентной жесткости пружины системы. Таким образом, для
того чтобы получить эквивален.тн.ую жесткость пружины при параллельном соеди­
н.ен.ии пружин., требуется только сложить жесткости каждой пружины. Силы, дей­
ствующие на каждую пружину, можно получить из выражений (м) и (н) :
S -
ki - k2 W.
1 - ki + k 2 W; S2 - k1 + k2
Пример 3. Ферменная конструкция состоит из платформы весом W = 1 , 75 Х
Х 1 0 5 Н , опертой на четыре абсолютно жесткие вертикальные стойки и подкреплен­
ной по каждой стороне двумя диагональными предварительно напряженными сталь­
ными тросами (рис. 1 .6, а) . Стойки шарнирно закреплены по концам; каждый
диагональный трос имеет площадь поперечного сечения, равную (1/V2) Х 6,45 Х
Х 1 0-4 м 2 , и предварительно напряжен большим усилием. Пренебрегая массами
всех элементов конструкции , за исключением массы платформы, найти период 't
свободных боковых колебаний конструкции .
Решение. Приложим к центру тяжести платформы в направлении оси х силу Р
(см . рис. 1 .6, 6). При действии этой силы изменение растягивающей силы в диаго-
нали АС будет S � V2Pl4 . Соответствующее удлинение этой диагонали составит
л � V2 р V2 h Ph
= =
FE 4FE - 2FE'
а диагональ BD укоротится на ту же величину. В результате этих изменений
длин диагоналей видно, что платформа сместится на 6 V2Л. Таким образом,
=

жесткость эквивалентной пружины данной конструкции системы


6,45·2,11·\07
ОС74,46•10' 11,м .
305 '

21
Подставляя найдснiюе Зна•юrнс жесткости k в формульi
( 1 .3) , получим
-- 2Л: 1/ 1 75 000 -- <) v-- 0
v 4 , 46 · 1 07 · 9 , 8 1 - �л: 0 , 004 - 0,126 с
--_

.
т --

Читателю предоставляется возможность показать, что в дан-.


ном примере горизонтальную силу Р не обязательно на­
правлять параллельно оси или в произвольном н;�правлении
в горизонтальной плоскости.
Пример 4. Предположим, что груз весом W (рис. 1 .7)
поднимается подъемным механизмом и при этом он дви­
жется вверх с постоянной скоростью х0 , а в качестве пру­
жины служит стальной трос. Определить максимальное
напряжение, возникающее в тросе, когда во время движе­
ния внезапно останавливается барабан, наматывающий верх­
ний конец троса. Пусть вес груза W = 4,54 · 1 05 Н , / = 1 8,3 м,
площадь поперечного сечения троса F = 1 ,6 1 · 1 0-3 м2,
модуль упругости троса Е = 1 ,05· 1 011 Н/м2 , скорость
х0 = 0,9 1 4 м/с. Весом троса можно пренебречь.
Решение. При равномерном движении подъемника рас­
w '< тягивающая сила в тросе W = 4,54 · 1 05 Н , удлинение троса
в любой момент времени Ост = Wll(EF) = 0,0049 м. Благо­
l\аря начальной скорости х0 поднимаемый груз не оста­
Рис. 1 . 7 новится сразу, а будет колебаться на тросе. Отсчитывая
время от некоторого произвольного момента, видим, что пе-
ремещение поднимаемого груза от положения равновесия
в рассматриваемый момент времени равно нулю, тогда как скорость равна х0 • Из
выражения ( 1 .5) следует, что амплитуда колебания будет равна х0/р , где р =
= Vg/Ост = 44,7 с- 1 , х0 = 0,9 1 4 м/с. Тогда максимальное удлинение троса Omax =
= Ост+ х0/р = 0,0049 + 0,9 14/44,7 = 0,0049 + 0,0204 = 0,0253 м, а максималь­
ное напряжение O"max= [4,54 · 1 05/ ( 1 ,61 · 1 0-3)1 Х (0,0253/44,7) = 1 ,595 · 1 08 Па.
Можно видеть , что внезапная остановка барабана уве.JJичивает напряжение при­
мерно в 5 раз.

ЗАДАЧ И

1.1.1. Винтовая цилиндрическая пружина (см. рис. 1 . 1 ) имеет диаметр D =


= 2 ,5 · 1 0- 2 м витка по срединной линии, диаметр проволоки d = 2 ,5 · 1 0-3 м, число
витков равно 20. Модуль упругости материала проволоки при сдвиге G = 0,84 Х
.Х 1 011 Па, вес подвешенного груза W 150 Н . Определить период свободных
=

колебаний .
Ответ: т = 0,64 с .
1. 1.2. Свободно опертая балка (рис. А . 1 . 1 .2) имеет жесткость при изгибе El =
= 9 · 1 03 Н · м2, длина про.1ета между опорами l 1 = 1 ,8 м, длина консоли /2 = 0,9 м.

А 8 ГW1

.1
л§?7

IE t,
�IE 'L1

Рис. А. 1. 1 .2

Пренебрегая массой балки, найти частоту свободных колебаний груза весом W =


= 3000 Н, установленного на незакрепленный конец консоли .
Ответ: f = 6,48 с-1.

22
1. 1.3. Балка АВ (рис. А . 1 . 1 . 3) жесткостью при изгибе Е 1 = 9· 1 04 Н · м2 оперта
концами А и В на пружины. Жесткость каждой пружины k = 5,36 · 1 04 Н /м . Пре-

2,/Зм ----1 ·10,91111


[WJ в

Рис. А. 1 . 1 .3
l
небрегая весом балки, вычислить период свободных колебаний груза весом W
= 5000 Н, установленного на расстоянии 0,91 м от конца В .
Ответ: -r = 0 ,533 с .
1. 1.4. Цистерна с водой (рис. А . 1 . 1 .4) , весящаяW = 6 · 1 05 Н , опирается на
четыре вертикальные стойки, изготовленные из труб и жестко заделанные по кон-

Рис. А. 1 . 1 .4

цам. Каждая стойка имеет жесткость при изгибе Е/ = 6· 1 06 Н·м2• Вычислить


период свободных колебаний цистерны в горизонтальном направлении . Весом стоек
можно пренебречь.
Ответ: -r = 1 ,95 с.
1.1.5. Предположим, что для снижения максимального значения динамиче­
ского напряжения, возникающего в конструкции из примера 1 . 1 .4, между нижним
концом троса и поднимаемым грузом установлена короткая пружина, имеющая
жесткость k = 3,6. · 1 05 Н / м. Определить максимальное нап:ряжение, которое воз­
никнет в этом случае при внезапной остановке верхнего конца троса. Использовать
те же числовые данные, что и в примере 1 . 1 .4 .
Ответ: Uшах = 50,8· 1 06 Па .
1. 1.6. В портальной раме установлена тяжелая двутавровая балка длиной
6 м и высотой поп_еречного сечения 0,61 м, которая жестко приварена к двум отно­
сительно гибким стойкам (рис. А . 1 . 1 .6) . Каждая из этих стоек изготовлена из швел­
лера с площадью поперечного сечения F = 2 ,59 · 10-3 м2 . Минимальный радиус
инерции r = 1 ,57 . 1 0- 2 , Е = 2 , 1· 1 011 Н/м2 . Вычислить период собственных боковых
колебаний в плоскости рамы: а) считая, что точки А ц 8 полностью закреплены ;
23
б) предполагая в точках А и В наличие шарниров. Пре небречь изгибом двутавро­
вой балки и весом стоек.
Ответ: •1 = 0, 8 1 3 с, •2 = 1,62_-;:с.
l:

flЗ · /03 Нfн c:r

,� I, _
1 1
1 1
1
1 1 t::

1 1 �
6,lм ..;
1
1
А в
/, " л: '7

Рис. А. 1 . 1 .6

1. 1.7. Двухпролетная нсразрезная балка состоит из двух швеллеров высотой


0, 152 м (! = 2 · 7,24 · 1 0-6 1,45· 10- 5 м4) . На балку установлен электродвигатель
=

А в � с

jjj •
.1.
лJ);

L J,OSн
.-lc 1,Slн 1,5211
"1
Рис. А. 1 . 1 .7

весом W = 5 , 45 · 1 04 Н в середине пролета ВС (рис. А . 1 . 1 .7) . Определить соб­


ственную частоту свободных вертикальных колебаний электродвигателя, пренебре­
гая влиянием веса балки.
Ответ: f = 5, 72 с- 1 .
1.1.8. Небольшой ш а р массой т прикреплен в середине к туго натянутому
тросу длиной 2! (рис. А.1.1 .8) . Трос не сопротивляется изгибу и имеет большое

Рис. А. 1 . 1 .8

предварительное натяжение S. Составить дифференциальное уравнение движения


при малых поперечных колебаниях шара и показать, что при постоянном натяжении
троса рассматриваемое движение является простым гармоническим. Чему в этом
случае равен период колебаний?
Ответ: -r = 2:rt V тl/(2S) .
1.1.9. Груз весом W поддерживается тремя пружинами, соединенными после­
довательно подобно тому, как соединены две пружины на рис. 1 .5, а. Показать,
что жесткость эквивалентной пружины

24
1.2. КРУtИЛЬНЫЕ
КОЛЕБАНИЯ
Р ассмотрим показанный на
р ис. 1 .8 упругий вал, верхний
конец которого жестко закреплен,
а к нижнему п р икреплен перпен­
дикулярно оси вала абсолютно
жесткий диск круговой формы.
Подобная система называется
крутильным .маятником . Если d
диск повернуть на малый угол
относительно оси вала и затем
отпустить, то крутящий момент,
появившийся п р и закручивании ---- --W.-=::
вала, п р иведет его в движение, и 1
возникнут свободные крутильные
колебания. При этих колебаниях
D
момент, передаваемый н а диск со
стороны закрученного вала, про­
Рис. 1 .8
порционален углу закручивания ер
и всегда действует в направле-
н и и , противоположном вращению диска. Так, если через ! обозна­
чить .момент инерции диск а относительно оси вала, через ф - угло­
вые ускорения и через kк - крутящий момент, отнесенный к единице
угла поворота (жесткость пружины при кручении) , то дифференц и ­
альное ур авнение движения примет вид
/ф = -kнер. (а)
В водя обозначение
р2 = k,JI, (б )
уравнение (а) можно записать в виде
Ф+ р2 = . О ( 1 .7)
ер
Это уравнение имеет вид, аналогичный уравнению ( 1 . 1 ) из преды ­
дущего параграфа, поэтому его решение будем искать в виде, анало·
гичном ( 1 .5) , что дает
ер = ер0 cos pt + ( �0/р ) sin pt, ( 1 . 8)
где ер0 и ер0 - соответствен но угловое перемещение и угловая скорость
диска в начальный момент времени t Рассуждая так же, как и
= О.
в предыдущем r�араграфе, из выражени я ( 1 . 8) получим период кру­

·v/i;;
-1-'
тильных колебаний
2:n:
T = p = 2:rt ( 1 .9)
а его частота
t=-l
't'
=-1
2:n: Vkк / •
( 1 . 1 0)
25
В случае вала кругового поперечного сече1шя длиной l и диаме­
тром d жесткост ь пружины при кручен ии можно определить п о фор­
муле *
= GJ = лd4G (в)
k"
z
- - ' 32Г°
где G - модуль упругости материала при сдвиге . Через J обозначен
момент сопр отивления кручению поперечного сечения вала, который
в случае поперечного сечения круговой формы равен полярному
моменту и нерции . Жесткость пружины при кручении kи обычно из­
меряется в Н ·м/рад.
Далее, если диск круговой формы является однородным и имеет
диаметр D и вес W, то момент инерции
1 = WD 2 /(8g) . (г)
Определив таким образом величины kн и /, период и частоту кру­
тильных к олебаний можно вычислить по формулам ( 1 .9) и ( 1 . 1 0 ) .
В более сложном случае вала некругового поперечного сечения
и тела неправильной формы величины kн и / определяют более слож­
ным образом. Однако, если отсутствуют формулы для вычислени я
этих величин, т о их всегда можно найти экспериментальным путем.
Для того чтобы колебание было чисто крутильным, необходимо совпа -
дение оси вала с главной осью тела, проходящей через его центр
тяжести. Однако, чтобы воспреп ятствовать другим движениям тела,
необходимо ввести ограничения в виде подшипников. Следует также
отметить, что крутильные колебания могут возникать и в таких си­
стемах, где отсутствуют крутильные деформации (см . пример 2
в конце этого параграфа) .
В последующем обсуждении полагаем, что вал н а рис. 1 .8 имеет
постоянное поперечное сечение диаметром d. Если вал имеет два
участка с длинами l1 и l2 и диаметрами d1 и d2, соответственно, то по
формуле (в) можно подсчитать соответствующие этим участкам жест­
кости kн1 и kи2 при кручении. Затем, поскольку два участка вала
представляют собой последовательно соединенные пружины, работа ­
ющие н а кручение, жесткость пружины эквивалентной системы
можно найти из выражения (л) предыдущего п араграфа.
Случай ступенчатого вала можно рассмотреть иным путем. Если
вал, <;остоящий из двух участков, нагружен крутящим моментом М ,
т о полный угол закручивания вала находим из выражени я
ер=�+�= 32Ml1 + 32Ml2 = 32М
ndfG
(ti + z2� )
d;\ •
k1>1 kи2 л dyG лdiG

Таким образом, видно, что угол закручивания вала· с двумя диаме­


трами d1 и d2 равен у глу закручивания вала с постоянным диаметром
d1 и приведенной длиной L1, определяемой по формуле
L1 = l1 + l2dt/d�. (д)
* См. с. 72 в кн. Timoshenko S., Young D. Н. Elements of strength of ma ­
terials , цитированной в п. 1 . 1 .

26
Вал длиной L1 и диаметром d1 t
и меет ту же самую жесткость пру­
жины, что и данный вал с двумя раз­
а

_I �
: -
-

ь=:j

личными диаметрами, и является ""'


l
эквивалентным валом для ука з ан - r,+-�§ ;; �;:;:::=:;����
� :;:;::;==.j � . ... z
ного случая . 7777 7777
р
Рассмотрим теперь случай вала,
опирающегося на работающие в усло­
Рис. 1.9
виях отсутствия трения подшиг;­
ники и несущего на кон цах враща-
ющиеся вместе с ним абсолютно жесткие тела (рис. 1 .9) . Слу ­
ч а й представляет практический интерес:в таком виде можно предста­
вить вал с пропеллером на одном конце и ротором турбины - на
другом*.
Если два диска закрутить в противоположных н аправлени ях,
а затем внезапно отпустить, то возникнут крутильные колебани я .
И з принципа сохранения момента количества движени я следует, что
при таких колебаниях диски всегда должны вращаться в противопо ­
ложных направлени я х . Таким образом, имеется некоторое проме­
жуточное поперечное сечение, р асположенное в точке Р на оси вал а
(см. р ис. 1 . 9), которое остается неподвижным. Это поперечное сече­
ние называется узловым сечением . Его положение опрёделяют из сле ­
дующего соображения: оба диска должны иметь один и тот же п е ­
р иод колебаний, поскольку в противном случае н е будет выполняться
условие, что они вращаются в прот ивоположных н апр авлениях.
Пр именяя формулу (l .9) к обеим подсистемам, примыкающим
с двух сторон к узловому сечению, получим

V T v-т;
k111
=
k R2 ИЛИ

k R2
=
11
7-;'
(е)

где kю и kR2 являются жесткостями п р и кручении соответственно для


левой и правой частей вала. Их величины, как видно из формулы (в) ,
обратно пропорциональны длинам соответствующих частей вал а , что
в соответствии с соотношениями (е) дает а/Ь = Ii 11. Поскольку
справедливо а + Ь l, то имеем
=

а = ll 2/(11 + 12); Ь = ll1iU1 + 12)· (ж)


Применяя формулы ( 1 . 9) и ( l . 1 0) к левой части с истемы, получим

Т
=2 VT= 2 v
:Jt
kRl
:Jt
з2z1112
nd4Q (/1 + /2)
(1 . 1 1)

f=-
-v 1
2n
nd4G (11 + 12)
32l/1/2
( 1 . 1 2)

С помощью этих формул можно подсчитать период и частоту кру­


тильных колебаний, если известны размеры вала, модуль упругости

* Это была одна из самых ранних проблем, столкнувшись с которой инженеры


обнаружили необходимость исследования крутильных колебаний.
27
при сдвиге G и моменты инердии масс дисков, закрепленных на кон ­
цах вала. В приведенных рассуждениях масса вала н е учитывается ,
е е влияние на период колебаний будет рассмотрено ниже в п . 1 .4 .
Как видно из соотношений (ж), если один из двух вращающихс11
.
дисков имеет очень большой момент инер ции массы по сравнению
с моментом: другого диска, то можно положить, что узловое сечение
совп адает с положением большего диска, и таким образом система
с двумя дисками (см . рис. 1 . 9) сводится к системе только с одним ди ­
ском.
Пример 1. Предположим, что два диска, установленные на концах вала (см.
рис. 1 .9) , имеют веса W1 = 4,54 · 1 03 Н, W2 = 9,08· 1 03 Н и диаметры D1 = 1 ,27 м ,
D2 1 ,9 м. Длина вала l 3,05 м, диаметр d = О, 1 м, модуль упругости его
материала G = 8,4· 1 010 Па . Определить частоту свободных крутильных колебаний
= =

системы. Как изменится эта частота , если на длине 1 ,6 м диаметр вала изменить
ОТ 0, 1 М ДО 0,2 м?
Решение. Подставляя заданные числовые значения в формулу (г), определим
моменты инерции масс дисков :
1 _ 4,54 · 1 03 • 1,27 2. 9,08 . 1 03 • 1 ,9
73 5 Н · м . с , = 2 1 9,8 Н · м · с2 .
__

12 =
1 -- 8 -9,81 -- ' 8 .9,81
Используя эти значения, а также исходные данные для вала, по формуле (J . 1 2)
получаем
f _1_ 1 / п - 0,000 1 · В ,4 · 1 0 10 (73,5 + 2 1 9,8) ll _1
15 с . =

2л: JI
= '
32 · 3,05 - 73,5 · 2 1 9,8

Если диаметр вала увеличить от О, 1 до 0,2 м на длине 1 ,6 м , то длина экви·


валентного вала диаметром О, 1 м в соответствии с формулой (д) будет L1 1 ,45 +
+ 1 ,6 · О , 14/0,24 = 1 ,45 + О, 1 = 1 ,55 м. Поскольку эта длина составляет половину
=

от первоначальной длины 3 м, а частота обратно пропорциональна квадратному


корню из длины [см. формулу ( 1 .2) ], то получаем, что в результате усиления вала
частота увеличивается в V2 раз.
Пример 2. Маховик имеет массивный обод весом W и средним радиусом R ,
прикрепленный к ступице четырьмя призматическими спицами (рис. 1 . 1 0, а). Найти
период свободных крутильных колебаний обода относительно центральной оси,
проходящей через точку О, при внеЗап
ной остановке ступицы. Массу спиц не
учитывать и принять, что каждая спица
имеет длину R и жесткость при изгибе В .
Решение. Пусть, как показано на
рисунке, обод поворачивается на малый
угол <р . Каждая спица ведет себя как
балка, один конец которой жестко заде­
лан в ступице, а другой вынужден пере·
мещаться вместе с ободом. К внешнему
концу спицы приложены поперечная
а) сила Q и изгибающий момент М (рис.
R 1 . 10, 6). Применяя известные соотноше·

O ����& :: :f;
:::::: :
� :: ��
A
1 � ния для жесткостей балки, получим
Q = 1 2BЛIR3 - 6Bi:plR 2 ;
М 6BЛIR 2 - 4Bi:p/R.
=
(з)
(и)
Если обод считать абсолютно жестким,
Q
t5) то касательная , проведенная к упругой
линии в точке на внешнем конце спицы1
Рис. 1 . 10 должна быть направлена вдоль радиуса,
28
Таким образом, поперечная сила Q и изгибающий момент М связаны с углом пово­
рота (j) простым геометрическим соотношением Л ,::::; RqJ. Подставляя это соотно­
шение в зависимости (з) и (и) , найдем
(к)
Суммарный момент, действующий на обод:
М с = 4 QR - 4М = 1 6BqJIR . (л)
Тогда , очевидно, жесткость при кручении в этом случае
k11 = Mc lqJ = 1 6BIR . (м)
Подставляя это значение k11 в формулу ( 1 .9) и учитывая, что момент инерции массы
маховика определяется выражением 1 ,::::; WR2/g, получим

't = 2л
V wRз
1 6gB •
(н)

ЗАДАЧ И

t . 2. t. Оп ределить частоту крутильных колебаний горизонтального стержня


АВ весом W = 1 8,2 Н и длиной а = 0,5 1 м, который прикреплен в середине
пролета к вертикальному стальному тросу длиной l = 0,5 1 м и диаметром d =
= 3,2 · 1 0-3 м . Считать, что стержень является тонким, но абсолютно жестким;
массу троса не учитывать и модуль упругости при сдвиге взять G = 8,4· 1010 Па.
Ответ : f = 0 ,78 1 с- 1 .
t . 2 . 2 . На рис. А . 1 .2.2 представлено устройство, с помощью которого весьма
удобно экспериментально определять момент инерции масс тел неправильной формы .
Оно состоит из двух параллельных пластин , соединенных таким образом, что вся
система действует как абсолютно жесткое тело, которое присоединено к вертикаль­
ному стержню и внутрь которого может быть помещено произвольной формы тело
небольших размеров. Будучи пустотелым (рис. А . 1 . 1 .2 , а) , этот крутильный маятник

а) OJ
ш
б)
Рис. А. 1 .2.2

имеет измеренный период 't0 . При помещении в это устройство тела с известным
моментом инерции /1 (рис. А . 1 .2.2, 6), которое начинает колебаться вместе с ма­
ятником, период колебаний устройства равен т1. Когда же в устройство помещают
тело с неизвестным моментом инерции / (рис. А . 1 .2.2, в), период колебаний маятника
равен 't2 • Найти момент инерции / последнего тела относительно оси вращения,
т. е. относительно оси стержня.
('t� - 't(\)
Ответ : / = /
1 ( 'tr - 'tij)
29
1.2 . 3. Тонкий призматический стержень АВ (рис. А . 1 .2.3) весом W и дли­
ной l удерживается в горизонтальном положении шарниром за конец А и пружи-

Рис. А. 1 .2.3

ной с жесткостью за конец В . Найти период крутильных ко.1ебаний для малых


k
значений утовых перемещений (jJ стержня в вертикальной плоскости . Массу пру­
жины не учитывать и считать стержень абсолютно жестким .

1.2. 4 . Тонкий, но абсолютно жесткий стержень АВ (рис. А . 1 .2 .4) весом W


и длиной l закреп.1ен в горизонтальном положении шарниром за конец А и вер-

r

c
, :
,
а
J
Рис. Л. 1 .2.4
J
тикальноii пружиной в точке С. Для случая малых аыплитуд колебаний при по­
воротах стержня в вертикальной плоскости вычислить период 't колебаний, если
жесткость пружины равняется k и масса ее пренебрежимо мала.

Ответ : 't =

+ V З�g .
1 . 2. 5. Определить частоты крутильных колебаний диска (рис. А . 1 .2 .5) , если
концы А и В вала жестко заделаны. Обе части вала имеют один и тот же диаметр

I
А �

- --- -

1. 1.,
"1 w
Рис. А. 1 .2.5
30
d, н0 длины их различны - l1 и /2 • Момент инерции массы диска равен !.

1 . 2. 6 . Определить эквивалентную длину L1 прямого вала, имеющего ту же


крутильную жесткость С1, что и шейки коленчатого вала, показанного на
рис. А . 1 .2.6. Плечи кривошипа СЕ и DF имеют жесткость при изгибе В . Пред­
полагается, что подшипники А и В имеют достаточный зазор, допускающий сво­
бодное поперечное перемещение щек С и D при кручении коленчатого вала . Палец
кривошипа EF имеет жесткость С2 , радиус кривошипа равен r.
С1 С1
Ответ : L 1 = 2а + с; Ь + 2 В r.

А � � в
7777 7777 с

с '""" .::' '""" п

LJC
7777
.,;;

L2
--1
Рис. А. 1 .2.6 Рис. А. 1 .2.7

1 . 2 . 7. Два параллельных вала АВ и CD (рис. А . 1 .2.7) закреплены в подшип­


никах и связаны друг с другом зубчатой передачей. На внешнем конце каждого
вала прикреплен массивный диск, и вся система совершает крутильные колебания.
Вычислить период колебания, если известны следующие данные: !А = ! D =
= 1 1 6 Н · м · с- 2 , 11
1
12
= 1 ,52 м, d1 = d2 = 7,62 · 1 0-3 м, г1/г2 = /2 . Массу зубча­
=

тых колес и валов не учитывать . Модуль упругости при сдвиге материалов обоих
валов G 8,4· 1 010 Па .
Ответ : 't = 0 , 1 58 с.
=

1 . 2. 8 . Для той же системы, что рассматривалась в задаче 1 .2.7, найти общее


выражение для длины L1 одиночного эквивалентного вала диаметром d1, нэ концах
которого укреплены диски А и D .
Ответ : L1 = 11 + (d1/�)4 ( r2/r1) 2 12.
1 . 2 . 9 . Стальной обод круговой формы весом W и радиусом средней линии r
(рис. А . 1 .2 .9) прикреплен к неподвижной ступице радиуса r0 с помощью п ради·
альных спиц, каждая из которых имеет значительное предварительное натяжение
с силой S0• Определить период крутильного ко ·
лебания обода, предположив, что растягивающее
усилие в каждой спице остается неизменным при
колебаниях. Спицы шарнирно закреплены по кон­
цам и не сопротивляются изгибу.

Ответ :
't
= 2л:
1 ( Wr (r - ro)
JI· ngSor0 .
1 . 2. 10. Платформа с растяжками из при­
мера 3, п . 1 . 1 (см. рис. 1 .6) , имеет вес W =
= l ,75 · 105 Н , равномерно распределенный по плат­
форме. Определить период крутильных колебаний
системы относительно вертикальной оси, проходя­
щей через центр тяжести .
Ответ : 't = 0,0724 с. Рис. А. 1 .2.9
31
t . 3 . ЭНЕРГЕТ ИЧЕСКИЙ МЕТОД

Иногда удобнее использ овать принци п сохране ни я энер гии в ко ­


леблющ ихся система х, где не происходит рассеив ания энер гии . С
по­
мощью подобн ого подхода будет вновь получе но уравне ние дви жения
при свободных колеба ниях системы с одной степень ю свободы и
уста­
новлен о равенство максим альных значен ий кинети ческой и
поте н ­
циальн ой энерги й п р и свободных колеба ниях.
Исполь зуя энер гетичес кий подход, вновь проана лизируем систем
у,
состоящую из пружи ны с массой (см. рис. 1 . 1 , а) . Если снова
п рене­
бречь массой пружи ны, то кинетическую энергию системы
можно
п редст авить в следу �щем виде:

w х2
Ек =
g
-
2 - (а )

Потенциальная энергия системы в этом случае состоит из двух


частей: а) потенциальной энергии груза весом W, поскольку он рас­
полагается ниже положения р авновеси я как исходного состояния,
и б) энергии деформаци и , накопленной в пружине при перемещени и
на величину х . Пер вая из у казанных двух энер гий выражается в сле­
дующем виде:
Еп = - Wx. (б)
Для того чтобы подсчитать вторую часть энергии, рассмотрим пред­
ставленную на рис. 1 . 1 1 диаграмму, описывающую изменение силы S
реакции пружины в зависимости от перемещения х. В состоянии
равновесия сила реакции пружины р авна W, при перемещении х
эта сила р авна W + kx. Таким образом, энергия, накопленная
в пружине при перемещении х ,
Ее = Wx + kx212 . (в)
Сумми руя энер гии (а) , (б) и (в) и учитыв ая, что их сумма должн
а
быть постоя нной в соответствии с законо м сохран ения энерги
и, полу­
чим
s
w х2 kx2
-g - (г)
W+ KX 2 - = const .
2- + -
Поско льку в п р авой части соот­
ношен ия (г) стоит постоя нная ве­
личин а, скорость измене ния во
времен и этой величи ны равна
нулю; таким образо м,- имеем
d w х2( k x2 ) - о. (д)
х dt -g т + -2-
Выполн ив в р авенстве (д) диффе­
Рис 1 . 1 1 , ренцир ование и р азделив результ ат )
32
на х, получим уравнение движений, аналогичное приведенному
в п. 1 . 1 ;
(W/g) х -+- kx = О. (е)
Если требуется найти только собственную частоту колеблющейся
системы, то нет необходимости рассматривать полностью уравнец и е
движени я . Вместо этого можно р ассмотреть колеблющийся груз ,
п оказанный н а р ис. 1 . 1 , а , в состоян и и покоя в одном и з двух край ­
них положений; при этом суммар ная потенци альная энергия
En max kx'inax/2,
= (ж)

а кинетическая энер гия равна нулю. С дру гой стороны, когда груз
п роходит состоя н ие равновесия (при х = О) , имея при этом макси­
мальную скорость , его кинетическая энер гия
w x ih ax
Е m = (з)
н ах т -- 2- ·
В этом случае потенциальная энер гия р авна нулю. Поскольку пол­
ная энер гия остается постоянной, максимальная к инетическая энер ­
гия, должна быть р авна максимальной потенциальной энерг и и . В р е ­
зультате имеем
Ев max = Еп max• ( 1 . 1 3)

Это простое соотношение я вляется полезным при определении соб ­


ственной частоты или периода колебаний системы . Приравнивая для
системы, изображенной на р ис. 1 . 1 , а, величины (ж) и (з) , получи м
w x in ax kxihax
(и)
g- -2- = -- 2-
Задавая гармоническое движение в форме, определяемой выра -
жением ( 1 . 6) : х = А cos (pt - сх.) ; х = -А р sin (pt - сх.) , видим, что
Xmax = PXmax· ( l . 1 4)
Подставляя выр ажение для Xmax в соотношение (и), найдем частоту
р = -,/kifW и период колебания т = А
= 2л -,/ Wl(kg) , аналогичные полу ­
ченным ранее в п . l . l . Ис пользова­
ние соотношения (l . 1 3) при р асчете
периода или частоты колебаний
является особенно удобным в том
случае, когда имеется не простая,
подобная показанной на р ис. l . l , а
система, а более сложная, состоя ­
' t.J
щая и з нескол ьких колеблющихся
частей. Такие случаи р ассмотрены
в п риводимых н иже п римерах.
Пример 1 . Измеритель перемещений со­
. 10ит из корпуса , в котором находитс я- груз
весом W, установленный на пружине k1
1, рис. 1 . 1 2) . Движения груза от11'е81�тельно Рис. 1 . 12
2 Т и мошенко С. П . и др. 33
корпуса передаются стрелке БОА , вращающейся вокруг точки О и соединенной
с другой пружиной k2 , как показано на рисунке. Пренебрегая массой обеих
пружин, вычислить период свободных колебаний системы при условии, что в ней
имеет место простое гармоническое движение.
Решение. Пусть хм- максимальная скорость груза W при колебании. Тогда
соответствующая угловая скорость стрелки БОА будет хмlЬ; если 1- момент инер­
ции массы этой стрелки относительно точки О, то полная кинетическая энергия
системы в равновесном положении
w ; ;, 1 х�
Ен max =
2- •
(к)
g- 2- + """Ь2 -

Когда система находится в крайнем положении, что определяется вертикальным


перемещением Хм груза W, на пружину k2 будет действовать растягивающая сила
схмlЬ; при этом полная потенциальная энергия системы

(л)

Приравнивая согласно соотношению ( 1 . 1 3) выражения (к) и (л) и используя для


случая простого гармонического движения равенство ( 1 . 1 4) хм= рхм. найдем
круговую частоту колебаний

(м)

Период колебаний равен, соответственно, величине 2:n:, поделенной на правую часть


выражения (м) .
Пример 2. Обратный маятник состоит из шара весом W, укрепленного на конце
абсолютно жесткого стержня ОА длиной l, который шарнирно закреплен в точке О
и поддерживается в вертикальном положении пружиной (рис. 1 . 1 3, а) . Пренебрегая
массами пружины и стержня ОА , определить условие устойчивости и круговую
частоту малых колебаний маятника в плоскости рисунка.

Оа --�-�

а) о)
Рис. 1 . 1 3 -
34
Pemeнue. Обозначим через ср,1 (рис .
1 . 1 3 , 6) амплитуду простого гармониче­ о

/f\
ского движения . В этом крайнем поло­

/ 1 \
жении пружина имеет удлинение, при­
близительно равное асрм , а груз W опу­
скается вниз от своего положения равно­
весия на расстояние �\
1 v- --......
л l (1 ) 1
cos срм � 2 trr;;, .
.,
// \
'
= -
(н) \
\
.с'
....- "\
\
1
Отсюда потенциал ьная энергия системы
в ее крайнем положении \ /
\ ,:
1 1 .,
Еп
о ?

max Wlq•М..
2
� а ср (о)
2 /г " М. -

В вертикальном положении (см. А


рис. 1 . 1 3 , а) , где маятник имеет угл а- Рис. 1 . 14
вую скорость срм, кинетическая энергия
приближенно равна 0,5/ср�. где /= Wl2/g - момент инерции груза W относи­
тельно точки О. Таким образом, имеем
Ек max = (Wl2 ; 2g) ер�.
(п)
Приравнивая выражения (о) и (п) и учитывая согласно ( 1 . 1 4) , что Фм = рсрм, най­
дем круговую частоту колебаний
·J f g ka2
р = r'
\ (
l }'
(р)
, Wl -- -

Как видно из формулы (р), частота р имеет действительное значение, если выпол­
н яется условие
ka2 > Wl. (с)
Если это условие не выполн яется, вертикальное положение равновесия маятника
будет неустойчивым .
Пример 3. Абсолютно твердый цилиндр круговой формы весом W и радиусом r
перекатывается без трения по цилиндрической поверхности радиуса а (рис. 1 . 1 4) .
Предполага я , что перекатывающийся цилиндр совершает п ростое гармоническое
движение, найти круговую частоту колебания р при малых амплитудах смещения
относительно положения равновесия .
Решение. Рассмотрим цилиндр в крайнем положении, определяемом углом (j)м
(см. рис. 1 . 1 4) . В этом положении центр тяжести цилиндра поднимается от поло­
жения равновесия в направлении, противоположном действию силы тяжести, на
величину
2
(а - r ) ( 1 cos срм) � (а - r) срм/ 2 .

- (т)
Тогда потенциальная энергия имеет вид
1
Ен max = 2 W (а -
r) срм2 . (у)

В среднем положении точка контакта А является мгнсвенным центром вра­


щения цилиндра, поэтому при условии отсутствия трения мгновенная угловая
скорость относительно этой точки

a-r
·

Вм = -- - q:>м ·
r
(ф)

2* 35
Тогда кинетическую энергию, которая равна А ё� , можно представить в виде
0,51
Ен max = 2
1 g -- -
W 3 r2 (а
,2
г)2 "
<р м . (х )
2
Приравнивая выражения (у) и (х) , получим следующее выражение для круговой
частоты :
р- - -v 3 (a2-g r) (ц)

ЗАДАЧ И
На рис.
1.3. 1 .
составляет малый угол � показан тяжелый маятник, ось вращения которого
А.1.3.1с вертикалью. Определить частоту малых колебаний , учи­
тывая только вес W шара и предполагая, что масса
шара сосредоточена в центре тяжести С. Считать , что

-V �lg .
трение в подшипниках отсутствует.

Ответ: р =

1 . 3 . 2 . Определить собственную частоту колеба­


ний системы, показанной на рис. если W =
1.12,
= Н , k1 = 0,356- Н /м, k2 = ; н/м,
Ь=
22,70,102 0,051 103
м, с =
1 ,79· 103
м . Стрелку ВОА рассматри ­
вать как тонкий , постоянного поперечного сечения
стержень весом W = 1,82 0,306 Н и считать, что длина
участка ОА стрелки равна м.
Ответ: f = 2,72 с- 1 •
lll A 1 . 3 . 3 . Когда в показанной на рис. а системе
1.13,

_

к верхнему концу вертикального стержня прикреплен


груз весом W1 = 9,1 Н, частота колебаний системы
Рис. А. 1.3.1 равна 1,5 с- 1 . При установке груза весом W2 = Н 18,2
частота равна 0,75 1
с- . Какой минимальный вес дол­
жен иметь груз W3 , установка которого создает в системе условия неустойчи­
вого равновесия? Весом стержня можно пренебречь.
Ответ: W3 = 27,3 Н.
1.3.4. Определить круговую частоту р колебаний системы, показанной на
рис. 1.13, а, если вертикальный стержень имеет общий вес wl, равномерно распре­

a� _ 3 ( -
)]
деленный по его длине.
·v -g-[�3k- ,1
1--,- ___4_ w_+....,.-
2w--,-
z
Ответ: р =
-l- -
ЗW + wl 4 3W + wl
·

1 . 3 . 5 . Для записи вертикальных колебаний используется прибор, схема кото­


рого показана на рис. 1 .3.5: абсолютно жесткая рамка А ОВ весом W может по-
L

А
Рис. А.1.3.5
w

36
ворачиваться относительно оси О, перпендикул ярной плоскости чертежа . Опреде­
лить круговую частоту малых вертикальных колебаний груза, считая , что массами
рамки и пружин можно пренебречь.
0 . l/ g [ k1a2 + k2 (а tg а)2]
твет . р w [2
_

r

-

t . 3 . 6 . Призматический стержень АВ весом W подвешен на двух вертикальных


тросах (рис. А . 1 .3.6) и может совершать малые крутильные колебания в горизон­
тальной плоскости относительно оси, проходящей через середину пролета стержня

а а

A i======lf:===i в
ь ь

Рис. А. 1 .3.6 Рис. А. 1 .3.7

перпендикулярно плоскости чертежа . Определить круговую частоту этих коле­


баний.

Ответ : р =

V 3ga2
zg;;- .

1 . 3. 7. Полукруговой сегмент цилиндра совершает колебательные движения,


перекатываясь без трения по горизонтальной плоскости (рис. А . 1 .3.7) . Определить
круговую частоту малых колебаний, если r радиус цилиндра, с координата
центра тяжести, i2 = Jg/ W
- -

квадрат радиуса инерции относительно центральной


-

оси.

О твет: р
=

v i2 + ;; _ с) 2 •

1 . 4 . МЕТОД РЕЛЕЯ

Во всех р ассмотренных выше случаях задача сводилась к п р о­


стейшему случаю колебания системы с одной степенью свободы путем
введения определенных упрощающих предположени й . Н ап р имер,
в системе, изображенной на рис. 1 . 1 , пренебрегалось массой пру­
жины по сра внению с массой груза W, а в показанной на рис. 1 . 4
системе не учи.т ывалась м асса балки. Аналогично в системе, предста­
вленной н а р и с . 1 .8, пренебр егалось моментом инерции массы вала
п о сравнению с моментом инерци и массы диска. Хотя введение п о­
добных упрощающих предположений для большинства практиче­
ских случаев позволяет получать достаточно точные решени я , в тех -
нике встречаются задачи , в которых становится необходимым внима ­
тельно р ассматривать точность таких приближенных подходов. Для
того чтобы определить влияние подобных упрощений на частоту
37
колебаний, рассмотри�1 пр иближенный метод , предложенный Ре­
леем * . При использовании этого метода необходимо сделать неко ­
торые предположения относительно конфигураци и системы при ко­
лебаниях. Тогда частота колебаний будет определяться из условий
сохранения энер гии системы .
В качестве простого пр имера пр именения метода Релея возьмем
случай, представленный на рис. 1 . 1 и обсужденный в п п . 1 . 1 и 1 . 3 .
Если масса пружины мала по сравнению с массой груза W , на форму
колебаний не будет существенно влиять масса пружины. С достаточ ­
ной точностью можно предположить, что перемещение хе произволь­
ной точки пружины, расположенной на расстоянии с от закреплен ­
ного конца (см. рис. 1 . 1 , а) , будет таким же, как и в случае безмассо­
вой пружины , что дает
Хе cx/l, (а)
l-
=

где длина пружины в свободном состояни и .


Если, к а к и раньше, предположить, что перемещения изменяются
линейно, то потенциальная энергия будет такой же, как и в случае
безмассовой пружины, и поэтому здесь следует рассмотреть только
кинетическую энергию системы . Обозначим через w вес единицы
длины п ружины . Тогда масса элемента пружины длиной будет dc
равна w dclg,
а его кинетическая энергия составит (w dc/2g) (ciшaxll)2•
Полная к инетическая энергия пружины

� ( cxrax )
l • 2
dc = x;ax ( w; ) .
• 9

2 J g (б)
о

Эту величину следует сложить с кинетической энер гией груза W,


тогда условие ( 1 . 1 3) равенства энергий принимает вид
х�ах (w + �l ) = kx;ax . (в)

Сравнивая это соотношение с равенством (и) п . 1 . 3, можно сде­


лать вывод: для того чтобы установить влияние массы пружины н а
период собственных колебаний, необходимо прибавить только треть
веса пружины к весу груза W.
Этот вывод, полученный в предположении, что перемещение
пружины изменяется по линейному закону, может с достаточной
точностью использоваться даже в тех случаях, когда вес пружины
и мЕет тот же порядок, что и вес W . Например , когда wl = 0 , 5 W,
ошибка приближенного решения (см. п. 5 . 5) составляет примерно
0 , 5 % . Для щ:f W и шl = 2W сшибка пр имерно р авна 0 , 8 и 3 % ,
=

соответственно.
В качестве второго пр имера р ассмотрим случай колебания балки
постоянного поперечного сечения, в середине пролета которой рас·

* Rayleigh J . W. S. The theory of souпd. Lопdоп: Macmi J laп Со. , v . \ : 1877.


Стретт Дж. В. (Рэлей). Теория звука. М.
т. 2, 1944. 476 с . ; 2-е изд. , 1 955 - -
326 р . ; v . 2: 1878. 302 р. (опубликован перевод 2.го англ . изд. 1894, 1896:
Л . : Гостехиздат, т. \, 1 940, 499 с . ;
перевод 3-го авrл . изд. 1 937) .
38
у
Рис. 1 . 1 5

положен груз весом W (рис. 1 . 1 5) . Если вес wl балки мал по сравне­


нию с весом груза W, то можно с достаточной точностью предполо ­
жить, что прогиб балки при колебаниях имеет такую же форму, как
и профиль кривой статических прогибов п р и действии сосредоточен ­

значая через Ум
ной н а грузки, приложенной в середине пролета бал к и . Тогда, обо ­
максимальный прогиб в середине пролета балки п р и
колебании, можно выразить перемещение произвольного малого
элемента балки, расположенного на р асстоянии х от левой опоры,

У = Ум - 4хз
в виде
3xl2
(г)
[3
Максимальная кинетическая энер гия самой балки
l

2g (. У. м ЗхР z-з 4хз )2 d , = J2_


J�
·•

2 .t
35 W
l у;;,
2g .
(д)
о

Эту кинетическую энер гию балки при колебаниях необходимо сло ­


жить с энергией W[J�/2g груза, установленного в середине пролета
балки, и таким образом учесть влияние веса балки на пер иод коле ­
баний. В этом случае пер иод колебаний будет таким же, как и дл я
невесомой балки, к которой приложена нагрузка
W' = W + �� wl.
Даже для крайнего случая, когда W О и в середине пролета
=

балки прикладывается эквивалентная сила, равная ( 1 7/35) wl , точ­


ность приближенного метода оказывается достаточной для пра кти­
ческих целей . Прогиб балки при действии эквивалентной силы, п р и ­
ложенной в середине пролета.

