Вы находитесь на странице: 1из 57

Моделирование

1.Понятие модели и моделирования (определение модели, назначение


моделей, моделирование как метод познания). Классификация
моделей.
Модель – вспомогательный объект созданный для изучения, совершенствования или замены
объекта регулирования.
Моделирование – это создание и использование моделе для изучения оригиналов.
Назначение моделей:
- Ислледование оригинала
- Анализ (что будет если)
- Синтез (как сделать чтобы)
- Оптимизация (как сделать лучше)
Классификация моделей:
- материальные (прямого, условного, косвенного подобия)
- идеальные (языковые, графические, метематические)
Математические (по способу получения): аналитические (получаются методом анализа
структурных св-в оригинала и отражают форму процессов и явлений присущих оригиналу),
имитационные(которые строятся без глубокого раскрытия промежуточных явлений и процессов
протекающих в компонентах и подсистемах оригинала, и которые отражают г.о.
количественные взаимосвязи.
Математические (по типу связей): детерменированные(причинно-следственные связи в модели
имеют однозначные определения) и статические(причинно-следственные связи носят
вероятностный хар-р).

По зависимости параметров модели от пространственного фактора бывают: со средоточеств


параметрами (от времени), с распред параметрами (от времени и пространства)
По зависимотри от временного фактора: статические и динамические.

2. Аналитический метод построения математических моделей (назначение


и суть метода, составление балансовых соотношений, условия однозначности, краевые условия,
декомпозиция)
Аналитический (теоретический) метод применяется тогда, когда объект достаточно изучен.
Этот метод используется более часто, базируясь на теоретических знаниях фундаментальных и
инженерных наук, которые применяются для выявления сущности процессов и явлений в исследуемом
объекте. В основе метода обычно лежит использование балансовых соотношений, которые
составляются по законам сохранения вещества или энергии. Типичные примеры подобных соотношений
– это уравнения равновесия сил, моментов сил, массового баланса, первый закон термодинамики,
уравнения неразрывности потока, законы идеального (или реального) газа, законы Кирхгофа.
В зависимости от типа исследуемого объекта и его состояния аналитический метод реализуется по-
разному:
Тип объекта Статика Динамика
С сосредоточенными
Алгебраические уравнения ОДУ
параметрами

С распределенными
Обыкновенные
параметрами (и зависимостью от
дифференциальные уравнения ЧДУ
1 пространственной
(ОДУ)
переменной)

С распределенными
параметрами (и зависимостью от Дифференциальные уравнения в
ЧДУ
2 и более пространственных частных производных (ЧДУ)
переменных)

Наряду с балансовыми соотношениями математически записываются краевые условия и


ограничения, которые могут отражать естественные свойства объекта, а также могут вводиться
искусственно для упрощения задачи исследования. По своей сути краевые условия ограничивают
множество возможных состояний (и изменений между ними) у исследуемой системы.
Методика составления балансовых соотношений, записи краевых условий и ограничений
разрабатывается применительно к каждому конкретному элементу объекта или системы и является
предметом изучения соответствующей профилирующей дисциплины.
Важным элементом аналитического метода является расчленение (декомпозиция) объекта на составные
элементы (подсистемы). Смысл декомпозиции заключается в том, что для отдельных элементов легче
осуществить математическое описание протекающих в них процессов. Например, САР (САУ)
целесообразно представлять в виде набора взаимодействующих и взаимосвязанных типовых
динамических звеньев. Такой подход облегчает реализацию машинного расчета по аналитической
модели.
Аналитический метод наиболее приемлем на этапе проектирования объекта, особенно в случае
отсутствия аналогов, которые могут быть подвергнуты идентификации.

3. Метод экспериментальной идентификации построения


математических моделей (назначение и суть метода, понятие "черного" ящика, режимы
проведения эксперимента, сглаживание результатов)
Экспериментальный (идентификационный) метод, который используется тогда, когда объект
недостаточно изучен.
Эксперимент - система действий, операций и наблюдений направленная на получение информации об
объекте исследования.
Метод идентификации может проводиться в активном и в пассивном режимах. Выбор режима связан,
в первую очередь, с возможностью экспериментирования на объекте. Использование этого метода
предполагает применение для обработки получаемых в процессе идентификации данных статистических
методов математики – регрессионного анализа, корреляционного анализа, дисперсионного анализа,
метода планирования эксперимента. При идентификации динамических объектов могут
использоваться методы анализа временных характеристик (переходных процессов), частотных
характеристик, спектрального анализа.
метод регрессионного анализа позволяет отыскать взаимосвязь между входными и выходными
параметрами;
метод корреляционного анализа позволяет найти силу (степень) статистической
(стохастической) взаимосвязи между входными и выходными параметрами;
метод планирования эксперимента позволяет уменьшить количество проводимых опытов и
улучшить качество определения характеристик модели.
Если по результатам эксперимента выявляется значительный разброс значений выходных
параметров, то выполняется процедура сглаживания.
Если входные значения изменяются с одинаковым шагом, то наиболее простой процедурой
является сглаживание по методу скользящего среднего:
yism  0, 25  yi 1  0,5  yi  0, 25  yi 1
Данная формула соответствует сглаживанию по 3 точкам. Существуют и другие методы – например
сглаживание по 5 точкам (путем соединения их параболой), по7 точкам, методы взвешенной линейной
регрессии, Савицкого-Голея и др.
При сглаживании некоторого динамического процесса важен правильный выбор шага дискретности
(желательно, чтобы он составлял ¼ периода колебаний фильтруемой гармоники)
В основе идентификационного метода используется понятие черный ящик. Под черным ящиком
понимают такую систему, внутреннее содержимое которой исследователю неизвестно, а доступными
являются входы и выходы ее (т.е. можно подавать различные воздействия на вход и смотреть реакцию
на выходе). Схему черного ящика можно условно представить рисунком:
Входной сигнал представляется вектором входных
X   x1 , x2 ,..., xn 
параметров , а выходной –
вектором выходных параметров –
Y   y1 , y2 ,..., yn 
, а z – является сигналом
(вектором) случайных помех. Входные и выходные
параметры, в отличие от случайного шума, обычно
поддаются измерению. Внешняя простота черного
ящика обманчива, поскольку исследователь обычно
не знает, какие входные и выходные параметры должны быть включены в модель.
При использовании метода, после выбора векторов входных и выходных параметров обычно
обосновывают пределы их изменений, т.е. их предельные значения в эксперименте. Обычно они
определяются в соответствии с правилами технической эксплуатации объекта или в соответствии с
заданными режимами его работы.
Далее обосновывается выбор вида эксперимента – активный или пассивный (очевидно, что
предпочтительность активного эксперимента связана с тем, что на его результаты меньше влияют
помехи). Если уровень помех превышает уровень 10% от номинальной величины, то единственно
возможным является использование активного эксперимента, при котором производится
целенаправленное изменение входных параметров и отслеживается изменение выходных параметров.
В эксперименте фиксируется функция отклика, которая представляет некоторый случайный сигнал
M y  f ( xi , hi )   
xi – контролируемые и управляемые факторы, hi –
выхода, при этом , где

контролируемые, но неуправляемые факторы,  – ошибка эксперимента, которая учитывает действие
неконтролируемых факторов.
Активный эксперимент – уровни факторов в каждом опыте задаются исследователем. Здесь всегда
следует иметь какой-то план эксперимента.
Пассивный эксперимент – уровни факторов не задаются, но регистрируются. Здесь нужно только
определить, сколько нужно провести опытов для получения результата.

4. Логика построения математических моделей ( разработка требований к модели,


выбор и использования метода построения, обоснование состава модели, алгоритмизация модели,
программирование модели, проверка качества модели)
Математическое моделирование включает ряд взаимосвязанных этапа по составлению математического
описания, выбору метода решения уравнений и реализация его в форме моделирующей программ и
наконец проверка адекватности.
Процедура построения математических моделей может быть представлена в следующем виде:
1 шаг – разработка требований к модели.
Для этого следует проанализировать практически важную проблему по улучшению использования
объекта-оригинала. Исходя из этой проблемы формулируются цели и задачи исследования. Эти цели и
задачи, в свою очередь, трансформируются в такие требования к модели, как:
 точность модели;
 адаптивность модели к различным задачам;
 степень детализации процессов в модели;
 сложность модели;
 возможность развития модели.

