В ИНЖЕНЕРНОМ
ДЕЛЕ
VIBRATION PROBLEMS
IN ENGINEERING
Fourth Edition
S. TIMOSHENKO
D. H. YOUNG
W. WEAVER, JR.
Stanford University
КОЛЕБАНИЯ
В ИНЖЕНЕРНОМ
ДЕЛЕ
Перевод с английского
канд. физ.-мат. наук Л. Г. Корнейчука
Под редакцией
чл.-корр. АН СССР Э. И. Григолюка
МОСКВА
«МАШИНОСТРОЕНИЕ»
1985
�дк 534. 1 =03.20 =82
для эвм.
колебания упругих тел. Включено большое число задач, примеров и программ
т 2702000000-046
46-85
038 (01)-85
Редактор Бут Д. П.
Х удожественный редактор Голубев С. Н.
Переплет художн ика Наумова Л. Н.
Технический редактор Андреева Т. И.
Корректоры: Багдасарян Т. В. , Миишна О. Е.
ИБ № 4456
Сдано в набор 22.10.84. Подписано в печать 12.08.85.
Формат бОХ 901/16• Бумага типографская № 1. Гарнитура литературная.
Печать высокая. Усл. печ. л. 29,5. Усл. кр.-отт. 29,5. Уч.-изд. л. 32,10.
Тираж 9400 экз. Заказ № 279. Цена 2 р. 90 к.
От редактора перевода . . . . . . . 8
Предисловие . . . . . . . . . . . 10
Предисловие . к четвертому изданию . 12
Предисловие к первому изданию . . . 14
Глава 1
Системы с одной степенью свободы
1.1. Свободные гармонические колебания . 16
1 .2 . I(рутильные колебания . . .. . . . . .
• 25
1 .3. Энергетический метод . . . . . . . . . . . 32
1 .4. Метод Релея . . . . . . . . . . . . . .
. 37
1 .5. Балки и валы, несущие несколько сосредоточенных масс . 47
1 .6. Вынужденные колебания. Установившееся состояние . . 52
1 .7. Вынужденные колебания. Неустановившееся состояние . 60
1 .8. Свободные колебания с вязким демпфированием . . . 65
1 .9. Вынужденные колебания с вязким демпфированием . 72
1 . 10 . Эквивалентное вязкое демпфирование . . . . . . 79
1.11. Обобщенная периодическая возмущающая сила . 86
1 . 12. Возмущающая сила произвольного вида . . . . 93
1 . 13. Произвольное перемещение опоры . . . . . . . 104
1 . 14. Частотная характеристика . . . . . . . . .
. 111
1 . 15. Численные способы определения динамических перемещений . 1 18
Глава 2
Глава 3
Системы с двумя степенями свободы
3. 1 . Примеры систем с двумя степенями свободы . . . . . . . . 1 92
3.2. Уравнения движения в усилиях: коэффициенты жесткости . 1 97
5
3.3. �'равнения движения в перемещениях: коэффициенты r�одюли-
вости . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
3.4. Совместное действие инерционных сил и сил тяжести . 208
3.5. Свободные колебани я без де�шфирования . . . . . . 214
3.6. Вынужденные колебания без демпфирования . . . . 226
3.7. Свободные колебания при вязком демпфировании . . 23Э
3.8. Вынужденные колебания прн вязком демпфировании . 238
ГЛQ8:1 4
Глава 5
П. 1. Введение 455
П. 2. Численные решения для линейных систб1 . 455
П. 3. Численные решения для нелинейных систем . 456
П. 4. Итерационный метод определения собственных зна11ений и соб-
ственных векторов . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456
'\: =
2 i/w 2
n v тg= Jt
1/б;;; · ( 1 .3)
т
17
Можно видеть, что период колебаний зависит от веса W и жесткости
пружины k и не зависит от величины перемещени я . Можно также
отметить, что период колебаний подвешенного груза весом W сов
падает с периодом колебани й простейшего маятника, длина которого
равна статическому перемещению бет· Если это перемещение можно
определи ть теоретически или экспери ментально, то период колебани й
't определяют по формуле ( 1 . 3) .
Ч исло возвратно-поступательных движени й в единицу времени
(т. е. число циклов в секунду) называется чш;тотой колебаний .
Обозначая частоту колебаний через f, получим
f= + = :n = 2 � V k: = �
2 V б:т ·
( l .4)
А = -v хб + ( х; )2, (и)
6) р
Q
""" '\
\
\
t \
1
о j_
в; р
Рис. 1 .2 Рис. 1 .3
19
и OR максимальная ордината криво й на рис. 1 . 2 , в смещена относи -
тельно максимальной ординаты кривой, показанной на р ис. 1 . 2 , а ,
на величину а/р. В этом случае можно сказать, что результирующее
колебание, представляемое кривой на рис. 1.2, в, отстает от перемеще
ния, представляемого кривой на рис. 1 .2, а; угол а называется раз
ностью фаз, или фазовым углом
этих двух колебаний. Координаты х
и х /р (см. рис. 1.3) определяют,
как говорят, фазовую плоскость,
в ко торой движение описывается
с помощью вр ащающихся век -
торов.
Рис. 1.4 Пример 1. На свободно опертую
балку длиной м и с изгибной жест
3,05
костью 1 4 Н ·м2 установлен на вы
5,86· 0
соте h 0,013 м в среднем сечении пролета балки груз весом W Н (рис. 910 1.4).
=
=
1 v{f 1 ·v 9,81
Отсюда , по формуле ( 1 .4) определяем частоту свободных колебаний
р 3.1 3 5 c-i.
f = 2:rt = 2:rt Ост = 2:rt 9,2·10 :i= 0,6 03 = • 19
При определении амплитуды учтем, что в начальный момент времени (1 = О), когда
падающий груз ударяет по балке, начальное перемещение х0 = -Ост> а начальная
скорость х0 = V2gh.
По формуле (и) находим ампл итуду
А= V (- б ст)J + 2h0ст =
21
Подставляя найдснiюе Зна•юrнс жесткости k в формульi
( 1 .3) , получим
-- 2Л: 1/ 1 75 000 -- <) v-- 0
v 4 , 46 · 1 07 · 9 , 8 1 - �л: 0 , 004 - 0,126 с
--_
.
т --
ЗАДАЧ И
колебаний .
Ответ: т = 0,64 с .
1. 1.2. Свободно опертая балка (рис. А . 1 . 1 .2) имеет жесткость при изгибе El =
= 9 · 1 03 Н · м2, длина про.1ета между опорами l 1 = 1 ,8 м, длина консоли /2 = 0,9 м.
А 8 ГW1
•
.1
л§?7
IE t,
�IE 'L1
Рис. А. 1. 1 .2
22
1. 1.3. Балка АВ (рис. А . 1 . 1 . 3) жесткостью при изгибе Е 1 = 9· 1 04 Н · м2 оперта
концами А и В на пружины. Жесткость каждой пружины k = 5,36 · 1 04 Н /м . Пре-
Рис. А. 1 . 1 .3
l
небрегая весом балки, вычислить период свободных колебаний груза весом W
= 5000 Н, установленного на расстоянии 0,91 м от конца В .
Ответ: -r = 0 ,533 с .
1. 1.4. Цистерна с водой (рис. А . 1 . 1 .4) , весящаяW = 6 · 1 05 Н , опирается на
четыре вертикальные стойки, изготовленные из труб и жестко заделанные по кон-
Рис. А. 1 . 1 .4
,� I, _
1 1
1 1
1
1 1 t::
1 1 �
6,lм ..;
1
1
А в
/, " л: '7
Рис. А. 1 . 1 .6
А в � с
jjj •
.1.
лJ);
L J,OSн
.-lc 1,Slн 1,5211
"1
Рис. А. 1 . 1 .7
Рис. А. 1 . 1 .8
24
1.2. КРУtИЛЬНЫЕ
КОЛЕБАНИЯ
Р ассмотрим показанный на
р ис. 1 .8 упругий вал, верхний
конец которого жестко закреплен,
а к нижнему п р икреплен перпен
дикулярно оси вала абсолютно
жесткий диск круговой формы.
Подобная система называется
крутильным .маятником . Если d
диск повернуть на малый угол
относительно оси вала и затем
отпустить, то крутящий момент,
появившийся п р и закручивании ---- --W.-=::
вала, п р иведет его в движение, и 1
возникнут свободные крутильные
колебания. При этих колебаниях
D
момент, передаваемый н а диск со
стороны закрученного вала, про
Рис. 1 .8
порционален углу закручивания ер
и всегда действует в направле-
н и и , противоположном вращению диска. Так, если через ! обозна
чить .момент инерции диск а относительно оси вала, через ф - угло
вые ускорения и через kк - крутящий момент, отнесенный к единице
угла поворота (жесткость пружины при кручении) , то дифференц и
альное ур авнение движения примет вид
/ф = -kнер. (а)
В водя обозначение
р2 = k,JI, (б )
уравнение (а) можно записать в виде
Ф+ р2 = . О ( 1 .7)
ер
Это уравнение имеет вид, аналогичный уравнению ( 1 . 1 ) из преды
дущего параграфа, поэтому его решение будем искать в виде, анало·
гичном ( 1 .5) , что дает
ер = ер0 cos pt + ( �0/р ) sin pt, ( 1 . 8)
где ер0 и ер0 - соответствен но угловое перемещение и угловая скорость
диска в начальный момент времени t Рассуждая так же, как и
= О.
в предыдущем r�араграфе, из выражени я ( 1 . 8) получим период кру
·v/i;;
-1-'
тильных колебаний
2:n:
T = p = 2:rt ( 1 .9)
а его частота
t=-l
't'
=-1
2:n: Vkк / •
( 1 . 1 0)
25
В случае вала кругового поперечного сече1шя длиной l и диаме
тром d жесткост ь пружины при кручен ии можно определить п о фор
муле *
= GJ = лd4G (в)
k"
z
- - ' 32Г°
где G - модуль упругости материала при сдвиге . Через J обозначен
момент сопр отивления кручению поперечного сечения вала, который
в случае поперечного сечения круговой формы равен полярному
моменту и нерции . Жесткость пружины при кручении kи обычно из
меряется в Н ·м/рад.
Далее, если диск круговой формы является однородным и имеет
диаметр D и вес W, то момент инерции
1 = WD 2 /(8g) . (г)
Определив таким образом величины kн и /, период и частоту кру
тильных к олебаний можно вычислить по формулам ( 1 .9) и ( 1 . 1 0 ) .
В более сложном случае вала некругового поперечного сечения
и тела неправильной формы величины kн и / определяют более слож
ным образом. Однако, если отсутствуют формулы для вычислени я
этих величин, т о их всегда можно найти экспериментальным путем.
Для того чтобы колебание было чисто крутильным, необходимо совпа -
дение оси вала с главной осью тела, проходящей через его центр
тяжести. Однако, чтобы воспреп ятствовать другим движениям тела,
необходимо ввести ограничения в виде подшипников. Следует также
отметить, что крутильные колебания могут возникать и в таких си
стемах, где отсутствуют крутильные деформации (см . пример 2
в конце этого параграфа) .
В последующем обсуждении полагаем, что вал н а рис. 1 .8 имеет
постоянное поперечное сечение диаметром d. Если вал имеет два
участка с длинами l1 и l2 и диаметрами d1 и d2, соответственно, то по
формуле (в) можно подсчитать соответствующие этим участкам жест
кости kн1 и kи2 при кручении. Затем, поскольку два участка вала
представляют собой последовательно соединенные пружины, работа
ющие н а кручение, жесткость пружины эквивалентной системы
можно найти из выражения (л) предыдущего п араграфа.
Случай ступенчатого вала можно рассмотреть иным путем. Если
вал, <;остоящий из двух участков, нагружен крутящим моментом М ,
т о полный угол закручивания вала находим из выражени я
ер=�+�= 32Ml1 + 32Ml2 = 32М
ndfG
(ti + z2� )
d;\ •
k1>1 kи2 л dyG лdiG
26
Вал длиной L1 и диаметром d1 t
и меет ту же самую жесткость пру
жины, что и данный вал с двумя раз
а
_I �
: -
-
ь=:j
�
V T v-т;
k111
=
k R2 ИЛИ
kю
k R2
=
11
7-;'
(е)
Т
=2 VT= 2 v
:Jt
kRl
:Jt
з2z1112
nd4Q (/1 + /2)
(1 . 1 1)
f=-
-v 1
2n
nd4G (11 + 12)
32l/1/2
( 1 . 1 2)
системы. Как изменится эта частота , если на длине 1 ,6 м диаметр вала изменить
ОТ 0, 1 М ДО 0,2 м?
Решение. Подставляя заданные числовые значения в формулу (г), определим
моменты инерции масс дисков :
1 _ 4,54 · 1 03 • 1,27 2. 9,08 . 1 03 • 1 ,9
73 5 Н · м . с , = 2 1 9,8 Н · м · с2 .
__
12 =
1 -- 8 -9,81 -- ' 8 .9,81
Используя эти значения, а также исходные данные для вала, по формуле (J . 1 2)
получаем
f _1_ 1 / п - 0,000 1 · В ,4 · 1 0 10 (73,5 + 2 1 9,8) ll _1
15 с . =
2л: JI
= '
32 · 3,05 - 73,5 · 2 1 9,8
O ����& :: :f;
:::::: :
� :: ��
A
1 � ния для жесткостей балки, получим
Q = 1 2BЛIR3 - 6Bi:plR 2 ;
М 6BЛIR 2 - 4Bi:p/R.
=
(з)
(и)
Если обод считать абсолютно жестким,
Q
t5) то касательная , проведенная к упругой
линии в точке на внешнем конце спицы1
Рис. 1 . 10 должна быть направлена вдоль радиуса,
28
Таким образом, поперечная сила Q и изгибающий момент М связаны с углом пово
рота (j) простым геометрическим соотношением Л ,::::; RqJ. Подставляя это соотно
шение в зависимости (з) и (и) , найдем
(к)
Суммарный момент, действующий на обод:
М с = 4 QR - 4М = 1 6BqJIR . (л)
Тогда , очевидно, жесткость при кручении в этом случае
k11 = Mc lqJ = 1 6BIR . (м)
Подставляя это значение k11 в формулу ( 1 .9) и учитывая, что момент инерции массы
маховика определяется выражением 1 ,::::; WR2/g, получим
't = 2л
V wRз
1 6gB •
(н)
ЗАДАЧ И
а) OJ
ш
б)
Рис. А. 1 .2.2
имеет измеренный период 't0 . При помещении в это устройство тела с известным
моментом инерции /1 (рис. А . 1 .2.2, 6), которое начинает колебаться вместе с ма
ятником, период колебаний устройства равен т1. Когда же в устройство помещают
тело с неизвестным моментом инерции / (рис. А . 1 .2.2, в), период колебаний маятника
равен 't2 • Найти момент инерции / последнего тела относительно оси вращения,
т. е. относительно оси стержня.
('t� - 't(\)
Ответ : / = /
1 ( 'tr - 'tij)
29
1.2 . 3. Тонкий призматический стержень АВ (рис. А . 1 .2.3) весом W и дли
ной l удерживается в горизонтальном положении шарниром за конец А и пружи-
Рис. А. 1 .2.3
r
�
c
, :
,
а
J
Рис. Л. 1 .2.4
J
тикальноii пружиной в точке С. Для случая малых аыплитуд колебаний при по
воротах стержня в вертикальной плоскости вычислить период 't колебаний, если
жесткость пружины равняется k и масса ее пренебрежимо мала.
Ответ : 't =
2л
+ V З�g .
1 . 2. 5. Определить частоты крутильных колебаний диска (рис. А . 1 .2 .5) , если
концы А и В вала жестко заделаны. Обе части вала имеют один и тот же диаметр
I
А �
- --- -
1. 1.,
"1 w
Рис. А. 1 .2.5
30
d, н0 длины их различны - l1 и /2 • Момент инерции массы диска равен !.
А � � в
7777 7777 с
LJC
7777
.,;;
L2
--1
Рис. А. 1 .2.6 Рис. А. 1 .2.7
тых колес и валов не учитывать . Модуль упругости при сдвиге материалов обоих
валов G 8,4· 1 010 Па .
Ответ : 't = 0 , 1 58 с.
=
Ответ :
't
= 2л:
1 ( Wr (r - ro)
JI· ngSor0 .
1 . 2. 10. Платформа с растяжками из при
мера 3, п . 1 . 1 (см. рис. 1 .6) , имеет вес W =
= l ,75 · 105 Н , равномерно распределенный по плат
форме. Определить период крутильных колебаний
системы относительно вертикальной оси, проходя
щей через центр тяжести .
Ответ : 't = 0,0724 с. Рис. А. 1 .2.9
31
t . 3 . ЭНЕРГЕТ ИЧЕСКИЙ МЕТОД
w х2
Ек =
g
-
2 - (а )
а кинетическая энер гия равна нулю. С дру гой стороны, когда груз
п роходит состоя н ие равновесия (при х = О) , имея при этом макси
мальную скорость , его кинетическая энер гия
w x ih ax
Е m = (з)
н ах т -- 2- ·
В этом случае потенциальная энер гия р авна нулю. Поскольку пол
ная энер гия остается постоянной, максимальная к инетическая энер
гия, должна быть р авна максимальной потенциальной энерг и и . В р е
зультате имеем
Ев max = Еп max• ( 1 . 1 3)
(л)
(м)
Оа --�-�
а) о)
Рис. 1 . 1 3 -
34
Pemeнue. Обозначим через ср,1 (рис .
1 . 1 3 , 6) амплитуду простого гармониче о
/f\
ского движения . В этом крайнем поло
/ 1 \
жении пружина имеет удлинение, при
близительно равное асрм , а груз W опу
скается вниз от своего положения равно
весия на расстояние �\
1 v- --......
л l (1 ) 1
cos срм � 2 trr;;, .
.,
// \
'
= -
(н) \
\
.с'
....- "\
\
1
Отсюда потенциал ьная энергия системы
в ее крайнем положении \ /
\ ,:
1 1 .,
Еп
о ?
max Wlq•М..
2
� а ср (о)
2 /г " М. -
Как видно из формулы (р), частота р имеет действительное значение, если выпол
н яется условие
ka2 > Wl. (с)
Если это условие не выполн яется, вертикальное положение равновесия маятника
будет неустойчивым .
Пример 3. Абсолютно твердый цилиндр круговой формы весом W и радиусом r
перекатывается без трения по цилиндрической поверхности радиуса а (рис. 1 . 1 4) .
Предполага я , что перекатывающийся цилиндр совершает п ростое гармоническое
движение, найти круговую частоту колебания р при малых амплитудах смещения
относительно положения равновесия .