Подставляя эту величину в формулу ( 1 . 3) , найдем пер иод собствен ­


.1Iых колебаний

V -g- = 0,632 v с;,•1�


б ет
:r: = 2n Ь'!g . (е)

39
w
- --

---- �у

х
--�

dx
L
у
Рис. 1 . 1 6

Точное решение (см. п . 5. 1 0) в этом случае имеет вид


-
т = (2/ л ) V wl4/(Elg) = 0,637 V wl�/(Elg) . (ж)
К.ак видно, ошибка приближенного решения даже п р и таком огр а­
ниченном подходе составляет менее 1 % .
В качестве третьего примера рассмотрим п ризматическую кон­
сольную балку, на незакрепленном конце которой установлен груз
весом W (рис. 1 . 16) . Предположим, что при колебаниях форм а ли -
нии прогиба балки будет такой же, как и в случае статическог о
нагружения силой, п риложенной н а свободном кон це. Обозначив
через Ум максимальное перемещение груза W, можем определить
кинетическую энергию балки
l
w ( х3
) dx = 140 !iМ. .
о

J
3x2z
. -
33
2g , Ум 2zз wl 2g (з)
о

Пер иод колебани й в этом случае будет таким же, как и период
колебаний невесомой консольной балки, к свободному концу которой
приложена сила

W' = W + 1 4
3
� wl .
Эквивалентный груз весом 33/ 1 40 wl можно использовать даже
и в тех случаях, когда wl не является малой величиной. Примен я я
сказанное к крайнему случаю, когда W = О, получаем

бет = 13:0 wl ( 3�1 ) . {и)

В результате находим, что период колебаний (см. п. 5. 1 1 )


Т= 2л б е т = 2:rt v
Vg 3, 567
w/ 4
Elg .
(к)
В идно, что ошибка приближенного решения составляет примерно
1,5 %.
В р ассмотренных случаях поперечных колебан и й балок с грузом
предлагалось, что формы балок при колебании были такими же, как
формы к р и вых п рогибов при статическом приложени и нагрузо к .
В предельном случае невесомой балки п редположение является
справедливым. Однако, когда балка имеет некоторым образом р ас-
40
пределенную массу, это п редположение будет только п риближенным.
Если упругую линию балки описывать некоторой р азумной форму ­
лой, можно ожидать, что в результате получится хорошее п р ибл и ­
жение к точному значению периода колебани й . Р азумеется, если за­
дать точную форму, получим точное значение периода колебани й .
Для того чтобы продемонстрировать высказанную точку зрен и я ,
р ассмотрим снова свободно опертую балку (см. р ис. 1 . 1 5) без учета
веса W. В этом случае известно (см. п . 5 . 1 0 ) , что точная форма у пр у ­
гой линии п р и колебаниях относительно положения р авновесия опи ­
сывается следующим выражением:
. z ·
У = Ум SШ
:n:x (л)
--
Как и р аньше, через Ум в в.ы р ажени и (л) обозначен максимальный
п рогиб в середине пролета балки, у -
п рогиб в произвольной рас ­
положенной на р асстоянии х от левой опоры точке по оси балк и .
Кинетическая энергия всей балки в положени и р авновесия
w ( . . :n:x ) 2
l
wl fJм
Exmax = J 2g У м SШ -z- dх = т 2g
о

· (м)
о

Чтобы подсчитать максимальное значение потенЦиальной энергии


балки относительно положения равновесия, воспользуемся следую ­
щим выражением * для энергии изгибных деформаци й :
1
( d2Y2 ) dx.
2

dx
1
Епmах = 2 J El (н)
о

Подставляя вторую производную выражения (л) в соотношение


(н) и выполняя интегрирование, найдем
E/:n: Ум·2
Еп mах = �
4 (о)

В заключение, прир авнивая выражени я (л) и (о) согласно уело ­


вию ( 1 . 1 3) и учитывая , что имеет место равенство Ум = РУм, получим
формулу для частоты колебаний

р=л 2 i / Elg
JI ---wf4 .
( 1 . 1 5)

Соответствующи й пер иод колебаний 't 2 л/ р, что п р иводит к точ ­


=

ному выражению (ж) , полученному выше.


Как уже .г оворилось, р анее, выбор функций формы любого, но
отличного от точного вида будет п р иводить к приближенным значе­
ниям частоты или периода колебаний. Очень хорошим вариантом
выбора функции формы прогиба для балки при колебаниях является
форма кри вой прогибов, когда балка нагружена статически собст-

220
* См. с . кн. Timoshenko
rials, цитированной в п . 1 . 1 .
S. , Young D. Н. Elements of strength of mate­

41
венным весом. Для того чтобы пояснить эту мысль, р ассмотрим также
случай ненагруженной свободно опертой балки и допустим, что к ней
статически п риложена р авномерно р аспределенная н агрузка w , обус­
ловленная собственным весом бал к и . Тогда получим следующую
форму прогиба:

У- (Х4 - 2 lХ3 + [3Х) ,


16
- Ум 514 (п)

где Ум = 5wl4/(384EI) прогиб в середине пролета


- балки.
Кинетическая энергия балки п р и переходе через положен ие р ав­
новесия
l l

Ен m ах -
- J w
2g У. 2 dХ - - р
2g
2
J wy d
2
Х. ( 1 . 1 6)
о / о

Подставл я я выражение (п) в соотношение (1 . 1 6) , найдем


wl 2 2
Ек max = 0,252 g р Ум· (р)

Максимальное значение потенциальной энергии балки относительно


положения р авновесия можно получить, учитывая то обстоятельство,
что внешняя р абота статически приложенной р аспределенной н а ­
грузки о т веса р авна энергии деформации при изгибе бал к и . В р е ­
зультате имеем
l

Ен mах = J -{- wydx. ( 1 . 1 7)


о

Подставляя выражение (п) в соотношение (1 . 1 7) и выполняя и нтегр и ­


рование, получим
Еп max =
Е!
0,320wfyм = 24,6 f:Г 2
Ум · (с)

Приравнивая выражения (р) и (с) , приходим к следующей формуле:

р �� 9,87 1r/ Eff.!


w/4 • (т)
Сравнивая этот ре зультат с точным значением ( 1 1 5) , в идим, что имеет .

место совпадение трех первых цифр .


Выражения ( 1 . 1 6) и ( 1 . 1 7) можно подставить в равенство ( 1 . 1 3)
для энер гий с тем, чтобы получить для указанного типа задач общее
выражение для р :

р2 = g
о
l
J wy dx J wy2 dx. 11
о
( 1 . 1 8)
Если погонная масса w изменяется по длине бал к и , то в выражени и
(1 . 1 8) функцию ш следует оставить под знаком интеграла, но в случае
балок постоянного поперечного сечения эта величина будет посто я н ­
ной и в формуле (1 . 1 8) е е можно сократить.
42
Необходимо отметить, Что упругая балка представляет собой
систему с бесконечно большим число:-.� степеней свободы . Она, по­
добно струне, может совершать колебания различного тип а. При
испо.r�ьзовании метода Релея выбор определенной формы для кривой
прогибов эквивалентен введению некоторых дополнительных огра­
н ичений, которые сводят исходную систему к системе с одной сте ­
пенью свободы. Подобные дополнительные огран ичения могут
только увеличить жесткость системы, т. е. увеличить частоту коле­
баний. Таким образом, во всех рассмотренных выше случаях п р и ­
ближенные значения частот в силу того, что они определялись мето­
дом Релея, несколько превышают точные значения *.
В случае крутильных колебани й (см. р ис. 1 . 8) подобный прибл и ­
женный метод может быть использован для оценки вл ияния момента
и нерции вала на частоту колебания всей системы . Пусть через i
обозначен момент инерции массы вала, отнесенный к единице его
длины. Тогда, предполагая, что форма колебаний такая же, как
и у невесомого вала, получим, что у гол поворота поперечного сече­
ния, расположенного н а р асстоянии х от закрепленного конца вала,
равен СЧJ/ l , п р и этом максимальное значение кинетической энер гии
малого элемента вала р авно (idc/2) (сФшахl/) 2 .

=
Кинетическая энер гия для всего вала имеет вид

_i J (
1
crp• шах )2 d "
rp• max (_i!_) . (у)
2 l с 2 3
о

Для того чтобы оценить влияние массы вала н а частоту колебани я ,


необходимо это значение к инетической энер гии сложить с кинетиче­
ской энер гией диска. В результате получим, что пер иод колебания
будет таким же, как и в случае невесомого вала, к концу которого
присоединено тело моментом инерции /' = / + il/3 .
Крутильные колебания валов без установленных н а них дисков
можно исследовать точно так же, как это было сделано для попереч -
ных колебан и й балок. Следуя тем же выкладкам, которые привели
к выражению ( 1 . 1 8) для балок, получим аналогичное выр ажение
для частоты колебания валов:

р2 = а J iЧJ d ." / .f iЧJ2 dx,


о о
( 1 . 1 9)

где ер - у гол закручивания произвольной точки по оси, обусловлен­


ной приложением р аспределенного крутящего момента, величина
которого равна величине ai, отнесенной к еди н и це длины вал а .
Через а обозначено у гловое ускорение, и змер яемое в рад/с2 .
Пример 1. Определить частоту собственных колеба ний груза весом W, уста­
новленного на балку АВ ( рис. 1 . 1 7) постоянного поперечного сечени я , для следу-

. * Обстоятельное обсуждение метода Релея можно найти в к н . Temp\e G. F. J "


B1ck\ey W. G . R e yleigh's principle and i ts applications t o engineering. 2nd ed.
New York: Dover PuЬ!icatioп, 1 956. 1 52 р .
43
·1 dГJ

а ь

Рис. 1 . 1 7

ющих двух случаев: а) в предположени и , что весом балки можно пренебречь; б) с


учетом веса балки и с помощью метода Релея.
Решение. Пусть а и Ь - расстояния от груза до концов балки. Тогда прогиб
при статическом приложении нагрузки б е ·r Wa2b2/(3ZE I) . Задавая жесткость
=

пружины выражением k = 3 lE J/(a2t2) и пренебрегая массой балки, найдем круго­

-v
вую частоту колебаний из следующего выражени я :

_ -. f g 1/ kg 3l E ! g
Wa2 b2
_

р- JI б ет - J1 \V' - •

Для того чтобы учесть влияние массы балки, рассмотрим кривую прогибов
балки при действии статической нагрузки W. Прогиб в произвольной отстоящей
на расстоян и и \; от опоры А точке левого участка балки
у1 = ( Wb\;lбlE I) [а (! + Ь) - (;2 ] .
Для прогиба в точке, произвольно расположенной справа от груза на рассто­
янии 'У} от опоры В, имеем '
У2 = ( WaчlбZEJ) [Ь ( l + а) - ч2 1 .
Используя метод Релея и предполага я , что при колебаниях максимальная
скорость произвольной точки, лежащей н а левом участке балки, определяется вы­
ражением

!i1 = Ум �� = !i 2
аЬ

[ а (l + Ь) - \;2 ] ,

где !i м - максимальная скорость груза W, получаем, что максимальная кинети­


ческая энергия этого участка
а а
wy �
2g
J (.J!L )2 d\; =
w y�
2g
J_ 2
\;_
4 а4 2
- [а ( l + Ь) - s2 ] 2 ds
б ет Ь
=

о о

wa 2 [ /2 2 3а2 8al
J

зь2 + 1 оsь2 - 1 sь2


= Ум 2g •
(ф)

Точно также рассматривая правый участок балки, находим максимальную кине­


тическую энергию
2 wb
Ум 2
(l + а ) 2 Ь2
[ ь (l + а )
(х)
]

+ 2 8а -
g 1 2а2 2 1 0а 2

Таким образом, для рассматриваемой задачи условие ( 1 . 1 3) равенства энергий при­


нимает вид
W + awa + �wb . 2 ky�- '
2g Ум = -2

44
где а и � обозначают велиqины, стоящие в квадратных скобках соответственно
выражений (ф) и (х) . Используя соотношение для круговой частоты колебаний,
получим следующую формулу :

3 E!
р = 1� / --.,c;;-:---
- - _1 �"""
gc,,.--,----.,,-,-
(W + aaw + �bw ) а2ь2
.,-- .,-- (н)

Пример 2 . Для призматической консольной балки (см . рис. 1 . 1 6) при W =


= О с помощью метода Релея найти п риближенное значение периода собственных
поперечных колебани й . Считать , что форма балки при колебании совпадает с кривой
статических прогибов, обусловленных весом балки .
Решение. Для равномерно распределенной поперечной нагрузки и нтенсив­
ностью w, действующей на балку, статический прогиб в точке, отстоящей на рас­
стоянии х от заделанного конца :
м
у = .Ч 4 (х4 -·- 4/х:1 + 6Рх2) , (ч)
3/
где ум= w/4 /(8E!) - прогиб на незакрепленном конце. Подставляя выражение (ч)
в представления ( 1 . 1 6) и ( 1 . 1 7) и интегрируя, найдем
52wl
ум ;
405g р
max
_ _
Ек (ш)

2
5 ум =
wl 8Е!
Еп max Ум· (щ)
5[3

Приравнивая соотношения (ш) и (щ) , получим частоту колебан и й

р = 3, 530 V E!g
Wf4

и соответствующий ей период колебаний

2л 1 f w - /4
't = 3 , 530 JI E !g
(э)

Точное значение для периода основного тона колебаний определяется выраже­


н ием (к) , откуда видно, что приближенное решение методом Релея дает ошибку
порядка 0 , 5 % .

ЗАДА Ч И

1 . 4 . 1 . Д л я консольной балки, показанной на р и с . 1 . 1 6, методом Релея вычис·


лить период поперечных колебаний для предельного случая, когда W = О, т. е .
для однородной балки без нагрузки на свободном конце. Форму балки при коле­
баниях задать в следующем виде:

У = Ум ( 1 -- cos �; ) ,
где Ум -прогиб на свободном конце. Отметим, что выбор формы указанного при·
ближенного вида дает ошибку прн определении колебаний порядка 4 % .

v
·
2л w/ 4
Ответ : 't = 3 , 66 E! g •

1 . 4 . 2 . Для случая, когда показанная на рис. 1 . 1 5 балка имеет оба конца н е


свободно опертые, а защемленные, определить, какую часть е е полного веса следует
45
п рибавить к весу груза W, установленного в середине пролета, при нахождении
периода собственных поперечных колебаний. Считать, что форма балки при коле­
баниях совпадает с кривой статических прогибов при действии н а грузки \f1 .
Ответ: 1 3/35.
1 . 4 . 3. С помощью метода Релея определить период свсС:о;;ных поперечных
колебаний балки постоянного поперечного сечени я , весом wl и с изгибной же­
сткостью Е ! , есл и , как и в предыдущей задаче , оба конца балки защемлены. Пред­
полагается, что при колебаниях балки форма ее п рогибов совпадает с формой пол­
ной волны косинуса. Тогда, помещая начало координат на левом конце бал ки,
кривую динамических прогибов представим следующей функцией :
1/м
у=2
( l - - cos -1-
2:тх ),
где Ум- прогиб в середине пролета бал ки.

От вет
. 2л 1/ wl4
. т �� 22 , 8 r Elg .

1 . 4 . 4 . Д.'\Я рамы, рассмотренной в задаче l . 1 .6, принять, что каждая вер­


тикальная стойка имеет погонный вес 2,98 · 1 02 Н/м и шарнирно закреплена за верх­
ний конец. Определить период собственных поперечных колебаний рамы с учетом
массы стоек. Использовать те же числовые данные, что и в за,'(аче 1 . 1 .6 .
Ответ: т = l ,69 с- 1 .
1 . 4.5. Какую часть равномерно распределенного веса бал ки А ВС
(рис. А . 1 . 4 . 5) с.'\едует добавить к весу груза W, установленного на незакрепленном
конце, определяя частоту собственных поперечных колебаний? Использовать кри­
вую статических прогибов, вызванных приложенной в точке С нагрузкой .
Ответ : 239/ 1 680 ;:,; 1 /7 .

А в Аc
• А
1� l,
>!� L
J
Рис. А . 1 .4 . 5

! . 4 . 6 . Предположим, что пружина, показанная на р и с . l . l , а и описанная


в п . l . l , растягивается под действием собственного веса w, отнесенного к единице
длины, а груз W снят. С помощью метода Релея определить угловую частоту
основного тона колебаний пружины, используя при этом выражение для стати­
ческого перемещени я пружины, обусловленного действием собственного веса.
Ответ: р = 1 , 58 Vtгg/(wl) .
1 . 4 . 7. Рассмотрим подвешенный на двух последовательно соединенных пру­
жинах груз весом W, показанный на рис. 1 . 5, а и описанный в п. l . l . Обозначим
через /1 и w1 соответственно длину и отнесенный к единице длины вес пружины
с жесткостью k 1 , а через /2 и w2 - то же, для пружины с жесткостью k2 . Считая ,
что перемещени я колеблющейся системы такие же, как и при действии статически
приложенного груза W, определить вес, который следует ,11обаnить к W для учета
влияния веса п ружин .

Ответ :
.
w 1 l 1 fг} + Зw),f1 ( k 1 + fгJ + w,!)1'-
i --
3 (k1 + k2)2
1 . 4 . 8 . Определить величину, которую следует добавить к моменту и нерции 1 ,
чтобы учесть влияние момента и�'ерции ступенчатого вала , к а к показано
на рис. A. l . 4 .8, где i1 и i2 - отнесенные к единице длины моменты инерции уча-
46
стков 1 и 2 вала, kнi и kн2 - их жесткость при кручении. Считать, что распре­
деление углов закручивания такое же, как и в случае статического крутящего мо­
мента, приложенного к диску.

Ответ :
i1l1k�2 + Зi1l1kн1 (kкl + kк2) + i2l2k�1
3 (kю + kн2)2

...,,. "!::>

[ �
!'7777
- --- ·

loe "L т
��
Рис. А . 1 .4.8

1 . 4 . 9 . Для случая, описанного в условии задачи 1 .2.9 (см. п. 1 .2) , определить


частоту крутильных колебаний обода колеса. Учесть влияние массы п радиальных
спиц, считая, что вес каждой спицы равен W 0 •

1
Ответ : f = 2Л
v ngSoro
( W + W0n/3) r ( r - r0.)

1 . 4. 10. Для случая, рассмотренного в примере 2 (п. 1 .2) , оп ределить частоту


крутильных колебаний колеса (см. рис. 1 . 10 , а), учтя влияние массы радиальных
спиц и считая, что каждая спица имеет массу wr/g, равномерно распределенную по
ее длине.

1/.г [W + ( 1 1166g/ 1 05) wr ] r3


1 �
Ответ : f = 2Л

1.5. БАЛКИ И ВАЛЫ, НЕСУЩ ИЕ НЕСКОЛЬКО


СОСРЕДОТОЧЕННЫХ МАСС
В качестве пр иложения метода Релея р ассмотрим задачу о не­
весомой балке, на которую установлено несколько сосредоточенных
масс (рис. 1 . 1 8) . Введение подобного типа модели для исследования
можно связать с идеей дискретизации непрерывно р аспределенной
массы балки, когда части ее веса считаются сосредоточенными в соот­
ветствующих точках по ее длине, с тем , чтобы иметь возможность
приближенного описания динамических характеристик балки . Ра­
зумеется, системы сосредоточенных грузов могут иметь место и в дей­
ствительности как группы нагрузок, приложенных к конструкции.

Рис. 1 . 1 8
47
В данном случае обозначим через W1, W2 и W3 сосредоточенные
нагрузки, установленные на балку, через у1 , у2 и у3 - соответствую ­
щие им статические перемещен И: я . Потенциальная энергия дефор ­
мации п р и изгибе балки
( а)

Для того чтобы определить круговую частоту основного тона коле­


бания, можно записать кинетическую энергию системы п р и переходе
через положение равновесия:
1 w .2 + 1 w ·2 + 1 w ·2
Ек m a x = 2
g
i Y1 2g 2У2 2g зУз· (б)

Из соотношения ( 1 . 1 4) в п. 1 .3 имеем
(в)
Тогда выражение (б) может быть переписано в следующем виде:
Ек max = (p2/2g) ( W 1yi + W2y� + Wзу�) . (г)
Приравнивая выражения (а) и (г) , найдем
(д)

В общем случае для п сосредоточенных масс, установленных на


балке, выражение (д) имеет вид
п 1п
Р2 = gi"'f1 WiYi i"'f1 WiYl · ( 1 .20)

Выражение ( 1 . 20) является дискретным аналогом полученного выше


выражения ( 1 . 1 8) .
Из выр ажения ( 1 . 20) видно, что для определения частоты или пе­
р иода колебаний балки, на которую установлено несколько сосредо­
точенных грузов, требуется знать только веса W1 , W2, " . , Wn и ста ­
тические прогибы у1, у2, " . , у11 • Величину последних можно легко
определить методом теории изгиба балок. В тех случаях, когда балка
имеет переменное поперечное сечение или необходимо учесть влияние
веса самой балки, необходимо разбить балку по длине на несколько
участков и вес каждого участка р ассматривать как сосредоточенную
нагрузку .
Крутильные колебания валов, н а которых закреплено по не­
скольку абсолютно жестких тел, р ассматриваются точно так же, как
и в случае балок. Тогда дискретный аналог полученного выше выр а­
жени я ( 1 . 1 9) имеет вид
п 1п
р2 = а Lil l/Pi I; li(f!l · ( 1 . 2 1)
/= / =1
В этом в ыражении через ЧJ j обозначен поворот j -го абсолютно жест­
кого тела при действии системы статических крутящих моментов.
48
Указанный крутящий момент, действующий на j-e тело, полагается
численно р авным a!j , где а = 1 рад/ с-2 .
Главной особенностью выражений ( 1 . 1 8)-( 1 . 2 1 ) я вляется то, что
потенциальная и кинетическая энергии, используемые при их вы­
воде, записываются для положений р авновесия систем. Статические
нагрузки обычно являются несамоур авновешенными и требуют дл я
себя введения соответствующих дополнительных закреплени й .
С дру гой стороны, колебания систем без подобных з акреплени й
так же могут быть исследованы методом Релея путем использовани я
фиктивных закреплений в точках, для которых известно или каким ­
либо путем установлено, что перемещения в них р авны нулю. Сле ­
дует также отметить, что все слагаемые, стоящие в числителях выр а ­
жений ( 1 . 1 8) -( 1 . 2 1 ) , будут положительными, когда действие и соот ­
ветствующее ему перемещение направлены в одну сторону. В этом
случае будет гар антировано, что вычисленное пр иближенное значе­
ние частоты будет всегда больше, чем ее точное значение.
Пример 1. С помощью метода Релея определить круговую частоту основной
формы колебаний балки с двумя сосредоточенными массами (рис. 1 . 19) . Жесткость
балки п р и изгибе равна Е ! , а влиянием закрепленной массы можно пренебречь.
Для простоты считать, что W 1 = W2 = W .
Решение. В этом случае будем предполагать, что форма балки при колебаниях
аналогична кривой статических прогибов п р и действии противоположно напра­
вленных сил (см. рис. 1 . 1 9) . Соответствующие статические прогибы определяются
следующими выражениям и :
W1 l 3 W 2l 5Wl 3 W1 / 3 W2 l 5Wl3
Yi = 48Е/ + 32Е! = 96Е! ' У2 = 32Е! + 8Е/ = 32Е! .

-v
Подставляя эти выражения в ( 1 .20), получим
1 92Elg
р-
25Wl 3

Пример 2. На рис. 1 .20, а представлена упрощенная модель трехэтажного зда­


н и я , междуэтажные перекрытия которого полагаются абсолютно жесткими, а стойк и
считаются невесомыми . Используя метод Релея, найти приближенное значение
периода основного тона свободных поперечных колебаний здания. Для простоты
считать, что W1 = W2 W3 = W, l = l2 = /3 = l и жесткость стоек при изгибе
равна Е ! .
=
1
Решение. Предположим, что форма поперечных колебаний здания аналогична
форме, по которой изгибается здание при действии горизонтальных сил , по вели­
чине равных весам W1 , W2 и W3 междуэтажных перекрытий, приложенных в центре
тяжести этих перекрытий. Для того чтобы определить боковое смещение между-

49
х,
1---+----+- -j
1
1
1
1--if----*" -J х1
1
1
1
1
н------1 -f XJ

н-----1-�
1
1 а)

-
х
'а)
Рис. 1.20
этажных перекрытий, рассмотрим сначала перемещение i-ro при отсчете от верх­
б;
него перекрытия относительно перекрытия, лежащего этажом ниже, при действии
поперечной силы Н;, как показано н а рис. 6. Так как н а каждую стойку
1 .20,
действует поперечная сила Н;/2и в середине пролета стойки имеется точка пере­
гиба, то в результате получаем
[ (Н;/2) (l/2)2 ] Н;lз (е )
б ,. - 2
_ _

ЗЕ/ - 24Е/ '


Тогда, учитывая равенства Н1 W1 =W, Н W1 + W2 = 2 W, Н3
= = = W1 +
+ W2 + W3 = ЗW, из выражения (е) находим2
Wl3 2Wl3 зwzз
б� = 24Е/ ; ()2 = 24Е/ ; б з = 24Е/ .
Следовательно, статические перемещения, показанные на р ис. 1 .20, а:
6Wl3
Х1 = б з + i5 2 + i51 = 24Е/ ;

5U'l[3
Хз = б з + i52 = 24Е / ;
зwza
Хз = б з = 24Е / .
Подставляя найденные значения перемещений в выражение ( 1 .20) и учитывая ра­
венства W1 = W2 W3
= W, найдем
=

2 24E/g , _ 2л _ 1 / 5Wl 3 •
р = swzз , i- - -p -
2 л r 24Elg
Пример 3. Предположим , что в месте соединения пружин k1 и k2 (см .
рис. 1 .5, а) прикреплен груз W. Определить методом Релея приближенн ое значе ·
ние круговой частоты основного тона колебаний этой системы.
Решение. При одновременном статическом приложении обоих грузов точк а
соединения пружин перемещается на расстояние 2Wlk1• Тогда нижний конец сме­
щается на величину 2W/k1 + Wlk2• Если в качестве общего знаменателя для этих
50
перемещений взять /11k2 , то П<'рвое перемещение станет W2k21k1k2, второе - W
-1- k1)/k1k2. Подставляя эти значения в выражение найдем (1 .20), (2k2 -1-
+ + k1 )]
" = k1k2Ц [2k2 (2k2
р- w [ (2 2) 2 + (2k2 + ki)2 J
k
или

р= V k1k 2g (k1 + 4k2 )


w (kj + 4k1 k, + k: 8 ) .

Пример. 4. Предположим, что в представленном на рис. (п. 2) вале с ди­ 1 .8 1.


сками второй диск с моментом инерции 2/ присоединен в середине вал а . Используя
метод Релея, определить круговую частоту основного тона крутильных коЛЕбаний .
Решение. Для того чтобы определить перемещение при кручении, приложим
крутящие моменты, численно равные 21а в середине длины вала и /а на конце по.
Указанные крутящие момен �ы вызыва1ют угловы1е перемещени я , равные 2/a/2k1,
в середине длины вала и a; 2k1, + а; /г"
3J 2/а;/г" на конце его (ki; - жесткость
J 2 =
всего вала при кручении). Подставляя эти значения в выражение получим (1 .21),
а i21 l31a/(2kн)l + 1 (2Jai kн)1
р2
'2/
с= -----

[ :J/a. (2/iн) J:J -1- 1 (2!щk1;)"

О v н
1 71 , 767 k1 .
или

р =
у· 1 Оkн =

ЗАДА Ч И
1 . 5. 1 . На консольную балку с постоянной жесткостью при изгибе, один конец
которой защемлен, а другой свободен, установлено два груза весом W (рис. А.1.5.1).
Используя метод Релея, определить период основного тона свободных конечных
колебаний, если дано: W = Н, [ = м,
4,54· 103 2,44 Е! = 13,2· 105 Н·м2•
Ответ : т = 0,27 1
с.

Гw1

1� t
2

А. 1.5.1
JE
Рис.
L
2
1
На свободно опертую балку со свешивающимися концами установлено
1 . 5.2.
три груза весом W, 2W и W (рис. А.1.5.2). Жесткость балки постоянного попе­
речного сечения Е 1 = 14,6· 103 Н · м2 , а ее собственно распределенный вес мал по
сравнению с весами грузов. Используя метод Релея, определить период основного
тона поперечных колебаний, если дано: W =
230 Н, а = 0,91 м .
т
Ответ: = 0,269 с .

Рис. А. l .5.2

1 . 5 . 3 . Предположим, что W1 , W2 и W3 н а рис. представляют распре­ 1 .18


деленн ый вес балки прямоугольного поперечного сечения, сосредоточенный в еле-
51
дующих точках : в середине пролета балки и двух точках , удаленных на четверть
длины балки от ее концов. Пусть каждый из указанных весов равен wl/4 . Методом
Релея определить приближенное значение периода основного тона колебаний.

Ответ: i- = 0 , 637
VW[4 E! g .

1 .5 . 4 . На рис. А . 1 .5. 4 представлена дискретная модель с сосредоточенными


массами для консольной балки постоянного поперечного сечения, один конец кото­
рой зещемлен, а другой свободен . Используя метод Релея, определить период основ­
ного тона колебаний.

Ответ: i- = 1 , 84 у ;�: .

Ll-L�--l-1-L�_J
4 4 4 4

Рис. А. 1 .5. 4

1 . 5.5. На рис. А . 1 . 5 . 5 представлена дискретная модель с сосредоточенными


моментами и нерци и , которая соответствует валу постоянного диаметра с заделан­
ными концами . Определить круговую частоту первого тона крутильных колебани й .

Ответ: р = 3,35 1JI/ GТ


i[2 .

Н/4 Щ4 Lr. /4

�--lo
L1 1
о
1
о-�
I ij� < L -- < i � E
4 4 4 4

Рис. А. 1 .5.5

1. 5.6. Пусть система, рассмотренная в задаче 1 .5.4, представляет собой модель


с сосредоточенными массами для задачи о продольных колебаниях стержня по­
стоянного прямоугольного поперечного сечения с площадью F. Используя метод
Релея, определить круговую частоту р первого тона продольных колебаний.
Г ЕГ
Ответ : р =-- 1 , 57 V w lf .

1 . 6 . ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ . УСТАНОВИ ВШ Е ЕСЯ


СОСТОЯ НИЕ

В п. 1 . 1 были рассмотрены свободные колебания системы, со­


стоящей из пружины и сосредоточенной массы, и показано , что дви ­
жение этой системы зависит только от начаJ1ьных условий е е физиче­
ских характеристик k и Wlg, которые и определяют ее частоту соб-
52
ственных колебаний. Если система подвергается
некоторым внешним воздействиям, подобным
зависящим от времени силам или специаль­
ного вида движениям опор, то динамическое
поведение ее становится более сложным. Во
многих практических ситуациях приходится
сталкиваться с периодически изменяющимися
силами, которые прикладываются к массе.
Тогда реакцию системы п р и у казанных усло­
виях показывают вынужденными колебаниями.
В качестве примера вынужденных колеба­
ний рассмотрим электродвигатель весом W
(рис. 1 . 2 1 ) , закрепленный н а пружине, кото ­
рая препятствует перемещениям только в вер ­
тикальном направлении. Эта ситуация имеет, w
как уже говорилось в п . 1 . 1 , круговую частоту
Рис. 1 . 2 1
собственных колебаний р = у kg/ W. Предпо­
ложим, что вал электродвигателя вращается
с постоянной у гловой скоростью w и что он недостаточно хорошо
отбалансирован (на рис. 1 . 2 1 это показано в виде эксцентрической
массы, сосредоточенной в точке А ) . Этот дисбаланс будет порождать
вращающуюся центробежную силу Р , которая, в свою очередь,
вызовет вынужденные колебания системы .
В дополнение к силе тяжести и силе реакции пружины теперь
необходимо р ассмотреть вертикальную компоненту Р sin wt век­
тора вращающейся силы. В результате получим следующее уравне
ние движени я :

g
_!__ Jё = W - (W + kx) + Р s i n wt, (а)

где слагаемое Р sin wt н азывается гармонической силовой функцией.


Вводя в ур авнение (а) обозначения

р2 -
-
kg
w
.
' (б)

получим
Jё + р 2х = q sin wt . ( 1 . 22)
Частное решение этого уравнения получим, предполагая , что ре­
шение х п ропорцион ально функции sin wt, т. е. положив
х = С3 sin wt, (в)
где С3 - постоянная, котор ая выбирается таким образом, чтобы
р ешение удовлетвор яло уравнению ( 1 . 22) . Подставл я я (в) в это урав­
н ение, найдем С3 = ql(p2 - w 2) . Таким образом, искомое частное
р ешение имеет вид

х = q si n wt/(p2 - (о 2). (г)


53
/3 1
Пр ибавляя это частное решение
1 к общему решению ( 1 . 2) однород­
з 1 ного уравнения ( 1 . 1 ) , получим
1

Х = С1 cos pt + С2 s in pt + рq2sin- w�
1
2 1
1 (!)
1 ( 1 .23)
_,_ _ _
1
____

Это выражение содержит две по­


1 стоянные интегрирования и яв­
о 2 ляется общим решением неодно­
ы/р родного уравнения ( 1 .22) .
Ри с . 1 .22 Два первых слагаемых в выра ­
жении ( 1 . 23) описывают свободные
колебания , которые обсуждались выше, а третье слагаемое, завися ­
щее от возмущающей силы , характеризует вынужденные колебания
системы. Можно видеть, что эти последние колебан ия имеют тот же
период т с= 2 п /ш, что и период возмущающей СИЛЫ. Подставляя обо ­
значения (б) в выражение (г) и считая свободные колебания несу ­
щественными *, получим так называемые установившиеся вынужден ­
ные колебания , описываемые выражением

Х= ( � siп шt ) ( 1 _ �2/р2 ) . ( 1 .24)

Множитель (P/k) siп шt представляет собой перемещение, обуслов ­


ленное действием возмущающей силы Р sin шt, если она приложена
статически; множитель 1 /( 1 ш 2/р 2) учитывает динамический харак­
·-

тер этой силы . Абсолютная величина этого множителя обычно назы­


вается коэффициен.толt усиления 1

�=
l 1
1 - W-1 P 2
" , 1 · (д)

В идно, что коэффициент � зависит от отношения частот ш/ р, кото ­


рое получают делением навязываемой системе частоты возмущающей
силы на собственную частоту свободных колебаний системы. Н а
р ис. 1 . 22 представлена зависимость коэффициента � от частотного от­
ношения ш/р, т. е . в случае, когда частота возмущающей силы мала
по сравнению с частотой свободных колебани й , коэффициент усиле­
ния примерно равен единице, а перемещения являются почти такими
же, как в случае статического действия силы Р sin шt.
Когда отношение ш/р достигает значен и я , р авного единице, коэф ­
фициент усиления и амплитуды вынужденных колебаний быстро
возрастают и обращаются в бесконечность при р, т. е. в том
ш=
случае, когда частота возмущающей силы совп адает с частотой сво ­
бодных колебаний системы . Этот случай является условием резон.ан.са .
Бесконечное значение амплитуды вынужденных колебаний означает,
что если периодическан сила действует на колеблющуюся систему
* Взаимодействие свободных колебаний с вынуж/l�енными будет обсуждаться
в следующем параграфе.
1 Прим. ред. пер . см. в конце к н .

54
всегда в соответствующее время и в соответствующем направлен и и ,
т о амплитуда колебани й увеличиваетс я, стремясь к бесконечности,
при условии , что отсутствует р ассеивание энергии. В практических
з адачах всегда имеет место рассеиван ие энер гии, обусловленное
демпфированием. Влияние последнего на амплитуду вынужденных
колеба ний будет обсуждено ниже в п . 1 . 9.
Когда частота возмущающей силы становится больше частоты
свободных колебаний, коэффициент усиления вновь прин имает ко­
нечное значение. Его абсолютная величина уменьшается с ростом
отношения ш/р и стремится к нулю, когда это отношение становится
очень большим. Таким образом, когда на тело действует с высокой
частотой периодическая сила, она вызывает колебания с очень малой
амплитудой, и во многих случаях можно считать, что при этом тело
сохраняет стационар ное положение.
Рассматривая знак выражения 1 /( 1 - ш2/р 2) , видим, что во
всех случаях, когда выполняется условие ш < р, это выражение яв­
ляется положительным и перемещения массы при колебаниях имеют
то же направление, что и напр авление возмущающей силы. С другой
стороны , во всех тех случаях, когда ш > р, это выражение является
отр ицательным и перемещение массы имеет направление, противопо­
ложное направлению действия силы. В первом случае говорят , что
колебания совпадают по фазе с возмущением, а во втором , что дин а ­
мические перемещения происходят в противофазе.
В приведенном выш� обсуждении величина возмущающей силы
была пропор циональна sin шt, но те же результаты были бы полу­
чены и в том случае, если указанную силу считать пропорциональ­
ной cos шt. Кроме того, вынужденные колебания могут возникать и
при периодических движениях опор (или движениях основания) . Р ас­
смотрим, например , подвешенный на пружине груз (рис. 1 .23) и
п редположим, что верхнему концу пружины задано перемещение
в вертикальном направлении по гармоническому закону
Х.:п с� d s i п (l)f . (е)
Если перемещение х подвешенного груза W измерять
от положения равновесия при Хоп О, то удлинение
=

п руж ины в произвольный момент времени t будет


составлять х - Хоп + бет; возникающая в пружине
сила, соответствующая этому перемещению, равна
k (х - Хс п ) + W. Таким образом, уравнение движе­
н и я подвешенного груза пр инимает вид

� х = W - [ W + k (х - х01,)]. (ж)
_g
П одставляя сюда выражение (е) для Xun и используя
обозна чени я
р 2 = kg/ W; q0п = kg d/ W, (з)
t _J
пол учим уравнение _ __ _ _

х + р2х = quц siп wt, ( 1 . 25) Рис. 1 . 23


55
которое совпадает с уравнением ( 1 .22: -:ледовательно, можно сде­
лать вывод, что задание верхнему концу пружины простого гар мони ­
ческого перемещения d sin wt эквивалентно непосредственному пр и ­
ложению возмущающей силы (kd) sin ro t . Все приведенные выше
рассуждения относительно решения уравнения ( 1 . 22) п р и менимы
также и в этом случае, и поэтому в итоге можно сделать вывод, что
здесь также имеют место установившиеся вынужденные колебани я ,
определяемые выражением
d sin (J)f
. - (j)2p2 '
х = 1
( 1 .26)

Можно принять, что числитель d sin rot описывает движение сосредо ­


точенной массы, когда перемещение опоры происходит очень мед ­
ленно (или «статическю>) ; наличие множителя 1 /( 1 - w2/p2) у казы ­
вает на то обстоятельство, что частота перемещения опоры не р авна
нулю. Т аким образом, для того чтобы вычислить установившуюся
реакцию системы, необходимо только р ассмотреть перемещение
массы, обусловленное перемещением опоры.
В некоторых случаях удобнее иметь дело с ускорениями опоры,
чем с ее перемещениями, так как для получени я информации о дви ­
жении опоры используется измерительный п р ибор под названием ак­
селерометр . Н апример , перемещения грунта п р и землетрясени и ,
к а к пр авило, измеряются и записываются в виде трех взаимно-орто­
гональных составляющих по осям север-юг, восток -зап ад и вер ­
тикальной составляющей ускорений грунта. Поэтому вновь вернемся
к задаче о движении основания, формулируя ее как задачу о пер и о ­
дических ускорениях, а не периодических перемещениях.
Предположим теперь, что на верхнем конце пружины (см.
р ис. 1 .23) �задано следующее условие относительно гармонического
ускорения :
Хоп = а sin wt. (и)
Применительно к р ассматриваемой задаче уравнение (ж) п ринимает
вид
� х + k (х - Хон) = О. (к)
g
Для того чтобы уравнение (к) имело тот же вид, что и уравнение (и),
сделаем следующее преобразование координат:
" .. ..
Х * = Х - Х0п, (л)
где х* - относительное перемещение массы от основания. Подстав­
ляя выражения (л) для х - Хоц и х в уравнение (к) и выполняя соот­
ветствующие преобразованн:я, найдем
w w -
- - - х оп .
- х"* +- kх* - (м)
g g
Используя обозн ачения
.!:!L
р2 * =-а (н)
·

-
_

\17 '
qоп
56
и подставляя выражение (и) в уравнение (м) , получим уравнение
( 1 .27)
идентичное у р авнениям ( 1 .22) и ( 1 .25) .
Решение уравнения ( 1 . 27) находим точно так же, как было сделано
для аналитических у р авнений в предыдущих случаях, поэтому
можно сделать вывод, что реакция системы, выраженная через отно ­
сительные координаты [определяемые соотношениями (л) J , сов п а ­
дает с реакцией системы, к которой приложена распределенная сила,
равная ( Wlg) а sin шt . Тогда установившиеся вынужденные колеба­
ния системы относительно смещающегося основания описываются
выражением
-* _ ( - !ig
Wa .

t) ( 1 )
ш2;р2
х - ш • ( 1 .28)
1 _

Несмотря на то, что начальное смещение основания и его скорость


известны, абсолютное движение сосредоточенной массы не может
быть р ассчитано. Однако это обстоятельство обычно не является су ­
щественным, поскольку именно относительное движение определяет
силу, действующую в конструкции (в данном случае в пружине).
Пример 1 . Определить амплитуду вынужденных крутильных колебаний вала
(см. рис. 1 .8) при действии периодического крутящего момента М sin ш t , если
частота свободных крутильных колебаний этого вала f = 1 0 С 1 , частота крутя­
щего момента, определяющего вынужденные колебания, ш ! Оп рад/с, угол за­=

кручивания при действии крутящего момента М (если его приложить статически)


равен 0,0 1 рад.
Решение. Уравнение движения в этом случае имеет (см. п. 1 .2) вид
.. м
ер + p2 rp =
-1
- sin шt , (о)

где ер
- угол закручивания, р2 = k1,/ /. Вынужденные колебания описываются вы­
ражением
м . м
t
ер = / ( р2 - w2 ) s ш w = k и ( ! - ш2/р2 ) s ш w .
t (п) .

