Automatique MII

PRECISION DES SYSTEMES ASSERVIS

I. INTRODUCTION
On a vu que le rôle d’un système asservi est de faire suivre à la sortie s(t) une loi
déterminée en général par une consigne c(t). De même, le rôle d’un système de régulation est
de maintenir la sortie égale à la consigne malgré des perturbations. La qualité d’un système
asservi est jugée par sa stabilité et sa rapidité, mais aussi par la précision avec laquelle il suit la
loi d’entrée. L’étude de la précision est l’étude de l’erreur ε(t) entre la sortie s(t) et la consigne
c(t). La perturbation est représentée par w(t) et on a supposé que son point d’application apparaît
dans la chaîne d’action comme le montre la figure 1 suivante :

L’étude de la précision peut se faire soit par rapport à la consigne (fonctionnement en

asservissement), soit par rapport aux perturbations (fonctionnement en régulation). On peut
séparer ces deux cas et ensuite superposer les résultats en vertu du principe de la superposition.
Ainsi on va répondre aux deux questions suivantes :
 Dans quelles conditions la sortie est capable de suivre la consigne ?
 Dans quelles conditions la sortie gardera la même valeur malgré la présence d’une
perturbation ?
On distingue deux types d’erreurs
 L’erreur dynamique : c’est l’écart instantané entre la sortie et la consigne lors de la phase
transitoire suite à une variation de consigne ou suite à une perturbation. S’il est normal qu’une
telle erreur puisse exister, on désire néanmoins qu’elle soit la faible possible et qu’elle dure le
moins longtemps possible. Ce problème relève des performances en régime transitoire.
 L’erreur permanente : c’est l’erreur en régime permanent entre la sortie et la loi d’entrée
(Consigne) qui s’établit une fois que le régime transitoire est terminé. C’est cette erreur qui fait
l’objet de l’étude qui va suivre.

SANDABAD 1
Automatique MII

Pour déterminer cette erreur on soumet le système à des entrées canoniques:

- échelon constant, on parle d’erreur indicielle ou d’erreur statique. Il symbolise la classe des
consignes constantes ou lentement variables.
- rampe simulant une consigne variable dans le temps. On parle erreur de l’erreur en poursuite.
- accélération simulant une consigne très variable dans le temps. On parle d’erreur en
accélération.
On présente ci-dessous quelques illustrations de comportement des systèmes bouclés
vis-à-vis des consignes ou perturbations permettant de distinguer entre les différentes erreurs
qu’on peut observer dans ces systèmes de commande.

SANDABAD 2
Automatique MII

II. ANALYSE DE LA PRECISION FONCTIONNEMENT EN ASSERVISSEMENT

1. Structure des fonctions de transfert
On supposera que la fonction de transfert en boucle ouverte du système étudié peut être
mise sous la forme :
𝐹(𝑝) = 𝐹1 (𝑝) + 𝐹2 (𝑝)
𝑁1 (𝑝)
𝐹1 (𝑝) = 𝑘1 ; 𝑁1 (0) = 𝐷1 (0) = 1
𝑃 𝛼1𝐷1 (𝑝)
Avec : { 𝑁2 (𝑝)
𝐹2 (𝑝) = 𝑘2 ; 𝑁2 (0) = 𝐷2 (0) = 1
𝑃 𝛼2 𝐷2 (𝑝)

𝑁(𝑝)
𝐹(𝑝) = 𝑘 ; 𝑁(0) = 𝐷(0) = 1
𝑃𝛼 𝐷(𝑝)

α1, α2, α positifs ou nuls désignent la classe des systèmes. Ils précisent le nombre d’intégrations
que possède respectivement la fonction de transfert F1(p), F2(p) et F(p).
D’après la figure 1, la transformée de Laplace de ε(t) s’exprime en fonction de c(p) et
de w(p), transformées de Laplace respective de c(t) et w(t) et des fonctions de transfert F1(p) et
F2(p) par la relation suivante :
1 𝐹2 (𝑝)
𝜀(𝑝) = 𝑐(𝑝) + 𝑤(𝑝)
1 + 𝐹1 (𝑝) 𝐹2 (𝑝) 1 + 𝐹1 (𝑝) 𝐹2 (𝑝)

D’après le théorème de la valeur finale, l’erreur en régime permanent s’écrit :

