Вы находитесь на странице: 1из 54

ABSOLUTE POSITIONING USING

THE EARTH’S MAGNETIC ANOMALY


FIELD

DISSERTATION

Aaron J. Canciani, Capt, USAF


AFIT-ENG-DS-16-S-074

DEPARTMENT OF THE AIR


FORCE AIR UNIVERSITY

AIR FORCE INSTITUTE OF TECHNOLOGY


Wright-Patterson Air Force Base, Ohio

1
AFIT-ENG-DS-16-S-074

ABSOLUTE POSTIONING USING


THE EARTH’S MAGNETIC ANOMALY FIELD

DISSERTATION

Presented to the Faculty


Graduate School of Engineering and Management
Air Force Institute of Technology

Air University
Air Education and Training Command
in Partial Fulfillment of the Requirements for the
Degree of Doctor of Philosophy

Aaron J. Canciani, B.S.E.E., M.S.E.E.


Capt, USAF

September 2016

2
AFIT-ENG-DS-16-S-074

ABSOLUTE POSTIONING USING


THE EARTH’S MAGNETIC ANOMALY FIELD

DISSERTATION

Aaron J. Canciani, B.S.E.E., M.S.E.E.


Capt, USAF

Committee Membership:

John Raquet, PhD


Chairman
Matthew Fickus, PhD
Member
Maj Scott Pierce, PhD
Member
ADEDEJI B. BADIRU, PhD
Dean, Graduate School of Engineering and Management

3
Аннотация (Реферат)

Достижение во всем мире надежных альтернатив GPS


является сложной инженерной проблемой. Текущие альтернативы
GPS часто страдают от ограничений, таких как, где и когда системы
могут работать. Навигация с использованием поля магнитных
аномалий Земли, которое доступно во всем мире в любое время,
обещает преодолеть многие из этих ограничений. Мы представляем
навигационный фильтр, который использует поле магнитной
аномалии Земли в качестве навигационного сигнала, чтобы помочь
инерциальной навигационной системе (INS) в самолете. В фильтре
используются высокоточные цезиевые (OPC) магнитометры с
оптической накачкой для измерения скалярной интенсивности
магнитного поля Земли и сравнивая их с картой с использованием
фильтра на основе маргинальных частиц. Точность этих измерений
позволяет наблюдать не только ошибки INS, но и длинноволновые
ошибки в измерениях. Мы демонстрируем точность не хуже 13-метров
DRMS(какой то параметр статистики, принятый у них, возможно, ошибка среднего ) с
высококачественной картой магнитных аномалий на малых высотах с
реальными полетными данными. Мы определяем высоту и качество
карты как две самые большие переменные, которые влияют на
точность навигации. Мы также демонстрируем точность навигации в
несколько километров в полете по пересеченной местности на высоте
3000 метров с помощью карты магнитных аномалий
континентального размера. Мы демонстрируем, что большая часть
этой ошибки вызвана плохим качеством карты. Мы прогнозируем
точность навигации высокогорного полета по пересеченной
местности с помощью улучшенной карты континентального размера с
помощью моделирования и показываем диапазон точности от

4
десятков метров до сотен метров, в зависимости от высоты. Затем мы
проводим моделирование на континентальной части Соединенных
Штатов, чтобы предсказать точность в отношении таких переменных,
как местоположение, высота и скорость. Наконец, мы решаем
проблему доступности карты, представляя метод для построения
карты магнитных аномалий мира, в которой саморазвитие использует
регрессию гауссовского процесса для моделирования ошибки в
существующих крупномасштабных картах магнитных аномалий. Мы
используем реальные данные, чтобы продемонстрировать
преимущество в точности карты, которую могут обеспечить
несколько линий полета для охвата большей площади.

5
Оглавление
Страница
Резюме.............................................................................................................................iv

Список иллюстраций.....................................................................................................x

