Design for Assembly and Virtual Reality Application in The
Design of a Three Degree of Freedom Attitude Control Simulator
Copyright © 2008 Society of Automotive Engineers, Inc
ABSTRACT
In the project for assembly, some aspects need to be
considered, such as: project for flexibility, functional
rationalization, structural processes of feeding, insertion,
and its relations. This article will show the necessary
planning in the phase of assembly of a simulator control of
attitude with air bearing in three degrees of freedom. For
this will be used as tools; the tool Design For Assembly
(DFA) and software (JACK) that is used to carry through
simulation in virtual environments. With the use of these
tools it is looked to evaluate project imperfections that
would only be perceived in the manufacturing or assembly
of the system.
RESUMO
No projeto para montagem, vários aspectos precisam
ser considerados, tais como: projeto para a flexibilidade,
racionalização funcional, processos de alimentação,
inserção, e suas relações estruturais. Este artigo mostrará o
planejamento necessário para a fase de montagem de
protótipo de um simulador de controle de atitude com
mancal aerostático em três graus de liberdade. Para essas
análises serão utilizados como ferramentas; a o Design For
Assembly (DFA) e o software JACK que por sua vez é
utilizado para realizar simulações em ambientes virtuais.
1
Janaina Fracaro de Souza
William Tavares de Carvalho
Juliano Giordani
Sérgio Frascino Muller de Almeida
Alex Sandro de Araujo Silva
Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Com a utilização dessas ferramentas procura-se avaliar as
falhas de projetos que seriam percebidas somente na
fabricação ou montagem do sistema.
INTRODUÇÃO
As decisões tomadas no processo de fabricação de um
produto nas indústrias são afetados pela incerteza do
resultado. De modo, SPEDDING e SUN [17] sugerem a
utilização da simulações que, a partir de um modelo que
reflete uma situação real, minimize as incertezas do
resultado por meio de interferências sobre o modelo
construído. Dentre muitas, a vantagem da simulação,
segundo COLMANETTI [8] é permitir que se obtenha
conclusões sem causar perturbações no sistema real. Deste
modo, existem muitos trabalhos aplicando a simulação
como ferramenta de análise, principalmente na área de
produção.
LEITE [18], procurou utilizar a simulação para
aprimorar o desempenho de uma linha de montagem de
helicópteros que buscava aprimorar seu processo por meio
do reposicionamento dos mecânicos na linha de montagem
procurando reduzir o ciclo de produção de um helicóptero e
o custo total de horas-mecânico para a produção. A partir
dos resultados obtidos ele conseguiu implementar várias
modificações no projeto antes que estes fossem executados
e evitar desperdícios de tempo, recursos e erros no produto minimizando o efeito de torques de perturbação. Os
final. componentes principais do sistema são: alimentação de
energia, três rodas de reação, sistema de medição da atitude
A simulação permite que estudos em uma linha de
(giroscópios) e um sistema mecânico para ajuste fino de
produção sejam realizados sem desperdício de recursos,
posição para centro de massa [19].
explorando as conseqüências da decisão, por exemplo, a
criação de estações de montagem dispostas em paralelo.
Isto é bastante relevante quando se trabalha com produtos
de alto valor, quando custos e prazos de entrega são
críticos, quando significa vencer ou perder uma
concorrência. Deste modo, a aplicação da simulação assume
um caráter estratégico quando aplicado para aprimorar e
não só solucionar um problema que ocorre em um processo
produtivo [2]. Figura 1. Protótipo de um simulador de atitude com um
estator do mancal aerostático com três graus de
Nas atividades envolvidas no desenvolvimento de um liberdade.