Учитывая, что по условию имеем Mlkи = 0,01 и р = 2nf = 20n, найдем макси-
мальное значение амплитуды колебаний
ершах= О,О!/(1 - 1/4) = 0,0133 рад.
Пример 2. Колесо катится по волнистой поверхности с постоянной горизон­
тальной скоростью v (рис. 1 .24). Определить амплитуду вынужденных колебаний
в вертикальном направлении груза W , при­
крепленного к оси колеса с помощью пру­
жины. При статическом приложении груза W
смещение конца пружины «'>ст = 0,098 м,
скорость v = 1 8 ,3 м/с и волнистая поверх ­
ность описывается функцией у = d sin пх!l,
l
где d = 0,025 м, = 0,91 м.
Решение. Рассматривая вертикальные
колебания груза W на пружине, нахо-
дим, что квадрат круговой частоты этих х
колебаний р2 = gl«'>cт = 100 с- 2 • Из-за вол­
н истости поверхности , по которой катится
колесо, центр О колеса колеблется Рис. 1 .24
57
в вертикальном направлении . Считая, что в начальныt\ момент (t О) точка кон­ =

l
бания в вертикальном направлении функцией у = s i п (nvt l) . Тогда вынужден­d
такта колеса имеет координату х = О, и полагая х = vt, можно описать эти коле­

вить исходные данные: d


ные колебания груза определяются выражением ( 1 .26), в которое следует подста­
0,025 м, w = nvll
= 20nc 1, р2 = 100 с- 2 • Амплитуда
=

этих вынужденных колебаний l /(4n2 - 1 ) = 6,6· 1 0- 4 м . При заданной скорости


v = 1 8,3 м/с колебания колеса в вертикальном направлении передаются грузу W
очень незначительно. Если же увеличить скорость v колеса на четверть ее величины,
получим w = 5n, а амплитуда вынужденных колебаний станет l /(n2/4 1) =
= 1 , 73 · 10- 2 м. Увеличивая скорость v дальше, придем к условию резонанса (когда
-
l
nv l = р) , при котором возникают условия самых интенсивных колебаний для
груза W (здесь влияние массы колеса не учитывается) .
Пример 3. Для случая ферменной платформы, рассмотренной в примере 3 (см.
п . 1 . 1 ) , изменяющееся по гармоническому закону [см. выражение (и) ] ускорение
основания направлено по оси х. Определить амплитуду установившихся выну­
жденных колебаний платформы, если а = 5,08 м/с2 , w 40 рад/с. =

Решение. Выражение ( 1 .28) описывает установившуюся реакцию системы отно­


сительно основания, а максимальное значение амплитуды при этом движении

Хтах =
• Wa ( 1 ) (р)
kg 1 _ w2 /p2

В рассматриваемом примере имеем W = 1 ,5 · 1 05 Н , k = 3 , 5 · 1 07 Н/м; следова-


тельно, квадрат частоты колебаний
g 3 , 5 · 1 07 · 9 ,8 1
- k
р2 - = 2290 с-2 .
W 1 , 5 · 1 05
Амплитуда эквивалентной, статически приложенной силы в относительных коор­
динатах
W'a 2 · ! 05 · 5,08
= 1 ,03 · 10" Н ,
g 9,81

а коэффициент усиления в этом случае

- ю2;р2
1
�= 1 3 32 ·
---
1 - ( 1 600/ 2290) = •

В итоге, амплитуду вынужденных колебаний в относительных координатах полу-


чаем из выражения (р), что дает
1 , 03 · ! 0 5 · 3,32
=

0, 0098 м.
хтах
-=.
3 , 5 · 1 07

Изменение напряжения в раскосных тросах , обусловленное найденной величиной


перемещени я :
V 2 kx� ax V 2 · 3 , 5 · 1 07 · 0,0098 V2
= = 3 43 · 1 09 Па.
4 . 5 . 1 0-�
'

Пример 4 . Вертикальная периодическая сила Р s i п шt приложена непосред­


ственно к пружине (см. рис. 1 . 1 , а) в точке, отстоящей на расстоянии с от опор ы .
Какой будет установившаяся реакция груза W?
Решение. Предположим, что пружина состоит из двух частей, как показано
на рис. 1 .5, а. Участок длиной с имеет жесткость пружины, равную k1 , жесткость
пружины другого участка составляет k2 • Из примера 2 (см. п . 1 . 1 ) имеем соотно­
шение

( с)

58
В произвольный момент времени величина силы, передаваемой массе со стороны
невесомой пружины:

(т)

Второй сомножите.% в выражении (т) пре;ктавл яет собой персмЕщение массы при
статическом приложении силы, обуслов.1ивающеii вынужденные колебани я .
Вводя обозначение
(у)

выражение (т) можно представить в виде

F (/) = k Лст sin rot. (ф)

Эту функцию эквивалентной вынуждающей силы можно использовать вместо


Р sin wt в выражении ( 1 .24) ; тогда перемещение при установившейся реакции будет
иметь вид
х = Лет sin wt (х)
1 - (J)"/p 2
0

И з полученного выражени я следует, что необходимо рассматривать только стати­


ческое перемещение массы при действии эквивалентной возмущающей силы, не­
зависимо от того, в каком месте прикладывается возмущающая сил а .

ЗАДАЧ И

1 . 6. 1 . Найти амплитуду вынужденных колебаний подвешенного к пружине


груза весом W (см . рис. 1 .23), если верхний конец пружины перемещается п о гар­
моническому закону с амплитудой а = 0,0254 м и круговой частотой ro = 1 80 с- 1 .
Предполагается, что при статическом приложении указанный груз вызывает сме­
щение б ет = 0,0762 м .
Ответ: 1 ,0 1 6 · 1 0-4 м .
1 . 6 . 2 . Показанный на р и с . 1 .2 1 и подвешенный на пружине груз вызывает
статическое перемещение бет = 0,0254 м. Чему равна амплитуда вынужденных
колебаний, обусловленных действием силы Р cos rot, если дано: Р = 9,08 Н ; ro =
! Олс- 1 ; W = 45,4 Н?
Ответ: 3,25 - 10-3 м .
1 . 6 . 3 . Балка, изготовленная и з стандартного двутавра, длиной l = 3,66 м
и с моментом инерции 1 = 2,4 · 10-5 м4 свободно оперта по концам (рис. А . 1 .6.3) .
В середине пролета балки установлен электродвигатель весом W = 4,54• 103 Н ,
ротор которого вращается с частотой 1 800 мин- 1 . Из-за неуравновешенности ротора
возникает центробежная сила Р = 2,27 · ! 03 Н . Чему равна амплитуда установив­
шихся вынужденных колебаний, если не учитывать массу балки?

�ыt
Ответ: 2,032 · I 0-4 м .

А в

di; w J;
1�
р
1.. 1..
"1
·

2 2
Рис. А. 1 .6.3

1 . 6 . 4 . Стальная балка, имеющая момент инерции поперечного сечения 1 =


1 ,66· 1 0- 6 м4, оперта, как показано на рис. А . 1 .6.4, и несет на незакрепленном
конце груз весом W = 2,7 · 1 03 Н. Подсчитать амплитуду установившихся выну-
59
жденных колебаний груза W, если опора А совершает малые вертикальные коле­
бания вида УА = d sin wt, где d = 3,05· 1 0-3 м, w = 30 с- 1 • Опора В неподвижна,
а влиянием массы балки можно пренебречь.
Ответ: 3,33· 10-3 м.


А

;)));
в
0
/. 1,8Зн
J< 0,915,.,
J
Рис. А. 1 .6.4

1 . 6 . 5. Груз весом W = 5,45 · 104 Н установлен в середине пролета свободно


спертой балки (рис. А . 1 .6.5) , изготовленной из двух стальных швеллеров (! =
= 2 · 7,24 · 1 0- 6 = 1 ,45· 10-Б м4) . Пренебрегая весом балки, определить амплитуду
установившихся вынужденных колебаний груза W, если к концу балки приложен,
как показано на рисунке, периодически изменяющийся изгибающий ,момент М =
= М1 cos wt и дано, что w = О,90р, М1 = 1 , 1 6 · 103 Н · м.
Ответ: 1 , 1 53 · 1 0-3 м .
11{t)

r;;; Гwl
I, 1,5211
.1.
Рис. А. 1 .6.5
1,5211

)>1
1 . 6 . 6 . Электродвигатель весом W = 7,26· 1 04 Н установлен в середине про­
лета балки (см. рис. 1 .6.3) , изготовленной из двух двутавров, с моментом инерции
1 = 2,7· 1 0- 5 м4 и длиной 3,66 м. Если частота вращения ротора электродвигателя
равна 600 мин- 1 , Е = 2, 1 · 1011 Н/м2 и ротор имеет неуравновешенный вес величи­
ной 18,2 Н на радиусе 0,254 м, то чему будет равна амплитуда установившихся вы­
нужденных колебаний? Массой обеих балок можно пренебречь .
Ответ: 1 ,0 3 · 1 0-4 м .
1 .6 . 7 . Для случая , представленного в задаче 1 .6.6, предположить , что ось
ротора располагается на расстоянии 0,51 м от поверхности крепления электродви­
гателя , который установлен на верхней полке балки. Какова будет амплитуда уста­
новившихся вынужденных угловых колебаний, обусловленных действием гори­
зонтальной составляющей силы Р cos wt, если момент инерции электродвигателя
относительно оси его ротора равен 1 , 16 · 1 03 Н · м · с- 2 ?
Ответ: 5 . 1 4 · I 0- 5 рад.
1 . 6. 8. Предположить, что электродвигатель в задаче 1 .6.6 остановлен, но
опоры А и В балки перемещаются вертикально с ускорением, изменяющимся по
закону, задаваемому выражением (и) . Определить амплитуду установившихся
вынужденных колебаний электродвигателя относительно основания, если дано:
а = 1 ,02 м/с2 ; w = 60 рад/с.
Ответ: 4,88 · I0-4 м .

1 . 7 . ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАН ИЯ .
НЕУСТАНОВИВШЕЕСЯ СОСТОЯ НИЕ
В предыдущем параграфе р ассматривалось только последнее
слагаемое выражения ( 1 .23) , описывающего вынужденные колеба­
ния. В общем случае приложение возбуждающей колебания силы вы -
60
зывает также свободные коле- х
бания системы, которые описы­
ваются первыми двумя слагае­
мыми выражен ия ( 1 .23) . Таким
образом, действительное дви ­
жение представляет собой на­
ложение двух гармонических а
движений, имеющих р азные 21t
амплитуды и р азные частоты, р
что в результате приводит 2tr ы
к очень сложному по своему
характеру движению. Однако Рис. 1 . 25
благодаря влиянию затухания,
неучтенного при выводе у р авнения ( 1 .23), свободные колебания
исчезают в короткое время и поэтому в решении остается только та
ч асть, котор ая относится к установившимся вынужденным колеба -
ниям, постепенно поддерживаемым возбуждающей силой.
Ч астный случай колебаний представлен на р ис. 1 . 25 графиком
зависимости перемещени й от времени . На штриховую линию, пред-
. ставляющую вынужденные колебани я с круговой частотой ffi, накла­
дываются свободные колебания с более высокой круговой частотой р
и уменьшающейся вследствие влияния затухания амплитудой. Таким
образом, результирующее движение характеризуется сплошной
линией, которая постепенно приближается к штр иховой линии, отно ­
сящейся к установившемуся состоянию. Н ачальный период этого
движени я , т. е. несколько первых циклов, в которых присутствуют
свободные колебания, обычно называется неустановивШимся состоя ­
нием. Иногда представляет практический интерес изучить этот вид
движения более подробно.
Амплитуду свободных колебаний можно найти из общего решени я
( 1 . 23) , р ассмотрев начальные услови я . Т а к же, как и в п . 1 . 1 , п р и
t= О имеем х = х0 и х = х0 • Подставляя в эти условия решени е
( 1 . 23) и его производную по времени , найдем постоянные
Хо - q /p ro
С2 = -
Р 2 ----
(а)
р2 - ro •

Подставляя эти постоянные в выражение ( 1 . 23), получим


X = X0 cos pt + � sin pt +
р
q
р2 -
2
(f)
( sin ffit - �р sin pt ) . ( 1 .29а)

Если начальные условия таковы, что х0 = х0 = О, это выражение


упрощается до
i= 2
р -
q
2
(f)
( sin ffit - �
р
sin pt ) • ( 1 29б)

Выр ажение ( 1 .29б) описывает поведение во времени системы при дей­


ствии возмущающей силы Р si n ffit и состоит из двух частей. Первая
относится к установившемуся движению, р ассмотренному в преды­
дущем парагр афе, и пропорциональна s i n (J)t, тогда как вторая харак-
61
теризует свободные колебания и пропорциональна sin pt. Их сумма
не является гармоническим движением даже тогда, когда та состоит
из двух гармонических функций, поскольку составляющие имеют
различные частоты.
Если для возбуждающей силы взять функцию Р cos wt вместо
Р s i n wt, то в выр ажени и ( 1 .23) следует s i n wt заменить на cos шt.
В этом случае из граничных усJюви й получаем следующие значения
постоянных:
q
С1 == Хо -- P"" - W
2 •
(б)

Подстановка этих значений в решение дает

х = х0 cos pt + _!о_
q
р
sin pt + р2 (J)2 (cos шt - cos pt) . ( 1 .ЗОа)
-
Если начальные условия имеют вид х0 = х0 = О , то это, выр ажение
примет форму
q
х = р2 2 (cos шt - cos pt) . ( 1 .ЗОб)
- (J)

В этом случае часть характеристики системы, относящаяся к сво ­


бодным колебаниям, имеет ту же амплитуду, что и часть, описы ­
вающая установившееся состояние, за исключением множителя w/р .
Особый интерес п редставляет случай, когда частота функции
возмущающей силы р авна или очень близка к ч астоте свободны х
колебаний системы, т . е. когда w и р близки. Исследуя этот случ а й ,
введем обозначения
р - w = 2е, (в)
где е - малая величина. Затем перепишем выражение ( 1 . 29б) , о п и ­
сывающее реакцию при действии возмущающей силы, задаваемой
функцией Р sin шt, в следующей эквивалентной форме *:

х = Р2 !!_w2 [ Р t w
q
(sin wt - sin pt) + Р ; (sin wt + sin pt)
w
J. (г)

Используя тригонометрические формулы, выражение (г) можно


представить в виде
+
/qp
Х = р2 - (J)2 [(Р + w) cos (w +2 p) t siп (w -2 p) t
( w t р) t (w -;, р ) t .
+ ( р - w) sin cos
J (д)

Подставляя обозначения (в) в выражение (д), получим


q sin вt
Х = - Гр -8-
[
. - cos (p - e) t -
cos вt .
- 8 sш (р - e) t . J (е)
р

* Это решение было предложено в частном разговоре в 1970 r. Ч . Уангом


из отдела технической механики фирмы «Интерэктив текнолоджи», r. Санта-К:лара,
шт. Калифорния.
62
Рассматр ивая предел этого выражения, найдем *

lim х = - q2

(pt cos pt - sin pt). (1 . 3 1 а)
е-+О

В водя фазовый у гол, можно записать


Х= - � A cos (pt - а) , (ж)
р
где
1
А = 2 // (pt)2 + 1 ; а = arctg (
. · ----

- 1 /pt) . (з)

Таким образом, в предельном случае, когда ш = р , амплитуда


колебания с течением времени стремится к бесконечности, как пока­
зано на р ис. 1 .26, где сплошная линия представляет в безразмерном
виде выражение ( 1 . 3 1 а), штриховая линия - в аналогичном виде
только первое слагаемое . Можно видеть, что уже через короткое
время первое слагаемое становится хорошей аппроксимацией пол­
ного динамического поведения системы, следовательно, можно п р и ­
нять
li т х :=
е -+ О
cos pt . - %1р ( 1 . 3 1 б)
Кривые, представленные на р ис. 1 .26, показывают, что в системе
при резонансе амплитуда вынужденных колебани й при отсутствии
затухания теоретически стрем:ится к бесконечности, для достижения
которой требуется бесконечно большое врем я . Таким образом, п р и
проектировании машины, в которой имеется возможность управлять
упомянутым выше резонансом, не представляет большой трудности
испытать ее прохождением через резонанс при условии, что этот
переход осуществляется исключительно быстро. Однако, как было
обнаружено экспериментально, если колеблющаяся система такова ,
что установившееся состояние
лежит н иже зоны резонанса, то pt

очень сложно повысить частоту q,
вращения с тем, чтобы з аставить 10
установку п ройти через зону
резонанса. Дополнительная
мощность, затрачиваемая для 5
этой цели , р асходуется на уве ­
л ичение амплитуд колебания,
а эксплуатационная частота
вращения подвижных частей
у становки изменяется м ало.
Когда частота функци и воз­
мущающей силы близка к ча­ -5 1
стоте колебаний системы (но - 2 pt cospt

• Выражение ( 1 .3 1 а) может быть -10


-f (pt cospt-si.npt)
получено пр именением к выражению
(1 .296) правила Лопиталя . Рис. 1 .26
63
х

/ '-..
"
"
"" /
/ t
/ "P
/
/
/
./

Рис. 1 .27

точно не р авна) , может наблюдаться явление, называемое биением .


Это я вление описывается выражением (е) , причем достаточно хо ­
рошее п риближение для динамического поведения системы полу ­
чается из упрощенной формулы, включающей в себя только пер ­
вое слагаемое:
q sin et
Х� - cos рt . ( 1 . 32 )
2ре
Поскольку величина в в представлении ( 1 .32) мала, функция
sin вt изменяется медленно, а ее период, р авный 2л/е, является бол ь ­
шим. Следовательно, можно считать, что представление ( 1 . 32) опи ­
сывает колебания с периодом 2л/р и переменной амплитудой, р авной
(q/2pe) s i n вt. Такого рода колебания нарастают и затухают в виде
периодических биений, показанных на р ис. 1 . 27. Период биения,
р авный л/е, увеличивается, когда частота колебани й приближается
к частоте р (т. е. п р и в � О) . П р и резонансе период биения становится
бесконечным, а рост амплитуды - непрерывным, как видно из
рис. 1 . 26.
Пример. Верхний конец пружины (см. рис. 1 .23) имеет постоянную, направлен­
ную вниз скорость v0, которая в некоторый момент t = О становится скоростью
простого гармонического движения вида

Хоп =
� s in rot . (и)
(j)

Определить полное выражение, описывающее характер последующего движения


подвешенного на пружине груза W.
Решение. В этом случае начальные условия движения имеют вид
х0 = О; х0 v0• = (к)
Подставляя эти значения в выражение (а), получим
qro/p
с1 = о ·, с2 �
Р (л)
р2 w 2
= =
_

Вновь подставляя найденные значения постоянных в выражение ( 1 .23) и учитывая


что в этом случае имеет место
2
p t•0
kgd
qou = -- = p2d = -- ,
w (j)

64
найдем искомое решение для реакции
Vo/W . ( -.. sш pl )
003 .
(М)
1 - w2 ,,р2
х= s ш wl -
Р"

ЗАДАЧ И

1 . 7. 1 . . Для системы, показанной на рис. 1 .23, даны вес груза W


·
и жесткость пружины k = l ,79 1 03 Н/м . Предполагается, что возмущающая сила
45,4 Н
=

описывается функцией Р sin wt, где Р = 9, 1 Н и w = lOn с- 1 , и начальные усло-


вия суть х0 = х0 = О при t = О. Определить скорость и перемещение груза W в мо­
мент времени t = 1 с.
Ответ: х1 = 3, 73 . 1 0-3 м, i1 3, 1 · 1 0-� м/с.
=

1 . 7 . 2 . .Какими будут перемещение и скорость груза W из предыдущей задачи


в момент времени t = 1 с, если возбуждающая сила описывается не функцией
Р sin .wt, а функцией Р cos wt? Предполагается, что все остальные исходные данные
такие же, как и в задаче 1 . 7 . 1 .
Ответ: х1 � -8,9 · 1 0-4 м , i1 4 ,6· 1 0- � м/с.
=

1 . 7.3. Получить выражение, аналогичное ( 1 .3 1 а) , при условии, что возбужда­


ющая сила описывается не функцией Р sin wt, а функцией Р cos wt.

Ответ: х = �� siп p t .

1 . 7.4. Для задачи 1 .7.3 построить в безразмерных координатах график зави­


симости перемещений системы от времени, аналогичный приведенному на рис. 1 .26.

1.8 . СВОБОДНЫЕ КОЛЕБАНИЯ С ВЯ ЗКИМ


ДЕМПФ ИРОВАНИЕМ

В предыдущих обсуждениях свободных и вынужденных колеба ­


н и й не р ассматривалось влияние диссипативных сил, таких, как
силы трен и я или сопротивления воздуха. В результате было полу­
чено , что амплитуда свободных колебаний остается неи зменной с те ­
чен ием времени , но, как пока зывают эксперименты, амплитуда с те­
чением времени уменьшается , и колебания постепенно з атухают .
В случае вынужденных колебаний и з теории следует , что п р и ре зо­
нансе амплитуда может возрастать беспредельно. Однако, как и зве­
стно , вследствие демпфирования амплитуда п р и установившемся
поведении системы всегда имеет некоторую конечную величину даже
при резо нансе.
Для то го чтобы п ровести аналитическое обсуждение колебаний
при лучшем соответствии действительным условиям, необходимо
учесть влияние демпфирующих сил. Эти силы могут иметь р азличное
происхождение : трение между сухими поверхностями скольжения ,
трение между смаз анными поверхностями , сопротивление во здух а
и л и жидкост и", электрическое демпфирование, внутреннее трение,
обусловленно е несовершенной упругостью материалов, и т . д . Среди
всех упомянутых п р ичин р ассеивания энергии случай, в котором
демпфирующая сила пропорциональна скорости (так наз ываемое
вязкое демпфирование) , является п ростейшим с точк и зрения мате­
мати ческого исследован и я . Поэтому силы сопротивления, имеющие
более сложную природу, обычно з аменяют при исследованиях эквива -
3 Тимошенко С. П. и .цр . 65
лентным вязким демпфированием . :.Эквивалентное демrt­
фирование определяют из условия, чтобы за один цикл
при нем рассеивалось сто,1ько же энергии, сколько и
п р и действии реальных сил сопротивления . Например,
с помощью такого подхода можно р ассматри вать демп­
фирование, обусловленное внутренним трением.
Рассмотрим теперь случай, состоящий из пружины
и сосредоточенной массы системы, в которой имеется
вязкое демпфирование благодаря наличию демпфера
(рис. 1 . 28) . Предполагается, что вязкая жидкость
в демпфере оказывает пропорциональное скорости со­
противление движению. В этом случае дифференци­
альное уравнение движения имеет вид

Рис. 1 . 28 _!._ х = W - (W + kx) - сх. (а)


g

Коэффициент с представляет собой коэффициент вязкого демпфиро­


вания или постоянную демпфирования и имеет р азмерность силы, от­
несенной к единице скорости . Знак минус перед демпфирующей си­
лой означает, что эта сила всегда имеет направление, противополож­
ное направлению скорости. Раздели в левую и п равую части урав­
нения (а) на Wlg и введя обозначения
c
т
kg
р2 -
- ·
. g ·
2п = -w (б)

получим уравнение свободных колебаний с вязким демпфиро ванием


х + 2пх + р2х = О. ( 1 . 33)

При исследован и и этого уравнения воспользуемся обычным методом


решения линейных дифференциальных уравнен и й с постоянными
коэффициентами и выберем следующее представление для искомого
решени я :
х = cert , (в)

где е основание натурального логарифма; t


- время ; r постоян­
- -

ная, определяемая из условия того, что представление (в) должно


удовлетвор ять уравнению ( 1 .33) . Подставляя п редставление (в)
в уравнение ( 1 .33) , получим r2 + 2пr + р 2 = О, откуда находим
r= п + V п2 - р2
-

(г)
Р ассмотрим сначала случай, когда величина п 2 , зависящая от
демпфирован и я , меньше р2 • Тогда величина р1 = р2 - п2 положи ­
тельна и решениями квадратного уравнения являются два комплекс­
ных корня:
г1 = - п + iрд; Г2 = n iР д ·
- -

Подставляя эти значения постоянных в выражение (в) , получим


два решения уравнения ( 1 . 33) . Сумма или разность этих двух реше -
66
ний, умноженных на произвольную постоянную, также будет реше­
нием. В та!<()"! случае имеем
Х1 = �1 (er, t + er2 f ) = C1e·-llf cos Рдt ;
с2
Х2 = 2i (еГ,• f - er2f ) C2e-tzl sin Рдf.
=

Суммируя эти решения, получим общее решение ур авнения ( 1 . 33) :


х = e-nt (С1 cos Рцf + С2 sin Рцt) , ( 1 .34)

где С1 и С2 постоянные, которые должны определяться из н а ­


-

чальных условий . Множитель e-nt в решении ( 1 . 34) уменьшается­


с течением времени, поэтому возни кшие вначале колебания будут по­
степенно затухать.
Выражение в круглых скобках из решения ( 1 . 34) совпадает по
форме с полученным р анее решением для задачи о колебаниях без
демпфирования [см. решение ( 1 .2) J. Оно представляет собой перио ­
дическую функцию с кру говой частотой

(д)
называемую круговой частотой затухающих колебаний при демпфи­
ровании. Соответствующий ей период
2 2
л л
�-ц д =
= --
Р -
Р
- -V-:1 =::= -=1( п=2=;р=2=) (е)

Сравнивая эту величину с величиной i- = 2л/р периода, получен­


ной р анее для колебаний без демпфирования, видим, что период ко ­
лебаний с демпфированием �-д является большей величиной. Однако,
если п меньше р, то это увеличение я вляется настолько незначитель ­
ным, что и м можно пренебречь. Даже если коэффициент демпфиро -
вания п!р достигает такой большой величины, как 0 , 2 , отношение ч а ­
стот Рцlр близко к единице, что видно и з рис. 1 .29, где показан график
функ ции h
р
= V' 1 -
п
:
р
, представляющий собой уравнение о к -
ружности в первом квадранте.
рд /р
Для определения постоянных
С1 и С2 , входящих в решение
( 1 .3 4) , предположим, что в началь-
ный момент при t = О в процессе
-колебания тело смещается от поло­
жения р авновесия на величину х0
и имеет начальную скорость х0.
П одставля я эти данные в реше-
ни е ( 1 .34) и в его производную
по вр емени, найдем
о 0,2 1,0 п/р
(ж) Рис. 1 .29
З* 67
х

Хо

о
1 t
1
1
1
1
1 --- ---- т,'
,,,., ---

dд rд
Рд
Рис. 1 .30

Подставляя найденные значени я (ж) постоянных в решение-(1 . 34),


получим
х = e-nt х0 cos Рдi + х0 + пх0 sin_ Рдi .
( Рд ) ( 1 .35)

В этом выр ажен и и первое слагаемое, пропорциональное cos Рдf,


з ависит от начального перемещения х0, тогда как второе слагаемое,
пропорциональное sin Рдi, зависит как от нач ального перемещени я х0 ,
так и от начальной скорости х0•
Выражение ( 1 .35) может быть записано в эквивалентной форме
х = Ae-nt cos (рдf - ад), ( 1 .36)
где
(з)
есть максимальное значение амплитуды;
ад = arctg с
С2 =
i
arctg
( ХоР+дХпхо .
о )
(и)

Можно считать, что выражение ( 1 . 36) описывает псевдогармониче­


ское движение с уменьшающейся по экспотенциальному з акону
амплитудой Ае-пt , с фазовым углом ад и периодом тц = 2пlрд.
На р ис . 1 .30 показан график этого движения . Огибающая, уравнение
которой имеет в ид + Ае-пt, касается этого графика в точках т1 ,
ml, т2 , т2 , ординаты которых отстоят друг от друга на одинако ­
" "

вом временном интервале тд/2. Поскольку касательные, проходящие


в этих точк ах, не я вляются горизонтальными, точки касани я не
совпадают с точками максимума смещения от положения р авновесия .
Если коэффициент демпфирования мал, различием в положени и этих
точек можно пренебречь. Однако во всех случаях временной интер -
68
вал между двумя соседними крайними смещениями равен половине
периода т:д/2 . Для проверки этого утверждения п родифференцируем
выражение ( 1 . 36) один раз по времени, в результате получим ско­
рость тела п р и колебаниях
х = -Ae-n tpд siп (pдf - ад) - Aпe-nt cos (pдt - ад) ·
П р и р авнивая это выражение к нулю, найдем

tg (p,..,t - ад) = - ;д .
Таким образом, точк и максимумов смещени я , где скорости р авны
нулю, р асполагаются на одинаковом временном интервале t =

= л/рд = т:.)2 .
Скорость демпфирования колебаний зависит от коэффициента
демпфировани я п/р, п р и этом, как видно из р ис . 1 . 30, отношение
"'
двух соседних амплитуд
х",. Ае- n t
i
------

11
ет:д = е =
(к)
Хм < i+I> Ае-п (t; + "д)

Величина б пт:д
= называется л огарифмическим декрементом
затухания и определяется по следующей форму.11е :
Хм ; 2лп � 2лп .
б = lп пт:д = ( l .37)
=

Хм < i +I > Рд Р
Формулу ( 1 .37) можно использовать для экспериментального опре­
делени я п ар аметра демпфирования п . Для этого необходимо только
определить из эксперимента отношение двух соседних амплитуд
колебани й . Однако большая точность будет достигнута в том случае,
если использовать отношение двух амплитуд, отделенных j циклами .
В этом случае формула (к) принимает вид
---
Хмi = еjп.-д ' (л)
Хм ( i+j)

а логарифмический декремент определяется выражением


Хмi
б = � ln (м)
] Хм < i+j>

В приведенном выше обсуждени и уравнения ( 1 . 30) предполага­


. лось, что п < р. Если же п > р , корни (г) будут действительными
и отрицательными . Подставляя их значения в выражение (в) , полу­
чим два решения у р авнения ( 1 .33) , тогда общее решение примет вид
x = C1er,t + C2e'•t . ( 1 .38)
В этом случае решение не я вляется периодическим и не описывает
колебательного движени я . Вязкое сопротивление так вел и ко , что
когда тело смещается от положени я р авновесия , оно не совершает
колебательных движений, а постепенно движется обратно в положе­
ние р авновесия . В подобном случае система называется передемпфи ­
рованн ой, а ее движение апери_одическим .
69
Постоянные, входящие в решение ( 1 . 38) , можно определить ,
подставив значения х х0 и х
=
х0 п р и t= О в само решение и
�-=

в его первую производную: С1 + С2 = х0 ; r1C1 + r2 C2 Х0, откуда


=

находим
(н)

В результате решение ( 1 .38) принимает вид


х0 - r0x0 , + r1x0 - х0 '•
.\ е '1 e t. ( 1 .39)
r1 - r2 r1 - r2
=

Общий вид кр ивой, описывающей решение ( 1 . 39), зависит от


величин п, х0 и х0 •
Между случаями недостаточного демпфирования и перед�мпфи ­
рования находится специальный случай п = р , когда степень демпфи ­
рования такова, что движение системы впервые начинает терять свой
колебательный характер . Используя обозначения (б) , для этого
случая находим

(о)

где через Снр обозначен критический коэффициент вязкого демпфиро ­


вания . Для случая критического демпфирования, когда п = р ,
и з выражения (г) следует, что r1 = r2 = -р и Рд = О. Тогда как
решения ( 1 . 35) и ( 1 . 36) будут относиться к частному случаю кратных
корней характеристического уравнени я и примут вид
хC1e-Pt + C2te-P1 •
=
( 1 .40)
Подставляя в решение ( 1 . 40) и его первую производную заданные
начальные условия, найдем
+
С1 = х0; С2 = Х0 пх0 • (п)
Тогда общее решение п римет вид
х = е-Р 1 [ х0 + (х0 + пх0) t ] . ( 1 .4 1 )
Н а р ис. 1 . 3 1 представлены кривые, описывающие зависимость
перемещения от времени в соответствии с выражением ( 1 . 4 1 ) п р и
фиксированном значении х0 и нескольких значениях х0. Дл я двух
верхних кр ивых 1 и 2 начальная скорость бьr.тrа положительной;
для кр ивой 3 - равной нулю, а для кр ивых 4 и 5 - отрицательной.
В дальнейших обсуждениях будем всегда считать величину п
положительной, т. е. будем предполагать, что демпфирование пред­
ставляет собой силу сопротивлени я . Тогда при ее действи и будет
происходить рассеивание энер гии, амплитуда колебаний будет по­
степенно уменьшаться, а движение - затухать. Однако имеются
случаи, когда при движении в систему привносится энергия, в р е ­
зультате чего с течением времени происходит увеличение амплитуды
колебани й. В подобных случаях иногда используют термин отри ­
цательное демпфирование. Из выражения ( 1 .34) видно, что если п -
отрицательная величина, то множитель e-'-n t увеличивается с тече-
70
Рис. 1 . 3 1

нием времени , вследствие чего постепенно увеличиваются и ампли ­


туды колебаний. Случай положительн ой величины п (когда колеба ­
ния затухают) относится к устойчивому движению, тогда к а к случай
отри цательной величины п - к неустойчивому движению.
П ример 1 . Тело, совершающее колебания при наличии вязкого демпфирования,
делает 10 полных колебаний в секунду и через 1 00 циклов амплитуда его колеба­
ний уменьшается на 1 0 % . Определить логарифмический декремент, параметр
демпфирования и коэффициент демпфирования п/р. Как уменьшился бы период
колебания, если бы не было демпфирования?
Решение. По формуле (м) определяем логарифмический декремент

б птц = 1 0 J n
= ь ( ь:� )
= 0, 00 1 054.
Период тд= О, 1 с, частота - Рд = 2n/,;д= 62,83 с- 1 . Таким образом получаем,
что параметр демпфирования п = 0,01054 с- 1 , а коэффициент демпфирования
.!!:__ � ...!!:_ = ·
0 0 1 054
= 0,000 1 68.
р Рд 62,83
Из выражещ1я (е) следует, что отношение периодов при недемпфированных колеба­
ниях к периоду при колебаниях с демпфированием

т/тд =
l�// 1 - п2 �
f 1 - п 2�
-.
= V1 - 2 , 82 . 1 0-в .
у
V р
П ример 2. Определить общий вид зависимости перемещения от вре�1ени при дви­
жении подвешенной на пружине сосредоточенной массы, когда начальное переме­
щение равно х0, а начальная скорость равна нулю, если демпфирование больше
критического, т. е. при п > р.
Решение. Подставляя заданные начальные условия х х0 и х 0 = О в выра­
=

жение ( 1 .39), поJ.Jучим


х =
Хо ( r1e'2t - r2e'' t ) . (р )
Г1 - Г2
Дважды дифференцируя это выражение по времени, найдем скорость и ускорение
х r, r2Xo (e''t t!r,I); (с )
Г1 - Г2
=� _

х Г1Г2Хо (r t!'2I - r1e''1).


=
2 (т)
Г1 - Г2
71
Йз выражения (с) видно, что скорость равна нулю при t = О и t = оо и отрица­
тельна для всех промежуточных моментов времени t, поскольку оба корня r1 и r2
отрицательны. Для того чтобы найти время t1, при котором эта отрицательная ве­
личина скорости имеет наибольшее значение, п риравняем нулю выражение (т) ,
откуда найдем
lп (r2 /r1 )
11 (у)
'1 - '2
=

Из выражений (с) , (т) и (у) следует, что кривая , описывающая зависимость пере·
мещения от времени , имеет общий вид, аналогичный кривой 3 (см. рис. 1 .3 1 ) .
Для любой конкретной системы с заданным коэффициентом вязкого демпфирования с
точные параметры кривой можно установить, учитывая, что
r1 =+ V п2 - р2 ;
-п '� = -п - V п2 - p:J ,
где п и р определяются из выражений (б) .

ЗАДАЧИ

1 . 8. 1 . Тело весом W = 45,4 Н опирается на пружину с жесткостью k =


1 ,79 · 1 03 Н/ м и соединяется с гидравлическим демпфером (см. рис. 1 .28), отре­
гулированным таким образом, что он создает силу сопротивления, равную 4,54 Х
Х 10- 2 Н при скорости 2,54· 1 0- � м/с.В каком отношении уменьшится амплитуда
колебаний после 1 0 циклов колебаний?
Ответ: 0,539/ 1 .
1 . 8. 2 . Груз весом W = 9, 1 Н подвешен на пружине с жесткостью k = 1 ,79 Х
Х 1 02 Н/м и подвержен демпфированию так, что п V5pl2. В первоначальном
=

положении грузу задается перемещение х0 = 5 , 1 JO-� м. Какова будет максималь­


·

ная отрицательная скорость, когда тело вернется в положение равновесия?


Ответ: -0,24 м/с.
1 . 8. 3 . Подвешенный на пружине с жесткостью k = 1 , 79 1 02 Н/м в условиях
·

критического демпфирования груз имеет вес W = 1 7,5 Н. Если грузу заданы на­
чальные смещение х0 = 2,54 · 1 0- 2 м и скорость х0 = 0,3 1 м/с, то за какое время t
после начала движения тело достигнет положЕhИЯ равновесия х = О? Насколько
при этом груз сместится от положения равновесия, т. е. ЧЕМУ численно равно
достигаемое им наибольшее отрицательное смещение?
Ответ: t = 0,5 с; (-x) max = 1 ,26· 10- > м .
1 . 8. 4 . Подвешенный на пружине груз весом W = 9, 1 Н колеблется с пери­
одом 'tд = 112 с, имеющееся в этой системе демпфирование таково, что после десяти
полных циклов колебаний амплитуда уменьшается от х1 = 5, 1 I O-� м до х11 = ·

= 2,55· 10- 2 м. Определить коэффициент вязкого демпфирования с .


1
Ответ: с = 2,55 . 1 0- Н · с/ м.
1 . 8. 5. Система пружин с сосредоточенной массой имеет собственную частоту
колебания f в случае, когда отсутствует демпфирование. Вычислить частоту ко­
лебания /, когда коэффициент вязкого демпфирования с = Снр/2.
Ответ: /д = V 3//2 .

1 . 9 . ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ С ВЯ ЗКИМ


ДЕМПФ ИРОВАНИЕМ
В п редыдущем парагр афе были р ассмотрены свободные колебания
подвешенной на пружине сосредоточенной массы с вязким демпфи -
рованием. Р ассмотрим случай, когда кроме силы упругости - kx,
r озникающей в пружине п р и р астяжении, и силы сопротивления -
сх имеется еще приложенная извне к колеблющейся массе возмуща­
ющая сила, изменяющаяся по гармоническому закону . Как уже было
показано в п . 1 .6, такого рода возмущающая сила может возни кнуть
72
при р аботе электродвигателя с неотбалан­
сированным ротором, в р ащающимся с по­
стоянной угловой скоростью (!). Таким об­
р азом, вращающаяся центробежная сила Q,
приложенная , как показано н а рис. 1 . 32,
имеет вертикальную составляющую Q cos (!)f.
При та ких условиях ур авнение движения
подвешенного электродвигателя массой т
имеет вид
тх = -kx - сх + Q cos (!)f. (а)
Р азделив на т левую и п равую части и введя
обозначения
р2 = klm; 2п = с!т; q = Q/m, (б)
получим у равнение
х + 2пх + р 2х = q cos (!)f, ( 1 .42)
являющееся дифференциальным у равнением Рис. 1 .32
движения п р и вынужденных колебаниях
с вязким демпфированием . Ч астное решение уравнения ( 1 . 42) можно
взять в виде
х = М cos (!)f + N sin ffif, ( 1 . 43)
где М и N - произвольные постоянные. Для определения эти х
постоянных подставим представление ( 1 . 43) для искомого решения
в уравнение ( 1 . 42) и тогда получим
(- (!) 2 М + 2n(!)N + р 2 М - q) cos (!)f +
+ (-(!) 2N - 2п(!)М + p2 N) s i n (!)f = О.
Это р ав�нство будет удовлетворяться п р и любых значениях пере­
менной t в том случае, если будут р авны нулю выражения, стоящие
в скобках. Вследствие сказанного для определения постоянных М
и N получаем два л инейных алгебр аических ур авнения
- (!) 2 М + 2n(!)N + р 2 М = q;
- (!) 2 М - 2n(J)M + p2 N = О.
Откуда находим
q (р 2 _ w2 ) •
q (2пш)
М = ( 2 - w2 ) 2 + 4n2w2 , N (р 2 - w2p + 4n2w2 .
=
(в)
р
ПодставлЯя эти выражения для постоянных в представление
( 1 .43) , получим частное решение у равнения ( 1 . 42) .
Общее решение уравнения ( 1 . 42) р авно сумме частного решения
( 1 .43) и общего решени я ( 1 . 34), найденного в п . 1 . 8 . Т аким образом,
р ассматривая только случай докритического демпфировани я , по­
,лучим
� = e-" t (Ci cos Рдf + С2 sщ Рдt) + М cos (J)f + N sin (!)f. ( 1 .44)
73
Первые два слагаемых в выражени и ( l . 44) описывают демпфи­
рованные свободные колебания, тогда как два последних - демпфи­
рованные вынужденные колебания. Свободные колебания, как уже
говорилось в предыдущем п ар агр афе, имеют период тд = 2л/рд,
а вынужденные колебания - период Т = 2n/ю, который совп адает
с периодом возмущающей силы, вызывающей эти колебания. Видно,
что благодаря присутствию множителя e-nt свободные колебания
постепенно уменьшаются и остаются только установившиеся вы­
нужденные колебания, описываемые двумя последними слагаемыми .
Эти вынужденные колебания поддерживаются бесконечно долго
благодаря действию возмущающей силы и поэтому имеют большое
практическое значение. Выше в п . l .6 уже обсуждались такие вы­
нужденные колебания без демпфи рования, но здесь рассмотрим то,
как на них влияет демпфирование.
Выражение (l .43) для установившегося поведения системы может
быть записано в следующей эквивалентной форме с фазовым углом:
х = А cos (ffit - 0), (l .45)
где
q q/p 2
::
А = VМ 2 + N2 = ---;:= ======== (г)
V (р2 ro 2) 2 + 4 n 2 w 2 V (! wz;p2)2 + 4n 2uJ2/p2 •

( -)
_ _

N
0 = arctg м = arctg 2
2wn
.,
р - (1)-
= arctg 1
2nw/p2
21 2 •
- (1) р
(д)

Таким образом, видим, что установившиеся вынужденные колебания


с вязким демпфированием представляют собой простое гармониче­
ское движение с постоянной амплитудой А, определяемой выраже­
нием (г) , фазовым у глом 0 , определяемым выраженИем (д), и пер ио ­
дом Т = 2л/ (J) .
Используя обозначения р 2 и q и з (б) и вводя обозначение у для
коэффициента демпфирования
у = п /р = сlснр• (е)
можно подставить выражение (г) в представление ( l . 45) и получить
х = (Q/k) в cos ( ffi t 0) , - ( l .46)
где коэффициент усиления
Р = l Н1 ( l -
ш2/р2)2 + ( 2уш/р)�. ( 1 .4 7)
Кроме того, выражение (д) для фазового угла можно представить
в следующем виде:
е = arc tg 1
2yw/p
( 1 .48)
- (1)21р2
Из представления ( 1 . 46) видно, что амплитуду установившегося
вынужденного колебания можно определить, умножив величину
перемещения п р и статическом нагружении
Хст = Q/ k (ж)
на коэффициент усиления В - Этот коэффициент зависит не только
от отношения частот ш/р , но и от коэффициента демпфирования у .
74
Н а рис . 1 . 33 показано /З ,... .
. � ---.------'--т-г--т--тт---..,.--�.......,

изменение коэффициента уси- · i=O


ления В в зависимости от
отношен ия частот ffi/р для
различных значений коэффи - з 1----1---1+1--1-т-tт----r---1
циента демпфировани я . Из
этих кри вых видно, что когда
навязанная у гловая частота
ffi мала по сравнению с соб- 2
ственной угловой частотой р,
коэффициент усиления В не­
значительно отличается от
единицы . Таким образом, при
колебани и перемещение х
подвешенной сосредоточен-
ной массы приблизительно
совп адает с перемещением, о о,5 1,0 1,5 ы /р
обусловленным действием Рис. 1 .33
возмущающей силы Q cos ffit.
Когда частота ffi велика по сравнению с частотой р, т. е . когда
навязанная частота намного меньше, чем собственная частота,
величина коэффициента усиления близка к нулю независимо от
степени демпфирования . Это означает, что высокочастотная воз ­
мущающая сила практически не вызывает вынужденных колебаний
системы с н изким значением собственной частоты. Как видно, в обоих
крайних случаях (ffi « р и ffi )) р) демпфирование оказывает л ишь
второстепенное влияние на величину коэффициента усиления В .
Таким образом, в обоих указанных случаях вынужденных колеба ­
ний вполне допустимо полностью пренебречь влиянием демпфирова -
ния и использовать решени я , полученные в п . 1 . 6 .
Когда ч астота ffi становится близкой частоте р , т. е. отношение
ffilр близко к единице, коэффициент усиления резко увеличивается
и его величина при резонансе или в о колорезонансной области ста ­
новится очень чувствительной к изменению коэффициента демпфиро -
вания . Следует также отметить, что коэффициент В имеет максималь ­
ную величину при значениях отношения ffiip , несколько меньших
единицы. Положив производную функции В по ffi/p р авной нулю,
найдем, что максимум имеет место при
-
{!) = l/
v 1 - 2У2· (з)
р
Пр и малых значени я х коэффициента демпфирования максимальное
значение коЭффициента В возни кает в точке, лежащей очень близко
к резонансу, поэтому представляется вполне допустимым взять
в качестве максимального значение коэффициента В и его значение
пр и резонансе. Тогда и з выражени й ( 1 . 46) , (б) и (е) получаем п р и ­
бл иженное значение максимальной амплитуды
А max = _о_ = _g_ _1_ = _Q_ __1 _ = !{_ (и)
k В рез k 2у p2m 2п/р cw ·
75
--
1
1

