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Grandes Transformations Thermomécaniques Rapides Ecole Nationale d'Ingénieurs de Tarbes

Version v. 2.0

Notes de Cours

- 2007 -

Laboratoire génie de Production - Equipe C.M.A.O


Ecole Nationale d'Ingénieurs de Tarbes - 47 av d'Azereix BP 1629 - 65016 Tarbes cedex France
Lois Constitutives en Grandes
Déformations

Olivier PANTALE

9 octobre 2008
i

Table des matières

Notations 1

1 Lois constitutives en grandes déformations 3


1.1 Principes généraux d’écriture des lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Principe d’admissibilité physique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2 Principe d’équiprésence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 Déterminisme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.4 Principe d’action locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.5 Principe d’indépendance vis à vis de l’observateur (objectivité) . . . . . . . 4
1.1.6 Principe de respect des propriétés du matériau . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Principe d’indifférence matérielle ou objectivité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.1 Conditions d’invariance par changement de référentiel . . . . . . . . . . . . 5
1.2.2 Notion de référentiel et de repère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2.3 Remarques sur le principe d’objectivité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.4 Opérations sur des grandeurs objectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.5 Grandeurs objectives et non-objectives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Application aux lois élasto-plastiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Forme canonique des lois de comportement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.2 Cas de la dérivée temporelle des contraintes de Cauchy . . . . . . . . . . . 12
1.3.3 Ecriture d’une dérivée temporelle objective . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.4 Les dérivées corotationnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.3.5 Forme canonique dans le système d’axes entraînés . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.6 Equation constitutive pour un matériau élasto-plastique . . . . . . . . . . 17
1.3.7 Forme canonique dans le système d’axes entraînés . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3.8 Critère de plastification de Von-Mises . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.9 Ecrouissage isotrope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3.10Récapitulatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.4 Intégration temporelle des lois de plasticité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.1 Présentation du problème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.2 Partition de l’opérateur élastoplastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.4.3 Algorithme du retour radial pour un matériau élasto-plastique . . . . . . . 28

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


ii TABLE DES MATIÈRES

2 Exercices et applications 33
2.1 Barre en traction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2 Disque en traction périphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3 Cylindre creux élastoplastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.4 Sphère creuse élastoplastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

3 Compléments mathématiques 37
3.1 Les espaces Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Application linéaire et notion de tenseur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.1 Produit tensoriel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.2 Propriétés des tenseurs d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.3 Tenseur d’ordre n . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3 Les espaces R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.1 Symbole de Kronecker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.2 Symbole de permutation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.3 L’opérateur formel nabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.4 Le gradient . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.5 La divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.6 Le rotationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3.7 Le Laplacien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.8 Théorème de la divergence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4 Tenseurs réels d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.4.1 Dérivée d’un tenseur du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4.2 Dérivée de produits de tenseurs du second ordre . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.4.3 Valeurs propres et vecteurs propres d’un tenseur . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.5 Tenseurs symétriques réels d’ordre 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.5.2 Dérivée d’un tenseur symétrique réel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6 Tenseur symétriques définis positifs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.6.1 Puissances non entières d’un tenseur symétrique défini positif . . . . . . . 46
3.6.2 Logarithme népérien d’un tenseur symétrique défini positif . . . . . . . . . 47
3.7 Tenseurs orthogonaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.7.1 Propriétés . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.7.2 Notions de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.8 Décomposition polaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.8.1 Décomposition polaire en 2 dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.8.2 Décomposition polaire en 3 dimensions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Année universitaire 2008/2009 Olivier PANTALE


1

Notations

D’un point de vue général, il est habituel de constater que dans le domaine de la mécanique,
comme dans d’autres domaines sûrement, une des principales difficultés vient de la non ho-
mogénéité des notations entre les différents auteurs. Il est alors aisé de rendre complètement
incompréhensible la moindre théorie lorsque l’on décide de changer de notation. La notion
de notation universelle n’étant pas encore d’actualité (même si certaines conventions peuvent
être assimilées à des concepts universels), on présente alors ci-dessous le jeu de notation
utilisé tout au long de ce document.
D’une manière générale, les diverses quantités scalaires, vectorielles, matricielles, etc... sont
notées comme suit :

a Scalaire


a Vecteur
A Tenseur d’ordre 2 ou matrice
A Tenseur d’ordre 4

Le détail des diverses notations utilisées dans ce document est donné ci-dessous :



b Vecteur des forces externes volumiques
B Matrice des dérivées des fonctions d’interpolation : B = ∂N/∂ →

x
C Tenseur de comportement élastique de Hooke 
D Partie symétrique du tenseur des vitesses de déformation : D = 1
2 L + LT
E Module de Young du matériau
E Tenseur des déformations de Green-Lagrange
∆e Tenseur incrément de déformation logarithmique
I Tenseur de Kronecker, tenseur unitaire du deuxième ordre
I Tenseur unitaire du quatrième ordre
f Fonction de charge


F Tenseur gradient de déformation F = ∂ →−x /∂ X
−−int

F Vecteur des efforts internes
−−ext

F Vecteur des efforts externes
G Module de cisaillement du matériau
J Jacobien de la transformation domaine physique/parent
K Module de compressibilité du matériau
K Matrice de rigidité

L Tenseur des vitesses de déformation L =F F−1
M Matrice de masse
n Direction de l’écoulement plastique
N Matrice des fonctions d’interpolation
q Variable d’hérédité dans la formulation élastoplastique
R Tenseur de rotation
s Déviateur du tenseur des contraintes de Cauchy
T Température du matériau
T0 Température de référence du matériau
Tmelt Température de fusion du matériau
U Tenseur de déformation pure droit
V Tenseur de déformation pure gauche

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


2 Notations


W Partie anti-symétrique du tenseur des vitesses de déformation : W = 1
2 L − LT


x Coordonnées spatiales d’un point matériel


X Coordonnées de référence d’un point matériel

α Backstress
εp Déformation plastique équivalente
φ φ=s−α


φ Mouvement des points matériels
Rt
Γ Incrément d’écoulement plastique Γ = tnn+1 Λdt
Γx Frontière du domaine de référence
Λ Scalaire représentant la norme de l’écoulement plastique
ν Coefficient de Poisson du matériau
Ωx Configuration ou domaine actuel
ΩX Configuration ou domaine de référence
ρ Masse volumique du matériau
σv Limite apparente d’élasticité du matériau
σ0v Limite d’élasticité initiale du matériau
v
σ∞ Limite asymptotique de plasticité du matériau
σ Tenseur des contraintes de Cauchy
σ Contrainte équivalente de von Mises

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3

- Chapitre 1 -

Lois constitutives en grandes


déformations

1.1 Principes généraux d’écriture des lois de comportement

Dans le cadre de la mécanique des milieux continus, on cherche à prévoir sur la base de
conditions initiales et de conditions aux limites le mouvement d’un milieu continu auquel
on associe une variable thermodynamique (la température). Dans la théorie des solides dé-


formables, on cherche à déterminer une fonction vectorielle → −x ( X , t) et une fonction scalaire


T ( X , t). Ces fonctions sont nommées variables indépendantes (bien que faux en toute rigueur)
ou bien variables observables externes.


− →
− →− →

x = φ ( X , t) T = T ( X , t) (1.1)

On a précédemment établi les lois de conservation du milieu continu. Ces équations ont pour
écriture dans la configuration courante :
 •

 ρ +ρvi,i = 0

σij,j + ρfi = ρ vi (1.2)

 •
ρ e= σij Dij + ρr − qi,i

A cet ensemble d’équations, il convient d’ajouter l’inégalité de Clausius-Duhem [?] [?] :

• • qi gi
D = −ρ(ψ + T η) + σij Dij − ≥0 (1.3)
T
L’ensemble de ces équations n’est pas intégrable tel quel. C’est évident car on n’a pas introduit
où que ce soit de notion concernant le matériau étudié ou la nature même de la physique du
matériau (liquide, solide...). Afin de caractériser le comportement du matériau, on doit ajouter
au système précédent les équations constitutives ou équations de comportement du matériau
étudié. D’une manière générale, ces équations lient les variables σ , ψ, η et →

q d’un point matériel
à l’histoire du matériau et la température au voisinage du point considéré.
La théorie générale d’écriture des lois de comportement est née vers les années 1950 suite
aux travaux de Rivlin, Green, Oldroyd ou Truesdell. Les travaux de Green, Rivlin et Coleman
ont permis d’établir une théorie thermodynamique des équations de constitution. Dans le

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


4 Lois constitutives en grandes déformations

cas général de la formulation des équations constitutives, il convient de respecter un certain


nombre de principes :
– admissibilité physique
– équiprésence
– déterminisme
– action locale
– indépendance vis à vis de l’observateur (objectivité)
– respect des propriétés du matériau

1.1.1 Principe d’admissibilité physique

Les lois constitutives doivent énoncer des processus physiquement admissibles et doivent
donc être cohérentes avec les lois de conservation et l’inégalité de Clausius-Duhem. Au cours
des 25 dernières années, les lois de conservation ont été bâties à partir de l’inégalité de
Clausius-Duhem. Néanmoins, certains travaux révèlent des insuffisances de telles méthodes.

1.1.2 Principe d’équiprésence

Une quantité apparaissant dans une équation constitutive doit apparaître dans toutes les
équations constitutives du même matériau. En pratique, on peut effectuer des hypothèses
simplificatrices (omettre une ou plusieurs variables) si on juge que l’influence est non signifi-
cative.

1.1.3 Déterminisme

Egalement appelée hérédité de mémoire, ce principe énonce que les variables constitutives à
l’instant t sont fonction de toute l’histoire du mouvement du matériau et de la température
du solide jusqu’à l’instant t, mais non au delà.
Les grandeurs caractéristiques du système deviennent donc des fonctionnelles de l’histoire
de la déformation et de l’histoire de la température. Ces fonctionnelles dépendent de toute
l’histoire passée du matériau. Il est cependant légitime de penser que certains systèmes se
souviennent moins bien du passé lointain que du passé récent. C’est un phénomène de mé-
moire évanescente ou “fading memory”. On peut considérer que les valeurs des fonctionnelles
considérées ne sont pas affectées de manière significative par leurs valeurs prises dans un
passé lointain.

1.1.4 Principe d’action locale

Les variables constitutives en un point du solide ne sont pas affectées de manière appréciable
par les valeurs des variables indépendantes en des points matériels distants de l’endroit où
elles sont évaluées. Les caractéristiques d’un système en un point → −
x sont seulement fonction


des valeurs des variables d’état (et de leurs dérivées) en ce point x .


Dans les formulations éléments finis, une grandeur A( X , t), lorsqu’elle est suffisamment dif-
férentiable peut être développée en série de Taylor autour d’un point − →. Pour tout point →
x 0
−x


voisin de x0 , la série de Taylor tronquée à un nombre fini de termes permet de représenter


correctement A( X , t). C’est la base des formulations éléments finis.

1.1.5 Principe d’indépendance vis à vis de l’observateur (objectivité)

Les lois de la physique sont soumises à un certain nombre de principes d’invariance dans un
changement de référentiel. Les équations de la mécanique des milieux continus doivent être
indépendantes de l’orientation des axes (invariance tensorielle) et du mouvement du système
de référence (mouvement de l’observateur), c’est à dire être invariantes quand on superpose
un mouvement de corps rigide au mouvement du matériau. On dit alors que les équations
d’équilibre obéissent à un principe d’objectivité.

Année universitaire 2008/2009 Olivier PANTALE


1.2 Principe d’indifférence matérielle ou objectivité 5

1.1.6 Principe de respect des propriétés du matériau

Les équations constitutives sont invariantes, quand à leur forme vis à vis d’un certain groupe
de transformations des coordonnées matérielles, c’est à dire que les équations sont compa-
tibles avec les symétries du matériau.

1.2 Principe d’indifférence matérielle ou objectivité

1.2.1 Conditions d’invariance par changement de référentiel

Les équations de comportement, qui relient les contraintes et les déformations doivent être
exprimées avec des termes indépendants de l’observateur. La localisation d’un point matériel
pour deux observateurs différents est différente. De même, la vitesse d’un point matériel est
différente pour deux observateurs en mouvement relatif. La position et la vitesse ne sont donc
pas des grandeurs objectives.
Par ailleurs, la notion de distance entre deux points et d’angle entre deux vecteurs est elle,
indépendante de l’observateur.

1.2.2 Notion de référentiel et de repère

Dans le cadre de la mécanique des milieux continus, on a généralement recours à l’utilisation


d’un référentiel que l’on désignera par le terme de “observateur”. Le référentiel est assimilable
à un corps rigide muni d’une base de temps. Dans ce référentiel, l’origine des temps et un
repère (système de coordonnées) sont choisis librement.
Ce repère, souvent choisi orthonormé pour des raisons de commodité permet d’identifier


chaque particule M à l’instant t à l’aide de ses coordonnées. Le choix d’un référentiel et d’un
système de coordonnées sont deux concepts différents.
Deux observateurs distincts voient différemment un même phénomène physique. La manière
dont chacun perçoit le phénomène dépend de son choix de système de coordonnées (repère). Il
convient de bien différencier la notion de changement de repère (changement de coordonnées)
de celle de changement de référentiel (changement d’observateur). Par abus de langage, ces
deux notions sont bien souvent confondues.

