Вы находитесь на странице: 1из 13

Math-Net.

Ru
Общероссийский математический портал

А. Г. Кузнецов, О множествах достижимости в динамике


управляемых теплообменных систем, Автомат. и теле-
мех., 1988, выпуск 11, 62–73

Использование Общероссийского математического портала Math-Net.Ru под-


разумевает, что вы прочитали и согласны с пользовательским соглашением
http://www.mathnet.ru/rus/agreement

Параметры загрузки:
IP: 176.52.5.135
20 апреля 2019 г., 11:07:40
ЛИТЕРАТУРА
1. Кривобок И. Г. Особые режимы в линейных задачах оптимального управления со
смешанными ограничениями. I //АиТ. 1988. № 10. С. 54-63.
2. Кривобок И. Г. Особые оптимальные управления в линейных динамических за­
дачах со смешанными ограничениями на управления и фазовые координаты //
Модели и методы в прогнозировании научно-технического прогресса. М.:
ВНИИСИ, 1984. № 2. С. 76-85.
3. Илютович А. Е., Кривобок И. Г. Неединственность решений линейной задачи
оптимального управления со смешанными ограничениями и особые режима//
Методы оценивания научно-технических новшеств и прогнозирования отрасле­
вого развития. М.: ВНИИСИ, 1986. № 3. С. 90-98.
4. Илютович А. Е. Метод последовательных приближений для двойственных пере­
менных в линейной задаче оптимального управления со смешанными ограни­
чениями на управления и фазовые координаты // Численные методы в задачах
оптимального экономического планирования. М.: ВНИИСИ, 1983. № 1. С. 137—
150.
Поступила в редакцию
19.VI.1987

SINGULAR MODES IN LINEAR OPTIMAL CONTROL PROBLEMS


WITH MIXED STRATEGIES. II
K R I V O B O K I . G.

The discussion started in [1] of singular modes in linear optimal control problems
with mixed strategies imposed on controls and state coordinates is brought to a com­
pletion. Necessary conditions for singular control modes are obtained and shown to
be related with the nonuniqueness of solution. An example is provided.

УДК 536.24:62-50
О МНОЖЕСТВАХ ДОСТИЖИМОСТИ В ДИНАМИКЕ
УПРАВЛЯЕМЫХ ТЕПЛООБМЕННЫХ СИСТЕМ
КУЗНЕЦОВ А. Г.
(Казань)

Решается задача построения достижимых множеств управляемых


термодинамических систем, встречающихся при анализе теплообменных
процессов и при рассмотрении вопросов, связанных с нахождением пре­
дельной работы систем с несколькими источниками тепла.
1. Введение
Организация термодинамических необратимых процессов, обеспечи­
в а ю щ и х максимальную работу з а заданное время, изучалась з а последнее
в р е м я в ряде работ, обзор которых имеется в [ 1 ] . К л а с с и ф и к а ц и я возни­
к а ю щ и х при этом задач и способы их; решения п р е д л о ж е н ы в [ 2 ] . Эта
программа была реализована в [3] применительно к вычислению макси­
мальной работы для цикла Лоренца, т. е. для системы, состоящей из двух
источников тепла с конечной теплоемкостью и рабочего тела, циклически
вступающего в попеременный тепловой контакт с источниками.
Р е ш е н и ю ряда задач о предельной работе, а т а к ж е задач, с в я з а н н ы х с
тепло- и массообменом, естественным образом предшествует построение
достижимых множеств термодинамических систем в пространстве состоя­
ний, координатами которого я в л я ю т с я энтропии взаимодействующих си-

62
стем. Тогда решение соответствующих оптимизационных задач сводится
к отысканию экстремума целевой функции на построенном множестве.
В настоящей работе выводится общее энтропийное неравенство для
состояний произвольных систем рассматриваемого вида. Д л я более узкого
класса термодинамических систем, названных вполне у п р а в л я е м ы м и , в ы ­
водится конечное соотношение для достижимого множества и приводятся
примеры его использования для отдельных систем. В приложении дока­
з ы в а ю т с я две леммы для матриц с неположительными внедиагональными
элементами, а т а к ж е формулируется лемма о выпуклости интегральной
оболочки вектор-функции, представляющие самостоятельный интерес.