2 шаг – выбор и использование метода построения модели.


Известны 2 метода построения модели:
Аналитический (теоретический) метод применяется тогда, когда объект достаточно изучен. В основе
метода обычно лежит использование балансовых соотношений, которые составляются по законам
сохранения вещества или энергии. Наряду с балансовыми соотношениями математически записываются
краевые условия и ограничения, которые могут отражать естественные свойства объекта, а также
могут вводиться искусственно для упрощения задачи исследования. По своей сути краевые условия
ограничивают множество возможных состояний (и изменений между ними) у исследуемой системы.
Важным элементом аналитического метода является расчленение (декомпозиция) объекта на составные
элементы (подсистемы). Смысл декомпозиции заключается в том, что для отдельных элементов легче
осуществить математическое описание протекающих в них процессов. Аналитический метод наиболее
приемлем на этапе проектирования объекта, особенно в случае отсутствия аналогов, которые могут
быть подвергнуты идентификации.
Экспериментальный (идентификационный) метод, который используется тогда, когда объект
недостаточно изучен. Метод идентификации может проводиться в активном и в пассивном режимах.
Выбор режима связан, в первую очередь, с возможностью экспериментирования на объекте.
Использование этого метода предполагает применение для обработки получаемых в процессе
идентификации данных статистических методов математики – регрессионного анализа,
корреляционного анализа, дисперсионного анализа, метода планирования эксперимента. При
идентификации динамических объектов могут использоваться методы анализа временных
характеристик (переходных процессов), частотных характеристик, спектрального анализа. В основе
идентификационного метода используется понятие черный ящик. Под черным ящиком понимают такую
систему, внутреннее содержимое которой исследователю неизвестно, а доступными являются входы и
выходы ее (т.е. можно подавать различные воздействия на вход и смотреть реакцию на выходе).
Активный эксперимент – уровни факторов в каждом опыте задаются исследователем. Здесь всегда
следует иметь какой-то план эксперимента. Пассивный эксперимент – уровни факторов не задаются,
но регистрируются. Здесь нужно только определить, сколько нужно провести опытов для получения
результата.
3-ий шаг – обоснование состава математической модели.
Этот шаг выполняется путем оценки важности каждого компонента модели для достижения общей
цели моделирования. Обычно на начальном этапе составления модели число переменных завышено, с
тем, чтобы повысить точность и универсальность модели, а затем уже, по возможности, модель
упрощается.
Рекомендуется строить модель по блочному принципу, т.е в виде модулей, которые имеют автономные
свойства. Такой подход облегчает развитие модели, повышает ее наглядность и ускоряет поиск
допущенных ошибок.
4-ый шаг – алгоритмизация модели.
Он заключается в разработке последовательных логических и вычислительных действий по решению
системы составленных математических уравнений. Если получение решений в аналитической форме
невозможно или затруднено (а такое чаще всего встречается!), то алгоритм должен обеспечить
получение частных решений численными методами.
5-ый шаг – программирование модели
Обеспечивается использованием языков программирования. Различают следующие их типы:
Машинно-ориентированные языки. Они представляют собой коды машинных команд. Если коды
объединяют по несколько команд, то такой язык называется автокодом или ассемблером. Эти языки в
наибольшей степени используют возможности ВТ. Однако программирование на этих языках
затруднено, поэтому они используются чаще всего только для пакетов прикладных программ.
Процедурно-ориентированные (алгоритмические языки). Это машинно-независимые языки, которые
ориентированы на прикладных специалистов. Некоторые из этих языков: язык ПЛ/1 (Programming
language one) 1968, IBM. (Фортран+Кобол+Алгол), язык АДА.
Проблемно-ориентированные языки. Они не требуют детальной записи алгоритмов, а только
правильной постановки задачи, а только запись ее особенностей. Алгоритм содержится в трансляторе. К
ним можно отнести языки моделирования.
Системы имитационного моделирования – ИМИТАК (Visual IMITAK) – разработана в 1999 году и
является одной из машинных реализаций методологии "системной динамики" (Форрестер Дж. Мировая
динамика - М. Наука. 1978). Исследуемая система описывается на специальном языке, это описание
вводится в ЭВМ и используется для проведения имитационного эксперимента.
Программный комплекс "МВТУ" предназначен для исследования динамики и проектирования самых
разнообразных систем и устройств. По своим возможностям он является альтернативой аналогичным
зарубежным программным продуктам Simulink, VisSim и др.
6-ой шаг – проверка качества модели.
Проводится в процессе решения практических задач, для которых она построена. Прежде всего следует
проверить соответствие результатов моделирования здравому смыслу. При этом нередко выявляются
допущенные ошибки и неточности в математическом описании, что стимулирует доработку модели.
Другими словами модель создается методом последовательных приближений.

5. «Регрессионный анализ»
Регрессионный метод применяется для установления вероятностной (регрессионной) функциональной
зависимости между параметрами объекта-оригинала при его идентификации. При такой формулировке под объектом-
оригиналом можно понимать также не только реальный объект, но и сложную математическую модель, которую
необходимо упростить (получить упрощенную). Регрессионная зависимость является формальной связью.
В стандартной процедуре регрессионный анализ включает:
 выдвижение гипотезы о форме уравнения регрессии;
 определение коэффициентов уравнения регрессии;
 проверка точности (адекватности) представленной зависимости.

Иногда дополнительно решается задача оценки значимости коэффициентов регрессии. С этой целью в каждой
экспериментальной точке должны быть проведены параллельные опыты. Кроме того, для каждого коэффициента
регрессии следует рассчитать показатель его «веса». Тогда можно определить среднюю квадратичную ошибку
каждого из коэффициентов и отношение этой ошибки к величине коэффициента, что является фактически мерой его
значимости. Эта величина сравнивается с критическим значением распределения Стьюдента и делается вывод о
целесообразности включения данного коэффициента. Заметим, что такая задача решается сравнительно редко,
поскольку обычно используются относительно простые формы уравнений регрессии и задача их упрощения не очень
актуальна.
В качестве уравнений регрессии могут использоваться любые функции – многочлены любой степени,
гиперболические, степенные и др. На практике обычно экспериментальные данные представляют графически и
визуально выбирают лучшую из них путем сравнения точности аппроксимации.
Наиболее типичными считаются линейные и квадратичные функции. В этом случае регрессия имеет название,
соответственно, линейной или квадратичной.
Если уравнение регрессии содержит несколько аргументов, то такая регрессия называется множественной.
Коэффициенты уравнения регрессии отыскивают, как правило методом наименьших квадратов. Рассмотрим
реализацию этого метода для случая квадратичной регрессии.

Пусть в результате идентификации объекта получено n пар значений аргумента и функции


 xi , yi  . Если
выполнялись повторные (параллельные) эксперименты при одних и тех же значений входного параметра
xi , то под
yi понимают усредненное значение этих результатов. Пусть регрессия задается по форме:
y  b0  b1 x  b2 x 2 ,
b , b, b
где 0 1 2 – неизвестные коэффициенты.
Будем определять значения этих коэффициентов из условия минимума величины:
n 2

S    yi   b0  b1 xi  b2 xi 2  
i 1 .

