Curso de Dinâmica das Estruturas 25

III. Estruturas com Vários Graus de Liberdade

III.1 Equações do Movimento

• No exemplo de três graus de liberdade (GLs) longitudinais, para cada uma das
partículas, temos:

F x = m1u1 = p1 + f2 − f1

F x = m2 u2 = p2 + f3 − f2

F x = m3 u3 = p3 − f3

• As forças elásticas podem ser entendidas como:

f1 = k1u1
f2 = k 2 (u2 − u1 )
f3 = k 3 (u 3 − u 2 )

• Combinando as equações:

m1u1 + (k1 + k 2 )  u1 − k 2 u2 = p1 (t )
m2 u2 − k 2 u1 + (k 2 + k 3 )  u 2 − k 3 u 3 = p2 (t )
m3 u3 − k 3 u 2 + k 3 u 3 = p3 (t )
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m1 0 0  u1  (k1 + k 2 ) − k2 0  u1   p1 (t )

 
  0 m2 0   u2  +  − k 2 (k 2 + k 3 ) − k 3   u 2  = p2 (t )
 0 0 m3  u3   0 − k3 k 3  u 3  p3 (t )

M  u + K  u = P(t )

onde:
M é a matriz de massa do sistema estrutural, no caso de estruturas com massas
concentradas é uma matriz diagonal (lumped mass matrix);

K é a matriz de rigidez, segundo os GLs (coordenadas), sendo idêntica à matriz de

rigidez do problema estático;

u é o vetor de deslocamentos

P(t ) é o vetor de carregamentos

• Para vibrações amortecidas poderíamos escrever:

M  u + C  u  + K  u = P(t )

Onde C é a matriz de amortecimento do sistema estrutural
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III.2 – Solução da Vibração Livre Não-Amortecida

M  u + K  u = 0

• Por analogia com o caso da vibração livre com um grau de liberdade, assume-se
uma solução harmônica na forma:

ui = Ui  cos(t − )
ou ainda:
u = U cos(t − )

• Substituindo a solução suposta na equação do movimento:

− 2  M   U cos (t −  ) + K   U cos (t −  ) = 0

  K  −  M   U = 0
2

( )
 M K   U =  2  U
-1

  D    =     (Problema de Autovalor/Autovetor)

onde:

 D é a matriz dinâmica, igual à M   K  

-1

 é o autovetor do prob. valores característicos (formas modais de vibração)

 = 2 é o autovalor do problema de valores característicos (freq. naturais)

• Solução da estrutura:

u = U cos(t − ) 

 u1 (t ) U1  U1 
     
  ...  = C1   ...   cos(1t − 1 ) + ... + C n   ...   cos(n t −  n )
u (t ) U  U 
 n   n 1  n n

onde Ci e  i dependem das condições iniciais do movimento.

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III.3 - Obtenção das Frequências Naturais e Formas Modais

 K −  M  U = 0

2
 (D −   In )   = 0

• O sistema de equações da vibração livre pode ser colocado na forma:

(D11 −  ) D12 D13   1  0 

 D    
 21 (D22 −  ) D23    2  = 0 
 D31 D32 (D33 −  )  3  0 

Para que o autovetor não seja nulo, ou seja, para que a solução trivial não seja a única
solução do sistema de equações lineares, deve-se garantir que:

(D11 −  ) D12 D13

D21 (D22 −  ) D23 =0
D31 D32 (D33 −  )

A equação acima (polinômio característico) implica na resolução de uma equação

polinomial de grau n, com n soluções, onde n é o número de graus de liberdade da
estrutura:

c1 n + c 2 n −1 + ... + c n −1  + c n = 0

Ou seja, se a estrutura tem n graus de liberdade:

1. As matrizes K e M serão de ordem (nxn);

2. Os vetores U , u e u
 serão de ordem n;

3. Haverá n frequências naturais, correspondentes aos n autovalores  = 2 ;

4. Haverá n modos naturais  = U, cada um deles correspondentes a uma
frequência natural.

 Solução numérica do problema de Autovalores/Autovetores através do algoritmo de

Jacobi, ou pela técnica do Subespaço (Bathe).
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III.4 – Método da Superposição Modal

A propriedade mais importante dos modos naturais de vibração é a propriedade de

ortogonalidade (em relação à matriz de massa e rigidez), própria do problema de
autovalores:

i  M  j = 0

i  K  j = 0 ij

Define-se Matriz Modal como a matriz obtida pela justaposição das formas modais:

 = 1 ...n 

Diz-se que os modos estão normalizados (em relação à matriz de massa) quando:

   M  = In

t

onde In é a matriz identidade de ordem n.

Logo, se m j (massa modal) é:

 U tj  M  U  j = m j

Então o autovetor normalizado pode ser obtido:

1
  j =  U  j
mj

Fazendo: t  M  = In

Podendo-se ainda mostrar que:

12 0  0 
 
22  0 
  K  =  0
t
(Matriz Espectral)
    
 
 0 0  2n 
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Considerando-se que uma resposta dinâmica genérica de uma estrutura pode ser
colocada como uma combinação linear das diferentes formas de vibração:

O vetor de deslocamentos da estrutura pode então ser colocado como:

u = 1  z1 + 2  z2 + ... + n  zn =  z

O que corresponde à seguinte transformação de coordenadas:

u =  z

Substituindo na equação de equilíbrio:

M  u + K  u = P(t )

 M  z+ K  z = P(t )

  t  (M     z + K     z) =  t  P(t )

  t  M     z +  t  K     z =  t  P(t )

12  0 
 
 z −       z = P (t )  
0  2n 
 

Obtém-se um sistema de equações diferenciais ordinárias (2ª ord) desacopladas:

 z1 + 12  z1 = P1 (t )

z2 + 22  z2 = P2 (t )
  z1 (t ),..., zn (t )  u1 (t ),..., u n (t )
 
z + 2  z = P (t )
 n n n n

 Solução numérica pelo algoritmo de Runge-Kutta de 4ª ordem, ou por Newmark.