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IFAC PapersOnLine 51-17 (2018) 57-60

Desarrollo de un sistema de polinización de la fresa utilizando la presión de la

radiación ultrasónica
Hiroshi Shimizu*, Taito Sato*
*Kyoto University, Graduate School of Agriculture, Kyoto 606-8502, Japón (Tel: +81-75-753-6163; e-
mail: hshimizu@kais.kyoto-u.ac.jp).

Resumen: Se desarrolló un dispositivo de polinización ultrasónica para lograr una polinización artificial
efectiva de las fresas en las fábricas de plantas con luz artificial. Se utilizaron cientos de transductores
ultrasónicos para obtener varias decenas de fuerzas[mN]. La fase de cada transductor se controlaba
adecuadamente y se centraba en un punto del espacio. La fuerza se moduló a 20 a 30 Hz, que es la
frecuencia característica de la flor de la fresa. Los experimentos de polinización se realizaron con la
variedad de fresa "Akai Shizuku". Una tasa comercializable de fruta de fresa en la parcela de polinización
ultrasónica alcanzó el más alto 91.7% a 40 Hz.
2018, IFAC (Federación Internacional de Control Automático) Hosting by Elsevier Ltd. Todos los derechos
reservados.
Palabras clave: procesamiento de imágenes, phased array, fábrica de plantas, cámara tridimensional, transductor

ultrasónico.
abejas melíferas se convierte en un problema. Por lo tanto, el
1. INTRODUCCIÓN objetivo de nuestro proyecto es desarrollar un sistema de
Las fresas son frutas populares para los consumidores, pero polinización artificial utilizando la presión de la radiación
en los cultivos a campo abierto y en invernadero sólo se ultrasónica como técnica alternativa de polinización de las
pueden cultivar de diciembre a mayo en Japón, y la mayor abejas.
parte de la oferta de fresas en verano depende de las
importaciones procedentes de los EE.UU. en la actualidad.
Por otro lado, dado que una fábrica de plantas con luz
artificial (PFAL) puede mantener constante el entorno de
cultivo durante todo el año, es posible el cultivo anual de
varios cultivos. Las flores de fresa no pueden formar frutos
normales sin polinización. La polinización de las fresas es
común con la polinización de los insectos por las abejas, pero
es difícil polinizar utilizando abejas por varias razones en un
PFAL. En primer lugar, una fuente de luz del PFAL no
incluye las longitudes de onda en la región ultravioleta
necesarias para la actividad de las abejas. Además, los
cadáveres y la caza de abejas dispersas pueden tener un
efecto adverso en el aspecto higiénico de las fábricas de
plantas.
Además, el fenómeno de la desaparición repentina del
"Collapse Disorder, CCD" desde finales de la década de 2000
ha ocurrido en muchas partes del mundo y se ha convertido en
un problema (Rosner, 2013, Klatt, 2014). Según una encuesta
realizada en 2007, se ha descubierto que 1/4 de los apicultores
del país en EE.UU. experimentan una desaparición masiva de
abejas y más del 30% de las cajas nido han sido destruidas.
Foster y vanEngelsdorp (2009) han informado de que las
abejas están disminuyendo en todo el mundo, y cada vez es
más difícil obtener abejas. Como se mencionó anteriormente,
en la producción de fresas en las fábricas de plantas, el
proceso de polinización debido a la dificultad de utilizar
Además, la onda de sonido tiene la propiedad de que la
directividad aumenta a medida que la frecuencia aumenta
(la longitud de onda disminuye). Utilizando estas
propiedades, Hoshi (2014) desarrolló un dispositivo de
enfoque ultrasónico.
2.1 Confiscación del sistema
La cámara 3D adquiere información de distancia además de
una imagen en color, y luego se puede realizar la
adquisición de información de posición tridimensional de
un objeto capturado por la cámara 3D. Combinando esta
2. MATERIALES Y MÉTODOS
En esta investigación proponemos un sistema de polinización
artificial con ultrasonido y cámara 3D como nuevo método
de polinización para resolver los problemas mencionados
anteriormente. Las ondas sonoras tienen una presión de
radiación acústica y pueden ejercer fuerzas sobre los objetos.
2405-8963 © 2018, IFAC (Federación Internacional de Control Automático) Hosting by Elsevier Ltd. Todos los derechos
reservados. Examen por homólogos bajo la responsabilidad de la Federación Internacional de Control Automático.
10.1016/j.ifacol.2018.08.060
cámara 3D y el dispositivo de enfoque ultrasónico, es posible
crear un dispositivo que irradia ondas ultrasónicas a
coordenadas específicas en el espacio y vibra. El objetivo
final de este proyecto es desarrollar un sistema de
polinización por ultrasonidos que combine una cámara 3D y
un dispositivo de enfoque ultrasónico, y el objetivo específico
de esta investigación es reconocer las flores de fresa, prueba
de polinización utilizando un dispositivo de enfoque
ultrasónico. El sistema desarrollado en esta investigación
reconoce las flores de fresa con una cámara 3D e irradia
ondas ultrasónicas desde el dispositivo de enfoque
ultrasónico hasta la información de posición obtenida para
vibrar las flores y polinizar (Fig.1).
Fig. 1. Aparición del sistema de polinización
ultrasónica desarrollado
58Hiroshi Shimizu y otros / IFAC PapersOnLine 51-17 (2018) 57-60