1 𝐹2 (𝑃)
lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝 [ 𝑐(𝑝) + 𝑤(𝑝)]
𝑡→∞ 𝑃→0 𝑃→0 1 + 𝐹1 (𝑃) 𝐹2 (𝑃) 1 + 𝐹1 (𝑃) 𝐹2 (𝑃)
Cette expression montre clairement que l’erreur en régime permanent dépend du type
de consignes et de perturbations et aussi des structures des différentes fonctions de transfert.
Comme le système étudié est un système linéaire, on peut étudier séparément les deux cas
suivants dont on superposera leur résultat respectif :
 Fonctionnement en asservissement : c(t)  0 ; w(t) = 0;
 Fonctionnement en régulation : c(t) = 0 ; w(t)  0.
2. Définition
L’écart en régime permanent est la limite quand t tend vers l’infini de ε(t) = c(t) - s(t).
Un système sera précis si cet écart tend vers 0, c’est à dire que la sortie tend vers la consigne
spécifiée à l’entrée. Dans le cas d’une entrée constante, l’écart en régime permanent est appelé
écart statique ou erreur statique.
On suppose que le système est stable, et on peut donc utiliser le théorème de la valeur finale:

1
lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝 𝑐(𝑝)
𝑡→∞ 𝑃→0 𝑃→0 1 + 𝐹1 (𝑝) 𝐹2 (𝑝)

SANDABAD 3
Automatique MII

Or F1(p) F2(p) peut s’écrire sous la forme suivante :

𝑁(𝑃)
𝐹(𝑝) = 𝐹1 (𝑃). 𝐹2 (𝑃) = 𝑘 ; 𝑁(0) = 𝐷(0) = 1 ; 𝛼 ≥ 0
𝑃 𝛼 𝐷(𝑃)
D’où
1 𝑃 𝛼 𝐷(𝑝)
lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝 𝑐(𝑝) = lim [𝑝 𝑐(𝑝)]
𝑡→∞ 𝑃→0 𝑃→0 1+𝐹1 (𝑝) 𝐹2 (𝑝) 𝑃→0 𝑃 𝛼 𝐷(𝑝) + 𝑘 𝑁(𝑝)

On étudie l’erreur permanente en fonction des entrées usuelles (échelon, rampe, accélération)
et de la structure de la fonction de transfert en boucle ouverte.

3. Calcule de l’erreur en régime permanent

On propose d’illustrer le calcul de l’erreur vis-à-vis d’une consigne constante et puis de
donner sous forme d’un tableau récapitulatif les résultats de l’étude de l’erreur vis-à-vis des
autres types de consigne. La démarche étant la même.
a) Erreur statique
L’erreur indicielle est l’erreur entre une entrée en échelon constant et la sortie du
𝑎
système. L’entrée est donc de la forme : c(t) = a; soit dans le domaine symbolique: c(p) =
𝑝

𝑃 𝛼 𝐷(𝑝) 𝑎 𝑃 𝛼 𝐷(𝑝) 𝑎
𝜀𝑝 = lim [ 𝑝 ] = lim [ ]
𝑃→0 𝑃 𝛼 𝐷(𝑝) + 𝑘 𝑁(𝑝) 𝑝 𝑃→0 𝑃 𝛼 𝐷(𝑝) + 𝑘 𝑁(𝑝)
𝑃𝛼 𝑎
= lim [ ]
𝑃→0 𝑃𝛼 + 𝑘
On note que la précision est fonction de la classe du système, c'est-à-dire du nombre
d’intégration que possède la fonction de transfert en boucle ouverte :
Système de classe  = 0 : Fonction de transfert en boucle ouverte ne possède aucune
intégration.
𝑃0 𝑎 𝑎
lim [ ]=
𝑃→0 𝑃0 +𝑘 1+𝑘
 Système de classe   1 : Fonction de transfert en boucle ouverte possède au moins une
intégration.
𝑃𝛼 𝑎
lim [ ]=0
𝑃→0 𝑃𝛼 + 𝑘
b) Tableau récapitulatif
En suivant la même démarche, on calcule l’erreur en régime permanent pour les consignes
𝑎 2𝑎
rampe 𝑐(𝑝) = 𝑝2 ; et accélération 𝑐(𝑝) = 𝑝3

Classe du système
Consigne (𝛼 = 0) (𝛼 = 1) (𝛼 = 2) (𝛼 > 2)
Pas une intégration deux Au moins trois
d’intégration intégrations intégrations
Entrée échelon 𝑎 0 0 0
1+𝑘
Entrée rampe ∞ 𝑎 0 0
𝑘
Entrée ∞ ∞ 2𝑎 0
accélération 𝑘