2. Общее энтропийное неравенство


Рассмотрим термодинамическую систему (), состоящую из N элемен­
тарных равновесных подсистем. Состояние i-ж подсистемы х а р а к т е р и з у е т ­
ся приращением энтропии s , температурой 7\ и объемом v , связанными
{ {

уравнением состояния:
(2.1) Т =Т,(з и ),г=й^.
{ и {

Е с л и (2.1) позволяет в известных пределах у п р а в л я т ь температурой


Тг путем изменения объема, будем н а з ы в а т ь элементарную подсистему
рабочим телом и считать Т у п р а в л я ю щ и м параметром. Если v не изменя­
{ t

ется, считаем i-то подсистему источником тепла с уравнение состояния

(2.2) >,=cJn№,o,
где обозначено: с — теплоемкость источника, T — его н а ч а л ь н а я темпера­
{ i0

тура. Управление Ti(t) рассматриваем в классе интегрируемых функций


времени.
Предположим, что к а ж д а я пара элементарных подсистем находится в
тепловом контакте друг с другом, причем паре (J, / ) поставлен в соответ­
ствие коэффициент теплопроводности о « = о « ( Г , T t)>0, ЬФ], о « = о , ч ) , где 4 h

t — время. В этом случае для энтропии s - в ы п о л н я ю т с я соотношения


t

(2.3) ^ = ^ а ^ ( а д - 1 ) - iJ=TjV, .*<(0)=0, t=[0J].


Введем величины u определяемые к а к взаимные интегральные
ih теп­
лопроводности подсистем
t

(2.4) »»«(t)
« ( * ) == JJ oM (т), Т, (т), т) dx>0, 1Ф].
О
К а к и Si(t), щ я в л я ю т с я функционалами от у п р а в л е н и я T(t). Рас­
смотрим т а к ж е матрицу S ={s ) следующего вида:
N i3

U
+ lj ~~ 12
И
• • • — U
1N

(2.5) SN = S (t)--
N

— UJVI — U N 2 . . . SN

Матрицу S (t)N будем считать неразложимой [ 4 ] . Р а з л о ж и м о с т ь S (t) N

означала бы, что все подсистемы, входящие в Q, можно разделить на груп­


пы, не имеющие между собой теплового контакта.

63
В дальнейшем нас будет интересовать множество G=G(t) состояний,
достижимых системой (2.3) из начала координат в пространстве Y=(s ... u

..., s ) з а в р е м я £, и множество G(t)


N состояний, достижимых системой
(2.3) из н а ч а л а координат в пространстве У Х Е / , где U={u ). id

Рассмотрим т а к ж е множество Go'czYXU, определяемое соотношением


(2.6) G ' = { s , u\detS >0,
0 N d e t * V > 0 , i=-l, i V - 1 } ,
где через S * обозначены главные подматрицы S . Ч е р е з G обозначим
N N 0

проекцию Go на У. Х а р а к т е р н о е свойство системы (2.3) определяется


следующим утверждением.
Теорема 1. Имеет место включение G'<^G '. Кроме того, если сущест­ 0

вуют 6 = c o n s t , такие, что о^вц,


tj то имеет место включение G^Gr . Здесь Q

через G обозначено множество G для системы ( 2 . 3 ) , где вц заменены


0 Q

на 6ij.
Д о к а з а т е л ь с т в а этой и последующих теорем приведены в приложении.
Определение. Будем н а з ы в а т ь термодинамическую систему вполне уп­
равляемой, если G=G . 0

Теорема 2. Пусть Gij=Ga(t) не з а в и с я т от температуры и для любого


положительного вектора x={xi>0, i=l,N} найдется такое управление
Т (t), что при £ е [ О Д ] выполняются соотношения
(2.7) а (*) (xJTi-xJT,)
ц = 0 , i, j=^N.
Тогда термодинамическая система вполне у п р а в л я е м а , а множество G
выпукло.
Рассмотрим далее агрегирование элементарных подсистем. Предполо­
жим, что множество индексов рассмотренной в ы ш е системы Q разбито на
v подмножеств Q Q , Q v так, что подсистема < ? , а = 1 , v содержит
u 2 а

т? элементарных подсистем. При этом 2 r a a = i V . Энтропия подсистемы Q


а a

есть s * = 2 s * , t^Q . Определим коэффициент теплопроводности м е ж д у Q


a a a

и (?р к а к a p * = S ' o i j , где сумма берется по всем тем п а р а м (&, / ) , для кото­
a
е
рых i<^Qa, / ( ? р . Р а с с м а т р и в а я составные подсистемы Q по аналогии с a

элементарными, образуем в соответствии с (2.5) матрицу S * размерности v

v, составленную из элементов s a a * = s * + У^Иав'и $ р*=—и $*,аФ$, где обо-


a а а

значено и^* = | a * dt. aP При этом (2.6) принимает вид

(2.8) G *'=K, 0 u*\detS *>0, v detS * >0,


v
a
Ka<v}.
Теорема 5. Д л я агрегированной системы остается справедливой тео­
рема 1. Необходимым условием д л я того, чтобы эта система была вполне
управляемой, я в л я е т с я равенство всех температур элементарных подси­
стем, в х о д я щ и х в одну и ту ж е подсистему Q . a

