PROGRAMA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA
Jaramillo Gualteros Andrés David, Ruiz Moyano Daniel Felipe
DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN
u1802629@unimilitar.edu.co, u1802596@unimilitar.edu.co,
Profesor: Olga Lucia Ramos Sandoval.
CONTROL PARA UNA PLANTA TERMICA.

Resumen— En la siguiente práctica de laboratorio se
realizará el control de una planta térmica a través de
métodos discretos de control, el diseño de la planta
consta de una caja de madera y un bombillo D.C; para
medir la temperatura en dicha caja se utilizo un sensor
PT100 industrial, el cual posteriormente fue
caracterizado para observar el comportamiento de este
sobre la planta, por medio de la caracterización se
determinaron las características estáticas del
instrumento.
Para el diseño e implementación del control es
indispensable realizar el modelado del sistema y
conocer la función de transferencia de la planta a
controlar. Para ello se caracterizo la sistema y
mediante el resultado obtenido con el modelado se
propuso y diseño el tipo de controlador a utilizar para
controlar la planta térmica. El sistema debe contar con
una interfaz que permita controlar la referencia y
observa la respuesta de la planta ante el control, para
lo cual se utilizó la herramienta LabVIEW.
Palabras Claves- características estáticas, modelado,
función de transferencia, controlador.
Abstract- In the following laboratory practice the
control of a thermal plant will be carried out through
discrete methods of control, the design of the plant
consists of a wooden box and a D.C bulb; To measure
the temperature in said box an industrial PT100 sensor
was used, which was later characterized to observe the
behavior of this on the plant, by means of the
characterization the static characteristics of the
instrument were determined.
For the design and implementation of the control, it is
essential to carry out the modeling of the system and to
know the transfer function of the plant to be
controlled.
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Periodo 2019-1
For this, the system was characterized and through the
result obtained with the modeling, the type of
controller to be used to control the thermal plant was
proposed and designed. The system must have an
interface that allows controlling the reference and
observes the response of the plant to the control, for
which the LabVIEW tool was used.
Keywords - static characteristics, modeling, transfer
function, controller.
INTRODUCCION
El termistor utilizado para la realización de la practica
fue una PT100 industrial, el cual al ser excitado por el
calor este detecta la temperatura y varia su resistencia. El
rango de temperatura termistor es desde -200 °C a 800
°C, por lo que el instrumento es optimo a usar para la
aplicación, además que la señal de salida es lineal a la
temperatura medida, tiene una alta precisión en todo el
rango de la temperatura ambiente y se ve poco afectado
a las perturbaciones procedentes del entorno. El diseño
estructural de la planta térmica es muy importante para
ello se tuvo en cuenta las dimensiones de la PT100 de
forma que el termistor quedara en un lugar donde no
interfiera con el bombillo y de esta forma garantizar que
la medida obtenida fuera la del ambiente (interior de la
caja).
En el siguiente informe se mostrará el diseño e
implementación del control de una planta térmica y un
sistema de comunicación bus de campo, que permita
conectar el mismo bus, otro subproceso y el cual será
manejado desde un computador, mediante el protocolo
de comunicación RS485. El control implementado para
los dos subprocesos será manipulado desde una interfaz.
OBJETIVO GENERALES.
 Diseñar e implementar un control discreto en un
planta térmica. El sistema debe contar con una
interfaz en la cual se puede cambiar la referencia
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y observar las respuesta de la planta ante el
control.
OBJETIVOS ESPECIFICOS.
 Determinar las características estáticas del
instrumento de medición de temperatura: rango,
span, exactitud, precisión y histéresis.
 Diseñar e implementar un planta térmica
conformada por una estructura en forma de
cubo, utilizando madera.
 Caracterizar la planta para conocer y determinar
la función de transferencia, para diseñar e
implementar un controlador.
 Diseñar e implementar un sistema de
comunicación bus de campo, que permita
conectar dos subprocesos (plantas térmicas).
MARCO TEORICO.
Los instrumentos de medición hacen posible la
cuantificación de fenómenos, sin embargo, es importante
conocer que los instrumentos no son ideales, por lo
tanto, tiene una serie de limitaciones que se deben tomar
en cuenta para poder observar si se afectan las medidas
que se están tomando y determinar la veracidad de las
mediciones realizadas con el instrumento.
Entre las características estáticas de un instrumento se
encuentra el rango, intervalo de valores en que con el
instrumento se puede medir, este debe especificarse
desde el valor menor y hasta que valor puede medir el
instrumento El alcance de un instrumento es un
parámetro, el cual esta expresado por la diferencia entre
el valor máximo y el mínimo de la variable de entrada
del instrumento de medida.
Span=Vmax−VminVmax=Valor maximo
Vmin=Valor minimo
La exactitud es la cualidad que tiene un instrumento de
medida por la que tiende su medición en dar el valor
verdadero de la magnitud. Para estimar la exactitud de
un instrumento, se toma el valor más alejado, por tanto,
se toma el error mayor obtenido durante el proceso de
calibración, teniendo en cuenta el recorrido de la escala
en sentido ascendente o descendente. En la siguiente
Periodo 2019-1
figura se muestra una representación de la definición de
exactitud de un instrumento.
Figura 1. Representación de Exactitud y Precisión
Cabe resaltar, que un instrumento cuenta con la
capacidad de dar valores de lectura con errores pequeño,
si el promedio de las mediciones coincide con el valor
verdadero el instrumento es exacto.
Exactitud=±∨Vm(alejado)−Vr∨¿
La precisión de un instrumento se refiere a la capacidad
que tiene en dar el mismo valor en un conjunto de
mediciones realizadas en las mismas condiciones. La
diferencia que tiene la exactitud y la precisión es que la
primera indica que tan cerca se encuentra del resultado
correcto. Mientras que, la precisión es que tan
consistentemente se obtiene el resultado con el mismo
método. La repetibilidad y reproducibilidad son dos
componentes de las precisión. La repetibilidad es la
variación causada por el dispositivo de medición, es la
dispersión que se observa en la medidas, usando el
mismo instrumento y bajo mismas condiciones. La
reproducibilidad se refiere a la variación por el sistema
de medición. La dispersión de las mediciones realizadas
por diferentes operadores, usando el mismo instrumento
y bajo diferentes condiciones. En la
siguiente figura se observa la relación matemática que
describe la desviación estándar.
∑ xi2
σ =±
√
n−1
xi=(Vm−Vm( promedio))
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ambiente y se ve poco afectado a las perturbaciones