Решение. Рассмотрим цилиндр в крайнем положении, определяемом углом (j)м
(см. рис. 1 . 1 4) . В этом положении центр тяжести цилиндра поднимается от поло
жения равновесия в направлении, противоположном действию силы тяжести, на
величину
2
(а - r ) ( 1 cos срм) � (а - r) срм/ 2 .
•
- (т)
Тогда потенциальная энергия имеет вид
1
Ен max = 2 W (а -
r) срм2 . (у)
a-r
·
Вм = -- - q:>м ·
r
(ф)
2* 35
Тогда кинетическую энергию, которая равна А ё� , можно представить в виде
0,51
Ен max = 2
1 g -- -
W 3 r2 (а
,2
г)2 "
<р м . (х )
2
Приравнивая выражения (у) и (х) , получим следующее выражение для круговой
частоты :
р- - -v 3 (a2-g r) (ц)
ЗАДАЧ И
На рис.
1.3. 1 .
составляет малый угол � показан тяжелый маятник, ось вращения которого
А.1.3.1с вертикалью. Определить частоту малых колебаний , учи
тывая только вес W шара и предполагая, что масса
шара сосредоточена в центре тяжести С. Считать , что
-V �lg .
трение в подшипниках отсутствует.
Ответ: р =
a� _ 3 ( -
)]
деленный по его длине.
·v -g-[�3k- ,1
1--,- ___4_ w_+....,.-
2w--,-
z
Ответ: р =
-l- -
ЗW + wl 4 3W + wl
·
А
Рис. А.1.3.5
w
36
ворачиваться относительно оси О, перпендикул ярной плоскости чертежа . Опреде
лить круговую частоту малых вертикальных колебаний груза, считая , что массами
рамки и пружин можно пренебречь.
0 . l/ g [ k1a2 + k2 (а tg а)2]
твет . р w [2
_
r
•
-
а а
A i======lf:===i в
ь ь
Ответ : р =
V 3ga2
zg;;- .
оси.
О твет: р
=
v i2 + ;; _ с) 2 •
1 . 4 . МЕТОД РЕЛЕЯ
� ( cxrax )
l • 2
dc = x;ax ( w; ) .
• 9
2 J g (б)
о
соответственно.
В качестве второго пр имера р ассмотрим случай колебания балки
постоянного поперечного сечения, в середине пролета которой рас·
значая через Ум
ной н а грузки, приложенной в середине пролета бал к и . Тогда, обо
максимальный прогиб в середине пролета балки п р и
колебании, можно выразить перемещение произвольного малого
элемента балки, расположенного на р асстоянии х от левой опоры,
У = Ум - 4хз
в виде
3xl2
(г)
[3
Максимальная кинетическая энер гия самой балки
l
2 .t
35 W
l у;;,
2g .
(д)
о
39
w
- --
---- �у
�
х
--�
dx
L
у
Рис. 1 . 1 6
J
3x2z
. -
33
2g , Ум 2zз wl 2g (з)
о
Пер иод колебани й в этом случае будет таким же, как и период
колебаний невесомой консольной балки, к свободному концу которой
приложена сила
W' = W + 1 4
3
� wl .
Эквивалентный груз весом 33/ 1 40 wl можно использовать даже
и в тех случаях, когда wl не является малой величиной. Примен я я
сказанное к крайнему случаю, когда W = О, получаем
· (м)
о
dx
1
Епmах = 2 J El (н)
о
р=л 2 i / Elg
JI ---wf4 .
( 1 . 1 5)
220
* См. с . кн. Timoshenko
rials, цитированной в п . 1 . 1 .
S. , Young D. Н. Elements of strength of mate
41
венным весом. Для того чтобы пояснить эту мысль, р ассмотрим также
случай ненагруженной свободно опертой балки и допустим, что к ней
статически п риложена р авномерно р аспределенная н агрузка w , обус
ловленная собственным весом бал к и . Тогда получим следующую
форму прогиба:
Ен m ах -
- J w
2g У. 2 dХ - - р
2g
2
J wy d
2
Х. ( 1 . 1 6)
о / о
р2 = g
о
l
J wy dx J wy2 dx. 11
о
( 1 . 1 8)
Если погонная масса w изменяется по длине бал к и , то в выражени и
(1 . 1 8) функцию ш следует оставить под знаком интеграла, но в случае
балок постоянного поперечного сечения эта величина будет посто я н
ной и в формуле (1 . 1 8) е е можно сократить.
42
Необходимо отметить, Что упругая балка представляет собой
систему с бесконечно большим число:-.� степеней свободы . Она, по
добно струне, может совершать колебания различного тип а. При
испо.r�ьзовании метода Релея выбор определенной формы для кривой
прогибов эквивалентен введению некоторых дополнительных огра
н ичений, которые сводят исходную систему к системе с одной сте
пенью свободы. Подобные дополнительные огран ичения могут
только увеличить жесткость системы, т. е. увеличить частоту коле
баний. Таким образом, во всех рассмотренных выше случаях п р и
ближенные значения частот в силу того, что они определялись мето
дом Релея, несколько превышают точные значения *.
В случае крутильных колебани й (см. р ис. 1 . 8) подобный прибл и
женный метод может быть использован для оценки вл ияния момента
и нерции вала на частоту колебания всей системы . Пусть через i
обозначен момент инерции массы вала, отнесенный к единице его
длины. Тогда, предполагая, что форма колебаний такая же, как
и у невесомого вала, получим, что у гол поворота поперечного сече
ния, расположенного н а р асстоянии х от закрепленного конца вала,
равен СЧJ/ l , п р и этом максимальное значение кинетической энер гии
малого элемента вала р авно (idc/2) (сФшахl/) 2 .
=
Кинетическая энер гия для всего вала имеет вид
_i J (
1
crp• шах )2 d "
rp• max (_i!_) . (у)
2 l с 2 3
о
а ь
Рис. 1 . 1 7
-v
вую частоту колебаний из следующего выражени я :
_ -. f g 1/ kg 3l E ! g
Wa2 b2
_
р- JI б ет - J1 \V' - •
Для того чтобы учесть влияние массы балки, рассмотрим кривую прогибов
балки при действии статической нагрузки W. Прогиб в произвольной отстоящей
на расстоян и и \; от опоры А точке левого участка балки
у1 = ( Wb\;lбlE I) [а (! + Ь) - (;2 ] .
Для прогиба в точке, произвольно расположенной справа от груза на рассто
янии 'У} от опоры В, имеем '
У2 = ( WaчlбZEJ) [Ь ( l + а) - ч2 1 .
Используя метод Релея и предполага я , что при колебаниях максимальная
скорость произвольной точки, лежащей н а левом участке балки, определяется вы
ражением
!i1 = Ум �� = !i 2
аЬ
�
[ а (l + Ь) - \;2 ] ,
о о
wa 2 [ /2 2 3а2 8al
J
•
+ 2 8а -
g 1 2а2 2 1 0а 2
44
где а и � обозначают велиqины, стоящие в квадратных скобках соответственно
выражений (ф) и (х) . Используя соотношение для круговой частоты колебаний,
получим следующую формулу :
3 E!
р = 1� / --.,c;;-:---
- - _1 �"""
gc,,.--,----.,,-,-
(W + aaw + �bw ) а2ь2
.,-- .,-- (н)
2
5 ум =
wl 8Е!
Еп max Ум· (щ)
5[3
�
р = 3, 530 V E!g
Wf4
2л 1 f w - /4
't = 3 , 530 JI E !g
(э)
ЗАДА Ч И
У = Ум ( 1 -- cos �; ) ,
где Ум -прогиб на свободном конце. Отметим, что выбор формы указанного при·
ближенного вида дает ошибку прн определении колебаний порядка 4 % .
v
·
2л w/ 4
Ответ : 't = 3 , 66 E! g •
От вет
. 2л 1/ wl4
. т �� 22 , 8 r Elg .
А в Аc
• А
1� l,
>!� L
J
Рис. А . 1 .4 . 5
Ответ :
.
w 1 l 1 fг} + Зw),f1 ( k 1 + fгJ + w,!)1'-
i --
3 (k1 + k2)2
1 . 4 . 8 . Определить величину, которую следует добавить к моменту и нерции 1 ,
чтобы учесть влияние момента и�'ерции ступенчатого вала , к а к показано
на рис. A. l . 4 .8, где i1 и i2 - отнесенные к единице длины моменты инерции уча-
46
стков 1 и 2 вала, kнi и kн2 - их жесткость при кручении. Считать, что распре
деление углов закручивания такое же, как и в случае статического крутящего мо
мента, приложенного к диску.
Ответ :
i1l1k�2 + Зi1l1kн1 (kкl + kк2) + i2l2k�1
3 (kю + kн2)2
...,,. "!::>
�
[ �
!'7777
- --- ·
loe "L т
��
Рис. А . 1 .4.8
1
Ответ : f = 2Л
v ngSoro
( W + W0n/3) r ( r - r0.)
Рис. 1 . 1 8
47
В данном случае обозначим через W1, W2 и W3 сосредоточенные
нагрузки, установленные на балку, через у1 , у2 и у3 - соответствую
щие им статические перемещен И: я . Потенциальная энергия дефор
мации п р и изгибе балки
( а)
Из соотношения ( 1 . 1 4) в п. 1 .3 имеем
(в)
Тогда выражение (б) может быть переписано в следующем виде:
Ек max = (p2/2g) ( W 1yi + W2y� + Wзу�) . (г)
Приравнивая выражения (а) и (г) , найдем
(д)
-v
Подставляя эти выражения в ( 1 .20), получим
1 92Elg
р-
25Wl 3
49
х,
1---+----+- -j
1
1
1
1--if----*" -J х1
1
1
1
1
н------1 -f XJ
н-----1-�
1
1 а)
-
х
'а)
Рис. 1.20
этажных перекрытий, рассмотрим сначала перемещение i-ro при отсчете от верх
б;
него перекрытия относительно перекрытия, лежащего этажом ниже, при действии
поперечной силы Н;, как показано н а рис. 6. Так как н а каждую стойку
1 .20,
действует поперечная сила Н;/2и в середине пролета стойки имеется точка пере
гиба, то в результате получаем
[ (Н;/2) (l/2)2 ] Н;lз (е )
б ,. - 2
_ _
5U'l[3
Хз = б з + i52 = 24Е / ;
зwza
Хз = б з = 24Е / .
Подставляя найденные значения перемещений в выражение ( 1 .20) и учитывая ра
венства W1 = W2 W3
= W, найдем
=
2 24E/g , _ 2л _ 1 / 5Wl 3 •
р = swzз , i- - -p -
2 л r 24Elg
Пример 3. Предположим , что в месте соединения пружин k1 и k2 (см .
рис. 1 .5, а) прикреплен груз W. Определить методом Релея приближенн ое значе ·
ние круговой частоты основного тона колебаний этой системы.
Решение. При одновременном статическом приложении обоих грузов точк а
соединения пружин перемещается на расстояние 2Wlk1• Тогда нижний конец сме
щается на величину 2W/k1 + Wlk2• Если в качестве общего знаменателя для этих
50
перемещений взять /11k2 , то П<'рвое перемещение станет W2k21k1k2, второе - W
-1- k1)/k1k2. Подставляя эти значения в выражение найдем (1 .20), (2k2 -1-
+ + k1 )]
" = k1k2Ц [2k2 (2k2
р- w [ (2 2) 2 + (2k2 + ki)2 J
k
или
О v н
1 71 , 767 k1 .
или
р =
у· 1 Оkн =
ЗАДА Ч И
1 . 5. 1 . На консольную балку с постоянной жесткостью при изгибе, один конец
которой защемлен, а другой свободен, установлено два груза весом W (рис. А.1.5.1).
Используя метод Релея, определить период основного тона свободных конечных
колебаний, если дано: W = Н, [ = м,
4,54· 103 2,44 Е! = 13,2· 105 Н·м2•
Ответ : т = 0,27 1
с.
Гw1
�
1� t
2
А. 1.5.1
JE
Рис.
L
2
1
На свободно опертую балку со свешивающимися концами установлено
1 . 5.2.
три груза весом W, 2W и W (рис. А.1.5.2). Жесткость балки постоянного попе
речного сечения Е 1 = 14,6· 103 Н · м2 , а ее собственно распределенный вес мал по
сравнению с весами грузов. Используя метод Релея, определить период основного
тона поперечных колебаний, если дано: W =
230 Н, а = 0,91 м .
т
Ответ: = 0,269 с .
Рис. А. l .5.2
Ответ: i- = 0 , 637
VW[4 E! g .
Ответ: i- = 1 , 84 у ;�: .
Ll-L�--l-1-L�_J
4 4 4 4
Рис. А. 1 .5. 4
Н/4 Щ4 Lr. /4
�--lo
L1 1
о
1
о-�
I ij� < L -- < i � E
4 4 4 4
Рис. А. 1 .5.5
g
_!__ Jё = W - (W + kx) + Р s i n wt, (а)
р2 -
-
kg
w
.
' (б)
получим
Jё + р 2х = q sin wt . ( 1 . 22)
Частное решение этого уравнения получим, предполагая , что ре
шение х п ропорцион ально функции sin wt, т. е. положив
х = С3 sin wt, (в)
где С3 - постоянная, котор ая выбирается таким образом, чтобы
р ешение удовлетвор яло уравнению ( 1 . 22) . Подставл я я (в) в это урав
н ение, найдем С3 = ql(p2 - w 2) . Таким образом, искомое частное
р ешение имеет вид
Х = С1 cos pt + С2 s in pt + рq2sin- w�
1
2 1
1 (!)
1 ( 1 .23)
_,_ _ _
1
____
�=
l 1
1 - W-1 P 2
" , 1 · (д)
54
всегда в соответствующее время и в соответствующем направлен и и ,
т о амплитуда колебани й увеличиваетс я, стремясь к бесконечности,
при условии , что отсутствует р ассеивание энергии. В практических
з адачах всегда имеет место рассеиван ие энер гии, обусловленное
демпфированием. Влияние последнего на амплитуду вынужденных
колеба ний будет обсуждено ниже в п . 1 . 9.
Когда частота возмущающей силы становится больше частоты
свободных колебаний, коэффициент усиления вновь прин имает ко
нечное значение. Его абсолютная величина уменьшается с ростом
отношения ш/р и стремится к нулю, когда это отношение становится
очень большим. Таким образом, когда на тело действует с высокой
частотой периодическая сила, она вызывает колебания с очень малой
амплитудой, и во многих случаях можно считать, что при этом тело
сохраняет стационар ное положение.
Рассматривая знак выражения 1 /( 1 - ш2/р 2) , видим, что во
всех случаях, когда выполняется условие ш < р, это выражение яв
ляется положительным и перемещения массы при колебаниях имеют
то же направление, что и напр авление возмущающей силы. С другой
стороны , во всех тех случаях, когда ш > р, это выражение является
отр ицательным и перемещение массы имеет направление, противопо
ложное направлению действия силы. В первом случае говорят , что
колебания совпадают по фазе с возмущением, а во втором , что дин а
мические перемещения происходят в противофазе.
В приведенном выш� обсуждении величина возмущающей силы
была пропор циональна sin шt, но те же результаты были бы полу
чены и в том случае, если указанную силу считать пропорциональ
ной cos шt. Кроме того, вынужденные колебания могут возникать и
при периодических движениях опор (или движениях основания) . Р ас
смотрим, например , подвешенный на пружине груз (рис. 1 .23) и
п редположим, что верхнему концу пружины задано перемещение
в вертикальном направлении по гармоническому закону
Х.:п с� d s i п (l)f . (е)
Если перемещение х подвешенного груза W измерять
от положения равновесия при Хоп О, то удлинение
=
� х = W - [ W + k (х - х01,)]. (ж)
_g
П одставляя сюда выражение (е) для Xun и используя
обозна чени я
р 2 = kg/ W; q0п = kg d/ W, (з)
t _J
пол учим уравнение _ __ _ _
-
_
\17 '
qоп
56
и подставляя выражение (и) в уравнение (м) , получим уравнение
( 1 .27)
идентичное у р авнениям ( 1 .22) и ( 1 .25) .
Решение уравнения ( 1 . 27) находим точно так же, как было сделано
для аналитических у р авнений в предыдущих случаях, поэтому
можно сделать вывод, что реакция системы, выраженная через отно
сительные координаты [определяемые соотношениями (л) J , сов п а
дает с реакцией системы, к которой приложена распределенная сила,
равная ( Wlg) а sin шt . Тогда установившиеся вынужденные колеба
ния системы относительно смещающегося основания описываются
выражением
-* _ ( - !ig
Wa .
sш
t) ( 1 )
ш2;р2
х - ш • ( 1 .28)
1 _
где ер
- угол закручивания, р2 = k1,/ /. Вынужденные колебания описываются вы
ражением
м . м
t
ер = / ( р2 - w2 ) s ш w = k и ( ! - ш2/р2 ) s ш w .
t (п) .
Учитывая, что по условию имеем Mlkи = 0,01 и р = 2nf = 20n, найдем макси-
мальное значение амплитуды колебаний
ершах= О,О!/(1 - 1/4) = 0,0133 рад.
Пример 2. Колесо катится по волнистой поверхности с постоянной горизон
тальной скоростью v (рис. 1 .24). Определить амплитуду вынужденных колебаний
в вертикальном направлении груза W , при
крепленного к оси колеса с помощью пру
жины. При статическом приложении груза W
смещение конца пружины «'>ст = 0,098 м,
скорость v = 1 8 ,3 м/с и волнистая поверх
ность описывается функцией у = d sin пх!l,
l
где d = 0,025 м, = 0,91 м.
Решение. Рассматривая вертикальные
колебания груза W на пружине, нахо-
дим, что квадрат круговой частоты этих х
колебаний р2 = gl«'>cт = 100 с- 2 • Из-за вол
н истости поверхности , по которой катится
колесо, центр О колеса колеблется Рис. 1 .24
57
в вертикальном направлении . Считая, что в начальныt\ момент (t О) точка кон =
l
бания в вертикальном направлении функцией у = s i п (nvt l) . Тогда вынужденd
такта колеса имеет координату х = О, и полагая х = vt, можно описать эти коле
Хтах =
• Wa ( 1 ) (р)
kg 1 _ w2 /p2
•
- ю2;р2
1
�= 1 3 32 ·
---
1 - ( 1 600/ 2290) = •
( с)
58
В произвольный момент времени величина силы, передаваемой массе со стороны
невесомой пружины:
(т)
Второй сомножите.% в выражении (т) пре;ктавл яет собой персмЕщение массы при
статическом приложении силы, обуслов.1ивающеii вынужденные колебани я .