Список таблиц..............................................................................................xvii
Список сокращений xix
I Введение.........................................................................................................1
1.1 Техническая мотивация...................................................................................2
1.2 Представляемые результаты..........................................................................2
1.3 Обзор литературы............................................................................................4
Воздушная магнитная навигация...................................................................4
Магнитная наземная навигация .....................................................................7
Магнитная космическая навигация................................................................8
Магнитная подводная навигация....................................................................8
Магнитная внутренняя навигация .................................................................9
Навигация на основе силы тяжести.............................................................10
Нижняя граница оценки Крамера-Рао для алгоритмов
сопоставления карт ..................................................................................... 10
Обзор литеоатуры ........................................................................................ 11
1.4 Структура диссертации................................................................................ 11
II Предварительные сведения.......................................................................13
2.1 Структура магнитного поля Земли................................................................13
Поле ядра........................................................................................................13
Поле земной коры..........................................................................................15
Индуцированное поле....................................................................................16
Внешние поля.................................................................................................16
Ионосферные воздействия на магнитное поле...........................................17
Магнитосферные воздействия на магнитное поле ................................... 19
Поле от электрических токов ...................................................................... 21

6
2.2 Аномальное магнитное поле Земли .............................................................. 21
Международные модели геомагнитного поля ............................................. 22
Определение аномального поля и ограничения.............................................25
2.3 Моделирование аномального магнитного поляа и его трансформации .....29
Продолжение в верхнее полупространство....................................................29
Приведение карт магнитного поля к нужной эпохе......................................34
Моделирование аномального магнитного поля............................................ 38
Предварительные работы перед собственно построением карты .............. 43

2.4 Карты аномального магнитного поля.............................................................46


Полеты по современным картам на высоте характеризующей карту
Идеальный случай..........................................................................................48
Североамериканская магнитная карта аномалии........................................51
Мировая цифровая магнитная карта аномалии...........................................51
2.5 Типы магнитных измерений............................................................................54
Скалярные измерения интенсивности ....................................................... 54
Измерения градиента интенсивности ........................................................ 56
Векторные измерения....................................................................................59
Измерения тензора.........................................................................................60
2.6 Магнитные датчики..........................................................................................60
Квантовые магнитометры / Магнитометры Щелочного Пара..................61
Датчики Fluxgate (феррозондовые)..............................................................67
2.7 Получение точных данных при магнитных измерениях..............................68
Помехи от самолета ..................................................................................... 69
Способы компенсации помех от самолета ................................................ 71
Временные вариации ................................................................................... 74
2.8 Создание магнитных карт ...............................................................................75
Маршруты полетов ..................................................................................... 75
Обработка данных ........................................................................................ 79
2.9 Предположение о текущем положении на основе частичной фильтрации
Рао-Блэквелла с использованием ориентиров (аналог Монте Карло).............82
2.10 Предварительные выводы............................................................................89

III, Конструкция фильтра (Замысел, план)................................................. 90

3.1 Моделирование временных вариаций............................................................90


Типы временных вариаций ......................................................................... 90
7
Характеристика временных вариаций как случайных процессов.......... 92
Изменчивость временных вариаций ....................................................... 100
3.2 Анализ временных наблюденных вариаций ............................................. 104
Частотный состав аременных вариаций .................................................. 104
Частотный состав аномального поля ....................................................... 107
3.3 Измерение магнитной аномалии ................................................................. 109
Качество карты ........................................................................................... 110
Изменчивость, вариации зависимость от высоты ................................... 111
Уравнение связывающее различные измерения...................................... 112
3.4 Построение фильтра ..................................................................................... 115
3.5 Алгоритмы магнитной навигации .............................................................. 123
3.6 Заключение по конструкции фильтра.......................................................... 126
Оглавление главы IV и далее пока не переводились

IV Результаты летных испытаний………………………………… …...128

4.1 Результаты идеального случая...........................................129


Данные о летном испытании.............................................129
Стабильность карты...........................................................132
Навигационные результаты .............................................133
Заключения идеального случая........................................136
4.2 Результаты по пересеченной местности...........................137
Ошибки карты NAMAD .......................................................137
Градиент карты против высоты .......................................139
Данные о летном испытании по пересеченной местности 141
Результаты по пересеченной местности ........................ 144
Крамер-Рао ниже связанный анализ................................148
Навигационные заключения по пересеченной местности150
V Континентальные результаты моделирования ……………………
153

5.1 Ошибки магнитометра ................................................ 153


5.2 Создание измерений магнитометра............................155
5.3 Высота .......................................................................... 157
5.4 Основные полевые эффекты........................................160
5.5 Эффекты самолета .......................................................161
5.6 Временные изменения..................................................163
5.7 Ошибки датчика............................................................164
5.8 Качество карты .......................................................... 165
5.9 Создание измерения INS...............................................167
Модель динамики ........................................................ 169
Шумовая модель .......................................................... 171
8
5.10 Проверка моделирования...........................................172
5.11 Моделирование прогнозы Tradespace........................174
5.12 Заключения...........................................................................................179
VI Самостроительство модели мира магнитного поля ………………………..181