3. Построение достижимых множеств


в простейших случаях управляемого теплообмена
Рассмотрим теплообмен двух подсистем с энтропиями s и s , темпе­ 4 2

р а т у р а м и Ti и Т и взаимной теплопроводностью и=
2 o d £ > 0 . Множество
G согласно (2.6) примет вид:
0

(3.1) s +u>0,
x s +u>0,
2

64
(3.2) s s +us +us >0.
l 2 i 2

Г р а н и ц а Go з а вычетом н а ч а л а координат з а д а е т с я соотношением


1 1 1
(3.3) — + — + . - ^ = 0.
S± S 2 и
В пространстве (s s , и) множество G я в л я е т с я пересечением пло­
u 2 0

скости w = c o n s t > 0 и конуса, в семейство о б р а з у ю щ и х которого входят все


три положительные координатные полуоси. Плоскости, пересекающие эти
полуоси, пересекают конус по эллипсам, а параллельные координатным
плоскостям— по гиперболам. Заметим, что условия ( 3 . 1 ) , т а к ж е к а к и
5 i + 5 > 0 , следуют из (3.2) и и>0. Эти условия в ы р а ж а ю т неравенства для
2

опорных плоскостей, проходящих через координатные оси — о б р а з у ю щ и е


конуса достижимости. Ч т о б ы т а к а я система была вполне управляемой,
согласно теореме 2 необходимо и достаточно, чтобы для любого с > 0 могло
выполняться соотношение TJT =c. Д л я этого достаточно, чтобы у п р а в ­
2

ляемой была х о т я бы одна из температур. В этом случае одна из подсистем


м о ж е т быть рабочим телом, д р у г а я — источником тепла.
Рассмотрим далее систему, состоящую из N+1 последовательно с в я з а н ­
ных элементарных подсистем с номерами £ = 0 , N. Теплопроводность м е ж д у
подсистемами с номерами i и г + 1 обозначим о*, 1 = 1 , N. В соответствии с
теоремой 2 т а к а я система будет вполне управляемой, в частности, в сле­
дующих с л у ч а я х :
система состоит из одних рабочих тел;
рабочие тела чередуются с источниками тепла, и число вторых не пре­
в ы ш а е т число первых;
рабочие тела чередуются с источниками, и к а ж д о е рабочее тело одно­
временно контактирует только с одним источником.
Нетрудно убедиться, что в к а ж д о м из этих случаев имеется достаточ­
ное число свободных ( у п р а в л я ю щ и х ) параметров, чтобы выполнить ( 2 . 7 ) .
Предположим, что система вполне у п р а в л я е м а и что весь процесс цикли-
чен по энтропии «внутренних» подсистем, т. е. в конце процесса 5 = 0 , г = г

= 1 , N— 1. В р е м я t , отведенное на контакт п-я и п+1-ж подсистем, счита­


n

ется заданным. Тогда справедлива


Теорема 4. Достижимое множество рассматриваемой системы в прост­
ранстве У = ( s , s ) определяется соотношениями
0 N

(3.4) ss (
0 N — + — + )>.0, S +S >0,
0 n

где обозначено u = n \c dt.


n

о
Е с л и On=const и t подчинены ограничению
n

> 0
(3.5) ** »
то существует набор {t *}, удовлетворяющий ( 3 . 5 ) , при котором достижи­
n

мое множество максимально, т. е. Vt G(t )czG(tn). При этом его граница n n

з а д а е т с я соотношениями

(3.6) — + — + —_=0, s +s >0,


0 N

So Sjsr Got

3 Автоматика и телемеханика, № 11 65
где Go определяется из р а в е н с т в а
, / 2
(3.7) а -
0 =2сг'\ й = 1 , N.
Ч а с т н ы м случаем я в л я е т с я система, с в я з а н н а я с циклом Лоренца,
и з у ч а в ш а я с я в [ 3 ] . Она состоит из рабочего тела и поочередно контакти­
р у ю щ и х с ним источников с энтропиями St и s . Система циклична по эн­ z

тропии рабочего тела, т. е. 5 = 0 в конце процесса. Здесь число источников


больше числа рабочих тел. Однако, поскольку рабочее тело одновременно
контактирует только с одним источником, соотношения TJT=const и
j T / T = c o n s t здесь могут быть в ы д е р ж а н ы и, следовательно, система Л о р е н ­
2