1.2.2.1 Exemple illustratif

On considère 2 bateaux A et B sur une mer calme comme illustré sur la figure 1.1. Chacun
des bateaux est muni d’un repère local RA et RB , ainsi que d’un repère temporel synchrone
comportant la même origine des temps (pour simplifier), c’est à dire que tA = tB = t.
Si on considère maintenant 2 repères RA1 et RA2 sur le bateau A, le passage du repère RA1
au repère RA2 est un changement de repère simple (changement de coordonnées) car les 2
repères sont animés du même mouvement de corps rigide (le mouvement du bateau A). Les
relations de passage de RA1 à RA2 sont invariantes dans le temps. Par contre, si on considère
maintenant le passage de RA à RB (changement de référentiel ou d’observateur), les relations
définissant ce changement doivent prendre en compte le mouvement relatif indépendant de
ces deux repères.
On supposera pour la suite qu’à l’instant initial (t = 0), les deux référentiels coïncident et qu’à
l’instant t la configuration est celle donnée sur la figure 1.1. Dans cette configuration, l’origine
−→ −→
OA vue de OB s’exprime à l’aide du vecteur position → −c (t). La position du point M est alors
donnée par :
– le vecteur −
x→
A dans le référentiel RA
– le vecteur −
x→ dans le référentiel R
B B

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6 Lois constitutives en grandes déformations

RA
Bateau A

xA α

θ xB

OA x"

x'
c(t) θ

α RB

OB Bateau B

Photo 1.1 – Représentation schématique des référentiels

Le bateau A communique au bateau B la position du point M (angle α et distance) dans son


propre référentiel. Si au niveau du bateau B, on reporte ces indications dans le référentiel


courant, on constate que la simple somme vectorielle x0 + →−c (t) ne pointe pas sur le point
matériel M .
Il faut donc tenir compte de la rotation relative des deux référentiels et faire tourner le vecteur

−0 −

x d’un angle θ pour obtenir le vecteur x00 . Cette rotation peut s’exprimer en toute généralité à
l’aide d’un tenseur orthogonal Q(t) tel que QT (t)Q(t) = I, donc par suite on écrit :

→ →

x00 = Q(t) x0 (1.4)

et la somme vectorielle s’écrit alors :


− −
→ →
−0
x→ →
− 00 →

B = c (t) + x = c (t) + Q(t) x (1.5)



Si les coordonnées de x0 et −
x→
A sont identiques dans les repères respectifs, on a alors :

− −
→ →→ −
x→ − →

B (X,t) = Q(t)xA ( X , t) + c (t) (1.6)

Soit sous forme indicielle :

xBi (Xj , t) = Qij (t)xAj (Xk , t) + ci (t) (1.7)

1.2.2.2 Invariance dans un changement de repère

Pour un même observateur, les lois de la mécanique des milieux continus doivent être inva-
riantes vis à vis du système de coordonnées choisi. Les lois constitutives doivent donc être
formulées en fonction de termes indépendants du repère choisi.
Si on choisit A, Bi , Cij , Dijk , ... ensemble de tenseurs de multiplicité quelconque pour défi-
nir une loi constitutive de la forme f (A, Bi , Cij , Dijk , ...) = 0, le principe d’invariance im-
pose alors que la relation définie ci-dessus doit être satisfaite si on remplace les variables
A, Bi , Cij , Dijk , ... par :
A=A scalaire
Bi = QiA BA vecteur
Cij = QiA QjB CAB tenseur ordre 2
Dijk = QiA QjB QkC DABC tenseur ordre 3
Eijkl = QiA QjB QkC QlD EABCD tenseur ordre 4
Soit matriciellement sous la forme suivante :

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1.2 Principe d’indifférence matérielle ou objectivité 7

A=A

− →

B = QB
C = QCQT
D = Q[QDQT ]
E = Q[QEQT ]QT

1.2.2.3 Invariance dans un changement de référentiel

Les équations constitutives doivent non seulement obéir à un principe d’invariance dans un
changement de repère à t fixé, mais elles doivent de plus obéir à un principe d’invariance
dans un changement de référentiel dans la configuration courante. Ce principe requiert que
les équations constitutives soient formulées en termes de grandeurs objectives (c’est à dire
indépendantes du mouvement de l’observateur).
Si l’on décrit le mouvement en variables Lagrangiennes, les tenseurs Lagrangiens, définis dans
la configuration de référence sont insensibles au changement de référentiel sur la configura-
tion courante.
Si l’on décrit le mouvement en variables d’Euler, en rapportant les grandeurs dans la configu-
ration actuelle, lors d’un changement de repère défini par →
−c (t) et Q(t), le principe d’objectivité
conduit alors à n’introduire dans les équations de comportement que des grandeurs elles
mêmes objectives.
Définition : Soit Aij..kAB..C un tenseur de type mixte (comportant à la fois des indices matériels
AB..C et spatiaux ij..k). Ce tenseur est objectif ou intrinsèque (ou indépendant du référentiel)
si lors d’un changement de référentiel sur la configuration courante il se transforme suivant
la règle :
Aij..kAB..C = Qil Qjm ..Qkn Alm..nAB..C (1.8)
Les indices matériels AB..C demeurent non affectés.

En utilisant une équation de comportement fonction de quantités objectives ou de leurs com-


binaisons linéaires, le principe d’objectivité est alors trivialement satisfait, ainsi :
f (A, Bi , Cij , Dijk , Eijkl ) = f (A∗ , Bi∗ , Cij
∗ ∗
, Dijk ∗
, Eijkl )=0 (1.9)

Si f , →

g et H sont des fonctions constitutives scalaire, vectorielle et tensorielle respectivement,
d’un tenseur A, un vecteur → −
v et un scalaire s (tous trois spatiaux), on doit alors avoir quel
que soit le tenseur Q(t) orthogonal :

f (A∗ , →

v ∗ , s∗ ) = f (QAQT , Q→

v , s) = f (A, →

v , s)


g (A , v , s ) = g (QAQ , Q v , s) = Q g (A, →
∗ → − ∗ ∗ →
− T →
− →
− −v , s) (1.10)
∗ →− →
− →

H(A , v , s ) = H(QAQ , Q v , s) = QH(A, v , s)QT
∗ ∗ T

Par extension, si on considère une fonctionnelle H à valeur tensorielle (par exemple les contraintes
de Cauchy), dépendant d’un tenseur A, un vecteur → −v et un scalaire s, on a alors :

− →
− →
− →

σ ( X , t) = H[A( X , t), →

v ( X , t), s( X , t)] (1.11)

Après changement de référentiel :



− →
− →
− →

σ ∗ ( X , t) = H[A∗ ( X , t), →

v ∗ ( X , t), s∗ ( X , t)] (1.12)

Si A, →

v , s, et σ sont des grandeurs intrinsèques, on a :

− →

A∗ ( X , t) = Q(t)A( X , t)QT (t)

− →
− →

v ∗ ( X , t) = Q(t)→−v ( X , t)

− →
− (1.13)
s∗ ( X , t) = s( X , t)

− →

σ ∗ ( X , t) = Q(t)σ ( X , t)QT (t)
La condition sur la fonctionnelle H est alors donnée par :

− →
− →
− →
− →
− →

H[A( X , t), →

v ( X , t), s( X , t)] = QT H[QA( X , t)QT , Q→

v ( X , t), s( X , t)]Q (1.14)
quel que soit Q(t) tenseur orthogonal.

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8 Lois constitutives en grandes déformations

1.2.3 Remarques sur le principe d’objectivité


Remarque 1 : Le Principe d’objectivité n’est pas une conséquence du principe d’invariance
de Galilée de la mécanique classique. En réalité, le groupe de Galilée est un sous groupe du
groupe Euclidien obtenu en posant Q(t) = I et →
−c (t) = →

v t où →

v est un vecteur constant. Pour
une transformation de Galilée, on a simplement :
−→ → − −
X0 = X + → vt (1.15)

Remarque 2 : Il importe de ne pas confondre la propriété d’objectivité avec la propriété d’in-


variance vis-à-vis du système de coordonnées qui stipule que la réponse d’un matériau ne
peut être modifiée lorsqu’on change de système de coordonnées. Cette dernière condition est
automatiquement rencontrée lorsque les équations constitutives sont écrites sous forme ten-
sorielle.
Remarque 3 : Le cadre de travail est celui de la mécanique classique ou Newtonienne et ne
considère donc pas d’effets relativistes qui pourraient devenir importants. Si les mouvements
étaient effectués à des vitesses proches de celle de la lumière dans le vide.
Remarque 4 : Il ne faut pas non plus identifier la notion de symétrie par rapport à l’espace
(qui est directement liée au Principe d’objectivité) avec la notion de symétrie matérielle (liée
aux propriétés propres du matériau et débouchant sur la notion d’isotropie).
Remarque 5 : Le principe d’indifférence matérielle est sans objet si on se limite à l’étude des
petites déformations, puisque les rotations y sont négligées par hypothèse. Dans ce cas, seul
le principe d’invariance de Galilée est à respecter.
Remarque 6 : Il faut aussi faire remarquer que ce sont uniquement les équations constitu-
tives de la Mécanique des Milieux Continus qui doivent satisfaire au Principe d’objectivité.
Ainsi, les équations de conservation n’y obéissent pas nécessairement. En particulier, on sait
que l’équation de la quantité de mouvement n’est pas invariante vis-à-vis de la transformation
à cause de la non-objectivité de l’accélération. L’équation de Newton est uniquement valable
dans un repère Galiléen. S’il est non-Galiléen, il importe d’ajouter deux termes représentant
les accélérations d’entraînement et de Coriolis pour obtenir une équation obéissant au Prin-
cipe d’objectivité. Cette question du non respect du Principe d’objectivité par les équations de
conservation est toujours une question ouverte.

1.2.4 Opérations sur des grandeurs objectives


On montre facilement que les combinaisons linéaires de grandeurs objectives sont elles mêmes
des grandeurs objectives :
A∗ B∗ = QAQT QBQT = QABQT = (AB)∗ (1.16)

de même, on montre que :


(A∗ )n = QAn QT (1.17)
et de même pour le double produit contracté, on écrit :
A∗ij Bij

= QiA QiB AAB QiA QiB BAB = Aij Bij (1.18)

Mais les dérivées temporelles de grandeurs objectives ne sont pas toujours des grandeurs elles
mêmes objectives, ainsi, pour une quantité scalaire, la dérivée est objective :
• •
ρ ∗ =ρ (1.19)

Mais, la dérivée temporelle d’un vecteur objectif →



v s’écrit :
• • • • •


v ∗ =(Q→

v )=Q →

v +Q→

v 6= Q →

v (1.20)
et la dérivée temporelle d’un tenseur objectif A s’écrit de même :
• • • • •
A∗ =Q AQT + Q A QT + QA QT 6= Q A QT (1.21)

Ceci est dû à ce que la différence entre les deux tenseurs relatifs à deux instants différents
dépend du mouvement du système de référence entre ces deux instants.

Année universitaire 2008/2009 Olivier PANTALE


1.2 Principe d’indifférence matérielle ou objectivité 9

1.2.5 Grandeurs objectives et non-objectives

1.2.5.1 Caractère intrinsèque de certaines variables de champ

En mécanique de milieux continus, les variables suivantes ont un caractère intrinsèque :


– la masse spécifique : ρ = ρ∗
– l’énergie interne spécifique : u = u∗
– l’énergie libre spécifique : ψ = ψ ∗
– l’enthalpie spécifique : h = h∗
– la température : T = T ∗
– l’entropie spécifique : η = η ∗
– la production interne de chaleur : r = r∗

− →
− →
− →

De plus, les forces de volume ( b ∗ = Q b ), les forces de contact ( t ∗ = Q t ) et le vecteur flux de

− →

chaleur ( q ∗ = Q q ) sont des vecteurs objectifs.
L’ensemble de ces équations sont des postulats de base acceptés tels quels. Les grandeurs
mises en jeu possèdent donc un caractère propre, indépendant de tout mouvement rigide se
superposant à la déformation du milieu.

1.2.5.2 Grandeurs géométriques

Le temps n’est pas une grandeur objective car entre deux référentiels, on sait que t∗ = t−a 6= t,
par contre, la différentielle du temps est objective (dt∗ = dt), c’est donc elle qui est utilisée dans
la formulation des lois de comportement.
Le vecteur position n’est pas une grandeur objective (→

x ∗ = Q→

x +→
−c 6= Q→

x ). Dans les équations
de comportement, on utilisera donc le gradient de déformation F qui lui est objectif (comme
on le montre plus loin).
Le vecteur déplacement, la vitesse et l’accélération ne sont pas des grandeurs objectives non
plus.

− →
− −c − →

u∗ =→−x − X = Q→ −x +→ X 6= Q→

u (1.22)


− d→
−x∗ •

− •

− →

−c 6= Q→

v∗= = Q x + Q x + v (1.23)
dt∗

Par contre, le vecteur →



p reliant deux points →

x et →

y de la même configuration est objectif :


p∗ =→

y∗−→

x ∗ = (Q→

y +→
−c ) − (Q→

x +→
−c ) = Q(→

y −→

x ) = Q→

p (1.24)

donc la distance entre deux points, l’angle de deux vecteurs sont objectifs, il en est donc de
même pour la normale à une surface.

1.2.5.3 Grandeurs à caractère thermique

La dérivée temporelle de la température est objective, en admettant que T ∗ = T comme indiqué


au paragraphe 1.2.5.1 :
dT ∗ dT
= (1.25)
dt∗ dt

Le gradient de température est lui aussi une quantité objective :

∂T ∗ ∂T ∂xj ∂T −1 ∂T
= = Q = Qij (1.26)
∂x∗i ∂xj ∂x∗i ∂xj ij ∂xj

On peut alors montrer à partir de cette relation que la loi de Fourier est objective.

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


10 Lois constitutives en grandes déformations

1.2.5.4 Grandeurs cinématiques

Le tenseur gradient de déformation F est objectif, en effet :

∗ ∂x∗i ∂x∗i ∂xj


FiA = = = Qij FjA (1.27)
∂XA ∂xj ∂XA

soit donc sous forme tensorielle


F∗ = QF (1.28)

On pourrait penser à la vue de la relation précédente que F n’est pas un tenseur objectif car il
ne se comporte pas comme un tenseur (A = QAQT ) mais plutôt comme un vecteur. Il convient
donc de rappeler le caractère bipoint du tenseur F et la définition d’un tenseur mixte objectif
donnée précédemment (au paragraphe 1.2.2.3). A partir de la connaissance de l’objectivité du
tenseur F, on déduit que le Jacobien (mesure de la variation de volume) est objectif car :

J ∗ = det F∗ = det Q det F = det F = J (1.29)

1.2.5.5 Tenseurs de déformation et de contrainte

Le théorème de décomposition polaire donne comme écriture :

R∗ U∗ = QRU (1.30)

V∗ R∗ = QVR = QVQT QR (1.31)

En vertu de l’unicité de la décomposition polaire et de l’orthogonalité du produit QR, on obtient


alors les relations suivantes :

R∗ = QR U∗ = U V∗ = QVQT
∗ ∗ (1.32)
RiA = Qij RjA UAB = UAB Vij∗ = Qik Vkl Qlj

Ces trois tenseurs sont objectifs, il convient de faire attention à l’écriture tensorielle, qui
masque le caractère Lagrangien, Eulérien ou mixte de la nature des tenseurs, ce qui rend
l’interprétation de l’objectivité ou non d’un tenseur difficile à faire d’un premier abord.
En ce qui concerne les autres tenseurs associés aux déformations du milieu, par définition
on a : T
C = FT F ⇒ C∗ = F∗ F∗ = FT F = C ∗
et CAB = CAB
T ∗ ∗ ∗T T T T ∗
(1.33)
B = FF ⇒ B = F F = QFF Q = QBQ et Bij = Qik Bkl Qlj

de même :
1
E= (C − I) ⇒ E∗ = E et EAB

= EAB (1.34)
2

Ainsi que la dérivée temporelle du tenseur de Cauchy-Green à droite qui s’écrit sous la forme :

• •
T
C∗ = (F∗ F∗ )
• •
T T
= F∗ F∗ + F∗ F∗
• • • •
= FT QT QF + FT QT QF + FT QT Q F + FT QT Q F
• •
= FT F + FT F

= C

car QT Q = I ⇒(QT Q)= 0
On peut faire la même démonstration pour le tenseur E dont la dérivée temporelle est elle
aussi objective.