6.1 Характеризуя ошибки в существующей магнитной


аномалии
Карты ................................................................................ 185
6.2 Гауссовские модели регресса процесса......................187
6.3 Определение Hyer-параметры GPR..............................191
6.4 Восходящее и нисходящее продолжение ..................194
6.5 Результаты ................................................................... 199
6.6 Практическое внедрение самостроительного мира
Модель .............................................................................. 203
6.7 Навигационное моделирование Используя GPR........209
Слияние ковариации карты ........................................ 209
Установка моделирования.................................................211
Пространство торговли межстрочным интервалом........214
Полное моделирование GPR .............................................216
6.8 Сам строительство мировой модели...........................228
VII Заключение……………… ……… ………………………………………229

7.1 Будущая работа...........................................................234


Моделирование области самолета..............................234
Типы измерения ............................................................235
Определение отношения ............................................ 236
Библиография …………………………………………………………………… 237

9
Список рисунков

Рисунок Стр
1. магнитные источники Земли [55] ………………………………………………14
2. частотное содержание и амплитуда магнитного поля Земли Поле [42] …..…17
3. солнечные тихие (Sq) токи на дневной стороне Земли [77] ………………….18
4. солнечные тихие (Sq) течения на дневной стороне Земли [78]………..……. 19
5. Магнитосферные Токи [33] …………………………………………………….20
6. вклад отдельных гармоник [45]………………………………………….…….. 23
7. Сферических Гармоник [2]…………………………………………………….. 24
8. перпендикулярные векторы поля земной коры и ядра………………………. 25
9. проекция магнитной аномалии на поле сердечника…………………………. 26
10. пример точности проекционного предположения ……………………………27
11. индуцированная и остаточная намагниченность [27]……………….…………... 28
12. Спектры Фильтров Восходящего Продолжения ………………….……….……...31
13. Краевые Эффекты От Продолжения Вверх ……………………………………....32
14. вклад кольца площади как функции Горизонтальное Расстояние….…….…... 33
10
15. величина уменьшения времени выборки фильтр………………….…………… 37
16. этап фильтр для отбора проб, сокращения времени……………………..…..... .37
17. синтетическая карта, созданная на высоте 1 км и подмножество карты.......….. 40
18. истинная и рассчитанная синтетическая карта вверх Продолжение 500м до 1к. 41
19. истинная и рассчитанная синтетическая карта вверх Продолжение 50м от 1км. 42
20. сокращение времени фильтрации на 5-летней карте …………………………..44

21. сокращение времени фильтрации на 15 летней карте …………………….…...45


22. удаление 2D тренда…………………………………………………………….. 46
23. пример сглаженного периодического листа карты [20] …………………….……47
24. свободно доступные карты из USGS (после 1990 года Карты выделены черным
цветом)……………………………………………………………………….……50
25. североамериканских карте аномального магнитного поля – решетки 1км
Расстояние на высоте 305 метров [3] ……………………..……………………..52
26. Североамериканская Карта Магнитных Аномалий. Съемки и межстрочные
расстояния [3]……………………………………..……………………………… 53
27. Мировая Цифровая Карта Магнитных Аномалий [43] …………………………55
28. Зандер Геофизика Магнитная Градиентная Система [22]………………...…… 57
29. все 9 компонент магнитного тензора (6 уникальных) [69]……………………. 61
30. Geometrics 823a магнитометр [21] ………………………………………………62
31. спецификация для 823A геометрических параметров [21]……………………. 63
32. зоны нечувствительности датчика для геометрии 823A [20]………………… 65
33. спецификации из каталога Barrington SpaceMag [4]…………………………. 68
34. Самолет Стингер Холдинг Магнетометр [22]………………………………….. 70
35. до и после магнитной компенсации [52] ………………………………………..72

11
36. временные вариации, записанные на магнитной основе
Станции разделены 10-ю километрами [52]………………….…………….….. 74
37. Основные Направления Аэромагнитная Съемка………………………..………. 76
38. Пример Суточных Вариаций [58] ………………………………………………..91
39. Пример Микропульсаций [58] ………………………………………………….91
40. Пример Магнитных Бурь [58] ……………………………………………..……..92
41. ежедневно регистрируются временные вариации в Boulder CO
Обсерватория в 2010 году……………………………………………………….... 93