ц а вполне у п р а в л я е м а . Согласно (3.6) граница достижимого м н о ж е с т в а


такой системы определяется в ы р а ж е н и е м

(3.8) i- + -l + JL = 0, a _ ( a r v 2 + a r v 2 ) - 2 4

Si #2 Got

Рассмотрим случай, когда одно рабочее тело контактирует с несколь­


кими источниками. Если контакт производится поочередно, то, к а к и в ы ш е ,
систему можно считать вполне управляемой. Обозначим через s энтропию 0

*п

рабочего тела, через s n энтропии источников и положим и = п §G dt,


n

Теорема 5. Д л я рассматриваемой системы достижимое множество з а ­


дается неравенствами
N

(3.9) *. + Ц - ^ - > 0 , s +u >0,


n n n=UN.

Е с л и G i = c o n s t , то с у щ е с т в у е т набор t , при котором достижимое мно­ n

жество максимально. В этом случае оно з а д а е т с я соотношением

(зло (i+£5.)(*+£.,M£W. «-т*.


В е р н е м с я к роли неразложимости матрицы S из ( 2 . 5 ) . К а к можно N

видеть из теоремы 2, при 1-*°° достижимое множество системы совпадает


с полупространством s ^ O , где s — ^ s * — энтропия системы. Но если м а т р и ­
ц а S р а з л о ж и м а , то система р а с п а д а е т с я по крайней мере на две подси­
N

стемы с энтропиями s=^}Si и s " = ^"si. К а ж д а я из энтропии s' и s" в о з -


р а с т а е т теперь независимо, достижимое множество с у ж а е т с я и при любых
I принадлежит к в а д р а н т у { s ' ^ 0 , s " ^ 0 } . Х о т я м ы м о ж е м сохранить поня­
тие полной энтропии системы (s—s'+s"), оно ничего не добавляет к н а ­
ш е м у знанию о системе, и ей целесообразней приписать две р а з н ы е
r
энтропии s ж s". Д а ж е если м а т р и ц а S н е р а з л о ж и м а , при малости соот­ N

в е т с т в у ю щ и х коэффициентов а она м о ж е т стать «почти р а з л о ж и м о й » ,


у

т а к что подсистемы s' и s" будут слабо с в я з а н ы м е ж д у собой. Т а к , в про­


стейшем случае достижимое множество (3.1) —(3.3) при u=Gt-*Q перехо­
дит в положительный к в а д р а н т пространства (s s ) , т. е. энтропии под­ u 2

систем ведут себя к а к независимые.


66
ПРИЛОЖЕНИЕ

Для доказательства теорем 1 и 2 нам понадобится нижеследующая лемма, уси­


ливающая теорему 6.1 из [4] для неразложимых матриц. Рассмотрим систему
уравнений
(П.1) ^jSijX^Ci, ij=l,n

с симметричной неразложимой матрицей {sij}, где Sij<0 при Выпишем следую­


щие условия для системы (П.1).
(I). При некотором наборе Сг>0, где не все С г = 0 одновременно, система (П.1)
имеет решением набор неотрицательных величин х^О.
(II). При некотором наборе c;>0, где не все d=0 одновременно, система (П.1)
имеет решением набор положительных величин Хг>0.
(III). Матрица {sij} системы (П.1) положительно определена.
Лемма 1. Для системы (П.1) условия (I) —(III) эквивалентны. Кроме того, в фор­
мулировках условий (I) и (II) слова «при некотором наборе» можно заменить на
слова «при любом наборе».
Доказательство. Покажем, что из (I) следует (II). Пусть существует решение
системы (П.1), такое, что Xi>0 Vi. Предположим, что при этом некоторое Х{=0. По­
кажем, что отсюда должно следовать XJ=0 для любого индекса /. Действительно,
в силу неразложимости матрицы всегда можно указать цепочку (г, h), (h, h),
(h, г з ) , . . . (h, У), ведущую от i к /, где элементы матрицы ^соответствующие каж­
дой паре индексов, отличны от нуля. Рассмотрим i-e уравнение системы (П.1). Оно
имеет вид

(П.2) XiS{i Ci = =
^jjl^j S{jXj,
гфО

Поскольку слева стоит нуль, а все слагаемые справа неотрицательны, то они


равны нулю. Элемент su^u, следовательно, xi=0. Продолжая этот процесс, приходим
к равенству Xj=0. Но равенство нулю всех х$ противоречит тому, что не все Сг—0.
Логическая взаимосвязь (1)->(П) доказана.
Покажем, что из (II) следует (III). Пусть система (П.1) имеет решение Xj>0.
Тогда (П.1) можно записать в виде

8
(П.З) s H = - 2 ^ а — + — » *=1,гс.