Por último, existen dos características estáticas de los procedentes del entorno. Su salida ya está regulada de 4
instrumentos de medida, la sensibilidad y la histéresis. -20mA, por lo que su manejo y manipulación es sencillo.
La sensibilidad consiste en indicar la mínima magnitud En la siguiente figura se observa la PT100 industrial a
en la señal de entrada requerida para producir una utilizar.
determinada magnitud en la señal de salida. La
sensibilidad es la relación que hay entre la variación
experimentada por la salida de un instrumento, y la
variación a la entrada causante del cambio

∆ Salida
Sensibilidad=
∆ Entrada

La histéresis es la medida dependiendo del sentido en el

que se ha alcanzado. Un mismo valor de la magnitud de
entrada puede provocar salidas distintas del sentido en
que se haya modificado las entrada hasta alcanzar dicho
valor. En la siguiente figura se muestra la representación
de la curva de histéresis de un instrumento.
Figura 3. Grafico de una PT100 Industrial.
Al determinar el sensor con el cual se va a medir la
temperatura del sistema, es importante de igual forma
escoger cual va a ser el actuador que elevara la
temperatura del sistema, para esto se utilizo un bombillo
de 20 W de corriente continua (DC) y mediante PWM se
controlara la intensidad de dicho bombillo.

Figura 2. Representación de la histéresis en un

instrumento.

DESARROLLO.

Para el desarrollo de la practica de laboratorio es

importante establecer con que tipo de trasmisor se va a
Figura 3. Interior Planta Térmica y Bombillo 20 W

utilizar, para ello se debe tener en cuenta las condiciones
de temperatura del sistema a controlar. Es por esto por lo
que la PT100 (sensor industrial) es un instrumento de
medición adecuado, ya que, el rango de trabajo es de
-200 °C a 800 °C y la planta térmica tendrá una
temperatura de 25 ° C (Temperatura ambiente) a 100 °C.
Las ventajas de utilizar este sensor industrial es que la
señal de salida es lineal a la temperatura medida, tiene
una alta precisión en todo el rango de la temperatura
Para el diseño y construcción de la planta térmica se
debe tener en cuenta que esta no sea muy grande, debido
a que se quiere una respuesta lo más rápida posible de la
planta. Al igual la ubicación del sensor debe estar en un
lugar donde no se presenten errores de medición. En la
siguiente figura se observa diseño de la planta térmica
finalizada.
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1 ^ 1 ^
[ s+
]
Θ ( s )= Q
R1C1 1 C1 i
( s ) ( 4)

Realizamos la comparación de entrada vs salida y

obtenemos la función de transferencias de la siguiente
manera:
.
1
C
H ( s )=
1
s+
RC

Figura 3. Diseño Planta Térmica.