Вводя обозначение
(у)
ЗАДАЧ И
�ыt
Ответ: 2,032 · I 0-4 м .
А в
di; w J;
1�
р
1.. 1..
"1
·
2 2
Рис. А. 1 .6.3
�
А
;)));
в
0
/. 1,8Зн
J< 0,915,.,
J
Рис. А. 1 .6.4
r;;; Гwl
I, 1,5211
.1.
Рис. А. 1 .6.5
1,5211
�
)>1
1 . 6 . 6 . Электродвигатель весом W = 7,26· 1 04 Н установлен в середине про
лета балки (см. рис. 1 .6.3) , изготовленной из двух двутавров, с моментом инерции
1 = 2,7· 1 0- 5 м4 и длиной 3,66 м. Если частота вращения ротора электродвигателя
равна 600 мин- 1 , Е = 2, 1 · 1011 Н/м2 и ротор имеет неуравновешенный вес величи
ной 18,2 Н на радиусе 0,254 м, то чему будет равна амплитуда установившихся вы
нужденных колебаний? Массой обеих балок можно пренебречь .
Ответ: 1 ,0 3 · 1 0-4 м .
1 .6 . 7 . Для случая , представленного в задаче 1 .6.6, предположить , что ось
ротора располагается на расстоянии 0,51 м от поверхности крепления электродви
гателя , который установлен на верхней полке балки. Какова будет амплитуда уста
новившихся вынужденных угловых колебаний, обусловленных действием гори
зонтальной составляющей силы Р cos wt, если момент инерции электродвигателя
относительно оси его ротора равен 1 , 16 · 1 03 Н · м · с- 2 ?
Ответ: 5 . 1 4 · I 0- 5 рад.
1 . 6. 8. Предположить, что электродвигатель в задаче 1 .6.6 остановлен, но
опоры А и В балки перемещаются вертикально с ускорением, изменяющимся по
закону, задаваемому выражением (и) . Определить амплитуду установившихся
вынужденных колебаний электродвигателя относительно основания, если дано:
а = 1 ,02 м/с2 ; w = 60 рад/с.
Ответ: 4,88 · I0-4 м .
1 . 7 . ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАН ИЯ .
НЕУСТАНОВИВШЕЕСЯ СОСТОЯ НИЕ
В предыдущем параграфе р ассматривалось только последнее
слагаемое выражения ( 1 .23) , описывающего вынужденные колеба
ния. В общем случае приложение возбуждающей колебания силы вы -
60
зывает также свободные коле- х
бания системы, которые описы
ваются первыми двумя слагае
мыми выражен ия ( 1 .23) . Таким
образом, действительное дви
жение представляет собой на
ложение двух гармонических а
движений, имеющих р азные 21t
амплитуды и р азные частоты, р
что в результате приводит 2tr ы
к очень сложному по своему
характеру движению. Однако Рис. 1 . 25
благодаря влиянию затухания,
неучтенного при выводе у р авнения ( 1 .23), свободные колебания
исчезают в короткое время и поэтому в решении остается только та
ч асть, котор ая относится к установившимся вынужденным колеба -
ниям, постепенно поддерживаемым возбуждающей силой.
Ч астный случай колебаний представлен на р ис. 1 . 25 графиком
зависимости перемещени й от времени . На штриховую линию, пред-
. ставляющую вынужденные колебани я с круговой частотой ffi, накла
дываются свободные колебания с более высокой круговой частотой р
и уменьшающейся вследствие влияния затухания амплитудой. Таким
образом, результирующее движение характеризуется сплошной
линией, которая постепенно приближается к штр иховой линии, отно
сящейся к установившемуся состоянию. Н ачальный период этого
движени я , т. е. несколько первых циклов, в которых присутствуют
свободные колебания, обычно называется неустановивШимся состоя
нием. Иногда представляет практический интерес изучить этот вид
движения более подробно.
Амплитуду свободных колебаний можно найти из общего решени я
( 1 . 23) , р ассмотрев начальные услови я . Т а к же, как и в п . 1 . 1 , п р и
t= О имеем х = х0 и х = х0 • Подставляя в эти условия решени е
( 1 . 23) и его производную по времени , найдем постоянные
Хо - q /p ro
С2 = -
Р 2 ----
(а)
р2 - ro •
х = х0 cos pt + _!о_
q
р
sin pt + р2 (J)2 (cos шt - cos pt) . ( 1 .ЗОа)
-
Если начальные условия имеют вид х0 = х0 = О , то это, выр ажение
примет форму
q
х = р2 2 (cos шt - cos pt) . ( 1 .ЗОб)
- (J)
х = Р2 !!_w2 [ Р t w
q
(sin wt - sin pt) + Р ; (sin wt + sin pt)
w
J. (г)
lim х = - q2
2р
(pt cos pt - sin pt). (1 . 3 1 а)
е-+О
- 1 /pt) . (з)
/ '-..
"
"
"" /
/ t
/ "P
/
/
/
./
Рис. 1 .27
Хоп =
� s in rot . (и)
(j)
64
найдем искомое решение для реакции
Vo/W . ( -.. sш pl )
003 .
(М)
1 - w2 ,,р2
х= s ш wl -
Р"
•
ЗАДАЧ И
Ответ: х = �� siп p t .
(д)
называемую круговой частотой затухающих колебаний при демпфи
ровании. Соответствующий ей период
2 2
л л
�-ц д =
= --
Р -
Р
- -V-:1 =::= -=1( п=2=;р=2=) (е)
Хо
о
1 t
1
1
1
1
1 --- ---- т,'
,,,., ---
-А
dд rд
Рд
Рис. 1 .30
tg (p,..,t - ад) = - ;д .
Таким образом, точк и максимумов смещени я , где скорости р авны
нулю, р асполагаются на одинаковом временном интервале t =
= л/рд = т:.)2 .
Скорость демпфирования колебаний зависит от коэффициента
демпфировани я п/р, п р и этом, как видно из р ис . 1 . 30, отношение
"'
двух соседних амплитуд
х",. Ае- n t
i
------
11
ет:д = е =
(к)
Хм < i+I> Ае-п (t; + "д)
•
Величина б пт:д
= называется л огарифмическим декрементом
затухания и определяется по следующей форму.11е :
Хм ; 2лп � 2лп .
б = lп пт:д = ( l .37)
=
Хм < i +I > Рд Р
Формулу ( 1 .37) можно использовать для экспериментального опре
делени я п ар аметра демпфирования п . Для этого необходимо только
определить из эксперимента отношение двух соседних амплитуд
колебани й . Однако большая точность будет достигнута в том случае,
если использовать отношение двух амплитуд, отделенных j циклами .
В этом случае формула (к) принимает вид
---
Хмi = еjп.-д ' (л)
Хм ( i+j)
находим
(н)
(о)
б птц = 1 0 J n
= ь ( ь:� )
= 0, 00 1 054.
Период тд= О, 1 с, частота - Рд = 2n/,;д= 62,83 с- 1 . Таким образом получаем,
что параметр демпфирования п = 0,01054 с- 1 , а коэффициент демпфирования
.!!:__ � ...!!:_ = ·
0 0 1 054
= 0,000 1 68.
р Рд 62,83
Из выражещ1я (е) следует, что отношение периодов при недемпфированных колеба
ниях к периоду при колебаниях с демпфированием
т/тд =
l�// 1 - п2 �
f 1 - п 2�
-.
= V1 - 2 , 82 . 1 0-в .
у
V р
П ример 2. Определить общий вид зависимости перемещения от вре�1ени при дви
жении подвешенной на пружине сосредоточенной массы, когда начальное переме
щение равно х0, а начальная скорость равна нулю, если демпфирование больше
критического, т. е. при п > р.
Решение. Подставляя заданные начальные условия х х0 и х 0 = О в выра
=
Из выражений (с) , (т) и (у) следует, что кривая , описывающая зависимость пере·
мещения от времени , имеет общий вид, аналогичный кривой 3 (см. рис. 1 .3 1 ) .
Для любой конкретной системы с заданным коэффициентом вязкого демпфирования с
точные параметры кривой можно установить, учитывая, что
r1 =+ V п2 - р2 ;
-п '� = -п - V п2 - p:J ,
где п и р определяются из выражений (б) .
ЗАДАЧИ
критического демпфирования груз имеет вес W = 1 7,5 Н. Если грузу заданы на
чальные смещение х0 = 2,54 · 1 0- 2 м и скорость х0 = 0,3 1 м/с, то за какое время t
после начала движения тело достигнет положЕhИЯ равновесия х = О? Насколько
при этом груз сместится от положения равновесия, т. е. ЧЕМУ численно равно
достигаемое им наибольшее отрицательное смещение?
Ответ: t = 0,5 с; (-x) max = 1 ,26· 10- > м .
1 . 8. 4 . Подвешенный на пружине груз весом W = 9, 1 Н колеблется с пери
одом 'tд = 112 с, имеющееся в этой системе демпфирование таково, что после десяти
полных циклов колебаний амплитуда уменьшается от х1 = 5, 1 I O-� м до х11 = ·
( -)
_ _
N
0 = arctg м = arctg 2
2wn
.,
р - (1)-
= arctg 1
2nw/p2
21 2 •
- (1) р
(д)
0,1
о 2 w/p
Рис. 1 .34
р2 = б
g
= 38 600 ;
cg , ,
1 79 · 1 04 · 9 8 1
19 3
ст
n = 2w = 2 · 4 , 54 · 1 03 = , ;
(н)
Вводя в правую часть этого уравнения фазовый угол, можно записать
где
тх + сх + kx = Bd cos (rot - <р), (о)
(
+ N s in rot - е-п t
р
: s iп Рдt ) . (у)
(
щего перемещения системы
М п + Nro .
Хн = е-пt М cos Рдf +
-
Рд
sш Рдf . (ф) )
Выражая эту неустановившуюся часть общего решения в форме, содержащей фазо
вый угол , получим
Хн = е-пt с cos (Рдt
- �') ,-- (х )
-
Рд
где
с = V(МР д)2 + ( Мп + Nro )2 ; (ц)
1jJ = a rctg ( Мп + Мrо)/( Мрд) . (ч)
78
ЗАДАЧ И
1 . 9. 1 . В середине пролета свободно опертой балки установлен электродвига
тель весом W = 9, 1 · 1 03 Н (см. задачи 1 .6.3 и 1 .6.4 в п. 1 .6) .tИзгибная жесткость
балки такова, что статический прогиб в середине пролета составляет бет 2,54 Х =
l
смонтирована в середине пролета двух параллельных свободно опертых двутавро
вых балок с длиной = 3,66 м и моментом инерции поперечного сечения 1
Х 1 0-0 м4. Ротор установки, вращающийся с частотой 300 мин- , имеет неуравно
1
2 ,67 Х =
Ответ: х =
Bd-
-
k
k
поведение системы с демпфированием в форме, содержащей
� cos (юt - ер - 6); ер = arctg
(
фазовый угол.
) •
ею
Для системы с демпфированием, в которой опора смещается по закону
1 .9.6.
Хоп = d sin юt,
записать выражение, характеризующее установившееся поведение
системы в форме, содержащей фазовый угол.
- -
- та
Ответ: х* = k � cos (юt - 6); 6 a r c tg 2
2пю
= 2
( ) •
р -ю
1 . 9. 7. Записать выражение, характеризующее установившееся поведение
(в форме, содержащей фазовый угол) системы с демпфированием, если опора имеет
ускорение Хоп = а sin юt.
Ответ: х*
-та
= -- k - 6) ; 6 = a rctg
� cos (юt
2nw
р
. ( w2 - ) 2
(N
мере 3 .
ответ: Хн = -е-nt cos Рдt +
Мю +
Рд
Nn .
sш )
Рдf .
79
ному уравнению для гармонического движения. Н аиболее важное
влияние демпфирован и я в задаче о вынужденных колебаниях про·
является п р и резонансе либо вблизи резонанса. Поэтому р ассмотрим
р аботу, совершаемую возмущающей силой в течение одного цикла
при установившемся поведении системы, которая р ассматр ивалась
в предыдущем параграфе. В этом случае работа, совершаемая си ·
;;ой Q cos wt за один цикл:
т
иQ = J Q( cos wt) xdt. ( а)
о
Скорость х можно получить, продифференцировав выражение ( 1 . 45)
по времени:
х = -A w sin (шt - 0). (б)
Подставляя это выражение в соотношение (а) и используя формулы
тригонометрии, найдем
т
Uq = - QAw J( cos wt) ( sin wt cos 0 - cos wt sin 0) dt.
о
80
Нагружение
1
1 UF -
-- -
-- -- - - -r
1
о А
Анплитуаа
Рис. 1 .36
мерная величина:
s
F (и)
х 11 = лг ·
которая называется ко
Рис. 1 .38
эффициентом конструк-
ционного демпфирования.
Эту величину можно связать с величиной эквивалентного зна
чения коэффициента вязкого демпфирования Ушв• обусловленного
жесткостью среды, р азделив представление ( 1 .49) на величину
Снр =2рт [см. выражение (о) в п. 1 . 8 ] и воспользовавшись обозна
чением k р 2т [см. выражение (б) в п . 1 .9 ] , что дает
=
Сэ
_
Уэнв - С нрв 2ю ·
11 ( 1 .50)
н
-
_
_f!___
Если это представление для Ушп подставить в выр ажение ( 1 . 47) ,
коэффициент усилени я при установившемся поведени и системы
примет вид
(к)
82
Сила трен ия F (см. рис. 1 . 38) всегда действует в направлен ии,
противоположном направлению скорости движения тела, что имеет
место 11 в гидравлическом амортизаторе. Однако сопротивление,
обусловленное трением, будем считать постоянным, независящим
от скорости. Подобный механизм демпфирования носит название
кулоновского трения, причем в этом случае получение строгого р еше
ния *, описывающего поведение системы при действии возмущающей
силы в виде гармонической функЦии , является более сложным делом,
чем в случае вязкого демпфировани я . Для определения эквивалент
ного значения постоянной вязкого демпфирования, которое требуется
подставить вместо сопротивления, обусловленного трением, подсчи
таем р аботу Итr силы трения F, р ассеиваемую за один цикл :
U1 P = 4A F . (н)
Приравнивая это соотношение к выражению (д) , получим
4F
Сэн е = лА w •
(1 .51)
83
рассеиваемую энергию и тр с работой иQ •
*) Vennard J . К. E lementary fluid mechanics. 4th ed. New York: J ohn Wiley
and Sons, Inc . , 196 1 . 570 р . Коэффициент лобового сопротивления Cv не является
постоянной величиной, а зависит от числа Рейнольдса, которое является функцией
скорости. В данном обсуждении используется некоторое среднее значение коэффи-
·
циента CD.
84
Выполняя интегрирование, найдем
Ир =� С А:�,,,з (ф)
3 р ...,, ,
Сан в =
1 Jт RХ' dt = Ир_ ( 1 .57)
лА 2 ш л А2ш '
о
4F
С:щп -+- с.
лАш
=
(ц)
85
Поступая с полученным выражением для Слш так, как это было
сделано выше, при определении амплитуды А вынужденных коле
баний имеем следующее алгебраическое ур авнение:
[(1 w2 ) 2 + ( 2у � )2 + l f'F y w А+ ( _2f_)2 __g_:_
J А2 2 =О (ч)
_
_
1 . 1 1 . ОБОБЩЕН Н АЯ ПЕРИОДИЧЕСКАЯ
ВОЗМУЩАЮЩАЯ СИЛА
Во всех предыдущих обсуждениях вынужденных колебаний
предполагалось, что возмущающая сила описывается функцией,
пропорциональной либо s i n wt, либо cos wt. В общем случае могут
встретиться возмущающие силы, описываемые пер иодическими фун к
циями более сложного вида . В данном парагр афе будет обсуждаться
поведение системы с одной степенью свободы при действии такйх
возмущающих сил.
Рассмотрим, например , одноцилиндровый двигатель (рис. 1 . 40) .
Когда такой двигатель имеет неотбалансированные детали, соверша
ющие возвратно-поступательное движение внутри картера 4, послед
ние порождают периодическую возмущающую силу, которая вызовет
колебание всей системы. При
изучении у казанных вынуж
денных колебаний потребуется
знание точного хар актера воз
мущающей силы, а особую важ
ность имеет отношение ее пе
р иода к периоду собственных
колебаний системы.
При исследовании возмуща
1...
+
ющей силы массу шату н а 2
,.._, можно представить с достаточ
ной точностью в виде двух со
средоточенных масс, одна из
З которых относится к пальцу
кр ивошипа 3, дру гая - к пор
шню 1 . Все остальные неурав
новешенные движущиеся массы
могут быть также отнесены
к указанным двум точкам. В ре
зультате потребуется р ассмот
реть только две сосредоточен
s ные массы М1 и М 2 (см. рис.
1 .40) . Если за положительное
выбрать направление сил вниз,
вертикальная составляющая
силы инерции массы М1:
Рис. 1 .40 F1 -M1w 2 r cos wt,=(а)
86
где ffi - у гловая скорость вращения коленчатого вала вокруг
оси 5; r - радиус кр ивошипа; ffit - угол, составляемый криво
ш ипом с вертикальной осью.
Возвратно-поступательное движение массы М 2 я вляется более
сложным. Обозначим через х перемещение массы М 2 от верхней
мертвой точки поршня, а через а - у гол между шатуном и верти
кальной осью. Из приведенного чертежа (см. рис. 1 .40) имеем
х = l ( 1 - cos а) + r ( 1 - cos ffit) ; (б)
r s i n ffit = l sin а . (в)
Из соотношения (в) следует sin а = (rll) s i n ffit. Длина l шатуна
обычно в несколько раз превышает длину р адиуса r кривошипа,
поэтому с достаточной точностью можно положить
/ r2
cos a = ir l - 72 SiП2 ffit ;::::::; l - r2
2/2 sin2 ffit,
) (д)
Суммируя эту силу с силой (а) , получим око нчательное выражение
для возмущающей силы
F (t) = - (М1 + М 2) ш2r cos шt - -Т- М2ш2r cos2шt . (е)
Следует отметить, что полученное выражение содержит два
слагаемых, одно из которых имеет круговую частоту, р авную частоте
вращения вала двигателя, другое - имеет круговую частоту, рав
ную удвоен но й частоте вращен и я . Отсюда можно сделать вывод,
что в р ассматриваемом случае имеется две критические частоты
вращения вала. двигател я : первая, когда частота вращения вала
двигателя в одну секунду совпадает с частотой собственных коле
баний системы f = 1 /т, и вторая, когда частота вращения двигателя
р авна половине частоты собственных колебаний . Соответствующим
выбором жесткости k пружины можно всегда сделать так, чтобы
частота собственных колебаний была достаточно удалена от у каза н
ны х критически х частот вращения и тем самым устранить возмож
ность возникновения больших колебаний .
