Вы находитесь на странице: 1из 4

XII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики, Уфа, 19-24

августа 2019 года. С.

ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ БПЛА ВЕРТОЛЕТНОГО ТИПА


ПРИ РАЗРАБОТКЕ ОПТИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОЙ ПОСАДКИ

Д.Ю. Лившиц 1, И.К. Кузьменко 2, Ермаков Р.В. 3


1
АО «КБПА», Саратов
2
АО «КБПА», Саратов
3
АО «КБПА», Саратов
pbsnik@mail.ru

Аннотация. В настоящей статье предлагается комплексная математическая модель системы автоматической


посадки, включающая в себя модель вертолета, модель пилотажно-навигационного комплекса и модель системы
автоматической посадки, предназначенная для исследования системы посадки в процессе проектирования.
Работа выполнена при поддержке гранта УМНИК 2017.

Введение
Беспилотная авиация является одной из наиболее востребованных областей техники, количество задач,
решаемых с помощью беспилотных летательных аппаратов (БПЛА), увеличивается. И одной из наиболее
важных, но не решенных в достаточной степени проблем, является полностью автоматическая посадка БПЛА
вертолетного типа[1].
Для обеспечения автоматической посадки предлагается использовать систему[2,3], состоящую из
лазерных излучателей, фотоприемников и отражателей. В качестве особенностей системы следует отметить
мобильность наземной части, малую массу и низкое энергопотребление бортовой части, а также
работоспособность при потере радиосвязи с БПЛА. В сравнении с радиотехническими системами оптическая
имеет такие преимущества, как помехозащищенность, и работоспособность в условиях радиомолчания.
В процессе разработки системы предполагается использование математического моделирования
автоматической посадки беспилотного вертолета для оценки верности принятых при проектировании решений,
а так же уточнения точностных, частотных характеристик и прочих параметров системы.

Использование математической модели посадки БПЛА вертолетного типа


Предлагаемая математическая модель составлена из трех основных блоков: модель беспилотного
летательного аппарата вертолетного типа, модель пилотажно-навигационного комплекса (ПНК), модель
системы автоматической посадки.
Модель вертолета состоит из трех блоков (Рис.1). Модель тяги несущего винта представляет собой
уравнения для преобразования управляющих воздействий от ПНК с учетом текущего положения в функции
момента, создаваемого несущим винтом и функции колебаний несущего винта[4].

Рис. 1. Математическая модель замкнутого контура в среде Simulink.


Блок уравнений сил и крутящих моментов представляет собой уравнения для преобразования данных о
колебаниях и моментах несущего винта с учетом управления по курсу, то есть момента, создаваемого
хвостовым винтом. Выходными данными являются моменты и силы по трем осям, действующие на вертолет.
Для модели вертолета использованы уравнения динамики твердого тела (блок 6DOF на Рис.1). При
моделировании некоторые параметры предполагаются постоянными или равными нулю, такие как скорость
ветра, плотность воздуха и центр тяжести.
Модель пилотажно-навигационного комплекса состоит из уравнений регуляторов[1], обеспечивающих
управление вертолетом на этапе посадки с учетом относительных координат, полученных от системы посадки
(Xotn, Yotn, Zotn). При этом в навигационной подсистеме модели формируется текущее положение вертолета в
относительных координатах.
Модель системы автоматической посадки формирует данные об относительных координатах
вертолета[5] на основе полученных от модели ПНК текущих координат и имитации измерения относительных
координат с учетом погрешностей, задаваемых константами: погрешность угломерных датчиков ErUg,
погрешность дальномерных датчиков ErDal, погрешность расчета положения ErPos[6].
Результаты моделирования захода на посадку БПЛА вертолётного типа при различных значениях
погрешностей датчиков приведены на рис. 2, 3, 4.