produto ou sistema complexo é extremamente importante Para essas análises serão abordadas como ferramentas;
conhecer os possíveis erros que possam aparecer nas o Design For Assembly (DFA) e o software JACK, do
diversas fases do desenvolvimento, para que se possa evitar fabricante Unigraphics, que por sua vez é utilizado para
re-trabalhos, custos desnecessários, desperdício de tempo e realizar simulações em ambientes virtuais. A importância da
o mau planejamento na execução do processo de fabricação. aplicação deste software neste trabalho deve-se a
No projeto para montagem, vários aspectos precisam ser dificuldade encontrada na montagem do protótipo, como o
considerados, tais como: projeto para a flexibilidade, simulador projetado é composto por vários componentes e o
racionalização funcional, processos de alimentação, espaço disponível em seu interior é pequeno, é
inserção, e suas relações estruturais. Este artigo mostrará o extremamente necessário estabelecer a seqüência correta de
planejamento necessário para a fase de montagem de montagem, de modo a evitar possíveis erros antes da
protótipo de um simulador de controle de atitude com fabricação dos componentes, de modo que a arquitetura
mancal aerostático em três graus de liberdade. Simuladores sugerida não interfira no funcionamento do simulador de
de controle de atitude de mancal aerostático em três graus controle de atitude. Para a realização dessa análise, utilizou-
de liberdade são ferramentas básicas e necessárias para a se como indicadores: tempo de montagem e viabilidade da
integração e testes de satélites. O simulador ora em montagem do total de componentes produzidos.
desenvolvimento faz parte de um projeto denominado Inicialmente, foi desenvolvido o mapeamento de todos os
ITASAT, que é um satélite de aplicação científica em componentes a serem alocados no espaço disponível do
desenvolvimento pelo ITA – Instituto Tecnológico de simulador e depois foram propostos modelos possíveis de
Aeronáutica. A finalidade do simulador é servir de arquitetura para o sistema. Após a verificação e validação
plataforma para avaliar o desempenho de sistemas de do modelo, foram propostos dois cenários alternativos.
controle de atitude para aplicações em satélite (Figura 1). O Estes apresentaram melhores desempenhos que o arranjo
sistema deve simular as grandes mudanças de atitude, físico proposto inicialmente para uma montagem sem

2
simulação prévia. problema, sendo depois possível estabelecer o objetivo de
forma mais razoável e realista do que na proposição original
DEFINAÇÃO DO PROBLEMA
do problema [19].

É de se esperar que um trabalho de simulação tenha

PLANEJAMENTO DO PROJETO DE UM
como início a definição do problema. Como o estudo
SIMULADOR DE ATITUDE
proposto neste trabalho não esta voltado para área da
indústria de produção em série, não serão apresentados O desenvolvimento do simulador de atitude que
problemas como aquisição de máquinas para aumentar a servirá de bancada de testes para o projeto ITASAT passou
produção que são comuns na maioria dos trabalhos, ou por várias fases tais como:
então, diminuir o número de pessoas para executar o
a) Projeto do protótipo, uma esfera de acrílico
trabalho.
movimentada sobre um mancal aerostático;
O que diferencia este trabalho, já que se trata de
b) Dimensionamento e desenvolvimento CAD da
montagem de satélites que como as industrias aeronáuticas
esfera acrílica e dos componentes internos (roda de reação,
realizam as operações manualmente, já que os produtos
giroscópio, bateria, sistema de balanceamento fino, sistema
fabricados não podem apresentar nenhum defeito, pois caso
de balanceamento vertical, placa de comando e fixações
houvesse poderia ser fatal para os usuários dos mesmos.
destes componentes) conforme Figura 2;
Para evitar possíveis erros de projeto após o processo
c) Desenvolvimento da arquitetura do sistema e
de manufatura dos componentes do simulador, optou-se em
projeto do sistema de balanceamento;
realizar uma análise qualitativa da montagem e a
viabilidade destes componentes projetados.
d) Dimensionamento e desenvolvimento de um
mancal aerostático com três graus de liberdade; e
Um ponto importante ao iniciar um projeto é a fase de
planejamento em que são verificadas todas as possíveis
e) Fabricação da esfera acrílica e do mancal
etapas que o projeto possa vir a passar desde os primeiros
aerostático.
rascunhos até o produto final.

O método de estudo de projetos é essencialmente um

exercício de criatividade. Muitos estudos de projetos foram
definidos para ajudar e organizar a enfrentar o problema
não-estruturado, isto é, casos em que a definição do
problema é vaga e para os quais muitas soluções possíveis
existem. Uma etapa inicial seria a identificação da
necessidade, que geralmente consiste em uma exposição
mal definida e vaga do problema. O desenvolvimento das
informações na pesquisa de suporte, numa segunda etapa, é
necessário definir e compreender completamente o