87
Следует помнить, что выражение (д) для силы инерции массы,
совершающей возвратно-поступательное движение, было получено
путем удержания только первых двух членов р яда Тейлора для
функции cos а. Более точное выражение будет содержать, кроме
того, еще и гармоники более высокого порядка. А это приведет
к тому, что появятся критические ч астоты вращения более низкие,
чем р ассматривались выше. Однако они практи ческого значени я
н е имеют, т а к как соответствующие им силы будут слишком малы,
чтобы вызывать существенные колебания системы.
В общем случае периодическую возмущающую силу произволь
ного вида можно представить в виде тригонометрического ряда
(ряда Фурье) : �
F (t) = а0 + а1 cos шt + а2 cos 2rot + . . . + Ь1 sin шt + Ь2 sin 2rot + . . . =
п
т т
J bj sin JШ · t dt =· o ;
· 1 cos �ш J а; cos�? �ш· t dt = 2
а; Т = а;Ш
п ,
о о
р=
-v kg
w
=
v 2 ,06 · 106 · 9 , 8 1 =
V8883 = 94 ' 3 с- 1 .
2,27 · 1 03
Кроме того, имеем
откуда находим
!J
w = 94,3
62,83 = з
2 2w 4
· -р =з·
'711Из найденного отношения частот видно, что частота возмущающей силы, про
порциональной cos- wt, расположена ниже резонансной частоты, тогда как частота
силы, пропорциональной cos 2wt, лежит выше резонансной частоты. Пренебрегая
компонентами возмущающей силы с более высокими частотами, получаем наложе
ние влияний только сил инерции, представляемых выражениями (а) и (д) , или, что
то же самое, их суммой (е) . Записывая эти слагаемые в виде
Р1 cos wt = - (М1 + М2) w2r cos wt ;
(ж)
89
floJ!ytJиM
2 (Ь,9I + З . 1 8) 1 0 · 40Ол:2 · 0 , 203 _ 3 34 1 . 1 3 Н '·
Р1 - (М ] + м2 ) (!) г - - ' 0
_ _
-
_
9,81
г -
Pz = - у м2(!) - -
2
r - ( 0,203 ) ( 3, 1 8 · 1 0 ) (4О л:2) 0 ' 203 --· - 0 867 . J 03
о ' н.
0,609 9,8 1
Вновь воспользовавшись выражением ( 1 .24) из п. 1 .6, найдем, что для вынужденных
колебаний без демпфирования, обусловленных действием двух возмущающих сил
[ см. выражения (ж) ] , перемещения
1 -
4(!)2jp2 · 1 06 1 - 1 6/9
= 0,54 . 1 0- 3 COS (J)f.
Максимальное перемещение имеет место при (J)f = л:, что дает
И наконец, взяв выражение ( 1 .59б), видим, что каждая ордината функции F (t)
на рис. 1 .4 1 должна быть умножена на sin irot и проинтегрирована от t = О до
t = 2л:/ rо. В этом случае функция
F(t) F (t) на отрезке от t = О до t = л: /rо
р является симметричной относительно
t = л:/2rо, а на интервале от t = л:/ rо
до t = 2л:/ rо она симметрична отно
сительно t Зл:/2rо. Однако, когда i
=
где i = 1 , 3, 5, 7, " .
Учитывая, что а0 = О, а; = О, и используя выражение (и) для тригонометри
ческого ряда ( 1 .58) , получим
того, здесь можно видеть, что ряды (к) быстро сходятся, поэтому для практики
важным является только первый член ряда. Таким образом, возмущающая сила,
изменяющаяся по пилообразному закону, оказывает на систему примерно такое же
влияние; как и возмущающая сила, изменяющаяся по синусоидальному закону
с несколько меньшей амплитудой вида
Для того чтобы указать на незначительное влияние второго члена ряда, от метим,
что прн ro/p = 0,9 коэффициент усиления
�
3= 1
1
(3ro/p}2
_
= -
0 , 1 59 .
силы 8Pln2 , тогда как коэффициент усиления для первого члена ряда
'\
1
v
1
= 2 5 26 = , .
- ro2/p
Следовательно, можно сделать вывод, что приближенное выражение (л) дает
ошибку, меньшую 0,4 % , а приближенное решение, описывающее перемещение
в исходной задаче, при этом имеет вид
х =
8Р � 1 .
� s ш rot . (м)
ЗАДА Ч И
а
:Л:./(J) Z:я/UJ J!t./UJ 4Jr./IJJ t
-Р �
Рис. А. 1 . 1 1 . 2
( cos cos )
4Р 1
Ответ: F (t) = Л rot - З 3rot + . . . .
t(t)
р
..,.
· -т-....---,1--....,_--+-
o r-- ___,'-- +·-..J___.
Л./Ы l1C/6J З1С/Ы 411:/Ы t
-Р
Рис. А. 1 . 1 1 .3
-Р
Рис. А. 1 . 1 1 .4
92
1 . 1 1 . 5 . Разложить возмущающую силу F (t), график которой представлен
на рис. А . 1 . 1 1 . 5, в тригонометрическрй ряд.
Ответ: F (t) = � - � (sin rot + + sin 2rot + + sin Зrot + . . J . .
F(t}
Рис. А. 1 . 1 1 .5
а
1 . 1 1 . 6. Получить общее решение для задачи об уст новившихся вынужденных
колебаниях с демпфированием системы с одной степенью свободы, если возмуща
ющая сила описывается функцией вида ( 1 . 58) .
ао + - .
L
ai cos (irot
00
тх = -сх - kx + Q. (а)
о t
t' dt'
а) 6)
Рис. 1 .42
93
Разделив уравнение (а) на т 11 сделав соответствующие преобр азо
вания, получим
х + 2пх + р2х = q, ( 1 .6 1 )
где
q = _!J_
т
=
.fJ!.]_
т
= t (t ' ) (б)
х =
-11 1
_е__
s епt 'q
t
j
начальные условия. Тогда общее решение примет вид
( 1 .63)
Если пренебречь влиянием демпфирования, получаем п = О и
Рд = р, в результате чего выр ажение ( 1 .62) принимает вид
t
х= +J q sin р (t - t') dt' . ( 1 . 64)
о
Хо и начальной скорости Хо
В том случае, когда учитывается влияние начального смещения
при i = О, выражение ( 1 .63) без учета
демпфи рования становится таким:
t
х
= х0 cos pt + !..о.
р
. sin pt + -1р- J q sin р (t - t') dt' . ( 1 .65)
о
t
х = �1 J sin р (t - t') dt' . (д)
о
QI
Q
t,
о
t
о t,
-----
t · Q,
1
а) о)
х
2Q,
к
2r t
2Q,
к
1
Q,
-
к
о 'С t
б) г)
Рис. 1 . 44
Q1 при t = t1 .
Третий метод получения того же результата, что содержится
в выражени и ( 1 .67) , заключается в определен и и перемещени я и
скорости системы в момент времени t1 с помощью выр ажения ( 1 .66) .
В результате получим
Xt, = k1 (1 - COS pf1); (е)
1 . t
QP
Xt, = - - sш p 1 ·
•
(ж)
k
а1 6 Q1
к
4 Q1
а к
2Q1
к
-Q,
а
а)
�'h - !.О.!
-�
/(
п п п
к
к r:
6Q ,
" к
а '[ r Jr 2'1: 5-r 3-r 7-r t BQ 1
2 2 2 2 к
r5)
Рис. 1 .45
Q = бQt', (м)
98
а отнесенная к единице массы сила
q=
бQ
т
t'. (н)
х
36Q т:
к
26Qt
Q к
2 Q!
к
t' t а 1: 2! Jt t
а) rf)
Рис. 1 .46
4* 99
обсуждался выше в пп. 1 .6 и 1 .7. Предположим, что функция возмущающей силы
имеет вид
Q = Qmax s i
n wt'. (р)
Силу, отнесенную к единице массы, представим в виде
q = qmax si
n wt', (с)
где q max = Qmaxlm.
Подставим представление (с) в выражение ( 1.64). Тогда получим
t
х
�
a
= q x J siп wt' sni р (t - t') dt'.
о
(т)
t
= �;x
q
о
J {cos[(ro + р) t' - tp ] - cos(ro - р) t' + pt]} dt',
[
.
Сравнивая это выражение с выражением ( 1 29б) в п . 1 .7, видим, что они совпадают.
Первый сомножитель в выражении (у) представляет статическое перемещение
системы при действии постоянной нагрузки Qmax; члены, входящие во второй сомно·
житель, описывают установившееся и неустановившееся поведение системы; третий
сомножитель является коэффициентом усиления � при отсутствии демпфирования.
Отметим, что установившаяся часть перемещений системы во времени содержится
в решениях, полученных с помощью интеграла Дюамеля, если не принимаются во
внимание начальные условия .
Пример 3 . Для системы, показанной н а рис. 1 .42, а , определить закон движе
ния при наличии демпфирования, если соответствующая ступенчатая функция
представлена графиком на рис. 1 .43, а. ,"
!;'t Решение. В этом случае для нахождения закона движения при наличии демп
фирования надо подставить силу, отнесенную к единице массы, q1 = Q11m в вы
ражение ( 1 .62), откуда получим
q
Х= ---
i e-nt
t
en1'si
s
n pд(t - t')dt'. (ф)
о
Рд
(ц)
1 00
а фазовый угол
(ч)
Если пренебречь демпфированием, то выражение (х) совпадает с ( 1 .66) , амплитуда А
становится равной Q1/k, фазовый угол ад обращается в нуль.
Пример 4. Получить выражение для кривой на рис. 1 .45, в , описывающей
поведение системы при отсутствии демпфирования для интервала времени Sт/2 �
:::;;; t :::;;; 3-r.
Решение. Функция возмущающей силы является периодической и имеет тот же
период, что и сама система. Будем рассматривать временной интервал как период
(i - 1) 't:::;;; t :::;;; i-r, где i = 1 , 2, 3, ..., п. Общее выражение, описывающее пове
дение системы на первой половине i-го периода, можно записать с помощью выра
жения ( 1 .66) (см. рис. 1 .45, а) , что дает
�1 � k �{ [ t - (2i - l) т] } ·
п n-l
х",= { 1 - co s p [t - (i - l)т]} - 1 1 - co s p
i=l i=l
(ш)
Аналогично можно записать закон движения для второй половины n-ro периода
11
i=l
п
= k1 � {co s [pt -- (2i - 1 )л:] - co s [pt - 2 (i _: 1 ) л:]} .
i=l
Учитывая, что значения sin (2i - 1) л: и sin 2 (i - !) л: всегда равны нулю, запишем
п
Временной отрезок Sт/2:::;;; t:::;;; 3-r соответствует второй половине третьего периода;
в результате для п = 3 из выражения (щ) имеем
хп, = - k
5Qi co s pt. (э)
ЗАДА Ч И
1.12.1. Определить закон движения системы с одной степенью свободы при
отсутствии демпфирования, если функция возмущающей силы имеет вид, приведен
ный на рис. А. 1 . 1 2. 1 .
101
Ответ:
Х=--
Ql
+ --
t sin pt ),
k ( 1 - co s pt--
� р�
O � t<t1;
Х=
�1 [ - co s pt + sin pt- ��1 p(t-t1 ) J, t � t1.
Q
Q
а, i-------.
t, t2
а ,_______.-
1 --- t
-Qz _________ _..____.
t, t
Рис. А. 1 . 1 2. 1
а Рис. А. 1 . 12.2
Х-
_
k
.!l1_ [- co s pt +
s in р(t - t1) - sin р(t - f2)
PU2-t1) J, t > t2·
102
Q а
а,
о t, ti t о t, ti t
Рис. А.1.12.3 Рис. А.1.12.4
x = -k-
Ql { рЧi [ cosp(t-t1)-cospt]-
2 2
pt1
. )
sшp(t-t1)-cospt J,
.
Ответ:
x = --
k
Q1
( 2
Р" t r
1---:;-- , ) 2t
(1-cospt)-- - +
t1
t2
tr
- ' +
2 sin pt
Рt1
, O�t�t1,
J
x = -k-
Q1 { 2
2
p ti
[cospt-cosp(t-t1)]-cospt+
2 sin pt
pt1
, }
q
Q,
Вершина
t, t t t
Рис. А.1.12.5 Рис. А.1.12.6
а t ti t
1 . 12.9. Для системы с одной степенью свободы (см. рис. 1 .42, а) определить
закон движения при отсутствии демпфирования и действии возмущающей силы
в виде линейно возрастающей функции (см. рис. 1 .46, а).
1)1j .
Ответ:
2
Х= [
бQk t-�+e-nt
р
2
(2� cosp"'t- �
р
р -п
Р2Р
д
sш
.
Рд
а) 6)
Рис. 1 .47
х= + J q0п1
о
sin р (t - t') dt' = fJ J Хеп
о
sin р (t - i') dt'. ( 1.70)
х
• e-nt s е
nt'
q011 sш Рд t
•
.
( -
' )
t dt .
'
( 1.72)
о
= --
Рд
Если демпфирование отсутствует, решение ( 1. 72) принимает
более простой вид
t
х* = + J q�11
о
sin р (t - t') dt'. ( 1.73)
о t' t
t' t
Рис. 1 .48 Рис. 1 .49
Решение. В этом случае из выражения (в) имеем q0п1= p2d const, и тогда =
бde-nt 5
t
ent' (р2( + 2п) sin р (t - () d(. (о)
о
Рд
q�п=-t'ба. (с)
Х * = - бр2а ( t- р S!П р t
1 .
) , (у)
t
и абсолютное перемещение
=
Хопо + Х опоt + ба б --
• t3 [1
---р2 ( t- р siп pt
1
)] . (ц)
Пример " . Лифтовая кабина весом W без демпфера (рис. 1 .50) подвешена на
гибком тросе с площадью поперечного сечения А и модулем упругости Е. Кабина
опускается вниз с постоянной скоростью v0, когда в лебедке в ключается тормоз,
что вызывает 'угловое ускорение, равное alr, где r - радиус подъемного барабана.
равный v0/a, считая от момента времени t = О, когда был включен тормоз. Найти
При этом условии трос перестанет раскручиваться через п ромежуток времени,
ЗАДАЧИ
1 . 1 3.1 . Определить закон движения системы с одной степенью свободы без
демпфирования, если перемещение опоры задано в виде, показанном на рис. А.1.13.1
Ответ:
х =d ' (
siпpt -- _
о�t�ti; ) ,
x=d
[
t1 ptl
siпp(t- 1 -siпpt
,
;:
+cosp(t-t1) ' t >-t1. ]
1. 1 3 . 2. Определить закон движения системы с одной степенью свободы и без
демпфирования, если ускорение опоры задано в виде, показанном на рис. А.1.13.2.
Ответ:
Хосн
.х".
d а
о t, t о t, t
Рис. А.1. 13.1 Рис. А.1.13. 2
р
а а
р
t
t1
si p(
х*=- 2 (1-cospt)- 2 --;; 1 - - n t . O�t�t1;
1
pt l
)
х* = :� [cos р (t - t1) - cospt] -
� а1 [
-
109
Хосн
а t, t
Рис. А . 1 . 1 3.3 Рис. А. 1.13.4
x=d
[ 2 .
(1- cos pt-pt1s шpt)+
2t
;-
f2 ], O<t<t1;
p2fr t ti
[�
р- t
\
� 1 J
X=d · [cos p (t- t1)-cos pt-pt1s in pt]+cos p (t- t1) , t:;;,,.t1.
x* =-
а [ t2 - 2 l
' (1- cos pt) , O<t<t1;
----;J2 ti p fi J
х* = - -;
р
fl�
pt
[cos pt - cos р (t - f1) + pt1 s in р (t - t1)] +
· 1
+cos p (t-t1)1J, t:;;.t. 1•
!осн Dгсршuна
d. а
а t, t а t, t
1 10
1 .13.8. Определить закон движения системы с одной степенью свободы без
демпфирования, если ускорение опоры задается, как показано на рис. А.1.13.8,
в виде тригонометрической функции Хоп= а- [l
..;,.:_ответ:
- sin(nt/2t1)].
х*=- ;2 [1-cospt-(sinrot-; sinpt)�J. ro= 271, O<:;;;t<:;;;t1;
х* = - ;2 {cosp(t-t1)-cospt-[cosp(t-t1)-; sinpt] �}. f':;i>-t1.
Вершина
о
о t. t
Рис. А. 1.13.7 Рис. А. 1.13.8
v
Ответ:
А*
р2
= V2a 1 - cos PVo
а
•
1 . 14 . ЧАСТОТНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА
Хм
2 sш - ,
•
Хст
-
Т
= ( 1 .7 4а)
.!!:!_ = -
't
1
(1 +�) •
' ( 1 .74б)
t1/т � 1/2
4
при имеем
( 1 .74в)
( 1 .74г)
Графики безразмерных зависимостей хм!Хст и tмlт от t1/т представ
лены на р ис. 1 . 52, а и 6. Из выражения ( 1 .74а) видно, что если дли
тельность импульса меньше, чем т/6, динамическое перемещение
будет меньше обусловленного статическим приложением нагрузки.
С другой стороны, если длительность импульса лежит между т/6
и т/2, отношение ХмfХст р асполагается между 1 и 2 . Р азумеется ,
когда t1 � т/2, значение х,,/Хст всегда равно 2.
1 1 з !! а 1 1 з t1
а
i l 4 i; Lf 2 4 r
а) 6)
Рис. 1 . 92
11 3
В свете сказанного предс
тавляет интерес то обстоя
тельство, что график зависи
мо�ти коэффициента усиления
для вынужденных колебаний
t представляет собой спектраль-
;,.
а) ную характеристику в соответ
2
ствии с определением, приве
ден ным в данном параграфе.
Н а рис. 1 .33 в п . 1 .9 представ
лено семейство кривых зависи
мости Р Хм!Хст от отноше
=
114
Определить для указанного случая спектральные характеристики и соответству
ющие временнь1е функции.
Решение. Из выражений (з) и (и) видно, что максимальное значение перемеще
ния будет иметь место после времени t1. Таким образом, здесь представляет интерес
только выражение (и) , которое перепишем в безразмерном виде
х .
- =
Хст
-Р1 1- [pt1 +
(
.
SIП р (t - f1) - SIП ptj. (к)
-- = -1- [cos
i
(л)
1
р (t - t1) - costp ].