Образуем квадратичную форму /(*/):

(П.4) f*=y'Sy = У, 8 у уз.


{5 {

Подставляя в (П.4) sum (П.З), с учетом sn=Sji найдем:


2 1 П /».т/.2
(П.5) f ( y ) ) == - T _j ^ ^ M ) +
Z J •
\ Хл Xi I/
Xj
иг
^* Xi
Xi

Покажем, что f(y) положительно определена. Действительно, пусть при некото­


ром у f(y)=0. Тогда все члены в (П.5) в силу их неотрицательности также равны
нулю. Поскольку хотя бы одно из с^О, для того же i должно быть уг—0. Первая
сумма равна нулю, следовательно, yj~0 для всех тех /, для которых зц^О. В силу
неразложимости получаем 1/ =0 Vi. Логическая последовательность (П)->'(Ш) до­
г

казана. Доказательство взаимосвязи (III)-* (I) имеется в [4]. Лемма 1 доказана.


Доказательство теоремы 1. Образуем квадратичную форму f с матрицей SN N

из (2.5):

(П.6) fN(z,t)=y, ZiXjSij, J,/=l,iV • •

3* 67
и найдем ее производную по t. В силу (2.3) и (2.4)

М*. *) = У, *«M*J = У, -^--~) ^0

при всех возможных управлениях. Следовательно, fn{x, t) неотрицательно опреде­


лена и detSiv^O. Рассмотрим квадратичную форму fN-i(x, t), соответствующую под­
1
матрице S jy" , и покажем, что она положительно определена. Доказательство почти
то же, что и для взаимосвязи (II)-* (III) леммы 1.
Действительно, предположим, что при некоторых х\ /iv-i(#, t)=0. Тогда имеет
место равенство
N-i N-i

(П.7) f -i
N (х, *) - 2J a*i — - — ) Т<Т, + 2J xfdN — - 0.

Вследствие неразложимости S (t) для любого индекса i найдется цепочка нену­ N

левых элементов, ведущая от i к N. Пусть (/, N) — ее последний элемент. Тогда


GJN^O тождественно на (0, t). Рассматривая вторую сумму в (П.7), получаем XJ=0.
Рассматривая первую сумму, находим #ь=0, где (к, j) — предпоследний элемент це­
почки. Продолжая этот процесс, получим Хг—0. Положительная определенность
i -i(%,
N I) доказана, следовательно, d e t 6 V > 0 , i<N. Первое утверждение теоремы 1
доказано. Далее, заметим, что форму f из (П.6) можно записать в виде N

/ = У, SjXj 2
+ У, Ujj(Xj—Xj) . 2
Если {si}<=G, то, как было показано, f>0. Так как
2
Uij>Uij, то ^У|£^ + Щз(х —Xj) >0
{
2
для всех xi. Последнее означает, что

вектор s<=Go. Теорема 1 доказана.


Переходя к доказательству теоремы 2, докажем следующие леммы.
Лемма 2. Пусть неразложимая матрица SN имеет неположительные внедиаго-
нальные элементы s^s=—ю^<0, i^j и удовлетворяет условиям detS =0, det^'>0, N

t<N. Тогда ее диагональные элементы можно представить в виде


N

(П.8) 8 i i = ^ U i j — , Xi>0, i=Tjf.


X i
i=i
Доказательство. Рассмотрим систему уравнений
(П.9) S x=0.
N

Поскольку detjSV=0 и d e t S J y ^ X ) , последнее уравнение системы является ли­


нейной комбинацией первых N— 1 уравнений и его можно отбросить, a x >0 взять N

произвольным. Систему (П.9) можно переписать в виде


Г
Л -1

(П.Ю) У, 8цХ} = ЩяХп, j=l, iV—1.

i=l
Без ограничения общности матрицу системы (П.Ю) можно также считать не­
разложимой. Тогда она удовлетворяет условию (III) леммы 1, и поэтому (П.Ю),
а вместе с ней и (П.9) имеют положительное решение Xi>0. Систему (П.9) можно
переписать в виде (П.8). Лемма 2 доказана.
Рассмотрим отрезок / = [ 0 , 1] и на нем измеримую вектор-функцию f—{fi(t),
i=l, п}. Для произвольного измеримого множества Е<=1 образуем вектор
(П.11) h E = \ f dt.
Е
n
Совокупность векторов H—Uh ^R , отвечающих всевозможным измеримым мно­ E

жествам на /, назовем интегральной оболочкой вектор-функции f ( t ) . Справедлива