En esta investigación, las flores de fresa fueron reconocidas contorno, el color de cada objeto puede ser aclarado, y la
con información de color como la característica principal. identificación por color se hace más fácil.
Como cámara 3D, se utilizó RealSense 3D Camera (Intel).
Dado que esta cámara puede reconocer objetos a corta
distancia, consideramos que es adecuada para su uso en una
fábrica de la planta donde se requiere un ahorro de espacio.
Como entorno de desarrollo del sistema, C
++ Se utilizó como lenguaje de programación y se desarrolló
en Visual Studio 2013. Para utilizar RealSense como cámara
3D, se introdujo el SDK de Intel RealSense. Este SDK
permite procesar imágenes en color e imágenes de rango
adquiridas de RealSense. Además, se introdujo OpenCV 3.0
como una biblioteca de procesamiento de imágenes. Además,
se adoptó una máquina vectorial de apoyo como herramienta
para aprender información de color. LIBSVM se presentó
como una biblioteca de esta máquina vectorial de apoyo y
permitió que la LIBSVM aprendiera información RGB de la
flor de fresa. Los datos de aprendizaje fueron preparados a
partir de 189 imágenes de fresas cultivadas en una granja de
fresas en la prefectura de Ehime (variedad: "Akai shizuku").
104 muestras como información de color de las flores de
fresa, 100 muestras como información de color de fondo, y
Se extrajeron 50 muestras de información del color de las
hojas donde ocurrió la halación. La mitad de cada muestra
extraída se utilizó como datos de los profesores y la otra
mitad como datos de prueba. El modelo de discriminación
obtenido por este aprendizaje se muestra en la Fig. 2. Usando
esto, creamos un programa de procesamiento de imágenes del
sistema de reconocimiento de flores de fresa.

Fig.2. Gráfico 3D del modelo de identificación

(amarillo: flores, verde: hojas, azul: fondo)