Хст 1
Полагая выражение, стоящее в квадратных скобках, равным нулю, получим урав
нение относительно времени
cos
рtм = cos
р Uм - f1), (м)
откуда найдем
pt1
Jt
рtм + (н)
= -2- •
Как и в ранее полученном случае, время fм линейно зависит от t1. Кроме того, из
выражения (м) следует, что величина рtм принимает значения в интервале рfм> n.
Подставляя решение (н) в выражение (к) , получим
2 . pf1
- l
ш- - = l ± -1 - v 2 (1- cospt1).
= +- s
Хм
(о)
Хст Рt1 2 Р t1
Это выражение дает как максимальные, так и минимальные значения хмlХст• которые
зависят от величины pt1. Для максимальных значений этих величин в интервале
t;;, t1 имеем
-- --
Хм
Хст Т
nt1
.
-- SIП-- ,
:n:f1
т
_ l+ 1 (п) / •
Ь!_
т
= _
1
2
( 1 + .!l.)
т
. ( р)
нием (см. рис. 1.42, а). Указанную функцию для возмущающей силы можно пред
t = t1. Таким образом, безразмерные перемещения (при t;;, t1) системы с демпфи
рованием могут быть описаны выражением (см. пример 3 из п . 1 . 1 2)
....;_
Хст
= e-'l(l-t,) [cosРд (t - t1) + ..!!:.._ s
Рд
n Рд (t - f1)
i
J-
- e-nt ( cosРдt + ..!!:.
Рд
._ si Рдt ) .
n (с)
в ( sш. Рдt - -
= еnt, i cos Рд t ) -
i
п п - • (ф)
Рд Рд
fм =-arctg
1
Рд
( РдА - пВ
),
РдВ - пА .
(х)
РдА + пВ
SIП Рдfм = (ц)
РдВ - пА
=
.
cos Рдfм
С С
(ч)
Когда постоянная демпфирования полагается равной нулю, выражение (ч) при
нимает тот же вид, что и (ж) для случая отсутствия демпфирования.
Описанные в данном параграфе примеры п риводят к простым выражениям для
отношений tмlт: и хмlХст. но не следует забывать, что они относятся к исключитель
ным случаям. В общем же случае трудно определить интервал времени, в течение
которого возникнет максимальное значение перемещений в системе. Кроме того,
уравнение относительно отношения tмlт: может быть решено п ростыми способами.
Поэтому значения хмlХст и tмlт: надо получать с помощью метода последовательных
п риближений, задавая последовательные значения для безразмерного времени t1/т:.
Для каждого значения t1/т:1 можно построить график зависимости хlхст от t/т:,
откуда получить значения хмlХс·г и tмlт:.
ЗАДАЧИ
1.14 . 1 . Построить графики для частотной характеристики и времени tмlт: по
явления максимальных значений перемещений в зависимости от t1/т: для показан
ной на рис. А . 1 . 1 4 . 1 функции возмущающей силы (представление для перемещений
взять из задачи 1 . 1 3 . 1 ) .
1.14 . 2. Задачу 1 . 1 4 . 1 решить для показанной на рис. А . 1 . 1 4.2 функции воз
мущающей силы (представление для перемещений взять из задачи 1 . 1 2 .4) .
о t
1 16
1.14.3. Задачу 1 .14.1 решить ДJIЯ показанноli на рис. А . 1 . 1 4.3 функции воз
мущающей силы (представление для перемещений взять из задачи 1 . 1 3.4).
1 .14.4. Задачу 1 . 14.1 решить для показанной на рис. А . 1 . 1 4 . 4 функции воз
мущающей силы (представление для перемещений взять из задачи 1 . 1 2.3).
Q
Q,r------
о t, t о t, t
Q Вершина
QI
о t, t
Рис. А . 1 . 14.5 Рис. А. 1 .14.6
Q +Вершина
Q,
t, 2t, t
Рис. А. 1 . !4.7 Рис. А. 1 . 14.8
с!;
.,,
�
.,,
�
.,,
с!;
..,,
Рис. 1 .55
ll8
t = t1 и т. д. В произвольный интервал времени iц � t < i;
динамическое поведение системы при воздействии возмущающей
силы, представляемой указанной ступенчатой функцией, можно
описать выражением (вм. пример 3 из п. 1 . 1 2)
i-1
х +�
=
.
ЛQj { 1
1-О
- e-n(t-t i) [ cos /Эд (t -tj) + ..!!:.-.
Рд
. sin Рд(t - tj) J}.
(1.75а)
В момент времени i; это перемещение
i-1
Х;=+ � ЛQjp -e-n(lгt j) [cospд(t; -tj)+ Р: sin pдX
J=O
( 1 .75бJ
Рис. 1 .56
�( 1 .76а)
В конце интер вала это выражение принимает вид
( 1 .76б)
( 1 .76д)
Поскольку в последнем слагаемом формулы ( 1 .76д) необходимо про
изводить суммирование членов ряда, при использовании этой фор
мулы требуется выполнять большее число арифметических операций,
чем по формулам ( 1 .76в) и ( 1 .76г) . Поэтому с целью облегчения про
ведения р асчетов при определении окончательного вида зависимости
перемещени й от времени предпочтительнее использовать выражения
( 1 . 76в) и (1. 76г) . Однако, если требуется определить только пере
мещени я в конкретное время , то лучше выбрать формулу ( 1 . 76д).
При использовании интерполяции кусочно -постоянного типа,
описанной выше, не всегда удобно делать р авными погрешности пло
щади областей, лежащих над графиком функции возмущающей
силы и под н им. Более грубым подходом я вляется выбор ординат
кри вой, относящихся к началу (или концу) интервала времени,
в качестве значения импульса прямоугольной формы (или ступенча
той функции) . При этом для сохранения заданной точности решения
может потребоваться большее число шагов по времени , и при вы
числении может стать значительной ошибка округления. Для того
чтобы избежать указанных трудностей, можно воспользоваться и н
терполирующими функциями более высокого порядка. На р ис. 1 .57
показан логически вытекающий из сказанного способ представлени я
импульсного возмущения с помощью наклонных линий и вертикаль
ных полос. Для этой интерполяции кусочно -линейного типа переме-
Рис. 1 . 57
1 22
откуда находим выражение для скорости
1 Q
k sшp Лt; 1 pЛЛ
i . i;_i .
k t; х
;
Р = - хц sшр Лt; +
Pcos p Лt;
+- Qц
- - -
х (1 cos р ЛtJ.
-· ( 1 .77г)
Выр ажения ( 1 .77в) и ( 1 .77г) представляют собой рекуррентные
формулы, аналогичные формулам (1. 76в) и ( 1 . 76г) для импульса
пр ямоугольной формы . Для того чтобы определить перемещение
только в момент времен и f; для случая отсутствия демпфирования
при кусочно -линейной интерполяции, можно взять следующий
вариант формулы:
i
о
Лt=iJ. лt=
10 ftf
Q а) Случай 1
Q tf) Случа й 2
о лt=fo- t, t о 11
и--10 t1 t
Рис. 1.58
123
х
-'+О1---1--+--!!:н+.��4-t:IY-+---1
-во r----+---t---t-'�---1
О 02 О� Об
, а)08
, 1
10 12 /t.t с
, t---+---
--Н,__-+---t ---1 ......
, • •
08
'
/
0,бt---+----.Н---t--i ...... � 1
О, '+ t---+--r--+---+---t-----1 -5
\ /
.1 /
�ю
\. �
1
О
о О,'+
0,2 0,4 0,6 0,8. 1,0 1,2 !,'+ t,c
0,2 0,6 08
, t /t1 oJ
где
� = 11 [ 1 (,;/4t1)2]. (в)
= ,;/2,
-
0,00514.
Полученные решения удобнее представить в табличной форме, поэтому в табл . 1.1
приведены все шаги вычислений для первого случая.
Вначале можно заполнить первые шесть столбцов в таблице, поместив началь
ные значения х0 и xofp (в данном примере равные нулю) на первой строке столбцов
124
1. 1. Решение для случая 1 и з примера 1
1 2 3 4 5 6
-
�
<]
о.
i "'
о
Лti/f1 Qi " <]
t i/f1 о.
1
Qi/k
-
·�
o�J"" o�I""
�
о о - - - - -
7 8 9 10 11 12
<] <]
� � о. о.
i о. "'
"'
о. о
" -� Х; !..!_
о
" -� р
....
"'
1
...
"�
1
·><
.J, о.
Jlo.
·><
о - - о о
о о о о
- -
1 0,049 0,309
2 0,0407 0,0 1 5 0,294 0,095 0, 190 0,584
3 0, 1 8 1 0,059 0,555 0, 180 0,408 0,790
4 0,388 0, 126 0,752 0,244 0,676 0,90 1
5 0,643 0,209 0,857 0,278 0,961 0,898
6 0,9 1 4 0,297 0,854 0,278 1 ,226 0,776
7 1 , 166 0,379 0,738 0,240 1 ,434 0,540
8 1 ,364 0,443 0,514 0, 1 67 1 , 553 0,2 11
9 1 , 477 0,480 0,201 0,065 1 , 558 -0, 184
10 1 ,482 0,48 1 -0, 1 75 -0,057 1 , 432 -0,608
Случ а и
t ; /! 1 Точное решен ие
1 2
1 3 4
0,0 о о о о о
0, 1 0,049 0,048 0,049 0,049 0,049
0,2 0, 1 90 0, 1 87 0, 1 89 0 , 1 89 0, 1 90
0,3 0,408 0,397 0,404 0,403 0,404
0,4 0,676 0,652 0,666 0,665 0,667
0,5 0,961 0,9 1 7 0 ,942 0,94 1 0,943
0,6 1 ,226 1 , 1 56 1 , 1 95 1 , 1 93 1 ,2 1 8
0,7 1 , 434 1 , 332 1 ,388 1 ,386 1 ,408
0,8 1 , 553 1 ,4 1 6 1 ,489 1 ,488 1 , 504
0,9 1 , 558 1 ,383 1 ,475 1 ,474 1 ,484
1 ,0 1 ,432 1 ,223 1 ,332 1 ,33 1 1 ,333
Все последующие строки таблицы записываем по тем же правилам, что и для пер
вой строки.
Аналогичным образом можно рассмотреть остальные три случая из данного
примера , полученные таким образом для всех четырех случаев перемещения. Их
точные значения приведены в табл . 1 .2. Графики, построенные по получен
ным результатам, приведены на рис. 1 .59, где сплошной линией представлено точ
ное решение. Как и следовало ожидать, кривая, относящаяся к случаю 1 (см.
рис. 1 .58, 6)
рис. 1 .58, а), лежит выше кривой для точного решения, тогда как в случае 2 (см.
кривая .11ежит ниже точного решения; в случаях 3 и 4
(см. рис. 1 .58, в и г) эти кривые практически совпадают с точным решением, но
-
Числовые данные для силы Q приведены в столбце 3 табл . 1 .3. Как видно из
от времени.
126
1 . 3 . Решения для примера 2
1 2 3 4 5 6
�
�
i
"-
"' -
ti . Лt;· 7 о
Q;. н
с с �
;;;
<.)
1 "-
<1
. 5
'-' 1 "'
·� 1
1
°'�1.,. ·�1 � �
- � . со
о о - - - - -
l 0, 1 О, l 1 1 ,35 6,3 5 0,84 3, 1 7
2 0,2 0, 1 20,88 1 1 ,7 1 , 57 5,84
3 0,3
о, 1
0, 1 4 1 ,77 23,4 3, 1 2 1 1 ,7
4 0,4
о, 1
86,26 48,3 6,48 24, 1
5 0,5 86,26 48,3 6,48 24, l
6 0,6 О, l 29,96 1 6,8 2,23 · 8,38
7 0,7 0, 1 - 4 1 ,77 -23,4 - 2,85 - 1 1 ,7
8 0,8 0, 1 - 54,48 -30,5 -4,09 - 1 5,2
9 0,9 0, 1 -38, 1 4 - 2 1 ,3 -2,84 - 10,7
10 1 ,0 0, 1 - 3 1 ,78 - 17,8 - 2,39 -8,89
11 1,1 О, l - 57,66 -32,3 -4,32 - 1 6, 1
12 1 ,2 0, 1 -72,64 -40,6 - 5,43 -20,3
13 1 ,3 0, 1 -42,22 -23,6 - 3, 1 7 - 1 1 ,8
14 1 ,4 0, 1 6,81 3,81 0,51 1 ,90
15 1,5 0, 1 50,85 28,4 3,8 1 1 4,2
16 1,6 О, l 50,85 28, 4 3,8 1 1 4,2
7 8 9 10 11 12
�
� � "-
<1
"- 7
·�
"' о
<.) � 1
·-с"' � ;;;
8 i
�о о 1 1
1·� о:i;
1
;;; .
...,1 ..!. о.�
�
";�\ "-
,_ ,_ 0.. 1"""1
� �1 ;.�
•
127
ЗАДАЧ И*
1. 1 5 . 1. Определить выражение для скорости X i, поделенной на частоту р, для
случая, когда реакция системы при колебаниях без демпфирования определяется
выражением ( ! .76д).
Ответ:
i
Xi
р
- =
- x0 si n pti + ;0 cos pt i + + L Qj [ - sin p (ti - tj) +
i=I
+
sin р (t ; - tj_1)].
1. 1 5 . 2. Определить выражение для скорости X i, поделенной на частоту р, для
случая, когда реакция системы при колебаниях без демпфирования определяется
выражением ( 1 .77д).
Ответ:
l
t. ��; [
Ответ:
(
х, � + ЛQ0 (1 - соо pl,) + Л i1 + + ,;, р (1, - 11) -
- +siп p (ti - tJ) J}.
1.15. 4. Определить выражение для скорости i 1 , поделенной на частоту Р д•
для случая, когда перемещение системы при колебаниях с демпфированием пред
ставляется выражением ( 1 .766).
Ответ:
Xi
h
= e-nЛ t 1 [ - Х/ _1 sin Рд лtl + X -l + nxi-i
i
h
cos Рд Mt - _!!:.__ Х
�
Xsin Рд лt 1 .
5 Тимошен ко С . П . и др.
2 Глава
СИСТЕМЫ С НЕЛИНЕЙНЫМИ ХАРАl(Т ЕРИСТИ l(АМИ
а) а)
Рис. 2. 1
lЗl
предварИ1 ельно напряжен р астягивающей силой, обозначенной бук
вой S . Когда масса перемещается в боковом направлении на р асстоя -
ние х от положения равновесия, в тросе, как показано на рис. 2 . 2 , 6,
возникает восстанавливающая сила. Таким образом, система может
совершать свободные колебанин, для которых уравнение движени я
имеет вид
т х + 2 ( S + F�л ) sin Е1 = О. (а )
В уравнении (а) через F, Е и Л обозначены соответственно площадь
поперечного сечения троса, модуль упругости его материала и из
менение длины l , обусловленное перемещением х: угол е характе�
ризует отклонение троса от вертикал и . Из представленной на
рис. 2 . 2, а схемы имеем следующие геометрические соотношения:
Л = j/ l 2 + х2 - l; sin 8 =
х
v12 + Х2 •
(б)
. (2.За)
1 33
Следовательно, с помощью гори
зонтального предвар ительно нa
F��.Шftt��E:J� .·1 ��к�1.ш,, пряженного троса А В , соединен -
'l,гvWWJ\ ного с маятником в точке D пер-
т к,
/
• -:.- Рf-л�1·
1 i 1
пендикулярно плоскости колеба -
ния, можно получить более точное
7 ��777177137;\'�177777'77�'/ п рибл ижение к изохронным коле
///'77.7;'777/
. . . . . . .
-
.х1
/:r<1"://///Л// 6аниям .
На р ис. 2.5, 6 и 2 .6, 6 по-
а) х казаны графики кусочно-линей
ных восстанавливающих сил, ко
р ,' торые можно рассматривать как
приближенные представления не
прерывных кривых, изображен
ных на рис. 2. 1 , а и 6. В дей
ствительности эти графики соот
ветствуют линейно упругим раз
рывныJvt системам (см. р ис. 2.5, а
и 2.6, а) . Хотя пружины на этих
р исунках являются линейно упру
гими, движение масс описывается
не непрерывными функциями. По
tf) добные системы будут подробно
Рис. 2.5
рассмотрены ниже в п. 2.5. Однако
здесь полезно указать на возмож-
ность п риближенного представле
ния нелинейной восстанавливающей силы кусочно-линейной функ
ции в виде последовательности прямолинейных отрезков 2 •
Если динамические нагрузки, действующие на строительное
сооружение или часть какой-л ибо машины, вызывают появление де
формаций, п ревышающих предел упругости матери ала, результи
рующее движение называется неупругим. Хотя п р и нормальных
условиях р абот обычно не допускается выход из упругой области,
для инженеров-конструкторов часто представляется интересным
увеличить долговечность конструкции или установки, р аботающих
в экстремальных условиях. Например , здание п р и интенсивном
нагружени и от взрыва или землетрясения будет деформироваться
неупруго.
На р ис. 2.7, а представлена схема идеализированной прямоуголь
ной стальной рамы здания, на которую действует боковая нагрузка Р ,
приложенная на уровне перекрытия . Если жесткость стоек п р и
изгибе меньше жесткости балок при изгибе и нагрузка увеличи
вается до бесконечности, то на концах стоек образуются так назы
ваемые пластические шарниры (ПШ) . Зависимость нагрузки Р от
перемещения х является л инейной до значения нагрузки, р авного Ру 1
(см. линию 1 на р ис. 2. 7, 6) и соответствующего моменту возникнове
l:IИ Я пластических деформаций в материале. Далее эта зависимость
(лини я 2) переходит в кривую, аналогичную показанной на р ис. 2. 1 , 6
дл я слу ча я пружины с уменьшающейся жесткостью. При снятии
1 З4
Рис. 2.6
Х
х1
* �
х =х + -
/ 1 1
К1
Г - - - Р1
/ /
/ /
// /
Рис. 2.7 r5)
пш
а)
- Рм
р 2
Рм в- р
р, Рм А 0 в
-
-, - - -т-
/ /
- -
/ /
/ /
/
F/ о
х. х / Хм х
/
/ / �к
/
/ 1
/ -Рм /
_ _ ...L _ _
D
_d,к
1 1
Е D
@
_ _
Е ф
д) г)
1 35
нагрузки материал ведет себя как упругий (участок кривой 3 на
рис. 2.7, 6) . Эта часть диаграммы представляет собой прямую ли
нию, параллельную линии 1 участка упругого нагружени я . Если
затем при кладывается нагрузка в противоположном направлении,
появляются участки кривых 4 и 5 на р ис. 2.7, б ; следующая затем
разгрузка описывается линией 6. Эксперименты показывают, что
если максимальные положительная Рм1 и отрицательная Рм2 силы
(т. е. ординаты точек В и Е на диаграмме) равны по величине, обра
зуемая при циклическом нагружении петля гистерезиса симме
трична относительно начала координат * .