0,1

о 2 w/p

Рис. 1 .34

Из сказанного следует, что хотя демпфирование имеет очень не­


значительное влияние на резонансное поведение системы в областях,
достаточно удаленных от резонанса, оно приобретает особенно
важное значение вблизи резонансной области и его уже нельзя не
учитывать, если требуется получить имеющие практическое значение
результаты.
Рассмотрим теперь соотношения между фазовыми у глами для
случаев установившихся колебаний и действия возмущающей силой,
вызывающей эти колебания. Это соотношение характеризуется
фазовым у глом 0 в выражении ( 1 .46), величина которого задается
формулой ( 1 .48) . Так как возмущающая си.Тiа изменяется в соответ­
ствии с функцией cos rot, а вынужденные колебания происходят
согласно cos (rot - 0), то можно сказать, что реакция отстает от
функции возмущающей силы на у гол 0. Т аким образом, когда сила Q
(см. р ис . 1 .32) н ап равлена вниз, подвешенная масса, на которую
о н а действует, еще не достигла своего самого низкого положения;
это наступает только через 0/ro, когда сила Q будет иметь направле­
н ие, составляющее у гол 0 с вертикалью. Из формулы ( 1 . 48) видно,
что величина у гла 0 , как и коэффициента р , зависит как от скорости
затухания , так и от отношения частот. Кривые на р ис. 1 . 34 показы­
вают изменение фазового у гла 0 в зависимости от отношения частот
rolp для р азличны х значени й коэффициента демпфирования. П р и от­
сутствии демпфирования вынужденные колебания в точности совпа-
76
дают по фазе (О О) с колебаниями возмущающей силы для всех
=

значени й wlp < 1 и в то же время они р азличаются по фазе точно на


половину цикла (О = п) при ш/р > 1 . При этом условии, как видно,
фазовый угол при резонансе ( w = р) я вляется неопределенным.
Пр и демпфировании можно видеть непрерывное изменение фазо ­
вого угл а О с увеличением отношения w/p. Кроме того, независимо
от величины коэффициента демпфирования п р и резонансе имеем
� = л/2. Таким образом, п р и резонансе вынужденные колебания
отстают от возмущающей силы на четверть цикла. Н а р ис. 1 . 32,
например, сила Q направлена вниз, когда колеблющаяся масса
п роходит через свое среднее положение. Когда же масса движется
к самому низкому положению, сила Q изменяет свое направление
на угол л/2 и действует теперь уже в горизонтальном напр авлении,
слева направо.
Для значен и й wlp, достаточно удаленных в ту или иную сторону
от резонанса , малый коэффициент демпфирования , как уже отме­
чалось, о казывает лишь второстепенное значение на величину фа·
зового у гла. Иначе говоря, при отношени и частот, значительно
меньшем един ицы, фазовый угол О практически равен нулю, тогда
как при отношени и , значительно большем единицы, этот угол прак­
тически р авен л . Таким образом, вли яние демпфировани я на фазо­
вый угол можно также не принимать во внимание всегда, за исклю­
чением областей, лежащих вблизи точки резонанса или около нее.
Пример 1 . Пусть полный вес неотбалансированного sлектродвигателя (см.
рис. 1 . 32) W = 4,54· 1 03 Н, неуравновешенная масса т1 = 1 ,79 · 1 02 Н · м2/с, а центр
ее тяжести лежит на расстоянии r1 = 2,54· 1 0- 2 м от оси электродвигателя. Частота
вращения ротора электродвигателя равна 600 мин- 1 , перемещение пружины при
статическом нагружении <'>ст = 2,54· 1 0-4 м, коэффициент вязкого демпфирования
с = 1 ,79 · 1 04 Н · с/м. Определить амплитуду установившихся вынужденных колеба·
ний при указанной частоте вращения, а также при резонансе, когда <U = р .
Решение:

<U = 2n ( 6�0° ) = 20п; <U2 = 400п2 ;

р2 = б
g
= 38 600 ;
cg , ,
1 79 · 1 04 · 9 8 1
19 3
ст
n = 2w = 2 · 4 , 54 · 1 03 = , ;

q = � <U2 = О , 386 · 400п2 •


Используя выражение (г), получаем
О , 386 · 400п2
= 1 , 1 2 - I О-з м .
V (38 600 - 400п2)2 + 4 · 19,32 · 40Оп2
При резонансе �меем <U = р = Vз8 600, тогда с помощью (и) получаем
Q U) V38 600
A max = СО) = с = l , 79 _ 1 04 = 4 , 98 · 1 0- м.
2

Пример 2 . Для системы с демпфированием рассмотреть случай изменяющегося


по гармоническому закону перемещения основания (рис. 1 .35), а именно:
Хосн= d cos <Uf, (к)
п олучить выражение, описывающее установившееся поведение системы при за­
данной функции возмущающей силы.
77
Решение. Уравнение движения в рас•
сматриваемом случае имеет вид
П/ Х = С (х - х,,,. " )
- - ( Х - Х0 , . 1 1 ) ,
- - k
(л)
где
Х 0сн = -dro sin rot . (м)
Подставив выражения (к) и (м) в урав­
нение (л) , после преобразования по­
дучим
Рис. 1 . 35 тх + с х + k• d (k cos rot cro siп rot) . --� -

(н)
Вводя в правую часть этого уравнения фазовый угол, можно записать

где
тх + сх + kx = Bd cos (rot - <р), (о)

В = Vk2 + c2ro2 ; (П)


<р = arctg (-cro/k) . (р)
Как видно, в данном случае вместо силы Q cos rot имеем возмущающую силу в виде
функции Bd cos (rot - <р) ; при этом решение можно получить, заменив в ( 1 .46) Q
на произведение Bd и введя фазовый угол <р, что в результате дает
Bd
х = -- � cos (rot (r - 8). (с)
k
--

Пример 3 . Неустановившееся движение системы при докритическом демпфиро­


вании может быть исследовано с учетом начальных условий в выражении ( 1 .44) .
Найти закон движения указанной системы при свободных колебаниях, если на си­
стему действует возмущающая сила вида Q co s rot.
Решение. Используя начальные условия х = Хо и х= Хо при t = о· из вы­
ражения ( 1 .44) и его первой производной , определяем постоянные интегрирования
- Nro _
С1 = х0 - М ; с - х0 + п (х0 - М) (т)
2 Рд
Подставляя эти значения в выражение ( 1 .44), найдем

х = е-п t ( х0 cos Рдt + Хо � д


пх
о s iп Рдt )+
+М [ cos rot - гпt ( cos Р дt + : in Рдf ) J +
р s

(
+ N s in rot - е-п t
р
: s iп Рдt ) . (у)

Если взять начальные условия в виде х0 = х0 = О, то неустановившаяся часть об-

(
щего перемещения системы
М п + Nro .
Хн = е-пt М cos Рдf +
-
Рд
sш Рдf . (ф) )
Выражая эту неустановившуюся часть общего решения в форме, содержащей фазо­
вый угол , получим
Хн = е-пt с cos (Рдt
- �') ,-- (х )
-
Рд
где
с = V(МР д)2 + ( Мп + Nro )2 ; (ц)
1jJ = a rctg ( Мп + Мrо)/( Мрд) . (ч)
78
ЗАДАЧ И
1 . 9. 1 . В середине пролета свободно опертой балки установлен электродвига­
тель весом W = 9, 1 · 1 03 Н (см. задачи 1 .6.3 и 1 .6.4 в п. 1 .6) .tИзгибная жесткость
балки такова, что статический прогиб в середине пролета составляет бет 2,54 Х =

Х 10-3 м, а величина вязкого демпфирования обеспечивает уменьшение амплитуды


свободных колебаний до половины ее первоначального значения за десять циклов
колебаний . Частота вращения ротора электродвигателя равна 600 мин- 1 . При этой
частоте вращения из-за неотбалансированности ротора возникает центробежная
сила Q = 2,27· 1 03 Н. Пренебрегая влиянием распределенной массы балки, опре­
делить амплитуду установившихся вынужденных колебаний .
Ответ: А = 0,02 м .
1 . 9 . 2 . Установка с вращающимися деталями, имеющая вес W 7,26· 1 04 Н , =

l
смонтирована в середине пролета двух параллельных свободно опертых двутавро­
вых балок с длиной = 3,66 м и моментом инерции поперечного сечения 1
Х 1 0-0 м4. Ротор установки, вращающийся с частотой 300 мин- , имеет неуравно­
1
2 ,67 Х =

вешенный вес 1 8 1 ,6 Н, находящийся на расстоянии 2,54 · 1 0- 1 м от оси вращения.


Какова будет амплитуда установившихся вынужденных колебаний, если эквива­
лентное вязкое демпфирование для рассматриваемой системы составляет 10 % кри­
тического демпфирования?4
Ответ: А = 1 , 1 2 · 10-з м.
1 . 9.3. С помощью кривых (см. рис. 1 .33) составить уравнение геометриче­
ского места точек их пиков для коэффициентов демпфирования.
Ответ: �max = 1 /Vl - ю4/р4•
1 . 9 . 4 . Для системы с демпфированием, подверженной действию возмущающей
силы вида Q sin юt, записать выражение, характеризующее установившееся пове­
дение системы в форме, содержащей фазовый угол.
Ответ: х = k � cos (юt - 6) ; 6= arctg ( 2-;;: )
ю2 2
.

В предположении, что ускорение опоры изменяется по гармоническому


1 .9.5.
закону х00= а cos юt, получить выражение, характеризующее установившееся

Ответ: х =
Bd-
-
k
k
поведение системы с демпфированием в форме, содержащей
� cos (юt - ер - 6); ер = arctg
(
фазовый угол.
) •
ею
Для системы с демпфированием, в которой опора смещается по закону
1 .9.6.
Хоп = d sin юt,
записать выражение, характеризующее установившееся поведение
системы в форме, содержащей фазовый угол.
- -
- та
Ответ: х* = k � cos (юt - 6); 6 a r c tg 2
2пю
= 2
( ) •

р -ю
1 . 9. 7. Записать выражение, характеризующее установившееся поведение
(в форме, содержащей фазовый угол) системы с демпфированием, если опора имеет
ускорение Хоп = а sin юt.
Ответ: х*
-та
= -- k - 6) ; 6 = a rctg
� cos (юt
2nw
р
. ( w2 - ) 2

1 . 9 . 8 . Для системы с докритическим демпфированием получить выражение,


характеризующее неустановившееся движение при действии возмущающей силы
Q sin юt. Решение представить в форме, аналогичной форме выражения (ф) в при­

(N
мере 3 .
ответ: Хн = -е-nt cos Рдt +
Мю +
Рд
Nn .
sш )
Рдf .

1 . 1 0 . Э l(ВИВАЛЕНТНОЕ ВЯЗКОЕ ДЕМП Ф ИРОВАНИЕ


Как уже отмечалось в начале п . 1 . 8, р азличные виды демпфиро­
вания могут быть заменены некоторым эквивалентным вязким де.мпфи ­
рованием * , что в результате приводит к линейному �дифференциал ь -
* J acobsen L . S. Steady foгced vibrations a s iпfl uenced Ь у dampiпg. - Trans.
А.SЛЩ , 1 930, v. 52, N . ! , рр. 1 69- 1 8 1 .

79
ному уравнению для гармонического движения. Н аиболее важное
влияние демпфирован и я в задаче о вынужденных колебаниях про·
является п р и резонансе либо вблизи резонанса. Поэтому р ассмотрим
р аботу, совершаемую возмущающей силой в течение одного цикла
при установившемся поведении системы, которая р ассматр ивалась
в предыдущем параграфе. В этом случае работа, совершаемая си ·
;;ой Q cos wt за один цикл:
т
иQ = J Q( cos wt) xdt. ( а)
о
Скорость х можно получить, продифференцировав выражение ( 1 . 45)
по времени:
х = -A w sin (шt - 0). (б)
Подставляя это выражение в соотношение (а) и используя формулы
тригонометрии, найдем
т
Uq = - QAw J( cos wt) ( sin wt cos 0 - cos wt sin 0) dt.
о

В результате интегрирования получим


Uq = :п:QА s i n 0 . (в)
Аналогично определяем р ассеиваемую за один цикл р аботу демпфи ·
пющей силы сх :
т

Ис = J c.X Xdt. (г)


о

Подставляя выражение (б) в соотношение (г) , найдем


т
Ис = cA2w2 J sin2 (wt - О) dt,
о

что после интегrирования дает


Ис = лсА 2 (1) . (д)
Таким образом вносимая энергия Иq увеличивается в зависимости
от амплитуды А по линейному закону, тогда как р ассеиваемая энер ·
гия И с возрастает пропорционально квадрату амплитуды. Они
будут р авны только в точке пересечени я кривых функций для обои х
видов энергии (рис. 1 . 36) . Отсюда, приравняв выражения ( в ) и (д) ,
можно определить амплитуду при установившемся состоянии
Q sin e
A= . (е)
C(i)

При резонансе (ro = р) фазовый угол [см. выражение ( 1 . 48) J р авен


:rt/2, а амплитуда А достигает максимального (при с << Снр) значени я
Q
(ж)
щах =
А
С@ •

80
Нагружение

1
1 UF -
-- -
-- -- - - -r
1

о А
Анплитуаа
Рис. 1 .36

Это выражение совпадает с аналогичным выражением (и) , получен­


ным в п . 1 . 9 иным способом.
Соотношение (д) выражает энер гию, р ассеиваемую з а счет в яз ­
кого демпфирования з а один цикл п р и вынужденных колебаниях .
Это выражение для энергии можно приравнять тому выражению,
которое соответствует некоторому и ному типу демпфирования , и
в результате определить эквивалентный коэффициент вязкого демпфи­
рования Сан · Рассмотрим, например , конструкционное демпфирова­
ние, которое происходит за счет внутреннего трения в констру кцион­
ных материалах (например, сталь или алюминиевые сплавы) , кото­
рые не являются идеально у пругими. Энергия, р ассеиваемая в ·еди ­
н и це объема материала, н а рис. 1 . 37 представлена заштрихованной
областью внутри петли гистерезиса. Петля обра з ована кривыми
з ависимостей напряжения от деформации п р и увеличении (или п р и
«нагружени ю>) и уменьшении (или п р и «разгрузке») величин нап р я ­
жения и деформаци и . Н а рис. 1 .37 показ ано, как происходит полное
и зменение направления на обратное для напряжения и деформации
при одном цикле колебания. При таком механи зме демпфирования
энергия р ассеивается почти пропорционально квадрату амплитуды
деформации * , а форма петли гистерез иса практически не з ависит
от амплитуды и скорости деформации .
Поскольку амплитуда колебания пропорциональна амплитуде
деформации , то р аботу, р ассеиваемую з а один цикл п р и конструк­
ционном демпфировании, можно представить в виде
Ик = sA2, (з )
где s - коэффициент пропорциональности. Приравнивая соотно ­
шени я (д) и (з) , найдем эквивалентное зн ачение коэффициентов
вя зкого демпфирования
s 'l']k
Санв = -;и;) = 00 • ( 1 . 49)

* Кimball А . L. Vibration damping, including the case of soli d damping. -


Trans. ASME , 1929, v. 5 1 , N. 30, рр. 227-236.
81
Множитель s/л имеет р аз­
мерность коэффициента k
и обычно представляется ,
как в отношении ( 1 . 49) , в
виде 11 k , где 11 безр аз ­
-

мерная величина:
s
F (и)
х 11 = лг ·
которая называется ко­
Рис. 1 .38
эффициентом конструк-
ционного демпфирования.
Эту величину можно связать с величиной эквивалентного зна­
чения коэффициента вязкого демпфирования Ушв• обусловленного
жесткостью среды, р азделив представление ( 1 .49) на величину
Снр =2рт [см. выражение (о) в п. 1 . 8 ] и воспользовавшись обозна­
чением k р 2т [см. выражение (б) в п . 1 .9 ] , что дает
=

Сэ
_

Уэнв - С нрв 2ю ·
11 ( 1 .50)
н
-
_

_f!___
Если это представление для Ушп подставить в выр ажение ( 1 . 47) ,
коэффициент усилени я при установившемся поведени и системы
примет вид
(к)

Наконец, при резонансе и меем У рез = 1112, �реэ 1 /11 . Тогда из


представления ( 1 .49) и выражения (ж) получим
Q
Amax = (л)
k1] ·
В качестве второго примера определения эквивалентного значе­
ния коэффициента вязкого демпфирования р ассмотрим р ис. 1 . 38,
где тело, прикрепленное к пружине, скользит по поверхности, кото­
рая создает сопротивление движению за счет трения. В случае
сухого трения обычно используют закон Кулона *, согласно кото ­
рому сила трения F пропорциональна нормальной силе N, с которой
обе поверхности действуют друг на дру га
F = µN, (м)

где µ коэффициент трения. Из экспериментов следует, что коэф­


-

фициент трения п р и движени и со сравнительно небольшими ско­


ростями является практически постоя нной ( и меньшей, чем в со­
стоянии покоя) величиной. Более того, случаи, где имеется трение
к ачения, а не скольжения, также могут рассматриваться с помощью
закона (м).

* Coulomb С. А . Theorie des шachines siшples, en ayant egard au frottement


de Ieurs p arties et а !а roideur des cordages. Nouvelle edition, а laquelle оп а aj oute
les memoires du meme auteur. - Paris: Bache!ier, 182 1 . 368 р .

82
Сила трен ия F (см. рис. 1 . 38) всегда действует в направлен ии,
противоположном направлению скорости движения тела, что имеет
место 11 в гидравлическом амортизаторе. Однако сопротивление,
обусловленное трением, будем считать постоянным, независящим
от скорости. Подобный механизм демпфирования носит название
кулоновского трения, причем в этом случае получение строгого р еше­
ния *, описывающего поведение системы при действии возмущающей
силы в виде гармонической функЦии , является более сложным делом,
чем в случае вязкого демпфировани я . Для определения эквивалент­
ного значения постоянной вязкого демпфирования, которое требуется
подставить вместо сопротивления, обусловленного трением, подсчи­
таем р аботу Итr силы трения F, р ассеиваемую за один цикл :
U1 P = 4A F . (н)
Приравнивая это соотношение к выражению (д) , получим
4F
Сэн е = лА w •
(1 .51)

В этом случае величина коэффициента С3118 зависит н е только от


силы F и частоты ш, но также и от амплитуды А колебани я . Разде­
лив выражение ( 1 . 5 1 ) на величину с11 Р = 2рт и введя обозначения
k = p 2m, для эквивалентного значени я коэффициента вязкого демп ­
фирования получим
2Fp
с;;- =
Сэн в
Уон н
= лA kw ·
( 1 . 52)
С использованием полученного выражения для у"ю, амплитуда
установившихся вынужденных колебаний с эквивалентным вязким
демпфированием
Q/k
А = (о)
V( I -- w2/p2) 2 + [4F/(лAk)]2

Решая это уравнение относительно А, находим


+ _о_ V 1 - (4F/лQ)2
А = ( 1 . 53)
- k 1 - w2/p2

Первый сомножитель в правой части этого выражения определяет


перемещение при статическом пр иложении нагрузки, второй яв­
ляется коэффициентом усиления. В идно, что этот коэффициент я в ­
ляется действительным числом только при
FIQ < л/4 . (п)
В практических приложениях, когда, как правило, имеют место
небольшие силы трения, данное условие выполняетс я . Однако, кроме
этого, следует отметить, что в тех случаях, когда условие (п) выпол­
ня ется, коэффициент усиления становится бесконечно большим п р и
р езонансе (ш = р) . Это обстоятельство можно объяснить, сравнив

* Den Hartog J . Р. Forced vi brations w i t h Coulomb and viscous damp ing.


Trans. ASME, 1 93 1 , v. 53, р. 1 07.
--'

83
рассеиваемую энергию и тр с работой иQ •

т совершаемой возмущающей силой при ре­


зонансе. Решив неравенство (п) относительно
силы F и подставив результат в выражение
(н) , получим
Up < :n: QA . (р)
Но из неравенства (п) следует, что р абота ИQ
при резонансе равна :n:QA , отсюда неравенство
Иг < UQ. (с)
Таким обр азом, величина р ассеиваемой за
один цикл энергии меньше энергии, подво­
димой извне. Это обстоятельство иллю­
стр ируется р ис. 1 . 36, где штриховая линия,
описываемая уравнением (н), имеет меньший
угол наклона, чем сплошная линия, соот­
ветствующая выр ажению (в) , если выпол­
няется условие (п) .
В качестве третьего пр имера, иллюстри­
Рис. 1 .39 рующего концепцию эквивалентного вязкого
демпфировани я , возьмем случай колебания
тела, погруженного в среду с малой вязкостью типа воздуха. Если
масса тела мала, а объем вел и к , демпфирующее влияние сопро­
тивления среды может оказаться значительным. На р ис . 1 . 39 пред­
ставлена легкая полая сфера, совершающая вынужденные колебания
в воздухе, где силу сопротивлени я среды можно приближенно
представить в следующем виде * :
Р = + р.Х2СvAp. (т)
В выражении (т) через р обозначена удельная плотность среды;
Сп - коэффициент лобового сопротивления; А р площадь про­ -

екции тела на плоскость, перпендикулярную направлению движени я


(см. р ис. 1 . 39) . В этом случае сила сопротивления пропорциональна
квадрату скорости и всегда имеет противоположное направление.
Р абота силы Р, р ассеиваемая за один цикл:
т /4
Up = 4 J Px dt. (у)
о

Подставляя выражения (т) и (б) в соотношение (у) , с учетом равенства


Ср = (1 /2) pCnAP получим
Т/4
Up = 4CpA3ffi3 J
о
sin3 (ffit - 0) dt.

*) Vennard J . К. E lementary fluid mechanics. 4th ed. New York: J ohn Wiley
and Sons, Inc . , 196 1 . 570 р . Коэффициент лобового сопротивления Cv не является
постоянной величиной, а зависит от числа Рейнольдса, которое является функцией
скорости. В данном обсуждении используется некоторое среднее значение коэффи-
·
циента CD.
84
Выполняя интегрирование, найдем
Ир =� С А:�,,,з (ф)
3 р ...,, ,

Приравниванием этого выражения выр ажению (д) получим


Сэнв = 8СрАоо ( 1 .5 4)
Зл

Таким образом, эквивалентное значение постоянной вязкого демпфи­


рования в данном случае прямо пропорционально величинам Ср,
А !:! ш . Как и выше, разделим выражение ( 1 . 54) на Снр и = 2рт
введем обозначение k = р2т,
что для эквивалентного значения коэф­
фициента вязкого демпфирования дает
С в 4СрА шр
Уан n = -с-
эн
= Зrtf?' ( 1 .55)
нр

при этом амплитуда установившихся вынужденных колебаний


А = V( 1 Q/k (х)
- ш2 /р2 ) 2 + (8СрАш 2/3 лk) 2 •

В озведя в квадрат левую и правую части равенства (х) и выполнив


необходимые преобразования, получим следующее биквадратное
уравнение:
( 8Срш2 )2 А4 k2 ( 1 -�) А2
-L
1 pz
-- 02 = О ( 1 .56)
Зл - •

которое можно решить по известной формуле относительно А 2•


Затем вычисляем амплитуду колебаний -VА2 • А=
Подводя итог сказанному, отметим, что эквивалентное значение
постоянной вязкого демпфирования можно всегда определить для
,произвольного вида механизма демпфирования, приравняв р аботы
гипотетического вязкого демпфера и реальной конструкции. В вы­
р ажении для р аботы используем выражение (б) для скорости системы
при установившемся движении и гармонической функции возбужда ­
ющей силы, при этом эквивалентное значение постоянной вязкого
демпфирования определяем соотношением

Сан в =
1 Jт RХ' dt = Ир_ ( 1 .57)
лА 2 ш л А2ш '
о

где R - сила �опротивления. Затем можно провести упрощенный


динам ический анализ системы, используя полученное таким образом
зн ачен ие С"нв · Более того, п р и этом можно р ассматр и вать одновре­
менно несколько типов демпфирования. Н апример , для комбинации
к улоновского и вязкого трения из выражения ( 1 . 57) получаем

4F
С:щп -+- с.
лАш
=
(ц)
85
Поступая с полученным выражением для Слш так, как это было
сделано выше, при определении амплитуды А вынужденных коле­
баний имеем следующее алгебраическое ур авнение:
[(1 w2 ) 2 + ( 2у � )2 + l f'F y w А+ ( _2f_)2 __g_:_
J А2 2 =О (ч)
_
_

р3 р 'Лkр 'Лk fl '


которое можно решить по известной формуле.

1 . 1 1 . ОБОБЩЕН Н АЯ ПЕРИОДИЧЕСКАЯ
ВОЗМУЩАЮЩАЯ СИЛА
Во всех предыдущих обсуждениях вынужденных колебаний
предполагалось, что возмущающая сила описывается функцией,
пропорциональной либо s i n wt, либо cos wt. В общем случае могут
встретиться возмущающие силы, описываемые пер иодическими фун к ­
циями более сложного вида . В данном парагр афе будет обсуждаться
поведение системы с одной степенью свободы при действии такйх
возмущающих сил.
Рассмотрим, например , одноцилиндровый двигатель (рис. 1 . 40) .
Когда такой двигатель имеет неотбалансированные детали, соверша­
ющие возвратно-поступательное движение внутри картера 4, послед­
ние порождают периодическую возмущающую силу, которая вызовет
колебание всей системы. При
изучении у казанных вынуж­
денных колебаний потребуется
знание точного хар актера воз­
мущающей силы, а особую важ­
ность имеет отношение ее пе­
р иода к периоду собственных
колебаний системы.
При исследовании возмуща­
1...
+
ющей силы массу шату н а 2
,.._, можно представить с достаточ­
ной точностью в виде двух со­
средоточенных масс, одна из
З которых относится к пальцу
кр ивошипа 3, дру гая - к пор ­
шню 1 . Все остальные неурав­
новешенные движущиеся массы
могут быть также отнесены
к указанным двум точкам. В ре­
зультате потребуется р ассмот­
реть только две сосредоточен­
s ные массы М1 и М 2 (см. рис.
1 .40) . Если за положительное
выбрать направление сил вниз,
вертикальная составляющая
силы инерции массы М1:
Рис. 1 .40 F1 -M1w 2 r cos wt,=(а)
86
где ffi - у гловая скорость вращения коленчатого вала вокруг
оси 5; r - радиус кр ивошипа; ffit - угол, составляемый криво­
ш ипом с вертикальной осью.
Возвратно-поступательное движение массы М 2 я вляется более
сложным. Обозначим через х перемещение массы М 2 от верхней
мертвой точки поршня, а через а - у гол между шатуном и верти ­
кальной осью. Из приведенного чертежа (см. рис. 1 .40) имеем
х = l ( 1 - cos а) + r ( 1 - cos ffit) ; (б)
r s i n ffit = l sin а . (в)
Из соотношения (в) следует sin а = (rll) s i n ffit. Длина l шатуна
обычно в несколько раз превышает длину р адиуса r кривошипа,
поэтому с достаточной точностью можно положить
/ r2
cos a = ir l - 72 SiП2 ffit ;::::::; l - r2
2/2 sin2 ffit,

удержав только первые два слагаемых в р азложении функции в р яд


Тейлор а. Подставляя последнее выражение в соотношение (б) ,
найдем
х
= r ( 1 - cos ffif) + 2Т sin2 ffit. r2
(г)
Дифференцируя полученное выражение по времени, опредещш ско ­
рость возвратно-поступательного движения массы М 2 :
х. = rш s ш
.
шt _J_
.
1 � s ш 2 шt ,
r2co
а продифференцировав дважды, получим ускорение. Тогда сила
инерции, действующая на массу М 2 :
F2 = -M2 ffi2r \( cos ffif + Т cos 2шt .
r

) (д)
Суммируя эту силу с силой (а) , получим око нчательное выражение
для возмущающей силы
F (t) = - (М1 + М 2) ш2r cos шt - -Т- М2ш2r cos2шt . (е)
Следует отметить, что полученное выражение содержит два
слагаемых, одно из которых имеет круговую частоту, р авную частоте
вращения вала двигателя, другое - имеет круговую частоту, рав­
ную удвоен но й частоте вращен и я . Отсюда можно сделать вывод,
что в р ассматриваемом случае имеется две критические частоты
вращения вала. двигател я : первая, когда частота вращения вала
двигателя в одну секунду совпадает с частотой собственных коле­
баний системы f = 1 /т, и вторая, когда частота вращения двигателя
р авна половине частоты собственных колебаний . Соответствующим
выбором жесткости k пружины можно всегда сделать так, чтобы
частота собственных колебаний была достаточно удалена от у каза н ­
ны х критически х частот вращения и тем самым устранить возмож­
ность возникновения больших колебаний .
87
Следует помнить, что выражение (д) для силы инерции массы,
совершающей возвратно-поступательное движение, было получено
путем удержания только первых двух членов р яда Тейлора для
функции cos а. Более точное выражение будет содержать, кроме
того, еще и гармоники более высокого порядка. А это приведет
к тому, что появятся критические ч астоты вращения более низкие,
чем р ассматривались выше. Однако они практи ческого значени я
н е имеют, т а к как соответствующие им силы будут слишком малы,
чтобы вызывать существенные колебания системы.
В общем случае периодическую возмущающую силу произволь­
ного вида можно представить в виде тригонометрического ряда
(ряда Фурье) : �
F (t) = а0 + а1 cos шt + а2 cos 2rot + . . . + Ь1 sin шt + Ь2 sin 2rot + . . . =
п

= а0 + .Е (ai cos irot + Ь; sinirot) . ( 1 .58)


i=I

Период возмущающей силы Т = 2n/ro, коэффициенты а0, ai


и Ь; я вляются постоянными, которые требуется определить.
Для того чтобы определить любой из коэффициентов р яда ( 1 . 58) ,
если известен вид функции F (t) , необходимо воспользоваться сле­
дующей процедурой. Предположим, требуется определить коэффи­
циент а; . Тогда обе части представления ( 1 . 58) можно умножить на
cos iшt и проинтегри ровать от t = О до t Т. Можно показать, что =
имеют место следующие соотношени я :
т т
J а0 cos irot dt = О ; J а j cos jrot cos irot dt = О;
о о

т т

J bj sin JШ · t dt =· o ;
· 1 cos �ш J а; cos�? �ш· t dt = 2
а; Т = а;Ш
п ,
о о

где i и j - целые ч исла 1 , 2 , 3, . . . Используя эти соотношения из


представления ( 1 . 58) , находим
т
а; = ; J F (t) cos irot dt . ( 1 . 59а)
о

Поступая аналогичным образом и умножая представление ( 1 . 58)


на sin irot и интегрируя, получим
т
bi = � J F (t) sin iшt dt. ( 1 . 59б)
о

И, наконец, умножив представление ( 1 .58) на dt и проинтегрировав


от t = О до t = Т, найдем
т
а0 = +J F (t) dt. .
( 1 59в)
о
В идно, что если известно аналит11ческье вь1ражение функцни
F (t) , с помощью формул ( 1 . 59) можно определить коэффициенты
представления ( 1 .58) . Если функция F (t) задается графически и не
п редставляется возможным выразить ее в аналитической форме,
следует для вычислени я и нтегр алов ( 1 . 59) использовать п риближен­
ный численный метод.
Предполагая, что возмущающая сила представлена в в иде три ­
гонометрического ряда, запишем у р авнение для вынужденных ко­
лебаний с демпфированием в следующем виде:
тх + сх + lгх =
а0 + а1 cos шt + а2 cos 2шt + . . . +
+ Ь1 sin шt + Ь2 sin 2шt + . . . ( 1 .60)
Общее решение этого у р авнения состоит из двух частей: одна
из них описывает свободные колебания, дру гая - вынужденные.
Свободные колебания будут постепенно затухать вследствие влияния
демпфировани я . Вынужден ные колебания для случая линей ного
у р авнения будут представлять собой н аложение установившихся
вынужденных колебани й , обусловленных каждым членом р яда
( 1 . 58) . В свою очередь, эти последние колебания можно исследовать
точно так же, как в п. 1 .9 . Отсюда можно сделать вывод, что большие
вынужденные колебания могут возникнуть, когда период одного
из членов р яда ( 1 . 58) совпадет с периодом собственных колебаний
системы, т. е. если период Т возмущающей силы будет либо р авен
точно, л ибо кратен периоду 'tд.
Пример 1 . Для решения системы , показанной на рис. J .4Q, имеются следующие
исходные данные: вес поршня Wп = . 2,72 · 10 Н ; вес шатуна Wш = 1 ,36 · 1 0 Н ;
M1g = 2 Wшl3 = 0,9 1 · 10 Н ; М� = Wп + Wшl3 = 3 , 1 8 · 1 0 Н ; полный вес дви­
гателя W = 2,27· 1 03 Н; частота вращения двигателя 600 мин-1; радиус кривошипа
r = 0,203 м; длина шатуна l = 0,609 м; жесткость пружины k = 2,06· 1 06 Н м.
/
Пренебрегая влиянием деформирования, найти максимальное перемещение дви­
гателя от положения равновесия при установившихся вынужденных колебаниях
системы. Предполагается, что кривошип полностью отбалансирован.
Решение. Начнем с определения собственной круговой частоты колебания
системы

р=
-v kg
w
=
v 2 ,06 · 106 · 9 , 8 1 =
V8883 = 94 ' 3 с- 1 .
2,27 · 1 03
Кроме того, имеем

откуда находим
!J
w = 94,3
62,83 = з
2 2w 4
· -р =з·

'711Из найденного отношения частот видно, что частота возмущающей силы, про­
порциональной cos- wt, расположена ниже резонансной частоты, тогда как частота
силы, пропорциональной cos 2wt, лежит выше резонансной частоты. Пренебрегая
компонентами возмущающей силы с более высокими частотами, получаем наложе­
ние влияний только сил инерции, представляемых выражениями (а) и (д) , или, что
то же самое, их суммой (е) . Записывая эти слагаемые в виде
Р1 cos wt = - (М1 + М2) w2r cos wt ;

(ж)

89
floJ!ytJиM
2 (Ь,9I + З . 1 8) 1 0 · 40Ол:2 · 0 , 203 _ 3 34 1 . 1 3 Н '·
Р1 - (М ] + м2 ) (!) г - - ' 0
_ _
-
_
9,81
г -
Pz = - у м2(!) - -
2
r - ( 0,203 ) ( 3, 1 8 · 1 0 ) (4О л:2) 0 ' 203 --· - 0 867 . J 03
о ' н.
0,609 9,8 1
Вновь воспользовавшись выражением ( 1 .24) из п. 1 .6, найдем, что для вынужденных
колебаний без демпфирования, обусловленных действием двух возмущающих сил
[ см. выражения (ж) ] , перемещения

+( ) COS (J)f = -23,34 1 · 1 03 ( ) )f =


1 1
Х1 = l - (J)2jp2 , 06 · 06 ! J - 4 9 COS (J
р /
= - 2 ,92 . 1 0- 3 cos (f)f ;
Р2 ( 1 0 , 867 1 03 (
) COS 2(J)f = -2,06 1 ) COS (J)f
Х2 = -k-
·

1 -
4(!)2jp2 · 1 06 1 - 1 6/9
= 0,54 . 1 0- 3 COS (J)f.
Максимальное перемещение имеет место при (J)f = л:, что дает

(х1 + X2)max = (2,92 + 0,54) 10- 3 = 3,46· 1 0- 3 м.

Пример 2 . На систему с одной степенью свободы действует возмущающая


сила F(t) , которая изменяется в зависимости от времени в соответствии с диаграммой,
приведенной на рис. 1 .4 1 . Пренебрегая влиянием демпфирования, рассмотреть
установившиеся вынужденные колебания, которые при этом возникают, если масса
т пружины и ее жесткость k таковы, что отношение частот (f)/p = 0,9.
Решение. Начнем с того, что проведем гармонический анализ заданной силы,
предположив, что функция, описывающая эту силу, может быть представлена в виде
тригонометрического ряда ( 1 .58) . Для этого воспользуемся выражениями ( 1 .59),
с помощью которых найдем коэффициенты а0, а; и Ь; ряда.
2Л/ffi
Взяв сначала выражение ( 1 .59в), видим, что интеграл J F (t) dt представ-
о
ляет собой площадь области, заключенной между заданной пилообразной диаграммой
(см. рис. 1 .4 1 ) и осью абсцисс на интервале с координатами t = О и t = Т = 2л:/ (J).
Очевидно, что эта площадь равна нулю, откуда следует, что а0 О. =

Обратившись далее к выражению ( 1 .59а) , видим, что каждая ордината диаг­


раммы (см. рис. 1 .4 1 ) должна быть умножена на cos i(f)t и затем проинтегрирована
от t = О до t = 2л:/ (J) . Поскольку функция F (t) нечетная, а функция cos i(f)t чет­
ная, их произведение будет также нечетной функцией, откуда следует, что интеграл
в выражении ( 1 .59а) также будет равен нулю, т. е. а; О. =

И наконец, взяв выражение ( 1 .59б), видим, что каждая ордината функции F (t)
на рис. 1 .4 1 должна быть умножена на sin irot и проинтегрирована от t = О до
t = 2л:/ rо. В этом случае функция
F(t) F (t) на отрезке от t = О до t = л: /rо
р является симметричной относительно
t = л:/2rо, а на интервале от t = л:/ rо
до t = 2л:/ rо она симметрична отно­
сительно t Зл:/2rо. Однако, когда i
=

0 1'--- t --+---.т--- является четным целым числом, со­


ответствующие участки функции sin irot
являются антисимметричными соответ­
ственно относительно точек t = л:/2rо
-Р и t = Зл:/2rо. Таким образом, полу­
чаем, что при i = 2 , 4, 6, . " коэффи­
Рис. 1 .4 1 циенты Ь; = О.
90
Когда i - нечетное целое число, обе функции F (t) и sin irot явля!()тся анти­
симметричными относительно ординаты t = n /ro . Тогда из выражения ( 1 .59б) полу­
чаем
2�ш л�ш
Ь; = : J F (t) siп rot dt = 4;: J
F (t) sin irot dt . (з)
о о

Вновь обращаясь к рис. 1 .41 , видим, что на интервале от t = О до t n/2ro имеем =

F (t) = 2Prot ln . Подставим это выражение в интеграл (з), п олучим


л/2ш iл/2
Ь; = 8��2 J t siп irot dt = i��2 J и sin и du.
о о

Проинтегрировав и подставив пределы интегрирования, найдем


Ь · - � . ..!.!!:._
s - 2 -
� ( 1 ) ( 1-1 ) /2
' - i�n 2 ш 2 - i n 2
, (и)

где i = 1 , 3, 5, 7, " .
Учитывая, что а0 = О, а; = О, и используя выражение (и) для тригонометри ­
ческого ряда ( 1 .58) , получим

F (t) = � ( sin rot - :h- sin 3rot + � sin 5rot - . . . ) . (к)

Далее, для того чтобы представить пилообразную диаграмму, приведенную на


рис. 1 .4 1 , в виде тригонометрического ряда, необходимо только просуммировать
синусоиды с нечетными числами волн на интервале от t О до t = 2n/ro . Более
=

того, здесь можно видеть, что ряды (к) быстро сходятся, поэтому для практики
важным является только первый член ряда. Таким образом, возмущающая сила,
изменяющаяся по пилообразному закону, оказывает на систему примерно такое же
влияние; как и возмущающая сила, изменяющаяся по синусоидальному закону
с несколько меньшей амплитудой вида

F (t) = 8 � sin rot .



(л)

Для того чтобы указать на незначительное влияние второго члена ряда, от метим,
что прн ro/p = 0,9 коэффициент усиления


3= 1
1
(3ro/p}2
_
= -
0 , 1 59 .

Таким образом, амплитуда вынужденных колебаний, обусловленная вторым членом


ряда, составляет только О, 1 59/32 0 ,0 1 77 от прогиба при статическом приложении
=

силы 8Pln2 , тогда как коэффициент усиления для первого члена ряда

'\
1
v
1
= 2 5 26 = , .
- ro2/p
Следовательно, можно сделать вывод, что приближенное выражение (л) дает
ошибку, меньшую 0,4 % , а приближенное решение, описывающее перемещение
в исходной задаче, при этом имеет вид

х =
8Р � 1 .
� s ш rot . (м)

ЗАДА Ч И

1 . 1 1 . 1 . Используя данные примера 1 , приведенного выше, построить кривую


зависимости перемещения от времени х = f (t) для установившихся вынужденных
колебаний системы, показанной на рис. 1 .40.
91
1 . 1 1 . 2 . Разложить возмущающую силу F (t) , график которой представлен
на рис. А . 1 . 1 1 .2, в тригонометрический ряд
Ответ: F (t) = 4:;, ( sin + sin
rot + 3rot + " . . )
F(t)
р ..--

а
:Л:./(J) Z:я/UJ J!t./UJ 4Jr./IJJ t

-Р �

Рис. А. 1 . 1 1 . 2

1 . 1 1 . 3 . Разложить возмущающую силу F (t), график которой представлен


.на рис. 1 . 1 1 .3, в тригонометрический ряд.

( cos cos )
4Р 1
Ответ: F (t) = Л rot - З 3rot + . . . .

t(t)
р

..,.
· -т-....---,1--....,_--+-
o r-- ___,'-- +·-..J___.
Л./Ы l1C/6J З1С/Ы 411:/Ы t

Рис. А. 1 . 1 1 .3

1 . 1 1 . 4 . Разложить возмущающую силу F (1), график которой п редставлен


на рис. А . 1 . 1 1 .4, в тригонометрический ряд.
Ответ: F (t) = : ( sin - i- sin
2
rot 2rot + + sin
3rot - . . . . )
F(t)
р

Рис. А. 1 . 1 1 .4
92
1 . 1 1 . 5 . Разложить возмущающую силу F (t), график которой представлен
на рис. А . 1 . 1 1 . 5, в тригонометрическрй ряд.
Ответ: F (t) = � - � (sin rot + + sin 2rot + + sin Зrot + . . J . .

F(t}

о LtJr./W 6Jr./W 81!/fJJ t,

Рис. А. 1 . 1 1 .5

а
1 . 1 1 . 6. Получить общее решение для задачи об уст новившихся вынужденных
колебаниях с демпфированием системы с одной степенью свободы, если возмуща­
ющая сила описывается функцией вида ( 1 . 58) .

ао + - .
L
ai cos (irot
00

- 8;) + Ь; sin (irot 8 ; )


ответ: х = --
k k V ( 1 - i2ro2/p2)2 + (2yi ro/p)2
1=!

1 . 1 2 . ВОЗМУЩАЮЩАЯ СИЛА П РОИЗВОЛЬНОГО ВИДА

В предыдущем параграфе был р ассмотрен общий случай периоди ­


ческой возмущающей силы, которая может быть представлена
в виде р яда Фурье. Однако для случая возмущающей силы произ ­
вольного вида сила меняется во времени не по периодическому з акону ,
поэтому здесь следует использовать несколько иной подход к реше­
н ию з адачи .
Рассмотрим дифференциальное уравнение движения демпфиро­
в анной системы с одной степенью свободы (рис. 1 .42, а) при действии
возмущающей силы Q = F (t') прои звольного вида

тх = -сх - kx + Q. (а)

о t
t' dt'

а) 6)
Рис. 1 .42

93
Разделив уравнение (а) на т 11 сделав соответствующие преобр азо ­
вания, получим
х + 2пх + р2х = q, ( 1 .6 1 )
где
q = _!J_
т
=
.fJ!.]_
т
= t (t ' ) (б)

является возмущающей силой, отнесенной к единице массы. При вы ­


воде ур авнения ( 1 . 6 1 ) предполагалось, что сила q я вляется функцией
фиктивного времени t', как показано на р ис . 1 . 42, 6. Тогда в произ ­
вольный момент времени t' можно подсчитать приращение импульса
q dt' , показанное на р исунке заштрихованным прямоугольником.
Этот импульс сообщает единице массы мгновенное увеличение ско ­
рости (или приращение скорости)
dx = q dt' (в)

независимо от того, что на эту массу могут действовать и другие


силы (например, сила упругости) и независимо от величины переме­
щения и скорости этой массы в момент t' . Рассматривая это прираще­
ние скорости как начальную скорость в момент t ' и используя вы ­
ражение ( 1 .35) из п . 1 . 8, получим, что приращение переме�цения
системы в любой момент времени t будет иметь вид
d
dx = e-nU -t' ) q t' s in Рд (t - t'). (г)
Рд
Поскольку такой же эффект вызывается каждым приращением им ­
пульса q dt' на и нтервале от t' = О до t' = t, то в результате не­
прерывного действия возмущающей силы q получим следующее
выражение для полного перемещени я :

х =
-11 1
_е__
s епt 'q
t

sin Рд (t - t') dt' . ( 1 .62)


Рд о

Подобные предстарления в математиЕе называются интегралом


Дюа.меля .
Выражение ( 1 . Е2) представляет полное перемещение при действи и
возмущающей силы q на интервале времени от О до t. Оно включает
как установившиеся , так неустановившиеся формы и особенно
удобно п р и исследовании поведения системы п р и колебаниях, когда
действует возмущающая сила произвольного вида. Если функци ю
q = f (t ') не представляется возможным выразить аналитически ,
и нтеграл ( 1 .62) можно всегда вычислить приближенно с помощью
соответствующего метода графического или численного интегриро­
вани я . Для того чтобы учесть влияние начального смещения х0
и начальной скорости х 0 при t = О , необходимо только к выражению
94
( 1 . 62) прибавить решен ие ( 1 .35) из п . 1 .8, учитывающее указанные

j
начальные условия. Тогда общее решение примет вид

х = e- nt [Хо cos pt + Хо �дпхо sin Рдf + ;д ent


'
q sin Рд (t - t') ] dt.