Année universitaire 2008/2009 Olivier PANTALE


1.3 Application aux lois élasto-plastiques 11

Les tenseurs L, D et W se transforment suivant les mêmes types de règles. Le tenseur gradient
des vitesses L n’est pas objectif car son écriture est telle que :
• • −1
L =F F−1 ⇒ L∗ =F∗ F∗ (1.35)

or on peut montrer que :


• • • −1
F∗ = QF , F∗ =Q F + Q F , F∗ = F−1 QT (1.36)

par suite, on obtient :



L∗ =Q QT + QLQT (1.37)

Le taux de déformation D, partie symétrique du tenseur gradient des vitesses L est objectif,
on montre ainsi que :
1
D∗ = Q(L + LT )QT = QDQT (1.38)
2
On remarque ainsi que le tenseur gradient des vitesses L n’est pas objectif, mais que le tenseur
taux de déformation D, qui est une combinaison du tenseur L, lui, est objectif.
Par contre, le tenseur des taux de rotations W est non objectif, donc ne peut pas être pris en
compte dans les lois de comportement.

W∗ = QWQT + Q QT (1.39)

la partie non objective Q QT correspond à la vitesse de rotation relative des deux référentiels.
Le tenseur des contraintes de Cauchy σ quand à lui est un tenseur objectif, c’est à dire que
l’on écrira :
σ ∗ = Qσ QT (1.40)
de même pour les deux tenseurs des contraintes de Piola-Kirchhoff.

1.3 Application aux lois élasto-plastiques


Un matériau élasto-plastique est un matériau simple pour lequel les contraintes de Cauchy
au temps t dépendent de l’histoire du gradient de déformation F et sont des fonctionnelles de
cette grandeur uniquement (dans le cas isotherme).

− →

σ ( X , t) = Hτ ≤t {F( X , τ )} (1.41)

dans le cas d’un matériau élastique (les valeurs des contraintes σ ne sont fonction que de F à
l’instant t), on écrit :


− →

σ ( X , t) = H{F( X , t)} (1.42)
avec H fonction et non fonctionnelle.
Le principe d’objectivité précédemment énoncé se traduit alors par :

Hτ ≤t {F(τ )} = QT Hτ ≤t {Q(τ )F(, τ )}Q (1.43)

avec QT (τ )Q(τ ) = I ∀τ ≤ t. Si on prend le cas particulier où Q(τ ) = RT (τ ) avec R(τ ) tenseur de


rotation issu de la décomposition polaire de F(τ ) = R(τ )U(τ ), on a alors :


σ ( X , t) = Hτ ≤t {F(τ )} = R(t)Hτ ≤t {U(τ )}RT (t) (1.44)

Ainsi le tenseur des contraintes de Cauchy au temps t est entièrement déterminé par la
valeur courante de R(t) et l’histoire du tenseur des déformations pures à droite U, ou ce qui
est équivalent, le tenseur des déformations de Green-Lagrange E.
1
E= (C − I) et C = U2 (1.45)
2

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


12 Lois constitutives en grandes déformations

Si le matériau est élastique, la notion d’histoire étant sans effet, on obtient alors directement :


σ ( X , t) = R(t)H{U(t)}RT (t) (1.46)

en utilisant alors R = FU−1 et J = det F = det U puisque det R = 1, on écrit alors :



− 1 h T
i
σ ( X , t) = F(t) det U(t)U−1 (t)Hτ ≤t {U(τ )}U−1 (t) FT (t) (1.47)
J
le terme entre crochets est une fonction de U et de son histoire uniquement, on le notera
0
Hτ ≤t {U(τ )} soit donc :

− 1 0
σ ( X , t) = F(t)Hτ ≤t {U(τ )}FT (t) (1.48)
J
On déduit alors que le tenseur des contraintes de Piola-Kirchhoff est donné par la relation :

− 0
s( X , t) = Hτ ≤t {U(τ )} (1.49)

Par suite, on montre alors dans le cas d’un matériau élastique que le comportement est donné
par les relations suivantes :


s( X , t) = λtr[E]I + 2µE (1.50)


σ ( X , t) = λtr[A]I + 2µA (1.51)
soit en notation indicielle :


σij ( X , t) = Hijkl Akl (1.52)
avec Hijkl = λδij δkl + µ(δik δjl + δil δjk )

1.3.1 Forme canonique des lois de comportement

On se place ici dans le cas de l’étude des matériaux hypo-élastiques, c’est à dire les matériaux
pour lesquels il existe une fonction tensorielle f telle que l’évolution des contraintes de Cauchy
est de la forme : •
σ = f(σ , L) (1.53)
et plus exactement, la contrainte de Cauchy dépendant de l’ordre dans lequel le corps a été
sollicité et non de la vitesse des sollicitations précédentes (principe d’invariance temporelle),
on écrit : •
σ = f(σ )L (1.54)

Cette classification exclue les matériaux ayant un caractère visqueux de la classe des maté-
riaux hypo-élastiques, mais on peut facilement généraliser en considérant une non astreinte
au principe d’invariance temporelle.
Le principe d’objectivité indique alors que la fonctionnelle f doit être mathématiquement iso-
trope en σ . Le tenseur des contraintes de Cauchy est objectif, on l’a montré précédemment,
mais la dérivée temporelle de σ ainsi que L ne le sont pas. On peut donc dans un premier
temps remplacer L par sa partie symétrique D qui est objective, mais il convient alors d’intro-
duire une dérivée temporelle objective du tenseur des contraintes de Cauchy σ .

1.3.2 Cas de la dérivée temporelle des contraintes de Cauchy

On a montré précédemment que la dérivée temporelle des contraintes de Cauchy n’est pas
objective. En effet, de σ ∗ = Qσ QT , on déduit :

•∗ • • •T
σ = Q σ QT + Q σ QT + Qσ Q (1.55)


L’emploi direct de la dérivée temporelle σ dans les équations de comportement n’est donc
pas possible en grandes transformations. Cet emploi conduit à des aberrations comme celle
décrite ci-après.

Année universitaire 2008/2009 Olivier PANTALE


1.3 Application aux lois élasto-plastiques 13

e2
X2
e2
e'2 e'1
x2
X2
x1
e1 x2
X1 θ
e1
X1 x1

Photo 1.2 – déformation plane d’une structure par élongation autour de l’axe 1 et rotation
rigide autour de l’axe 3.

On considère une structure soumise à un état plan de déformation comme indiqué sur la
figure 1.2.
Les positions xi sont données en fonction des positions Xi par les relations :
x1 = h1 (t)X1 , x2 = h2 (t)X2 , x3 = X3 (1.56)

Le facteur hi étant indépendant des coordonnées, et égal au rapport de la longueur courante


sur la longueur initiale, on écrit alors :
 
∂→

x h1 0
FR = →− = (1.57)
∂X 0 h2

On en déduit alors la forme du gradient des vitesses L :


 • 
h1  

−1  h1 0  k1 0
LR =FR FR = • = (1.58)
0 k2
0 hh22

et les taux de déformation D et de rotation W par les relations :


   
k1 0 0 0
DR = et WR = (1.59)
0 k2 0 0


L’équation constitutive se traduit alors par la relation σ R = gR (σ R )DR .
On considère maintenant le deuxième cas, c’est à dire que l’on superpose à la déformation une

vitesse de rotation angulaire θ autour de →−
e 3 . La précédente analyse est parfaitement adaptée
à un observateur lié à la structure, et tournant avec celle-ci.
Dans le repère fixe, les positions sont données par :

x1 = h1 (t) cos θX1 − h2 (t) sin θX2
(1.60)
x2 = h1 (t) sin θX1 + h2 (t) cos θX2

Soit donc :  
h1 (t) cos θ −h2 (t) sin θ
F= = QT FR (1.61)
h1 (t) sin θ h2 (t) cos θ
avec :  
T cos θ − sin θ
Q = (1.62)
sin θ cos θ

Q est la matrice de rotation orthogonale de changement d’axes. On écrit alors par définition
du gradient des vitesses L :
• •
L =F F−1 = (QT FR ) (QT FR )−1
•T •
= (Q FR + QT FR )(F−1
R Q
−T
)
•T
= Q Q + QT LR Q
= QT LR Q + ω

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


14 Lois constitutives en grandes déformations

•T
 
• 0 −1
avec ω =Q Q =θ
1 0
Par suite, on écrit alors :
D = QT DR Q et W = QT WR Q + ω = ω (1.63)

Dans le référentiel fixe, la contrainte est donnée par σ , dans le référentiel mobile par σ R et :
σ R = Qσ QT ou σ = QT σ R Q (1.64)

soit :
• •T •
• •
σ =(QT σ R Q)=Q σ R Q + QT σ R Q + QT σ R Q (1.65)

en utilisant le fait que Q est orthogonal, soit QQT = QT Q = I on écrit alors :

• •T • •
σ = Q σ R Q + QT σ R Q + QT σ R Q
•T • •
= Q QQT σ R Q + QT σ R Q + QT σ R QQT Q
•T • •
= Q Qσ + QT σ R Q + σ QT Q

= Q T σ R Q + Wσ + σ WT

Comme W est antisymétrique, on écrit alors WT = −W et


• •
σ = QT σ R Q + W σ − σW
| {z }
(1.66)
terme parasite

Le terme parasite Wσ − σ W représente un accroissement fictif et indésirable des contraintes


dû à la rotation relative des deux tenseurs. En effet, si on suppose que la structure est précon-

trainte σ 6= 0 et tourne sans se déformer (k1 = k2 = 0, θ6= 0), on en déduit alors que D = DR = 0.
Par suite, dans le référentiel tournant on écrit :

σ R = gR (σ R )DR = 0 (1.67)

et dans le référentiel fixe :



σ = g(σ )D = 0 (1.68)
or :
• •
σ = QT σ R Q + Wσ − σ W = Wσ − σ W 6= 0 (1.69)

Cette équation traduit donc une contradiction avec l’énoncé du problème. Il est donc pri-
mordial d’utiliser dans toute loi de comportement des termes objectifs sous peine de voir se
développer des contraintes indésirables au sein du matériau. On conviendra donc d’utiliser
dans les lois de comportement la partie symétrique du tenseurs des vitesses de déformations
D en lieu et place de L qui n’est pas objectif, et une dérivée temporelle objective du tenseur

des contraintes de Cauchy σ , notée σ .
Remarque : Dans le cadre de l’étude en petites déformations, on montre facilement que la

matrice Q se réduit à l’identité (les rotations étant négligeables), par suite Q= 0 et W = 0 ce
qui supprime le terme parasite dans l’équation de comportement.

1.3.3 Ecriture d’une dérivée temporelle objective

Le moyen le plus simple d’obtenir une dérivée temporelle objective des contraintes de Cauchy
∇J •
consiste à définir un nouveau taux de contrainte σ en soustrayant à la dérivée matérielle σ
le terme parasite, soit :
∇J •
σ =σ −Wσ + σ W (1.70)

Année universitaire 2008/2009 Olivier PANTALE


1.3 Application aux lois élasto-plastiques 15

Cette forme de dérivée est objective puisque, dans un changement de référentiel, pour le
tenseur des contraintes de Cauchy, on écrit :

σ ∗ = Qσ QT (1.71)

en dérivant cette expression, on obtient :

•∗ • • •T
σ =Q σ QT + Q σ QT + Qσ Q (1.72)

Par définition, on a établi la non objectivité de W au paragraphe 1.2.5.5 en écrivant



W∗ = QWQT + Q QT (1.73)

soit :
• •
W∗ Q = QWQT Q+ Q QT Q = QW+ Q (1.74)
et :

Q= W∗ Q − QW (1.75)

en transposant cette expression, il vient alors :


•T
Q = WQT − QT W∗ (1.76)

Par suite, on écrira :


•∗ • • •T
σ = Q σ QT + Q σ QT + Qσ Q

= (W∗ Q − QW)σ QT + Q σ QT + Qσ (WQT − QT W∗ )

= W∗ Qσ QT − QWσ QT + Q σ QT + Qσ WQT − Qσ QT W∗

= W∗ σ ∗ − QWσ QT + Q σ QT + Qσ WQT − σ ∗ W∗

soit :
•∗ •
σ −W∗ σ ∗ + σ ∗ W∗ = Q[σ −Wσ + σ W]QT (1.77)
et donc par suite et finalement :
∇ J∗ ∇J
σ = Q σ QT (1.78)

Cette dérivée temporelle est donc objective, elle porte le nom de dérivée de Jaumann des
contraintes de Cauchy. Elle traduit la variation du tenseur des contraintes perçue par un ob-
servateur lié au mouvement d’un point matériel (c’est à dire subissant une rotation identique
à celle du milieu matériel).
D’autres formes de dérivées temporelles objectives existent (Truesdell, Lie, Cotter-Rivlin, Durban-
Baruch...), l’étude et les conséquences de l’utilisation de telles dérivées sort du cadre de ce
cours.

1.3.4 Les dérivées corotationnelles

A partir de la définition de la dérivée de Jaumann, on remarque qu’elle est définie à l’aide d’une
matrice orthogonale Q et générée par une matrice anti-symétrique W. L’étude des transforma-
tions de coordonnées durant un changement de repère conduit à la définition d’une matrice
antisymétrique ω permettant de générer un groupe de matrices de rotation ρ dépendant du
temps en résolvant le système suivant :
(

ρ= ωρ
(1.79)
ρ(t = t0 ) = I

La matrice orthogonale ρ ainsi définie permet d’écrire un changement de référentiel orthogonal


de même origine que le référentiel d’origine. Les lois de transformation sont données par :
0
Vijk.. = ρai ρbj ρck ...Vabc... (1.80)

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


16 Lois constitutives en grandes déformations

et la loi de transformation d’une dérivée temporelle est donnée par la relation :


0
• •
V ijk.. = ρai ρbj ρck ...(V abc... −ωar Vrbc... − ωbr Varc... − ωcr Vabr... ) (1.81)

Dans le cas d’un vecteur, on écrira donc :



 →
−p = ρT →

0
p

0
• (1.82)
 →

p = ρT (→

p −ω →

p)

Pour un tenseur du second ordre, on écrit :


 0
 V = ρT Vρ

0
• (1.83)
 V = ρT (V −ωV + Vω)ρ

soit : 0
• •
ρ V ρT =V −ωV + Vω (1.84)

La dérivée corotationnelle des contraintes de Cauchy est alors donnée par :


∇c d •
σ = ρ[ (ρT σ ρ)]ρT =σ −ωσ + σ ω (1.85)
dt
• •T
avec ρ= ωρ ou ρ = −ρT ω.