В геометрической интерпретации это означает, что линия y ( x) должна быть проведена между точками  xi , yi  так,

чтобы сумма квадратов отклонений значений


yi от линии вдоль оси ординат была минимальной. В ряде случаев,
например, при форме уравнения регрессии:
1
y  b2
b1 x  b0 ,
удобно минимизировать отклонения вдоль оси абсцисс.
Из условия минимума выразим в явном виде коэффициенты регрессии. Для этого произведем преобразования:

n
S    yi 2  2  yi   b0  b1 xi  b2 xi 2   b02  2  b0   b1 xi  b2 xi 2    b1 xi  b2 xi 2   
2


i 1 

n
   yi 2  2  yi  b0  2  yi  b1  xi  2  yi  b2  xi 2  b0 2  2  b0  b1 xi  2  b0  b2 xi 2  b12 xi 2  2  b1 xi  b2 xi 2  b2 2 xi 4 
i 1
Для минимизации суммы вычислим частные производные суммы по каждому из коэффициентов и приравняем их к
нулю:

 S n

    2  yi  2b0  2  b1 xi  2  b2 xi 2 ;
 b0 i 1
 S n

    2  yi  xi  2b0  xi  2  b1 xi 2  2  b2 xi 3 ;
 b1 i 1
 S n
    2  yi  xi 2  2b0  xi 2  2  b1 xi 3  2  b2 xi 4  ;
 b2 i 1

Преобразуем эту систему уравнений у виду:


 n n n
n
 0  b   x i  b 1   xi
2
 b 2   yi ;
 i 1 i 1 i 1

 n n n n

 xi  b0   xi  b1   xi  b2   yi  xi ;
2 3

 i 1 i 1 i 1 i 1
 n n n n
 i 0  i 1  i 2  yi  xi ;
     
2 3 4 2
x b x b x b
 i 1 i 1 i 1 i 1

Таким образом фактически получена система трех линейных уравнений с 3 неизвестными, для решения которой
предварительно необходимо определить суммы:

№ xi yi xi 2 xi 3 xi 4 yi  xi yi  xi 2
1 . . . . . . .
2 . . . . . . .
3 . . . . . . .
. . . . . . . .
. . . . . . . .

Не имеет принципиальных отличий решение задачи множественной регрессии. В ней минимизируется сумма:
n 2

S    yi   b0  b1 x1i  b2 x2i  ...  bk xki  


i 1

Аналогично выполняется нелинейный регрессионный анализ, только в нем следует учитывать взаимодействие
x  x , x  x ,.....
факторов – 1 2 2 3
Для понижения степени нелинейных регрессионных уравнений их иногда записывают в логарифмической форме.
Важной характеристикой точности аппроксимации экспериментальных данных является остаточная
дисперсия:

   y  x   y 
2
i i
2
Sост  i 1
,
1
ν – число параллельных (повторяющихся) опытов в каждой точке,

φ1 – число степеней свободы – 1


  n  m 1
, где m – число факторов и их взаимодействий в уравнении.
При использовании нескольких форм уравнений можно отобрать лучшую из форм аппроксимации по величине
минимума остаточной дисперсии.
Точность аппроксимации можно соотнести с точностью получения экспериментальных данных. Для этого в
каждой точке проводят параллельные опыты и вычисляют дисперсию ошибок наблюдений:

n 

  y
2
i
j
 yi _ cp  
i 1 j 1
S2  ,
2

где
yij – значения функции в параллельных опытах в точке i ,j – порядковый номер параллельного опыта, yi _ cp –

среднее значение функции в точке i, 2 – число степеней свободы: 2
  n  (  1) .
Рассчитываемое значение
S2 / S2
ост сравнивается с табличным значением F-критерия Фишера. Табличное значение,

находится в зависимости от заданного уровня значимости и числа степеней свободы φ1 и φ2. Если оно меньше
критического значения, то аппроксимация заданной формой регрессионной зависимости считается адекватной.

6.Линейный корреляционный анализ.


Этот метод статической математики применяются для количественной оценки силы (степени) линейной
вероятно взаимосвязи между случаными величинами.
Корреляционная зависимость между случайными величинами Х и Y называется линейной корреляцией,
если обе функции регрессии f(x) и φ(x) являются линейными. В этом случае обе линии регрессии
являются прямыми; они называется прямыми регрессии.
Для оценки тесноты линейных корреляционных зависимостей между величинами Х и Y по результатам
выборочных наблюдений вводится понятие выборочного коэффициента линейной корреляции,
определяемого формулой:
n
1
∑ (⃗x −x i)(⃗y − y i)
n i=1
R x , y=
σxσy

где σX и σY выборочные средние квадратические отклонения величин Х и Y, которые вычисляются по


формулам:
n


1
σ x= ∑ ¿ ¿ ¿
n i=n

-1Rxy1, Rє (0.95-0.7) – сильная корреляция, Rє (0.7-0.5) – средняя корреляция,


R<0.5 – слабая корреляция, R=0 – корреляция отсутсвует.

7. Планирование эксперимента
 Факторы – величины, влияющие на объект
 Х1 , Х2 Х3 … Хn – факторное пространство
 Планирование эксперимента – выбор положения точек в факторном пространстве.
 План эксперимента – само множество факторов.
Планирование начинается с обоснования предельных уровней. Значения кодируются (-1; 1)
Полнофакторный эксперимент – эксперимент, который проводится при всех возможных комбинациях
предельных значений факторов.

Этапы эксперимента:
- Выбираются факторы, влияющие на у.
- Составляют план
- Рассчитывают коэффициента уравнения модели

Функционал целевой функции:

У=С-1*Х*У
Матрица будет диагональной при:
1) Симметричности (сумма хi одного столбца равна 0)
2) Нормированности (сумма хi2 одного столбца должна быть равна числу опытов)
3) Ортогональности (сумма произведений хi-1 х i должна быть равно 0)
4) Рототабельность – погрешность регрессионной модели зависит только от начал координат.
5) Композиционность – возможность дополнять старые факторы новыми.

Двухфакторная модель

Трехфакторная модель
8.Метод переходных процессов (Ольденбур-Сарториус, Симою, Андерсона)
Метод Симою
9 Метод частотных характеристик
Частотная характеристика определяется как реакция системы в установившемся режиме на
синусоидальный входной сигнал при изменении его частоты во всём возможном диапазоне. При
этом в линейной системе как входной сигнал, так и сигнал в любой другой точке в установившемся
режиме являются синусоидальными; они отличаются от входного сигнала только по амплитуде и по
фазе.

Важным преимуществом метода частотных характеристик является то, что он может применяться
при тестовых синусоидальных сигналах всех возможных частот и амплитуд. Так, например,
легко могут быть экспериментально получены частотные характеристики системы, и это наиболее
простой и надёжный способ анализа её свойств. по экспериментально полученным частотным
характеристикам можно определить передаточную функцию системы. Кроме того, при синтезе
системы в частотной области инженер получает ценную информацию о полосе пропускания
системы и может оценить её реакцию на нежелательные шумы и возмущения.
Ещё одно преимущество метода частотных характеристик заключается в том, что поведение
системы в установившемся режиме при синусоидальном входном сигнале можно описать путём
замены s =/со в передаточной функции T(s). В результате мы получаем комплексную функцию
71/со), модуль и аргумент которой, будучи представлены графически, дают полезную информацию,
необходимую для анализа и синтеза систем управления.
Недостаток метода частотных характеристик заключается в том, что отсутствует прямая связь
между свойствами системы во временной и частотной областях. Такая связь прослеживается лишь
частично, и на практике вид частотных характеристик обычно подбирается так, чтобы они в какой-то
степени удовлетворяли требуемому поведению системы во временной области.
10.Методы алгоритмизации уравнений, модели со средоточенными
параметрами.
Моделью с сосредоточенными параметрами называют модель значения параметров
которой одинаковы во всех её точках. В случае если параметры изменяются во
времени, то есть мы имеем дело с процессом, то у такого объекта изменение значений
каждого параметра происходит на одну и ту же величину во всех точках. Например,
при моделировании работы поршневого насоса, пневмогидроаккумулятора или
поршневого компрессора определяют давление в рабочей полости, причем, не
конкретизируя, в какой точке этой полости, потому что это не имеет никакого
значения. При моделировании напряженного состояния длинной тонкостенной трубы,
нагруженной внутренним давлением и расположенной горизонтально, или стержня, к
которому приложено растягивающее усилие, также не важно, в какой точке
определяется напряжение. Поэтому и эти объекты можно рассматривать как объекты с
сосредоточенными параметрами.