3
Figura 2. Componentes internos do simulador de
atitude.
Nesta etapa, o produto deve ser visto como sendo
composto de diferentes partes, que estão relacionadas com
os princípios de solução individuais adotados nos princípios
de solução total (alternativa de solução) e com as funções a
eles atribuídas. Dessa forma, as alternativas de solução são
desdobradas em sistemas. Subsistemas e componentes que
deverão atender às funções do produto [14].
A arquitetura do produto define como os componentes
físicos se relacionam, definindo também como o produto
pode ser modificado. Arranjos modulares permitem que
mudanças sejam feitas em determinadas funções do
produto, sem necessariamente afetar o projeto de outros
módulos. Para conceitos integrais do produto, uma
modificação pode afetar diferentes funções, tornando
necessárias mudanças em vários componentes relacionados
[14].
Neste projeto buscou-se um conceito modular dos
subsistemas do simulador para favorecer os testes com
diferentes concepções de sensores e atuadores.
APLICAÇÃO DO DESIGN FOR ASSEMBLY - DFA
O Design for Assembly consiste em examinar o
projeto já na etapa conceitual com o objetivo de diminuir os
custos do produto e amenizar a transição do
desenvolvimento do produto até a montagem final, seguida
de um melhoramento contínuo e produção ininterrupta de
um produto de qualidade [10].
Como processo consiste em criticar, a todo o
momento, os métodos e as soluções adotadas tentando
simplificar ou eliminar a montagem preservando o projeto
flexível ao analisar e questionar a arquitetura do produto, o
relacionamento entre os componentes, o número de
componentes, os métodos de segurança e o processo de
4
montagem.
Como ferramenta, consiste em obter informações
sobre as várias alternativas de projeto, ponderando-se
características, tais como: o número total de componentes, a
dificuldade de manipulação e inserção e o tempo de
montagem. As ferramentas de DFA auxiliaram a entender
partes ou concepções específicas no produto que requerem
melhorias, por discriminar o efeito de cada parte na
montagem total.
Assim, o conhecimento proporcionado pelo DFA
pode ser usado para síntese da qualidade embutida no
produto, com o emprego de seus princípios ao avaliar
qualitativamente o quão simplificada é a arquitetura do
produto e o relacionamento entre os componentes. O DFA
na avaliação de determinada montagem, como também na
análise de produtos, examina cada componente
individualmente e a sua relação com os demais a fim de
conhecer o produto em detalhes, desvendando os seus
pontos fortes e fracos [10].
O Design for Assembly direciona o projeto para que o
produto final fique com um menor número de peças, cuja
união seja mais eficiente, melhorando a qualidade. O DFA
tem como vantagens:
1) Simplificação do processo de montagem;
2) Redução de operações de manipulação;
3) Menor quantidade de superfícies de encaixe;
4) Redução de problemas de tolerâncias.
Segundo Sousa [10], projetos simplificados obtidos
com o uso das técnicas do DFA muitas vezes resultam em
uma redução nos custos dos componentes,
significativamente maior que no custo de montagem. O
projeto de fixações usadas na montagem também se torna
mais simples. concentradores de tensões.

No projeto para montagem, outros aspectos são No início do projeto, antes da aplicação da ferramenta
também considerados, tais como: projeto para a DFA o protótipo teria um total de 22 peças após a utilização
flexibilidade, racionalização funcional, processos de da ferramenta DFA conseguiu-se reduzir o número de peças
alimentação, aperto e inserção e suas relações estruturais. É para 15, ou seja, 7 peças seriam projetadas
nesta etapa que também são decididos: a arquitetura do desnecessariamente. Com essa redução do número de peças,
produto; o número de componentes; a geometria dos o projeto ganha em custo, em tempo de fabricação e
componentes; os métodos de união; as tolerâncias de montagem do sistema.
montagem e materiais.
Antes e Após a Simulação de Montagem

A idéia básica no projeto para a montagem é, 40

35
30
primeiro, reduzir o número de componentes (partes e peças)

V ariações
25
20
15
que devem ser montados, e então, assegurar que os 10
5
componentes remanescentes sejam fáceis de montar, 0
número de peças tempo de montagem número de sistemas de
fixação
satisfazendo as especificações funcionais. O DFA foi
Antes da simulação Após simulação
escolhido para ser aplicado neste projeto devido a:

Figura 3. Ambiente virtual.