Криволинейные участки диагр аммы на рис. '2.7, б зачастую за
меняют прямыми линиями, приближенно описывающими действи
тельное поведение системы. Подобная упрощенная диаграмма зави
симости нагрузки от перемещения , называемая билинейной неупру
гой восстанавливающей силой , показана на рис. 2.7, в. Она представ
ляет две параллельные линии 2 и 4 , характеризующие неупругое
поведение системы, и семейство параллельных линий (линии 1 и
3 типичные представители этого семейства), характеризующих
упругое поведение. Если у глы наклона линий 2 и 4 равны нулю,
-
l Рм
т I P 1
""1""-"
1
•
(J)
F
а) .... ... ... .....
.... .... (J) ....
о х
� .....
б)
Рис. 2.8
ЗАДА Ч И
2. 1. 1. На рис. А.2. 1 . 1 показана сосредоточенная масса т , закрепленная н а
четырех линейно упругих пружинах, каждая и з которых имеет жесткость k и длину l
в ненапряженном состоянии. Записать : а) нелинейное уравнение движения с учетом
больших перемещений массы в направлении оси х; б) приближенное нелинейное
уравнение движения с учетом больших перемещений; в) приближенное линейное
уравнение при малых перемещениях.
Ответ:
а) т х + 2kx (2 - l/ V 1 2 + х2) = О ;
б) т х + 2kx [ 1 + x2/(2l2)] = О ;
в ) т х + 2kx = О .
2 . 1 . 2 . Показанная на рис. А.2. 1 .2 система аналогична рассмотренной в за
даче 2 . 1 . 1 , за исключением того, что угол, составляемый�каждой"пружиной:с осью х,
равен 45°. Записать : а) нелинейное уравнение движени � t учетом больших переме
щений массы в направлении оси х; б) приближенное линейное уравнение движения
при малых перемещениях.
Ответ :
{
а) т х + 2k 2х - l v [ 1
1 + 1 ( 1 + V 2x;t)
б) т х + 2kx = о.
(1 - - c o s ер)
Jx
Х siп cp = О ;
..
в) ep + z;
g ep = O .
)(
w
Рис. А . 2. 1 .3
Рис. А.2. 1 .4
- -L-
Ответ:
/:{ .
IP + w12 1Р sш = о . 1Р
··
kн pg
Рис. А.2. 1 .5
Рис. А.2. 1 .6
(д)
т-_i_s
- р
ХМ
r
dx
ХМ
(2 .7)
0 у J t (s) ds2
(ж)
что дает Хм = ±РХм при п = 1 , Хм = +О,707 рх� при п = 2 и т. д.
Подставив затем выражение (ж) в формулу (2 .7) и проинтегриро -
вав, получим
4V1i s dx
't = p-
хм
l ГJt!n .
(2.8а)
- x2n
v
-
м
о
=
4 r dx � Г2м - х2
4 � du 4 1
= --;;- J V 1 - u2 = -;; arccos u = ---;;- •
о
2п
(з)
v
т --;о;-" 1 1
где и = хlхм . Когда п = 2, восстанавливающая сила пропорцио
нальна х3, и тогда формула (2.8а) дает
't =
4V2f
р
хм
dx
1 rх 4 - =
4V2 J du- u4
РХм
(и)
о v о
х4 v1 •
м.
т
= _!_р f -===== d=
x ====-,
V (х;. - х2) + а (х� - х )/
0 4
2
или
хм
dx
Т = Р 0s у(х� -- х2) [1 + а (х� + х2) /2]
4
1
или
( н)
't = + }/ �S о
V( l - и2) [ �; + v)fv + u2]
Т- _
_!_ _
Р V1 + v
1
F (V v
2 ( l + v) ' 2
:rt ) '
(2.9)
1 43
Если отклонение характеристики пружины от л инейного закона
очень мало, можно получить а и v р авными нулю. Тогда выраже
ние (2.9) сводится к выражению (з) , соответствующему случаю л и
нейной восстанавливающей силы. С другой стороны, если коэффи
циент а и скорость v очень велики, первым членом в выражени и (к)
можно пренебречь. Следовательно, величина 1 + v в выражении (2.9)
становится пр имерно р авной v, откуда приходим к выражению для
периода колебаний т :
't = -P7,4--=-
X
164
мV a
(п)
4 vтs v
1
dи
p-
't = (т)
V ( l - u2) [(2 - v) /v - u2 ]
о
s V <a2 _:2�
о
(Ь� - и2 ) = +F (Т• ЧJ) ' (у)
р r
2 р 1/
2-v
v
- ' 2 .
( � (2 . l О)
2 v �)
Как и выше, для любых значений коэффициента а и скорости v
период т можно без труда определить с помощью выражения (2 . 1 0) ,
используя таблицы эллиптических интегралов.
144
Путем соответствующего подбор а коэффициента а в выраже
ниях (к) и (р) можно получить приближенное описание р азличных
случаев пружин как с возрастающей, так и с уменьшающейся же
сткостью. В более общем случае, когда восстанавливающая сила
может быть представлена в виде полинома p2f (х) р2 (х + ах2 +
�х3) ,
=
f.Р м
+J r
d�:-M--- (2. l l б)
Т =
O
_
v
___
2 ) f ( Ч1) ф
d
Для маятника из указанных соотношений получаем
�['м =-
-= +- Р 1/ 2 ( 1 - COS Ч'м) ; (ф)
� (' �
!Рм
2
v2 (cos ер - cos (/)м) =-.-о р .J v s in:! (срм /2)
о
- sin2 (ср/2) . (х)
Подст_а вляя выражения (ц) и (ч) в (х) и учитывая , что согласно соот
ношению (ц) переменная е изменяется от О до :rt/2 , тогда как угол <р
изменяется от О до ЧJм , получаем следующее выражение периода ко
:Т ; 2
лебаний:
т = р4
_
J
о
с
v1 -
d8
k2 sin2 е
= р '
_i_ p (k :rt/2)
' ' f2. l 2)
4
* Duffing G. Erzwungene Schwiunguпgen bei veriinderlicher Eigenfrequenz. -
Braunsweig: F. Vieweg und Sohn, 1 9 18, 1 3 S . ; Weigand А . Die Berechnung freier
nicht-linearer Schwingungen mit Hilfe der elliptischen Funktionen. - Forschung auf
dem Geblete des Ingenieurwessens, 194 1 , В. 12, N . 6, S. 274-284 .
145
которое имеет стандартную форму эллиптического интеграла пер
вого рода . Ч исловые значения интеграла из выражения (2 . 1 2) ,
соответствующие различным значениям k, можно получить из таблиц.
Если максимальное угловое перемещение срм маятника мало,
мала и величина k и, следовательно, можно пренебречь слагаемым
k2 s in2 е в выражении (2 . 1 2) . При этом интеграл становится р ав
Хм -
_ (-
6mg.h )6
-- . ( щ)
а
l ( 1 - s i п 0) .
она занимает вертикальное положение (0 =
ЗАДА Ч И
2 . 2 . 1 . На рис. А.2.2. 1 показан буфер, установленный в тупике железнодорож
происходит при t = О) , за которое оно будет достигнуто. Считать, что масса буфера
максимальное значение восстанавливающей силы, а также время (считая, что удар
мала по сравнению с массой вагона и что после удара между ними сохраняется
-
Ответ: Хм = 5,4· 1 0 2 м; Р м
контакт.
/r1
"/
1
/� к 1
v 1
1
л, х
'l
//
/ /
/
/
1
Рис. А.2.2.1 Рис. А.2.2.2
/ 1
! /
!.
х х
1
./i
_.,,, /
/
Рис. А.2.2.3 Рис. А.2.2.4
f (x) = � + x l xi J . (а)
i=I
Обычно подобный случай получается при оставJ1ении только второго
положительного члена в выражении (а) и подстановке этого выраже
ния в уравнение (2 . 1 3) . При этом уравнение движени я принимает вид
х + р2х + ах3 = 0. (2. 1 4)
Один из методов для описания движения подобных квазилинейных
систем состоит в определении периодических решений путем по
следовательных пр иближени й * .
Допустим, что в момент времени t О начальные условия для
системы имеют вид х0 = х!'.о х
=
О. Предположение о гармоническом
==
g
За.хм а.хм
х f- Р 1 Х =
" 2 Р --- ( -
2 Р12 4 + -"м cos p1t
--
� ) 4 cos 3p1t . --
(д) --
а}
о
oJ
Рис. 2. 1 1
2 3 '
р = Р1 + ас1 + а с2 + а сз --j- . . . .
2 2
(2 . 1 7б)
150
Оба р яда содержат степени малой величины а. . В эти х р ядах ср 0 ,
ср1, ср2, . суть неизвестные функции времени, с1, с2, с3, . " - по
"
( С1Хм + -Зх�4- )
з з
rp1 + p 1fP1 = - С1Хм COS P1f -- Хм COS P1f = Х
··
.
хз
i ;
ЧJ1 = 32 (cos Зpit - cos p1t) . (о)
( [])
где
(р)
Эти результаты в точности совпадают с выражениями, полученными
выше [см. выражения (2. 1 5) и (2. 1 6) ] .
Для получения третьего приближения подставим выражения (м) ,
(н) и (о) в правую часть третьего уравнения системы (к) :
2
1 52
Для того чтобы , как и выше, исключ1пь условия возникновения
резонанса, положим
3х� (с)
с� = ! 2 8р1 .
<р 2 =
х5
С1 cos P1t + С2 sin P1t + 1 02�Р cos 5 Pit .
1
Используя третью строку соотношений (л) , найдем постоянные
интегрирования
(т)
Для того чтобы получить ч етвертое прибл ижен ие, подставим выра
жения для <р0 , <р1, <р2, с 1 и с2 в последнее ур авнение из системы (к)
и, проделав .те же, что и выш е выкладки, найдем
ах3 а2х5
х = Хм cos p1t + 32Р: (cos Зр1t - cos p1t) + 1 02;Pt (cos 5p1t --
азх1
- cos p1t) +
32 , 7;8Р� (cos 7p1t - 6 cos 3p1t + 5 cos p1t) , (2.20)
* RJtz W. Ober eine neue Methode zur Losung gewisser Variations - ProЫeme
der mathematischen Physik. - J ournal fiir die reine und angewandte Mathematik
(Crelle), 1909, В. 1 35, N. 1, S. 1 -61 ; Галер кин Б. Г. Стержни иfпластины . Ряды
в некоторых вопросах упругого равновесия стержней и пластинок. - Вестник
инженеров, 1 9 15, т. 1, № 19, с. 897-908.
1 54
после чего р аботу интегрируем по интервалу времени, равному
длитель ности одного цикла:
п ,
(2.24)
r
о
J [i + f (х) ] {Рп (t) dt = О.
о
J [- pia1 cos P1t + р 2а1 cos p1t + аа� cos3 P1t] cos p1t dt = О.
Учитывая р авенства
r 2:в
J cos2 P1f dt = -
1
Р1
J cos2 р1 td (p1t) '':л
= -
' -;
Р1
о о
r 2Л
J cos4 р1 tdt = -
Pi
1 J cos4 Р1 td (p1t) = -
4- ,
Зп:
Р1
о о
найдем
2 2 Заау
Р1 = Р + -4- . (2.25)
Это выр ажение совпадает с выражением (2. 1 5) , полученным
методом последовательных приближений, и из него можно опре
делить величину а1 в зависимости от р, р1 и а . Определя я из уравне
ния (2 .25) коэффициент а1 и подставля я его в представление (ц) ,
получаем
(2.26)
1 55
В качестве более точного п р иближения, удовлетворяющего усло
виям симметрии в данном примере, можно взять два члена р яда
х = а1<р1 (t) + а2<р2 (t) = а1 cos p 1t + а2 cos Зр1t. (ч)
Подставляя представления (ч) в первые два уравнения системы
(2.24) , после и нтегрирования получаем систему двух кубических
уравнений, которую можно решить численно и определить коэф
фициенты а1 и а2 . Хотя эта часть исследования является сложной,
однако трудности носят только алгебраический характер.
Jµaf
4
��+--�����--#'-
(w� = t)_ (j)
�O<w/p <I)
(ы/р =О)�� ([)
а)
1 w,p /p ы/р
б)
Рис. 2. 1 2
4
'
ro2
р2
(2 . 35)
которая представляет собой ур авнение эллипса и соответствует
случаю свободных колебаний. На этом же р исунке в виде штрих
пунктирной кривой представлено геометрическое место критических
точек типа Н' для ряда частотных характеристик. Уравнение этой
кривой получаем дифференцированием уравнения (2 . 32), что дает
01µа 1 1 ro 2
- Р2 .
() �
- (2. 36)
4- -
-
(/- ы
р1
z)a 1
_ .i_
р1
(ы/р > t)
6)
Рис. 2.1 3
В случае пружины с возрастающей жесткостью значительное увели
чение частоты возмущающей силы (начиная с ее нулевого значения
(J) = О) приведет к тому, что амплитуды установившегося состояния,
которым соответствует левая ветвь кривой на рис. 2 . 1 2 , 6, достигнут
некоторой точки типа F' . Из-за наличия внешних возмущений си
стема будет иметь скачок амплитуды из точки F' в точку Н' на кри
вой; при этом фазовый угол изменяется скачком с О на 1 80° . Даль
нейшее увеличение частоты возмущающей силы обусловливает по
ведение системы, которому соответствует монотонно убывающая
часть правой ветви частотной характеристики. С другой стороны,
1 60
если частоту возмущающей силы постепенно уменьшать , начиная
с некоторого ее высокого значения (большего, чем ffiн p) , то ампли
туда установившегося состояния будет постепенно увеличиваться ,
пока не будет достигнута критическая точка Е'. Затем амплитуда
скачком изменится от точки Е' до точки D ' и также скачком изме
н ится фазовый угол от 1 80° до О. Последующее уменьшение частоты
возмущающей силы приведет к тому, что динамические перемещени я
системы будут убывать вдоль участка D ' С ' В' А ' кривой. Таки м
образом, можно видеть, что при уменьшени и частоты возмущающе й
силы амплитуда должна измениться скачком из точки Е' в точку D ' ,
поскольку в случае ffi < ffiк p имеется только одно решение.
Как было показано К. Клоттером * , штриховая и штрихпун к
тирная линии на р ис. 2 . 1 2 , 6 очерчивают область неустойчивости;
при этом точки на кривой E'G' относятся к таким условиям, которые
не могут быть обнаружены в реальных физических системах . Таки м
образом, точка Е' делит правую ветвь частотной х ар актеристики н а
устойчивую верхнюю часть Е' G' и неустойчивую нижнюю часть Е ' Н ' .
В случае пружины с уменьшающейся жесткостью при постепен
ном увеличени и частоты возмущающей силы от ffi = О до ffi > ffiкp
амплитуда установившегося состояния будет изменяться по кри
вой С ' F' H'G' 1' J' (см . рис. 2 . 1 3, 6) . С другой стороны, если п о
степенно уменьшать частоты возмущающей силы с ffi > ffiкp до нуля ,
то реакцию системы будет описывать участок J' 1' G' D ' F' С ' . В пер
вом случае произойдет перескок из точки Н' в точку G' , где фазовый
угол изменится от О до 1 80° . В последнем случае имеется перескок
из точки D' в точку F' , где фазовый угол вновь изменяется от 1 80°
до О. Здесь область неустойчивости огр аничивается вертикальной
л инией ffiip = О и кри выми, описываемыми уравнениями (2.35)
и (2.36) . Таким образом, точка Н' делит левую часть графика частот
ной характеристики на неустойчивую верхнюю часть В ' Е' Н ' и
устойчивую нижнюю часть С ' F ' Н ' .
Рассмотрим теперь задачу, описываемую уравнением Дюффинга
с вязким сопротивлением, где сила демпфирования пропор циональ на
скорости (с коэффициентом пропорциональности п) . В этом случае
уравнение движения может быть записано в виде
х + 2пх + р 2 (х + µх3) = q cos ffit. (2.37)
Установившееся состояние при вынужденных колебаниях теперь
будет включать в себя фазовый угол 'ф, поэтому первое приближение
возьмем в форме
= .с1 cos ( ffit 'ф) = а1 cos (l) t + Ь1 sin ffit,
х - (б)
где ci =ai + Ь�, tg 'ф = Ь1/а1 . Для того чтобы методом усреднения
Р итца4 определить две постоянные а1 и Ь 1, воспользуемся
* Юоttег 1(., Pinney Е. А comprehensive stability criterion for the forced vib
rations of noп-l inear systems. - J ournal Appl. Mech. , 1 953, v, 20, N. 1 , рр, 9- 1 2.
6 Т и м ошенко С. П . и др . 161
двумй уравнениями системы (2 .28) , которые в Этом случае при
мут вид
r
о
J [i + 2пх + р2 (х + µх3) - q cos wi ] cos wt dt = О;
r
- Ь1w2 - +
2nwa1 + р 2Ь1 - зр2µЬ1с'I
4 -
-
О. ( г)
р� l ) с1 _!!_
_
р2
-v l
1
1_
_
_ (2 nroc1 ) 2
q2
; (2.40)
Зµсу '= ( l - �) с1 _ _q_ 1 / 1 _ (2 nroc1 )2
' (2.4 l )
4 р2 р2 JI q2
где первая и вторая формы будут использоваться для случаев пру
·жин соответственно с возрастающей и уменьшающейся жесткостями .
При отсутствии демпфирования эти уравнения принимают вид
уравнений (2 . 3 1 ) и (2.32) . Правые части уравнений (2 .40) и (2.41)
уже не представляют собой уравнений прямых линий, поэтому
в данном случае графическое построение частотной характеристики
я вляется более сложным, чем при отсутствии демпфирования. Тем не
менее, общий вид результирующих графиков сходен и представлен
на рис. 2 . 1 4 и 2 . 1 5 для пружин соответственно с возрастающей и
уменьшающейся жесткостям и .
Штр иховая кривая на рис. 2 . 1 4 имеет тот же смысл, что и анало
гичная кривая , получаемая по уравнению (2 .33), а геометрическое
место точек, в которых частотная характеристика пересекает эту
кривую, соответствующую случаю свободных колебаний, можно
найти, решая систему двух уравнений (2 . 33) и (2 .40) . В результате
получим
Ci рез = ffipeз/P = 2 ropeз '
q/2 np q
(2. 42)
n
где W рез -резонансная частота; . с1 рез резонансная алтлuтуда.