11.Метод конечных разностей — численный метод решения дифференциальных


уравнений, основанный на замене производных разностными схемами. Является
сеточным методом.Для решения эллиптической задачи методом конечных разностей
на расчётной области строится сетка, затем выбирается разностная схема и для
каждого узла сетки записывается разностное уравнение (аналог исходного уравнения,
но с использованием разностной схемы), затем производится учёт краевых условий
(для краевых условий второго и третьего рода так же строится некоторая разностная
схема). Получается система линейных алгебраических уравнений, решая которую в
ответе получают приближенные значения решения в узлах.
Главной проблемой метода является построение правильной разностной схемы,
которая будет сходится к решению. Построение схемы выполняется исходя из свойств
исходного дифференциального оператора.

Сравнение с методом конечных элементов


Другой метод решения эллиптических задач — метод конечных элементов, имеет как
преимущества, так и недостатки перед методом конечных разностей.

12. Метод конечных элементов (МКЭ) — это численный метод решения


дифференциальных уравнений с частными производными, а также интегральных
уравнений, возникающих при решении задач прикладной физики. Метод широко
используется для решения задач механики деформируемого твёрдого тела,
теплообмена, гидродинамики и электродинамики.Суть метода следует из его названия.
Область, в которой ищется решение дифференциальных уравнений, разбивается на
конечное количество подобластей (элементов). В каждом из элементов произвольно
выбирается вид аппроксимирующей функции. В простейшем случае это полином
первой степени. Вне своего элемента аппроксимирующая функция равна нулю.
Значения функций на границах элементов (в узлах) являются решением задачи и
заранее неизвестны. Коэффициенты аппроксимирующих функций обычно ищутся из
условия равенства значения соседних функций на границах между элементами (в
узлах). Затем эти коэффициенты выражаются через значения функций в узлах
элементов. Составляется система линейных алгебраических уравнений. Количество
уравнений равно количеству неизвестных значений в узлах, на которых ищется
решение исходной системы, прямо пропорционально количеству элементов и
ограничивается только возможностями ЭВМ. Так как каждый из элементов связан с
ограниченным количеством соседних, система линейных алгебраических уравнений
имеет разрежённый вид, что существенно упрощает её решение.
13 Статическая леанеризация
14 Градиентный метод
15 Симплексный метод
Симплексный метод оптимизации. Симплексом называется правильный
многогранник, имеющий п+1 вершину, где п—число факторов, влияющих на процесс.
Так, например, если факторов два, то симплексом является правильный треугольник.

Сущность симплексного метода оптимизации иллюстрирует рис. 6.


Начальная серия опытов соответствует вершинам исходного симплекса (точки 1, 2 и
3). Условия этих первых опытов берутся из области значений факторов,
соответствующих наиболее благоприятным из известных режимов оптимизируемого
процесса.Сравнивая между собой результаты опытов в точках 1, 2 и 3, находят среди
них самый «плохой», с точки зрения выбранного критерия оптимальности. Пусть,
например, самым «неудачным» оказался опыт в точке 1. Этот опыт исключают из
рассмотрения, а вместо него в состав симплекса вводят опыт в точке 4, которая
симметрична точке 1 относительно противоположной стороны треугольника,
соединяющей точки 2 и 3.
Далее сравнивают между собой результаты опытов в вершинах нового симплекса,
отбрасывают самый «неудачный» из них и переносят соответствующую вершину
симплекса в точку 5. Затем рассмотренная процедура повторяется в течение всего
процесса оптимизации.
Если экстремум критерия оптимальности достигнут, то дальнейшее движение
симплекса прекращается. Это значит, что новый шаг возвращает исследователя в
предыдущую точку факторного пространства.
Следует иметь в виду, что симплексный метод, так же как и другие методы
оптимизации   , является локальным методом поиска экстремума. Если существует
несколько экстремумов критерия оптимальности, то этот метод позволяет найти тот из
них, который расположен ближе к точкам исходного симплекса. Поэтому, если есть
подозрение о существовании нескольких экстремумов критерия оптимальности, нужно
осуществить их поиск, каждый раз начиная оптимизацию из новой области факторного
пространства. Затем следует сравнить между собой найденные оптимальные условия и
из всех вариантов выбрать наилучший.
При оптимизации необходимо принимать во внимание ограничения, наложенные на
влияющие факторы и функции отклика.
Важно отметить, что при пользовании симплексным методом не
обязательно дублировать опыты. Дело в том, что ошибка в отдельном опыте может
только несколько замедлить оптимизацию. Если же последующие опыты выполняются
безупречно, то движение к оптимуму продолжается.
Матрица опытов исходного симплекса в кодированных переменных приведена в
табл.11.
Величины, входящие в эту таблицу, рассчитываются по следующим формулам:

                                     (*)
 
Здесь i—номер фактора в матрице планирования. Символом 0 обозначены
координаты центра плана, т. е. основной уровень.

16. Моделирование термодинамических процессов в замкнутых


объёмах (балансовые соотношения 1-го закона термодинамики;
сохранения массы; состояния газов)

Первый з-н термодинамики(в статике): Q=U+L → U=Q-L,где:


Q-теплота;
U-изм. внутр. энергии;
L-совершённая работа.
Полное выражение для динамики энерг. баланса:
dG dT dG dGm dQ m
U∗ +G CV =U n n −U m −
dt dt dt dt dt ,где:
СV-удельная изохорная теплоёмкость
Ур.-ние массового баланса(2-е ур.-ние динамики):
dG dGn dGm dqx dq dL
= − + + Qn −
dt dt dt dt dt dt ,где:
dG
dt -скорость изменения массы(зависит от подвода и отвода массы и
горения)
Ур.-ние Менделеева-Клапейрона:
dP RG dT RT dG 1 dV
PV =GRT ⇒ = ∗ + ∗ −GRT 2 ∗
dt V dt V dt V dt,где:
R=287 Дж/кг*К – универсальная газовая постоянная для воздуха(8.31
GRT
P=
Дж/(моль*К)/0.029кг/моль). V

17 Моделирование теплообменных процессов.


19 Моделирование процессов в системных уравнениях
20. Моделирование рабочих процессов в цилиндре дизеля
Основной закон сохранения энергии – первый закон термодинамики:
dU=dQ-dL (изменение внутренней энергии термодинамической системы равно
разности между количеством теплоты и работы.)
1.Изменение сообщений теплоты
dQ=dQт+dQw+dQn-dQm-dQuc-dQд
dQт- количество теплоты выделяющегося при сгорании
dQw-количество теплоты подводимой через стенки при теплообмене
dQn – кол-во теплоты подводимой продувочным воздухом
dQm – коло-во теплоты отводимое выпускными газами
dQuc – кол-во теп. затрачиваемого на подогрев и спарение впрыскиваемого топлива
dQд – кол-во теплоты затрачиваемого на диссоциацию молекул СО2 и Н2О
dQт=Qн*dqx
Qн-удельная теплота сгорания топлива
dqx –масса сгораемого топлива
dQn=Un *dGn
dQm=Um*dGm
Un,Um-удельные внутренние энергии компонентов проходящих через впускные
органы.
Gn,Gm-массы этих компонентов.

2.Изменение внутренней энергии


U=G’u’+G’’u’’
Дифф форма dU=G’du’+dG’u’+G’’du’’+dG’’u’’
Внутренняя энергия du=Cv*dT
Cv-удельная изохорная теплота газа

Ур-ние массового баланса:


dG’=-L*dqx+R’n*dGn-R’m*dGm
dG’’=(Lo+1)*dqx+R’’n*dGn-R’’m*dGm
Lo – масса воздуха

3.Величина совершенной работы


dL-перемещение поршня
dL=p*dV-Pn*dVn+Pm*dVm
объем газа в полости под поршнем:
nD 2
V =Vc + ∗S т
φ
Vc-объем камеры сгорания
D-диаметр цилиндра
Sт-текщий ход поршня от ВМТ

Текущий ход поршня:


Sт=S/2 * (1-cos+0.5sin(квадрат))
S-полный рабочий ход поршня
-отношение радиуса кривошипа к длине шатуна
-текущий угол поворота кривошипа от ВМТ
Для работы газа по перемещению поршня
n D2
∗S
4
∗b∗П
2
PdV = ∗Pdφ
180
ур-ние динамики процессов в дизеле