следующая

68
Лемма 3. Интегральная оболочка вектор-функции выпукла. Доказательство лем­
мы для краткости опускаем.
Доказательство^ теоремы 2. В этом случае G'=GX£7, где U={uij}=const. Рас­
смотрим границу Go множества Go, задаваемую как

(П.12) G ={5|det.S' v=0, det&**>0, i=l,


0 J N-1}.

Докажем сначала, что G <=G. Если s^G и Sij=Si У,цгу, то матрица SN


0 0 +
удовлетворяет условиям леммы 2 и существуют такие # > 0 , что величины si можно г

представить в виде

(П.13)
з *

Вектор х>0 будем называть направляющим. По условию теоремы 2 управление


Ti(t) можно выбрать так, что отношения Ti(t)/Tj(t) ==Xi/xj== const при 0 ^ ( 0 ^ 0 .

В этом случае система (2.3) будет иметь вид §i = ^ ац(TJTj-1) = ^ ац(х^х^1)

Si (t) = ^ Uij (Xi/Xj-1).

Поскольку ^полученное для Si выражение совпадает с (П.13), то произвольная


точка s={si}^Go действительно оказывается достижимой. Включение Go^G дока­
зано. Чтобы доказать включение G <=G, убедимся в справедливости следующих
0

утверждений:
(а). Множество G выпукло. Действительно, если Oij=const и точки Y и s" до­
г
стижимы за время I с направляющими векторами х и х" соответственно, то точка
s=as'+ (1—a)s", 0 < а < 1 достижима, если использовать направляющий вектор х' в
течение времени at и затем х" в течение времени (1—a)t. В случае Otj(t) =^const
согласно лемме 3 существует множество Е<=^1= [О, t], такое, что j* Gij(t)dt=a ^вц (О

dt+ (1—а) -о для всех пар (г, / ) . Если использовать Е как множество переклю­
чения, т. е. брать за направляющий вектор х' при t&E и х" при t^I\E, то снова
получим

si(t)= }j | а г , ( 0 ( а д - 1 ) ^ + J ои(*1(Г,/Г|-1)Л-

= [ави(ж//*/-1) + (l-a)u (x "lx "-i)]=«*«'+


i5 j i (1-а)*Л
i

(б). Множество G выпукло. Действительно, если с учетом зависимости матрицы


0

S от 5- обозначить fz=x'S x=f(x,


N г s) и если формы / ' = / ( # , V ) и / " = / ( # , $") не­
N
/
отрицательно определены, тогда то же имеет место для формы / = а / + (1— а ) / " .
Точно так же выпуклая комбинация «урезанных» положительно определенных
квадратичных форм, соответствующих угловым минорам матрицы S , сохраняет N

свойство положительной определенности. Диагональные коэффициенты этих форм


su'=Si'+ 2 ij и S u " = s ; " + 2 Kij переходят при сложении в. s « = a s / + ( 1 — a ) s / ' +
u

+ 2 остальные коэффициенты не изменяются. Отсюда следует, что вектор s—


= a / + ( 1 — a ) s " e G o ' , если s ' и s"e=Go.
(в). Всякий вектор s°^G 0 представим в виде выпуклой комбинации точек из
G . Действительно, рассмотрим выпуклое множество Н= | si | У,Sj
0 = У^-° г | и
рассмотрим также выпуклое согласно (б) множество #nG —#о- В силу положите ль- 0
ности диагональных элементов матрицы S имеет место $ г + 2 Vi. Поэтому N

множество Н компактно. По теореме Крейна — Мильмана [4], любой вектор S^HQ


0

представим в виде выпуклой комбинации его крайних точек, которые принадлежат


границе Я . Нетрудно видеть, что граничные точки Я принадлежат также границе
0 0

Go. Вектор s°^H и, следовательно, представим как выпуклая комбинация


0

s° = 2^ iS\
a
аг>0, /,а*=1 точек из G . 0

а
Пусть теперь задан произвольный вектор s^Go. Из (в) следует, что s = ***»
где s^Go. Поскольку G <=G, то и s^G. Согласно (a) s= ^ ais^G. 0

Включение Go<=G, а с ним и теорема 2 доказаны.


Доказательство теоремы 3. Образуем квадратичную форму

(П.14) У,УаУр*ар'; а,р=17^

Раскрывая производную /*, найдем


v

т т г
(П.15) а ч * № - Ц г ) >
а,р=1 i,j

Из (П.15) видно, что /* неотрицательно определена при любых управлениях


T(t). Аналогично теореме 1 можно показать положительную определенность всех
«урезанных» форм, чему соответствуют условия d > 0 , K a < v для угловых миноров, a

так что включение G*dG остается справедливым. 0

Для того чтобы точка s* = |s \ s = У, 5 -, i^Q a = l , v j- принадлежала a a Г ai

границе множества G *, т. е. G *, необходимо и достаточно, чтобы / * = 0 . Из (П.15)


0 0

следует, что это влечет равенство температур Тг=Т для всех i^Qa, а также наличие а

направляющего вектора у={Уа}, такого, что TJT^=yJy&=const. Теорема 3 доказана.


