UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Curso

CONTROL ANALOGO

Director:

HENRY BORRERO

Grupo: 203040_7

Realizado por:

Luz Adriana Barajas Cod. 1018407938

ECBTI- INGENIERIA TELECOMUNICACIONES

Bogotá, Colombia

2020
 INTRODUCCION

Los sistemas dinámicos son modelos matemáticos que varían en el tiempo, y se

describen mediante reglas y variables establecidas con el fin de determinar estados futuros
partiendo del actual. En la teoría de control se demuestra el arte de entender aquellas fuerzas
de la naturaleza y usarlas para el beneficio humano aplicando la práctica del conocimiento
empírico y científico al diseño y realización de varios tipos de proyectos constructivos
máquinas y materiales de uso o valor. En el presente trabajo se investiga y estudia términos
relacionados para aplicarlos en ejercicios prácticos.

EJERCICIOS

1. El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con realimentación de velocidad.

Donde J=3 kg∗m2 y b=0.8 N∗m∗s

Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad Cv con el fin

de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento ζ =0.7 y un tiempo de establecimiento de
3 segundos. Una vez se tengan dichos valores, calcular todos los demás parámetros del análisis
dinámico del sistema en lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente
tabla:
 Parámetro Valor
θo θ0 3.61
Función de transferencia 1
= 2
θi θ s +2.6662 s +3.61
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7
Frecuencia natural no amortiguada ω n 1.9047 rad/seg
Frecuencia natural amortiguada ω d 1.3602 rad/seg
Posición de los polos en lazo cerrado -1.3332±j1.3602
Ganancia en lazo cerrado 1
Factor de atenuación (σ) 1.3332
Sobreimpulso 4.64%
Tiempo pico 2.3096
Tiempo de subida 0.58
Tiempo de establecimiento 3.0001
Valor final 1
Error en estado estacionario 0.5

Desarrollo de la actividad:
Datos:
J=3 kg∗m2 y b=0.8 N∗m∗s
Coeficiente de amortiguamiento: ζ =0.7
Tiempo de establecimiento: Ts=3 seg
E( S) G(S)
=
M ( S) 1+G ( S ) H ( S)
K
Js +b
X (S)=
k∗cv
1+
Js+b
k
X (S)=
Js+ b+k∗cv
k
0 2
θ ( s) Js + ( b +k∗cv )∗s
i
=
θ (s) 1+ k
2
Js + ( b+ k∗cv )∗s

k
0
θ ( s) J
i
=
θ (s) s2 + ( b+ k∗cv )∗s + k
J J

Ecuacion final del sistema

 k
θ0 ( s) J
i
=
θ (s) s2 + ( b+ k∗cv )∗s + k
J J

La ecuacion final se pasa al patron matematico de sistemas dinamicos de segundo orden

C( S) Wn 2
=
R( S) S 2+ 2ζWn+Wn 2
k
0
θ ( s) J
i
=
θ (s) s2 + ( b+ k∗cv )∗s + k
J J
k
=Wn2
J
2 ( b+ k∗cv )
2 ζWn+Wn =
J
Calculos:
 Coeficiente de amortiguamiento:ζ =0.7
 Frecuencia natural no amortiguada
4
Wn=
ζ∗Ts
4
Wn=
(0.7)∗3
4
Wn=
2.1
Wn=1.9047
 Frecuencia natural amortiguada
Wd=Wn √1−¿ ζ 2 ¿
Wd=1.9047 √ 1−¿ 0.72=1.3602 ¿
 Posicion de los polos
S(1,2)= -1.3332 ± j1.3602
 Ganancia
K=1
 Factor de Atenuacion
δ =ζ ∗Wn
δ =0.7∗1.9047=1.3332
  Sobreimpulso
− (ωdδ )π
Mp=e
− ( 1.3332
1.3602 )
3.1416
Mp=2.71 =0.4642=4.64 %
 Tiempo pico
π
Tp=
Wd
3.1416
Tp= =2.3096
1.3602
 Tiempo subida

1 wd
Tr=
wd ( )
tan−1
−δ
1 1.3602
tan (
−1.3332 )
−1
Tr= =0.58
1.3602

 Tiempo de establecimiento
4
Ts=
ζWn
4
Ts= =3.0001
0.7∗1.9047
 Valor final
1
Θ 0 ( ∞ )=lim SG( )
s→0 S
1
Θ 0 ( ∞ )=lim SG( )=1
s→0 1
 Error en estado estacionario
S
Ess=lim ( 1+G
S→O
)( 1S )=¿
S 1
Ess=lim (
1+G 2 )
)( =0.5
S→O

K=Wn2∗ j
K=1. 90472∗3
K=10.83
La constante de realimentacion de velocidad

( b+ k∗cv )
2 ζWn=
j
2 ζWn=b+ kcv
2 ζWnj−b
cv =
k
2∗( 0.7 )∗( 1.9047 )∗(3)−0.8
cv =
10.83
cv =0.6647

k 10.83
j 3
=
( b+ k∗cv )∗s k ( 0.8+10.83∗0.6647 )∗s 10.83
s 2+ + s2 + +
j j 3 3
θ0 3.61
1
= 2
θ s +2.6662 s +3.61