La dérivée corotationnelle possède une forme d’écriture relativement complexe, sauf lorsqu’elle
est écrite dans un référentiel bien choisi, généré à partir d’un système d’axes mobiles (ou
entraînés) noté → −e et de même origine que → −
0
e , ayant une vitesse angulaire ω avec le repère

−e . Ainsi, dans le référentiel entraîné, on peut définir un nouveau tenseur des contraintes de
Cauchy (tenseur des contraintes corotationnelles de Cauchy) σ c par la relation suivante :

σ c = ρT σ ρ σ = ρσ c ρT (1.86)

pour lesquelles on écrit donc :


•c • ∇c
σ = ρT (σ −ωσ + σ ω)ρ = ρT σ ρ (1.87)

Ainsi, dans le repère entraîné, la dérivée corotationnelle se réduit donc à une simple dérivée
temporelle. La difficulté réside alors dans l’évaluation de la matrice ω en fonction du temps.

1.3.5 Forme canonique dans le système d’axes entraînés

Suite au changement de repère dans les axes entraînés, les dérivées objectives corotation-
nelles des contraintes de Cauchy se réduisent à de simples dérivées temporelles. Pour effec-
tuer l’intégration le long d’un chemin de déformation de l’équation constitutive canonique,
le second membre de cette équation doit être exprimé dans le même système d’axes que le
premier. Ainsi, on définit alors :
Le taux de déformation corotationnel :

Dc = ρT Dρ (1.88)

Le tenseur matériel corotationnel :


Mc = ρT [ρT Mρ]ρ (1.89)

Le principe d’objectivité implique alors que le tenseur M doit être mathématiquement iso-
trope. Si outre les contraintes de Cauchy, le tenseur M dépend de grandeurs scalaires A ou
tensorielles B, on a alors :

Mc (σ , A, B) = ρT [ρT M(σ , A, B)ρ]ρ


= M(ρT σ ρ, A, ρT Bρ)

Année universitaire 2008/2009 Olivier PANTALE


1.3 Application aux lois élasto-plastiques 17

soit donc :
Mc (σ , A, B) = M(σ c , Ac , Bc ) (1.90)

Si B représente la loi d’évolution d’une variable interne tensorielle (par exemple α dans une
loi d’écrouissage cinématique), il est alors impératif que cette loi soit décrite avec la même
dérivée objective que celle des contraintes de Cauchy. L’équation canonique s’écrit alors sous
la forme :
•c
σ = Mc : Dc (1.91)

Ainsi, l’emploi d’une dérivée corotationnelle, définie à l’aide d’une matrice de rotation ρ(t)
permet de ramener le problème de l’intégration temporelle des équations constitutives en
grandes transformations à un problème d’intégration équivalent en petites déformations dans
les axes mobiles.

1.3.6 Equation constitutive pour un matériau élasto-plastique

On s’intéresse maintenant à la description du comportement élastoplastique des matériaux.


On supposera connues les bases des développements élastoplastiques classiques en petites
déformations. Dans les matériaux hypoélastiques classiques, le temps n’a pas sa valeur com-
mune mais joue le rôle d’une variable cinématique descriptive toujours strictement croissante
pendant l’évolution. On écrit alors :

σ= M : D (1.92)
ou dans les axes corotationnels :
•c
σ = Mc : Dc (1.93)

Le tenseur M caractérise le comportement du matériau élastoplastique. L’établissement de la


forme de M se déroule selon les étapes suivantes :
– décomposition du tenseur taux de déformation en sa partie élastique et plastique
– introduction de la fonction de charge
– introduction d’une loi d’écoulement associée à la partie plastique du tenseur taux de défor-
mation

1.3.6.1 Décomposition du tenseur taux de déformation

Dans le cas où l’on est en présence de déformations irréversibles en plus des déformations
élastiques, puisque la déformation totale est la somme des deux précédentes, il est néces-
saire de déterminer la contribution respective à la déformation totale. Dans le cas des petites
déformations, on utilise une décomposition additive des déformations de la forme :

ε = εe + εp (1.94)

ou
• • •
ε =ε e + ε p (1.95)

Dans le cas des grandes déformations cette décomposition additive n’est plus possible, on
utilise alors généralement la décomposition suivante :

D = De + Dp (1.96)

qui en toute rigueur n’est elle non plus pas licite. Néanmoins, la majorité des numériciens
utilisent cette relation. En toute rigueur une évaluation plus fine permettrait entre autre de
quantifier la quantité de chaleur générée par déformation plastique autrement que au travers
d’un coefficient empirique.
Une fois cette décomposition adoptée, la partie élastique étant liée à la vitesse de contrainte
(objective) par la loi de Hooke généralisée, on écrit :

σ = M : D = H : De = H : (D − Dp ) (1.97)

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


18 Lois constitutives en grandes déformations

ou bien : •
σ = Hc : Dce = Hc : (Dc − Dcp ) (1.98)

avec :
σ c = ρT σ ρ Hc = ρT [ρT Hρ]ρ
(1.99)
Dc = ρT Dρ Dce = ρT De ρ Dcp = ρT Dp ρ

1.3.6.2 Introduction de la fonction de charge

Les théories élastoplastiques reposent sur la définition de 3 domaines dans l’espace des
contraintes délimitant 3 zones distinctes comme indiqué sur la figure 1.3. La première est
la zone où le comportement est élastique. La deuxième zone est la surface limite du domaine
élastique (surface de plasticité ou fonction de charge), c’est la zone où apparaissent les dé-
formations irréversibles. La troisième zone est le domaine extérieur à la surface de plasticité,
son accès est interdit.
domaine interdit

surface de plasticité

domaine élastique

Photo 1.3 – Représentation schématique de la surface de plasticité dans l’espace des


contraintes

La manière la plus commode d’exprimer un critère de plasticité est de l’écrire sous la forme
f (σ , q) = 0 avec q représentant un ensemble de paramètres d’hérédité (scalaires, vecteurs,
tenseurs) dont la valeur n’est modifiée que lors de déformations plastiques.
– la zone élastique est caractérisée par : f (σ , q) < 0
– la zone plastique est caractérisée par : f (σ , q) = 0
– la zone interdite est caractérisée par : f (σ , q) > 0
Le principe d’objectivité implique que la surface de charge soit décrite avec des termes objec-
tifs, c’est à dire indépendants du mouvement de l’observateur. La fonction f doit donc être
mathématiquement isotrope de ses arguments, et on a :

f ∗ (σ , q) = f (σ ∗ , q∗ ) (1.100)

avec σ ∗ = Qσ QT déjà démontré et q∗ = Q[q] avec :


– Q[q] = QqQT si q est un tenseur
– Q[q] = Qq si q est un vecteur
– Q[q] = q si q est un scalaire

Ici se pose alors le choix de la dérivée à utiliser pour évaluer f . Ce choix n’est pas trivial et
l’abondance d’articles justifiant (ou non) tel ou tel choix laisse généralement le novice totale-
ment perplexe. Quoi qu’il en soit, nous adopterons pour la suite, une formulation basée sur
une dérivée corotationnelle pour f .

1.3.6.3 Introduction d’une loi d’écoulement associée

Comme dans le cadre des petites déformations, on suppose que durant la déformation plas-
tique, le matériau obéit à une loi d’écoulement associée (dirigée selon la normale à la surface
de charge) telle que :
p ∂f
Dij =λ (1.101)
∂σij

Année universitaire 2008/2009 Olivier PANTALE


1.3 Application aux lois élasto-plastiques 19

∂f
Si la norme de σ est notée  et sa direction par le tenseur unitaire n (normale) on obtient :

p
Dij = Λnij avec Λ = λ (1.102)

Les paramètres d’hérédité suivent une loi d’évolution du type :



q= Λr(σ , q) (1.103)

On suppose ici que l’on a des lois d’écoulement associées. Mais on peut de la même manière
traiter le cas des écoulements non associés en considérant que n est le tenseur unitaire
donnant la direction de l’écoulement, ainsi, on écrit alors :
∂g
n= q ∂σ (1.104)
∂g ∂g
∂ σ : σ

avec g représentant une fonction à laquelle l’écoulement et normal. Si f = g on retrouve le cas


de la plasticité associée, si f 6= g la plasticité non-associée (et la relation n =  ∂∂f
σ n’est plus
valable). C’est le cas notamment pour le traitement du contact.

1.3.7 Forme canonique dans le système d’axes entraînés

La formulation élastoplastique repose sur les équations fondamentales suivantes :


p ∇
Dij = Λnij et q= Λr(σ , q) (1.105)

de plus, on peut introduire la dissipation plastique sous la forme :


• Λ
ωp = σ:n (1.106)
ρ

Toutes les grandeurs en jeu étant corotationnelles, elles peuvent être écrites dans les axes
corotationnels en remplaçant les dérivées objectives corotationnelles par de simples dérivées
temporelles :
Dc = QDQT Dce = QDe QT Dcp = QDp QT
σ c = Qσ QT nc = QnQT Λc = Λ (1.107)
• c •
ωp =ωp qc = Q[q]

On peut alors écrire les équations constitutives dans les axes corotationnels sous la forme
décrite ci dessous.
Equation constitutive :
• p
σij = Hijkl (Dkl − Dkl ) = Mijkl Dkl (1.108)

Surface de plasticité :
f (σ , q) = 0 (1.109)

Equation de consistance :

• ∂f • ∂f
f= σij + (k) q(k) = 0 (1.110)
∂σij ∂q

Loi d’écoulement :

p
Dij =εpij = Λnij (1.111)
avec
∂g
∂σij
nij = q et g = f si plasticite associee (1.112)
∂g ∂g
∂σij ∂σij

Loi d’évolution des paramètres d’hérédité :



q(k) = Λr(k) (σ , q) (1.113)

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


20 Lois constitutives en grandes déformations

Dissipation plastique :
• Λσij nij
ωp = (1.114)
ρ

En combinant les équations précédentes, on obtient le paramètre de consistance Λ sous la


forme suivante :
∂f
∂σij Hijkl Dkl
Λ = ∂f (1.115)
∂f (k) (σ , q)
∂σij Hijkl nkl − ∂ q(k) r

qui est objectif car uniquement composé de grandeurs objectives.


On en déduit alors :

σij = Mijkl Dkl (1.116)
avec :
∂f
Hijmn ∂σ Hrskl nmn
Mijkl = Hijkl − rs
(1.117)
∂f ∂f (k) (σ , q)
∂σrs Hrsmn nmn − ∂q(k) r

Cette forme est semblable à celle obtenue dans le cas des petites déformations, le caractère
élastoplastique permet des déformations purement élastiques dans le cas où le paramètre de
consistance Λ est nul. Les paramètres d’hérédité ne varient alors pas et le tenseur M se réduit
au tenseur de Hooke H. Les conditions générales de charge et de décharge s’écrivent alors
sous la forme de Kuhn-Tucker [?] d’un problème d’optimisation :

Λ ≥ 0 f (σ , q) ≤ 0 Λf (σ , q) = 0 (1.118)

Ces conditions doivent être remplies simultanément pour tout processus admissible :
– déformation élastique : f ≤ 0 ⇒ Λ = 0
– déformation plastique : Λ > 0 ⇒ f = 0

1.3.8 Critère de plastification de Von-Mises

Dans le cas particulier du critère de plastification de Von-Mises, la surface de charge est


donnée par la relation :

1 1
f (σij , σv , αij ) = f (φij , σv ) = φij φij − σv2 = 0 (1.119)
2 3
avec φij = sij − αij , où sij est le déviateur des contraintes corotationnelles de Cauchy, et les
paramètres d’hérédité sont :
– le scalaire σv donnant la limite apparente d’élasticité
– le tenseur αij donnant la position du centre de la surface de charge dans l’espace corota-
tionnel des contraintes (back-stress).
Remarque : Le critère de Von-Mises n’étant fonction que du deuxième invariant du tenseur φ,
les matériaux répondant à ce critère sont qualifiés de matériaux élastoplastiques de type J2 .

1.3.9 Ecrouissage isotrope

Les déformations élastiques correspondent physiquement à des distorsions du réseau cristal-


lin, et les déformations plastiques à des glissements de dislocations au sein du matériau. Les
observations expérimentales montrent de plus que les matériaux soumis à des déformations
élastoplastiques voient leur résistance à la déformation augmenter avec celle-ci (phénomène
d’écrouissage).
Dans un modèle d’écrouissage isotrope, la surface de plasticité peut se dilater de manière
uniforme dans toutes les directions de l’espace des contraintes et reste donc homothétique à
la surface initiale. Un seul paramètre d’hérédité est donc nécessaire pour définir l’histoire de

Année universitaire 2008/2009 Olivier PANTALE


1.3 Application aux lois élasto-plastiques 21

la charge. On utilisera ici la limite d’élasticité apparente σv supposée uniquement fonction de



la déformation plastique équivalente ε :
Z t • Z tr
p p p p 2 p p
ε (t) = ε (t0 ) + ε dt = ε (t0 ) + D D dt (1.120)
t0 t0 3 ij ij

la dérivée de σv par rapport à εp est appelée coefficient d’écrouissage, et a la forme :


0 dσv (εp )
h = (1.121)
dεp
soit : r
• 0 •
p 0 2 p p
σv = h ε =h D D (1.122)
3 ij ij
r
• 2 0
σv = hΛ (1.123)
3
q 0
pour l’écrouissage isotrope : riso (σ , σv ) = 23 h avec :
0
– h > 0 : durcissement
0
– h = 0 : élastique parfaitement plastique
0
– h < 0 : adoucissement
On peut alors particulariser la loi de comportement générale et écrire la forme analytique de
M. Pour un écrouissage isotrope, on a alors le critère de plasticité de Von-Mises sous la forme :
1 1
f (σij , σv ) = sij sij − σv2 = 0 (1.124)
2 3
et la loi d’écoulement :
p ∂f ∂f
Dij =τ =τ = τ sij (1.125)
∂σij ∂sij

L’incompressibilité de la déformation plastique s’écrit alors immédiatement puisque :


p
trDp = Dii = τ sii = 0 (1.126)

A l’aide du critère de Von-Mises, on définit alors la normale à la surface de charge (dans la


direction de l’écoulement) par :
sij sij
nij = √ =q (1.127)
skl skl 2
σ 3 v
ou : r
2
sij = σv nij (1.128)
3
On montre donc facilement que n est unitaire puisque : nij nij = 1 et nii = 0.
De plus, on montre que n est objective :

s∗ QsQT
n∗ = √ = √ = QnQT (1.129)
s∗ : s∗ s:s

de ces propriétés, on déduit alors les écritures suivantes :


nij Dij
Λ= (1.130)
h0
1+ 3G

et :
p nkl Dkl
Dij = nij (1.131)
h0
1+ 3G

D’où l’écriture de M sous la forme :


2G sij skl
Mijkl = Hijkl − (1.132)
h0 σv2
1+ 3G

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


22 Lois constitutives en grandes déformations

1.3.9.1 Ecrouissage isotrope linéaire


0 0
Le coefficient h est une constante et l’on écrit : σv = σv0 + h εp avec :
– σv : limite apparente d’élasticité.
– σv0 : limite d’élasticité initiale.
Le coefficient d’écrouissage peut être relié à la pente de la courbe d’écrouissage par la relation :
0 EET
h = (1.133)
E − ET