-
х
а} 6) в;
Q j �!=*-+-Т
_:1-1t-, --'\-,-L--_J-_L__},_ �][ � Q" li-
r
х , г)
_l__
_
О
- - - - - - - --
х0 /х1 О
__,,___. __
_
tn
"
х
tJ) е)
.х,
t, t . t 1 tJ t4
O f-<O--l__---'---'--��--1--- --- 0 i<---L---4..___-JL___,__--+---
-
-х,
ж) з)
Рис. 2. 1 6
Хм = Х1 + �1 = Х1 + Хо V;. (2 .44)
Изменение во времени перемещения и скорости при колебаниях
системы без демпфирования показано на рис. 2 . 1 6 , в и г. Отметим,
что скорость на последнем р исунке является постоянной, несмотр я
на то, что масса не имеет контакта с одной из пружин.
Для заданных значений величины зазора х1, массы т и жестко
сти пружины k период колебаний т [см. формулу (2 .43) ] зависит
только от начальной скорости х0. Когда величина х0 приближается
к нулю, период колебаний стремится к бесконечности, а когда ско
р ость становится бесконечно большой , период колебаний принимает
значения 2л/р . На рис. 2 . 1 6 , д представлен график колебаний для
этих случаев, из которого видно, что подобная система будет стре
миться войти в резонанс с возмущающей силой, описываемой про
извольной периодической функцией , имеющей период больший или
р авный 2л/р . Однако амплитуда таких вынужденных колебаний
будет всегда иметь верхний предел, за исключением случая , когда
период функции , описывающей возмущающую силу или одну из
ее гармонических компонент, р авен 2л/р .
Предположим теперь , что система на р ис. 2 . 1 6, а первоначально
находится в покое и на нее воздействует возмущающая сила в виде
ступенчатой функци и , показанной на р ис. 2 . 1 6, е. При действии
постоянной силы Qn ускорение массы при прохождении через зазор
будет q" = Q"!m . Тогда скорость и перемещение соответственно
составят
(в)
Последнее выражение представляет собой пар аболу на отрезке от
t -
О до t t1 графика зависимости перемещения от времени
(рис. 2 . 1 6 , ж), а предыдущее выражение есть уравнение прямой
=
В
линии на том же самом отрезке гр афика скорости (рис. 2 . 1 6, з) .
этом случае время, необходимое для то го, чтобы масса прошла
�азор х1,
ti - Jlr�- , (г)
qn
-
166
й сtиростЬ в момент времени t1
i 1 = q11 t1 = 1/ 2q:x:·. (д)
Когда происходит соприкосновение массы с правой пружиной, масса
имеет начальную скорость i1, и тогда реакцию системы на отрезке
времени t1 ..,;:: t ..,;:: t2 можно представить в следующем виде:
х = Х1 + �1 sin р (t - f1) + � п
[ 1 - cos р (t - /1)] , (е)
где второе слагаемое в пр авой части обусловлено влия нием началь
ной скорости i1, а последнее слагаемое характеризует влияние воз
мущающей силы. Эти два слагаемых представлены штриховыми ли
ниями на отрезке t1 ..,;:: t ..,;:: t 2 (см . рис. 2 . 1 6 , ж) , а графи к суммы
всех трех слагаемых показан сплошной жирной линией. Продиффе
ренцировав выражение (е) , найдем, что в момент времени
fм = t1 + р
· 1 arc
t
g
( - i1п/IPk )
Q (2 . 45)
максимальное перемещение
(2 .46)
_)''
/; I
/ 1
х
f/ �KI
х
_
_ _ 1_ ___ - PI
а)
х
r5)
8!
Рис. 2.17
Хо (л)
а соответствующую скорость находим из выр ажения (к) :
· Х1 - Хо
·
_
· v l
- -- . )2
( Р Хо1Х1 • (м)
Далее масса вступает в контакт с верхней правой пружиной
(см . рис. 2 . 1 7, а) и тогда уравнение движения принимает вид
ПlХ + kiX + (k2 - ki) (Х - Х1) 0 =
ил и
(н)
В правой части уравнения (н) стоит вел ичина, которую можно
р ассматривать как псевдоступенчатую функцию возмущающей силы,
приложенную к системе с жесткостью пружины k2 • р амках такого
подхода суммарную реакцию можно вычислять как сумму влияния
В
функции. В
н ачальных условий в момент времени t1 и влияния псевдоступенчатой
результате получаем перемещение
х = Х1 cos Р2 (t - t1) + �
Р 2 sin Р2 (t - t1) + k2 -;; ki Х1 [ 1 cos Р2 х
2
-
1
k;° X1 = Х
-
(2.48)
Очевидно, что, для того чтобы входящую в формулы (2 . 4 7) и
(2 . 48 ) скорость х1 выразить через начальную скорость х0, надо вос
пользоваться р авенством (м) .
Если на систему, показанную на р ис. 2 . 1 7, а, действует возмуща
ющая сила, описываемая гармонической фун кцией Q sin ro t , ее
уравнение движения следует записать отдельно для каждой из
трех областей изменения перемещения х следующим обр азом:
для - х1 � х � х1 имеем тх + k1x = Q sin rot; (у)
для х1 � х имеем тх 1- k2x = Q sin rot + (k2 - k1) х1 ; (ф)
для х � х1 имеем тх + k2x = Q sin rot - (k2 - k1) х1 . (х)
Хотя эти уравнения могут быть использованы для определения
неустановившегося поведения системы, они неудобны для исследова
ния установившегося поведения. К. Клоттер * исследовал этот слу
чай вынужденных колебаний с помощью метода усреднения Ритца4,
используя одночленное приближение. На р ис. 2 . 1 8 представлен ряд
графиков частотных хар актеристик для отношения жесткd'стей
k 11k2 = 1 /2 . Для того чтобы эти графики были безразмерными ,
строятся зависимости отношения х/х1 от ro 2/p 2 для ряда значений
параметра нагрузки � = Ql(k1x1) .
Для иллюстрации неупругих кусочно-линейных систем обратимся
к системе, показанной на р ис. 2 . 19, а, где масса т при креплена
к концу гибкой вертикальной стойки . Предполагается , что приложе
цие горизонтi}льной нагрузки Р вызывает только малые перемеще
н ия х и что система обладает упругопластической характеристикой
* Кlotter К. Non-linear vibration proЬJem treated Ьу the averaging method
of W. Ritz. - Piv. of Eцg11g j\\e<;:h . , Staцfoцl University, Techn. Rept. 195 1 , N. 1 7 ,
Parts I, I I ,
·
1 70
(см. 11 . 2 . 1 ) . Таким об" х
р азом, статическая диа- х, !:1 !__
/(1 2
=
k х
117
р
р
�[ пш
в
х,
о
t
Рис. 2 . 1 9
171
которым соответствуют линии 1 на р ис. 2 . 1 9 , в и г. Подставляя Х1 =
= Pм lk в выр ажения (ц) , получим
11 = Р arcsin
1 ( Р мР )
---п-; ; Х1 = Хо -v 1 ( -
р
k
:ор ) .
2
(ч)
После того как образовался пластический шарнир, т. е. на от
резке времени t1 � t � tм, имеем следующие выр ажения для пере
мещения и скорости:
(ш )
Эти выражения (уравнения параболы и прямой линии) представ
лены линиями 2 на р ис. 2 . 1 9 , в и г . Как видно из выражений (ш),
максимальное перемещение х" будет в момент времени
tм = t1 + mi1
Рм ·
t1 + __!_
Р V
=
i /-( k i0 2 _ l
Рм Р ' ( 2.49) ) ·
Х 1 Х1 м 1 2т 2k РмР
•
6
/
f,I
· l!//1/
�
5 1____
4
pt
' L?
/t
з
1 V'
-�
2 --
1,4 6)
х
2,0
рЛ
10
'(/ 5
- --
1 73
ференциальных уравне1шя для свободных колебаний системы.
Когда блок (см. р ис. 2 .2 1 , а) движется впр аво, то имеем
тx + kx = - F, х > О, (а')
а при движени и влево -
тх + kx = F, х < О. (б ' )
Уравнения (а) и (б) могут быть записаны в более компактной форме
х + kx = - F sign (i), (в')
где функция sign (.Х) обозначает знак скорости .
Предположим, что блок на р ис. 2 .2 1 , а переместили впр аво на
величину х0 � Л и затем отпустили с начальной скоростью, равной
нулю . Когда блок движется влево, следует использовать уравне
ние (б) , решением которого будет
F
х = х0 cos pt + Т ( 1 - cos pt) = Л + (х0 - Л) cos pt. (2.52а)
В это · время выражение для скорости имеет вид
х = -р (х0 - Л) sin pt. (2.52б)
Таким образом, движение на отрезке времени О � t � л/р является
гармоническим, а р = уk!т является круговой частотой этого
движения. В момент времени t = л/р максимальное отрицательное
перемещение р авно - (х0 2Л), а знак скорости изменяется от ми
нуса до плюса. Затем, в следующий отрезок времени л/р � t � 2л/р
-
(2 . 53а)
при этом выражение для скорости имеет вид
х = р (х0 3Л) cos pt.
·- (2. 53б)
Таким образом, видим, что на втором отрезке времени движение
также является гармоническим и имеет ту же частоту.
Рассмотрение выражений (2 .53а) и (2 .53б) показывает, что пер
вое из них описывает колебание с амплитудой х0 - Л относительно
правого положения р авновесия (в точке х = Л), а второе - колеба
ние с амплитудой х0 __:_ 3Л относительно левого положения р авно
весия (в точке х = -Л) . Таким обр азом, за время л/р величина
максимального перемещения уменьшается на 2Л, а за время 2л/р -
на 4Л. Продолжая р ассмотрение дальше, видим, что амплитуда
движения уменьшается на величину 2Л за каждый полуцикл до тех
пор , пока амплитуда не станет меньшей, чем Л . После чего блок
остановится в одном из крайних положений внутри области -Л �
...,;: х ....: л .
На рис. 2 .2 1 , б и в представлены графики зависимостей переме
щения и скорости показанного на рис. 2 .2 1 , а блока от безразмер
ного времени , когда заданы начальные условия вида х0 = 1 0,5Л ; ·
1 74
0,8 1,0 1, 2 1,4 1, 6 1, 8 w /p
а)
е,о
о
&,
180
2-
0,1
,3
0,5 --- -
150 0,4
--- - --
0,6
>-
.-
120
,,,....
>
0,7=F/Q
/
90
,�/
0, 8
0.7
? ::-
60
0,6
"�� -- 0,5
0,4
30 -
:::.--:::t:=- - 0,3
�С:::=!---- O,f О
0,2
о
p /w 1,8 1, 6 t,4 1,2 1, 0 О,8 о, в О,4 0,2 а
15)
Рис. 2.22
ЗАДАЧ И
2 . 5 . 1 . Для изображенной на рис. 2. 1 6, а системы принять, что на нее действует
прямоугольный импульс величиной Q п и длительностью fп (см. рис. 2 . 1 6 , е) . Пусть
f п - время, равное тому времени, которое требуется, чтобы скорость х (рис. 2 . 1 6 , з)
достигла своего первого максимального значения. Определить указанное время fп
и амплитуду последующих свободных колебаний.
Ответ:
Qп p
fп = t1 + т; arctg k
1 (i1 ; )
А = [
х, 1 + :� - ( 1 v 1 + *)]
- ·
времени t Qп Т,S .
kx1
=о деиствует сила, описываемая ступенчатои функциеи с
•
• •
=
имеет вес W =9,08 Н; жесткость пружины k 1 ,79 · 102 Н/м. Сколько времени
=
т =
л( V � V � ) , Хм = V � .
+ Хо
/, - /
)(
а) о)
Рис. А.2.5.8
1 77
2.5.,9. Пусть каждая из пружин, показанных на рис. А .2.5.9, а, предвари
• = - arctg -
2
Р
p
Но
,
1Р
Хм = V (р ) 2 + (
х0 Р1 2
-k-
Р1
- -k- ,
)
р
�к
f
::::=..J K
х
1
а.; а}
Рис. А.2.5.9
Рф
�
Kz
1
....-
.,.:. �'-'-..._____,..,._
х, х
-----
Рис. А.2.5. 1 0
Ответ:
! 78
2.5. 1 1 . Применительно к билиненной диаграмме гистерезиса, !Jоказапной на
рис. 2.7, в и обсуждавшейся в п. 2. 1 , принять, что k1 = 5k2 . Для случая воздей
:,l-�---------
x, _ , - - - - - - - - -- -
t'
а t
Рис. 2.23
1 79
щие друг от друга на длину временных интервалов Лt1, Л t2 , , • . .
,
х+ 1 2х + 9х = 9 . (и)
Точное выражение для динамических перемещений системы при демпфировании
Ql [i -
и действии возмущающей силы в виде ступенчатой функции Q1 известно:
х = --
k
е-пt ( ,
cos Рдt -;-
. Рt
n sш
р;; д )] =
0 1-
- k [I -
- А е-111
cos (piJ.t - ад) ] , (к)
1 82
Q
-- = 1 0
2,50
1,25
-�
о 2 З t, c
Рис. 2.24
Рд А
где р v1 - у2 = 3 vгО,96 с ;
1
V 1 + (п/рд)2 = 3 V2/4; ад=
= arctg (пlрд) = arctg (0,2/V0,96). На рис. 2 . 24 представлен вид точного решения
= - =
t i' t; ,
М• 1 0-2 М• \ О-2
Ч ис л о с Ч ис л о
i с i итера ци й
1 1
итер ц и й
а
пр ибл и - п р ибли
-
женное точное женное точное
о о -
о о 11 1,1 3 3,89 3,87
1 0, 1 5 0, 105 0, 109 12 1 ,2 3 3,80 3,78
2 0,2 4 0,402 0,410 13 1,3 3 3,62 3,59
3 0,3 4 0,843 0,857 14 1,4 3 3,37 3,34
4 0,4 3 1 ,38 1 ,39 15 1,5 2 3,08 3,05
5 0,5 3 1 ,95 1 ,97 16 1 ,6 3 2,78 2,75
6 0,6 3 2,50 2,52 17 1,7 3 2,49 2,46
7 0,7 3 3,00 3,02 18 1,8 3 2,23 2,22
8 0,8 3 3,41 3,42 19 1 ,9 3 2,03 2,02
9 0,9 3 3,69 3,70 20 2 ,0 3 1 ,90 1 ,90
10 1 ,0 3 3,85 3,85
185
Витерации
результате приходим к следующим ре�<уррентным формулам j-й
для xi :
где
Вi- 1
Х;-1 + 2i;-1Лt;/ 3 + Х;-1 (Л/;)2/6.
= (с)
Полученные выше формулы (2.67) , а также (2.68) или (2.69) можно
ВI:ЮВЬ использовать для получения на каждом шаге первоначальных
значений в итерационном процессе.
Когда п р иведенную в примере 1 задачу решали методом линей
ных ускорений, были получены результаты, приведенные в табл . 2. l б .
В данном случае большинство п риближенных значени й х ближе
к точному решению, чем приведенные в табл. 2 . 1 а, и были получены
методом усредненных ускорений. Проверив эти методы на линейной
задаче, п рименим их теперь для исследования п римеров нелинейных
задач.
2. lб. Решения п римера 1 методом линейных ускорений
i '
Ч и сло
с
итер ац и й i t
i' с Ч и сло
итер а ци й
1 1
п р и бли - п р и бли
-
женное точное женное точное
ное условие вида q>0 = q>м = n/2 по таблицам эллиптических интегралов, найдем
чено точное выражение (2. 12) для периода колебания маятника . Используя началь
k F (k, n/2)
= 1 ,8541 с. С другой стороны, если взять р = k = 1 ,8541 , то получим 't/4 = 1 с .
= 1 ,854 1 . Отсюда следует, что четверть периода 't/4 = klp =
=
<р,
\
Приближенные зн ачен и я р ад
i ti. с Ч н сло итер аций
1
Метод усредне_н н ы х Метод линейных
ускорен. н и ускорен и й
о о - 1 , 5708 1 , 5708
1 0, 1 2 1 , 5536 1 , 5536
2 0,2 2 1 , 502 1 1 ,502 1
3 0,3 2 1 , 4 1 63 1 , 4 1 63
4 0,4 3 1 ,2967 1 ,2966
5 0,5 3 1 , 1442 1 , 1 440
6 0,6 3 0,9608 0,9603
7 0,7 3 о , 7496 0,7487
8 0,8 3 0 , 5 1 54 0 , 5 1 40
9 0,9 3 0,2646 0,2627
10 1,0 4 0,005 1 0,0025
11 1,1 2 -0,2546 -0,2577
12 1 ,2 3 -0,5059 -0, 5093
13 1 ,3 3 -0,7409 -0,7444
14 1,4 3 -0,9530 -0,9564
15 1,5 3 - 1 , 1376 - 1 , 1 407
16 1 ,6 3 - 1 ,29 1 3 - 1 ,2939
17 1,7 3 - 1 , 4 123 - 1 , 4 1 42
18 1 ,8 2 _..:... 1 ,4994 - 1 , 5007
19 1 ,9 2 - 1 , 5522 - 1 , 5529
20 2,0 2 - 1 , 5708 - 1 , 5708
<р10. Однако оба метода дают правильное конечное значение угла ф20 = - 1 , 5708 рад.
ускорений дает меньшее из получаемых обоими методами приближенное значение
с шагом Лt = 0,025 с, приведены в табл . 2.3. На рис. 2.26 показан график при
Результаты, полученные обоими методами с использованием 20 шагов по времени
O/t t, с
-1
о 0, 1 0,2 О, З
i ti .
п р и м етсде ускорен и й
с Ч исло
и
те
р
уср еднен н ы х
1 л и н е й н ых
а
ц
и
й
о о -
о о
1 0,025 3 0,634 0,635
2 0,050 3 1 ,27 1 ,27
3 0,075 3 1 , 894 1 ,895
4 0 , 100 3 2,51 1 2,512
5 0 , 125 3 3, 107 3, 1 10
6 0, 1 50 3 3,672 3,676
7 0, 1 75 3 4, 188 4, 194
8 0,200 2 4,637 4,644
9 0,225 2 4,997 5,004
10 0,250 3 5,249 5,25&
11 0,275 3 5,377 5,384
12 0,300 3 5,374 5,378
13 0,325 3 5,239 5,241
14 0,350 3 4,982 4,979
15 0,375 3 4,617 4,610
16 0,400 2 4, 1 65 4 , 1 54
17 0,425 3 3,646 3,632
18 0,450 3 3,079 3,063
19 0,475 3 2,48 1 2, 463
20 0, 500 3 1 , 864 1 ,845
1 88
Если уравнение движения (2 . 55) является линейным, то при
численном решении можно избежать использования итераций с не
явными формулами. Прямая формула линейной экстраполяции
для метода усредненных ускорений может быть получена подстанов
к о й выражений (2.58) и (2.60) в уравнение (з) , решив которое отно
сительно i; получим
Xi = Q i* /m '
..