Угловые скорости - полет 1 Угловые скорости - полет 2


15 15
K1_wx K1_wy K1_wz K2_wx K2_wy K2_wz
10 10

5 5

0 0

-5 -5

-10 -10

-15 -15
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

Рис. 2. Графики угловых скоростей при заходе на посадку

Линейные ускорения - полет 1 Линейные ускорения - полет 2


12 12
K2_fx K2_fy K2_fz
10 10

8 8

6 6

4 4

2 2

0 0

-2 -2
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
K1_fx K1_fy K1_fz

Рис. 3. Графики линейных ускорений при заходе на посадку

Крен и тангаж - полет 1 Крен и тангаж - полет 2


6 8
K1_Pitch K1_Roll K2_Pitch K2_Roll
4 6

4
2
2
0
0
-2
-2
-4
-4

-6 -6

-8 -8
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40

Рис. 4. Графики крена и тангажа при заходе на посадку


Изменение высоты при заходе на посадку Изменение курса при заходе на посадку
330
K1_Height K2_Height 360
320 Полёт 1 Полёт 2

330
310

300
300

290 270

280 240

270
210

260
0 5 10 15 20 25 30 35 40 180
0 5 10 15 20 25 30 35 40

Рис. 5. Графики высоты и курса при заходе на посадку


Видно, что параметры движения воздушного судна остаются в приемлемых пределах на протяжении
всей посадки.
Заключение
Применяя предложенную модель можно произвести оценку работы оптической системы
автоматической посадки с использованием различных компонентов и сделать выводы о правильности
проектирования системы автоматической посадки. В продолжение работы планируется усложнения модели, а
именно ввод в общую модель моделей возмущений окружающей среды и модель подвижного центра тяжести
объекта.

Литература
1. Абакумов А.В. Особенности конструирования пилотажно-навигационных комплексов для малых беспилотных
летательных аппаратов различного типа / Д.Е.Гуцевич, Р.В.Ермаков, Д.Ю.Лившиц, С.Н.Ромадин, А.А.Серанова,
И.В.Сергушов, Е.Н.Скрипаль // XXIV Санкт-Петербургской международной конференции по интегрированным
навигационным системам. - СПб.: Изд - во ЦНИИ «Электроприбор», 2017. С. 142 – 152
2. Абакумов А.В. Система автоматической посадки беспилотных летательных аппаратов с использованием лазерных
излучателей / А.В. Абакумов, И.К. Кузьменко, Д.Ю. Лившиц, И.В. Сергушов, В.Н. Слонов // М 33 Математические
методы в технике и технологиях – ММТТ-29 [текст]: сб. трудов XXIX Междунар. науч. конф.: в 12 т. Т.8. / под общ.
ред. А.А. Большакова. – Саратов: Саратов. гос. техн. ун-т; Санкт-Петербург: СПбГТИ(ТУ), СПбПУ, СПИИРАН;
Самара: Самарск. гос. техн. ун-т, 2016. – С. 130-13
3. Лившиц Д.Ю. Автоматическая посадка беспилотного летательного аппарата с помощью наземной системы лазерных
маяков // А.В. Абакумов, И.К. Кузьменко, А.А. Серанова и др. / XXIV Санкт-Петербургская международная
конференция по интегрированным навигационным системам. СПб.: АО "Концерн "ЦНИИ "Электроприбор", 2017. С.
81-83
4. Urik B.Hald, Mikkel V. Hesselbaek, Jacob T. Holmgaard, “Autonomous Helicopter – Modelling and Control”, 2005
5. Кузьменко И.К., Лившиц Д.Ю. Методы определения местоположения летательного аппарата используя лазерную
систему автоматической посадки / Математическое моделирование, компьютерный и натуральный эксперимент в
естественных науках. 2017. №2/ С. 43-47
6. Лившиц Д.Ю. Применение модуляции лазерного излучения в системе автоматической посадки беспилотных
летательных аппаратов / Известия Тульского государственного университета. Технические науки. 2018. вып.5. С.157-
161.
USING A MATHEMATICAL MODEL OF A HELICOPTER-TYPE UAV IN THE
DEVELOPMENT OF AN AUTOMATIC LANDING OPTICAL SYSTEM

Dmitry Yur’evich Livshits 1, Il’ya Konstantinovich Kuzmenko 2, Roman Vyacheslavovich


Ermakov 3
1
JSC DBIA, Saratov
2
JSC DBIA, Saratov
2
JSC DBIA, Saratov
pbsnik@mail.ru
Abstract. This article proposes a comprehensive mathematical model of an automatic landing system, including a
helicopter model, a flight-navigation complex model, and an automatic landing system model designed to study the system
in the design process.
The work was supported by the UMNIK 2007.

Доклад представлен на подсекцию / симпозиум:


Подсекция I - 2. Управление и оптимизация в механических системах