On peut également approximer la courbe σv = σv (εp ) par une fonction analytique non-linéaire
0
dont on évalue la dérivée h = dσ
dεp en tout point.
v

1.3.9.2 Ecrouissage cinématique

Afin de prendre en compte l’effet Bauschinger, on introduit un écrouissage plus complexe que
l’écrouissage isotrope. On suppose dans l’écrouissage cinématique que lors d’un chargement
plastique, la surface de plasticité se translate sans se déformer dans l’espace des contraintes.
Les paramètres d’hérédité sont groupés dans un tenseur α (back-stress en anglais), nul quand
le matériau est vierge et représentant la position du centre de la surface de charge dans
l’espace des contraintes. Une forme simple d’évolution de α est donnée par :
• 2 00 p
α= h D (1.134)
3
00
avec h constante si l’écrouissage est linéaire, et pouvant être fonction de α, Dp et εp . D’autres
formes pour α existent. Le critère de plasticité de Von-Mises s’écrit alors sous la forme :
1 1
f (sij , αij , σv ) = (sij − αij )(sij − αij ) − σv2 = 0
2 3
1 1 2
= φij φij − σv = 0
2 3
avec φij = sij − αij .
Le tenseur élasto-plastique a alors la forme :
2G
Mijkl = Hijkl − nij nkl (1.135)
h00
1+ 3G

1.3.9.3 Ecrouissage mixte

C’est une combinaison des deux écrouissages précédents, comportant simultanément un gon-
flement et une translation de la surface de charge. Le coefficient d’écrouissage h est une
0 00
combinaison de h (écrouissage isotrope) et h (écrouissage cinématique).
 0
h = δh 0 00
00 ⇒h=h +h (1.136)
h = (1 − δ)h
avec δ paramètre matériel 0 ≤ δ ≤ 1.
– δ = 0 écrouissage cinématique.
– δ = 1 écrouissage isotrope.
On a alors : r r
• •
p 2 p p 2
σv = δh ε = δh D D = δhΛ (1.137)
3 ij ij 3
et :
• 2 p 2
αij = (1 − δ)hDij = (1 − δ)hΛnij (1.138)
3 3
Le tenseur élasto-plastique a alors la forme :
2G
Mijkl = Hijkl − h
nij nkl (1.139)
1 + 3G

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1.3 Application aux lois élasto-plastiques 23

1.3.10 Récapitulatif

Donc, dans les axes corotationnels, l’équation constitutive d’un matériau élasto-plastique peut
s’écrire sous la forme :
σij = [Hijkl − 2Gγnij nkl ] Dkl (1.140)

avec : 
γ = 0 evolution elastique
(1.141)
γ > 0 evolution plastique

Les equations constitutives élasto-plastiques dans les axes corotationnels pour un matériau
à écrouissage mixte avec critère de Von-Mises sont alors décrites par les relations suivantes.
Loi constitutive :
• p
σij = Hijkl (Dkl − Dkl ) = Mijkl Dkl (1.142)

1
Hijkl = Kδij δkl + 2G(δik δjl − δij δkl ) (1.143)
3
Mijkl = Hijkl − 2Gγnij nkl (1.144)

avec : (
γ=0 evolution elastique
γ = 1+1 h evolution plastique (1.145)
3G

Critère de Von-Mises :
r
3
f= φij φij − σv = 0 avec φij = sij − αij (1.146)
2

Loi d’écoulement associée :


• φij
p
Dij =εpij = Λnij nij = √ (1.147)
φkl φkl

Lois d’évolution des paramètres d’hérédité :


r r
• 2 0 • 2
σv = δh Λ ou εp = Λ (1.148)
3 3

• 2 00
αij = (1 − δ)h Λnij (1.149)
3
avec : (
0 evolution elastique
Λ= nij Dij (1.150)
1+ 3Gh evolution plastique

– δ = 0 écrouissage cinématique
– δ = 1 écrouissage isotrope
– δ ∈ [0, 1] écrouissage mixte
et pour un écrouissage non-linéaire :

0 0 dσv 00 00 dα
h = h (εp ) = et h = h (εp ) = p (1.151)
dεp dε
q
3
avec α = 2α :α

Dissipation plastique :
• σij nij
ωp = Λ (1.152)
ρ

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


24 Lois constitutives en grandes déformations

1.4 Intégration temporelle des lois de plasticité

1.4.1 Présentation du problème


On a vu précédemment que l’utilisation d’équations constitutives écrites dans les axes co-
rotationnels permet d’utiliser un schéma d’intégration de la loi constitutive élasto-plastique
identique à celui utilisé en petites déformations. En utilisant une dérivée de Jaumann et une
formulation Lagrange actualisée (le tenseur gradient de déformation et les tenseurs incré-
ments de déformation sont calculés par rapport à la dernière configuration équilibrée connue),
en notant F le gradient de déformation, il vient :
F10 = F(t1 ) = F = RU (1.153)

En négligeant les variations de volume lors de l’incrément, la relation d’actualisation des


contraintes s’écrit alors :
σ 1 = R(σ 0 + ∆σ c )RT (1.154)
avec : Z Z
t1 • t1
∆σ = σ − σ =
c c
1
c
0 σ dt =
c
Mc : Dc dt (1.155)
t0 t0

La difficulté principale ici réside dans la détermination du tenseur R issu de la décomposition


de F = RU. Généralement, on utilise alors une méthode basée sur le calcul des valeurs propres
et des vecteurs propres de F (par exemple la méthode de Jacobi (paragraphe ??) [?] [?]),
donnant alors la composition du tenseur U de manière itérative en 3D et exacte en 2D (voir
paragraphe 3.8). Puis, dans un deuxième temps, on évalue alors la valeur du tenseur R en
utilisant R = FU−1 .
Pour un matériau élastique, le tenseur Mc est égal à une constante et s’identifie au tenseur
de Hooke :
1
Hijkl = Kδij δkl + 2G(δik δjl − δij δkl ) (1.156)
3
On a alors : Z t1
∆σ = H :
c
Dc dt = H : ∆ec (1.157)
t0
avec : Z t1
∆e = c
Dc dt (1.158)
t0

Dans un comportement élasto-plastique, au cours de l’évolution du matériau, le tenseur Mc


n’est plus constant. Généralement, l’intégration se base alors sur une technique de partition
de l’opérateur élasto-plastique. Cette technique fait l’objet du prochain paragraphe.

1.4.2 Partition de l’opérateur élastoplastique


le concept de partition d’un opérateur linéaire peut être appliqué au problème de l’intégration
des lois constitutives élastoplastiques. On a alors :

problème prédicteur élastique correcteur plastique


De De = D De = 0
Dp = Λn Dp = 0 Dp = Λn
• • •
q= Λr(σ , q) q= 0 q= Λr(σ , q)

Le prédicteur élastique σ e dans l’espace des contraintes corotationnelles est obtenu en in-

tégrant σ = H : D avec comme condition initiale σ (t0 ) = σ 0 . Si le prédicteur élastique ainsi
obtenu est extérieur à la surface de charge, il est alors utilisé comme condition initiale pour le

correcteur plastique obtenu en intégrant σ = −H : Dp . Cette opération consiste à restaurer la
compatibilité des contraintes finales avec la fonction de charge f comme indiqué sur la figure
1.4.
Sans l’hypothèse capitale D = De + Dp , cette partition est impossible.

Année universitaire 2008/2009 Olivier PANTALE


1.4 Intégration temporelle des lois de plasticité 25

e
σ n+1

σ n+1

σn

Photo 1.4 – schématisation du principe du retour radial

1.4.2.1 Evaluation du prédicteur élastique

Dans l’espace des contraintes corotationnelles, avec la condition initiale σ (t0 ) = σ 0 , le prédic-
teur élastique corotationnel est donné par :

σ= H : D (1.159)

soit :
σ e = σ 0 + M : ∆e (1.160)
et :
σve = σv0 αe = α0 (1.161)

avec ∆e grandeur corotationnelle dépendant du schéma d’intégration choisi :


Z t1
∆ec = Dc dt = ∆tDc1 (1.162)
2
t0

si on utilise un schéma d’intégration corotationnel de Hughes.


Par rapport à un schéma en petites déformations, le schéma d’évaluation du prédicteur élas-
tique est quasiment identique si ce n’est l’intervention d’un incrément de déformation non
linéaire. Lorsque la valeur du prédicteur élastique est obtenue, on teste si le critère de Von-
Mises est respecté ou non :
1 1
fe = φe : φe − (σv0 )2 (1.163)
2 3
avec φe = se − αe .
– Si fe ≤ 0, l’incrément est élastique.
– Si fe > 0, l’incrément est au moins en partie plastique, il faut alors corriger la partie dévia-
torique des contraintes et les variables d’hérédité.

1.4.2.2 Evaluation du correcteur plastique

Dans le cas où l’évaluation du correcteur plastique est nécessaire, on doit intégrer les équa-
tions ci-dessous :  • •
 s=scorr = −2GDp



 D =ε•p = Λ(t)n(t)
p q
• (1.164)

 σ = 2
δhΛ(t)

 v 3
 • 2
α= 3 (1 − δ)hΛ(t)n(t)
avec n(t) normale unitaire extérieure à la surface de charge donnée par la relation :
φ(t)
n(t) = p (1.165)
φ(t) : φ(t)
et avec :
n(t) : D(t)
Λ(t) = h
(1.166)
1 + 3G

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26 Lois constitutives en grandes déformations

On a de plus la contrainte f [σ (t), σv (t), α(t)] = 0 ∀t soit :

1 1
φ : φ − σv2 = 0 (1.167)
2 3

Dans un premier temps, on considérera un écrouissage linéaire (h=cte).


Pour ce qui est de l’intégration de la partie plastique, plusieurs méthodes existent parmi
lesquelles :
– la méthode de la rigidité tangente : purement explicite
– la méthode de la normale moyenne : schéma du point milieu
– la méthode du retour radial : méthode implicite
Le premier des 3 schémas n’étant pas inconditionnellement stable, il a peu à peu été aban-
donné dans les codes de calcul. Le caractère particulier du retour radial, lié à la simplicité de
cette méthode d’intégration nous ammène à le détailler dans le paragraphe suivant.

1.4.2.3 Méthode du retour radial

Le problème de l’intégration des lois élasto-plastiques est un problème à déformations contrô-


lées. L’algorithme du retour radial consiste à projeter un point de l’espace des contraintes
(le prédicteur élastique) sur un convexe (la surface de plasticité) selon la plus petite distance
entre le point et le convexe. Dans le cas particulier de la plasticité de Von-Mises, cette projec-
tion peut être déterminée analytiquement, on parle alors d’algorithme de retour radial.

Cas de l’écrouissage linéaire : La méthode du retour radial débute par l’évaluation d’un
prédicteur élastique φe pour le déviateur des contraintes de Cauchy. Le terme correctif est
évalué en supposant que la normale n(t) est constante au cours du temps, sa valeur étant
calculée à partir du prédicteur élastique φe par :

φe (t)
n(t) = p (1.168)
φe (t) : φe (t)

Le terme correctif a alors la forme :


Z t1
scorr = 2Gn Λ(t)dt (1.169)
t0

où on pose :
Z t1
Γ= Λ(t)dt (1.170)
t0

Donc Γ est la grandeur à déterminer, ce qui permet d’écrire alors :

s1ij = s0ij − 2GΓnij (1.171)

Les lois d’évolution des variables d’hérédité s’écrivent alors :


r
• • 2
p p
ε 1 =ε 0 + Γ (1.172)
3

Donc, compte tenue que l’on considère un écrouissage linéaire (h = cte), on obtient :
r
1 0 2
σv = σv + δhΓ (1.173)
3

Les paramètres internes d’hérédité sont alors donnés par :

1 0 2
αij = αij + (1 − δ)hΓnij (1.174)
3

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1.4 Intégration temporelle des lois de plasticité 27

D’où on déduit alors :


2
φ1ij = s1ij − αij
1
= seij − 2GΓnij − αij
0
− (1 − δ)hΓnij
3
= φeij − γΓnij

avec γ = 2G − 23 (1 − δ)h
p
La définition de la normale n (φeij nij = φeij φeij avec nij nij = 1) conduit alors à :

φ1ij φ1ij = (φeij − γΓnij )2


= φeij φeij − 2γΓnij φeij + γ 2 Γ2 nij nij
= φeij φeij − 2γΓnij φeij + γ 2 Γ2

φe
En posant alors µ2 = φeij φeij soit donc n = µ , on obtient donc :

φ1ij φ1ij = µ2 − 2γΓµ + γ 2 Γ2 = (µ − γΓ)2 (1.175)

1
Commeqφ doit satisfaire le critère de Von-Mises en t = t1 et que pour la surface de charge on
2 1
a R = 3 σv , on a alors :
p
R= φ1 : φ1 = µ − γΓ
r
2 0 2
= σ + δhΓ
3 v 3

D’où l’expression finale donnant la valeur de Γ sous la forme suivante :


q √ q
µ − 23 σv0 φe : φe − 23 σv0
Γ= h
= h
 (1.176)
2G 1 + 3G 2G 1 + 3G

relation permettant analytiquement de déterminer toutes les valeurs inconnues à t = t1 .

Cas de l’écrouissage non-linéaire Précédemment, nous avons supposé que l’écrouissage


était linéaire (h = cte). Dans le cas d’un écrouissage non-linéaire, h n’est plus constant, et Γ ne
peut plus être déterminé analytiquement. Si on connaît les fonctions σv = σv (εp ) et α = α(εp ),
Γ peut alors être déterminé de manière itérative en imposant le respect du critère de plasticité
en t = t1 . On a alors :
0 dσv 00 dα
h = p et h = p (1.177)
dε dε
q
avec α = 32 α : α
00
Si α = αa + αb εp avec αa et αb constantes, alors h = αb = cte, et le problème est alors traité de
manière linéaire avec : r
p p p 2
∆ε = ε1 − ε0 = Γ (1.178)
3
et : r
2 00 p 2
α1 ' α0 + h (ε1/2 )Γn ' α0 + ∆αn (1.179)
3 3
qui est une fonction de Γ puisque εp1 l’est, et le critère de Von-Mises en t = t1 s’écrit alors sous
la forme :
2 2
f (Γ) = φ1 : φ1 − (σv )2 = (s1 − α1 ) : (s1 − α1 ) − (σv1 )2 (1.180)
3 3
Soit finalement :
2
f (Γ) = (se − 2GΓn − α1 (Γ)) : (se − 2GΓn − α1 (Γ)) − (σv (Γ))2 = 0 (1.181)
3
équation où la seule inconnue est le scalaire Γ. La méthode de Newton-Raphson appliquée
de manière locale (1 équation à 1 inconnue) permet alors de déterminer la valeur de Γ. Le
nombre d’itérations nécessaire est généralement très réduit.