2.2 Diagrama de flujo

En el programa, en primer lugar, una imagen en color y la

información de distancia se adquieren desde una cámara 3D.
El tamaño de la imagen en color era de 640 × 480 píxeles, y
cada píxel contiene información RGB. La información de
distancia puede ser adquirida en el rango de 200 mm a 1200
mm, y otros rangos están excluidos del reconocimiento. A
continuación, se realiza la extracción de contornos de las
imágenes para aclarar el área de las flores de fresa. En este
proceso, la imagen en color obtenida se convierte primero en
una imagen gris, y el contorno se extrae utilizando la función
"Canny" para esta imagen. Al promediar los colores en el
Las flores de fresa fueron reconocidas por el modelo de
aprendizaje a partir de las imágenes promediadas. Al
introducir la información RGB en cada área de la imagen
promediada en el modelo de reconocimiento de la flor de
fresa, se juzga si el color del área es o no el mismo que el
de la flor de fresa, y esto permite seleccionar candidatos
para las flores de fresa en la imagen. Luego, retire el área
que claramente no es una flor del área que se convirtió en
candidata para la flor de fresa por el procesamiento hasta
ahora. La región a eliminar es una región con un tamaño de
200 píxeles o menos o 10000 píxeles o más, una región
separada por una distancia de 40 cm o más de la cámara, y
una región que incluye una línea recta en el contorno. Los
candidatos que no fueron excluidos por los puntos
anteriores fueron reconocidos como el área de la última flor
de fresa.

2.3 Experimento de polinización

Se realizó un experimento de polinización utilizando el

sistema de polinización ultrasónica desarrollado en una
granja de fresas (la variedad era "Akai Shizuku") en la
prefectura de Ehime, Japón (Fig.3). En este experimento,
no sólo se intentó investigar el efecto de la polinización
ultrasónica, sino también una frecuencia de modulación
adecuada de las ondas ultrasónicas. Los experimentos se
realizaron dos veces en noviembre de 2016 y mayo de
2017.
En el experimento de noviembre se utilizaron un total de
198 flores de fresa. En este experimento, se proporcionaron
10 parcelas de polinización ultrasónica, 2 parcelas de
polinización por cepillo y 2 parcelas no tratadas para
examinar el efecto de la polinización ultrasónica. En la
zona de polinización con brocha, utilizamos una brocha
para aplicar el polen desde el estambre hasta el pistilo.
En este experimento, se utilizó una cama de cultivo móvil
como plataforma de cultivo. En las camas de cultivo
móviles, las camas de flores de fresa se pueden mover
secuencialmente (Fig.4). Por lo tanto, en este experimento,
el dispositivo de polinización ultrasónica se fijó en un solo
lugar, el lecho de cultivo se movía cada vez que el
dispositivo podía polinizar, y el proceso se repetía
nuevamente.
El tratamiento de polinización se llevó a cabo en cada
parcela, excluyendo la parcela no tratada, y se evaluó una
tasa comercializable después de la cosecha. La tasa
comercializable se definió como la tasa de las flores
polinizadoras que permite cosechar frutos normales. El
juicio de si es o no normal se hace de acuerdo a una tabla
de criterios de embarque de "Akai Shizuku" (JA National
Federation of Agricultural Cooperative Associations,
Ehime). Se estableció una zona de polinización ultrasónica,
una zona de polinización por cepillo y una zona no tratada,
y se investigó el efecto de la polinización por ultrasonidos
(la zona de polinización por cepillo es sólo en noviembre).
En la zona de polinización por ultrasonidos, se
proporcionaron 10 zonas de modulación en las que la
frecuencia de modulación pasó de 10 a 100 Hz en
intervalos de 10 Hz y se examinó la frecuencia de
modulación óptima. El tiempo de irradiación para la
irradiación ultrasónica se fijó en 2 segundos por flor.
 Hiroshi Shimizu y otros / IFAC PapersOnLine 51-17 (2018) 57-6059
de

Fig.3. Experimente en un invernadero de fresas en Ehime

Fig.4. Vista general de una cama de cultivo móvil

3. RESULTADOS Y DISCUSIÓN
A continuación se describen los resultados de la medición de
la precisión de reconocimiento del sistema de reconocimiento
de la flor de fresa desarrollado y los resultados de los
experimentos de polinización.