42. Среднемесячные Временные Вариации, Показывающие Светские Вариации ………….93


43. ноль-среднее дневное отклонение, чтобы подчеркнуть ежечасно Вариации……….…. 94
44. 5 спокойных дней от одного месяца до часового определения Средний …………….…..95
45. год данных с часовыми средними, определенными для каждый Месяц Снимается …96
46. удаление вековой вариации из данных за 1 месяц для того, чтобы проанализировать
действующий автокорреляционная………………………………………………………………………………………….. 98
47. оценка постоянной времени FOGM…………………………………………………………………………….. 99
48. проверка модели FOGM ……………………………………………………………………………………………….100
49. выровненные по времени временные вариации в середине и
Экваториальные Широты ……………………………………………………………………………………………….101
50. выровненные по времени временные вариации в полярных широтах …………………..…102
51. Временные Вариации При Различных Магнитных Бурях Условия…………………………….. 103
52. амплитуда против времени-частота временного Вариации [42]…………………………………105
53. Временные Вариации Пространственных Частот [13]………………………………………………... 106
54. временные вариации на магнитных базовых станциях 10 км друг от друга [52] …..….106
55. сравнение временных вариаций и поля земной коры Частоты на скоростях
и высотах самолетов [42] ………………………………………………………………….……………………….….109
56. Георазведочных самолетов, взлетающих в испытательный полет -
Магнитометры, расположенные на хвостовой балке ……………………………………………..….129
57. 2012 карта магнитных аномалий над Луизой VA и 2015 Профиль Полета
Над Нанесенной На Карту Областью ……………………………………………………………….…………….130

12
58. разница между ожидаемыми измерениями от функции интерполяции (с
использованием истинных положений GPS) и необработанные измерения
(сделано нулевое среднее) ……………………………………………………………………………………………132
59. разница между картой магнитных аномалий 2012 года и
карта магнитной аномалии 2015 года …………………………………………………………………………..133
60. Северо-Восточная ошибка за 1-часовой отрезок полета Профиль ……………………………..135
61. оценка фильтра временных вариаций ………………………………………………………………………….137
62. Североамериканская База Данных Магнитных Аномалий [3] …………………………………….138
63. траектория полета по пересеченной местности…………………………………………………………… 141
64. фактический записанного измерения и ожидалось Измерение с карты НАМАДА …….142
65. погрешности измерений и градиент карты ………………………………………………………………….143
66. навигационный класс ИНС дрейфы и тактический класс ИНС
Сугробы За Полный Рейс …………………………………………………………………………………………………145
67. результаты фильтра с помощью навигационной класс ИНС, реальные Измерения
магнитометра, и карта НАМАД ……………………………………………………………………………………..146
68. фильтрация результатов с использованием имитированных модулей тактического
класса, Реальные измерения магнитометра, и карта НАМАД ……………………………………….146
69. Точность Навигации С Использованием Гипотетических Карта
Магнитных Аномалий Улучшенного Качества ………………………………………………………………151
70. сравнение CRLB и фильтра прогнозируемого стандарта Отклонения …………………………..152
71. CRLB предсказал стандартное отклонение на 10 высотах……………………………………………….
152
72. градиент магнитной аномалии над США в 1 км (Контраст Растягивается)…………………… 152
73. спектра фильтра восходящего продолжения для 100x100 км карта ……………………………159
13
74. восходящее продолжение североамериканского магнитного поля База Данных
Аномалий …………………………………………………………………………………………………………………….161

75. компенсация влияния воздушных судов на Геосъемку Самолет [23] …………………………162


76. несъемные эффекты самолета для моделирования коррупция измерений ………………163
77. Временных Вариаций Из 10 Различных Сегментов Полета, Взято
Из Реальных Временных Вариаций ……………………………………………………………………………….164
78. межстрочный интервал североамериканской магнитной аномалии База данных ……..167
79. сравнение имитационной и фактической погрешности летных испытаний
Стандартные отклонения по Вирджинии …………………………………………………………………..….174
80. сравнение имитационной и фактической погрешности летных испытаний
Стандартные отклонения по Техасу ………………………………………………………………………………175
81. смоделированные траектории над Соединенными Штатами…………………………………..…..
177
82. ожидаемая точность DRMS над Соединенными Штатами в 200 м/с на высоте 300 м… 178
83. Навигационные Функции Распределения Погрешности …………………………………………….…180
84. ожидаемая точность DRMS над Соединенными Штатами
в 200 м/с на высоте 3000 м ……………………………………………………………………………………………180
85. Техасская региональная карта магнитной аномалии на высоте 900 метров высота……
192
86. Вирджиния региональная карта магнитной аномалии на 300 метров высота ……………193
87. НАМАД область Вирджиния Обзор на 300 метров высота над уровнем моря…………… 193
88. вычисленная Ковариационная функция для участка съемки ва …………………………………..194
89. вычисленная Ковариационная функция для участка съемки TX ……………………………...195
90. продолжение вверх трансформируется на нескольких высотах……………………………..….. 197