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


28 Lois constitutives en grandes déformations

1.4.3 Algorithme du retour radial pour un matériau élasto-plastique

1) Evaluation des termes géométriques non linéaires corotationnels ∆ec :


2) Evaluation du prédicteur élastique :

pe = p0 + Ktr(∆ec ) (1.182)

se = s0 + 2G dev(∆ec ) (1.183)
φe = se − α0 (1.184)

3) Evaluation du critère de plasticité :


r
p 2 0
f= φe : φe − (σ ) (1.185)
3 v

 p1 = pe
si f ≤ 0 s1 = se f in du traitement (1.186)

α1 = α0

4) Evaluation de la normale extérieure :


φe
n= √ (1.187)
φe : φe

5) Evaluation de Γ :
cas de l’écrouissage linéaire : q
√ 2 0
φe : φ e − 3 σv
Γ= h
 (1.188)
2G 1 + 3G

cas de l’écrouissage non-linéaire :


2
f (Γ) = (se − 2GΓn − α1 (Γ)) : (se − 2GΓn − α1 (Γ)) − (σv (Γ))2 = 0 (1.189)
3
avec résolution itérative de l’équation précédente
6) Actualisation des grandeurs :
s1 = se − 2GΓn (1.190)
r
p p 2
ε1 = ε0 + Γ (1.191)
3

cas de l’écrouissage linéaire : r


2
σv1 = σv0 + δhΓ (1.192)
3
2
α1 = α0 + (1 − δ)gΓn (1.193)
3
cas de l’écrouissage non-linéaire :
σv1 = σv1 (εp ) (1.194)
r
2
α1 = α0 + ∆αn avec ∆α = α(εp1 ) − α(εp0 ) (1.195)
3

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1.4 Intégration temporelle des lois de plasticité 29

Notes personnelles

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30 Lois constitutives en grandes déformations

Notes personnelles

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1.4 Intégration temporelle des lois de plasticité 31

Notes personnelles

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


32 Lois constitutives en grandes déformations

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33

- Chapitre 2 -

Exercices et applications

2.1 Barre en traction


On considère la poutre rectangulaire définie sur la figure ci-dessous soumise à une traction à
vitesse constante suivant l’axe − →. Le champ de positions et le champ de vitesses sont définis
x 1

− →
− →

par les relations xi ( X , t) = hi (t)Xi et vi ( X , t) = ki xi ( X , t) (avec i = 1, 2, 3).

x
3

x
2

x1

1. Afin de simplifier le problème, on suppose que la poutre est soumise à de la traction


uniaxiale d’axe −→ sans contractions latérales. En déduire l’expression du tenseur gra-
x 1
dient de déformation F et du tenseur gradient des vitesses L. Déduire de ce qui précède
l’écriture des tenseurs U, V, R et W, D.
2. Dans un premier temps, on considère un comportement purement élastique du matériau
décrit par la relation ci dessous:
∇J
σ = H : D = λtr[D]I + 2GD
∇J
où σ est la dérivée de Jaumann du tenseur des contraintes σ , I est le tenseur unité et G
et λ sont les coefficients de Lamé du matériau. Exprimer alors le tenseur des contraintes
σ en fonction de λ, G, k, t. Donner l’expression de la contrainte équivalente de Von-Mises
et préciser le domaine de validité (date t) pour le tenseur des contraintes ainsi exprimé.

3. On considère maintenant que le matériau est élasto-plastique à écrouissage isotrope


linéaire. A partir de l’équation:
∇J 2G
σ = λtr[D]I + 2GD − h
(n : D)n
1 + 3G

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34 Exercices et applications

φ
où h est le coefficient d’écrouissage et n = √φ:φ avec φ déviateur de σ . Intégrer l’équation
de comportement élasto-plastique et expliciter le tenseur des contraintes σ en fonction
de (λ, G, h, k, t, σ0 ).

2.2 Disque en traction périphérique


On considère ici le cas d’un disque élasto-plastique de rayon extérieur r2 et d’axe →

z soumis à
un déplacement radial à vitesse constante imposé de la périphérie.

Dans le système d’axes cylindriques (r, θ, z) les développements cinématiques ont conduit à
l’écriture du champ de positions sous la forme:

r = h1 r0
z = h2 z0
avec r0 et z0 coordonnées initiales d’un point et hi (t = 0) = 1. On peut ainsi montrer facilement
(et non demandé) que les tenseurs F et D s’écrivent sous la forme suivante:
   
h1 0 0 k1 0 0
F= 0 h1 0  D= 0 k1 0 
0 0 h2 0 0 k2

hi
avec ki = hi (sans sommation sur l’indice répété) soit ki t = ln[hi (t)].
Dans le cas élastique, si le bord supérieur est libre de tout effort externe (σzz = szz + p = 0), on
montre que les contraintes se mettent sous la forme:
• •
p= K tr[D] et s= 2G Dd

soit finalement:
Ek1 t
σrr = σθθ =
1−ν

La loi d’écrouissage linéaire isotrope du matériau est donnée par la relation σv = σv0 + hεp

1. A partir de la définition du critère de von Mises et sachant que l’entrée en plastification se


fait à compter de σv0 , donner le domaine de validité temporel du comportement élastique.
Etablir les valeurs de σrr et σθθ au moment de l’entrée en plasticité de la structure.
2. En régime plastique, ré-écrire les équations d’évolution des contraintes dans le domaine
plastique conformément au schéma d’intégration basé sur l’utilisation du retour radial
pour le calcul des contraintes.
3. Etablir les expressions de tr[D] et Dd . Compte tenu que D est constant, montrer que
l’évolution du déviateur des contraintes est décrite par:
• 1
s= 2GγDd avec γ = 1 − h
1 + 3G


4. Le bord supérieur étant libre d’efforts, à partir de σzz = 0 déterminer la relation k2 =

f (k1 , G, γ, K). A partir de l’écriture de s, intégrer les équations de comportement et en
déduire les contraintes au sein du matériau en fonction du temps.

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2.3 Cylindre creux élastoplastique 35

2.3 Cylindre creux élastoplastique


On considère un cylindre creux élastoplastique infiniment long soumis à une pression in-
terne. On se place dans un repère de coordonnées cylindriques (r, θ, z). Les développements
cinématiques, en considérant le matériau incompressible, ont conduit au résultat suivant:

Le mouvement d’une particule quelconque du cylindre a comme coordonnée radiale courante


r(t) = r à l’instant t et comme coordonnée radiale initiale r0 à l’instant t0 . On peut ainsi
montrer facilement (et non demandé) que le tenseur F s’écrit sous la forme suivante:
 r0 
r 0 0
F= 0 r
r0 0 
0 0 1

On considère dans cette application un comportement élastoplastique à écrouissage linéaire


comme indiqué sur la figure 2.2

1. Donner l’expression du tenseur gradient des vitesses L, en déduire les expressions des
tenseurs D et W.
2. Dans un premier temps, on considère un comportement purement élastique du matériau
décrit par la relation ci-dessous:

∇J
σ = H : D = λtr[D]I + 2GD
∇J
où σ est la dérivée de Jaumann du tenseur des contraintes σ , I est le tenseur unité
d’ordre 2 et G et λ sont les coefficients de Lamé du matériau. Déterminer alors le
tenseur des contraintes σ en fonction de G, r0 et r ainsi que le domaine de validité du
comportement élastique en fonction de σv0 , G, r0 .
3. Quelles sont les valeurs des contraintes au sein du matériau lors de la fin de la phase
élastique.

0 E
σ T
v

Figure 2.1: Comportement élastoplastique linéaire

4. On considère maintenant le comportement élastoplastique décrit sur la figure 2.2 qui est
piloté par la relation:
∇J 2G
σ = λtr[D]I + 2GD − h
(n : D)n
1 + 3G
Intégrer l’équation de comportement et expliciter le tenseur des contraintes σ en fonction
de G, h, σv0 , r0 et r.

2.4 Sphère creuse élastoplastique


On considère une sphère creuse élastoplastique soumise à une pression interne. Pour des
raisons évidentes de symétrie, on se place dans un repère de coordonnée sphériques (r, θ, ϕ).

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


36 Exercices et applications

Dans le système d’axes sphériques, les développements cinématiques, en considérant le matériau


incompressible, ont conduit au résultat suivant:
On désigne par r0 la coordonnée radiale initiale d’un point de coordonnée courante r. On peut
ainsi montrer facilement (et non demandé) que le tenseur F s’écrit sous la forme suivante:
 
r02
0 0
 r2
r 
F= 0 r0 0 
r
0 0 r0

On considère dans cette application un comportement élastoplastique à écrouissage linéaire


comme indiqué sur la figure 2.2

0 E
σ T
v

Figure 2.2: Comportement élastoplastique linéaire

1. Donner l’expression du tenseur gradient des vitesses L, en déduire les expressions des

r
tenseurs D et W. On posera pour simplifier l’écriture k = r

2. On considère un écrouissage de la forme σv = σv0 + hεp . Définir les différents paramètres


de cette expression et établir l’expression de h à partir des données de la figure 2.2.
3. Dans un premier temps, on considère un comportement purement élastique du matériau
décrit par la relation ci-dessous:

∇J
σ = H : D = λtr[D]I + 2GD
∇J
où σ est la dérivée de Jaumann du tenseur des contraintes σ , I est le tenseur unité
d’ordre 2 et G et λ sont les coefficients de Lamé du matériau. Déterminer alors le tenseur
des contraintes σ en fonction de G, k, t ainsi que le domaine de validité temporel du
comportement élastique.

4. On considère maintenant le comportement élastoplastique régi par la relation:

∇J 2G
σ = λtr[D]I + 2GD − h
(n D)n
1 + 3G

Intégrer l’équation de comportement et expliciter le tenseur des contraintes σ.

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37

- Chapitre 3 -

Compléments mathématiques

Dans cette partie Annexe 3, on présente un ensemble de compléments mathématiques des-


tinés à aider le lecteur dans l’étude du document.

3.1 Les espaces Rn

L’espace à n dimensions Rn est l’ensemble des n-uplets de nombres réels rangés en colonne
comme indiqué ci-dessous:  
x1
 x2 

−  
x = .  (3.1)
 .. 
xn
que l’on nomme communément un vecteur. Les divers nombres x1 , x2 , ...xn sont les com-
posantes du vecteur →

x . Dans cet espace à n dimensions, si les →−
ei = (→

e1 , →

e2 , ..., −
e→
n ) dénotent
(1) →

une base orthonormée de l’espace vectoriel à n dimensions, le vecteur x introduit ci-dessus
s’écrit alors:
Xn


x = x→−
e (3.2)
i i
i=1

Pn
La convention d’Enstein sur les indices répétés consiste à omettre le signe i=1 dans la rela-
tion précédente que l’on écrit alors sous la forme simplifiée ci-dessous:


x = xi →

ei (3.3)

Il s’agit d’une sommation par le fait que le même indice se répète deux fois dans le même
monôme.

• Cet indice (i ici) est appelé indice muet. Il doit apparaître exactement deux fois dans un
monôme.

• Le nom de cet indice muet est totalement indifférent et peut être changé →

x = xi →

ei = xj →

ej .
(1) Dans le cas où la base n’est pas orthogonale, c’est à dire si la base −→
ei n’est pas confondue avec sa base duale

→i
e , il est alors nécessaire de distinguer les variances. On doit alors introduire la notion de coordonnées variantes et
covariantes pour la représentation du vecteur − →x selon la base que l’on utilise.

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


38 Compléments mathématiques

• Un indice non muet est appelé indice réel. Dans un monôme il ne peut apparaître qu’une
seule fois.

• De plus, dans une égalité ou une somme de monômes, les indices réels de chaque
monôme doivent être les mêmes et être placés à la même hauteur.

En cas de non respect de cette convention d’Enstein, une expression donnée est incorrecte.

Cette notation étant mise en place, le produit scalaire de deux vecteurs →



v et →

w (noté en
utilisant l’opérateur ·) est le scalaire défini par la relation:



v ·→

w =→

v T→

w = k→

v k k→

w k cos(→

v ,→
\ −
w ) = vi w i (3.4)

où le symbole ()T désigne l’opérateur de transposition. Si le produit scalaire de deux vecteurs




v et →
−w (non nuls) est nul, les vecteurs sont orthogonaux. On remarque que dans le cas d’une
base orthonormée, les composantes d’un vecteur sont aussi les produits scalaires avec les
vecteurs de la base. Ainsi, si →
−ei est orthonormée, si vi sont les composantes de →−
v dans cette
base, on peut écrire:


v = vi →

ei = (→

v .→

ei ) →

ei (3.5)

Le module d’un vecteur →



v ou norme est le scalaire défini par la relation:
√ √ √
k→
− v|= →
v k = |→
− −v .→

v = → −
v T→
−v = vi vi (3.6)

3.2 Application linéaire et notion de tenseur

Soient V et W deux sous-espaces vectoriels de Rn et soient →



v et →

w deux éléments de V. Soit
A(V) une application (fonction) de V dans W.

• Le domaine de A est V.

• Le contre-domaine ou range de A = R(A) ⊂ W est l’ensemble des:




z ∈ Rn : →

z = A(→

v ), ∀→

v ∈V (3.7)



• Le null-space de A = N.S.(A) ⊂ W est l’ensemble des éléments de V tels que A(→

v)= 0.

Si l’application A préserve la notion de somme, c’est-à-dire si:

A(→

v +→

w ) = A(→

v ) + A(→

w) (3.8)

et la notion de produit par un scalaire α ∈ R:

A(α→

v ) = αA(→

v) (3.9)

alors l’application A est dite linéaire.

Si les espaces vectoriels V et W sont de dimension n finie, on définit un tenseur d’ordre 2


comme l’application linéaire A qui applique V sur W. A cette application linéaire, on peut as-
socier la matrice A de dimension n×n et de composantes Aij . On constate que les composantes
d’un tenseur dépendent du système de coordonnées défini par la base → −
ei = (→

e1 , →

e2 , ..., −
e→
n ), et on
écrit généralement:
A→−
ei = Aij →

ej (3.10)

Cette analogie avec la notion de matrice permet de définir certaines propriétés caractéristiques
des tenseurs d’ordre 2 comme la transposée, le symétrique ou l’extraction des valeurs et
vecteurs propres.

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3.2 Application linéaire et notion de tenseur 39

3.2.1 Produit tensoriel

Le produit tensoriel de deux vecteurs →


−v et →

w est le tenseur du second ordre A défini par la
relation:
A=→ −v ⊗→−
w ou Aij = (→
−v ⊗→−w )ij = vi wj (3.11)

Un certain nombre de propriétés sont associées au produit tensoriel, parmi lesquelles, on


peut citer sans les démontrer:
(→

v ⊗→−w) = →−w ⊗→

T
v (3.12)

A (→

v ⊗→

w ) = (A→

v)⊗→

v (3.13)

(→

v ⊗→

w)A = →

w ⊗ AT →

v (3.14)

3.2.2 Propriétés des tenseurs d’ordre 2

Un certain nombre de propriétés des tenseur d’ordre 2 peuvent être facilement établies:

3.2.2.1 Transposé d’un tenseur

Le tenseur transposé d’un tenseur est obtenu en échangeant les indices: le transposé de Aij
est Aji . On le note AT .