уравнение энерг баланса


(G’*C’v+G’’*C’’v)*dT+u’*dG’+u’’*dG’’=Qн*dqx+dQw*Un*dGn-Um*dGm-
0.6854*D(квадрат)*sbp*d-..-Pn*Vn*dGn+Pm*Vm*dGm

21 Моделирование рабочих процессов в выпускном тракте


В суд. дизелях применяют различ. схемы отвода газов из цилиндра. В импульс.
системах каждая группа цилиндров имеет самостоятельный отвод газов (выпуск.
коллектор) при этом одна турбина может быть подключена к нескольк. цилин. В этом
случаи раб. процессы в дизеле можно моделир. по одной группе цилиндров. В
изобарных системах надува газы от всех цилин. отводятся в общий выпускной
коллектор который подсоединен к нескольким газ. турбинам. При такой схеме
достаточно моделир. часть выпуск. коллектора с одной турбины.Также уменьш. число
расчетных цилиндров дизеля.Однако искуствен. уменьшен объема коллектора
снижает стабильность расчетных значений давления газов в коллекторе.Для
компенсации этого явления объем выделен. Части коллектора можно увелич на 10-
30%. Таким образом предлагается понимать газ. полость определяющею условия
совместной раб. группы цилиндров и газ. турбины.
Урав. масс.баланса и состояния для раб. процессов: ρgVg=GgRTg(ρg-давление газов в
выпуск.коллекторе; Vg-объем выпускного коллектора ; Gg-масса газов в выпуск
коллекторе; Tg-температура газов в выпускном коллекторе)
Давление газов за выпуск. органами цилиндров определяют с учетом преоброзования кин.
энергии в потенциал. повышеного давления в выпуск.коллекторе

Скорость газов в выпуск коллекторе м/с: fg-площадь –


поперечного сечения выпуск. коллектора

Вращающий момент турбины ηт-адиабатический КПД турбины;Нт-


мгновенный теплоперепад в турбине;ωтк-угловая скорость ротора
Температура газов за турбиной
Мгновенный теплоперепад в турбине Hт=ig-igт (igт-удельная теплота газов за турбиной
Дж\кг)

22. Моделирование рабочих процессов в впускном тракте


Если рабочие процессы дизеля рассчитываются по группе цилиндров, объединенных общим
выпуск. коллектором, то и воздушный тракт целесообразно рассчитывать применительно к
этой группе цилиндров.Тогда уравнение первого закона термодинамики массового баланса и
состояния для процессов протекающих в ресивере продувочного воздуха имеют вид
ΡвVв=GвRTв(Gв-масса воздуха в ресивере деленная на число турбокомпрессоров в дизеле
кг;
Ρв-давление надувочного воздуха в ресивере Па ; Vв-объем ресивера продувочного воздуха
деленный на число выпускных коллекторов имеющихся в дизеле м ;)
3

Данная схема расчета обеспечивает разделение ресивера продувочного воздуха на


части число которых равно числу турбокомпрессоров.Такое искусственное разделение
ресивера снижает стабильность расчетных значений давления Ρв.Чтобы
компенсировать это явление объем выделенной части ресивера может быть увеличен
на 10-30%
Давление воздуха на входе в компрессор
(Pв—плотность воздуха окружающий среды;ξк-коэфициент гидравлических потерь на
входе в компрессор )
Давление воздуха на выходе из компрессора определяют с учетов гидравлических

потерь в воздухоохладителе (рd2-плотность воздуха на выходе


из компрессора )
Температура воздуха выходящего из охладителя:
(Twater-температура воды на входе в воздухоохладитель)
Коэффициент полезного действия в воздухоохладителе:
Коэффициент сопротивления компрессора:
24.Моделирование рабочих процессов аккамуляторах паропроизводящих
установок с двухфазным состоянием.
Судовая паропроизводящая установка(ППУ)-совокупность теплоэнергетических обьектов, которие
участвуют в процессе преобразования энергии топлива в энергию пара.

25. Упрощенное моделирование процессов в паровом котле (основные


допущения, вывод основных уравнений из балансовых соотношений)
Как объект автоматизации котельная установка может
рассматриваться как объект регулирования по целому ряду параметров:
 по давлению пара,
 по уровню воды,
 по подаче воздуха в топку,
 по давлению топлива в топливной магистрали,
 по регулированию температуры топлива

В процедуре упрощенного моделирования принимаются следующие


допущения:
 пренебрегается величиной тепловой инерционности газо-
воздушного тракта;
 пренебрегается отклонением уровня воды (количество поданной
воды равно количеству образовавшегося пара);
 предполагается отсутствие пароперегревателя в котле или
возможность пренебрежения его аккумулирующей способностью;
 давление во всех точках пароводяного тракта одинаково;
 регулирующий орган – безынерционное звено
КОТЕЛ, КАК ОБЪЕКТ РЕГУЛИРОВАНИЯ ДАВЛЕНИЯ

Уравнение массового баланса в динамике (для абсолютных значений и


отклонений):

d d
GОБР  G   V    GОБР  G   V  
dt dt ,

где V , − общий объем паровой смеси и удельный вес насыщенного пара


(зависит от давления).
Уравнение энергетического баланса:

 d
Q  GОБР   i   i ПВ    G Ж c Ж t   GВ i   - в динамике
 dt
ОБР   i0  i ПВ  -
Q  G в статике
 0 ,

где:
 i  ,i  ,i ПВ − удельные энтальпии пара, воды при температуре
кипения, питающей воды;
 GОБР ,G Ж ,GВ − массы образующегося пара, металла котла, воды в
пароводяной смеси;
 c Ж ,t  − удельная теплоемкость железа и температура кипения
смеси (зависит от давления).
Для записи уравнения в отклонениях учтем, что
GОБР  GОБР ,0  GОБР

G  G0  G

 di 
 i   i0  i   i 0  p
dp

Q  Q0  Q  Q0  q x B

q x − удельная теплота сгорания топлива.


Запишем уравнение энергетического баланса в динамике для отклонений:
 d
Q  GОБР   i   i ПВ    G Ж c Ж t   GВ i   - в динамике
 dt
ОБР   i0  i ПВ  -
Q  G в статике
 0
d
Q  GОБР   i0  i ПВ   GОБР ,0  i    G Ж c Ж t   GВ i  
dt
Учитывая уравнение массового баланса в отклонениях, получим:
d d
GОБР  G   V    GОБР  G   V  
dt dt
d
Q  G   i0  i ПВ   GОБР ,0  i   G Ж c Ж t   G В i   V   i0  i ПВ  
dt
Преобразуем, вынося константы из-под знака производной:
d
q x B  G   i0  i ПВ   GОБР ,0  i   G Ж c Ж t   G В i   V   i0  i ПВ  
dt
Учитывая, что:
dt  dt  dp d  d  dp di  di  dp
  ,   ,  
dt dp dt dt dp dt dt dp dt
получим:
di   dt  di  d   dp
q x B  G   i0  i ПВ   GОБР ,0  p  G Ж c Ж  GB  V  i0  i ПВ   
dp  dp dp dp  dt
Переходя к относительным величинам (сравнительно с номинальными
значениями), получим ОДУ – уравнение Стодолы, отвечающее
апериодическому звену 1 порядка:

T  d   kc     
dt
Здесь:
   B / BНОМ − относительное изменение подачи топлива,
   G / G НОМ − относительное изменение нагрузки (расхода
пара);
   p / pНОМ − относительное изменение регулируемой величины
(давления пара);
pНОМ  dt  di  d 
T  G Ж c Ж  GB  V  i0  i ПВ 
G НОМ   i0  i ПВ   dp dp dp 
 −
время разгона парового котла по давлению.
Для отопительных котлов ~250-400c, для энергетических котлов среднего
давления ~ 100-200c, для форсированных судовых котлов − ~50-100c.
pНОМ  G0 di 
kC  
G НОМ   i0  i ПВ  dp
 − коэффициент самовыравнивания; его
величина сравнительно мала (0,3-0,8).
p q
k  НОМ x
 i0  i ПВ − коэффициент усиления;

   k   − относительное изменение управляющего воздействия

КОТЕЛ, КАК ОБЪЕКТ РЕГУЛИРОВАНИЯ УРОВНЯ ВОДЫ


Основным уравнением моделирования изменения уровня является
уравнение массового баланса. В динамике оно имеет вид:

dGСМ
GВ  GОБР 
dt ,

где GСМ − масса пароводяной смеси под зеркалом испарения котла,


GСМ  VСМ   СМ ,  СМ − удельный вес пароводяной смеси под зеркалом.
Это же уравнение, записанное в отклонениях, принимает вид:
dG dV d
GВ  GОБР  СМ   СМ  СМ  VСМ  СМ
dt 0 dt 0 dt .,
Учтем, что:
dVСМ dH
 FЗИ
 dt dt ( FЗИ − площадь зеркала испарения),
dGВ
GВ   x
 dx ( x − перемещение штока РК).
Будем считать, что удельный вес пароводяной смеси зависит только
от давления пара (упрощенное моделирование), хотя, на самом деле,
следует учитывать влияние тепловой нагрузки котла Q − с ростом
нагрузки удельный вес падает. Тогда уравнение массового баланса имеет
вид:
dGВ dH d dp
 x  GОБР   СМ FЗИ   VСМ  СМ 
dx 0 dt 0 dp dt .
Запишем уравнение в относительных величинах, выбрав в качестве
базового (номинального) значения некоторое значение уровня H НОМ .
Введем обозначения:
 y  H / H НОМ
 − относительное приращение уровня,
 z  x / x НОМ −относительное перемещение регулирующего органа,
  д  p / pНОМ − относительное изменение давления,
  GОБР / GОБР ,НОМ
 − относительное изменение нагрузки,
H НОМ   СМ ,0  FЗИ
Ty 
  GВ / xB   x B ,НОМ − постоянная времени котла по уровню, с
VСМ  d  СМ / dp   pНОМ GОБР ,НОМ
b1  0 b2  1
  DВ / x B   x B ,НОМ
,  DВ / x B   x B ,НОМ

безразмерные коэффициенты.

d y d д
Ty  z  b1   b2  
dt dt

26. Моделирование процессов в гидромеханических регуляторах с изодромной ОС, на


примере регулятора типа PG
Силовая изодромная обратная связь с гидравлическим демпфированием
обеспечивается прямым контактом в системе с плунжером золотника и
дросселированием масла при перемещением плунжера.
Уравнение движения силового поршня :
dz Q
ñï 3

dt f
ñï
Q3-расход масла, fсп- площадь поверхности силового поршня
контактирующей с маслом в системе гидроусилителя
Уравнение движения плунжера золотника:
dz Q Qпд-расход масла через постоянный дроссель, обеспечивающий
ïë ïä
 гидравлическое демпфирование плунжера
dt f
ïë

Уравнение массового баланса:


1 Qрд- расход масла через регулируемый дроссель,
f  dz
è
Q Q Q  0 z(штрих)-отклонение поршня изодрома от
dt ïä ðä ã
центрального положения
27. Упрощенное моделирование гидромеханич регуляторов с силовой
изодромной обратной связью регуляторов UG
28 Особенности моделирования процессов в регуляторах с силовой
изодромной обратной связью типа EUROPA
`29. Регулятор РН-30 и РН-50 с гидромеханической изодромной
связью.
Регуляторы могут РН-30 и РН-50 могут быть однорежимными (РН-30) и многорежимными (РН-50).

Частота вращения повышается, тогда плунжер управляющего золотника идет вверх и сливная
магистраль открывается. Масло идет на слив. Затем силовой поршень идет вниз и дающий плунжер
изодромной ОС идет вверх. Тогда поясок тянется вниз, за дающим плунжером. Вследствие этого, пружина
ОС растягивается и плунжер управляющего золотника возвращается.
Дроссель 6 – создает перепад давлений.

Уравнение баланса сил:

- Деформация пружины

- Уравнение Баланса Сил


Уравнение баланса масс:

- Смещение силового поршня

- изменение объема, связанного с изменением


положения золотника

Qз – объем жидкости, прошедший через окна золотника на слив.


Qрд – объем, протёкший через дроссель.

Правило рычага позволяет выразить положение силового поршня через дающий:


30) моделирование процессов в гидромеханических регуляторах с
кинематической изодромной обратной связью на примере
регуляторов типа UG…….:

омега растет ⇒левый конец (а) ↑⇒управляющий поясок(1) идет


вверх⇒окно на слив открывается⇒силовой поршень(9) идет
вниз⇒дающий плунжер (поршень) изодромной обратной связи(8)
идет вверх⇒поршень изодромной обратной связи(5) идет
вниз⇒пружина изодромной обратной связи(6) сжимается⇒ правый
конец плавающего рычага(4) идет вниз⇒управляющий поясок(1)
идет вниз⇒ окно на слив закрывается;
(4,5,6,7,8-изодромная обратная связь)

1)Баланс сил на силовом поршне:


pm f m= p2 f сп❑- на силовом сервомоторе
p1 f u=σ u z u -на плунж. изодрома
Баланс сил на муфте измерителя:
x2
F затяжкипружины =F цб ± F аксиальное
x1 + x 2
2) уравнения баланса масс:
dz сп
Q з=f сп сколько жидкости втекает, так и двигается поршень
dt
3)уравнение для движущего дающего поршня
d z сп d zu
Q pд =Q pд+ f u
dt dt

4) уравнение для истеч. жидкости через pд


X2 X1
Z пл=Z А −Z u
X1+ X2 X1+ X2

Структурная схема

i
Ri=
√ 2(i+ 1)

T u p+1
W u ( p)= 2
T c T u δ u p +(T c δ u+ T c k ж + T u k u δ u ) p+ k ж

31)особенности моделирования процессов в гидромеханических


регуляторах с изодромной обратной связью и золотниковым
перепускным дросселем (типа ВРН 100-400):
Если режим установившийся: пояски прикрывают окна втулок, тогда нижние полости
сервомоторов неподвижны(подачи топлива нет).

ω ↑ ⇒грузики(7) расходятся⇒пружина(6) идет вверх⇒плунжер золотника


идет вверх⇒нижняя полость сервомотора соединяется с напорной
магистралью, (2-й) со сливной магистралью⇒2-й меняет свое положение
так как стоит дроссель(4)⇒ силовой поршень(1) движится быстрее чем
вспомогательный поршень (3) ⇒поэтому сумирующий рычаг(2) идет вверх
⇒это движение передается на рычаг изодромной обратной связи(12)⇒
подвижная втулка(10) идет вверх⇒пояски плунжера упр. золотника(11)
прекрывают вход напорной магистрали(а)
переходной процесс закончится когда напорный и сливной трубопроводы
перекроются.

W W (1+TaP)
=
1+ WocW 1+ KocW
Моделирование этого регулятора с кинематич. мех. изодромной ОС

Zвт /Zзо
Wu= Z-ход;
Zс /Zсо
з-золотник;;
Zвт=(Zс-Zв)*Ксз с-силовой сервомотор
вт-подвижная втулка;
в-вспомогательный сервомотор;
Zсп Zз Zвт
=( − ) ⋅1/ТсР
Zсо Zзо Zзо

Zв Zз
= ⋅1/ТвР
Zсо Zзо

После преобразований получили:

(T ❑в −T ❑c )⋅ p K ❑U T ❑U ⋅ p
W ❑u= =
T в−Zco❑ T ❑U p+ 1
p+ 1
Kсз−Zco

T ❑вz Зо
T ❑U =
k ❑cz Z ❑co
32. Моделирование демпферов (на примере одномассовых и
двухмассовых демпферов регуляторов частоты вращения):
Демпфер-упругий элемент(например пружина) при передачи
вращательного движения от приводного валика регулятора к
центробежному датчику.