14
91. нисходящее продолжение преобразования на нескольких высотах ………………………..…198
92. расчет параметра α для продолжения вниз …………………………………………………………….......199

93. сравнение стабилизированного и нестабилизированного


нисходящего Продолжение…………………………………………………………………………………………….200
94. первоначальное абсолютное значение ошибки в Техасе НАМАД
Карта и ошибка после георадара с 5 линий полета
………………………………………………………..201
95. первоначальное абсолютное значение ошибки в Техасе НАМАД
Карта и ошибка после георадара с 10 линий полета
……………………………………………………….202
96. первоначальное абсолютное значение ошибки в Вирджинии НАМАД
Карта и ошибка после георадара с 5 линий полета………………………………………………………. 203
97. первоначальное абсолютное значение ошибки в Вирджинии НАМАД
Карта и ошибка после георадара из 10 линий полета……………………………….…………………. 204
98. стандартное отклонение прогноза георадарной карты …………………………………………………204
99. достоверность прогноза георадарной карты по прямоугольным Траектория Полета… 205
100. Несколько Слоев Карты Иллюстрация …………………………………………………………………………….208
101. Одномерное Взвешивание Частиц С Использованием Карты Ковариации …………………211
102. Самостоятельное Построение Модели Мира Навигационное
Моделирование Установка ……………………………………………………………………………………………..212
103. разреженный интервал между линиями полета: 100 км интервал
между линиями 10 км Ширина Линии
…………………………………………………………………………….213
104. разреженный полет расстояние между линиями:
200 км расстояние между линиями 10 км Ширина Линии ……………………………………………213
105. простой метод бинарной ковариации (без георадара)…………………………………………………. 214
106. Ошибок Маскированной Карты Линии Полета
……………………………………………………………….215

15
107. Горизонтальной Ошибок, Используя Метод Бинарной
………………………………………………….216
108. сравнение длинноволновых и коротковолновых ошибок отображения ………………………218
109. сетка региональных моделей георадаров
……………………………………………………………………….219
110. георадар вычисленная ковариация карты ………………………………………………………………………
219

111. георадар скорректировал Значения карты и STD вдоль линии полета


(Короткие Ошибки Длины Волны) …………………………………………………………………………..………220
112. георадар скорректировал Значения карты и STD вдоль линии полета
(Длинная Ошибка Длины Волны)
……………………………………………………………………..220
113. ошибка Восточно-навигации с помощью ГЕОРАДИОЛОКАЦИОННОГО метода…………… 224
114. ошибка Северная навигация с помощью ГЕОРАДИОЛОКАЦИОННОГО метода…………….
225
115. остатки измерений с использованием георадарной частицы Ковариации ………………….226

16
Список таблиц

Страница Таблицы
1 , отношение высоты / межстрочного интервала к мощности псевдонима [53] ………,.108
2, Максимальные Временные Частоты Поля Земной Коры Когда
Выборка из самолетов……………………………… …………………………………………………… ……,… 108
3 , Проверка Уравнения Измерения …………………………………………………………………… ……,. 131
4 , ”Лучший Случай " Результаты Летных Испытаний Точность Навигации………………,… 134
5, градиенты магнитных аномалий карты НАМАД на
Различные высоты и прогнозируемая точность навигации ………………………… ………,…141
6 , результаты точности навигации с тактическим классом INS …………………………… ,….148
7 , результаты точности навигации с гипотетическим
Улучшенная Карта………………………………………………………………………………………………………, 148
8 , Летные Испытания 1 Имитационные Параметры……………………………………………,…… 173
9 , Калифорния Точность Навигации Статистика Торгового Пространства……………,….. 176
10, точность навигации США статистика торгового пространства……………………… ,… …….177
11, сравнение информации для истинных карт высокого разрешения
и ошибки между картами высокого разрешения и NAMAD ………………………………,…….186
12, Гауссовских Гиперпараметров, Вычисленных Из
Наблюдения По 5 Линиям Полета…………………………………………………………………… ,.. 195
13 , результаты регрессионного моделирования гауссовского процесса на 5
17
и 10 линий полета над регионами Техас и Вирджиния ………… , 201
14 , сравнение начальной и стандартной ППГ Подходы ……………. , 206
15 , межстрочный интервал и ширина линии точность навигации
Tradespace , 216
16 , сравнение корректирующей способности метода георадара для
Короткие и длинные ошибки карты длины волны , 221
17, результаты навигации для 100 км межстрочный интервал и 10 км
Поправки Карты Ширины Линии (Ошибки Короткой Длины Волны) , 222