3.2.2.2 Inverse d’un tenseur

Pour un tenseur régulier A tel que det A 6= 0, il existe un tenseur unique appelé le tenseur
inverse A−1 qui satisfait la relation AA−1 = A−1 A = I.

3.2.2.3 Tenseur symétrique et antisymétrique

On dit qu’un tenseur est symétrique lorsqu’il est égal à son transposé, c’est à dire lorsque
AT = A.

On dit qu’un tenseur est antisymétrique lorsque il est égal à l’opposé de son transposé, c’est
à dire lorsque AT = −A. Dans ce cas, on montre facilement que les composantes diagonales
de A (les Aii ) sont tous nuls.

On peut décomposer de manière unique tout tenseur A en la somme d’un tenseur symétrique
AS et d’un tenseur antisymétrique AA et on écrit alors A = AS + AA .

3.2.2.4 Trace d’un tenseur

On peut ainsi définir la trace d’un tenseur A d’ordre 2 comme la somme des composantes de
sa diagonale:
tr[A] = Aii (3.15)

par analogie avec la trace d’une matrice A de taille m × n qui est définie par la relation plus
générale:
min(m,n)
X
tr[A] = Aii (3.16)
i=1

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40 Compléments mathématiques

3.2.2.5 Produit contracté de deux tenseurs

Le produit contracté ou produit matriciel de deux tenseurs d’ordre 2 A et B est le tenseur


d’ordre 2 C défini par la relation:
T
C= A · B}
| {z = A
| {zB} ou Cij = Aik Bkj (3.17)
notation notation
tensorielle matricielle

Le double produit contracté de deux tenseurs d’ordre 2 A et B est le scalaire a défini par la
relation:
a = A : B = Aij Bij = tr[AT B] (3.18)
on peut ainsi noter que la trace du tenseur A est le produit contracté du tenseur A par la
matrice identité. On a ainsi:
tr[A] = Aii = Aij δij = A : I (3.19)
On est en mesure également de montrer les propriétés suivantes:

A : (B · C) = (B · C) : A commutativité de :
A : (B · C) = AT : (CT · BT ) transposition des opérandes de :
A : (B · C) = (BT · A) : C transport de B à travers :
A : (B · C) = (A · CT ) : B transport de C à travers :

A partir de la définition du double produit contracté, on peut définir la norme d’un tenseur
d’un tenseur d’ordre 2 A par la relation suivante:

kAk = A : A (3.20)

3.2.3 Tenseur d’ordre n

On peut généraliser la notion de tenseur d’ordre 2 à un tenseur d’ordre n. Un tenseur d’ordre


n est un être mathématique qui à tout élément → −
v de l’espace vectoriel V associe un tenseur
d’ordre n − 1 au moyen d’une expression linéaire et homogène en les composantes de → −v.
Ainsi, d’après cette définition, un scalaire est assimilable à un tenseur d’ordre 0, un vecteur
est assimilable à un tenseur d’ordre 1. Par convention les tenseurs d’ordre 0 sont en fait
des scalaires, et ces scalaires sont invariants dans un changement de base de V. Tous les
nombres réels ne sont pas des scalaires. Ainsi, on peut remarquer que le produit scalaire de
deux vecteurs → −
v et →−
w est un scalaire car il est indépendant de la base dans laquelle on le
calcule: 0 0
a = vi wi = Aij vj Bki wk = Bki Aij vj wk = δkj vj wk = vi wi (3.21)
avec A et B matrices de changement de base. Par contre la composante d’un vecteur est un
nombre réel mais pas un scalaire car variable dans un changement de base:
0
vi = Aij vj 6= vj (3.22)

En ce qui concerne les tenseurs d’ordre 1, on peut aisément et sans problème les confondre
avec des vecteurs et inversement. Suivant ceci, on peut écrire la relation suivante:

−v (→

w) = →−
v .→

w (3.23)

3.3 Les espaces R3


L’ensemble des points de l’espace à 3 dimensions fournit un premier exemple d’espace R3 . A
chacun des points M de l’espace, correspond le triplet de nombres (x1 , x2 , x3 ) appelés coor-
données du point M . Dans cet espace, conformément à ce qui a été présenté précédemment,
si le champ de tenseurs est d’ordre 0, on dit que l’on a affaire à un champ de scalaires,
s’il est d’ordre 1, c’est un champ de vecteurs, s’il est d’ordre supérieur à 1, c’est un champ
de tenseurs. Tous les champs présentés ci-après sont supposés suffisamment continus et
dérivables.

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3.3 Les espaces R3 41

3.3.1 Symbole de Kronecker

Le Symbole de Kronecker δij a la signification suivante:


(
1 si i = j
δij = (3.24)
0 si i 6= j

Lorsque l’un des indices de δ est sommé dans un monôme, on peut simplifier le monôme,
comme par exemple:
Aij δki = Akj ; ej = δji ei (3.25)

3.3.2 Symbole de permutation

Le symbole de permutation de Levi-Civita, noté ε (lettre grecque epsilon), est un tenseur


antisymétrique d’ordre 3 qui peut être défini par la relation suivante:

ijk = →

ei · (→

ej × →

ek )

avec − −→ vecteurs unitaires d’un trièdre orthonormé direct. Ainsi 


ei,j,k ijk ne peut prendre que
trois valeurs : −1, 0 ou 1. En 3 dimensions on peut figurer le Symbole de Levi-Civita comme
suit :


+1 si (i, j, k) est (1, 2, 3), (2, 3, 1) or (3, 1, 2),
ijk = −1 si (i, j, k) est (3, 2, 1), (1, 3, 2) or (2, 1, 3),


0 autrefois: i = j or j = k or k = i,

Ce symbole de permutation a les propriétés suivantes:

εijk εimn = δjm δkn − δjn δkm


εijk Ajk = 0 si A est symétrique
(3.26)
εijk εpjk = 2δip
εijk εijk = 6

A partir de la définition du symbole de permutation, on peut également exprimer le produit


vectoriel de deux vecteurs →

v et →

w de composantes respectives vi et wj par la relation suivante:

{→

v ∧→

w }i = εijk vj wk (3.27)

3.3.3 L’opérateur formel nabla




L’opérateur nabla ∇ tire son nom d’une lyre antique qui avait la même forme de triangle
pointant vers le bas. Il s’agit d’un opérateur formel de R3 défini en coordonnées cartésiennes
par la relation suivante:


− ∂
∇= → (3.28)
∂−x
On le qualifie d’ailleurs de pseudovecteur. Il ne contient certes pas de valeurs scalaires, mais
on va utiliser ses éléments constitutifs très exactement comme on aurait utilisé les valeurs
scalaires composant un vecteur. La notation nabla fournit un moyen commode pour exprimer
les opérateurs vectoriels en coordonnées cartésiennes.

3.3.4 Le gradient

Le gradient s’applique à un champ de tenseurs d’ordre n et le transforme en un champ de


tenseurs d’ordre n + 1. Pratiquement, le gradient indique la direction de la plus grande varia-
tion du champ considéré, et l’intensité de cette variation.

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42 Compléments mathématiques

3.3.4.1 Gradient d’un champ scalaire

Les champs scalaires sont des champs tensoriels d’ordre 0. Le gradient d’un champ scalaire
f (M ) est le champ vectoriel défini par:

−−→ →
− ∂f (M ) ∂f (M ) ∂f (M ) T
gradf (M ) = ∇f (M ) = ∂i f (M )→

ei = [ , , ] (3.29)
∂x1 ∂x2 ∂x3

avec les propriétés suivantes:


−−→ −−→ −−→
grad(f1 + f2 ) = gradf1 + gradf2
−−→ −−→
grad(λf ) = λgrad(f )
−−→ −−→ −−→
grad(f1 f2 ) = (gradf1 )f2 + f1 (gradf2 )

En coordonnées cylindriques (→

er , →

eθ , →

ez ), le gradient d’un champ scalaire f s’écrit:

−−→ ∂f →
− 1 ∂f →
− ∂f →

gradf = er + eθ + ez (3.30)
∂r r ∂θ ∂z

En coordonnées sphériques (→

er , →

eθ , −
e→
ϕ ), le gradient d’un champ scalaire f s’écrit:

−−→ ∂f →
− 1 ∂f →
− 1 ∂f −
gradf = er + eθ + e→
ϕ (3.31)
∂r r ∂θ rsinθ ∂ϕ

3.3.4.2 Gradient d’un champ vectoriel

Les champs vectoriels sont des champs tensoriels d’ordre 1. Le gradient d’un champ vectoriel


v (M ) est le champ tensoriel donné par la relation suivante:
−−→→ →
−−
grad−
v (M ) = ∇ →
v (M ) (3.32)

qui s’écrit en coordonnées cartésiennes:


n−−→ o ∂vi (M )
grad→

v (M ) = (3.33)
ij ∂xj

Il convient de noter que généralement, le gradient d’un champ vectoriel →



v (M ) est un tenseur
non symétrique.

3.3.5 La divergence

La divergence s’applique à un champ de tenseurs d’ordre n et le transforme en un champ de


tenseurs d’ordre n − 1. Pratiquement, la divergence d’un champ vectoriel exprime sa tendance
à fluer localement hors d’un petit volume entourant le point M où est calculée la divergence.


On peut définir la divergence à partir de l’opérateur ∇ selon la relation suivante:

− −
div→

v = ∇ ·→
v (3.34)

La divergence peut être vue, formellement, comme le produit scalaire de l’opérateur nabla
par le vecteur ń générique ż du champ auquel elle est appliquée, ce qui justifie la notation


∇·. Bien entendu, cette définition se généralise naturellement en dimension quelconque. La
définition indépendante du choix de la base est :


− − →
−−
div→

v = ∇ ·→
v = tr[ ∇ →
v] (3.35)

Année universitaire 2008/2009 Olivier PANTALE


3.3 Les espaces R3 43

3.3.5.1 Divergence d’un champ vectoriel

La divergence d’un champ vectoriel →



v (M ) est le champ scalaire donné par la relation:

− − →
−−
div(→

v (M )) = ∇ · →
v (M ) = tr[ ∇ →
v (M )] (3.36)

qui s’écrit en coordonnées cartésiennes:


∂v1 (M ) ∂v2 (M ) ∂v3 (M )
div(→

v (M )) = + + (3.37)
∂x1 ∂x2 ∂x3

En coordonnées cylindriques (→

er , →

eθ , →

ez ), la divergence d’un champ vectoriel →

v s’écrit:
1 ∂ 1 ∂vθ ∂vz
div→

v = (rvr ) + +
r ∂r r ∂θ ∂z

En coordonnées sphériques (→

er , →

eθ , −
e→ →

ϕ ), la divergence d’un champ vectoriel v s’écrit:


→ 1 ∂ 1 ∂ 1 ∂vϕ
divAv = 2 (r2 vr ) + (sinθvθ ) +
r ∂r rsinθ ∂θ rsinθ ∂ϕ

3.3.5.2 Divergence d’un champ tensoriel d’ordre 2

La divergence d’un champ tensoriel d’ordre 2 A(M ) est le champ vectoriel →



v (M ) défini par la
relation:

− →

v (M ) = div A(M ) = ∇ · A(M ) (3.38)
qui s’écrit en coordonnées cartésiennes:
∂Aij (M )
vi (M ) = (3.39)
∂xj

3.3.6 Le rotationnel

La divergence s’applique à un champ de tenseurs d’ordre n et le transforme en un champ


de tenseurs d’ordre n. Plus difficile à se représenter aussi précisément que le gradient et la
divergence, il exprime la tendance qu’a un champ à tourner autour d’un point : sa circulation
locale sur un petit lacet entourant le point M est non nulle. On définit ainsi que le rotationnel
−−−→ −→ −−→ −

du champ des vitesses V (M ) = Ω0 ∧ OM d’un solide qui tourne à vitesse constante Ω0 est
constant, dirigé selon l’axe de rotation et orienté de telle sorte que la rotation ait lieu, par


rapport à lui, dans le sens direct et vaut simplement 2 · Ω0 . On peut définir le rotationel à


partir de l’opérateur ∇ selon la relation suivante:

−→ → →
− −
rot −
v = ∇ ∧→
v (3.40)
Conformément à la définition du produit vectoriel, le rotationel d’un vecteur →

v de com-
posantes vi s’exprime par la relation suivante:
∂vk
{rot →

v }i = εijk (3.41)
∂xj

En coordonnées cylindriques (→

er , →

eθ , →

ez ), le rotationel d’un champ vectoriel →

v s’écrit:

−→→ 1 ∂vz ∂vθ → ∂vr ∂vz → 1 ∂ ∂vr →


rot−
v =( − )−
er + ( − )−
eθ + ( (rvθ ) − )−
ez
r ∂θ ∂z ∂z ∂r r ∂r ∂θ

En coordonnées sphériques (→

er , →

eθ , −
e→ →

ϕ ), le rotationel d’un champ vectoriel v s’écrit:

−→→ 1 ∂ ∂vθ → 1 ∂vr 1 ∂ 1 ∂ ∂vr −


rot−
v = ( (sinθvϕ ) − )−
er + ( − (rvϕ ))→

eθ + ( (rvθ ) − )e→
ϕ
rsinθ ∂θ ∂ϕ rsinθ ∂ϕ r ∂r r ∂r ∂θ

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


44 Compléments mathématiques

3.3.7 Le Laplacien

Le Laplacien d’un champ est égal à la somme des dérivées secondes de ce champ par rapport à
chacune des variables. Cette définition a un sens aussi bien pour un champ de scalaires que
pour un champ de vecteurs. On parle respectivement de Laplacien scalaire et de Laplacien
vectoriel. Le Laplacien scalaire d’un champ de scalaires est un champ de scalaires alors que
le Laplacien vectoriel d’un champ de vecteurs est un champ de vecteurs. L’une des notation
communémant utilisée pour le définir , ∇2 , invite à le considérer formellement comme le carré


scalaire de l’opérateur nabla ∇.