( 1 .63)
Если пренебречь влиянием демпфирования, получаем п = О и
Рд = р, в результате чего выр ажение ( 1 .62) принимает вид
t
х= +J q sin р (t - t') dt' . ( 1 . 64)
о

Хо и начальной скорости Хо
В том случае, когда учитывается влияние начального смещения
при i = О, выражение ( 1 .63) без учета
демпфи рования становится таким:
t
х
= х0 cos pt + !..о.
р
. sin pt + -1р- J q sin р (t - t') dt' . ( 1 .65)
о

В качестве примера применения выражения ( 1 . 64) предположим ,


что к массе на рис. 1 .42, а внезапно п риложена постоянная сила Q1
(рис. 1 .43, а) . Подобный характер динамического нагружения опи­
сывается так называемой ступенчатой функцией . В этом случае
имеем q1 Q1/т = conзt . Тогда выражение ( 1 .64) примет вид
=

t
х = �1 J sin р (t - t') dt' . (д)
о

Этот интеграл . легко вычисляется, что дает


х= ;� ( 1 - cos pt) = �1 ( 1 - cos pt). ( 1 .66)
Из приведенного решения следует, что при внезапном приложении
п остоянной по величине силы возникают колебания с амплитудой
Q ilk ,н аложенные на статическое смещение той же величины Q1/k
(р ис. 1 .43, 6) . Таким образом, максимальное перемещение, возни -
95
Q

QI
Q

t,
о
t

о t,
-----
t · Q,
1
а) о)
х
2Q,
к

2r t
2Q,
к
1
Q,
-
к

о 'С t
б) г)
Рис. 1 . 44

кюсщее при внезапном приложении силы, в 2 р аза больше переме­


. щения, обусловленного статическим приложением силы.
В р ассмотренном выше случае постоянная сила Q действует
в течение бесконечно большого п ромежутка времен и . Если же о н а
действует только н а п ромежутке времени t1, имеет место прямо­
угольный импульс (рис. 1 .44, а) . В течение времени, когда сила не
равна нулю, поведение системы в точности совпадает с тем, что дается
выражением ( 1 .66) . Поведение же в следующее за t1 время можно
определить с помощью и нтеграла Дюамел я , записанного для каждого
из двух и нтервалов времени : от О до t1 и от t1 до t. Только интегриро­
вание по первому и нтервалу дает отличный от нуля результат, по­
скольку во втором интервале времени функция возмущающей силы
равна нулю. Суммируя сказанное, решение для р ассматриваемого
случая можно представить в следующем виде:

при О � t � t1 . Х = �1 ( 1 - cos pt), т. е. ( 1 .66);

при t � t1 Х= �1 [cos p (t - t1) - c os p t J . ( 1 .67)

Аналогичные результаты могут быть получены , если импульс


прямоугольной формы (см. р ис . 1 .44, а) рассматривать как сумму
двух ступенчатых функций, что показано на р ис. 1 .44, 6. Первая
96
ступенчатая функция п р инимает значение Q1 при t О, вторая = �

Q1 при t = t1 .
Третий метод получения того же результата, что содержится
в выражени и ( 1 .67) , заключается в определен и и перемещени я и
скорости системы в момент времени t1 с помощью выр ажения ( 1 .66) .
В результате получим
Xt, = k1 (1 - COS pf1); (е)
1 . t
QP
Xt, = - - sш p 1 ·

(ж)
k

Если эти величины р ассматривать как начальные перемещение


и скорость, заданные в момент времени t1, результирующее движение
системы п р и свободных колебаниях можно представить в виде
.
+ -рt_
х
х = х1 cos p (t - t1) , sin р (t - t1) . (з)

Подставля я значени я (е) и (ж) в выражение (з) , после несложных


тригонометрических преобразований снова придем к полученному
выше решению ( 1 .67) .
Амплитуду свободных колебаний, возникших после воздействи я
импульса прямоугольной формы, можно определить по формуле
А= V xi, + (fc1.Jp)2• (и)
Подставл я я в формулу (и) значения (е) и (ж) , после упрощений найдем

А= �1 v-2 ( 1 - cos pt1) = 2Q sin


k
(�)
P l = 2Q sin
k
( Л�l ) . (к)

Из последней записи выражения (к) видно, что амплитуда свободных


колебаний зависит от отношени я t/т:, где 't - период свободных
колебаний системы. Взяв в качестве длительности импульса прямо­
угольной формы время t1 = получим значение амплитуды А =
-r/2,
= 2Q1/k .
Перемещения системы во времени п р и действии импульса
показаны на рис. 1 . 44, в. В этом случае сила Q действует в направле­
н и и перемещения от О до А и совершает в системе положительную
по знаку р аботу . Когда сила начинает действовать в крайнем поло­
жении, система, в которой отсутствует демпфирование, сохраняет
эту энергию, в результате чего происходят свободные колебан и я
относительно н ачального перемещения соответствующего мо­ 2Q/k ,
менту времени t1 •
Рассмотр им] второй специальный случай, задав длительность
импульса t1 =· 't. Из выр ажения (к) следует, что п р и этом ампли­
туда А О, а перемещени я системы во времени имеют вид, показан­
=

ный на р ис. 1 .44, г. В этом случае постоянная сила совершает поло ­


ж ительную по знаку р аботу на перемещени и от О до А , которая
равна по величине отр ицательной р аботе н а обратном перемещени и
от А до О. Поэтому полная совершаемая р абота р авна нулю, и си­
стема остается в покое п осле прекращения действия силы.
4 Т 11 мошенко С . П. н др.. 97
Q х

а1 6 Q1
к
4 Q1
а к
2Q1
к
-Q,
а
а)

�'h - !.О.!
-�
/(

п п п
к
к r:
6Q ,
" к
а '[ r Jr 2'1: 5-r 3-r 7-r t BQ 1
2 2 2 2 к
r5)
Рис. 1 .45

Предположим, что р яд ступенчатых функций чередующихся


знаков, действующих так, как показано на р ис. 1 . 45, а , производит
в результате последовательность импульсов прямоугольной формы
(рис. 1 . 45, 6) . Пусть длительность интервала времени между смеж­
ными ступенчатыми функциями р авна т/2. Тогда действие импульса
будет всегда совпадать по фазе со скоростью и он будет совер шать
положительную работу на каждом цикле колебан и я . В соответстви и
с принци пом наложения можно сделать вывод, что амплитуда сво­
бодных колебаний после п импульсов прямоугольной формы будет
(л)
Таким образом, при каждом цикле колебан и й амплитуда уве­
личивается на 2Q1/k, в результате чего суммарное перемещение
системы стремится к бесконечности. Н а р ис. 1 .45, в показана к р и ­
вая, демонстрирующая это нар астание перемещения после несколь­
ких первых циклов колебани й . Из сказанного можно сделать вывод,
что в любой период функции возмущающей силы при совпадении
частот возмущающей силы и системы будут возникать большие
амплитуды вынужденных колебаний, если эта сила совершает при
к аждом цикле положительную р аботу. Таким образом, использова­
н ие и нтеграла Дюамеля для определения перемещени я системы во
времени п р и действи и обобщенной периодической возмущающей
силы п редставляет собой метод, отл ичный от п р иведенного в п . 1 . 1 1 ,
где динамические н агрузки были п редставлены в виде р ядов Фурье.
Пример 1 . Определить закон движения системы с одной степенью свободы
без демпфирования при действии возрастающей по линейному закону силы, назы­
ваемой линейной функцией (рис. 1 .46, а). Скорость возрастания функции Q в еди­
ницу времени равна бQ.
Решение. В данном примере функция возмущающей силы, выраженная через
бQ и t' , имеет вид

Q = бQt', (м)
98
а отнесенная к единице массы сила

q=
бQ
т
t'. (н)

Применительно к данному случаю выражение ( 1 .64) дает


t
Х =
бQ
тр
J t' sinp(t - t') dt'.
о

Тогда nосле интегрирования no частям nолучаем искомое решение

х = 8� ( t -+ sin pt) . (о)

Из полученного решения видно, что закон движения в случае возрастающей по


линейному закону силы представляет собой сумму линейно возрастающего стати­
ческого перемещения бQtlk и перемещений при свободных колебаниях с амплитудой
f:JQ/kp (рис. 1 .46, б). Скорость в произвольный момент времени t равна первой
производной выражения (о) по времени
• бQ 2лt
6Q l - cos -
x = -- ( 1 - cos pt ) = /l - .( ) (п)
k 0

Таким образом, скорость равна нулю в моменты времени t == О , т, 2т, Зт, . . ;


в те же моменты времени ,; = О, т, 2т, Зт, . . . равен нулю угол наклона кривой,
.
описывающей зависимость перемещения от времени (см. рис. 1 .46, 6) . Кроме того,
..
в момент времени Т = ,;/2, Зт/2, 5-i:/2, . скорость всегда имеет положительное
значение с максимумом, равным 26Qlk.
Правая часть выражения (п) для скорости совпадает по форме с правой частью
выражения ( 1 .66) для перемещений при действии нагрузки в виде ступенчатой функ­
ции . Это объясняется тем обстоятельством, что линейно возрастающая функция
пропорциональна времени , а не является постоянной величиной, не зависящей от
времени. Можно также отметить, что функция возмущающей силы, изменяющейся
во времени по параболическому закону, обусловливает функцию скорости, совпа­
дающую по форме с правой частью выражения (о) для перемещений, и функцию
ускорения, совпадающую по форме с правой частью выражения (п) для скорости .
Пример 2. Вновь получим выражения для перемещений при вынужденных
колебаниях без демпфирования системы с одной степенью свободы, если возмущаю­
щая сила является гармонической функцией. Этот случай разбирался и подробно

х
36Q т:
к

26Qt
Q к

2 Q!
к

t' t а 1: 2! Jt t
а) rf)
Рис. 1 .46
4* 99
обсуждался выше в пп. 1 .6 и 1 .7. Предположим, что функция возмущающей силы
имеет вид
Q = Qmax s i
n wt'. (р)
Силу, отнесенную к единице массы, представим в виде
q = qmax si
n wt', (с)
где q max = Qmaxlm.
Подставим представление (с) в выражение ( 1.64). Тогда получим
t
х

a
= q x J siп wt' sni р (t - t') dt'.
о
(т)

Используя тригонометрическую формулу для произведения синусов и выполняя


интегрирование, приведем выражение (т) к виду
t
х = qmax

J [cos(wt' - pt + pt') - cos(wt' + pt-pt')] dt' =

t
= �;x
q
о
J {cos[(ro + р) t' - tp ] - cos(ro - р) t' + pt]} dt',
[

который можно интегрировать непосредственно. Выполнив интегрирование, после


упрощений получим
х =
Qma x
k
(sin wt - w
p
si
п pt ) l - w 2p2
(у)

.
Сравнивая это выражение с выражением ( 1 29б) в п . 1 .7, видим, что они совпадают.
Первый сомножитель в выражении (у) представляет статическое перемещение
системы при действии постоянной нагрузки Qmax; члены, входящие во второй сомно·
житель, описывают установившееся и неустановившееся поведение системы; третий
сомножитель является коэффициентом усиления � при отсутствии демпфирования.
Отметим, что установившаяся часть перемещений системы во времени содержится
в решениях, полученных с помощью интеграла Дюамеля, если не принимаются во
внимание начальные условия .
Пример 3 . Для системы, показанной н а рис. 1 .42, а , определить закон движе­
ния при наличии демпфирования, если соответствующая ступенчатая функция
представлена графиком на рис. 1 .43, а. ,"
!;'t Решение. В этом случае для нахождения закона движения при наличии демп­
фирования надо подставить силу, отнесенную к единице массы, q1 = Q11m в вы­
ражение ( 1 .62), откуда получим

q
Х= ---
i e-nt
t
en1'si
s
n pд(t - t')dt'. (ф)
о
Рд

Выражение (ф) можно проинтегрировать по частям и представить в следующем виде:


х = �1 [ 1 - e-nt ( cosРдf + р: sin Рдt ) J . (х)

Полученное решение представляет собой сумму статического перемещения Q11k


и перемещения при свободных колебаниях с демпфированием (см. п. 1 .8), у кото­
рых амплитуда

(ц)

1 00
а фазовый угол
(ч)
Если пренебречь демпфированием, то выражение (х) совпадает с ( 1 .66) , амплитуда А
становится равной Q1/k, фазовый угол ад обращается в нуль.
Пример 4. Получить выражение для кривой на рис. 1 .45, в , описывающей
поведение системы при отсутствии демпфирования для интервала времени Sт/2 �
:::;;; t :::;;; 3-r.
Решение. Функция возмущающей силы является периодической и имеет тот же
период, что и сама система. Будем рассматривать временной интервал как период
(i - 1) 't:::;;; t :::;;; i-r, где i = 1 , 2, 3, ..., п. Общее выражение, описывающее пове­
дение системы на первой половине i-го периода, можно записать с помощью выра­
жения ( 1 .66) (см. рис. 1 .45, а) , что дает

�1 � k �{ [ t - (2i - l) т] } ·
п n-l
х",= { 1 - co s p [t - (i - l)т]} - 1 1 - co s p
i=l i=l
(ш)
Аналогично можно записать закон движения для второй половины n-ro периода
11

хп,= k1 � { 1 - co s р[t- (i - 1 ) т] - 1 + cos р [t - (2i - 1 ) ТJ} =

i=l
п
= k1 � {co s [pt -- (2i - 1 )л:] - co s [pt - 2 (i _: 1 ) л:]} .
i=l

Используя тригонометрические формулы для косинусов разности двух углов, по­


лучим
п

х п,= k1 � {co s pt co s (2i - 1 )л: + s in pt sin (2i - 1 )л: -


i=l

- co s pt co s 2 (i - 1 ) л: - sin pt sin 2 (i 1 ) л:} . ·-

Учитывая, что значения sin (2i - 1) л: и sin 2 (i - !) л: всегда равны нулю, запишем
п

хп,= k 1 L{co s pt[co s (2i - l)л: - co s 2 (i - l)л:]).


i=I

Преобразования, аналогичные использованным выше , приводят


окончательно к следующему выражению :
2nQ
хп,= - --k -
1 co s pt . (щ)

Временной отрезок Sт/2:::;;; t:::;;; 3-r соответствует второй половине третьего периода;
в результате для п = 3 из выражения (щ) имеем

хп, = - k
5Qi co s pt. (э)

ЗАДА Ч И
1.12.1. Определить закон движения системы с одной степенью свободы при
отсутствии демпфирования, если функция возмущающей силы имеет вид, приведен­
ный на рис. А. 1 . 1 2. 1 .
101
Ответ:

х=.�1 [co s p (l-:-t1) - co s plJ - k2 [ l--co s p(t - 11)], f1 � l<l2;


Х= � [co s p(t - t1) - co s pt] - �2 [co s p(t - t2) -co s p(t-t1)] , t�t2 .
1.12.2. Определить закон движения системы с одной степенью свободы при
отсутствии демпфирования, если функция возмущающей силы имеет вид, приведен­
ный на рис. А . 1 . 1 2.2.
Ответ:

Х=--
Ql
+ --
t sin pt ),
k ( 1 - co s pt--
� р�
O � t<t1;

Х=
�1 [ - co s pt + sin pt- ��1 p(t-t1 ) J, t � t1.

Q
Q

а, i-------.

t, t2

а ,_______.-
1 --- t
-Qz _________ _..____.
t, t
Рис. А. 1 . 1 2. 1
а Рис. А. 1 . 12.2

1.12.3. Определить закон движения системы с одной степенью свободы при


отсутствии демпфирования, если функция возмущающей силы имеет вид, показан­
ный на рис. А . 1 . 1 2.3.
Ответ:

Х-
_
k
.!l1_ [- co s pt +
s in р(t - t1) - sin р(t - f2)
PU2-t1) J, t > t2·

1.12.4. Определить закон движения системы с одной степенью свободы при


отсутствии демпфирования , если функция возмущающей силы имеет вид, приве­
денный на рис. А . 1 . 1 2 . 4 .

102
Q а

а,

о t, ti t о t, ti t
Рис. А.1.12.3 Рис. А.1.12.4

1 ·12.5. Определить закон движения системы с одной степенью �свободы при


отсутствии демпфирования, если функция возмущающей силы (рис. А.1.12.5) изме­
няется по параболическому закону вида Q = Q1 (! - t2/ ty).
Ответ:
х =
� [(
1
1+ i
p t ;) (1-cos pt) - �; ] , о� t�t 1;

x = -k-
Ql { рЧi [ cosp(t-t1)-cospt]-
2 2
pt1
. )
sшp(t-t1)-cospt J,

1 . 1 2.6. Определить закон движения системы с одной степенью свободы при


отсутствии демпфирования, если функция возмущающей силы (рис. А.1.12.6) изме­
няется по параболическому закону вида Q = Q1 (t -t1)21tt.

.
Ответ:

x = --
k
Q1
( 2
Р" t r
1---:;-- , ) 2t
(1-cospt)-- - +
t1
t2
tr
- ' +
2 sin pt
Рt1
, O�t�t1,
J
x = -k-
Q1 { 2
2
p ti
[cospt-cosp(t-t1)]-cospt+
2 sin pt
pt1
, }
q
Q,

Вершина
t, t t t
Рис. А.1.12.5 Рис. А.1.12.6

1. 12. 7.:определить закон движения системы с одной степенью свободы при


отсутствии демпфирования, если возмущающая сила описывается тригонометри­
ческой функцией Q = Q1 sin [:rr t/(2t1) ], показанной на рис. А.1.12.7.
Ответ:
р
Х = -k-
Ql
(
SШ {J)
.
t-р
{J)


t ) t'•
R {J) = ""2f;""
:rt
,
р
х=
� [
1
cos (t -t1) - ; sin pt
J �.

1 . 1 2.8. Определить закон движения системы с одной степенью свободы при


отсутствии демпфирования, если возмущающая сила описывается тригонометри­
ческой функцией, показанной на рис. А.1.12.8.
1 03
Ответ:

х=�1 [t - cospt -(cos rot - cospt) BJ,


:rt

2t1 ' о:::;;; t � /1;


(J) =

х= �1 {cosp(t-t1)-cospt+[cospt+; sinp(t-t1)J В, t:;;..t1•


Вершина
d

а t ti t

Рис. А. 1 . 1 2.7 Рис. А. 1 . 1 2.8

1 . 12.9. Для системы с одной степенью свободы (см. рис. 1 .42, а) определить
закон движения при отсутствии демпфирования и действии возмущающей силы
в виде линейно возрастающей функции (см. рис. 1 .46, а).

1)1j .
Ответ:
2
Х= [
бQk t-�+e-nt
р
2
(2� cosp"'t- �
р
р -п
Р2Р
д

.

Рд

1 . 1 3 . ПРОИЗВОЛЬНОЕ ПЕРЕМЕЩЕНИЕ ОПОРЫ

В ряде практических задач поведение колеблющейся системы


обусловлено не непосредственным действием возмущающей силы,
а перемещением опоры. Вынужденные колебания, вызываемые из­
меняющимися по гармоническому закону перемещениями и ускоре­
ниями опоры при отсутствии демпфирования и при наличии вязкого
сопротивления, обсуждались соответственно в пп. 1 . 6 и 1.9. В данном
параграфе будут р ассматриваться случаи, где заданные перемещени я
опоры являются произвольными функциями времени .
Р ассмотрим систему с одной степенью свободы с демпфированием
(рис. 1.47, а) и предположим, что перемещение опоры Хоп я вляется
заданной аналитической функцией времени . Тогда уравнение дви­
жения принимает вид
тJё с (х - Хоп) - k (х - Хоп ) ,
= - (а)
что после преобразования дает
тJё + СХ + kx = (б)
kХоп + СХоп·
Если выр ажение для перемещения Хоп допускает дифференцирование
по времени , в правой части уравнения (б) будем иметь две анал ити ­
ческие фун кции. Первая из них эквивалентна возмущающей силе,
р авной kх0п и приложенной непосредственно к массе, вторая ана-
104
о t
t' dt'
t

а) 6)
Рис. 1 .47

логична силе СХоп· Разделив обе части уравнения (б) на массу т ,


получим
( 1.68)
где
(в)
является отнесенной к единице массы эквивалентной силой, обуслов­
ленной перемещением Хоп опоры;
q,ю2 = � qoнl· ( Г)
2п .

Так же, как в случае функций, описывающих возмущающие силы,


предполагаем, что перемещение Хоп и соответствующая ему сила
q0п1 являются функциями фиктивного времени t' (рис. 1.47, 6) .
С учетом сказанного дальнейшее р ассмотрение проводится ана­
логично тому, как это делалось для функции, описывающей возму ­
щающие силы . Однако в этом случае приращен ие импульса состоит
из двух частей и выражение для п р иращения скорости в момент
времени имеет вид
(д)
где первое слагаемое представляет собой заштр ихованную область
н а рис. 1.47, 6. В произвольный момент времени t приращени е
перемещения
dx = e-n(t-t') -1- (q0п1 + q0п2) sin Рд (t - t') dt'. (е)
Рд
В силу того, что перемещение опоры оказывает непрерывное вли я -
н ие, суммарное перемещение массы принимает вид
t
e nt
Х = Х1 + Х2 = �д S о
ent' (q0п1 + q0п2) SiПРд (t - t') dt', ( 1.69)

что является более полным выражением для интеграла Дюамеля ,


чем п р иводившееся р анее выр ажение (1.62) в п . 1.12.
\05
Если не учитывать демпфирования, получим п = О и Рд = р,
и тогда выражение ( 1.69) упрощается до
t t

х= + J q0п1
о
sin р (t - t') dt' = fJ J Хеп
о
sin р (t - i') dt'. ( 1.70)

Здесь первое выражение совпадает по форме с выражением ( 1.64)


из п. 1. 12.
Рассмотрим далее случай заданного ускорения Хоп опоры. Так же,
как это было сделано в п. 1.6 при р ассмотрении вынужденных коле­
баний, воспользуемся следующим преобразованием координат:
(ж)
где через х* обозначено перемещение массы относительно опоры.
Подставляя выражения (ж) для х-Хvп• х - Хоп и i в уравнение (а) ,
после преобразования получим
тх* + сх* + kx* - miou· (з) =

возмущающей силе - тх011, действующей непосредственно на массу .


Стоящи й в правой части член этого уравнени я эквивалентен
Если уравнение (з) р азделить на т, найдем
( 1. 7 1)
где
q�п = - Хоп - f (t') = (и)
является функцией, описывающей в относительных координатах
возмущающую силу, обусловленную ускорением опоры.
Уравнение ( 1 . 7 1) аналогично ( 1.61) из п . 1 . 12. Отсюда можно
сделать вывод, что динамическое поведение системы в относительных
координатах совпадает по форме с р ассмотренными в предыдущих
случаях . В данном случае интеграл Дюамеля для перемещения от ­
носительно опоры при наличии демпфирования имеет вид
t

х
• e-nt s е
nt'
q011 sш Рд t

.
( -
' )
t dt .
'

( 1.72)
о
= --

Рд
Если демпфирование отсутствует, решение ( 1. 72) принимает
более простой вид
t

х* = + J q�11
о
sin р (t - t') dt'. ( 1.73)

Добавим, что абсолютное динамическое перемещение системы можно


определить в том случае, если заданы н ачальные условия относи­
тельно перемещения и скорости опоры.
Пример 1. Предположим, что опора (см. рис. 1 .47, а ) внезапно сдвинулась
вправо в соответствии со ступенчатой функцией, показанной на рис. 1 .48. Опре­
делить закон поведения системы в условиях отсутствия демпфирования при внезап­
ном смещении опоры.
1 06
d�----г---- �od
1

о t' t
t' t
Рис. 1 .48 Рис. 1 .49

Решение. В этом случае из выражения (в) имеем q0п1= p2d const, и тогда =

решение ( 1 .70) для случая отсутствия демпфирования принимает вид


t
х = pd J siп p (t- t') dt' =d (1-cospt), (к)
о
который совпадает с выражением (1.66), за исключением того, что множитель Q11k
заменен постоянной d. Таким образом, видим, что движение представляет собой
свободные колебания с амплитудой d, наложенные на статическое перемещение той
же величины.
Пример 2. В качестве иллюстрапии использования решения ( 1 . 69) рассмотри м
перемещение опоры в виде линейно возрастающей функпии (рис. 1 .49). Угол на·
клона прямой линии на рисунке равен отношению бd к единице времени . Требуется
получить выражение для обусловленного перемещением опоры движения системы
с демпфированием (см. рис. 1.47, а).
Решение. Перемещение опоры, выраженное через t' и бd:
Хоп = t'бd, (л)
поэтому функция q0п1, описывающая возмущающую силу в выражении (в), при­
нимает вид
(м)
Вторую часть эквивалентной силы, отнесенной к единице массы, представляем
выражением (г):
qОП2
= 2nбd. (н)
Подставляя выражения (м) и (н) для qош и q0п2 в решение ( 1 .69), получаем

бde-nt 5
t
ent' (р2( + 2п) sin р (t - () d(. (о)
о
Рд

После интегрирования первая часть решения принимает вид

х1 = �� {p2t-2n+гnt [2псоsрдt+ Р� (п2-р�) sin рдt] } , (п)

а для второй части имеем

. х2 = 2пбd [ 1-e-nt (cos Рдt+ р: sin Рдt) J . (р)

Полученное выражение для первой части решения характеризует поведение,


аналогичное показанному на рис. 1 .46, б, но только в этом случае колебания посте·
пенно затухают. Если пренебречь демпфированием, то выражение (п) сводится к (о)
из п. 1 .12, когда вместо бd берем бQlk. Кроме того, выражение (р) для второй
части решения совпадает с (х) из п. 1.12, если 2пбd заменить на Q1/k.
Пример 3 . Предположим, что на рис. 1 . 49 наклонная прямая описывает не пере­
мещение опоры, а ее ускорение Хоп и что угол наклона прямой равен отношению ба
107
k
t = О заданы начальные условия относительно перемеще­
единице времени. nусть известно, что в момент времени

ния х0 опоры и ее скорости :i:0 . Для системы с одной сте­


пенью свободы без демпфирования определить обуслов­
ленный движением опоры закон абсолютного перемеще­
ния в момент времени t.
Решение. В этом случае функция, описывающая воз­
мущающую силу, согласно выражению (и) имеет вид

q�п=-t'ба. (с)

Подставляя это выражение в решение (!. 73), получим


t
х*=- 8; J t'siпp(t-t')dt'. (т)
о
Интегрируя выражение (т) , найдем перемещение в отно­
с111елышх координатах при отсутствии демпфирования

Х * = - бр2а ( t- р S!П р t
1 .
) , (у)

L __ _J а также скорость движения


Рис. 1 .50
·
ба-
х* = - - 2 (1 - cos pt). (ф)
р
Полное решение представляет сумму перемещения опоры и относительного
перемещени я . Таким образом, учитывая выражение (ж) и начальные условия,
найдем абсолютную скорость движения
t
0
х = Хоп + -� *= Х опо + JХ оп dt'+x* =
о
= Хапо + ба [�- ;2 (1 - cos pt) J (х )

t
и абсолютное перемещение

Х = Хоп+ х* = Хапо + Х0п0t + J о


Хоп dt' + х* =

=
Хопо + Х опоt + ба б --
• t3 [1
---р2 ( t- р siп pt
1
)] . (ц)

Пример " . Лифтовая кабина весом W без демпфера (рис. 1 .50) подвешена на
гибком тросе с площадью поперечного сечения А и модулем упругости Е. Кабина
опускается вниз с постоянной скоростью v0, когда в лебедке в ключается тормоз,
что вызывает 'угловое ускорение, равное alr, где r - радиус подъемного барабана.

равный v0/a, считая от момента времени t = О, когда был включен тормоз. Найти
При этом условии трос перестанет раскручиваться через п ромежуток времени,

перемещение х кабины за интервал времени О� t:;:;;:; v0/a, полагая, что в момент


времени t = О длина свободно висящего троса равна l и она не меняется при тор­
можении.
Решение. Данный пример представляет собой случай, когда задано постоянное
(равное -а) ускорение опоры. Тогда согласно выражению (! .73) при отсутствии
демпфирования перемещение кабины в относительных координатах имеет вид
t
х*=.!!:_
р _ J siпp (t- t')dt' =�
р (1--cospt). (ч )
о
108
Как и в предыАущем примере, это перемещение в относительных координатах можно
сложить с перемещением верхнего конца троса и тем самым получить выражение
для суммарной реакции
[
Х =Хоп +х*= Vot-a т-7 (1-cospt) .
f2 1
( ш) ]
Разумеется, действительные конструкции л ифтов таковы, что тормозные устрой­
ства включаются более плавно, а любая склонность к колебаниям подавляется соот­
ветствующими амортизаторами.

ЗАДАЧИ
1 . 1 3.1 . Определить закон движения системы с одной степенью свободы без
демпфирования, если перемещение опоры задано в виде, показанном на рис. А.1.13.1
Ответ:
х =d ' (
siпpt -- _
о�t�ti; ) ,

x=d
[
t1 ptl
siпp(t- 1 -siпpt
,
;:
+cosp(t-t1) ' t >-t1. ]
1. 1 3 . 2. Определить закон движения системы с одной степенью свободы и без
демпфирования, если ускорение опоры задано в виде, показанном на рис. А.1.13.2.
Ответ:

Хосн
.х".
d а

о t, t о t, t
Рис. А.1. 13.1 Рис. А.1.13. 2

1 . 1 3 . 3. Определить закон движения системы с одной степенью свободы и без


демпфирования, если перемещение опоры задано в виде, показанном на
рис. А.1. 13.3.
Ответ:
(
x=d1(1-cospt)-(d1+d2) -т;----рt;-, O�t�t1;
t siп pt )
х= d i cospt - d2 cos р (t-t1) -
di +d2 . .
- [sш р (t- t1)-sш pt), t:;;;.. t1.
р t1
1 . 1 3 . 4. Определить закон движения системы с одной степенью свободы и без
демпфирования, если ускорение опоры задано в виде, показанном на
рис. А.1.13.4.
Ответ:

р
а а
р
t
t1
si p(
х*=- 2 (1-cospt)- 2 --;; 1 - - n t . O�t�t1;
1
pt l
)
х* = :� [cos р (t - t1) - cospt] -
� а1 [
-

а2 siпp(t -:/: -siпpt


+cosp(t-ti) J . t>-ti.

109
Хосн

а t, t
Рис. А . 1 . 1 3.3 Рис. А. 1.13.4

1 . 13.5. Определить закон движения системы с одной степенью свободы без


демпфирования, если перемещение опоры задается, как показано на рис. А . 1 . 13.5,
в виде параболической функции вида
2
хоп=d [1-(t- '1) /t П.
Ответ:

x=d
[ 2 .
(1- cos pt-pt1s шpt)+
2t
;-
f2 ], O<t<t1;
p2fr t ti

[�
р- t
\
� 1 J
X=d · [cos p (t- t1)-cos pt-pt1s in pt]+cos p (t- t1) , t:;;,,.t1.

1 . 1 3.6. Определить реакцию системы с одной степенью свободы без демпфи­


рования, если ускорение опоры задается" как показано на рис. А . 1 . 1 3.6, в виде
параболической функции вида Хоп= at"/ti.
Ответ:

x* =-
а [ t2 - 2 l
' (1- cos pt) , O<t<t1;
----;J2 ti p fi J

х* = - -;
р
fl�
pt
[cos pt - cos р (t - f1) + pt1 s in р (t - t1)] +
· 1
+cos p (t-t1)1J, t:;;.t. 1•

!осн Dгсршuна
d. а

а t, t а t, t

Рис. А. 1 .13.5 Рис. А . 1 . 13.6

демпфирования, если перемещение опоры задается, как показано на рис. А . 1 . 1 3 . 7,


1 . 1 3.7. Определить закон движения системы с одной степенью свободы без

в виде тригонометрической функции Хоп= d cos лt/2t1.

х = d (cos (J)f cos pt)�. (J) = л/2t, О< t <t1;


Ответ:

х = - d [cos pt + ((J)/p)s in р (t - !1)] �. t � t1.


-

1 10
1 .13.8. Определить закон движения системы с одной степенью свободы без
демпфирования, если ускорение опоры задается, как показано на рис. А.1.13.8,
в виде тригонометрической функции Хоп= а- [l
..;,.:_ответ:
- sin(nt/2t1)].
х*=- ;2 [1-cospt-(sinrot-; sinpt)�J. ro= 271, O<:;;;t<:;;;t1;
х* = - ;2 {cosp(t-t1)-cospt-[cosp(t-t1)-; sinpt] �}. f':;i>-t1.

Вершина
о
о t. t
Рис. А. 1.13.7 Рис. А. 1.13.8

1 . 13.9. Используя решение, полученное в примере 4, для показанной на


рис. 1 .50 системы без демпфирования, определить амплитуду свободных колебаний,
которые будет совершать кабина лифта после затормаживания подъемного меха­
низма.

v
Ответ:
А*
р2
= V2a 1 - cos PVo
а

1 . 14 . ЧАСТОТНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА

Импульсные воздействия, рассмотренные в пп. 1. 12 и 1. 13, вы­


зывали колебательные движения упругих систем; максимальные
значения возникающих при этом перемещений могли быть или мень­
шими, или р авными, или большими, чем соответствующие перемеще­
ния при статическом нагружении. В общем случае максимальное
значение динамического перемещени я зависит от хар актеристик
системы и от природы н агрузки. Для системы с одной степенью
свободы без демпфирования период (или частота) собственных ко­
лебани й является характеристикой, которая определяет характер
поведения системы при действии заданной возмущающей силы .
Кроме того, форма и длительность импульса возмущающей силы
сами по себе оказывают важное влияние на характеристики системы.
Графики зависимости максимальных значений перемещений от не­
которых параметров системы или функции возмущающей силы на­
зываются частотной характеристикой. Такие зависимости пред­
ставляют интерес для конструкторов, поскольку они позволяют
предсказать отношение максимального значения динамического на­
пр яжения, возникающего в конструкци и , к соответствующему ста­
тическому напряжению. Представляет интерес также и время, когда
возникает максимальное значение динамического перемещения си-
111
q
х
Хст
q,.,......----. 1
1
2
о о .--�����....,,��_,.,��-ч--1-----'"--
t t
1
-2
-/
а)
Рис. 1.5 1

стемы, поэтому в данном параграфе будут обсуждаться как эта


зависимость, так и частотная характеристика.
Рассмотрим импульс прямоугольной формы, показанный н а
рис. 1 .5 1 , а и уже подробно обсужденный в п . 1.12. В данном пар а ­
графе положим, что импульс прямоугольной формы длительностью
t1 = т:/2 таков, что способен вызвать максимальное значение пере­
мещения Хм = 2Qlk. Это максимальное значение р авно тому, что
имеет место п р и внезапном приложени и силы Q1 бесконечной дли ­
тельности ( в виде ступенчатой функции) . Таким образом, импульсу
прямоугольной формы, длительность которого превышает т:/2, всегда
будет соответствовать перемещение, максимальное значение кото­
рого в 2 р аза п ревышает перемещение системы при статическом
нагружении. Используя обозначение
Хст Q ilk, = (а)
в указанном случае можем считать
ХмfХст = 2, t � т:/2. (б)
Если длительность импульса прямоугольной формы меньше, чем
т:/2, максимальное значение перемещения будет меньше, чем, 2Хст·
Примеры, иллюстрирующие сказанное, приведены на р ис. 1 . 5 1 , 6,
где представлены зависимости перемещений при t1 т:/10 и t1 =
= 2т:/10. Во всех подобных случаях перемещение приобретает
=

максимальное значение после завершения действия импульса, по­


скольку скорость на интервале времени t1 является положительной
[см. выражение (ж) в п. 1.12 J. Отсюда следует, что для нахождения
максимального значения перемещения, а также момента времени,
когда оно возникает, нужно р ассмотреть выражение ( 1.67) для
t � t1. Это выражение можно переписать в безр азмерной форме
х
-= cos p (t - t1) - cos pt. (в)
Хст
Дифференцируя это выражение по времени , получим
� = р [sin pt - sin p (t - t1)]. (г)
Хст
112
Приравнивая выражение, стоящее в скобках, нулю, получим урав­
нение для времени t}1 возни кновения максимального значения пере­
мещения
=
sin рtм sin
:n;
р (tм - t1), (д)
p t1
откуда н аходим
Рм= т + --·2
t (е)
Из решения (е) следует, что время fм линейно зависит от Кроме t1.
того, поскольку интерес представляют значения относящиеся pt1,
к области О � pt1 � n, то соответствующей областью для рtм яв­
ляется n/2 � рtм � n. Подставляя выражение для рtм, получаемое
из (е) , вместо значений pt, стоящих в (в) , найдем
pt1 -cospt1).
---

х
Хст
=2 sin - 2 = V 2 (1 ' .,,-..,.--
-,
- (ж)
Выражение (ж) совпадает с выражением (3) из п . 1 . 1 2 , которое было
получено с помощью другого подхода. Таким образом, спектральная
характеристика для импульсов прямоугольной формы может быть
представлена в следующем_ виде:
при О � t1/т � t/2 имеем
. :n:t1
·

Хм
2 sш - ,

Хст
-

Т
= ( 1 .7 4а)
.!!:!_ = -
't
1
(1 +�) •
' ( 1 .74б)
t1/т � 1/2
4
при имеем
( 1 .74в)

( 1 .74г)
Графики безразмерных зависимостей хм!Хст и tмlт от t1/т представ­
лены на р ис. 1 . 52, а и 6. Из выражения ( 1 .74а) видно, что если дли ­
тельность импульса меньше, чем т/6, динамическое перемещение
будет меньше обусловленного статическим приложением нагрузки.
С другой стороны, если длительность импульса лежит между т/6
и т/2, отношение ХмfХст р асполагается между 1 и 2 . Р азумеется ,
когда t1 � т/2, значение х,,/Хст всегда равно 2.

:,;1 ----- -�,------ I2� t.


г
1
4

1 1 з !! а 1 1 з t1
а
i l 4 i; Lf 2 4 r
а) 6)
Рис. 1 . 92
11 3
В свете сказанного предс­
тавляет интерес то обстоя ­
тельство, что график зависи ­
мо�ти коэффициента усиления
для вынужденных колебаний
t представляет собой спектраль-
;,.
а) ную характеристику в соответ­
2
ствии с определением, приве­
ден ным в данном параграфе.
Н а рис. 1 .33 в п . 1 .9 представ­
лено семейство кривых зависи­
мости Р Хм!Хст от отноше­
=

ния частот ш/р . Следует напом-


нить, что кривые относились
а 2 з 4 t1/r: поведения системы и построены
только к установившейся части
tм 6) были для р азличных значений
!'
1
коэффициентов демпфировани я .
Если б ы при этом были учтены
неустановившиеся части пере­
1
мещений при колебаниях, то
2 кривые спектральных характе-
р исти к (см. р ис. 1 .33) распола­
гались бы несколько выше, но
1. 1. .1_ 1 t1/r:
незначительно. Более того,
4 2 4 хотя демпфи рование имеет боль­
О) шое значение в задачах о вы­
Рис. 1.53 нужденных колебаниях, оно
часто не учитывается при р ас-
смотрении спектральных характеристик, обусловленных импульс-
ными воздействиями.
Н изкие значения коэффициентов демпфирования имеют незна­
чительное влияние на указанные максимальные амплитуды, которые
возникают еще до того, как р ассеется значительная часть энергии.
Однако в семействе кривых, описывающих спектральные характе­
р исти ки при демпфировании, каждая кривая, которая соответ­
ствует значению коэффициента демпфирования, может быть всегда
построена для возмущающей силы произвольного вида. Для простых
случаев это можно сделать, используя при решени и соответствующие
аналитические выражени я для функций, но в более сложных слу ­
чаях следует прибегать к численным подходам.
Пример 1. На рис. 1 .53, а представлена функция, описывающая возмуща­
ющую силу, линейно изменяющуюся от нуля до Q1 за время t1, а затем остающуюся
постоянной. Перемещение системы с одной степенью свободы и без демпфирования
при действии указанной возмущающей.:силы представляется в следующем виде
(см. задачу l . 1 3.2):j
(Qi t )
sn pt
i
; O�t�tз;
X=-k- 4---рт;-
(з)
[
-°1_ 1 + sin р (t - t1) sni pt
-
J ' t :;;;.. tl·
х k
(и)
pt1
=

114
Определить для указанного случая спектральные характеристики и соответству­
ющие временнь1е функции.
Решение. Из выражений (з) и (и) видно, что максимальное значение перемеще­
ния будет иметь место после времени t1. Таким образом, здесь представляет интерес
только выражение (и) , которое перепишем в безразмерном виде
х .
- =

Хст
-Р1 1- [pt1 +
(
.
SIП р (t - f1) - SIП ptj. (к)

Дифференцируя выражение (к) по времени, получим

-- = -1- [cos
i
(л)
1
р (t - t1) - costp ].
Хст 1
Полагая выражение, стоящее в квадратных скобках, равным нулю, получим урав­
нение относительно времени
cos
рtм = cos
р Uм - f1), (м)
откуда найдем
pt1
Jt
рtм + (н)
= -2- •

Как и в ранее полученном случае, время fм линейно зависит от t1. Кроме того, из
выражения (м) следует, что величина рtм принимает значения в интервале рfм> n.
Подставляя решение (н) в выражение (к) , получим
2 . pf1
- l
ш- - = l ± -1 - v 2 (1- cospt1).
= +- s
Хм
(о)
Хст Рt1 2 Р t1

Это выражение дает как максимальные, так и минимальные значения хмlХст• которые
зависят от величины pt1. Для максимальных значений этих величин в интервале
t;;, t1 имеем
-- --
Хм
Хст Т
nt1
.
-- SIП-- ,
:n:f1
т
_ l+ 1 (п) / •

Ь!_
т
= _
1
2
( 1 + .!l.)
т
. ( р)

На рис. 1 .53, б и в п редставлены графики соответственно для выражений (п) и (р).


Как видно из этой частотной характеристики (см. рис. 1 .53, б), наибольшее значение
хмlХст= 2 возникает при t = О, что соответствует случаю ступенчатой функции.
При t1 � n/4 величина хмlХст п риблизительно равна 2, что не намного отличается
от случая ступенчатой функци и . Поскольку практически невозможно получить
равный нулю отрезок времени, интересно указать, что бесконечно малый, но ко­
нечный отрезок времени приводит практически к тому же результату. При t1;;, т
величина Хм не намного превышает значение Хст. а при достаточно большом отрезке
времени нагрузку, по существу, можно рассматривать как статическую.

рис. 1 .5 1 , а), воздействующего на систему с одной степенью свободы и демпфирова­


Пример 2. Рассмотрим случай импульса п рямоугольной формы (см.