a) Simplificar, integrar e reduzir o número de peças,
pois cada peça constitui uma oportunidade para defeitos ou
erros de montagem. Poucas peças resultam em um menor
esforço na manufatura de um produto. Isso inclui itens tais
como: tempo de engenharia, número de desenho e de peças;
controle de produção;
b) Projetar produtos e montagem à prova de erros, de
modo que o processo de montagem seja não ambíguo. Os
componentes devem ser projetados para somente serem
montados em uma direção, principalmente porque a
montagem será feita com a esfera fechada;
c) Projetar para união e fixação eficientes. Parafusos,
porcas e arruelas consomem muito tempo na montagem e
são difíceis de automatizar. Nos lugares em que eles devem
ser usados, deve-se utilizar a padronização para minimizar a
variedade. Deve-se ter em mente que cada elemento de
fixação é mais um componente a ser armazenado,
manipulado e posicionado; que os elementos de fixação não
são baratos; e que os elementos de fixação são
APLICAÇÃO DO SOFTWARE DE SIMULAÇÃO DE
MONTAGEM - JACK
Uma forma de representação que está relacionada com
o arranjo físico espacial dos recursos de transformação é a
chamada simulação humana. Essas ferramentas
computacionais além de analisarem os aspectos dinâmicos
da execução da tarefa (como movimentos, velocidade e
consumo calórico) possuem funcionalidades para analisar a
iteração entre uma pessoa (representada por um modelo
tridimensional chamado manequim) e o local onde
desenvolve suas atividades de trabalho.
As ferramentas mais avançadas, como o software de
simulação de montagem Jack [4] da UGS, permitem a
análise de ambientes tridimensionais bastante complexos
(Figura 4). Essas análises incluem também a possibilidade
de analisar o posto de trabalho sob o ponto de visão do
manequim e os limites de alcance corporais, chamados de
envelopes.

5

Figura 4. Ambiente virtual.
Além do nível de adequação do manequim às posições
de desenvolvimento das atividades de trabalho, podem ser
analisados os centros de produção compostos por vários
postos de trabalho. Os cálculos dos envelopes e as demais
funcionalidades são baseados em um manequim bastante
detalhado, onde o corpo é modelado com uma série de
segmentos articulados que procuram reproduzir
comportamento cinesiológico (movimentos musculares) de
uma pessoa [12].
Jack é um sistema que gera ambiente 3D ou “Mundos
Virtuais” e que interage com ambientes gráficos. É um
programa que oferece ferramentas gráficas avançadas que
podem criar modelos e conceitos de projetos em mundos
virtuais, o que facilita no desenvolvimento dos produtos
reduzindo custos e tempo. Jack pode atuar nas seguintes
áreas:
1) Criar e visualizar modelos digitais;
2) Analisar a influência humana (peso, estatura, sexo)
no ambiente de trabalho;
3) Ferramentas para modelar sistemas complexos;
4) Estudo dos movimentos dos seres humanos durante
a execução dos mais variados tipos de trabalho;
5) Trabalhar com figuras articuladas;
6) Ferramentas de ergonomia e biomecânica;
7) Avaliar a potencialidade de alcance de seres
humanos digitais.
Para permitir que o usuário possa manipular o arranjo
de uma forma mais intuitiva foi implementada uma vista
tridimensional (Figura 5), onde os objetos são exibidos com
uma aparência mais próxima da do mundo real. Nesta vista,
o usuário pode mover os objetos e rotacioná-los buscando a
solução que o agrade e que satisfaça os seus critérios.
o
Figura 5. Criação do Manequim.
A interface tridimensional permite que o usuário
posicione o arranjo de modo que facilite a sua manipulação,
além de aumentar a sensação de realismo do modelo. Essa
noção de realismo é importante tanto para a criação do
arranjo físico como para a sua avaliação qualitativa.
Os seres humanos de Jack possuem peso, andam,
levantam, abaixam-se, inclinam-se, possuem forças e podem
dizer quando os movimentos excedem seus limites. Essas
características são muito úteis, pois dessa forma pode-se
avaliar através da simulação o esforço necessário que um
trabalhador deve desempenhar em determinadas atividades
dentro das indústrias.
A importância da aplicação deste software neste
trabalho deve-se à dificuldade encontrada na montagem do
protótipo. Como o simulador projetado neste trabalho é
composto por vários componentes e possui um espaço
6
pequeno, é extremamente necessário saber a seqüência
correta de montagem antes de fabricá-lo. Com o auxílio do
Jack, é possível simular as possíveis formas de montagem
dos componentes e verificar a viabilidade de cada um
destes.