3.3.7.1 Laplacien d’un champ scalaire

Le Laplacien d’un champ scalaire f (M ) est le champ scalaire donné par la relation:

∂ 2 f (M ) ∂ 2 f (M ) ∂ 2 f (M )
∇2 f (M ) = ∂ii f (M ) = + + (3.42)
∂x21 ∂x22 ∂x23
En coordonnées cylindriques (→

er , →

eθ , →

ez ), le Laplacien d’un champ scalaire f s’écrit:

1 ∂ ∂f 1 ∂2f ∂2f
∆f = (r ) + 2 2 + 2
r ∂r ∂r r ∂θ ∂z

En coordonnées sphériques (→

er , →

eθ , −
e→
ϕ ), le Laplacien d’un champ scalaire f s’écrit:

1 ∂ 2 ∂f 1 ∂ ∂f 1 ∂2f
∆f = (r ) + (sinθ ) +
r2 ∂r ∂r r2 sinθ ∂θ ∂θ r2 sin2 θ ∂ϕ2

3.3.7.2 Laplacien d’un champ vectoriel

Le Laplacien d’un champ vectoriel →



v est un vecteur défini par le Laplacien scalaire de chacune
des composantes du champ vectoriel, ainsi en coordonnées cartésiennes, il est défini par :

 
∇ 2 v1
 
v =  ... 
∇2 →
− (3.43)
2
∇ vn

3.3.8 Théorème de la divergence

On considère f (M ) un champ scalaire et →


−v (M ) un champ vectoriel continûment dérivables
3
sur Ω, sous ensemble de R . Le théorème de la divergence indique que :
Z Z


div v (M )dΩ = →

v (M ).→

n dΓ (3.44)
Ω Γ

et: Z Z
−−→
grad f (M )dΩ = f (M )→

n dΓ (3.45)
Ω Γ

avec Γ qui désigne la frontière de Ω et →



n la normale unitaire extérieure à Γ conformément à
la figure ?? page ??.

3.4 Tenseurs réels d’ordre 2

On reprend ce que l’on a écrit précédemment concernant les tenseurs et on restreint l’étude
au seul cas des tenseurs d’ordre 2.

Année universitaire 2008/2009 Olivier PANTALE


3.4 Tenseurs réels d’ordre 2 45

3.4.1 Dérivée d’un tenseur du second ordre

D’une manière générale, soit un tenseur du second ordre fonction d’un paramètre t:

A(t) = Aij (t)(→



ei (t) ⊗ →

ej (t)) (3.46)

Sa dérivée par rapport à t est alors écrite sous la forme:

∂A ∂Aij → ∂→
−ei → ∂→
−ej
= (−
ei ⊗ →

ej ) + Aij ( ⊗−
ej ) + Aij (→

ei ⊗ ) (3.47)
∂t ∂t ∂t ∂t

Si la base {→

e1 , →

e2 , →

e3 } est fixe (les composantes ei sont indépendantes de t), alors les deux
derniers termes sont nuls. et on écrit:
∂A ∂Aij →
= (−
ei ⊗ →

ej ) (3.48)
∂t ∂t

3.4.2 Dérivée de produits de tenseurs du second ordre

On montre les propriétés suivantes concernant les dérivées des produits de tenseurs:

• produit tensoriel:
∂(A ⊗ B) ∂A ∂B
= ⊗B+A⊗ (3.49)
∂t ∂t ∂t

• produit tensoriel contacté une fois:

∂(A · B) ∂A ∂B
= ·B+A· (3.50)
∂t ∂t ∂t
en particulier:
∂(A · A) ∂A ∂A ∂A
= ·A+A· 6= 2A · (3.51)
∂t ∂t ∂t ∂t

• produit tensoriel contracté deux fois:

∂(A : B) ∂A ∂B
= :B+A: (3.52)
∂t ∂t ∂t
en particulier:
∂(A : A) ∂A ∂A ∂A
= :A+A: = 2A : (3.53)
∂t ∂t ∂t ∂t

Remarque: La dérivée de la norme d’un tenseur du second ordre s’écrit alors:

∂ kAk ∂A A
= : (3.54)
∂t ∂t kAk

3.4.3 Valeurs propres et vecteurs propres d’un tenseur

Soit un tenseur A. Si un vecteur →



v est tel que l’on peut écrire:

A→

v = λ→

v (3.55)

c’est à dire si l’application linéaire définie par le tenseur A transforme le vecteur →



v en un


vecteur colinéaire à lui même, alors, le vecteur v est un vecteur propre de A et le scalaire λ
est une valeur propre de A.

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


46 Compléments mathématiques

3.5 Tenseurs symétriques réels d’ordre 2

3.5.1 Définition
Un tenseur du second ordre A est symétrique si pour tout couple de vecteurs →

x et →

y on a:

− →
− →

x ·A· y = y ·A· x →
− (3.56)

la symétrie entraîne alors que le polynôme caractéristique a n racines réelles et que les
vecteurs propres associés sont orthogonaux entre eux. Pour les tenseurs symétriques réels,
on peut donc toujours construire une base propre orthonormée. Tout tenseur symétrique A
est donc la somme de trois tenseurs uniaxiaux:
Xn
A= λk −
→⊗−
uk u→
k (3.57)
k=1

Ses composantes dans une base propre orthonormée se rangent dans une matrice diagonale:
 
λ1 0 · · · 0
 0 λ2 · · · 0 
 
 .. .. . . ..  (3.58)
 . . . . 
0 0 ··· λn

3.5.2 Dérivée d’un tenseur symétrique réel


La dérivée d’un tenseur symétrique réel A est un tenseur symétrique:
 → 
∂− ∂→

n 3
∂A X ∂λi → X ui → ui
= (−
ui ⊗ →

ui ) + λi ⊗−
ui + →

ui ⊗ (3.59)
∂t i=1
∂t i=1
∂t ∂t

3.6 Tenseur symétriques définis positifs


Les tenseurs symétriques définis positifs sont des tenseurs réels symétriques A tels que :


v ·A·→ −
v >0 ∀→

v ∈V (3.60)


si v est un vecteur propre associé à la valeur propre λ , il vient alors:
k k


vk · (λk →

vk ) = λk k→
− 2
vk k => 0 (3.61)

Les valeurs propres d’un tenseur symétrique défini positif A sont donc des réels positifs, et
ses invariants sont positifs. En particulier, le déterminant est donc positif, et A−1 existe. A−1
a alors les mêmes vecteurs propres que A, et les valeurs propres de A−1 sont les inverses des
valeurs propres de A.

3.6.1 Puissances non entières d’un tenseur symétrique défini positif


Soit A un tenseur symétrique défini positif, et soient λi ses valeurs propres et soient →

ui une
base propre orthonormée:
X n
A= λi (→

ui ⊗ →

ui ) (3.62)
i=1

On définit les puissances réelles de A par leurs composantes dans la base propre:
n
X n
X
Am = λm →
− → − expm ln λi (→

ui ⊗ →

i ( ui ⊗ ui ) = ui ) (3.63)
i=1 i=1

car les λi sont tous positifs. Ce sont des tenseurs symétriques définis positifs de même base
propre que A. Les valeurs propres sont λm i . En particulier, on peut écrire:
n p
X

λi (→

ui ⊗ →

1
A = A2 = ui ) (3.64)
i=1

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3.7 Tenseurs orthogonaux 47

3.6.2 Logarithme népérien d’un tenseur symétrique défini positif

On définit le logarithme népérien d’un tenseur symétrique défini positif A par ses composantes
dans la base propre de A:
n
X
ln A = ln λi (→

ui ⊗ →

ui ) (3.65)
i=1

ln A est symétrique, non défini positif, mais de même base que A.

3.7 Tenseurs orthogonaux

Les tenseurs orthogonaux sont les tenseurs du second ordre tels que:

Q · QT = I ⇐⇒ QT = Q−1 (3.66)

3.7.1 Propriétés

Si Q est un tenseur du second ordre orthogonal, si T et U sont des tenseurs du second ordre
quelconques, et si →

v et →

w sont des vecteurs, on montre facilement les propriétés suivantes:

Q orthogonal ⇒ QT orthogonal
kQ · Vk = kVk conservation de la norme des vecteurs
(Q · →

v ) · (Q · →−w) = →

v ·→

w conservation du produit scalaire des vecteurs
(Q · v ) ∧ (Q · w ) = v ∧ →

− →
− →
− −w conservation du produit vectoriel des vecteurs
tr(Q · T · Q ) = tr(T)
T
conservation du premier invariant
(Q · T · QT )II = TII conservation du second invariant
T
det(Q
·T·Q ) = det(T) conservation du troisième invariant
T
Q · T · Q = kTk conservation de la norme des tenseurs
T T
(Q · T · Q ) : (Q · U · Q ) = T : U conservation du produit scalaire des tenseurs
(Q · T · QT ) · (Q · U · QT ) = T · U conservation du produit interne des tenseurs

Si T est un tenseur du second ordre, on a l’égalité:

(Q · T · QT )n = Q · Tn · QT ∀n ∈ N (3.67)

Si T est un tenseur symétrique défini positif du second ordre, on a l’égalité:

(Q · T · QT )α = Q · Tα · QT ∀α ∈ R (3.68)



Les valeurs propres de T et Q · T · QT (si elles existent) sont les mêmes. Si t est un vecteur


propre de T, alors Q · t est vecteur propre de Q · T · QT .

3.7.2 Notions de rotation

Les tenseur orthogonaux dont le déterminant vaut 1 sont des rotations. Le théorème de
Caley-Hamilton(2) [?] permet alors de montrer que l’une des valeurs propres est réelle et
vaut λ1 = 1. En notant alors ω le vecteur propre unitaire associé, on peut montrer que
l’endomorphisme associé
 à Q est une rotation autour du vecteur propre réel ω de Q, d’un
(3) QI −1
angle θ = ± arccos 2 .

(2) Le théorème de Caley-Hamilton précise que si A est un tenseur du second ordre quelconque, A vérifie l’équation

A3 + AI A2 + AII A + AIII = 0, avec AI , AII , AIII les 3 invariants scalaires du tenseur A.


(3) L’ambiguïté de signe provient du fait que le vecteur propre ω est de sens arbitraire.

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48 Compléments mathématiques

3.8 Décomposition polaire

La décomposition polaire du tenseur F s’écrit F = RU = VR.

3.8.1 Décomposition polaire en 2 dimensions

En deux dimensions, ces calculs sont grandement facilités et la décomposition polaire peut
être obtenue analytiquement à l’aide du théorème de Caley-Hamilton. Il est aisé de calculer U
à partir de C = FT F = U2 .
On pose alors:  
F11 F12
F = RU = (3.69)
F21 F22

On en déduit alors l’écriture suivante:


 2 2

1 F11 + F21 + F11 F22 − F12 F21 F11 F12 + F21 F22
U= √ 2 2 (3.70)
A sym F22 + F12 + F11 F22 − F12 F21
2 2
avec: A = (F11 + F22 ) + (F21 − F12 )
Ainsi que l’expression de R donnée par:
 
cos θ sin θ
R= (3.71)
− sin θ cos θ
F11√+F22 F12√−F21
avec cos θ = A
et sin θ = A

A partir de la définition de R, on obtient facilement les expressions de U et V par les relations:

U = RT F et V = FRT (3.72)

3.8.2 Décomposition polaire en 3 dimensions

Dans le cas tridimensionnel, les calculs sont un peu plus compliqués. Le tenseur U peut être
déterminé à partir de son carré C = FT F = U2 à l’aide d’un développement spectral du type:

p 3 p
X
U= U2 = λk −
→⊗−
n k

n k (3.73)
k=1

où:

• λk est la k ième valeur propre de FT F


• −
→ est le k ième vecteur propre de FT F
n k

Le tenseur U−1 peut être déterminé de la même manière en utilisant:

X3
1 → −
U−1
= √ − →
nk ⊗ n k (3.74)
k=1
λk

Le tenseur de rotation R est alors déduit de ce qui précède par:

R = FU−1 (3.75)

Les valeurs et vecteurs propres de C = FT F peuvent être évalués à l’aide de la méthode de


Jacobi.

Année universitaire 2008/2009 Olivier PANTALE


BIBLIOGRAPHY 49

Bibliography

[1] K. J. Bathe. Finite Element Procedures in Engineering Analysis. Prentice-Hall - Inc -


Englewood Cliffs - New Jersey 07632, 1982.
[2] T. Belytschko, W. K. Liu, and B. Moran. Nonlinear Finite Element for Continua and Struc-
tures. Wiley, 8 2000.
[3] G. Duvaut. Mécanique des Milieux Continus. Masson, 1990.

[4] M. Geradin and D. Rixen. Théorie des vibrations - application à la dynamique des struc-
tures. Masson, 1993.
[5] P. Germain and P. Muller. Introduction à la Mécanique des Milieux Continus. Masson,
1990.

[6] T. J. R. Hughes. The Finite Element Method; Linear Static and Dynamic Finite Element
Analysis. Prentice Hall, 1987.
[7] J. Lemaitre and J. L. Chaboche. Mécanique des Matériaux Solides. Masson, 1985.
[8] J. P. Ponthot. Traitement unifié de la mécanique des milieux continus en grandes transfor-
mations par la méthode des éléments finis. PhD thesis, Faculté des Sciences Appliquées
- Université de Liege, 1997.
[9] J. C. Simo and T. J. R. Hughes. Computational inelasticity. Springer, 1998.
[10] O. C. Zienkiewicz and R. L. Taylor. The Finite Element Method (Fourth Edition) Volume I
and II. McGRAW-HILL BOOK COMPANY, 1987.

Olivier PANTALE Année universitaire 2008/2009


50 BIBLIOGRAPHY

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51

Index

Action locale, 4 Gradient, 41


Admissibilité physique, 4 Laplacien, 44
Application linéaire, 38 Nabla, 41
Rotationnel, 43
Bauschinger, 22
Produit
Caley-Hamilton (théorème de), 47 contracté, 40
Cauchy (contraintes de), 7 contracté double, 40
Cauchy (dérivée corotationnelle), 16 matriciel, 40
Cauchy (dérivée temporelle de), 12 tensoriel, 39
Cauchy-Green (tenseur de), 10 vectoriel, 41
Clausius-Duhem (inégalité de), 3
Convention d’Enstein, 37 Repère, 5
Corotationnelles (dérivées), 15 Retour radial, 26
Référentiel, 5
Divergence
d’un champ tensoriel d’ordre 2, 43 Symbole
d’un champ vectoriel, 43 de Kronecker, 41
Décomposition polaire, 10, 48 de permutation, 41
Déterminisme, 4
Tenseur
Ecrouissage cinématique, 22 ordre n, 40
Ecrouissage isotrope, 22 ordre 2, 38
Ecrouissage mixte, 22 orthogonal, 47
Equiprésence, 4 Tenseur objectif, 7
théorème de la divergence, 44
Fonction de charge, 18 Trace
d’un tenseur, 39
Gradient d’une matrice, 39
d’un champ scalaire, 42
d’un champ vectoriel, 42 Von-Mises (contrainte équivalente de), 20

Hooke (loi de), 17

Indice
muet, 37
réel, 38

Jacobi (méthode de), 24


Jaumann (dérivée de), 15

Khun-Tucker, 20

Laplacien
d’un champ scalaire, 44
d’un champ vectoriel, 44

Norme
d’un tenseur, 40
d’un vecteur, 38

Objectivité, 4, 5
Opérateur
Divergence, 42

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