2. Del siguiente sistema

Donde R=4 Ω, L=2 H y C=0.08 F

Analizar su dinámica cuando vi ( t) es una señal escalón de amplitud 2 voltios. Para ello se debe hallar
inicialmente la función de transferencia del sistema. Con la función de transferencia obtenida, analizar
la estabilidad del sistema usando el criterio de Routh Hurwitz. Finalmente, diligenciar la siguiente
tabla:
Parámetro Valor
Vo 6.25
Función de transferencia G= 2
Vi S +2 S +6.25
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.4
Frecuencia natural no amortiguada ω n 2,5 rad /seg
Frecuencia natural amortiguada ω d 2,291 rad / seg
Posición de los polos −1 ± j2,29
Ganancia 1
Factor de atenuación (σ) 1
Sobreimpulso 25.49 %
Tiempo pico 1.371
Tiempo de subida 0.865
Tiempo de establecimiento 4
Valor final 2
Error en estado estacionario 1

Primero identificamos las caidas de voltaje que estan en el circuito:

V i=V R +V L +V C
Las siguientes son las ecuaciones para hallar las caidas de voltaje:
 Ldi
V L= =LSI ( s)
dt
1
V C= idt
C∫
VC =V 0
1
V 0= I
cs (S )
I (s )=V 0 Cs
V R=IR=RI ( s )
Ldi 1
V i=R i+ idt
dt c ∫
+

V i ( s )=R V O Cs+ Ls V O Cs+V O

V i=Lc V O S 2+ Rc V O S+V O

V o =( LSC 2 + RCS +1 )=V i

La función de transferencia seria:
1
Vo L∗C
=
Vi R 1
s 2+ S+
L L∗C
1
Vo 2∗0,08
G= =
Vi 4 1
S2+ S +
2 2∗0,08
Vo 6,25
= 2
Vi S +2 S+6.25
Ahora aplicaremos el criterio de Routh Hurwits en lazo cerrado

La ecuación que usaremos es la siguiente:

6,25 k
¿ 2
s +2 s +6,25
6,25 k
1+ 2
s + 2 s+6,25
 6,25 k
¿ 2
s + 2 s+ ( 6,25+6,25 k )
Donde:

S2 1
S1 2
S0 6.25+6.25K
6,25 ( 1+k ) >0
1+k > 0
k >−1
Frecuencia natural no amortiguada
1
Wn2 =
L∗C
1
Wn2 =
2∗0,08
1
Wn2 =
0,16
Wn2 =6,25
Wn=√ 6,25
Wn=2,5
Ahora vamos a hallar el coeficiente de amortiguamiento (ζ)
2 ζWn=2
2
2 ζ=
2 Wn
1
2 ζ=
Wn
1
ζ= =0,4
2,5
Frecuencia natural amortiguada Wd

Wd=Wn √1−ζ 2
Wd=2,5 √1−0,42
Wd=2,5 √1−0,16
Wd=2,5 √ 0,84
Wd=2,5 √ 0,84
Wd=2,291
S2 +2 S +6.25
−2 ± √ 22−4(1)(6.25)
x=
2(1)
−2 ± √ 4−25
x=
2
−2 ± √ −21
x=
2
−2 ± 4.58 j
x=
2
x 1=−1+2.29 j
x 2=−1−2.29 j
La ganancia es:
k =1
Factor de atenuación (σ):
σ =ζWn
σ =0,4 x 2,5
σ =1
Sobre impulso:
− (Wdσ )π
Mp=e
1
− ( 2,291 )3,14
Mp=2,71
Mp=2,71−( 0,436) 3,14
Mp=2,71−1.371
Mp=0,2549
Mp=25,49 %
Tiempo pico
π
tp=
Wd
3,14
tp=
2,291
tp=1,371
Tiempo de subida
1 Wd
Tr=
Wd
tan −1
−σ ( )
 1 2,291
Tr=
2,291
tan−1
−1 (
=0,865 )
Tiempo establecimiento
4
ts= =4
ζWn
4
ts= =4
0,4 x 2,5
4
ts=
1
ts=4
Valor final
2
σ 0 ( ∞ ) lim S ( G )
s →0
()
S
=2

Error en estado estacionario

S
e ss =lim
S →0
( 1+G )( 2S )
e ss =1
Comprobación en Octave:
 CONCLUSIONES

El comando rlocus nos permite hallar de manera gráfica los polos y ceros de una función de
transferencia a través del command window de Matlab.

Para obtener polos y ceros de una función es importante factorizar, factorizar polinomios
cuadrados y cúbicos es de vital importancia.

BIBLIOGRAFIA

Control System Terminology, (2010), Consultado en Url:

http://www.cs.ucf.edu/~yguo/teaching/ctr_term.pdf

Modelización de sistemas eléctricos función de transferencia, (2011), consultado en URL

YOUTUBE: https://www.youtube.com/watch?time_continue=181&v=bnnLEGM7aKg