нием (см. рис. 1.42, а). Указанную функцию для возмущающей силы можно пред­

мени t = О, и второй ступенчатой функции (равной -Q1) , заданной в момент времени


ставить в виде суммы ступенчатой функции (равной Q1) , заданной в момент вре­

t = t1. Таким образом, безразмерные перемещения (при t;;, t1) системы с демпфи­
рованием могут быть описаны выражением (см. пример 3 из п . 1 . 1 2)
....;_
Хст
= e-'l(l-t,) [cosРд (t - t1) + ..!!:.._ s
Рд
n Рд (t - f1)
i
J-
- e-nt ( cosРдt + ..!!:.
Рд
._ si Рдt ) .
n (с)

Требуется получить выражения для частотной характеристики и времени возник­


новения максимальных значений перемещений.
1 15
Решение. Выражение (с) можно упростить, исrюльзуя тригонометрические фор­
мулы, и тогда после преобразований получим

_х_ = е-111 (А cos Рдt +В sin Рдf) , (т)


Хст
где
А= е1111 ( cos Рдt1 - р: siпpдt 1 ) 1 ;- (у)

в ( sш. Рдt - -
= еnt, i cos Рд t ) -
i
п п - • (ф)
Рд Рд

Дифферен цируя выражение (т) по времени и приравнивая результат нулю, найдем

fм =-arctg
1
Рд
( РдА - пВ
),
РдВ - пА .
(х)

РдА + пВ
SIП Рдfм = (ц)
РдВ - пА
=
.
cos Рдfм
С С

где С= (Pi + n2) (А2 + 32).


Подставляя представления (ц) в выражение (т) , после приведения подобных
членов получим

(ч)
Когда постоянная демпфирования полагается равной нулю, выражение (ч) при­
нимает тот же вид, что и (ж) для случая отсутствия демпфирования.
Описанные в данном параграфе примеры п риводят к простым выражениям для
отношений tмlт: и хмlХст. но не следует забывать, что они относятся к исключитель­
ным случаям. В общем же случае трудно определить интервал времени, в течение
которого возникнет максимальное значение перемещений в системе. Кроме того,
уравнение относительно отношения tмlт: может быть решено п ростыми способами.
Поэтому значения хмlХст и tмlт: надо получать с помощью метода последовательных
п риближений, задавая последовательные значения для безразмерного времени t1/т:.
Для каждого значения t1/т:1 можно построить график зависимости хlхст от t/т:,
откуда получить значения хмlХс·г и tмlт:.

ЗАДАЧИ
1.14 . 1 . Построить графики для частотной характеристики и времени tмlт: по­
явления максимальных значений перемещений в зависимости от t1/т: для показан­
ной на рис. А . 1 . 1 4 . 1 функции возмущающей силы (представление для перемещений
взять из задачи 1 . 1 3 . 1 ) .
1.14 . 2. Задачу 1 . 1 4 . 1 решить для показанной на рис. А . 1 . 1 4.2 функции воз­
мущающей силы (представление для перемещений взять из задачи 1 . 1 2 .4) .

о t

Рис. А.1.14.1 Рис. А. 1 . 14.2

1 16
1.14.3. Задачу 1 .14.1 решить ДJIЯ показанноli на рис. А . 1 . 1 4.3 функции воз­
мущающей силы (представление для перемещений взять из задачи 1 . 1 3.4).
1 .14.4. Задачу 1 . 14.1 решить для показанной на рис. А . 1 . 1 4 . 4 функции воз­
мущающей силы (представление для перемещений взять из задачи 1 . 1 2.3).
Q

Q,r------

о t, t о t, t

Рис. А. 1 . 14.3 Рис. А. 1 . 14.4

1 . 14.5. Задачу 1 . 1 4 . 1 решить д л я показанной на рис. А . 1 . 14.5 параболической


функции вида Q = Q1t"ft1 (представление для перемещений взять из задачи 1 . 1 3.6).
1.14.6. Задачу 1 . 1 4 . 1 решить для показанной на рис. А . 1 . 14.6 параболической
функции возмущающей силы вида Q = Q1 (! = t21tr) (представление для перемеще­
ний взять из задачи 1 . 1 2 .5).

Q Вершина
QI

о t, t
Рис. А . 1 . 14.5 Рис. А. 1 .14.6

1.14.7. Задачу 1 . 1 4 . 1 решить для показанной на рис. А. 1 . 1 4.7 тригонометри­


ческой функции возмущающей силы вида Q = Q1 cos лl/(211) (представление для
перемещений взять из задачи 1 . 1 3. 7).
1.14.8. Задачу 1 . 14.1 решить для показанной на рис. А . 1 . 1 4 . 8 тригонометри­
ческой функции возмущающей силы вида Q = Q1 sin л//(211) (представление для
перемещений при О � t � 211 взять из задачи 1 . 1 2 . 7; причем эту формулу надо
получить также для времени t:;;,, 2t1).

Q +Вершина
Q,

t, 2t, t
Рис. А. 1 . !4.7 Рис. А. 1 . 14.8

1.14.9. Построить график для безразмерных перемещений хlхст и д л я времени


fм lt появления максимальных значений перемещений в зависимости от t11-r: для рас·
смотренного в примере 2 случая с демпфированием, взяв коэффициент демпфиро·
вания у= 0, 1 .
1 17
1.15. ЧИСЛЕННЫЕ СПОСОБЫ
ОПРЕДЕЛЕНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ
т Q
-

ПЕРЕМЕЩЕНИЙ

I3o многих важных для практики


задачах функции, описывающие воз­
мущающие силы, не удается вы-
х разить в аналитическом виде, по-
Рис. 1 . 54 этому и х представляют либо в виде
набора точек на диаграмме, либо
в виде таблиц. В подобных случаях иногда можно аппроксими -
ровать исходные данные с помощью формул, применяемых в методах
построения кривых по точкам, и затем подставлять полученные
зависимости в интеграл Дюамеля . Однако более общий подход для
определения динамического поведения систем состоит в использо­
вании некоторых простых интерполяционных функций в пер ио ­
дически повторяющихся сер иях вычислений. Последний упомянуты й
метод численного исследования и будет обсуждаться в данном пар а ­
графе применительно к нескольким типам интерполирующих
функций .
Предположим, что на систему с одной степенью свободы с демпфи ­
рованием (рис. 1 . 54) действует сила Q, изменяющаяся во времени
некоторым произвольным образом, аналогичным показанному на
р ис. 1 . 55. Эту непрерывную функцию, описывающую возмущающую
силу, можно приближенно представить в виде набора ступенчатых
функций с р азличными значениями в р азличные моменты времени ,
как показано на р ис. 1 .55. Первое значение ступенчатой функции
р авно ЛQ0 в момент времени t О , второе - ЛQ в момент времени
=

с!;
.,,


.,,


.,,

с!;
..,,

Рис. 1 .55
ll8
t = t1 и т. д. В произвольный интервал времени iц � t < i;
динамическое поведение системы при воздействии возмущающей
силы, представляемой указанной ступенчатой функцией, можно
описать выражением (вм. пример 3 из п. 1 . 1 2)
i-1
х +�
=

.
ЛQj { 1
1-О
- e-n(t-t i) [ cos /Эд (t -tj) + ..!!:.-.
Рд
. sin Рд(t - tj) J}.

(1.75а)
В момент времени i; это перемещение
i-1
Х;=+ � ЛQjp -e-n(lгt j) [cospд(t; -tj)+ Р: sin pдX
J=O

( 1 .75бJ

что в случае отсутствия демпфирования дает


i-1
х=+ � ЛQj[l-cosp(ti-tj)], ( 1 . 75в)
i=O

В данном методе величина ЛQ; некоторой типичной степен и


может быть либо положительной, либо отрицательной, что зависит
от угла наклона касательной к рассматриваемой кривой. Для полу­
чения достаточной точности в р ассматриваемом методе следует
выбирать достаточно малые шаги и самокомпенсирующиеся погреш­
ности площади области, лежащей под графиком функции, описы­
вающей возмущающую силу. Речь идет о том, чтобы заштрихованные
площади на р ис. 1 . 55, лежащие выше кривой, были примерно р авны
незаштр ихованным площадям, лежащим н иже кривой. Использова­
ние такого пр иема означает, что каждый (после первого) шаг начи­
нается в момент времени , когда ордината кривой равна средней
высоте ординат на заданном шаге. Это можно видеть на р исунке.
Разумеется, если функция, описывающая силу, представляет им­
пульс, действительно огр аниченный горизонтальной и вертикаль­
ными линиями, то метод приведет к точному результату.
Другой метод состоит в использовании линий, параллельных
осям координат (рис. 1 . 56) . В этом случае кривая аппроксимируется
рядом импульсов прямоугольной формы, р азличной величины и дли ­
тельности. Для получения достаточной точности величина Q; типич­
ного импульса должна быть выбр ана такой, чтобы она р авнялась
ординате кривой в середине временного и нтервала Лtt, как показано
на р ис. 1 . 56. В произвольный интервал времени tц � t � ti реак­
цию системы с одной степенью свободы с демпфированием можно
вычислить, представив ее как сумму влияний начальных условий
119
Q

Рис. 1 .56

в момент времени ti-I и влияния импульса, действующего на и н ­


тервале времен и Л ti, что дает
х = e-n(l-ti-1) [ xi-1 cos Рд (t - t i 1) -1-
-
iц �дпхц sin Рд (t lц) J + -

+ k; { 1 - e-n(l-t i-1) cos [ Рд (t - t + : sin Рд (t -- t и)])


i-1)
Р .

�( 1 .76а)
В конце интер вала это выражение принимает вид

xi = е-пл+; [ xi_1 cos РдЛt; + i -l


i
�дnxi-i sin РдЛt; J k;
+ Х

( 1 .76б)

что в случае отсутствия демпфирования дает

Х; = Х;_1 cos pЛti + i;-1 sin р Лti + k; ( 1 - cos р Лti)· ( 1 . 76в)

Кроме того, можно найти скорость .Х; в конце интервала времени ,


которая, будучи поделенной на частоту р, имеет вид
_!J_
р
= - Х·,_1 sin р Лf.' + ii-1
р cos . k sin р Лt·.
р Лf.' + !Q_ ' ( 1 .76г)

Выражения ( 1 .76в) и (1 .76г) представляют собой рекуррентные


формулы для определения динамического перемещения системы п р и
120
отсутстви и демпфирования в конце i-го шага и тем самым начальных
условий в начале шага (i + 1 ) . Последовательно используя эти
формулы, можно проследить, как изменяются во времени переме­
щения и скорость системы с одной степенью свободы, но больши й
и нтерес представляет перемещение *.
Полученные выше рекуррентные формулы ( 1 .76в) и ( 1 .76г) позво­
ляют находить перемещени я в конце i-го и нтервала времени путем
последовательных вычислений. Другой подход заключается в опре­
делении перемещений (в момент времени f; ) при действии всех пре­
дыдущих импульсов прямоугольной формы. Для случая колебани й
без демпфирования данный подход основывается на использовании
следующей формулы:
i

Х; x0cos pt; + ; sin pt; + + � Qi [cos р (t; - ti)


j=I
= -

( 1 .76д)
Поскольку в последнем слагаемом формулы ( 1 .76д) необходимо про­
изводить суммирование членов ряда, при использовании этой фор­
мулы требуется выполнять большее число арифметических операций,
чем по формулам ( 1 .76в) и ( 1 .76г) . Поэтому с целью облегчения про ­
ведения р асчетов при определении окончательного вида зависимости
перемещени й от времени предпочтительнее использовать выражения
( 1 . 76в) и (1. 76г) . Однако, если требуется определить только пере­
мещени я в конкретное время , то лучше выбрать формулу ( 1 . 76д).
При использовании интерполяции кусочно -постоянного типа,
описанной выше, не всегда удобно делать р авными погрешности пло­
щади областей, лежащих над графиком функции возмущающей
силы и под н им. Более грубым подходом я вляется выбор ординат
кри вой, относящихся к началу (или концу) интервала времени,
в качестве значения импульса прямоугольной формы (или ступенча­
той функции) . При этом для сохранения заданной точности решения
может потребоваться большее число шагов по времени , и при вы­
числении может стать значительной ошибка округления. Для того
чтобы избежать указанных трудностей, можно воспользоваться и н­
терполирующими функциями более высокого порядка. На р ис. 1 .57
показан логически вытекающий из сказанного способ представлени я
импульсного возмущения с помощью наклонных линий и вертикаль­
ных полос. Для этой интерполяции кусочно -линейного типа переме-

* Решение задачи о колебаниях системы без демпфирования с кусочно-постоян­


ным типом интерполяционной функции возмущающей силы можно получить гра­
фическим способом, построив на фазовой плоскости, где в качестве осей координат
выбраны х и х/р, зависимости �л я перемещений, которые будут иметь форму дуг
окружностей. См. Lamoёn J. Etude graphique des vibrations de systemes а uп
seul degre de liberte. - R.evue Universell e des Mines, de !а Metallurgie, des Tra­
vaux PuЬ!ics, Ser. 8, 1935, t. 1 1 , N. 7, р. 2 13-226; JacoЬsen L. S., Ayre R.. S.
Eпgineering vibrations. New York: McGraw-Hil l Book Со. , Inc" 1 958. 564 р.
121
Q

Рис. 1 . 57

щение системы с одной степенью свободы и демпфированием на и н ­


тервале времени может быть представлено в следующем виде :
х e-n(t-ti-1) [ Хц cos Рд (t -t;_1) + х·•-1+Рдпх•· -1 sin Рд (t - tц) J +
=

+ Q�-1 { 1 - e-n(l-11-1) [ sin Рд (t - t;_1) + � sin Рд(t - tц) J } +

+ kлtЛQit {t - t· - 2п + e-n(l-11-1) [ 2п COS рд(t - t·,_ )


l-1 р2 р2 1 -

Р;22-п2 sin Рд(t- tи) J ,


- Рд '
} ( 1 .77а)
где ЛQ = Q; -Qц . Последнее слагаемое выражения (1. 77а) пере ­
писано из решения для задачи о колебаниях с демпфированием ,
когда возмущающая сила описывается линейной функцией (см .
задачу 1.12.9).
В конце i-го интервала времени выражение ( 1 .77а)
будет иметь форму
Х; e-nЛti[
= cos РдЛt; + хц -;дпхц sin Рд Лti J + Q�-1
Xi_1 Х

x[1-e-nлtt(cospдЛt;+ Р: sinp дЛt;)]+k��: [Лt;- �� +


+ e-nлti ( �: cos РдЛt; - Р�Р�:2 sin Рд Лt; )] . ( 1 . 77б)
Если демпфированием пренебречь, из этого выражения получим
х, = хц cos р Лt;+ х;Р1 sin р Лt; + Q�-1 ( 1 - cos р Лt;) +
+ �i;; (р Лt; - sin р Лt;);
P ( 1 .77в)

1 22
откуда находим выражение для скорости
1 Q
k sшp Лt; 1 pЛЛ
i . i;_i .
k t; х
;
Р = - хц sшр Лt; +
Pcos p Лt;
+- Qц
- - -

х (1 cos р ЛtJ.
-· ( 1 .77г)
Выр ажения ( 1 .77в) и ( 1 .77г) представляют собой рекуррентные
формулы, аналогичные формулам (1. 76в) и ( 1 . 76г) для импульса
пр ямоугольной формы . Для того чтобы определить перемещение
только в момент времен и f; для случая отсутствия демпфирования
при кусочно -линейной интерполяции, можно взять следующий
вариант формулы:
i

- Х; =x0 cos pf; + ;0 sin pt; + + � \Qц [cos p(t1 -tj) ­


i =l

- cos р (t; - tн)] + k��� [ Лtj cos р (t; - tj) + + sin


р (t; - tj) -

-+ sin р (t; - tн) ] } , ( 1 .77д)

где последняя группа слагаемых взята из задачи 1 . 1 3 .4 .


Пример 1 . Н а рис. 1 .58, а-г показаны четыре различных способа предста­
вления функции возмущающей силы с использованием вертикальных полос. На всех
Q Q

о
Лt=iJ. лt=
10 ftf
Q а) Случай 1
Q tf) Случа й 2

о лt=fo- t, t о 11
и--10 t1 t

д} Случаи. J ?.) Сл1.1чаU. L/

Рис. 1.58
123
х

-'+О1---1--+--!!:н+.��4-t:IY-+---1
-во r----+---t---t-'�---1
О 02 О� Об
, а)08
, 1
10 12 /t.t с
, t---+---
--Н,__-+---t ---1 ......
, • •

08
'
/
0,бt---+----.Н---t--i ...... � 1

О, '+ t---+--r--+---+---t-----1 -5
\ /
.1 /
�ю
\. �
1

О
о О,'+
0,2 0,4 0,6 0,8. 1,0 1,2 !,'+ t,c
0,2 0,6 08
, t /t1 oJ

Рис. 1.59 Рис. 1.60

этих рисунках применяются постоянные шаги по времени Лt = t1110. Первые три


случая относятся к импульсам прямоугольной формы, тогда как последний -
к импульсу трапецеидальной формы (с использованием кусочно-линейной интер­
поляции). В подходах, к которым относятся рис. 1.58, а-в, величины импульсов
определялись значениями ординат кривой соответственно в начале, конце и сере­
дине шага. Для удобства сравнения указанных случаев была выбрана описываемая
уравнением
(а)
кривая, для которой известно точное решение при отсутствии демпфирования (см.
задачу 1.13 .7):
Qi ( )
х 'ft; - cos " �.
'Лt 2лt
k
cos = (б)
--

где
� = 11 [ 1 (,;/4t1)2]. (в)
= ,;/2,
-

В качестве специального случая положим t1 и тогда выражение (б)


примет вид
4Q1
Х = Jk
( SШ
. 'Лt
COS 7;
лt ) . (г)
211 -
Вычислить и представить графически изменения перемещений во времени для си­
стемы при колебаниях без демпфирования на интервале времени О � t < t1 для
четырех способов представления кривых, показанных на рис. 1.58, а-г. Пред­
полагается , что начальные условия при t = О х0 = О и i0= О и что величины Q1
и k равны единице.
Решение. Для первых трех случаев воспользуемся выражениями (1.76в) и
(1.76г); в свою очередь, выражения (1.77в) и (1.77г) применимы для случая 4.
Согласно исходным параме1рам в этом примере имеем Лt; = ,;/20, рЛt; = п/10 =
= 18, cos рЛt; 0,951, si
n рЛt; 0,309, 1 - cos рЛt; = 0,0489, рЛt - si рЛt; =
n
=
= =

0,00514.
Полученные решения удобнее представить в табличной форме, поэтому в табл . 1.1
приведены все шаги вычислений для первого случая.
Вначале можно заполнить первые шесть столбцов в таблице, поместив началь­
ные значения х0 и xofp (в данном примере равные нулю) на первой строке столбцов
124
1. 1. Решение для случая 1 и з примера 1

1 2 3 4 5 6

-

<]
о.
i "'
о
Лti/f1 Qi " <]
t i/f1 о.
1
Qi/k
-
·�
o�J"" o�I""

о о - - - - -

1 0, 1 0, 1 1 ,000 1 ,000 0,0489 0,309


2 0,2 0,1 0,987 0,987 0,0483 0,305
3 0,3 0, 1 0,951 0,951 0,0465 0,294
4 0,4 0, 1 0,89 1 0,89 1 0,0436 0,275
о, 1
5 0,5 0, 1 0,809 0,809 0,0396 0,250
6 0,6 0,707 0,707 0,0346 0,2 19
7 0,7 0, 1 0, 588 0,588 0,0288 0, 182
8 0,8 0, 1 0,454 0,454 0,0222 0 , 1 40
9 0,9 0, 1 0,309 0,309 0,0 1 5 1 0,095
10 1 ,0 О, 1 0, 1 56 0, 1 56 0,0077 0,048

7 8 9 10 11 12

<] <]
� � о. о.
i о. "'
"'
о. о
" -� Х; !..!_
о
" -� р
....

"'
1
...

"�
1
·><
.J, о.
Jlo.
·><

о - - о о
о о о о
- -
1 0,049 0,309
2 0,0407 0,0 1 5 0,294 0,095 0, 190 0,584
3 0, 1 8 1 0,059 0,555 0, 180 0,408 0,790
4 0,388 0, 126 0,752 0,244 0,676 0,90 1
5 0,643 0,209 0,857 0,278 0,961 0,898
6 0,9 1 4 0,297 0,854 0,278 1 ,226 0,776
7 1 , 166 0,379 0,738 0,240 1 ,434 0,540
8 1 ,364 0,443 0,514 0, 1 67 1 , 553 0,2 11
9 1 , 477 0,480 0,201 0,065 1 , 558 -0, 184
10 1 ,482 0,48 1 -0, 1 75 -0,057 1 , 432 -0,608

с номерами соответственно 1 1 и 1 2 . Тогда величины для второй строки столбцов


7- 1 0 подсчитываем по следующим формулам:
столбец 7 х0 cos рЛt1 = О;
столбец 8 х0 sin рЛt1 = О ;
столбец 9 : (iofp) cos рЛt1 = О ;
столбец 1 0 (х0/р) siп рЛt2 = О.
1 25
1 . 2. Перемещения для примера 1

Случ а и

t ; /! 1 Точное решен ие

1 2

1 3 4

0,0 о о о о о
0, 1 0,049 0,048 0,049 0,049 0,049
0,2 0, 1 90 0, 1 87 0, 1 89 0 , 1 89 0, 1 90
0,3 0,408 0,397 0,404 0,403 0,404
0,4 0,676 0,652 0,666 0,665 0,667
0,5 0,961 0,9 1 7 0 ,942 0,94 1 0,943
0,6 1 ,226 1 , 1 56 1 , 1 95 1 , 1 93 1 ,2 1 8
0,7 1 , 434 1 , 332 1 ,388 1 ,386 1 ,408
0,8 1 , 553 1 ,4 1 6 1 ,489 1 ,488 1 , 504
0,9 1 , 558 1 ,383 1 ,475 1 ,474 1 ,484
1 ,0 1 ,432 1 ,223 1 ,332 1 ,33 1 1 ,333

В этой точке величины х1 и х 1/р можно подсчитать по выражениям ( 1 .76в) и ( 1 .76г),


после чего подставить соответственно в столбцы 1 1 и 1 2; при этом имеем

столбец 1 1 = столбец 5 + столбец 7 + столбец 1 0 ;

столбец 1 2 = столбец 6 - столбец 8 + столбец 9.

Все последующие строки таблицы записываем по тем же правилам, что и для пер­
вой строки.
Аналогичным образом можно рассмотреть остальные три случая из данного
примера , полученные таким образом для всех четырех случаев перемещения. Их
точные значения приведены в табл . 1 .2. Графики, построенные по получен­
ным результатам, приведены на рис. 1 .59, где сплошной линией представлено точ­
ное решение. Как и следовало ожидать, кривая, относящаяся к случаю 1 (см.

рис. 1 .58, 6)
рис. 1 .58, а), лежит выше кривой для точного решения, тогда как в случае 2 (см.
кривая .11ежит ниже точного решения; в случаях 3 и 4
(см. рис. 1 .58, в и г) эти кривые практически совпадают с точным решением, но
-

из сопоставления числовых данных из табл . 1 .2 следует, что оба способа интерполя­


ции дают значения, несколько меньшие, чем точные.
Пример 2. Пусть система с одной степенью свободы без демпфиров�ния иыеет
жесткость пружины k = 1 , 787 1 03 Н/ м и период собственных колебаний т = 1 ,2 с.
Возмущающая сила Q изменяется во времени так, как показано на рис. 1 .60, а.
·

Числовые данные для силы Q приведены в столбце 3 табл . 1 .3. Как видно из

с постоянным шагом по времени Лt; = 0 , 1 с. В качестве значения каждого им­


рис. 1 .60, а, в качестве интерполирующей выбрана кусочно-постоянная функция

Кроме того, предполагается, что начальные ус..1овия в данной задаче: х0 = О и


пульса прямоугольной формы выбрано значение ординаты кривой в середине шага .

О при t = О. Вычислить и построить график перемещения системы на интер­


вале времени О � t � 1 ,6 с.
х0=

Решение. В рассмотренном примере имеем Лt; /т: = J/ 1 2 , рЛt;


cos рЛt; = 0,866, sin рЛt; = О , '), 1 cos рЛt; = О, 1 34 . В табл. 1 .3 п риведены все
n/6 30°,= =

этапы вычислений , а на рис. 1 .60, б построен график зависимости перемещения


-

от времени.
126
1 . 3 . Решения для примера 2
1 2 3 4 5 6


i
"-
"' -
ti . Лt;· 7 о
Q;. н
с с �
;;;
<.)

1 "-
<1

. 5
'-' 1 "'
·� 1
1

°'�1.,. ·�1 � �
- � . со

О""' :i; О' "' .


;;

о о - - - - -
l 0, 1 О, l 1 1 ,35 6,3 5 0,84 3, 1 7
2 0,2 0, 1 20,88 1 1 ,7 1 , 57 5,84
3 0,3
о, 1
0, 1 4 1 ,77 23,4 3, 1 2 1 1 ,7
4 0,4
о, 1
86,26 48,3 6,48 24, 1
5 0,5 86,26 48,3 6,48 24, l
6 0,6 О, l 29,96 1 6,8 2,23 · 8,38
7 0,7 0, 1 - 4 1 ,77 -23,4 - 2,85 - 1 1 ,7
8 0,8 0, 1 - 54,48 -30,5 -4,09 - 1 5,2
9 0,9 0, 1 -38, 1 4 - 2 1 ,3 -2,84 - 10,7
10 1 ,0 0, 1 - 3 1 ,78 - 17,8 - 2,39 -8,89
11 1,1 О, l - 57,66 -32,3 -4,32 - 1 6, 1
12 1 ,2 0, 1 -72,64 -40,6 - 5,43 -20,3
13 1 ,3 0, 1 -42,22 -23,6 - 3, 1 7 - 1 1 ,8
14 1 ,4 0, 1 6,81 3,81 0,51 1 ,90
15 1,5 0, 1 50,85 28,4 3,8 1 1 4,2
16 1,6 О, l 50,85 28, 4 3,8 1 1 4,2
7 8 9 10 11 12


� � "-
<1
"- 7
·�

"- "- "' "' �


i

"' о
<.) � 1
·-с"' � ;;;
8 i
�о о 1 1
1·� о:i;
1
;;; .
...,1 ..!. о.�

";�\ "-
,_ ,_ 0.. 1"""1

� �1 ;.�

"� ;;; ,;� ;;; ·>< ·>< ;;;


о о о
о
-
о
- -
о о
-
1 0,84 3, 1 7
2 0,74 0,432 2,74 1 , 58 3,89 8, 1 8
3 3,38 1 ,96 7,06 4,09 10,6 1 6,8
4 9, 1 7 5,28 14,6 8,4 1 24,0 33,4
5 20,8 12,0 28,9 1 6,7 44,0 4 1 ,0
6. 38, l 22,0 35,5 20, 5 60,9 2 1 ,9
7 52,7 30,4 19,О 1 1 ,О 60,5 -23, 1
8 52,4 30,3 -20,О - 1 1 ,6 36,8 -65,5
9 3 1 ,8 18,4 - 56,7 -3 2,8 -3,76 -85,8
10 -3 ,28 - 1 ,88 -74,3 -42, 9 -48,5 -8 1 ,3
11 -4 2,0 -24,3 -70,4 -40,7 -87,0 -62,3
12 -75, 4 -43,5 -53,9 -3 1 , l - 1 12 -30,7
13 -96,9 - 56,0 -26,6 - 1 5,3 - 1 15 17,5
14 - 100,0 -'а7,7 1 5,2 8,76 -90,7 74,8
15 -78,6 -45,4 64,8 37,4 -37,3 124
16 -32,3 - 18,7 1 08 62,2 33,7 141

127
ЗАДАЧ И*
1. 1 5 . 1. Определить выражение для скорости X i, поделенной на частоту р, для
случая, когда реакция системы при колебаниях без демпфирования определяется
выражением ( ! .76д).
Ответ:
i
Xi
р
- =
- x0 si n pti + ;0 cos pt i + + L Qj [ - sin p (ti - tj) +
i=I

+
sin р (t ; - tj_1)].
1. 1 5 . 2. Определить выражение для скорости X i, поделенной на частоту р, для
случая, когда реакция системы при колебаниях без демпфирования определяется
выражением ( 1 .77д).
Ответ:
l

х; - х0 sin pti + х; cos pti + + L { Qj_1 [ - s in p (t ; - tj) +


j =l
=

+ s in р (t; - tj_1)] + k�;� [ - Лtj sin р (t; - tj} + + cos р х


Х (t; - tj) - P COS р (ti - tj-1) ] )J .
1

1.15.3. Получить выражение, аналогичное ( 1 .75в) для кусочно-линейной ин­


терполяционной функции , используемой для представления импульсного воздей­
ствия с помощью горизонтальных полос (см. задачу 1 . 13.2).

t. ��; [
Ответ:

(
х, � + ЛQ0 (1 - соо pl,) + Л i1 + + ,;, р (1, - 11) -
- +siп p (ti - tJ) J}.
1.15. 4. Определить выражение для скорости i 1 , поделенной на частоту Р д•
для случая, когда перемещение системы при колебаниях с демпфированием пред­
ставляется выражением ( 1 .766).
Ответ:
Xi
h
= e-nЛ t 1 [ - Х/ _1 sin Рд лtl + X -l + nxi-i
i
h
cos Рд Mt - _!!:.__ Х

Х ( Xi -1 cos Рд Лt; + X -l �:x -l


i i si n Рд Лti ) J i
+ i е-пЛ t ; ( ;; )
1+ Х

Xsin Рд лt 1 .

* Вычисления, необходимые для решения задач этого�параграфа, р екомен­


дуется выполнять с помощью программ на ЭВМ. Для этого на языке БЕЙСИК
составлена программа с разделением времени под названием CONFORCE (вычис­
ление перемещений при действии возмущающей силы, представляемой кусочно­
постоянной функцией) ; распечатка текста программы приведена в приложении.
Аналогичную программу под названием LINFORCE (возмущающая сила предста­
вляется кусочно-линейной функцией) можно получить путем изменения в программе
CONFORCE операторов для вычисления конечных разностей в рекуррентных фор­
мулах, на которых основываются эти программы.
128
1. 15.5. Получить самостоятельно результаты, приведенные для случая 2
в табл . 1 .2 (см. пример 1). При повторных применениях выражений ( 1 .76в) и
( 1 .76г) использовать форму, аналогичную табл. i '. 1 .
1 . 15. 6. Получить самостоятельно результаты, приведенные для случая 3
в табл . 1 .2 (см. пример 1). При повторных применениях выражений ( 1 .76в) и
( 1 . 76г) использовать форму, аналогичную табл . 1 . 1 .
1 . 15. 7. Получить самостоятельно результаты, приведенные для случая 4
в табл . 1 .2 (см. пример 1 ) . При повторных применениях выражений ( 1 . 77в)
и ( 1 .77г) использовать форму, аналогичную табл . 1 . 1 , но с дополнительными столб­
цами.
1 . 1 5 . 8. Используя показанный на рис. 1 .56 метод кусочно-постоянной интер­
поляции, определить и построить график для перемещения в системе с одной сте­
пенью свободы и без демпфирования, на которую действует возмущающая сила,
представляемая функцией в задаче 1 . 12.7. Использовать постоянный по времени
шаг Лt; = t1/ 1 0 и рассмотреть отрезок времени О � t � t1 . Начальные условия
суть х0 = :i:0 = О, величины Q1 и k равны единице. Сравнить полученные резуль­
таты с точным решением этой задачи , считая, что t1 = т/2.
Ответ : х10 = 4/3 (точное значение) .
1. 15. 9. Задачу 1. 1 5.8 решить, используя метод кусочно-линейной интерполя­
ции, показанной на рис. 1 .57.
1. 15. 10. Задачу .j_l . 1 5.8 решить, используя для функции, описывающей воз­
мущающую силу, выражение из задачи 1 . 12.8.
Ответ : х10 2 /3 (точное значение).
1 . 15. 11 . Задачу 1 . 1 5 . 1 0 решить, используя метод кусочно-линейной интерполя­
=

ции, показанный на рис. 1 .57.


1. 15 . 12 . Используя показанный на рис. 1 .57 метод кусочно-линейной интер­
поляции, для описанной в примере 2 системы определить и построить график (на
отрезке времени О � t � 1 ,0) зависимости перемещений реакции от времени при
действии возмущающей силы, заданной ниже:

t;, с 0,0 0, 1 0,2 0,3 0,4 0,5


Q;, н -37, 7 - 6 1 ,3 -69,6 -64,9 - 52,7 -37,2
t;, с 0,6 0, 7 0,8 0,9 1 ,0
Q;, н - 1 5, 9 16,8 50, 1 68, 5 78,5
Ответ : 6,93 · I O-� м.

5 Тимошен ко С . П . и др.
2 Глава
СИСТЕМЫ С НЕЛИНЕЙНЫМИ ХАРАl(Т ЕРИСТИ l(АМИ

2 . 1 . ПРИМЕРЫ НЕЛИНЕЙ НЫ Х СИСТЕМ

При обсуждении в гл . 1 колебательных свойств систем с одной


степенью свободы предполагалось, что сила, возникающая в пру ­
жине, всегда пропорциональна ее перемещениям. При этом было
обнаружено, что случай вязкого демпфирования, когда демпфирую­
щая сила пропорциональна скорости, гораздо легче поддается р ас ­
смотрению, чем другие способы рассеивания энер гии. Для того чтобы
избежать математических трудностей, в п. 1 . 1 0 было введено пред­
ставление об эквивалентном вязком демпфировании. Кроме того,
масса всегда считалась неизменной во времени. В результате ска ­
занного уравнение движения такой системы является обыкновенным
линейным дифференциальным уравнением второго порядка с по­
стоянными коэффициентами вида
тх + с.Х = kx = F (t). (2. 1 )
Это уравнение очень хорошо описывает многие практические задачи
и и гр ает центральную роль в линейной теори и колебаний. Однако
имеется также множество физических систем, для которых линейные
дифференциальные уравнения с постоянными коэффициентами яв­
ляются недостаточными для описания движения, поэтому для ис­
следования подобных систем необходимо р ассматривать нелинейные
дифференциальные уравнени я .
Если н е учитывать возможности изменения массы, общий вид
уравнения движения системы с одной степенью свободы можно пред­
ставить в следующем виде:
mx + F (x, х , t) = O. (2.2)
В дальнейшем системы с нелинейными характеристиками будем р ас­
сматр ивать как нелинейные системы, и х движение как нелинейные
колебания, или нелинейное динамическое поведение. С самого нач ала
следует отметить, что пр инцип наложения, неоднократно использо­
вавшийся в гл. 1 , неприменим для нелинейных систем. Например,
если увеличить в 2 р аза величину функции возмущающей силы, то
соответствующие перемещения нелинейной системы не обязательно
будут удваиваться . В общем случае нелинейные колебания не яв­
ляются гармоническими и их частоты изменяются в зависимости от
амплитуды.
1 30
х

а) а)
Рис. 2. 1

Один из важных типов нелинейности возникает в том случае,


когда сила отпора пружины не пропорциональна ее деформациям.
Н а р ис. 2 . 1 , а показана кривая зависимости нагрузки от переме­
щения для нелинейно-упругой «пружины с возрастающей жест­
костью», где угол наклона кривой увеличивается с ростом нагрузки .
Штр иховая линия на р исунке является касательной к кривой в н а ­
чале координат, е е угол наклона k характер изует начальную жест­
кость . Аналогично на р ис. 2 . 1 , 6 представлена кривая зависимости
н агрузки от перемещени я для нелинейно-упругой «пружины с умень­
шающейся жесткостью», где угол наклона касательной уменьшается
с увеличением нагрузки. На обоих р исунках кривые симметричны
относительно точки начал а координат, и в этом случае говорят, что
пружина обладает симмет-
рич ной характеристикой вое- '
станавливающей силы. Если А
кривая зависимости нагрузки /
от перемещения несиммет­ /
рична относительно точки _,
/
/
начала координат, то гово­ /
, .!._
р ят, что имеет место восста­ /
т
навливающая сила с несим­ \ ) S+FEЛ/l.
\
\
метричной характеристикой .
Пример системы, име- \
\
\
ющей характеристику типа
2(S+ FEЛ/L) slп в
пружины с возрастающей \
\ о)
в
жесткостью и несимметр ич­
ной характер истикой восста­ �--

навливающей силы, пред­


ставлен на р ис. 2.2, а. Не­
большая масса т укреплена а)
в середине р астянутого троса
А В длиной 21, который Рис. 2.2

lЗl
предварИ1 ельно напряжен р астягивающей силой, обозначенной бук­
вой S . Когда масса перемещается в боковом направлении на р асстоя -
ние х от положения равновесия, в тросе, как показано на рис. 2 . 2 , 6,
возникает восстанавливающая сила. Таким образом, система может
совершать свободные колебанин, для которых уравнение движени я
имеет вид
т х + 2 ( S + F�л ) sin Е1 = О. (а )
В уравнении (а) через F, Е и Л обозначены соответственно площадь
поперечного сечения троса, модуль упругости его материала и из­
менение длины l , обусловленное перемещением х: угол е характе�
ризует отклонение троса от вертикал и . Из представленной на
рис. 2 . 2, а схемы имеем следующие геометрические соотношения:
Л = j/ l 2 + х2 - l; sin 8 =
х
v12 + Х2 •
(б)

После подстановки этих соотношений в уравнение (а) пол уч нм


т х.. i.-'' 2 [.s ...L
1
FE ( V тz-+x2 -
l
L) ] х
-
О
v1 2 + х2
_

. (2.За)

Это точное нелинейное уравнение движения можно заменить более


простым (но менее точным) , воспользовавшись приближенными
соотношениями
sin е ::::::; -l- .
х2
л """" 2Г ;
х
(в)
Подставив эти соотношения в уравнение (а) , получим
_L _3 _О
l x ,
2S FE
zз х - .
тх (2.Зб)
Это дифференциальное уравнение, приближенно описывающее дви ­
жение, содержит член с х в третьей степени и , следовательно, яв­
ляется еще и нелинейным. Если сила S предварительного напряже­
ния велика, а перемещение мало, то кубическим членом в уравнен и и
(2.Зб) можно пренебречь. При этом движение массы я вляется почти
гармоническим, что определяется остающимися членами. В других
случаях необходимо учитывать кубический член; при этом восста­
н авливающая сила имеет вид, представленный на р ис. 2 . 1 , а. По­
скольку угол наклона касательной к кривой, описывающей зави­
симость нагрузки от перемещения, увеличивается с увеличением
перемещения, частота колебаний будет увеличиваться с ростом
амплитуды.
Следует отметить, что нелинейность системы на р ис. 2.2, а свя­
зана с р ассмотрением геометри и системы при больших перемеще­
ниях, а не с нелинейными свойствами материала троса. Другой
пример геометрической нелинейности представляется простым маят­
ником весом W и длиной L (рис. 2.3) . В отклоненном на угол ер от
вертикали положении на маятник действует равный WL sin ер вос-
132
станавливающн й момент отно· у
сителыю точки подвеса С. Таким
образом, уравнение вращатель­
ного движени я относительно точки
подвеса принимает вид
Jir �-
\'tl'L sin rp = О . (г)
Подставляя в это уравнение вы­
р ажение / WL2/g для момента
=

инер;оrи массы, получим


". g
Ч' �= Т ,,1 1нр = О .
- ·
(2.4а)
х
Для малых амплитуд функции sin (р 1..:- - -L si_n_1P_-э-i
п р имерно равна углу (р , 11 тогда
движение может рассматриваться Рис. 2.3
как простое гармоническое. Если
же амплитуда не мала, восстанавливающий момент п ропорционален
фу нкции si n <р, которую можно разложить в степенной ряд. Под­
ставляя два первых члена р яда в у равнение (2.4а), найдем

(jJ.. 1
' т
f.! ( - 6 ) = о.
<рз
(2. 4б)

В этом случае видно, что у гол наклона кр ивой , оп исывающей за­


висимость восстанавливающего момента от угла IJJ , уменьшается
с увеличением угла <р, следовательно, частота колебаний у мен ь ­
шается с у величениеvr амплитуды.
При ср авнении ур авнений (2.Зб) ·и (2.4б) обнаруживается, что
нелинейные члены в них должны стремиться компенсировать дру г
друга в комбинированной системе типа , показанной н а рис. 2 . 4 .

1 33
Следовательно, с помощью гори­
зонтального предвар ительно нa­
F��.Шftt��E:J� .·1 ��к�1.ш,, пряженного троса А В , соединен -
'l,гvWWJ\ ного с маятником в точке D пер-
т к,
/

• -:.- Рf-л�1·
1 i 1
пендикулярно плоскости колеба -
ния, можно получить более точное
7 ��777177137;\'�177777'77�'/ п рибл ижение к изохронным коле
///'77.7;'777/
. . . . . . .
-
.х1
/:r<1"://///Л// 6аниям .
На р ис. 2.5, 6 и 2 .6, 6 по-
а) х казаны графики кусочно-линей­
ных восстанавливающих сил, ко­
р ,' торые можно рассматривать как
приближенные представления не­
прерывных кривых, изображен­
ных на рис. 2. 1 , а и 6. В дей­
ствительности эти графики соот­
ветствуют линейно упругим раз­
рывныJvt системам (см. р ис. 2.5, а
и 2.6, а) . Хотя пружины на этих
р исунках являются линейно упру­
гими, движение масс описывается
не непрерывными функциями. По­
tf) добные системы будут подробно
Рис. 2.5
рассмотрены ниже в п. 2.5. Однако
здесь полезно указать на возмож-
ность п риближенного представле­
ния нелинейной восстанавливающей силы кусочно-линейной функ­
ции в виде последовательности прямолинейных отрезков 2 •
Если динамические нагрузки, действующие на строительное
сооружение или часть какой-л ибо машины, вызывают появление де­
формаций, п ревышающих предел упругости матери ала, результи ­
рующее движение называется неупругим. Хотя п р и нормальных
условиях р абот обычно не допускается выход из упругой области,
для инженеров-конструкторов часто представляется интересным
увеличить долговечность конструкции или установки, р аботающих
в экстремальных условиях. Например , здание п р и интенсивном
нагружени и от взрыва или землетрясения будет деформироваться
неупруго.
На р ис. 2.7, а представлена схема идеализированной прямоуголь ­
ной стальной рамы здания, на которую действует боковая нагрузка Р ,
приложенная на уровне перекрытия . Если жесткость стоек п р и
изгибе меньше жесткости балок при изгибе и нагрузка увеличи­
вается до бесконечности, то на концах стоек образуются так назы­
ваемые пластические шарниры (ПШ) . Зависимость нагрузки Р от
перемещения х является л инейной до значения нагрузки, р авного Ру 1
(см. линию 1 на р ис. 2. 7, 6) и соответствующего моменту возникнове­
l:IИ Я пластических деформаций в материале. Далее эта зависимость
(лини я 2) переходит в кривую, аналогичную показанной на р ис. 2. 1 , 6
дл я слу ча я пружины с уменьшающейся жесткостью. При снятии
1 З4
Рис. 2.6

Х
х1

* �
х =х + -
/ 1 1
К1
Г - - - Р1
/ /
/ /
// /
Рис. 2.7 r5)

пш

а)
- Рм
р 2

Рм в- р
р, Рм А 0 в
-

-, - - -т-
/ /
- -

/ /
/ /
/
F/ о
х. х / Хм х
/
/ / �к
/
/ 1
/ -Рм /
_ _ ...L _ _

D
_d,к
1 1
Е D
@
_ _

Е ф
д) г)
1 35
нагрузки материал ведет себя как упругий (участок кривой 3 на
рис. 2.7, 6) . Эта часть диаграммы представляет собой прямую ли­
нию, параллельную линии 1 участка упругого нагружени я . Если
затем при кладывается нагрузка в противоположном направлении,
появляются участки кривых 4 и 5 на р ис. 2.7, б ; следующая затем
разгрузка описывается линией 6. Эксперименты показывают, что
если максимальные положительная Рм1 и отрицательная Рм2 силы
(т. е. ординаты точек В и Е на диаграмме) равны по величине, обра­
зуемая при циклическом нагружении петля гистерезиса симме­
трична относительно начала координат * .
Криволинейные участки диагр аммы на рис. '2.7, б зачастую за­
меняют прямыми линиями, приближенно описывающими действи­
тельное поведение системы. Подобная упрощенная диаграмма зави­
симости нагрузки от перемещения , называемая билинейной неупру­
гой восстанавливающей силой , показана на рис. 2.7, в. Она представ­
ляет две параллельные линии 2 и 4 , характеризующие неупругое
поведение системы, и семейство параллельных линий (линии 1 и
3 типичные представители этого семейства), характеризующих
упругое поведение. Если у глы наклона линий 2 и 4 равны нулю,
-

как показано на рис. 2. 7, г, диаграмма описывает упругопластиче­


скую восстанавливающую силу. Таким образом, когда поведение
системы предполагается л ибо идеально упругим, либо идеально
пластическим, график зависимости силы Р от х состоит из прямо ­
линейных отрезков. Например, рассмотрим раму, показанную н а
рис. 2.7, а , и предположим, что нагрузка Р увеличивается до зна ­
чения Рм (см. точку А на рис. 2.7, г) . Если предположить, что пла ­
стические шарниры (см. рис. 2.7, а) образуются внезапно, переме ­
щение будет увеличиваться , не сопровождаясь соответствующим
ростом нагрузки, как показано участком гор изонтальной линии
от А до В на р ис . 2.7, г . Уменьшение нагрузки вызывает уменьше­
ние смещения в соответствии с кривой 3 (см . р ис. 2 . 7, г) и т. д.
Рассматриваемая при исследовании упругопластического пове­
дения балок и рам петля гистерезиса представляет собой дискретную
макроскопическую форму конструкционного демпфирования, кото­
рое обсуждалось выше в п. 1 . 10. В данном случае предполагается,
что все рассеивание энергии происходит в пластических шарнирах,
а в самой конструкции энергия сохраняется неизменной. Назовем
описанный механизм рассеивания упругопластическим демпфиро­
ванием, которое представляет собой частный случай гистерезисного
демпфирования. При этом усилия представляются кусочно -линей­
ными функциями перемещения и имеют некоторое сходство с куло­
новским трением , которое также относится к типу гистерезисного
демпфирования, рассмотренного в п. 1 . 10. На р ис. 2 . 8, а изобр а -
* R.amberg W . , Osgood W. R.. Description of stress-strain curves Ь у three para­
meters. - NACA, Tech . Note, 1 943, N. 902; Goel S. С., Berg G. V. I nelastic earth­
quake response of tall steel frames. - Journal Struct. Div. Amer. Soc. Civi l Eng"
1 968, v. 94, N. 8, рр. 1907- 1 934; Popov Е. Р., Pinkney В . R. . Cyclic yield re­
versal in steel building joints. - J ournal Struct. Div" Amer. Soc. Civil Eng" 1 969,
v. 95, N. 3, рр . 327-353.
1 36
.....
...- 1"
........ 1
·р

l Рм
т I P 1
""1""-"
1

(J)
F
а) .... ... ... .....
.... .... (J) ....