Доказательство теоремы 4. Матрица (2.5) для данной системы имеет вид

— Ml Ui +1*2 — U2
• • • — Щ U2-\-Uz

(П.16) * N = {
U U
**N-1 ~f N ~N
U S U
~~ N N + N
Пусть d =detS .
n n Разлагая d по последней строке, найдем рекуррентное соот­
n

ношение
(П.17) dn^iun+Un-^dn-i-UrSdn-ti n=0,N;
cL-i=0, ^o=l, UQ=SO, u N + i =s . N

По индукции убеждаемся, что решением (П.17) является

Г 1 1 VI 1 1
(П.18) d =UiU
N 2 ...u \— +— + N Уj — s
<> - Sn

I S0 SN **** Ui J

Неравенство dN^O эквивалентно условию

(П.19) S + 0 S +SQS
N N У,— >0.

Неравенства для угловых миноров dN


n
порядка п имеют вид n
d =
N

70
= Ui... и„£ l +fyYJ l f u i j n
Условия dtf >0, ra<iV вытекают из условия djj *>0 или

(П.20) — —• 7/ .
->0.
Ui

В силу 2J О И 5 Я не могут быть вместе < 0 . Если s и s >0,


5
то (П.19) и Q N

(П.20) удовлетворяются автоматически. Если s < 0 , а 5 ^ > 0 , то (П.19) эквивалентно 0

неравенству l + s 2 ilui>so/s >0 и (П.20) следует из (П.19). Таким образом, до­


0 N

стижимое множество полностью определяется (П.19) и s^O.


м и
Покажем, что достижимо множество максимально, если величина ~
нимальна. Действительно, если s и при некоторых щ принадлежат достижимому 0

множеству, т. е. удовлетворяют (П.19), то это неравенство при sos <0 только уси- N

лится при замене У, 1/гг ^шт У, 1/ю* Минимизируя


г 1/и* = У, 1/^Qj при

условии получим (3.6) и (3.7). Теорема 4 доказана.


Заметим, что иначе (3.4) можно получить, суммируя соотношения (3.3), выпи­
санные для каждого теплового контакта в отдельности с учетом цикличности энтро­
пии внутренних подсистем.
Доказательство теоремы 5. Матрица (2.5) для данной системы имеет вид

„,+ У Ч -

— ui si + u\ О
— U-2 0 s2 + и 2

•и•N О О s + и
N
N
Ее диагональные элементы s +u n n по теореме 2 положительны. Обозначим
п
&etS =d
n n и d jn JJ (si + Ui)=B . n Для В п выполняется рекуррентное соотношение
1
S иn п

Вп=В _ п 1 +. Тогда
5 n + W'n

(П.21) В* -So+ > f


ЛтшЛ 5о +_ i _ И„
n П

Отсюда следует, что условие djv^O эквивалентно (3.9). Вычисление угловых ми­
n
норов d дает N
N

(П.22) n
ВN —djs[ n
/ JJ (*<+»<) = Д Я + ^Г^-Я* •

п+1

п+1

71
n
Последняя сумма в (П.22) положительна, поэтому условие d >0 вытекает из N

<2JV>0, т. е. (3.9). Ясно, что если точка Г = (s si,...,s ) принадлежит достижимому 0l N

множеству, т. е. удовлетворяет (3.9), то принадлежность сохранится, если заменить


сумму в (3.9) на ее минимум по { t } . Таким образом, { t } , реализующие min BN, n n

одновременно решают задачу максимизации достижимого множества.


1
( \П S O tn
n n I V 1
Для нахождения min i / .< • 7, t =t
n \ составим функцию Лагранжа

L = У, o s tJ(s
n n n + Gt)
n n + h( У, t —t^j . n Необходимые условия экстремума дают

2
dL/dtn=X—GnSn /(s +Ontn) =0 или 1/ GiSi=±ifk(si+Giti).
n
2
Поскольку Si+Oiti>0, множи­
тель перед корнем выбирается как sign si. Отсюда найдем

_ / Sign** 1 V |s -| t S t

(П.23)
* УЯоГ Gi' i%Gi Gi

SiGiU

(П.24) = Si -1 st 11X1 at.