SANDABAD 4
Automatique MII

III. ANALYSE DE LA PRECISION - FONCTIONNEMENT EN REGULATION

1. Présentation du problème
Contrairement au cas précédent, la précision vis-à-vis d’une perturbation est moins
généralisable car le résultat dépend de la structure du schéma fonctionnel et du point
d’application de la perturbation dans ce schéma fonctionnel. Cependant, on supposera que la
fonction de transfert F(p) de la chaîne d’action est composée de deux fonctions de transfert
F1(p) et de F2(p) et qu’une perturbation s’applique entre les deux blocs comme il suggéré sur la
figure 1. L’expression générale de l’erreur vis-à-vis d’une perturbation w(t) est :
𝐹2 (𝑝)
𝜀(𝑝) = 𝑤(𝑝)
1 + 𝐹1 (𝑝) 𝐹2 (𝑝)
𝐹2 (𝑝)
lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝 𝑤(𝑝)
𝑡→∞ 𝑃→0 𝑃→0 1 + 𝐹1 (𝑝) 𝐹2 (𝑝)

2. Erreur statique
C’est l’erreur en régime statique lorsque la perturbation est constante: w(t) = w0

𝐹2 (𝑝) 𝑤0
lim 𝜀(𝑡) = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim 𝑝
𝑡→∞ 𝑃→0 𝑃→0 1 + 𝐹1 (𝑝) 𝐹2 (𝑝) 𝑝

𝑁2 (𝑝)
𝑘2 𝑤0
𝑃𝛼2 𝐷2 (𝑝)
𝜀𝑝 = lim [ 𝑝 ]
𝑃→0 𝑁2 (𝑝) 𝑁1 (𝑝) 𝑝
1 + 𝑘2 𝑘
𝑃𝛼2 𝐷2 (𝑝) 1 𝑃𝛼1 𝐷1 (𝑝)

𝑃𝛼1 𝑘2
𝜀𝑝 = lim [ 𝑤 ]
𝑃→0 𝑃𝛼1 𝑃𝛼2 + 𝑘2 𝑘1 0
On a donc deux cas:

F1(p) de classe 0 (1  0) F1(p) de classe > 0 (1  0)

𝑘2
𝜀𝑝 = lim [ 𝛼2 𝑤 ]
𝑃→0 𝑃 + 𝑘2 𝑘1 0

L’erreur statique est non nulle 𝜀𝑝 = 0

𝑘2 L’erreur statique est nulle

𝑤 ; 2  0
1 + 𝑘2 𝑘1 0
1
𝑤 ; 2 > 0
{ 𝑘1 0

3. Tableau récapitulatif

Comme pour le cas de l’étude de l’erreur en asservissement, on peut faire l’extension

pour étudier cette erreur en fonction des autres de type de perturbation. L’ensemble des résultats
est résumé dans le tableau ci-dessous

SANDABAD 5
Automatique MII

Classe de F1(p)
(1 = 0) (1 = 1) (1 = 2)
Perturbation pas d’intégration une deux
intégration intégrations
Perturbation 𝑘2
𝑤 ; 2  0
constante : 1 + 𝑘2 𝑘1 0
𝜀𝑝 = 0 0
Echelon 1
𝑤 ; 2 > 0
{ 𝑘1 0
Perturbation
variable dans le 𝑤0
∞ 𝜀𝑣 = 0
temps : 𝑘1
Rampe
Perturbation
très variable 2 𝑤0
∞ ∞ 𝜀𝑣 =
dans le temps : 𝑘1
parabolique

D’après ce tableau, il est clair que le nombre d’intégrations est déterminent sur la
précision. Cependant :
 Dans le fonctionnement en asservissement, l’essentiel est que la fonction de transfert en
boucle ouverte doit contenir un certain nombre d’intégrations suffisant pour qu’une erreur
permanente soit nulle.
 Dans le fonctionnement en régulation, c’est le nombre d’intégration 1 qui influence l’erreur
permanente. On note par conséquent la position en amont des intégrations nécessaires par
rapport au point d’application de la perturbation pour qu’une erreur permanente soit nulle.

IV. DILEMME STABILITE – PRECISION

Il ne faut pas déduire rapidement des tableaux qu’il suffit de rajouter une intégration ou
plus pour que le système asservi/régulé soit précis sans que cet ajout n’aura pas d’influence sur
les autres performances et en particulier la stabilité. En effet, chaque intégration introduit un
déphasage de - 90°, le système risque donc de devenir instable. Cependant l’étude de la stabilité
des boucles fermées par rapport à ce paramètre a montré que les marges de stabilité diminuent
lorsque l’intégration s’ajoute. D’où un compromis s’impose pour assurer une précision et des
marges de stabilité convenables.

SANDABAD 6