о х
� .....

б)
Рис. 2.8

жена система с одной степенью свободы с сопротивлением в в иде


силы трения F, а на р ис. 2 . 8, 6 представлена ф::>рма петли гистере­
зиса для этого случая. Если после первого приложения силы Р
не возникает остаточной силы трения, график зависимости силы Р
от перемещения х представляется линиями 1 и 2 на р ис. 2.8, 6 .
Последующее уменьшение, а затем и изменение знака нагружения
представляются линиями 3 и 4; при этом изменени и знака нагрузки
приводит к повторному нагружению в соответствии с ли ниями 5
и 6. В этом случае билинейная диаграмма состоит из дву х наклон ­
ных линий 2 и 4 (обе линии имеют тангенс наклона, р авный жестко ­
сти k пружины) и множества вертикальных линий, две из которых
представлены в виде линий 3 и 5.
Интересно отметить, что если тангенсы углов наклона линий
типа 1 и 3 (см. рис. 2.7, г) взять р авными бесконечности, а тангенсы
у глов наклона л иний типа 2 и 4 (рис. 2.8, 6) положить р авными нулю ,
обе задачи , представленные на этих р исунках, станут идентичными
с математической точки зрения. Предыдущая задача относилась
к случаю жесткопластической восстанавливающей силы, когда де­
формация элемента в упругой области предполагается малой по
сравнению с деформациями материала в пластической области.
С другой стороны, эта задача описывает повышение груза без пру­
жины, когда его движению препятствует только трение.
Как уже у поминалось в п. 1 . 1 0, все известные механизмы рассе и ­
вания, за исключением вязкого демпфирования, приводят к нели­
нейным колебан иям. Например, жидкостное (или осуществляемое
по закону «скорость в квадрате») демпфирование обусловлено про­
порциональным х 1 х 1 членом, появляющимся в�уравнении движен ия
тела, перемещающегося с высокой скоростью в жидкости . Однако
в дальнейшем всегда будем предпола гать, что масса и характер и -
137
стики демпфирования и жесткости колебательной системы не изме­
няются во времени и что функция возмущающей силы не зависит от
перемещения, скорости и ускорения. Упомянутые п редположени я
позволяют рассматр ивать задачи устойчивости колебаний, вязко­
упругости и автоколебаний * , что выходит за рамки данной книги .

ЗАДА Ч И
2. 1. 1. На рис. А.2. 1 . 1 показана сосредоточенная масса т , закрепленная н а
четырех линейно упругих пружинах, каждая и з которых имеет жесткость k и длину l
в ненапряженном состоянии. Записать : а) нелинейное уравнение движения с учетом
больших перемещений массы в направлении оси х; б) приближенное нелинейное
уравнение движения с учетом больших перемещений; в) приближенное линейное
уравнение при малых перемещениях.
Ответ:
а) т х + 2kx (2 - l/ V 1 2 + х2) = О ;
б) т х + 2kx [ 1 + x2/(2l2)] = О ;
в ) т х + 2kx = О .
2 . 1 . 2 . Показанная на рис. А.2. 1 .2 система аналогична рассмотренной в за­
даче 2 . 1 . 1 , за исключением того, что угол, составляемый�каждой"пружиной:с осью х,
равен 45°. Записать : а) нелинейное уравнение движени � t учетом больших переме­
щений массы в направлении оси х; б) приближенное линейное уравнение движения
при малых перемещениях.
Ответ :
{
а) т х + 2k 2х - l v [ 1
1 + 1 ( 1 + V 2x;t)
б) т х + 2kx = о.

Рис. А.2. 1 . 1 Рис. А.2. 1 .2

2.1.3. Для прикрепленного к пружине маятника, показанного на рис. А.2. 1 . 3,


записать: а) нелинейное уравнение движения с учетом больших углов наклонов;
б) приближенное линейное уравнение движения при малых углах наклонов.

* Обсуждение вопросов автоколебаний и устойчивости колебаний см. в гл. 7


и 8 кн. Den Hartog J . Р. Mechanical vibrations. 4th ed. New-York: McGraw-Hill
Book Со. , Inc" 1956. 436 р . (опубликован перевод: Ден-Гартог Дж. Механические
колебания. М.: Физматгиз, 1960. 464 с.).
1 38
6твет :
а) <Р + 1i [ siп ep + � cos (ep - 0) ] = 0 ,
где
F =
k ( 13 + 11 siп ер
cos е
_ z2 , ) 0 = arct g [ 1 1 (! - cos ер)
_ ер
12 + Z1 sш
]
..
б) ер + ( 4g + kg ) ер = о.
w

2 . 1 . 4 . Для связанного с пружиной маятника, показанного на рис. А.2. 1 .4,


записать: а) нелинейное уравнение движения с учетом больших поворотов; б) при­
ближенное нелинейное уравнение движения с учетом больших поворотов; в) при­
ближенное .'!инейное уравнение движения при малых углах наклонов.
Ответ:
а) � + _!L
1
sin (р + kg (/ 1 + 1 2 )
1 W l1
[1 -
VЦ + 2/1 ( l 1 + /2)
12
·

(1 - - c o s ер)
Jx
Х siп cp = О ;

с) � + _!L (jJ + _!L


li 2
[_1!_ (..!.!..l2 + 1 ) 2
. w
-- -1- J
31 1 (р 3 = о;

..
в) ep + z;
g ep = O .

)(
w
Рис. А . 2. 1 .3

Рис. А.2. 1 .4

2 . 1 . 5 . На рисунке показана масса, связанная с установленной наклонно пру­


жиной, длина которой в ненапряженном состоянии равна 1.!;_В одном из устойчивых
равновесных положениях пружина наклонена к горизонту, как показано на
рис. А .2. 1 .5, под углом 0. Записать нелинейное уравнение движения этой системы
с учетом больших перемещений в направлении оси х.
1 39
Ответ:
[х - l \:OS fJ + / (l cos fJ --х) -, � О
.
тх +k
-
Vt2 + х2 2/x cos fJ
2 . 1 . 6 . В перевернутом маятнике имеется линейно упругая спиральная пру­
жина, установленная на опоре (рис. А.2. 1 .6). Записать нелинейное уравнение
движения с учетом больших углов наклона этой системы.

- -L-
Ответ:
/:{ .
IP + w12 1Р sш = о . 1Р
··
kн pg

Рис. А.2. 1 .5

Рис. А.2. 1 .6

2 . 2 . ОПРЕДЕЛЕНИЕ СКОРОСТИ И ПЕРИОДА


КОЛЕБЛЮЩЕ Й СЯ СИСТЕМЫ НЕПОСРЕДСТВЕННЫ М
ИНТЕГРИРОВАНИЕМ

Р ассмотрим свободные колебания системы без демпфирования


и с нелинейной упругой симметр ичной восстанавливающей силой.
Уравиение движен ия в этом случае имеет вид
т х + F ( x) = O (а)
или
х + p2f (х) = О, (2.5)
2
где сла гаемое p f (х) F (х)!т представляет отнесенную к единице
массы восстанавливающую силу как функцию перемещения х.
В уравнении (2.5) ускорение можно представить как производную
скорости
.. dx dx dx dx . 1 d ( х )2
X = dt = dx dГ = dx х = т --сJХ · (б)
Подставляя это представление в уравнение (2 .5), получим
1 d (х)2
T
,
dx- -1- P2f (х) - 0.
_ (в)
1 40
11олагая, Что воссtанавл11вающая сила p2f (х) , отнесеllная к е,1tи "
н ице массы , задается кривой, показанной на р ис. 2.9, и что скорость,
соответствующая координате хм крайнего положени я , р авна нулю,
можем проинтегрир овать уравнение (в) и найти
х хм
+ х2 = - р2 j f (s) ds = p2 j t (s) ds . (г)
хм х

Таким образом, для любого положения колеблющейся системы ее


к инетическая энергия, отнесенная к единице массы, равна потен­
циальной энер гии, представленной площадью заштрихованной обла­
сти под кривой на рис. 2.9. 1v1аксимальное значение кинетическая
энер гия имеет, разумеется , в крайнем положении, и тогда согласно
соотношению ( 1 . 1 3) в п. 1 . 3 получаем
хм
Ен max = + Х� = р2 j f Щ ds = Ен rnax· (2 .6)
х

Из уравнения (г) находим скорость х колеблющейся массы в произ­


вольном положении

(д)

откуда повторным интегрированием можно найти продолжительность


любой части цикла. Таким образом, длительность цикла

т-_i_s
- р
ХМ

r
dx
ХМ
(2 .7)
0 у J t (s) ds2

Следовательно, если аналитическое выражение для восстанавлива­


ющей силы задано, период колебания •� системы можно определить
с помощью интеграла (2 .7) . Кроме того, из соотношения (2.6) можно
получить выражение для скорости Хм в крайнем положении в зави­
симости от перемещения Хм в
крайнем положении. Это выра­
жение удобно использовать при
определении максимальной ско­
о
рости перемеiцения в нелиней­
/ х
ной системе, в которой было
/ х
/
задано начальное смещение, а
затем предоставлена возмож­ /
ность колебаться свободно. .,,. ,,,.
_ ....
С другой стороны, это выраже­ _...
_ ..,. _

ние можно использовать для Рис. 2.9


141
определения максимального перемеще ·
ния при заданной начальной скорости.
Такую начальную скорость можно придать
массе с помощью импульса , длительность
которого мала по сравнению с периодом
колебания системы.
Рассмотрим теперь несколько частных
случаев, начав со случая восстанавлива­
ющей силы, пропорциональной любой
нечетной степени х :
f (x) .t2n -l , (е) =

Рис. 2. 10 где п положительное целое число, а


--

кривая зависимости нагрузки от пере­


мещения симметрична относительно начала коорди нат. Подставля я
представление (е) в соотношение (2 .6) , найдем

(ж)
что дает Хм = ±РХм при п = 1 , Хм = +О,707 рх� при п = 2 и т. д.
Подставив затем выражение (ж) в формулу (2 .7) и проинтегриро -
вав, получим
4V1i s dx
't = p-
хм

l ГJt!n .
(2.8а)
- x2n
v
-
м
о

В случае линейной восстанавл ивающей силы (п = 1 ) еще одно инте­


грирование дает
1

=
4 r dx � Г2м - х2
4 � du 4 1
= --;;- J V 1 - u2 = -;; arccos u = ---;;- •
о
2п
(з)
v
т --;о;-" 1 1
где и = хlхм . Когда п = 2, восстанавливающая сила пропорцио­
нальна х3, и тогда формула (2.8а) дает

't =
4V2f
р
хм
dx
1 rх 4 - =
4V2 J du- u4
РХм
(и)
о v о
х4 v1 •

м.

Ч исловое значение последнего интеграла в формуле (и) известно


из справочных таблиц интегралов и р авно l ,854 1 /.,1 2. Тогда формула
для периода собственных колебаний принимает вид
't
=
7, 4164
РХм

(2.8б)

В этом случае период колебаний обратно пропорционален ампли ­


туде. График зависимости (2 .8б) периода от амплитуды колебаний
представлен на р ис. 2. 1 0 и относится к показанной н а р ис. 2.2, а
142
системе, когда сила S предварительного р астяжения троса р авна
нулю.
Если начальное р астяжение троса на р ис. 2 . 2 , а р авно нулю ,
имеем более общий случай колебания , в котором восстанавливающая
сила, отнесенная к единице массы, имеет вид
p 2f (х) р2 (х + а.хз ) , =
(к)
где р 2=
2Slml; а = A El2Sl2. Тогда уравнение (2.6) запишем
(л)
и при а = О оно примет вид Хм = +рхм . Для того чтобы вычислить
период свободных колебаний, подставим представление (к) в фор ­
мулу (2.7) . Тогда получим
хм

т
= _!_р f -===== d=
x ====-,
V (х;. - х2) + а (х� - х )/
0 4
2
или
хм
dx
Т = Р 0s у(х� -- х2) [1 + а (х� + х2) /2]
4

Для свЕдения эллиптического интегр ала в пр авой части послед­


него выр ажения к стандартной форме введем обозначения
и = х/хм; v = ах�,
1
что дает
du
=µs
4
(м)
't '
о
V ( I - u2) ( 1 + v ( 1 + u2)/2]

1
или
( н)
't = + }/ �S о
V( l - и2) [ �; + v)fv + u2]

Используя таблицы эллиптических интегралов, найдем


1
\1
= -с F ( с' ЧJ ) ,
du l a
(о)
о
• V <a2 - u2J ( ь2 + u2J

где F(a/c, <р ) - эллиптический и нтеграл первого рода. В представ­


лени и (о) используются следующие обозначения 3 : с2 а2 + Ь 2 ; =

sin2 <р = с2/ [ а2 ( Ь2 + 1 ) ] .


Сравнивая интегралы (н) и (о) , получаем а2 1 ; Ь2 (2 + v)/v. = =

Следовательно, имеем с = 2 ( 1 + v)/v, <р = arcsin 1 = л/2. В ре­


у
зультате выражение (н) принимает вид

Т- _
_!_ _
Р V1 + v
1
F (V v
2 ( l + v) ' 2
:rt ) '
(2.9)
1 43
Если отклонение характеристики пружины от л инейного закона
очень мало, можно получить а и v р авными нулю. Тогда выраже ­
ние (2.9) сводится к выражению (з) , соответствующему случаю л и ­
нейной восстанавливающей силы. С другой стороны, если коэффи ­
циент а и скорость v очень велики, первым членом в выражени и (к)
можно пренебречь. Следовательно, величина 1 + v в выражении (2.9)
становится пр имерно р авной v, откуда приходим к выражению для
периода колебаний т :
't = -P7,4--=-
X
164
мV a
(п)

Формула (п) совпадает с (2.8б) за исключением появившегося в ней


множителя уа, что объясняется наличием р2ах3 в выражени и (к)
вместо р2х3 • Для любого промежуточного случая , находящегося
между этими двумя крайними, необходимо вычислять числовые зна -
чения величины у vl [2 ( 1 + v) J и определить с помощью табли ц
соответствующее значение эллиптического интеграла.
В предшествующих выкладках р ассматри вался случай пружины
с увеличивающейся жесткостью [см. выражение (к) ] , когда восста­
навливающая сила увеличивается с ростом перемещени я . Теперь
р ассмотрим случай пружины с уменьшающейся жесткостью и возь­
мем следующее выражение для восстанавливающей силы:
(р)
Проделывая те же выкладки, что и ранее, вместо выражений (л)
и (н) получим
Хм = + рхм V- 1 - r:xx�/2; (с)

4 vтs v
1

p-
't = (т)
V ( l - u2) [(2 - v) /v - u2 ]
о

В таблицах интегралов используется форма


1

s V <a2 _:2�
о
(Ь� - и2 ) = +F (Т• ЧJ) ' (у)

где sin ер = 1 /а. Сравнивая интегралы (т) и (у) , находим а2 = 1 ,


Ь2 = (2 - v)lv, ер = л /2 . Следовательно, выражение (т) принимает
вид
т - _.!_ 1/
_

р r
2 р 1/
2-v
v
- ' 2 .
( � (2 . l О)
2 v �)
Как и выше, для любых значений коэффициента а и скорости v
период т можно без труда определить с помощью выражения (2 . 1 0) ,
используя таблицы эллиптических интегралов.
144
Путем соответствующего подбор а коэффициента а в выраже­
ниях (к) и (р) можно получить приближенное описание р азличных
случаев пружин как с возрастающей, так и с уменьшающейся же­
сткостью. В более общем случае, когда восстанавливающая сила
может быть представлена в виде полинома p2f (х) р2 (х + ах2 +
�х3) ,
=

+ задача также может быть решена с помощью эллиптических


интегралов * .
Другой пример симметричного в ида восстанавливающей силы ,
для которого может быть получено точное решение, представляет
собой маятник (см. р ис. 2 . 3) . Здесь уравнение движени я [см. урав­
нение (2 .4а) в п . 2. 1 J имеет вид ф + р2 s i n <р = О , где р2 gl L . =

В данном случае угловых колебаний соотношения (2 . 6) и (2 . 7) п р и ­


нимают следующую форму:
!Рм
Ен шах = + if �t = Р2
о
J f (ф) dф = Ец тах; (2. l l a)

f.Р м

+J r
d�:-M--- (2. l l б)
Т =

O
_

v
___

2 ) f ( Ч1) ф
d
Для маятника из указанных соотношений получаем
�['м =-
-= +- Р 1/ 2 ( 1 - COS Ч'м) ; (ф)

� (' �
!Рм
2
v2 (cos ер - cos (/)м) =-.-о р .J v s in:! (срм /2)
о
- sin2 (ср/2) . (х)

Вводя обозначен ия k Si П (ч1)2) II НОВУЮ переменную EJ , такую, ЧТО


sin (<r/2) = k siп е = siп (срм/2) s iп е , (ц)
найдем
2k cos е de
d qJ = -:-;:-;==:;:::==:;::
::­
V! -
k2 sin2 ()
(ч)

Подст_а вляя выражения (ц) и (ч) в (х) и учитывая , что согласно соот ­
ношению (ц) переменная е изменяется от О до :rt/2 , тогда как угол <р
изменяется от О до ЧJм , получаем следующее выражение периода ко ­
:Т ; 2
лебаний:
т = р4
_

J
о
с
v1 -
d8
k2 sin2 е
= р '
_i_ p (k :rt/2)
' ' f2. l 2)

4
* Duffing G. Erzwungene Schwiunguпgen bei veriinderlicher Eigenfrequenz. -
Braunsweig: F. Vieweg und Sohn, 1 9 18, 1 3 S . ; Weigand А . Die Berechnung freier
nicht-linearer Schwingungen mit Hilfe der elliptischen Funktionen. - Forschung auf
dem Geblete des Ingenieurwessens, 194 1 , В. 12, N . 6, S. 274-284 .
145
которое имеет стандартную форму эллиптического интеграла пер ­
вого рода . Ч исловые значения интеграла из выражения (2 . 1 2) ,
соответствующие различным значениям k, можно получить из таблиц.
Если максимальное угловое перемещение срм маятника мало,
мала и величина k и, следовательно, можно пренебречь слагаемым
k2 s in2 е в выражении (2 . 1 2) . При этом интеграл становится р ав­

углах наклона принимает значение т = 2л/р .


ным л/2, а пер иод собственных колебаний маятника при малых

Пример 1 . Предположим, что контейнер, содержащий закрепленную н а пру­


жинах массу т, падает с высоты h на цементный пол . Восстанавливающая сила, с ко­
торой пружины действуют на массу, в соответствии с экспериментами может быть
приближенно представлена в виде

F (х) = ах5, (ш)

где х - перемещение массы относительно контейнер а . Определить максимальное


перемещение массы относительно контейнера при условии, что во время падения
контейнера на пол происходит неупругий удар .
Решение. При внезапном удар е упавший контейнер имеет отнесенную к единице
массы кинетическую энергию, равную gh . Разделив выражение (ш) на т, получим
р2 f (х) = ах5/т; тогда соотношение (2.6) примет вид Е к m ax = gh = ах��/6т =
= E11 max5 • Откуда находим

Хм -
_ (-
6mg.h )6
-- . ( щ)
а

Пример 2. Получить ныражение для начальной скорости, J(Оторая необходш�а


для того, чтобы масса в задаче 2. 1 . 5 (см. п. 2 . 1 ) «перескочила» из положения с 0 <
< п/2 в положение с 0 > п/2.
Решение. Воспользовавшись энергетическими представлениями, видим, что
начальная скорость должна быть по крайней мере такой, чтобы начальная кинети­

п/2) . Изменение длины пружины при


ческая энергия была равна потенциальной энергии, накопленной в пружине, когда

l ( 1 - s i п 0) .
она занимает вертикальное положение (0 =

Тогда потенциальная энергия, накопленная в пружине, Еп max = kЛ2/2 = kl2 (1


отклонении от вертикального положения можно представить в виде Л
-
=

- siп 0)2/2. Приравнивая это выражение начальной кинетической энергии массы,


получим условие «прощелкивания»

х0 ;?о l ( 1 - si11 0) Vk/m . (э)

ЗАДА Ч И
2 . 2 . 1 . На рис. А.2.2. 1 показан буфер, установленный в тупике железнодорож­

танавливающую силу вида F (х) = k (х + ах3), где k 7 , 1 5 · 1 04 Н/м и а = 3, 1 Х


ного пути . Буфер имеет пружину с возрастающей жесткостью, которая дает вос­

Х 103 м-2 . Приняв , что вес вагона W


=�

= 1 , 75 · 1 0 " Н, а его скорость при подходе


к тупику составляет 0,254 м/с, определить максимальное перемещение буфера,

происходит при t = О) , за которое оно будет достигнуто. Считать, что масса буфера
максимальное значение восстанавливающей силы, а также время (считая, что удар

мала по сравнению с массой вагона и что после удара между ними сохраняется

-
Ответ: Хм = 5,4· 1 0 2 м; Р м
контакт.

2 . 2 . 2 . Предположить , что пружины буфера н з задачи 2 . 2 . 1 заменены на си­


=3,89 · 1 04 Н; т/4 0 ,308 с .
=

стему таких, которые дают лосстананливающую силу в виде функции тангенса,


как показано на рис. А.2.2.2 . Пусть жесткость k = 7, 1 5 · 1 04 Н/м, а предельное
перемещение, при котором восстанавливающая сила становится бесконечно боль-
1 46
lnoй, составляет х1 = 0,254 м :�Определить максимальные перемещения Хм и вос­
станавливающую силу Рм.
Ответ: хм = 0,121 м, Рм = 1,07 · 104 Н.
р
1
1
1
1

/r1
"/
1
/� к 1
v 1
1

л, х
'l
//
/ /
/
/
1
Рис. А.2.2.1 Рис. А.2.2.2

2 . 2 . 3 . Пружины с увеличивающейся жесткостью, установленные в буфере из


задачи 2.2.1, заменены на систему пружин с уменьшающейся жесткостью, которые
дают восстанавливающую силу в виде функции гиперболического тангенса, как
показано на рис. А.2 .2.3. Для указанного случая считать , что тангенс угла наклона
кривой в начале координат k = 1, 79 105 Н/м и что п редельное значение восста­
·

навливающей силы, которое может обеспечить конструкция буфера, Р1 = 4,54 Х


Х 106 Н . Определить смещение Хм и силу Рм, которые возникают при столкновении
вагона с буфером .
Ответ : Хм = 8,02 · l0-2 м, Рм = 1,44 · 104 Н .
2.2.4. Решить задачу 2.2.3 для случая восстанавливающей силы, описываемой
экспоненциальной функцией (рис. А.2.2.4).
Ответ : Хм = 8,07· I0- 2 м, Рм = 1,42 · 104 Н .
р р /
f
// 1 /
к[/
'/ кr?
-1- - - -- - - - /
1 Р, - т ------
-

/ 1
! /
!.
х х
1
./i
_.,,, /
/
Рис. А.2.2.3 Рис. А.2.2.4

2 . 3 . ПРИБЛИЖЕН НЫ Е МЕТОДЫ ИССЛЕДОВАНИЯ


СВОБОДН Ы Х КОЛЕБАНИЙ

В общем случае точное решение нелинейного дифференциального


уравнения не может быть п олучено, п оэтому здесь могут быть при­
менены т_олько п риближенные методы. В любом случае нелинейные
колебания можно описать соответствующ им образом подобранными
147
функциями времени , удовлеrмряющнми некоторь1м специальны��
критер иям. В данном параграфе будут р ассмотрены два шир око
известных метода, основанных на использовании упомянутых п р и ­
ближенных представлений.
Метод последовательных приближений . Если отклонение харак ­
тер истики пружины от .rшнейного закона сравнительно мало, урав­
нение движения при свободных колебанпях системы с одной сте ­
пенью свободы без демпфирования может быть представлено к сле­
дующей форме:
.Х + р2х !-- af (x) = О, (2. 1 3)
где а - малая величина; f (х) полиномиальная функци я с м и ­
-

нимальной степенью х, н е меньшей двух. Для систем, в которых


кр ивая зависимости нагрузки от перемещения симметрична отно­
сителыю начала координат, имеем
п

f (x) = � + x l xi J . (а)
i=I
Обычно подобный случай получается при оставJ1ении только второго
положительного члена в выражении (а) и подстановке этого выраже ­
ния в уравнение (2 . 1 3) . При этом уравнение движени я принимает вид
х + р2х + ах3 = 0. (2. 1 4)
Один из методов для описания движения подобных квазилинейных
систем состоит в определении периодических решений путем по­
следовательных пр иближени й * .
Допустим, что в момент времени t О начальные условия для
системы имеют вид х0 = х!'.о х
=

О. Предположение о гармоническом
==

законе движения л инейной системы, заменившей действительную


систему, дает следующее выражение:
Х = Хм cos p1t, (б)
где через р 1 обозначена круговая частота заменяющей системы.
Выражение ( б) можно р ассматривать как первое прибл ижение реше­
ния уравнен ия (2 . 1 4) , удовлетворяющее заданным начальным усло ­
виям. Поскольку коэффициент а мал, можно предположить, что
круговая частота р 1 не существенно отличается от частоты р линейной
системы , и тогда можно записать
Р2 РТ + (р2 - РТ) '
= (в)
где р2 - рТ малая величина. Подставля я выражение (в) в урав­
-

нение (2. 1 4) , получим


.Х + рТх + (р2 - рТ) х + ах3 = О. (г)

* Крылов Н . М. , Боголюбов Н. Н . Введение в нелинейную механику. Ин-т


строительной механики. Зап. каф. мат. физики. Т. I , I I . К:иев: изд-во АН УССР,
1937. 363 с.
148
1-1ервое приближение (б) для х теперь можно подставить в два посJiед­
них слагаемых ур авнения (г) , которые являются малыми велич и -
нами, что дает х -+- рТх
3
С учетом равенства cos p1t
-хм (р2 -
Pi) cos p 1 t - ах� cos3 p 1 t.
(3 cos p1t + cos 3p1t)/4 получаем
=

g
За.хм а.хм
х f- Р 1 Х =
" 2 Р --- ( -
2 Р12 4 + -"м cos p1t
--

� ) 4 cos 3p1t . --
(д) --

С математической точки зрения, это уравнение имеет форму, анало­


гичную случаю системы с одной степенью свободы без демпфирова­
ния, в которой имеется возмущающие силы в виде гармонических
функций . Однако здесь первый стоящий в правой части уравнения
член описывает функцию возмущающей силы, имеющей ту же ча­
стоту р1, что и у заменяющей системы. Это приведет к тому, что
динамические перемещени я системы будут бесконечно возрастать со
временем и не будет выполн яться условие свободных колебани й
с постоя нной амплитудой. Для устранения такого ложного резо ­
нанса необходимо положить коэффициент при cos p1t равным нулю.
Этот шаг является существенной особенностью метода по крайней
мере потому , что тем самым у дается получить приближенное значе­
ние дл я частоты
2 т1 Зах�
4- . -
Р1 = Р
2 (2. 1 5)

Поскольку слагаемое р2 может рассматриваться как первое прибли­


жение для рТ, выражение (2. 1 5) представляет собой второе прибл и ­
жение, состоящее из первого и добавочного члена 3ахМ4.
Оставшимся слагаемым уравнения (д) соответствует общее ре­
шение
х · - - · р1t L1 аЗ?х�� cos 3р1t .
С1 cos р1t t- С2 sш ·
·Р1
(е) ·

Для того чтобы удовлетворить заданным начальным условиям


(х0 = Хм, х 0 =О), постоянные интегрирования следует взять в виде
С1 Хм - ах�/(32рТ) , С2
-==
о- О. =

Следовательно, второе пр иближение для функции, описывающей


движение системы,
ах3
х = Хм cos P1f + 32;� ( cos '9P1t - cos P 1 f) . (2. 1 6)

Таким образом, поправочный член во втором пр ибл_!! ж ении содержит


более высоку�q гармонику, пропорциональную cos 3p1t и показан­
ную графически на рис. 2 . 1 1 , а . Естественно, что величина откло ­
нения от кр ивой, изображающей фун кцию косинуса, зависит от
величины коэффициента а . Следует также учитывать, что круговая
частота р1 увеличивается с ростом амплитуды, что видно из пред­
ставленной на р ис. 2 . l l , 6 зависимости (2. 1 5) .
Если необходимо получить третье приближение для функции ,
оп исывающей движение, следует подставить второе приближение
1 49
х

а}

о
oJ

Рис. 2. 1 1

(2. 1 6) в ур авнение (г) и вновь проделать те же выкладки, что и р анее.


Однако здесь тригонометрические преобразования становятся до­
вольно громоздкими , поэтому желательно воспользоваться более
простым приемом. С учетом. сказанного заметим, что выр ажения
(2 . 1 5) и (2. 1 6) можно записать в следующей форме:
р = р� + ас1 ; х = Ч'о + aq;1 . (ж)
Следовательно, выражения вторых приближений для частоты коле­
бания и перемещения содержат величину а в первой степен и . Тогда
для получения последующих приближений надо удержать дополни­
тельные члены в р ядах
х = (/Jo + аср1 + а2 ср2 + а3ср3 + ;· · (2 . 1 7а)
·

2 3 '
р = Р1 + ас1 + а с2 + а сз --j- . . . .
2 2
(2 . 1 7б)
150
Оба р яда содержат степени малой величины а. . В эти х р ядах ср 0 ,
ср1, ср2, . суть неизвестные функции времени, с1, с2, с3, . " - по ­
"

стоянные, которые должны быть выбраны таким образом, чтобы


устранялись условия резонанса, как это делалось при получени и
второго приближения. Увеличивая число удерживаемых членов
ряда, можно получить желаемое число последовательных п р ибли ­
жений. В последующем изложении опускаются все члены, содер жа­
щие а в степени выше третьей. Подставля я представления (2 . 1 7а)
и (2. 1 7б) в уравнение (2. 1 4) , найдем
�о + аср, + а �2 + а3 �з + (pi + ас, + а с2 + а\,) ((f'o + CG!f1 +
2 2
+ а.2ср2 + a3fp3) + а (ЧJо - 1- аср1 + а2 ср2 + а2 ср3)3 = О . (з)
После пр иведения подобных членов и отбрасывания всех членов,
содержащих а в степени выше третьей, уравнение (з) можно пере­
писать в виде
�о + picpo + а ( �' + Picr1 + C1fPo + cpg) + а ( �2 + PIЧJ2 + ЦРо +
2
2 3 ( '' 2 2
+ C1fP1 + ЗсроЧJ1 ) + а ср3 + Р1СРз + Сз(j)о + C2fP1 + C1fP2 + ЗсроЧJ2 +
+ Зср0срI) = о . (и)
Данное соотношение должно выполняться при любых значениях
малой величины а. , а это означает , что коэффициент п р и каждой из
трех степеней а должен быть р авен нулю. Таким образом, вместо
соотношения (и) можно записать следующую систему уравнений:
" 2
сро + P1fPo = О;
cr1 + Р1 cr1 = - С1 cro - сро;3
" 2
"
!р2 + Р1 ср2 = - C2 fPo С1 fP1 - 3!роСР1;
2 2 (к)
"
�-

ср3 + Р1 fРз - C3!fo - С2СР1 - С1(j)2 - Зсроср2 - Зсроср1


2 = 2 2
Используя те же, что и выше, начальные условия (т. е . при t = О
·

имеем х0 = Хм , х0 = О) и подставляя и х в представления (2. 1 7а) ,


найдем
cro (О) + a.cpl (О) + а.2 ср2 (О) + а.3 ср3 (О) = Хм ;
� (О) + а�1 (О) + а2�2 (О) + сх.3�3 (О) = О .
Поскольку здесь, как и выше, эти соотношения должны выпол -
няться для любых значений коэффициента а. , имеем
fPo (О) = Хм ; Фо (О) О;
=

cr1 (О) О; Ф1 (О) = О ;


cr2 (О) О ; Ф2 (О) = О;
= (л)
ср3 (О) = О; ф3 (О ) О. =

Рассматривая первое уравнение из системы (и) и соответствующие


ему начальные условия, записанные в первой строке выражения (л) ,
найдем
(м)
J5J
Подставляя это первое приближение в правую часть второго урав­
нения из системы (и) , получим
2

( С1Хм + -Зх�4- )
з з
rp1 + p 1fP1 = - С1Хм COS P1f -- Хм COS P1f = Х
··

Для устранения условия возникновения резонанса постоянную с 1


следует выбрать такой, чтобы первое слагаемое, стоящее в правой
части уравнения, р авнялось нулю, что дает
с1 = Зх�/4. - (н)
Общее решение для функции rp1 имеет вид

Для того чтобы удовлетворить начальным условиям, представлен ­


ным во второй строке соотношения (л) , найдем С1 = x� / 3 2pf , -

С2 О . Тогда окончательно получим


,0=

.
хз
i ;
ЧJ1 = 32 (cos Зpit - cos p1t) . (о)

Если огран ичить расчеты определен ием второго приближения и


подставить выражения (м) , (н) и (о) в представления (2. 1 7а) и (2 . 1 7б) ,
то пр идем к следующему выражению:

( [])
где
(р)
Эти результаты в точности совпадают с выражениями, полученными
выше [см. выражения (2. 1 5) и (2. 1 6) ] .
Для получения третьего приближения подставим выражения (м) ,
(н) и (о) в правую часть третьего уравнения системы (к) :
2

<р2 + P1fP2 = - с2хм cos p1t + Зхм 4


(
) [32х�PI (cos 3p1t -
··
2 1
- cos 2p1t
-- cos p1t) ] .
Используя известные тригонометрические формулы для функци й
кратных углов, можно это уравнение привести к виду
х�,
rp2 + P1fP2 = ( 3� ) 1 2З8Pr COS 5p1t .
•·
2
Хм С2 - 1 2
8Pi COS P1t
- -

1 52
Для того чтобы , как и выше, исключ1пь условия возникновения
резонанса, положим
3х� (с)
с� = ! 2 8р1 .

Тогда общим решением для функции <р2 будет

<р 2 =
х5
С1 cos P1t + С2 sin P1t + 1 02�Р cos 5 Pit .
1
Используя третью строку соотношений (л) , найдем постоянные
интегрирования

отк уда получим

(т)

Тогда третье приближение, описывающее реакцию системы, при­


нимает вид
ах3
х �-"" Хм cos p1t + 32; (cos 3p1t - cosp1t) +
1
х (cos 5p1t - cos Pit) , (2. 1 8)
где р1 определяется выражением
...2 3ах;.
Р12 = Р + -4- - (2. 1 9)

Для того чтобы получить ч етвертое прибл ижен ие, подставим выра­
жения для <р0 , <р1, <р2, с 1 и с2 в последнее ур авнение из системы (к)
и, проделав .те же, что и выш е выкладки, найдем
ах3 а2х5
х = Хм cos p1t + 32Р: (cos Зр1t - cos p1t) + 1 02;Pt (cos 5p1t --

азх1
- cos p1t) +
32 , 7;8Р� (cos 7p1t - 6 cos 3p1t + 5 cos p1t) , (2.20)

где частоту р1 определ яем из выр ажения


3ах2 а2хм 4
Pi
2 = Р2 -f- - м З
4- ! 28 2 + (2. 2 1 )
-
р

В заключение укажем, что метод последовательных приближен ий


состоит в представлении перемещений при нелинейных свободных
колебаниях р ядами функций, получаемых в соответствии с выбран­
ной формой для первого приближения, подобной представлению (б) ,
!53
а затем последовательного решения сисtемы уравнений, подобной
системе (к) , с учетом начальных условий, аналогичных условиям (л) .
Приближение, получаемое по этому методу , по существу удовлетво­
р яет уравнению движени я только в те моменты времени , когда
колебательная система находится в крайнем или среднем положе ­
ниях. Хотя теоретически число последовательных приближен и й ,
которые могут быть получены, неограничено, обычно для практ и ­
ческих целей оказывается достаточным второго приближения.
Метод усреднения Ритца * . Другой способ прибл иженного иссле­
дования нелинейных колебаний с помощью рядов основан на том,
что среднее значение возможной работы за цикл полагается р авным
нулю. Этот подход известный как метод усреднения Р итца 4, может
дать более точное решение, чем метод последовательных прибли ж е ­
н и й , при том ж е самом числе удерживаемых членов ряда. Более
того, применение метода осреднения не ограничивается квазилиней ­
ными системам и . Этот метод может применяться и для исследования
как свободных, так и вынужденных (см. следующий параграф)
колебаний.
Рассмотрим свободные колебания системы с одной степенью
свободы без демпфирования, для которой уравнение движений
wожно записать в следующем виде:
х + f (х) = О , (2 .22)
где слагаемые в левой части описывают силу инерции и восста­
навливающую силу, отнесенные к един ице массы. Согласно прин ­
ципу Даламбера уравнение (2 .22) можно р ассматривать как урав­
нение динамического р авновесия , в котором упомянутые две силы
уравновешивают друг друга. Если системе задается возможное пере­
мещение бх, то р абота, совершаемая при этом указанными силам и ,
должна равняться нулю, что дает
[ х + f (х) ] бх О. =
(у )
При применении метода усреднения Р итца4 предполагаем, что
приближенное решение для задачи о свободных колебаниях можно
задать в виде р яда
п

х = а1 ср1 (t) а2'Р2 (t) + аз'Рз (t) + . . = � a ;cp; (t) , (2.23)


i=I
.

где ср1 (t) , <р2 (t) , . . . , - выбранные функции времени ; а1, а2 ,


весовые коэффициенты, определяемые из услови я , что возможная
р абота, совершаемая за один цикл, р авна нулю. Возможные пере­
мещения выбираем в форме
бх; = ба; ер ; (t) , (ф)

* RJtz W. Ober eine neue Methode zur Losung gewisser Variations - ProЫeme
der mathematischen Physik. - J ournal fiir die reine und angewandte Mathematik
(Crelle), 1909, В. 1 35, N. 1, S. 1 -61 ; Галер кин Б. Г. Стержни иfпластины . Ряды
в некоторых вопросах упругого равновесия стержней и пластинок. - Вестник
инженеров, 1 9 15, т. 1, № 19, с. 897-908.
1 54
после чего р аботу интегрируем по интервалу времени, равному
длитель ности одного цикла:
п ,

� J [i + f (x)l ба; ер; (t) dt = О, (х)


i=I О
откуда получаем
,

J [х + f (x)J <р1 (t) dt = О;


о
,

J [i + f (х) ] <р2 (t) dt


о
= О;

(2.24)
r

о
J [i + f (х) ] {Рп (t) dt = О.

Система ур авнений (2 .24) представляет собой п алгебраических


уравнений, решая которые можно определить величины а1, а2, , ап · • • •

В качестве пример а р ассмотрим квазилинейную систему, для


которой уравнение движения имеет в ид (2 . 1 4) . Если в качестве
первого приближения взять решение для задачи о свободных коле­
баниях
х aicr1 (t) = ai cos P1t,
= (ц)
то первое уравнение системы (2. 24) примет вид
,

о
J [- pia1 cos P1t + р 2а1 cos p1t + аа� cos3 P1t] cos p1t dt = О.

Учитывая р авенства
r 2:в

J cos2 P1f dt = -
1
Р1
J cos2 р1 td (p1t) '':л
= -
' -;
Р1
о о
r 2Л
J cos4 р1 tdt = -
Pi
1 J cos4 Р1 td (p1t) = -
4- ,
Зп:
Р1
о о

найдем
2 2 Заау
Р1 = Р + -4- . (2.25)
Это выр ажение совпадает с выражением (2. 1 5) , полученным
методом последовательных приближений, и из него можно опре ­
делить величину а1 в зависимости от р, р1 и а . Определя я из уравне­
ния (2 .25) коэффициент а1 и подставля я его в представление (ц) ,
получаем
(2.26)
1 55
В качестве более точного п р иближения, удовлетворяющего усло ­
виям симметрии в данном примере, можно взять два члена р яда
х = а1<р1 (t) + а2<р2 (t) = а1 cos p 1t + а2 cos Зр1t. (ч)
Подставляя представления (ч) в первые два уравнения системы
(2.24) , после и нтегрирования получаем систему двух кубических
уравнений, которую можно решить численно и определить коэф­
фициенты а1 и а2 . Хотя эта часть исследования является сложной,
однако трудности носят только алгебраический характер.