•
(2.75а)
где
т* т + сЛf; /2 + k (Лt;) 2/4;
= (2. 75б)
Qi= 2
Q ; - с (xi-1 + i i-l Лt ; /2) - k [xi-1 + x i-1 Лt ; + xi-1 (Лt; ) /4 J .
(2.75в)
В качестве нагрузки Q ; обычно берут его постоянное среднее значе
ние на шаге Лt; по времени . Уравнение (2 .75а) представляет собой
явную формулу для ускорения i;, выр аженного через известные к на
ч алу шага значения х;_1, Х; _1 и i;_1. Это выражение вместе с выра
жениями (2 .58) и (2 . 59) позволяет вычислять хц, х ц и i ц на каж
дом шаге. Таким образом, имеем прием прямой экстраполяции, не
зависящий от н ачального приближения и не требующий итераций.
Как метод линейных ускорений, так и аналогичные ему методы
можно также применять в сочетании с процедурой прямой экстра
поляции. Более того, уравнение движения для нелинейной системы
может быть линеаризовано на малом шаге по времени, будучи зап и
санным через приращения следующим образом:
(2.76)
Здесь Лх; , Лi;, Лi; и Л Q ; - приращения соответственно переме
щения, скорости, ускорения и нагрузки на i -м шаге ; т ;_1 , С; _1 и
k ;_ 1
-
значения массы, постоянной демпфирования и жесткости в на
чале к аждого шага. Формулы явной схемы, аналогичные выражению
(2 .75а), можно записать относительно приращений ускорения Лi;,
скорости Лхi и -перемещения Лх[ .
При определении приращения перемещения линеаризованных
систем, а также при использовании шаговых графических приемов * *
отыскания решения в случае систем без демпфирования и с возму
щающими силами вида кусочно-линейных функций полезно исполь
зовать точные выражения (см. п. 1 . 1 5) . Однако, если система является
существенно нелинейной, для получения хороших результатов с по
мощью любого из упомянутых приемов требуется применять того
или иного типа итерацию и корректирующую процедуру. Таким об
р азом, когда необходимо прибегать к помощи итерации или коррек
ции, может ок.азаться предпочтительным более прямой подход типа
предиктор-корректор .
* Wilson Е . L" Farhoomand 1 . , Bathe 1(. J. Nonlinear dynamic analysis
of complex structures. - Int. J . Earthq. Engng . Struct . Dyn . , 1973, v. 1 ,
N . 3 , рр. 24 1 -252.
**. J acoЬsen L. S. On а general method of solving second order ordinary dif
ferential equations Ьу phase-plane displacements. J . Appl . Mech " 1952, v. 19,
N. 4 , рр. 543-553.
-
1 89
Более точные, чем описанные здесь, методы можно найти в лит е
р атуре п о численному анализу * . Наиболее часто используемые
подходы основываются л ибо на разложении искомой функции х =
= F (t) и ее производных в р яды Тейлора * * , либо на использовани и
формул интегр ирования для полиномиальных и нтерполирующих
функций * * * . Они ориентируются на дифференциальные уравнени я
первого порядка и отражают ту точку зрения, что любое выражение
вида уравнения (2. 55) с производными второго порядка можно пред
ставить в форме двух уравнений первого порядка. Последнюю
форму получаем введением вспомогательной зависимой переменной
х = у. (2 .77а)
Подставляя переменную у вместо х в уравнение (2 .55) , получаем
у = f (t, х, у) . (2.77б)
Уравнения (2 .77а) и (2 .77б) представляют систему двух уравнени й
первого порядка, которую можно интегрировать численно, испол ь
зуя параллельные одинаковые выражения для экстр аполя ции не
известных х и у . Хотя этот прием и прост, здесь не удалось обойти
тот факт, что уравнение (2 .77а) имеет более специфическую форму ,
чем уравнение (2.77б) . Более эффективный подход состоит в том ,
чтобы вместо использования параллельной одинаковой экстраполя -
ции выр азить у, а затем и х в виде р яда. Если поступить согласно
сказанному, дальнейшая методология <;водится к тому же ч исленному
решению ур авнени я второго порядка с использованием двух последо
вательных экстраполирующих формул для х и х, как и описано в дан
ном парагр афе.
ЗАДАЧИ
2. 6.1. Рассмотреть пример 1 , взяв вместо ступенчатой функции линейную
функцию вида Q (t) = 9t. Все остальные искомые данные взять из примера 1 .
Ответ: х10 � 1 ,93 · 10-2 м .
2.6. 2. Для рассмотренной в примере 1 линейной системы взять Q (t) = О, а на
чальные условия принять в виде х0 = 2,54 · 10-� м; х0 = -2,54· 1 0- 2 м/с. Все
остальные данные взять те же, что и в примере 1 .
Ответ: х10 � 1 ,4 · 10- 2 м .
2 . 6 . 3 . Вновь рассмотреть пример 2, изменив начальное условие: вместо <р0 О
взять <р0 = 2,6 1 8 рад/с. Все остальные данные взять те же, что и в указанном при
=
= 0 ,025 с, число шагов принять равным 20, построить график полученного ре
шен ия.
Ответ : Cj) max � п/2 рад. ,
2.6.6. Вновь рассмотреть пример 3, но характеристики пружины взять не
и з задачи 2.2 . 1 , а из задачи 2.2.2. С помощью метода усредненных ускорений опре
делить максимальное перемещение и время, когда оно возникает.
Ответ: хм � 0 , 1 2 1 м; tм � 0,725 с .
2.6. 7. Вновь рассмотреть пример 3, но характеристики пружины взять не и з
задачи 2.2. 1 , а из задачи 2.2.4. С помощью метода линейных ускорений определить
максимальное перемещение и время, когда оно возникает.
Ответ: Хм � 7,95· 1 0-� м; tм � 0,50 с .
2 . 6 . 8 . Решить задачу 2.5.2 (см. п . 2.5) методом усредненных ускорений * ,
используя следующие значения параметров системы: т = 1 ,79 · 1 02 Н · с2/м; k1 =
= 1 ,79 · 1 02 n2 Н/м; k = 4k1; х1 = 2,54· 10-� м .
Ответ: Х м � 3,8 1 · 10-� м; t м = О , 7 5 с.
2
2.6.9. Решить задачу 2.5.4 (см. п . 2.5) методом линейных ускорений *, ис
пользуя следующие значения параметров системы: т = 1 ,79 · 10� Н · с2/м; k = 1 ,79 Х
Х 1 02n2 Н/м; х1 = 2,54 · 1 0-� м .
Ответ: Хм = 3, 8 1 · 10- � м; t м � 1 ,22 с. .
2.6. 10. Решить задачу 2.5. 1 1 (см. п . 2 .5) методом линейных ускорений * ,
используя следующие значения параметров системы: т =
2
l ,79 · 1 02 Н · с /м; k =
= l ,79· 102n2 Н/м; х1 = 2,54 · 1 0- � м.
Ответ: Хм = 8,23· 1 0-� м; tм � 1 ,62 с.
(б)
При х1 > х2 эти уравнения не изменяются, потому что в этом случае
сжимающая сила k2 (х1 - х2) , с которой пружина действует на каж
дую массу, будет иметь знак м инус в уравнении (а) и знак плюс -
в у равнени и (б) ._Подставив входящие в эти уравнения члены, запи
шем
т1х1 + (k1 + k2) Х1 - k2X2 = Q1 ; (3. 1 а)
т2i2 - k2x1 + k2x2 = Q2. (3. l б)
Таким образом, получена система двух линейных дифференциаль
ных уравнений второго порядка с постоянными коэффициентами .
Для исследования свободных колебаний этой системы поло
жим Q1 и Q2 равными нулю, тогда получим однородные уравнения
т1х1 + (k1 + k2) Х1 - k2x2 = О; (в)
т2Х2 - k2x1 + k2x2 = О . (г)
1 92
mk777777 7777. �
77. 77 77/ mm�777777 k"
7m �'777�
Хоск
а)
о)
Рис. 3 . 1
(м)
где
(н)
Поскольку выражение, стоящее под знаком корня, всегда положи-
тельно, то об а корня р12 и р22 являются деиствительными. очевидно
u
2 2
= А2 /'В2 , соответствующих Р1 и р2 :
Г1 = --в;
А1 k2 k2 - Ртm2
k1 + kz - Pim1
•
=
k2
' (о)
Г2 = -в; =
А2 kz k2 - р�т2
k 1 + k2 - р�т 1 k2
(п)
о)
Рис. 3.2
А в
Ккр1 Ккр7 Ккр 3
)(
\_J
Tz
\J т,
Рис. 3.3
196
закреплен в точках А и В , а в точ
ках С и D имеет опоры, препятству
ющие боковому перемещению в этих
точках. Три участка вала имеют ко
эффициенты жесткости при кручении,
равные kк 1 , kк 2 и kн3. На р исунке
также показаны степени свободы при _,
( щ) Рис. 3.4
l2Ф2 =
- k1;2 ( <fJ2 - CfJ1) - k ,,3 <fJ2 + Т2 .
(э)
Эти уравнения можно переписать в иной форме:
f1i:iJ1 + (k к1 + 1;2) ЧJ 1 - kн2Ч'2
k (3.3а)
= Т1 ;
(3.3б)
В качестве последнего примера рассмотр им пару простых маятников,
соединенных пружиной (рис. 3.4) . Они имеют одинаковые длину l
и массу т, а шарниры А и В позволяют им свободно колебаться только
в плоскости р исунка. Конфигур ация системы при движении опреде
ляется у глами 01 и 0 2 ; при этом возбуждающие колебания силы Р1
и Р 2 действуют в горизонтальном направлении. В предположении
малых перемещений системы запише1v1 уравнение движения
-mgl0 1 + kh ( 0 2 - 0 1 ) + P 1 l;
2
т t2ё1 (а' )
т t ё 2 ··� -mgl0 2 - kh ( 0 2 - 01) + P 2 l .
=
2 2 (б' )
Эту систему можно переписать в следующем виде:
т t2ё 1 + (kh2 + mgl) 01 - kh2 0 2 = P 1 l; (3.4а)
(3.4б)
В идно, что в каждом из приведенных примеров уравнения движения
имеют одинаковую форму . Это свойство уравнений будет использо
вано в следующем параграфе.
3 . 2 . УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ В УСИЛИЯ Х:
КОЭФФИЦИЕНТЫ ЖЕСТКОСТИ
Уравнения (3. 1 а) и (3. l б) можно записать в матричной форме * :
1 97
Эти же соотношения можно представить также и в более компакт
ном виде
мх + sx = Q, (3.6 )
(а)
а S и М - матрицы вида
(б)
а)
о)
Рис. 3.5
J Y1 J l QY
SiU ai COS ai X1
О тj y1 + i=I
ki l sin а; cos a; sin2 а; ·
(3.7)
= О) . =
(3.8)
ЗАДАЧИ
3.2. l. Для двухмассовой системы, показанной на рис. А.3.2. 1 , определить
матрицу жесткости S и записать в матричной форме уравнение движения в усилиях.
Xz
Рис. Л.3.2. 1
3.2.2. Пусть жесткости пружин::;::на рис. 3.2 равны k1 = k2 = k3 k, а для
=
и матрицу сил тяжести G для этой системы, а также записать в матричной форме
ния х1 и х2 масс в горизонтальном направлении. Построить матрицу жесткости ,S
QI
-
m1
Х1 _,
Х1 ,.._,
mz
х х
Xz
= l/k1 и б2 llk2.
=
(х2)ст
=
(
б1 Q1 Q2 ) + б2Q2 . (в)
Эти выражения можно представить в матричной форме
(г)
] [ (\ ]
где через F обозначена матрица податливости
f = Г н 12 = б1
F F
(е)
l F21 F22 б2 б1+В2 .
Элементами матрицы являются коэффициенты влияния податливости,
которые определяются как перемещения, обусловленные единичными
усилиями, соответствующими этим перемещениям .
Элементы матрицы податливости можно получить способом,
который использовался при построении матрицы жесткости . Произ
вольный элемент Fi j матрицы податливости представляет собой пере
мещение типа i, обусловленное действием единичного усилия типа j.
Прикладывая единичные усилия в направлении соответствующих
координат перемещений (каждый раз по одному усилию) и вычисляя
получаемые в результате перемещения, определим все элементы ма
трицы . На р ис. 3 . 6, а, б этот процесс показан для системы, изобра
женной на рис. 3. 1 , а. Из р ис. 3 . 6, а видно, что единичная сила
Q1 1 статически прикладывается к массе т1, тогда как к массе т2
=
х
-
а)
F, 2 Fiz
� �1 IE
г 1
г-
;.....,._
а)
х
Рис. 3.6
(ж)
(3.11)
( и)
кладываем сначала единичную силу Q1 = 1 (см. рис. 3.7, 6), и тогда получим
Решение. Для того чтобы найти искомые коэффициенты податливости , при
Fн =
J3 5/3
24Е/
F21
48Е! . (к)
;
==
2 04
t y,
Yf--_L
yt ty2
dl
�
т, т2
0 0 -.
L/2
tQ2
IE L/2
tQ,
эlЕ
а)
... 1
Q, tт
Q,=1 Qy
х
t
�
-----
.....=
� 1'
а) х1
}-:1 :-J
6) 1
1
Q2=1 t
---- '·
'�il -�
1
3 �1 <o_N
Ч:
r,,
tQg•I
б)
___
::;:; о) 6)
.....
"
Рис. 3.8
51з
=
f22
[3
F12 = 4 8Е! ; =
ЗЕ/
(л)
в
•
[З [2
принимает следующий вид:
F =
Рис. 3.7 48Е/ 5 �6]. (м)
f-1 48El [ 16 ]
Обращение матрицы податливости дает
5
s= .
-
7l
3 -5 2
=
(о)
х1 у1 т,
матических балок с жесткостями Е/ при изгибе. К незакрепленному концу рамы
присоединена масса а малые (обусловленные деформациями при изгибе) пере
мещения и незакрепленного конца имеют одинаковый порядок величины.
мещения х1 у1
Требуется записать уравнения движения в усилиях, используя координаты пере
и и не учитывая влияния сил тяжести .
].
х нимает вид
3
F=
/3 [8
3
....,
(п)
6Е! 2
]
7l3 [ 2 -
Обращая эту матрицу, найдем
3· .
а) s = F-1 =
z'
бЕI
(р)
-3 8
LLLU к.р LLLU
?7777 х
Тогда уравнения движения в усилиях за
] 6Е; [ 2 ]
пишем как
3
m 71
[т О - [Х1 ] = [Qx].
+
у
0 - 3 8 Х2 Qy
Fz7
(с)
о) z'
�= l/l mg mg
Пример 3. В качестве тр етьего примера
определения под;пливостей р<Jсс�ютри�1 два
� К,р LLLU
абсолютно жестких маятника (рис. 3,9, а),
77777
соединенных работающим на кручение стерж-
//7,7/
х нем с жесткостью k11 при кручени и . Тре
буется получить уравнения движения в пе
ремещениях при малых поворотах (81 и 82)
у F,2
" маятников вокруг оси х.
Решение. Так как для данной системы
Pz=!/L,
несложно определить коэффициенты матрицы
жесткости (матрицы сил тяжести) , запишем
mg
z
б) mg
их сразу:
S* = S + G= [- k11
kи - kи + ] [mgl ]
mgl
О •
(т)
Рис, 3,9 kн О
l
результат силы Р1 = 11 и Р2 = 11 t) так, как показано на рис. 3,9, б и в. В соот
определить непосредственно, прикладывая единичные моменты (или дающие тот же
(ф)
(х)
Решая систему двух уравнений (ф) и (х) , найдем выражение элементов матрицы
F i1 == ----
mglkи(2kн mglmgl)
+ ��
+
--
(д)
F �1 = --
( ч)
ЗАДАЧИ
s
в матричной форме уравнечие движения и проверить справедливость соотношения
= F-1.
3.3.2. К показанной на рис. 3.3 (см . п. 3 . 1 ) системе применить метод, осно
ванный на исподьзовании уравнений движения в перемещениях . Подучить прямым
��-11. коэффициенты податдивости�и проверить:0 справедливость: соотношения S =
Рис. А.3.3.6
у!
Y1
t t
с::Р1 07�
d)77
L� 2
t Q, L 2
jji
JE 2/, ---1
t Q2
Рис. А.3.3.7
у1 _ _L_
;,17
- )�1';
/< -
- -
�--- Q2t-- - :,·� (;YL
Рис. А.3.3.8
1 l<iYA•l8A)
t.
� к, уА 1... m(.qA+l.1iiA)"'1
------ - --- ----,
l.
------- __ _ _ _ _ _ _, х
t5)
х
т
fJ)
Рис. 3.10
[ j' [�А [
В матричной форме уравнения (б) и (в) имеют вид
т 1_ k1 : lг2
J
т/1
(3 . 1 4а)
ml1 fc l·mli IЭл k2l
209
где присутствуют члены, характеризующие как инерционное , так и
упругое взаимодействие.
В качестве второго варианта выбора координат перемещений для
в направлении оси у и поворот стержня относительно точки В)
этой системы возьмем Ув и Вв (соответственно перемещение точки В
и соответствующие усилия Qв и Тв· Поступая так же, как и выше,
[ т тlз ][ ] [
f)в k 1 + kz О ][ ]
запишем в матричной форме ур авнения движения в условиях
Ув Г Qв ]
(З.l4б)
тl з Ic+тl� Вв + О k1l�+ k2l� ев = l Тв ,
где имеются члены, характеризующие инерционное взаимодействие,
и отсутствуют члены, описывающие упругое взаимодействие.
При выборе третьего варианта координат воспользуемся центром
тяжести (точка С) в качестве точки, определяющей движение стержня
мещения являются Ус и ее (т. е. перемещения в направлении оси у
как абсолютно жесткого тела. В этом случае координатами пере
и поворот балки относительно точки С) , а соответствующими уси
лиями будут Qc и Те. Тогда применительно к рассматриваемой точке
уравнения движения принимают вид
(г)
[О ml2 ] [ ] (. [ О О ]
р ассмотреть совместно с уравнением (3.4б) как систему, то получим
тl2 ё1
+ +
[ ] ) [ ] = [ Т1 + Т ] ,
тl2 ё2 -kh2 kh2
mg l тgl 81 2
+ (д)
о тgl 82
Т1
Т2
(е)