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Conclusiones:

- Se realizó el procedimiento utilizando la ecuación de Gruebler para hallar el grado de

libertad utilizando los datos obtenidos de la imagen que nos muestra una pala hidráulica.

- Se vio el grado de libertad que obtuvo la pala hidráulica para comprobar hasta cuantos
movimientos puede realizar la pala.

Conclusiones:

- Se realizó la ecuación de Gruebler para hallar el grado de libertad de las 4 figuras que se
muestran para comprobar si son mecanismos y estructuras precargadas.

- Se identificó las diferentes maneras que se pueden mostrar el “Jh “(uniones por orden
superior) uno es por el eslabón apoyado a una superficie, otro por choque de eslabones,
otro por deslizamiento sobre una superficie y el otro por deslizamiento sobre un eslabón.

Conclusiones:

- Se realizó la simulación de cada figura utilizando el Autodesk Inventor para identificar la

movilidad que ejerce cada una y luego hallar el grado de libertad.

- Se verifico comparando si tiene movilidad en la simulación y viendo a la vez el desarrollo

teórico que se halló.