Se presenta el desarrollo del modelado del sistema
térmico, para conocer el tipo de sistema que se pretende
controlar
A partir del modelo matemático del sistema se procede a
caracterizar la planta, para ello se utiliza el sensor
industrial PT100, en la siguiente imagen se observa la
forma de conectar la PT100 y medir el voltaje al elevar
la

temperatura del sistema mediante el bombillo D.C y

caracterizar la planta.

Usando las ecuaciones de la termodinámica, obtenemos

la siguiente ecuación en función de los flujos de calor
1 1
θ̇1=
C1 [ ]
q i ( t )− ( θ1−θ a ) (1)
R1

Debido a que se tiene la temperatura ambiente, es

necesario linealizar el sistema mediante el uso de la serie
de Taylor, obteniendo:

θ́1=θ a + ( R1 ) q́i (2)

Una vez se tenga el sistema lineal se procede a

representar el sistema mediante ecuaciones diferenciales
obteniendo las ecuaciones 1 y 2 Figura 4. Circuito Acondicionamiento para el Sensor
PT100.
1 ^ 1 ^ 1
θ^˙1 + θ1= θ + q^ (3)
R1C1 R1 C a C 1 i Para la caracterización de la planta se toman valores de
temperatura (grados Celsius) vs tiempo. El diseño de la
Usando la transformada de Laplace, pasamos las
ecuaciones 3 al dominio de la frecuencia para poder planta lo primero que se tuvo en cuenta fue la
obtener la función de transferencia temperatura, la cual es nuestra variable a controlar, por
lo tanto se buscó una manera de conservar la mayor
cantidad de calor en un recinto cerrado con poliestireno
expandido y con un recubrimiento de aluminio, por lo
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tanto se fabricó una caja cerrada, pero surgió una duda, 12v, donde K=12/92. Así se obtiene la función de
¿cuál será el tamaño según nuestros requerimientos?, y transferencia de nuestra planta:
ya que lo que se buscaba era buscar una respuesta rápida
en el control se decidió que la caja ocupara el menor 0.001667
tamaño posible teniendo en cuenta que hubiera F.T=
s+ 0.008333
suficiente espacio para el bombillo que es nuestro
actuador y la PT100 que es nuestro sensor.

Para la realización del control se inicia caracterizando la
planta alimentando el actuador y observando la respuesta
del sistema frente a los cambios, tomando datos de
voltajes, tiempos y temperaturas. Luego se encontró la
función de transferencia, la cual es requerida para poder
controlar el sistema por medio de control discreto, la
gráfica utilizada para encontrar la respuesta del sistema
es la siguiente.
Se procede a aplicar un control PI ya que el sistema
es tipo cero y grado 1, debe aplicarse un integrador
para garantizar un ess = 0. Se realiza un control
continuo PI para observar la respuesta del sistema.
En la siguiente figura se observa la respuesta de la
planta ante el control.

Figura 6. Diagrama de Bloques.

Figura 5. Temperatura Vs Tiempo.

Teniendo en cuenta que la ecuación de primer grado

que se obtuvo por medio del modelado la cual es de
la forma:
K
F.T=
Ƭs +1
Figura 7. Respuesta del Sistema ante el control.
Por lo tanto, debemos hallar K y Ƭ para conocer la
ecuación de transferencia característica. Se utilizó
un método de control para hallar la función de
transferencia por medio de los porcentajes de la
salida vs los tiempos de respuesta, el cual dice que
debe haber un punto de la gráfica que es el corte
entre el 60% de la señal de salida y Ƭ, y este valor
de Ƭ debe ser aproximadamente coincidente con el
Figura 8. Diagrama de Bloques Continuo- Discreto.
92% de la señal de la salida y 4* Ƭ, de esta manera
obtenemos el valor de Ƭ; para el valor de K usamos

el valor máximo al que llega la temperatura en

nuestro sistema el cual es de 92 C° y el valor
máximo de la alimentación del sistema el cual es de
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Figura 9. Respuesta de la planta ante el Control-

Discreto. Figura 11. Circuito en Baquelita Virgen.