Si + Giti

Подставляя (П.24) в (3.9), получим

(П.25) s 0 + Y j S ^ l i ^ \si\IJG~i.

1 \Ч \s \
t VI S i

Подставляя (П.23) в условие 2 t =t,


n найдем t —/ ,— / ,—,
УЯ Уог от­

куда

fOi Gi '

Подставляя (П.26) в (П.25), имеем

~ 1 > ( £ £ ) 7 № ) .
Х Х
iGi ' ' Gi '
что эквивалентно (3.10). Теорема 5 доказана.
Заметим, что в неравенстве (3.9) величины -s u /(s +On) согласно (3.3) есть n n n

нижние ограничения на изменения энтропии рабочего тела при контакте с п-м. ис­
точником.

ЛИТЕРАТУРА
1. Руденко А. В., Орлов В. Н. Оптимальное управление в задачах о предельных воз­
можностях необратимых термодинамических процессов (обзор) // АиТ. 1985.
№ 5. С. 7-32.
2. Розоноэр Л. И., Цирлин А. М. Оптимальное управление термодинамическими про­
цессами//АиТ. 1983. № 1. С. 70-79. № 2. С. 88-101. № 3. С. 50-65.
3. Кузнецов А. Г., Руденко А. В., Цирлин А. М. Оптимальное управление в термо­
динамических системах с конечной емкостью источников // АиТ. 1985. № 6.
С. 20-32.
4. Никайдо X. Выпуклые структуры и математическая экономика. М.: Мир, 1972.
Поступила в редакцию
24.111.1987

72
ON ACHIEVABILITY SETS IN THE DYNAMICS
OF CONTROLLABLE HEAT-EXCHANGE SYSTEMS
KUZNETSOV A . G .

Achievable sets of thermodynamic processes are built, which is essential in analy­


sis of heat exchange and extreme work of a system having several heat sources.

У Д К 62-501.45
МОДАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ В СИСТЕМАХ
С ПОСЛЕДЕЙСТВИЕМ
МАРЧЕНКО В. М.
(Минск)

Для линейных стационарных систем со многими запаздываниями


находятся эффективные необходимые и достаточные условия модальной
управляемости в классе линейных регуляторов с запаздываниями по
управлению и состоянию. Выясняется связь между задачами модальной
и поточечной управляемости. Исследуется задача модального управления
в системах с неполной информацией.

1. Историческая справка. Постановка задачи


В о з н и к ш а я при решении прикладных з а д а ч [ 1 , 2] и математически
строго обоснованная в [3] проблема модального у п р а в л е н и я (управления
спектром) я в л я е т с я одной из в а ж н е й ш и х з а д а ч синтеза линейных систем
и достаточно хорошо изучена [4—7] для объектов без последствия. Д л я
систем с з а п а з д ы в а н и е м , обладающих бесконечномерным пространством
состояний, ситуация существенно у с л о ж н я е т с я . Основные этапы р а з в и т и я
проблемы у п р а в л е н и я спектром в системах с последействием можно про­
следить по работам [ 8 — 1 8 ] : в [8—10] р а с с м а т р и в а е т с я з а д а ч а стабилиза­
ц и и — ч а с т н ы й случай задачи модального у п р а в л е н и я ; в [11—13] у п р а в ­
ление о с у щ е с т в л я е т с я любой конечной частью спектра ( з а д а ч а частичного
модального у п р а в л е н и я ) ; в этих работах регулятор выбирается в виде ли­
нейной интегральной обратной связи. Новый вид регуляторов — разност­
ные регуляторы —предложен в [14, 15] для р е ш е н и я задачи управления
цепочками корней [14] и коэффициентами [15] характеристического у р а в ­
нения системы. Подход [15] к задаче модального у п р а в л е н и я к а к у п р а в ­
ления коэффициентами характеристического уравнения р а з в и в а е т с я в
[16—19] на более сложные виды систем с последействием. Условия [14,
15] модальной управляемости при помощи разностных регуляторов я в ­
л я ю т с я весьма жесткими. Поэтому в [16] разностный регулятор з а м е н я ­
ется интегральным. Н и ж е предлагается другой путь ослабления требо­
ваний на регулятор — введение в него з а п а з д ы в а н и й по управлению.
Пусть р а с с м а т р и в а е т с я дифференциально-разностная система
i

(1) *(0 = Ц {Ар(г-к,)+Ъ,и(г-к,)), t>0,

где AjZ=R , b^R ,


nXn
/ = 0 , 1,...,Z; R
n f t X n
- пространство (kXn) -матриц над
n X 1 n
полем R вещественных чисел, R = [ R ; 0=h < . . . <h — постоянные з а ­
Q t

паздывания.

73