Дифференцируем первое и подставляем второе


d2 w dw dw p T 1 d 2 w k 1 dw k 1 dw p
I1 +k 1 +c w=k +c w ⇒ ∗ + ∗ +w= ∗ +w p
dt 2 dt 1 1
dt 1 p
c 1 dt 2 c1 dt c 1 dt
Передаточная функция одномассового демпфера:
T 3 p +1 dw p
W ( P)= d2 w dw
T 21∗ +T + w=T +w p
T 21 2
p +T 2 p+1 ; dt 2 2
dt 3
dt
Для 2-х массового демпфера(ур.-ния движения):
dw
I1 =−C1 Δα +C 2 Δβ −k 2 (w−w2 )
dt
dw 2
I2 =−C 2 Δβ+k 2 (w−w 2 )−k 3 (w2 −w p )
dt ,где:
С1,2-жёсткость пружины доп. массы; Δβ -угол скручивания пружины.

33 ГИДРОУСИЛИТЕЛИ МОЩНОСТИ
Гидроусилитель мощности состоит из двух элементов: золотника и дифференциального серводвигателя.
Для компактности золотник может быть размещен в корпусе силового поршня. Гидроусилители
мощности исполняются либо автономными, либо встроенными в РЧВ.
Расход масла через золотник определяют по зависимостям:

Давление масла в системе гидроусилителя

Движение силового поршня описывается уравнением:

Упрощение мат. модели гидроус. мощности возможно при допущении пропорциональности расхода
масла ч-з окна золотника ходу плунжера.

Неравномерность гидроусилителя ᵟгу опред. отнош. макс. возможной высоты открытия окон золотника к
полному ходу плунжера. Под временем гидроусилителя Тгу понимается время перемещения поршня
силового серводвигателя из одного крайнего положения в другое при условии макс. открытия окон
золотника в течении всего перемещния, Zгу - относ. ход поршня сервомотора гидроусилителя.

34. Моделирование электронного регулятора частоты вращения


Конструкции эл. регуляторов различаются законами регулирования, реальзованными
логической частью, а так же принципом действия исполнительных механизмов.
Логическая часть регуляторов может моделироваться по ПИД-закону и ЖОС. В
частном случае коэф.передачи дифф. Кд и пропорционального Кп звеньев, и Кос могут
быть равны нулю. При отсутсвии интегрального звена время интегрирования Тин
задается во много раз больше длительности процесса. Относительный выходной
сигнал логической части Zв вычисляется преобразованием Fв, реализует зависимость
Zв=Z^2 *є (где 2є- относительный выходной сигнал сумматора) Сигнал Zв может
изменяться в пределах от 0 до значения допускаемого ограничительным механизмом.
35.Моделирование датчиков систем управления (на примере датчиков
частоты вращения, положения топливной рейки и крутящего
момента):
-Датчик перемещения рейки ТНВД:
-Датчики частоты вращения:
Бывают: индукционные(1), трансформаторные(2) и фотоэлектрические(3).
1).индукционные

2).трансформаторные
3). Фотоэлектрические

-Датчики крутящего момента:


36 При моделировании взаимодействия дизеля и пуско-реверсивной
системы необходимо учитывать динамику следующих элементов
системы: главного пускового клапана (отсекает пусковой воздух к
дизелю), пусковых клапанов (разобщают цилиндры и магистраль
пускового воздуха на дизеле), воздухо-распределителя (управляет
открытием пусковых клапанов) и цилиндра реверса. Если исследование не
направлено на оптимизацию фаз воздухораспределителя и
конструктивных параметров пусковых клапанов, то эффективное
проходное сечение клапанов на участках открытия и закрытия может быть
приближенно определено по линейной зависимости от времени через свое
максимальное значение:

В этом случае начало открытия, и начало уменьшения проходного сечения


пускового клапана следует считать запаздывающими по отнош. к фазам
воздухораспеделителя на значение ∆ t воз, связанное с
продолжительностью изменения давл. в упр. полости клапана. Перекладка
распредвала цилиндром реверса осущ. если полож. вала не соответ.
заданному направ. его вращ. До тех пор, пока цилиндр реверса
перекладывает распредвал, система ДАУ блокирует сигнал на открытие
ГПК, поэтому в мат. модели работа цилиндра реверса описывается
функцией транспортного запаздывания.
37. Моделирование систем дистанционного автоматизированного
управления судов с винтами фиксированного шага. Ограничители
нагрузки.
На судах с ВФШ системы ДАУ выполняют следующие функции:
1. Подача сигнала на открытие главного пускового клапана:
Wϰp > 0 и |ωд| < ωпус ;
Wϰp > 0 и Wωд < 0 и |ωд| < ωрев ;
ϰp - определяет положение распред вала дизеля; ωпус - пусковая угловая
скорость дизеля, рад/с; ωрев - угловая скорость, при кот. разреш.
реверсирование дизеля, рад/c
2. Подача сигнала на закр. ГПК при Wωд > 0 и |ωд| ≥ ωпус. Этот сигнал
подается с задержкой ∆tзам , опред. длит. работы дизеля "на топливе и
воздухе".
3. Включение стоп-цилиндра дизеля, который устанавливает рейку ТН в
нулевое положение, при W=0. Срабатывание стоп-цилиндра в матем.
модели можно считать мгновенным.
4. Отключение стоп-цилиндра при Wωд > 0 и |ωд| ≥ ωпус.
5. Подача сигнала на перекладку поршня цилиндра реверса при Wϰp < 0 и
|ωд| < ωрев
6. Задание на регулятор частоты вращения пусковой установки при |W| > 0
и | ωд | < ωmin где ωmin заданная мин. угл. скор. дизеля
7. Уменьшение темпа изменения сигнала задания при перемещении
рукоятки управления
Для моделирования разгона или снижения угл. скор. дизеля нужно
учитывать замедленное перемещение рукоятки упр. в соот-вии с
зависимостью:

ОГРАНИЧИТЕЛИ НАГРУЗКИ ВФШ


Исп. два типа: ограничители хода серводвиг. РЧВ в функции от заданной
частоты вращ. ; и в функции от давления наддувочного воздуха.
В соотвествии с РИСУНКОМ
ход серводвигателя регулятора, приведенный к ходу рейки ТН,
ограничивается относительными величинами:

38. Моделирование систем дистанционного автоматизированного


управления судов с винтами регулируемого шага. Ограничители
нагрузки.
На судах с ВРШ применяют системы ДАУ двух типов: обеспечивающие
связанное управление угловой скоростью вала дизеля и шагом гребного
винта; в которых рукоятка управления воздействует только на шаг
гребного винта, а угловая скорость дизеля задается отдельным органом
управления. Системы второго типа можно рассматривать как частный
случай систем связанного управления угловой скоростью дизеля и шагом
гребного винта. Мат. модель достаточно примен. к системам 1го типа.
Система ДАУ задает шаг гребного винта и угловую скорость вала дизеля в
соответствии с комбинаторной диаграммой

Из рисунка след. , что относит. сигналы задания шага винта и угл. скор.
вала дизеля :

где H1 - макс. относит. шаг винта на заднем ходу судна, W1-W5 -


абсциссы точек перегиба функц. хар-ик(усл. единицы от -10 до +10)

ОГРАНИЧИТЕЛИ НАГРУЗКИ
При моделировании достаточно ограничиться обсуждением
шведской системы KaMeWa. В этой системе предусмотрено наибольшее
число функций.
Ограничитель нагрузки KaMeWa состоит из:
 Датчика частоты вращения гребного вала (индукционного или
оптоэлектронного),
 Датчика хода рейки топливных насосов дизеля,
 Панелей на мостике и в ЦПУ и
 Функциональных плат B,V, M

Плата B усиливает сигнал датчика хода рейки и подает на плату М.


Плата V получает значение текущей частоты вращения (от датчика
гребного вала) и для каждого значения частоты вырабатывает сигнал хода
рейки топливных насосов

V
Эта зависимость состоит из 5 прямолинейных участков разного наклона и
фактически моделирует криволинейную зависимость. Такая
криволинейная зависимость по параметрам тепловой напряженности
дизеля лучше соответствует заградительной характеристике и обладает
лучшими динамическими качествами (быстрее ликвидируется перегрузка
и не возникают автоколебания). Этот сигнал через потенциометр
ограничителя нагрузки в ЦПУ, который имеет шкалу 0-110%, осуществляет
пропорциональное его положению изменение выходного сигнала платы
V.
Плата М формирует сигнал на уменьшение шага винта (т.е. формирует
закон регулирования), если ход рейки топливных насосов превышает
допустимое значение – hР  hРД . При этом hРД определяется в зависимости
от частоты вращения двигателя.