La planta cuenta con un circuito de potencia, Características Estáticas.

realizado con baquelita virgen, la cual nos permite
conectar el bombillo, y una etapa de control, para
que el microcontrolador haga todo el proceso de
toma de datos, y envió de datos, entre la planta y la
interfaz. En la siguiente figura se observa la
implementación del circuito.
Para determinar las características estáticas del
sistema, se comienza a tomar datos de voltaje de
salida, tiempo y temperatura en grados Celsius. En
la siguiente figura se observa los datos obtenidos.

Figura 10. Circuito de Potencia y Control.

El circuito se cuenta con dos fuentes, – 12 y +12

Voltios, los cuales se conectan al amplificador
operacional para alimentarlo y 12 voltios en el
colector del TIP3055, para alimentar el bombillo
Figura 12. Tabla de Caracterización del Sensor.
D.C. De igual manera tiene un pin el cual estará
conectado a un PIN del microcontrolador y de esta
Con los datos obtenidos se procede a graficar
forma controlar la intensidad del bombillo. En la
Temperatura vs Voltaje. En la siguiente figura se
siguiente imagen se observa el circuito montado en
observa la gráfica.
baquelita virgen.
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Figura 14. Tabla de Caracterización del Sensor

Bajada.

Figura 13. Temperatura Vs Voltaje.

Al tomar los datos se observa que la planta llega a

un punto donde su temperatura permanece constante
Figura 15. Temperatura Vs Voltaje.
y no se eleva más. Los datos graficados antes fueron
tomados observando solamente el comportamiento
En la siguiente figura se observa la gráfica de
de subida de la planta. En la siguiente figura se
histéresis, la cual se toma el comportamiento de
observa el comportamiento de bajada de la planta,
subida y bajada del sensor.
igualmente se tomaron datos de tiempo, temperatura
y voltaje.

Figura 16. Comportamiento Sensor en Subida y

Bajada.

Al obtener la caracterización del sensor, se procede

a realizar el cálculo de las características estáticas
del sensor. Analizando los gráficos obtenidos se
puede determinar el rango y span de la siguiente
forma.

Rango=Valor Minimo−Valor Maximo

El intervalo obtenido es:

Rango=29.3 ° C−88.4
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El Span es la diferencia del valor máximo con el
mínimo con lo que se obtiene lo siguiente:
Span=Valor Maximo−Valor Minimo
Span=88.4−29.3=59.1° C
La exactitud del instrumento se determinó por un
método probabilístico, el cual describe la propiedad
en función de la variable del sistema, que para el
calculo es la temperatura dentro de la planta
térmica. Donde:
Exactitud=±|Vm ( alejado )−Vr|=0.00375
La presión del instrumento se determinó por método
de desviación estándar, reemplazando en la
siguiente ecuación se obtiene:
permite controlarlos, manipularlos y verificarlos
desde un mismo punto.
 El protocolo de comunicación es la parte
fundamental para que el proceso funcione
debidamente ya que este no tiene respuesta
ante el choque de datos, por lo tanto, se debe
establecer al transmitir y al recibir datos, es
recomendable que cada dato sea identificado
para realizar el procesamiento de cada dato
como es debido.
 La respuesta del control depende de los
parámetros establecidos necesitados,
variables como el tiempo de establecimiento
el cual depende directamente de la respuesta
de la planta, por ejemplo, en el caso de la
planta térmica se usan tiempos de entre 100
y 300 segundos, también se tiene en cuenta
el máximo sobre impulso, estos siempre
dependerán de la respuesta natural del
sistema.

 Realizar un control discreto para la planta

∑ xi2
σ =±
√
n−1
σ =( 55.5 ±22.514 ) ° C
térmica propuesta por la guía, conlleva una
serie de conocimientos como sensores,
actuadores, electrónica y programación,
como se observa en la figura 11, la
Por ultimo la sensibilidad se determina con la caracterización del sensor es importante para
siguiente relación: poder determinar las características estáticas
del instrumento de medición y de igual
∆ Salida forma la programación para la
Sensibilidad=
∆ Entrada implementación del controlador para la
planta.

V
Sensibilidad=0.020
°C REFERENCIAS
[1] C. M. C. a. D. K. Frederick, MODELING AND
ANALYSIS OF DINAMIC SYSTEMS, New york,
toronto: Houghton Mifflin Company , 1995.
CONCLUSIONES. [2] S. Y. Calderon Juan, MEDICIONES E
INSTRUMENTACION INDUSTRIAL, 2004.
  En un sistema la implementación de un bus [3] C. L. Salazar Cesar, Buses de campo y protocolo de redes
de campo es de gran importancia, gracias a industriales, Universidad de manizales , 2011.
que permite una comunicación de diversos
sistemas y dispositivos en tiempo real, lo
cual