2.4. ВЫНУЖДЕННЫЕ НЕЛИНЕЙНЫЕ КОЛЕБАНИЯ

В предыдущем параграфе рассматривались только свободные к о ­


лебания нелинейных систем. Здесь же будет обсуждаться установив ­
шееся поведение нелинейной системы , на которую воздействует
периодическая возмущающая сила, и применение метода усредне­
f!ия Ритца4 для получения приближенного решения.
Предположим, что в ,системе имеется демпфирование, пропор ­
циональное некоторой функции f1 ( i ) скорости, и восстанавлива­
ющая сила, пропорциональная произвольной функции f2 (х) переме­
щени я . Если на массу действует возмущающая сила в виде перио­
дической функции mf3 (t) , уравнение движения может быть записано
в с�едующем виде:
х 2nf1 ( i) -+ p2f2 (х) = fз (t) , (2.27)
где слагаемые соответствуют отнесенным к единице массы силаи инер ­
ции , сопротивления движению и восстанавливающей внешней силе.
Согласно методу усреднения Р итца4 предполагаем, что приближенное
решение для установившихся колебаний можно представить в виде
р яда, аналогичному ряду (2.23) в п. 2 . 3 . Из услови я того, что воз­
можная работа за один цикл вынужденных колебаний должна рав­
няться нулю, получаем систему уравнений вида
r

Jо [ х + 2nf1 (i) + p2f2 (х) - fз (t)] ЧJi (t) dt =


О i = 1 , 2 , . . . , п. (2.28)
,

Рассмотрим первый частный случай, когда отсутствует демпфирова­


ние. Тогда уравнение движения
х + р2 (х + µх3) q cos (J)t . =
(2 . 29)
Полученное соотношение представляет собой хорошо известное
уравнение Дюффинга , которое подробно рассмотрено Дюффингом
в его книге * по колебаниям. Вынужденные колебани я подобного
типа являются симметричными относительно положени я р авновесия,
и при отсутствии демпфирования динамические перемещения системы

* См. кн. Duffing G. Erzwungene Schwingungen bei veriinderlicher Eigenfre­


quenz, цитированную в п. 2.2.
1 56
будут либо совпадать по фазе, либо отставать на 1 80° от возмуща­
ющей силы. В качестве первого приближения можно выбрать
х = a1 qJ1 (t) = а 1 cos шt. (а)
Тогда первое уравнение из системы (2.28) примет вид
r

J[ ш2а1 cos шt t р2(а1 cos шt + µа1 cosa шt) q cos шt ] cos w t dt = О.


о
· · ·· ·

После интегрирования и приведения подобных членов получим


(2.30)
Для любых заданных значен ий параметров р2 , µ и q из уравнения
(2 . 30) получаем два соотношения между амплитудой а 1 и частотой ш
возмущающей силы при установившихся вынужденных колебаниях.
С точки зрения удобства графического представления частотных
хар < нпер истик (аналогичного р ис. 1 . 22 в п. 1 .6) , в случае пружины
с возрастающей жесткостью лучше использовать уравнение
- ( w2
- __
-4 - - 1 ) а1 + -
Зµау q
р2
(2 .3 1)
р2- '
а в случае пружин с уменьшающейся жесткостью более удобным
будет уравнение
Зµа-
-4
- (1 -у
w2
а1 - 7 .
)
у q
_
(2.32)
Метод построения графиков зависимости амплитуды а от отноше­
ния частот wlp согласно уравнениям (2 . 3 1 ) и (2.32) приведен ниже.
Уравнение (2 . 3 1 ) можно представить как наложение кубической
фун кции от а в левой части уравнения и л инейной фун кции от а
в правой части . На рис. 2 . 12, а показаны кубическая функция и
набор л инейных функций для ряда значений отношения частот wlp .
Наклонная линия 1 на рис. 2 . 12, а соответствует вертикальной ли­
нии ш/р = О н а р ис. 2 . 12, б, пересекающей кубическую параболу
в точке А . Значение амплитуды а 1 в точке пересечения н а рис. 2 . 12, б
обозначено через А ' . На р ис. 2 . 12, а линия 2, для которой выпол­
няется условие О < ш/р < 1 , пересекает кривую в точке В; соответ­
ствующая ей точка на р ис. 2 . 1 2 , б обозначена через В ' . Горизонталь­
н ая линия 3 на рис. 2 . 12, а должна была бы изображать резонанс
в случае л инейной системы, но в данном случае ей соответствует
другая пара точек (С и С ' ) на диаграмме. С у величением угла на­
клона линий H q р ис. 2 . 1 2, а возникает условие, при котором ли­
н ия 4 нс только пересекает верхнюю ветвь кривой в точке D, но и
оказывается касательной к нижней ветви в точке Е. Соответству­
ющие точки D ' и Е' для частотной характеристики на рис. 2 . 1 2, б
поп адают на критическую частоту ( ffiнp � р ) , где тангенс угла
наклона графика частотной характеристики р авен бесконечности
(точка Е'). Б олее круто поднимающиеся вверх линии на р ис. 2 . 12, а,
аналогичные линии 5, пересекают кубическую параболу в трех точ-
1 57
ф
@

Jµaf
4

��+--�����--#'-
(w� = t)_ (j)
�O<w/p <I)
(ы/р =О)�� ([)
а)

!:!p. (2. JI)

1 w,p /p ы/р
б)
Рис. 2. 1 2

ках (например , в точках F, G и Н) , которым соответствуют точки F ' ,


G' и Н' на графике частотной характеристики . Таким образом,
сплошная жирная линия на р ис. 2 . 1 2 , б дает графическое пред­
ставление уровня (2 . 3 1 ) .
Ч астотная характеристика для пружины с возрастающей жест­
костью имеет асимптоту в виде гиперболы, которая показана штри­
ховой л инией на р ис. 2 . 1 2 , 6. Она соответствует случаю свободных
нелинейных колебаний, когда в ур авнени и (2 . 3 1 ) величина q пола­
гается р авной нулю. В результате соотношение между амплитудами
и частотами при свободных колебаниях принимает следующий вид:
Зµа21 = оо2 - 1
__
4 р2
- • (2.33)
где ш круговая частота нелинейных колебаний. Кроме тоrо,
задавая различные значения нагрузки q , можно построить * семей­
-

ство частотных хар актерис.:тик (изображены сплошными светлыми


линиями), аналогичных ·слошной жирной линии, показанной на
рис. 2 . 1 2 , б. Геометрическое место кр итических точек типа Е' (в ко­
торых тангенс угла наклона касательной равен бесконечности)
для указанных частот представлено штрихпунктирной линией на
рис. 2. 1 2 , б. Ур авнение этой кривой можно получить, продиффере н­
цировав уравнение (2 . 3 1 ) , в виде
C:�ia; = ro2
-- 1 .
4 р2 (2.34)
-- -

Возвращаясь к уравнению (2 . 32), полученному для случая пру­


жины с уменьшающейся жесткостью, можно также построить ха­
р актерный графи к частотных характеристик, используя описанный
выше прием . На рис. 2. 1 3, а представлены применительно к дан­
ному случаю график кубической пар аболы и семейство соответству ­
ющих правой части уравнения (2 .32) прямых для р яда значений
ш !р . Как линия 1, так и линия 2 имеют по три точки пересечения
с графиком кубической параболы, линия 3 имеет одну точку пересе­
чения и одну точку касания, а каждая из прямых 4 и 5 имеют по
одной точке пересечения с кубической пар аболой. Точкам A -J
на рис. 2. 1 3 , а соответствуют точки A '-J' на рис. 2 . 1 3, б. В этом
случае график частотной х ар актеристики имеет вертикальную
касательную в точке Н' , и критическая частота возникает в том
случае, когда частота возмущающей силы имеет меньшую величину,
чем частота резонанса в линейной системе (шнр .;:;:;: р) .
Полагая в ур авнении (2 .32) q = О, получим уравнение показан­
н ой на рис. 2 . 1 3, б штриховой кривой
2 µау = 1 - -
-

4
'
ro2
р2
(2 . 35)
которая представляет собой ур авнение эллипса и соответствует
случаю свободных колебаний. На этом же р исунке в виде штрих­
пунктирной кривой представлено геометрическое место критических
точек типа Н' для ряда частотных характеристик. Уравнение этой
кривой получаем дифференцированием уравнения (2 . 32), что дает
01µа 1 1 ro 2
- Р2 .
() �
- (2. 36)
4- -
-

Типы показанных на рис. 2 . 1 2 , б и 2 . 1 3, б частотных характеристик


являются математическими моделями явления перескока, наблюдае­
мого в эксперим:ентах с нелинейными механическими системами при
действии возмущающих сил в виде гармонических функций * * .
* К\otter К. Non-linear vibration proЫems treated Ьу the averaging method
of W. Ritz. - Proc. lst U. S. Natl . , Congr. , App l . Mech . , Chicago, I llinois: Ed­
wards Brothers I nc. , 1 95 1 , рр. 125- 1 3 1 .
* * См. кн. Duffing G . Erzwingene Schwingungen bei veranderlicher Eigenfre­
quenz, цитированную в п. 2.2.
1 59
f'(a, )
(j)
(ы/р = О)
(j)
ф
(О < ы/р < 1)
(Ы,р /р)
а
;-���-F-��·�'--������ GJ
(ы/р = t)

(/- ы
р1
z)a 1
_ .i_
р1

(ы/р > t)

6)
Рис. 2.1 3
В случае пружины с возрастающей жесткостью значительное увели­
чение частоты возмущающей силы (начиная с ее нулевого значения
(J) = О) приведет к тому, что амплитуды установившегося состояния,
которым соответствует левая ветвь кривой на рис. 2 . 1 2 , 6, достигнут
некоторой точки типа F' . Из-за наличия внешних возмущений си­
стема будет иметь скачок амплитуды из точки F' в точку Н' на кри­
вой; при этом фазовый угол изменяется скачком с О на 1 80° . Даль­
нейшее увеличение частоты возмущающей силы обусловливает по­
ведение системы, которому соответствует монотонно убывающая
часть правой ветви частотной характеристики. С другой стороны,
1 60
если частоту возмущающей силы постепенно уменьшать , начиная
с некоторого ее высокого значения (большего, чем ffiн p) , то ампли­
туда установившегося состояния будет постепенно увеличиваться ,
пока не будет достигнута критическая точка Е'. Затем амплитуда
скачком изменится от точки Е' до точки D ' и также скачком изме­
н ится фазовый угол от 1 80° до О. Последующее уменьшение частоты
возмущающей силы приведет к тому, что динамические перемещени я
системы будут убывать вдоль участка D ' С ' В' А ' кривой. Таки м
образом, можно видеть, что при уменьшени и частоты возмущающе й
силы амплитуда должна измениться скачком из точки Е' в точку D ' ,
поскольку в случае ffi < ffiк p имеется только одно решение.
Как было показано К. Клоттером * , штриховая и штрихпун к­
тирная линии на р ис. 2 . 1 2 , 6 очерчивают область неустойчивости;
при этом точки на кривой E'G' относятся к таким условиям, которые
не могут быть обнаружены в реальных физических системах . Таки м
образом, точка Е' делит правую ветвь частотной х ар актеристики н а
устойчивую верхнюю часть Е' G' и неустойчивую нижнюю часть Е ' Н ' .
В случае пружины с уменьшающейся жесткостью при постепен ­
ном увеличени и частоты возмущающей силы от ffi = О до ffi > ffiкp
амплитуда установившегося состояния будет изменяться по кри­
вой С ' F' H'G' 1' J' (см . рис. 2 . 1 3, 6) . С другой стороны, если п о ­
степенно уменьшать частоты возмущающей силы с ffi > ffiкp до нуля ,
то реакцию системы будет описывать участок J' 1' G' D ' F' С ' . В пер­
вом случае произойдет перескок из точки Н' в точку G' , где фазовый
угол изменится от О до 1 80° . В последнем случае имеется перескок
из точки D' в точку F' , где фазовый угол вновь изменяется от 1 80°
до О. Здесь область неустойчивости огр аничивается вертикальной
л инией ffiip = О и кри выми, описываемыми уравнениями (2.35)
и (2.36) . Таким образом, точка Н' делит левую часть графика частот­
ной характеристики на неустойчивую верхнюю часть В ' Е' Н ' и
устойчивую нижнюю часть С ' F ' Н ' .
Рассмотрим теперь задачу, описываемую уравнением Дюффинга
с вязким сопротивлением, где сила демпфирования пропор циональ на
скорости (с коэффициентом пропорциональности п) . В этом случае
уравнение движения может быть записано в виде
х + 2пх + р 2 (х + µх3) = q cos ffit. (2.37)
Установившееся состояние при вынужденных колебаниях теперь
будет включать в себя фазовый угол 'ф, поэтому первое приближение
возьмем в форме
= .с1 cos ( ffit 'ф) = а1 cos (l) t + Ь1 sin ffit,
х - (б)
где ci =ai + Ь�, tg 'ф = Ь1/а1 . Для того чтобы методом усреднения
Р итца4 определить две постоянные а1 и Ь 1, воспользуемся

* Юоttег 1(., Pinney Е. А comprehensive stability criterion for the forced vib­
rations of noп-l inear systems. - J ournal Appl. Mech. , 1 953, v, 20, N. 1 , рр, 9- 1 2.

6 Т и м ошенко С. П . и др . 161
двумй уравнениями системы (2 .28) , которые в Этом случае при ­
мут вид
r

о
J [i + 2пх + р2 (х + µх3) - q cos wi ] cos wt dt = О;
r

J [ х + 2пх + р2 (х + µх3) - q cos wt] siп wt dt = О.


о

Подставив в эти уравнения представление (б) для х и проинтегри ­


ровав, получим следующие уравнени я :
- a1w2 + 2nwb1 + р2а1 +
3р2µа1с21
4
q = О;
-
(в)

- Ь1w2 - +
2nwa1 + р 2Ь1 - зр2µЬ1с'I
4 -
-
О. ( г)

Используя соотношения а1 = с1 cos ф и Ь1 = с1 sin ф, найдем


2nwc1 sin ф + ( w2 + р 2 З
-
р2µс2 ) с1 cos ф - q = О;
+ - 4-1 (д)
зр2µс2 ) с1 sin 1р О
( w2 + р2
4
- 2nwc1 cos 'ljJ + -
+
1
= . (е)

Умножая уравнение (д) на cos ф, а уравнение (е) на sin ф и склады­


вая их, придем к уравнению
(ж)

С другой стороны, умножая уравнение (д) на Н и ф и уравнение (е)


н а cos ф и вычитая из первого уравнения второе, найдем
2nw _.!!__ sin '\J. (з)
С1
=

Возводя в квадрат уравнени я (ж) и (з) и складывая их, имеем


_
w2 + р 2 ± Зр�µсi + 4n2w2 ( с: ) = 2.
(2. 38)
Почленное деление уравнения (ж) на (з) дает
(2. 39)

Последние два уравнения связывают амплитуду с1 и фазовый угол ф


с частотой w возмущающей силы для произвольно заданных значе­
ний параметров р 2 , µ, п и q. Если постоянную демпфирования п
положить р авной нулю, то получим, что фазовый угол примет значе ­
ние О или л , Ь1 О и с1 = а1 , тогда уравнение (2 .38) примет вид
=

уравнения (2 . 30), полученного выше для случая отсутствия демпфи­


рования.
1 62
С1
с '
\ /
""" IU/
(c1Jp••
(c1Jpe,

о Ыр"/р Ы..p /fJ 1 ы/р


Рис. 2. 1 4 Рис. 2 . 1 5

Для того чтобы построить график частотной характеристики,


преобразуем уравнение (2. 38) в следующие две формы:
Зµсу (�
4
=

р� l ) с1 _!!_
_

р2
-v l
1
1_
_
_ (2 nroc1 ) 2
q2
; (2.40)
Зµсу '= ( l - �) с1 _ _q_ 1 / 1 _ (2 nroc1 )2
' (2.4 l )
4 р2 р2 JI q2
где первая и вторая формы будут использоваться для случаев пру­
·жин соответственно с возрастающей и уменьшающейся жесткостями .
При отсутствии демпфирования эти уравнения принимают вид
уравнений (2 . 3 1 ) и (2.32) . Правые части уравнений (2 .40) и (2.41)
уже не представляют собой уравнений прямых линий, поэтому
в данном случае графическое построение частотной характеристики
я вляется более сложным, чем при отсутствии демпфирования. Тем не
менее, общий вид результирующих графиков сходен и представлен
на рис. 2 . 1 4 и 2 . 1 5 для пружин соответственно с возрастающей и
уменьшающейся жесткостям и .
Штр иховая кривая на рис. 2 . 1 4 имеет тот же смысл, что и анало­
гичная кривая , получаемая по уравнению (2 .33), а геометрическое
место точек, в которых частотная характеристика пересекает эту
кривую, соответствующую случаю свободных колебаний, можно
найти, решая систему двух уравнений (2 . 33) и (2 .40) . В результате
получим
Ci рез = ffipeз/P = 2 ropeз '
q/2 np q
(2. 42)
n
где W рез -резонансная частота; . с1 рез резонансная алтлuтуда.
-

Ур авнение (� .42) описывает семейство гипербол в плоскости с1


и wlp (см . штрихпунктирную линию на рис. 2 . 1 4) . Следовательно,
для любого конкретного значения величины q/(2np) можно построить
гиперболу по уравнению (2 .42) . Ее пересечение с кривой для свобод­
н ых колебаний даст приближенно максимальное значение, которое
может достичь амплитуда при установившихся вынужденных коле­
баниях. Если требуется знать только указанное максимальное зна­
чен ие, нет нужды строить полностью график частотной характе-
6* 163
р исти ки и тем самым можно избежать трудностей построения графи­
ков при решении уравнения (2 .40) .
Аналогично сказанному, штриховая кривая на рис. 2 . 1 5 имеет
тот же смысл, что и такая же кри вая , получаемая из ур авнения
(2 .35) ; при этом геометрическое место точек, где график частотной
характер исти ки пересекает соответствующую кривую, построенную
для случая свободных колебаний, можно найти , решив систему
уравнений (2 .35) и (2 .4 1 ) . Результирующее выражение имеет тот же
вид, что и полученное р анее выражение (2 .42), поэтому штр ихпунк­
тирная линия на р ис. 2 . 1 5 является такой же гиперболой. В этом
случае возможно существование двух точек пересечения графиков,
указывающее на наличие. верхней ветви частотной характеристики,
которая не имеет физического смысла.
В системах с малым демпфированием теоретическое условие ре­
зонанса, представленное точкой R на рис. 2 . 1 4 и 2 . 1 5 , может в дей­
ствительности оказаться недостижимьrм из-за возни кновения пере­
скока. На каждом из этих рисунков возможность перескока вниз
отмечена переходом из точки D в точку D ' , перескоку вверх соответ­
ствует переход из точки J в точку J ' . Наличие внешних возмущений
может вызвать преждевременный перескок, тем самым исключая
возможность возникновения действительного резонанса . При отсут­
ствии у помянутого внешнего воздействия скачок на каждом и з
р исунков приближенно изображался б ы переходом из точки R
в точку R' на графике частотной характеристики .
Для систем с демпфированием фазовой угол при изменении ча­
стоты w возмущающей силы от О до оо изменяется непрерывно от
0° до :л . При резонансе фазовый угол теоретически р авен :л/2, но
в действительности он изменяется скачком при возникновении пере­
скока в системе. При этом он изменяется от значения несколько
меньшего (или большего) , чем :л/2, до значения несколько большего
(или меньшего) , чем :л/2 .
Метод усреднения Ритца4 успешно применялся к р азличным за­
дачам, включая свободные и вынужденные колебания нел инейных
систем. Высокая точность была достигнута * п р и использовани и
одночленного приближения для систем с восстанавливающей силой,
описываемой симметричными функциями п-го порядка, а также
кусочно-линейными функциями . Уравнение Дюффинга является
только одним из примеров такого типа. Для систем с восстанавлива­
ющими силами несимметричного вида требуется использовать по
крайней мере двучленные приближения и при этом быстро р астут
трудности алгебраического характера.
2 . 5 . КУСОЧНО-ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ
Как уже у поминалось в п . 2 . 1 , некоторые колеблющиеся системы
обладают кусочно-линейными характеристиками. Подобные системы
sачастую оказываются несложными для исследования, а в некоторых
* См. ст. l(lotter К. Non-linear vibration proЬ!ems treated Ьу the averaging
method of W. Ritz, цитированную в п. 2.4.
164
р

х
а} 6) в;

Q j �!=*-+-Т
_:1-1t-, --'\-,-L--_J-_L__},_ �][ � Q" li-
r

х , г)
_l__
_

О
- - - - - - - --

х0 /х1 О
__,,___. __
_

tn
"

х
tJ) е)

.х,

t, t . t 1 tJ t4
O f-<O--l__---'---'--��--1--- --- 0 i<---L---4..___-JL___,__--+---
-

-х,
ж) з)
Рис. 2. 1 6

случаях позволяют получить точные решени я . К этой категории


относятся системы с пружинами, не обладающими линейно-упру ­
гими характеристиками, неупругие материалы с кусочно-линейным
поведением, включая упругопластические, а также и системы с сопро­
тивлением в виде кулоновского трени я . Подобные системы будут
обсуждаться в данном параграфе с целью исследования и х поведения
при свободных колебания х с начальными условиями в форме пере­
мещения и скорости , при вынужденных колебаниях, обусловленных
действием возмущающих сил в виде периодических фун кций, а также
для определения неустановившегося поведения при произвольном
воздействии .
На рис. 2 . 1 6 , а показана колеблющаяся система с м ассой, уста­
новленной в зазор между двумя линейно упругими пружинами .
Если измерить перемещение массы относительно срединного положе­
ния, то статическая диаграмма зависимости нагрузки от перемещения
примет вид, показанный на рис. 2 . 1 6, б. В этом случае период сво­
бодных колебаний зависит от величины зазора и других параметров.
Предположим, что в момент времени t = О н ачальное перемещение
массы р авно .нулю, а начальная скорость р авна х0 • Время, необхо­
димое для того, чтобы пройти длину зазора х1,
t = .!!... . (а)
Хо
После прохода через зазор масса вступает в контакт с правой пру­
жиной, и дальнейшее движение носит гармонический характер до
тех пор, пока масса не отскочит от пружины через время t2 • Время,
1 65
в течение которого скорость изменяется от х0 до нул я , равно одной
четверти периода собственных колебаний массы т, при крепленной
к пружине с жесткостью k. Таким образом, время, за которое дости­
гается максимальное перемещение,
t·м -
-
t1 1!_2vk•
_..::_

-
- � _)__ �
io
(б)
'
т

СледоватеJ1ыю, полный пер иод колебаний действительной системы


т = 4t = 4�1 + �
�r 4:1 -\ - 2л v- (2. 43) т
k
= •
х0 р х0
Далее заметим, что максимальное перемещение массы, обусловленное
заданной начальной скоростью, р авно сумме длины зазор а х1 и
амплитуды у помянутого выше гармонического движения:

Хм = Х1 + �1 = Х1 + Хо V;. (2 .44)
Изменение во времени перемещения и скорости при колебаниях
системы без демпфирования показано на рис. 2 . 1 6 , в и г. Отметим,
что скорость на последнем р исунке является постоянной, несмотр я
на то, что масса не имеет контакта с одной из пружин.
Для заданных значений величины зазора х1, массы т и жестко­
сти пружины k период колебаний т [см. формулу (2 .43) ] зависит
только от начальной скорости х0. Когда величина х0 приближается
к нулю, период колебаний стремится к бесконечности, а когда ско­
р ость становится бесконечно большой , период колебаний принимает
значения 2л/р . На рис. 2 . 1 6 , д представлен график колебаний для
этих случаев, из которого видно, что подобная система будет стре­
миться войти в резонанс с возмущающей силой, описываемой про­
извольной периодической функцией , имеющей период больший или
р авный 2л/р . Однако амплитуда таких вынужденных колебаний
будет всегда иметь верхний предел, за исключением случая , когда
период функции , описывающей возмущающую силу или одну из
ее гармонических компонент, р авен 2л/р .
Предположим теперь , что система на р ис. 2 . 1 6, а первоначально
находится в покое и на нее воздействует возмущающая сила в виде
ступенчатой функци и , показанной на р ис. 2 . 1 6, е. При действии
постоянной силы Qn ускорение массы при прохождении через зазор
будет q" = Q"!m . Тогда скорость и перемещение соответственно
составят
(в)
Последнее выражение представляет собой пар аболу на отрезке от
t -
О до t t1 графика зависимости перемещения от времени
(рис. 2 . 1 6 , ж), а предыдущее выражение есть уравнение прямой
=

В
линии на том же самом отрезке гр афика скорости (рис. 2 . 1 6, з) .
этом случае время, необходимое для то го, чтобы масса прошла
�азор х1,
ti - Jlr�- , (г)
qn
-

166
й сtиростЬ в момент времени t1
i 1 = q11 t1 = 1/ 2q:x:·. (д)
Когда происходит соприкосновение массы с правой пружиной, масса
имеет начальную скорость i1, и тогда реакцию системы на отрезке
времени t1 ..,;:: t ..,;:: t2 можно представить в следующем виде:
х = Х1 + �1 sin р (t - f1) + � п
[ 1 - cos р (t - /1)] , (е)
где второе слагаемое в пр авой части обусловлено влия нием началь­
ной скорости i1, а последнее слагаемое характеризует влияние воз­
мущающей силы. Эти два слагаемых представлены штриховыми ли­
ниями на отрезке t1 ..,;:: t ..,;:: t 2 (см . рис. 2 . 1 6 , ж) , а графи к суммы
всех трех слагаемых показан сплошной жирной линией. Продиффе­
ренцировав выражение (е) , найдем, что в момент времени
fм = t1 + р
· 1 arc
t
g
( - i1п/IPk )
Q (2 . 45)

максимальное перемещение
(2 .46)

Поскольку указанная кривая симметрична относительно времени tм ,


то в значение х1 она приходит также и в момент времени t2, что дает
t2 2 fм - f1•
= (ж )
Затем масса выходит из контакта с пр авой пружиной и на отрезке
t2 ..,;:: t ..,;:: t4 график ее движения представляет пар аболу (см.
р ис. 2 . 1 6, ж) . Эта парабола симметрична относительно точки, соот­
ветствующей времени t3• Тогда для этого отрезка времени можно
записать
(з)
В момент времени t4 масса вновь входит в контакт с правой пружи ­
ной и вновь повторяется описанное выше перемещение. Соответ­
ствующая зависимость скорости движения от времени приведена на
р ис. 2 . 16, з , где можно видеть , что эта зависимость я вляется линей­
ной тогда, когда масса не находится в контакте с пружиной .
Если в момент времени tn постоянная сила Qn внезапно уда­
ляется из системы (см. р ис. 2 . 16, е) , то будем иметь прямоугольный
импульс вместо ступенчатой функци и . В момент времени tn система
имеет некоторое перемещение Х п и некоторую скорость Х п , которые
можно определить из гр афиков на рис. 2 . 1 6 , ж и з. Используя эти
величины в качестве начальных условий, можно определить после­
дующее поведение системы при свободных колебаниях, поступая
точно так же, как при построени и графиков на р ис. 2 . 1 6, в и г .
В качестве второго пример а кусочно-линейной упругой системы
р ассмотрим установку симметричной констру кции на р ис. 2 . 1 7 , а .
1 67
р

_)''
/; I
/ 1

х
f/ �KI
х
_
_ _ 1_ ___ - PI
а)

х
r5)

8!
Рис. 2.17

Эта система похожа на изображенную на р ис. 2 . 1 6, а, но в ней имеются


дополнительные пружины, дающие восстанавливающую силу при
любом отличном от нуля перемещении от среднего положения .
Статическая диаграмма зависимости нагрузки от перемещения для
этого случая показана на р ис. 2 . 1 7, 6, где прямая, выходящая из
начала координат, имеет тангенс угла наклона, равный k1, а у пря­
мых с большим углом наклона тангенс этого угла р авен k2 • Если
перемещение системы н икогда не превышает +х1, движение будет
простым гармоническим, но если перемещения по величине превы­
шают х1, характер движения становится более сложным.
Для того чтобы изучить характеристики этой системы при сво­
бодных колебаниях, предположим, что в момент времени t О =

начальное перемещение массы равно нулю, но имеется н ачальная


скорость х0 > Р 1Х1 , где р 1 = Yk 11m . При такой скорости масса
будет перемещаться дальше точки х1, и тогда зависимость переме ­
щения от времени будет иметь вид, показанный на рис. 2 . 1 7, в.
Н а отрезке времени о ..;:;:: t ..;:;:: t1 перемещение этой системы ОПИСЬ!·
вается выражением
(и)

а скорость имеет вид


х = х0 cos p1t. (к)
1 68
В момент времени t1 масса достигнет точки х1 , где кончается первая
упругая область . Тогда из выражения (и) находим это время:
arcsin
р�х1 ,
t1 =
Р11
--

Хо (л)
а соответствующую скорость находим из выр ажения (к) :
· Х1 - Хо
·
_
· v l
- -- . )2
( Р Хо1Х1 • (м)
Далее масса вступает в контакт с верхней правой пружиной
(см . рис. 2 . 1 7, а) и тогда уравнение движения принимает вид
ПlХ + kiX + (k2 - ki) (Х - Х1) 0 =

ил и
(н)
В правой части уравнения (н) стоит вел ичина, которую можно
р ассматривать как псевдоступенчатую функцию возмущающей силы,
приложенную к системе с жесткостью пружины k2 • р амках такого
подхода суммарную реакцию можно вычислять как сумму влияния
В
функции. В
н ачальных условий в момент времени t1 и влияния псевдоступенчатой
результате получаем перемещение
х = Х1 cos Р2 (t - t1) + �
Р 2 sin Р2 (t - t1) + k2 -;; ki Х1 [ 1 cos Р2 х
2
-

х (t - t1)l = ( 1 - kk1 ) х1 + kki Х1 cos Р2 (t


2 2
- t1) + �

sin Р2 (t - t1)
(о)
и скорость

В увыр ажениях (о) и (п) через р2 обозначена круговая частота


Р2 = k2/т при гармоническом движении во второй упругой обла­
сти . Из выражения (п) видно, что максимум динамического переме­
щения имеет место в момент времени
tм = t1 + - arc t
1 k1Р2x12Х1 .
Р2 g k-- (р)

Первый член в выражени и (о)


х; = ( 1 (k1/k2)J Х1- (с)
указывает точку, в которой проходящая под большим углом прямая
на р ис. 2 . 1 7, · б пересекает положительную ось х . Далее, коэффициент
при косинусе в выражени и (о) хар актеризует начальное перемещение
ki Х1
,

1
k;° X1 = Х
-

относительно точки пересечени я . Можно представить, что штриховая


линия н а рис. 2 . 1 7, в изображает гармоническое движение, смещен-
1 69
ное во вторую упругую область . Полуцикл этого движения начи ­
н ается в момен т времени t;и заканчиваетя в момент t2 . Эти значениft
времени находим из выражений t; tм - п/(2р2); t2 tм + п /(2р2) ,
а время t2 , соответствующее второй точке касани я штр иховой и.
= =

сплошной линии, получаем из выражения


k2xl
t2 = t1 + - arctg k-- .
2
Р2 1Р2Х1
(т)
Как и в предыдущем случае, полный период колебания можно опр е­
делить по формуле
(2. 47)
Отметим так же, что, как видно из выражения (о), перемещение·
массы, обусловленное заданной начальной скоростью, р авно сумме х;
и амплитуды гармон ического движения, смещенного во вторую
упругую область :

(2.48)
Очевидно, что, для того чтобы входящую в формулы (2 . 4 7) и
(2 . 48 ) скорость х1 выразить через начальную скорость х0, надо вос­
пользоваться р авенством (м) .
Если на систему, показанную на р ис. 2 . 1 7, а, действует возмуща­
ющая сила, описываемая гармонической фун кцией Q sin ro t , ее
уравнение движения следует записать отдельно для каждой из
трех областей изменения перемещения х следующим обр азом:
для - х1 � х � х1 имеем тх + k1x = Q sin rot; (у)
для х1 � х имеем тх 1- k2x = Q sin rot + (k2 - k1) х1 ; (ф)
для х � х1 имеем тх + k2x = Q sin rot - (k2 - k1) х1 . (х)
Хотя эти уравнения могут быть использованы для определения
неустановившегося поведения системы, они неудобны для исследова­
ния установившегося поведения. К. Клоттер * исследовал этот слу­
чай вынужденных колебаний с помощью метода усреднения Ритца4,
используя одночленное приближение. На р ис. 2 . 1 8 представлен ряд
графиков частотных хар актеристик для отношения жесткd'стей
k 11k2 = 1 /2 . Для того чтобы эти графики были безразмерными ,
строятся зависимости отношения х/х1 от ro 2/p 2 для ряда значений
параметра нагрузки � = Ql(k1x1) .
Для иллюстрации неупругих кусочно-линейных систем обратимся
к системе, показанной на р ис. 2 . 19, а, где масса т при креплена
к концу гибкой вертикальной стойки . Предполагается , что приложе­
цие горизонтi}льной нагрузки Р вызывает только малые перемеще­
н ия х и что система обладает упругопластической характеристикой
* Кlotter К. Non-linear vibration proЬJem treated Ьу the averaging method
of W. Ritz. - Piv. of Eцg11g j\\e<;:h . , Staцfoцl University, Techn. Rept. 195 1 , N. 1 7 ,
Parts I, I I ,
·

1 70
(см. 11 . 2 . 1 ) . Таким об" х
р азом, статическая диа- х, !:1 !__
/(1 2
=

грамма зависимости на-


грузки от перемещения 4 f---l-\+- --+-1---+Ш1е1-1---�-- --
(рис. 2 . 1 9 , 6) имеет р ав­
ный некоторой отл ичной
от нуля константе k тан­
генс угла наклона до тех
пор , пока около опоры
стойки не образуется вне­
В
за пно пластический шар­
нир (ПШ) . этот момент
ордината диагр аммы равна
максимальному значению
Р м и тан генс угла наклона
кривой - нулю. Предпо­
ложим, что в момент вре­
мени t = О н ачальное пе­ о 2 з 4
ремещение массы р авно Рис. 2. 1 8
нулю, а для начальной
скорости выполняется
условие х 0 ::> РХ1 , где р = yk!m, х1 - перемещение, достигнутое
в момент времени t1, когда образовался пластический шарнир. Н а
отрезке времени О � t � t1 имеем следующие выражения для пере­
мещения и скорости :

Х = � sin pt·' х = х 0 cos pt,


р
(ц)

k х
117
р

р
�[ пш

в
х,

о
t

Рис. 2 . 1 9
171
которым соответствуют линии 1 на р ис. 2 . 1 9 , в и г. Подставляя Х1 =
= Pм lk в выр ажения (ц) , получим

11 = Р arcsin
1 ( Р мР )
---п-; ; Х1 = Хо -v 1 ( -
р
k
:ор ) .
2
(ч)
После того как образовался пластический шарнир, т. е. на от­
резке времени t1 � t � tм, имеем следующие выр ажения для пере­
мещения и скорости:
(ш )
Эти выражения (уравнения параболы и прямой линии) представ­
лены линиями 2 на р ис. 2 . 1 9 , в и г . Как видно из выражений (ш),
максимальное перемещение х" будет в момент времени
tм = t1 + mi1
Рм ·
t1 + __!_
Р V
=
i /-( k i0 2 _ l
Рм Р ' ( 2.49) ) ·

при этом его амплитуда


м = Х _1 · ( t
Г
_i) Рм Uм t1 )2 Рм Гl ( k io )2 -f- l
= J (2.50)
_ -

Х 1 Х1 м 1 2т 2k РмР

После этого момента времени fм в основании стойки перестает


р аботать пластический шарнир, и траектория движения массы огра­
ничивается у пругой ветвью диаграммы зависимости н агрузки от
перемещения (линия 3 на р ис. 2 . 1 9, 6) . При t ::;:,,. fм поведение системы
в случае свободных колебаний представляет собой простое гармони­
ческое движение, описываемое выражением
Х = Хм -
Рм-
-
[l - COS pf l = Х ает 1
Рм- COS p t
, - , (щ)
k k

где Хает остаточное перемещение, обусловленное пластическими


-

деформациями матери ал а и р авное


Хае т = Хм - -
Рм
= 2k
Рм [( Рм ) 2 ]
k io
-
l
· (2 . 5 1 )
k- р
И, наконец, скорость в этом диапазоне времени можно найти
из выражения
х
. Рмр .
- -- s ш p t .
k
= (э)
Выражениям (щ) и (э) соответствуют кривые 3 на р ис. 2 . 1 9 , в и г .
Из второй формы выражения (щ) видно, что новым положением рав ­
новесия при колебаниях с остаточными дефор.мациями будет оста­
точное перемещение Хает (см. р ис. 2 . 1 9, в) .
Если показанная на рис. 2 . 1 9 , а система подвергается импульс­
ному нагружению, то ее реакцию при этом можно определить так
же, как это делалось выше для случая , когда задана начальная
скорость . В частности, можно р ассмотреть прямоугольный импульс
величиной Qn и длительностью fп , а получив решения для ряда
1 72
х./х,
в -г-
- г г�---
-q�= c.15 /'/J
-

6
/
f,I

· l!//1/

5 1____

4
pt
' L?
/t
з
1 V'
-�
2 --
1,4 6)
х
2,0
рЛ
10
'(/ 5
- --

о 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 tпfr


o r--�-+-�--'1t-�-+���..-�
pt
Рис. 2.20 -5
-10
Рис. 2 . 2 1
- 15 О)

р азличных значений параметров, можно построить * графики ча­


стотных хар актеристик спектральных функций, показанные н а
р ис. 2.20 . Эти графики хар актеризуют зависимость безразмер�ого
максимального значения перемещения хм lх1 от безр азмерного вре­
мени tпl"L для р азличных значений отношения Р м!Qп , включая слу­
чай упругого поведения, р ассмотренный в п . 1 . 1 4 (см. р ис. 1 . 52, а) .
Когда боковое перемещение х становится большим применительно
к геометри и р ис. 2 . 1 9 , а, следует учитывать влияние обусловленного
силой земного притяжения момента тgх, который следует добавить
к моменту P l , обусловленному действием горизонтальной силы .
В заключение приведенного обсуждения кусочно-линейных задач
с кусочно-линейными характер истиками восстанавливающих сил
р ассмотрим систему с кулоновским трением, которая кратко р ас­
сматривалась в п . 2. 1 . Как и в предыдущем случае, отметим, что
блок на р ис. 2 . 2 1 , а имеет не одно положение статического равнове­
сия. В действительности он имеет бесконечное множество таких по­
ложений в диапазоне перемещений Л -< х-< Л , где Л= Flk обо­
-

значает такое положение системы, когда сила трения F и восста­


н авливающая сила kЛ р авны. Далее отметим, что сила трения F
всегда действует в направлении, противоположном направлению
вектора скорости движения системы. Затем надо написать два диф-

* Design of structures to resist the effects of atomic weapons. U. S. Army


Corps of Engineers, Manual ЕМ 1 1 1 0-345-4 1 5, 1957.
-

1 73
ференциальных уравне1шя для свободных колебаний системы.
Когда блок (см. р ис. 2 .2 1 , а) движется впр аво, то имеем
тx + kx = - F, х > О, (а')
а при движени и влево -
тх + kx = F, х < О. (б ' )
Уравнения (а) и (б) могут быть записаны в более компактной форме
х + kx = - F sign (i), (в')
где функция sign (.Х) обозначает знак скорости .
Предположим, что блок на р ис. 2 .2 1 , а переместили впр аво на
величину х0 � Л и затем отпустили с начальной скоростью, равной
нулю . Когда блок движется влево, следует использовать уравне­
ние (б) , решением которого будет
F
х = х0 cos pt + Т ( 1 - cos pt) = Л + (х0 - Л) cos pt. (2.52а)
В это · время выражение для скорости имеет вид
х = -р (х0 - Л) sin pt. (2.52б)
Таким образом, движение на отрезке времени О � t � л/р является
гармоническим, а р = уk!т является круговой частотой этого
движения. В момент времени t = л/р максимальное отрицательное
перемещение р авно - (х0 2Л), а знак скорости изменяется от ми­
нуса до плюса. Затем, в следующий отрезок времени л/р � t � 2л/р
-

блок движется вправо, и тогда, ре � ая ур авнение (а'), получаем


F
х = - (х0 2Л) cos pt Т ( 1 cos pt) -Л (х0 3Л) cos pt;
- -- - = - -

(2 . 53а)
при этом выражение для скорости имеет вид
х = р (х0 3Л) cos pt.
·- (2. 53б)
Таким образом, видим, что на втором отрезке времени движение
также является гармоническим и имеет ту же частоту.
Рассмотрение выражений (2 .53а) и (2 .53б) показывает, что пер­
вое из них описывает колебание с амплитудой х0 - Л относительно
правого положения р авновесия (в точке х = Л), а второе - колеба­
ние с амплитудой х0 __:_ 3Л относительно левого положения р авно­
весия (в точке х = -Л) . Таким обр азом, за время л/р величина
максимального перемещения уменьшается на 2Л, а за время 2л/р -
на 4Л. Продолжая р ассмотрение дальше, видим, что амплитуда
движения уменьшается на величину 2Л за каждый полуцикл до тех
пор , пока амплитуда не станет меньшей, чем Л . После чего блок
остановится в одном из крайних положений внутри области -Л �
...,;: х ....: л .
На рис. 2 .2 1 , б и в представлены графики зависимостей переме­
щения и скорости показанного на рис. 2 .2 1 , а блока от безразмер­
ного времени , когда заданы начальные условия вида х0 = 1 0,5Л ; ·

1 74
0,8 1,0 1, 2 1,4 1, 6 1, 8 w /p
а)
е,о
о
&,
180

2-
0,1
,3

0,5 --- -
150 0,4

--- - --
0,6

>-
.-
120
,,,....
>
0,7=F/Q

/
90

,�/
0, 8
0.7

? ::-
60
0,6

"�� -- 0,5
0,4
30 -
:::.--:::t:=- - 0,3
�С:::=!---- O,f О
0,2
о
p /w 1,8 1, 6 t,4 1,2 1, 0 О,8 о, в О,4 0,2 а
15)
Рис. 2.22

х 0 = О . Амп·л итуды эти х графиков уменьшаются по л инейному


закону в соответствии с выражением
Хм = Хм ± (� _ 2pt )
Л рЛ
=
Л :n:

( 2.54)
Этому выр ажению соответствуют наклонные штриховые линии, оги­
бающие кривые на рис. 2 ,2 1 , б и в. В соответствии с выбр анными
1.75
начальными условиями масса прекращает свое движение в точке
х = -О,5Л, совершив 2 , 5 цикла колебаний. Поскольку в моменты
времени t = л/р, 2л/р, . . . демпфирующая сила меняется скачко­
образно, то углы наклона кривой на рис. 2 . 2 1 , в имеют в этих точ­
ках р азрывы.
Хотя н а каждом полуцикле сила трения изменяет свое направ­
ление, для системы, показанной на рис. 2 .2 1 , а, не представляет
труда исследовать неустановившееся поведение при действии им­
пульсного возмущени я . Однако исследование установившегося по­
ведения при действии возмущающей силы в виде периодической
функции типа Q cos rot представляет известные трудности . Прибли­
женное решение, основанное на представлени и вязкого демпфирова­
ния, приведено в п. 1 . 1 0, но можно получить и точное решение * .
На рис. 2 .22, а и б представлены графики для коэффициента
усиления kx! Q и фазового у гла е, построенные для случая вынуж­
денных колебаний системы с сопротивлением в виде трени я . Каждой
кривой на эти х р исунках соответствует определенный уровень
демпфирования, определяемый отношением FIQ. Штриховая линия
на р ис. 2 .22, а обозначает предел , выше которого возникают без­
остановочные колебательные движени я . Ниже этого предела при
движении имеются промежуточные остановки, где сила трения имеет
некоторое положительное значение Р, лежащее в диапазоне -F �
� р � F.

ЗАДАЧ И
2 . 5 . 1 . Для изображенной на рис. 2. 1 6, а системы принять, что на нее действует
прямоугольный импульс величиной Q п и длительностью fп (см. рис. 2 . 1 6 , е) . Пусть
f п - время, равное тому времени, которое требуется, чтобы скорость х (рис. 2 . 1 6 , з)
достигла своего первого максимального значения. Определить указанное время fп
и амплитуду последующих свободных колебаний.
Ответ:
Qп p
fп = t1 + т; arctg k
1 (i1 ; )

2 . 5 . 2 . Пусть на систему, изображенную на рис. 2 . 1 7, а, действует возмущаю­


щая сила в виде ступенчатой функции, равной Qп = k1x1 и приложенной в момент
времени t = О. Определить значение максимальног о перемещен