Функциональная схема платы М


УсилительQ1 Q3 Q4; компаратор Q3, преобразователь D/A и U/f
Плата М выдает корректирующий сигнал только для уменьшения шага
винта, поэтому регулятор работает в режиме ограничения, а не
стабилизации нагрузки. Приращение сигнала может быть положительным
или отрицательным, а сам сигнал ограничителя, вычисленный по коду
счетчика, находится в диапазоне (0,1).
Сигнал на уменьшение шага винта формируется, если относительный ход
сервомотора регулятора превышает допустимое значение:

1    з ,0   з 
СД   
 1  з,3 
  з ,0   з,3 
 
где з ,3 , з,3 − абсцисса и ордината точки заградительной
характеристики, по которой производится настройка ограничителя.
39 При моделировании достаточно ограничиться обсуждением
щведской системы KaMeWa (AB KarlstadMekaniskaWerkstads – Карлстад
механический завод, городе Кристинехамн, начало работы с ВРШ –
Карлстад, 1860 г.). В этой системе предусмотрено наибольшее число
функций.
Ограничитель нагрузки KaMeWa состоит из:
 Датчика частоты вращения гребного вала (индукционного или
оптоэлектронного),
 Датчика хода рейки топливных насосов дизеля,
 Панелей на мостике и в ЦПУ и
 Функциональных плат B,V, M
Принципиальная схема платы М
Рассмотрим работу платы М

1. УсилительQ1 (желтый) алгебраически суммирует сигналы


допускаемой нагрузки U 6 (сигнал допускаемой нагрузки) и U 7 (сигнал
фактической нагрузки). Обе точки красные слева на схеме. Конденсатор С 3
(зеленый) который стоит в ОС к операционнику изменяется с
запаздыванием, которое характерно для переходного процесса
апериодического звена 1 порядка.
2. На усилителе Q3(синий)– собран двухпороговый компаратор,
который срабатывает тогда, когда, когда напряжение в контрольной точке
R12 68k 
U  15 B   15B  10 B
8 (синяя) – 8 превышает 10В, поскольку R17 100k  .
3. Поскольку коэффициент усиления усилителя Q 1равен 67,7, то
теоретически для срабатывания компаратора достаточно рассогласования
напряжений U 6  U 7 (напряжения разного знака, поэтому сумма
алгебраическая) на величину 0,015В. Однако из-за нечувствительности Q1
в 0,20 - 0,25 В плата М демпфирует эффект возникновения автоколебаний
в контуре регулирования.
4. Выходное напряжение компаратора Q3 ограничивается
стабилитронами Z3, Z4 (зеленая рамка) и равно 5,1В.
5. Усилитель Q4 (тоже зеленый) усиливает это напряжение с
коэффициентом 2,13, так, что результат превышает 10В. И это напряжение
подается на вход исходного усилителя Q1. Полярность его совпадает с
полярностью U 8 и противоположна по знаку алгебраической сумме
 U 6  U 7  . Поэтому это выходное напряжение мгновенно компенсирует
разбаланс входных сигналов  U 6  U 7 
6. Тогда напряжение U 8 начинает уменьшаться до нижнего порога
срабатывания компаратора Q3, после этого выход компаратора = нулю,
тогда до нуля уменьшается выход Q4 и тогда повторно начинает расти U 8 .
Т.е. фактически генерируется новый импульс!

Здесь же, на рисунке, приведена зависимость длительности


импульсов от сопротивления настроечного потенциометра Pck , который
соединяет т.22 (красная) с точкой с нулевым потенциалом. Этот
потенциометр регулирует скорость корректировки нагрузки. При этом ее
следует устанавливать максимальной, но, чтобы не возникали
автоколебательные процессы.
7. Импульсы, которые сформированы преобразователем U/f схемой с
усилителями Q1, Q3,Q4 через дифференцирующую цепочку С4-Z2
(оранжевое выделение) и интегральную схему L1 подаются на входы
счетчиков L2, L3 (фиолетовое выделение).Рядом сС4-Z2 находится диод
Д4, который пропускает положительные всплески напряжений, которые
формируются дифференцирующей цепочкой как при нарастании, так и
при уменьшении отрицательного напряжения на выходе Q3. Сигнал на
выходе диода Д1 (красным) определяет режим работы счетчиков (если
алгебраическая сумма меньше нуля, то сигнал равен логическому нулю,
иначе –логической единице. В схеме L1 есть логические элементы типа
«И-НЕ», поэтому при заполнении L3 схема L1 перестает пропускать
импульсы.
8. На усилителе Q5 (зеленый) собран ЦАП (цифровой код счетчиков 
аналоговое напряжение). Коэффициент усиления Q5 по каждому входу
имеет коэффициент усиления, который пропорционален двоичному входу
счетчиков. Число состояний выходного сигнала 2  3  61 , поэтому
6

10  0
 0 ,167 B
дискретность выходного сигнала 61 .
Т.о. выходной сигнал платы изменяется со скоростью обратно
пропорциональной длительности импульсов t u . Для изменения выходного
сигнала компиратор должен подать на счетчик 4 импульса.
Заметим, что плата М выдает корректирующий сигнал только для
уменьшения шага винта (цифровой код счетчиков штука положительная),
поэтому регулятор работает в режиме ограничения, а не стабилизации
нагрузки. Приращение сигнала может быть положительным или
отрицательным, а сам сигнал ограничителя, вычисленный по коду
счетчика, находится в диапазоне (0,1).
Как обычно уменьшение корректирующего сигнала происходит с
временным запаздыванием.
На преобразователь D/A подается сигнал UКОР, который равен 0 при
нулевом шаге винта и увеличивается линейно до 1 при увеличении шага
от 0 до 20% максимального как на переднем, так и на заднем ходу.
Относительное значение этого сигнала умножается на выход счетчика Сч,
поэтому ограничитель меньше влияет на шаг при малых значениях шага,
когда судно движется с малой скоростью и в моменты перекладки
лопастей через 0-положение.
Наряду с электронными применяют и гидравлические ограничители
нагрузки, которые реализуют линейную (более простую) ограничительную
зависимость.
Сигнал на уменьшение шага винта формируется, если относительный ход
сервомотора регулятора превышает допустимое значение:

1    з ,0   з 
СД   
 1  з,3 
  з ,0   з,3 
 
где з ,3 , з ,3 − абсцисса и ордината точки заградительной
характеристики, по которой производится настройка ограничителя.

МОДЕЛИРОВАНИЕ ГИДРАВЛИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ ВРШ

Управляющий сигнал электронной части ДАУ Uy поступает на


гидравлический регулирующий клапан (REXROTH), которій подает масло в
полость вспомогательного серводвигателя маслораспределительной
коробки.
Клапан имеет пропорциональную зависимость расхода масла от
величины управляющего сигнала Uy, поэтому скорость изменения
относительного хода вспомогательного сервомотора определяется
выражением:

dH  U y / Tвсм , при U y  U y ,НАС



dt U НАС / Tвсм , при U y  U y ,НАС

Относительный ход вспомогательного серводвигателя изменяется в


диапазоне (+1, -1).
Вспомогательный двигатель управляет разворотом лопастей ВРШ через
золотниковый гидроусилитель мощности. При этом подача масла в
силовой с/двигатель осуществляется одним или двумя силовыми
насосами.
При малом значении управляющего сигнала разгрузочный клапан
открыт и в одном из насосов происходит перепуск масла из
нагнетательной магистрали обратно в бак, при необходимости доворота
лопастей ВРШ на значительный угол разгрузочный клапан происходит
закрытие разгрузочного клапана.
Передаточная функция золотникового усилителя ВРШ –
1
WВРШ  p  
 BTВРШ  ВРШ p  1
Т – половинное время силового электродвигателя (время время
перемещения поршня из среднего в крайнее положение при полном
открытии окон золотника), δ − неравномерность управляющего
гидроусилителя,
2 , u y  U y , x

 ВРШ  
1, u y  U y , x