Para iniciar as análises no Jack, foi necessário criar

uma nomenclatura específica para cada um dos
componentes do sistema, os dados dos materiais (massa
específica e dimensões) também são importantes para Figura 6. Manequim trabalhando em ambiente virtual.
atingir uma boa simulação. Para facilitar a programação da
Realizadas as cinco etapas, pode-se obter os
simulação, foi necessário construir uma tabela de
resultados sobre a seqüência de montagem e a viabilidade
nomenclatura para todos os componentes do simulador.
dos componentes do simulador. O software Jack na verdade
Nesta tabela, os componentes foram nomeados como se
é uma aplicação da ferramenta da qualidade Design for
fosse um catálogo de peças.
Assembly, pois ele busca simular todos os quesitos
propostos por esta ferramenta através de uma sofisticada
As seguintes etapas foram seguidas para este projeto:
computação gráfica.
Etapa 1: Criação do ambiente virtual, conforme
apresenta a Figura 4.

Etapa 2: Criação de um ser humano, neste caso um

manequim, com estatura mediana e peso de 50 kg (Figura
5).

Etapa 3: Posicionar os Manequins no ambiente virtual.

A Figura 6 demonstra esta etapa da programação.

Etapa 4: Atribuir as funções que os manequins devem

Figura 7. Programação da montagem dos componentes.
executar no ambiente virtual. Nesta etapa, entram as
possíveis seqüências de montagem dos componentes do Ao final da simulação, é gerado um relatório onde

simulador de atitude. A Figura 7 apresenta as seqüências constam informações de montagem. Neste relatório, o

dos comandos gerados pela programação.
Etapa 5: Verificar a eficiência das funções executadas
pelos manequins, ou seja, analisar qual a melhor seqüência
de montagem e a viabilidade dos componentes para esta
estrutura que comportará o simulador de atitude.
software JACK fornece a melhor seqüência de montagem, e
dados como: tempo de montagem, esforço do operador,
arquitetura ideal, viabilidade das peças projetadas e
possibilidade de reduzir o número de componentes do
sistema. A figura 8 mostra a seqüência mais adequada de
montagem do sistema.

7
 controle que ocuparão a região da abertura da esfera.

CONCLUSÃO

Para a realização deste trabalho necessitou-se colher

Figura 8. Melhor seqüência de montagem fornecida pelo
software.
1) Primeiramente montam-se todos sistemas de
fixação dos componentes;
2) Na seqüência são montadas as duas hemisferas;
3) Montagem da primeira roda de reação que ficará
alocada na parte da hemisfera inferior, como se estivesse
deitada,
4) Os giroscópios DTG são montados na região
equatorial da esfera, um perpendicular ao outro,
5) Na seqüência vem a montagem das outras duas
rodas de reação, posicionadas ortogonalmente uma a outra,
6) Fixação da bateria logo acima da primeira roda de
reação montada;
todas as informações relevantes a montagem do simulador
de atitude, permitindo que fosse possível ter um elevado
grau de confiabilidade nos dados que estavam sendo
utilizados e fornecer informações importantes sobre o
processo que não estavam sendo levadas em considerações
antes das simulações.
No aspecto do gerenciamento da mudança,
identificou-se a possibilidade do uso da simulação na
diminuição da duração do processo, permitindo-se
visualizar a situação futura e servindo ainda como técnica
no treinamento de pessoal, possibilitando ainda que os
envolvidos na área propusessem mudanças durante o
decorrer do trabalho.
Entre os dados mais relevantes gerados pelos modelos
está a significante diminuição do tempo de montagem e a
redução no número de componentes. A Tabela 1 mostra os
dados de entrada e saída utilizando a simulação. Os dados
de entrada são os inicialmente projetados e os dados de
saída é a opção gerada pela simulação.

Tabela 1 – Dados de entrada e saída do modelo de

7) Posicionamento de dois dos dispositivos de simulação.
balanceamento de ajuste fino na região central da esfera;
Dados Entrada Saída
8) Alojamento das placas computacionais;
Número de peças 22 15
9) Fixação do dispositivo de balanceamento vertical,
Tempo de montagem 10 h 2h
na boca da hemisfera superior;

Número de fixações (parafusos) 36 26

10) Montagem do terceiro dispositivo de
balanceamento fino sob o dispositivo de balanceamento
Com base na Tabela 1 pode-se verificar algumas das
vertical;
vantagens em se aplicar a ferramenta DFA e a simulação
Jack no desenvolvimento de projetos. O próximo passo será
11) Finalizando, vem a montagem das placas de

8
aplicar estas ferramentas no processo de montagem de
fuselagem de aeronaves já que os resultados obtidos neste
trabalho foram satisfatórios.
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