3.1 Resultado de la medición de la precisión del

reconocimiento

Para la verificación de la exactitud del reconocimiento, se

utilizaron 110 fotografías, incluyendo un total de 147 flores
de fresa fotografiadas en la granja de fresas de la prefectura
de Ehime. Esta imagen es diferente de la imagen utilizada
para el aprendizaje. Todas estas fotos fueron aplicadas al
sistema de reconocimiento, y detectamos flores de fresa en la
foto. Confirmamos la imagen después del reconocimiento y
medimos la precisión del reconocimiento contando el número
correctamente reconocido y el número erróneamente
reconocido. Como resultado de la verificación de la exactitud
del sistema de reconocimiento, la tasa de reconocimiento fue
93,9%, y el porcentaje de falsos reconocimientos sobre el
número total de reconocimientos fue de 26,6%.

3.2 Resultado del experimento de polinización

En el experimento de polinización de noviembre, una tasa

comercializable de fresa en la parcela de polinización
ultrasónica alcanzó el 91,7% más alto con 40 Hz. En cuanto
a la parcela de polinización de matorral, ambas parcelas
tenían una tasa comercializable de alrededor del 60%.
Aunque hubo variaciones en la parcela no tratada, ambos
fueron valores bajos (Fig. 5).

Fig.5. Tasa de comercialización de cada método de

polinización (nov.
201
6)

En el experimento de polinización de mayo, la tasa

comercializable alcanzó el 57% más alto con 50 Hz en la
parcela de polinización ultrasónica, pero en general la tasa
comercializable cayó por debajo de la de noviembre. Por
otro lado, en la parcela no tratada, el tipo de interés
negociable fue del 37% (Fig.6).

Fig.6. Tasa de comercialización de cada método de

polinización (mayo.
201
7)

En los experimentos de polinización de noviembre y mayo,

la tendencia es muy diferente, pero se considera que está
muy influenciada por la diferencia en las condiciones de
temperatura entre noviembre y mayo. En la condición de
alta temperatura de mayo, el período de fertilización es
corto y parece que no fue capaz de fertilizar limpiamente en
la única oportunidad de polinización. También, en ambos
experimentos, se encontró que la polinización ultrasónica
da una tasa de comercialización más alta que la
polinización sin tratamiento de polinización o la
polinización con brocha a una frecuencia específica. A
partir de estos resultados, se puede ver que la alta
directividad de las ondas ultrasónicas puede oscilar las
flores de la fresa con precisión y polinizar uniformemente
para formar frutos limpios.
60Hiroshi Shimizu y otros / IFAC PapersOnLine 51-17 (2018) 57-60

4. OBSERVACIONES FINALES
Desarrollamos un sistema de polinización artificial utilizando
la presión de radiación ultrasónica como técnica sustitutiva
de la polinización de abejas para el cultivo de fresas en una
fábrica de plantas. En cada parcela experimental se investigó
la tasa comercializable de fresa y se confirmó que la
polinización ultrasónica desarrollada sería una técnica
sustitutiva de la polinización de abejas si se establecieran las
condiciones. Sin embargo, no podemos encontrar una
relación clara entre la frecuencia de modulación y el tiempo
de irradiación (segundo) del ultrasonido y la tasa comercial, y
creemos que se necesita más investigación sobre estas
relaciones y mecanismos.

REFERENCIAS
Foster, D.C. y vanEngelsdorp, D. (2009) Saving the
Honeybee. Scientific American, 309, 40-47.

Hoshi,T., Ochiai, Y. y Rekimoto, J. (2014) Manipulación

tridimensional sin contacto por ultrasonidos phased
array opuestos. Japanese Journal of Applied Physics
53, 07KE07, 2014.

Klatt, B., Holzschuh, A., Westphal, C., Clough, Y., Smit, I.,
Pawelzik, E. y Tscharntke, T. (2014) La polinización de
las abejas mejora la calidad de los cultivos, su vida útil
y su valor comercial. Proc. Biol. Sci. 281.

Rosner, H. (2013) Return of the Natives: Cómo las abejas

salvajes salvarán nuestro sistema agrícola. Scientific
American, 1 de septiembre