18, результаты навигации для 100 км межстрочный интервал и 10 км


Поправки Карты Ширины Линии (Ошибки Длинноволнового Диапазона) , 223
19 , результаты навигации для 200 км межстрочный интервал и 10 км
Поправки Карты Ширины Линии (Ошибки Длинной Длины Волны) , 227

18
List of Abbreviations

Abbreviation Page

GPS Global Positioning System.................................................................1

INS Inertial Navigation System................................................................3

USGS United States Geological Survey...........................................................5

EKF Extended Kalman Filter....................................................................6

MAD mean absolute difference........................................................................6

ICP Iterative Closest Point....................................................................6

UPF unscented particle filter.....................................................................6

SITAN Sandia inertial terrain-aided navigation............................................6

SLAM Simultaneous Location and Mapping................................................9

IGRF International Geomagnetic Reference Field.....................................22

IAGA International Association of Geomagnetism and


Aeronomy...............................................................................................22

RTP Редукция к полюсу.........................................................................35

RTE Редукция к экватору........................................................................35


19
ESDI Equivalent Source Dipole Inversion.................................................38

NAMAD North American Magnetic Anomaly Database................................51

WDMAM World Digital Magnetic Anomaly Map...........................................51

FOM Figure of Merit.................................................................................73

MPF marginalized particle filter...............................................................82

FOGM First Order Gauss Markov...............................................................90

FOGM First-Order Gauss-Markov...............................................................95

DST Disturbance Storm Time................................................................103

CDF Cumulative Distribution Function.................................................178

Abbreviation Page

GPR Gaussian process regression................................................................183

SLAM Simultaneous Localization and Mapping......................................183

AGL above ground level...............................................................................186

20
АБСОЛЮТНОЕ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЕ

С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ АНОМАЛЬНОГО МАГНИТНОГО ПОЛЯ ЗЕМЛИ

Введение

В настоящее время существует желание разработать резервную аэронавигационную


систему, когда глобальная система определения местоположения (GPS) недоступна. Эти
резервные навигационные системы часто называют альтернативными навигационными
системами. В контексте воздушной навигации эти альтернативные навигационные системы
обычно не пытаются заменить GPS, а скорее дополняют его. Если GPS нарушается, альтернативная
навигационная система может предоставить информацию о местоположении. В настоящее время
существует большое разнообразие альтернативных навигационных систем, начиная от более
старых радионавигационных методов навигации [62] до более новых подходов, основанных на
компьютерном подходе [71]. Дополнительные методы навигации включают звездные трекеры
[35], сопоставление высоты местности [28] и гравитационнуюградиентометрию [54]. В
подтверждение полезности GPS, ни одна из этих технологий не подходит в качестве полной
замены GPS. Каждая из этих альтернативных технологий работает лучше всего в определенной
среде или в определенных условиях. Например, звездные трекеры не работают хорошо в течение
дня или в облачных условиях. Визуальная навигация требует уникальных функций, что делает
проблематичными океаны, пустыни и леса. Радиосвязь может быть ограничена высотой.
Несмотря на то, что GPS исключительно точен, его доступность во всем мире всегда может быть
самым трудным атрибутом для замены. Разработка альтернативных навигационных систем,
которые лучше соответствуют всемирной доступности GPS, является важным шагом в устранении
уязвимостей GPS.

21
1.1 Техническая мотивации

Аэронавигация с использованием магнитных аномальных полей может преодолеть


многие недостатки существующих альтернативных навигационных систем. Поле магнитной
аномалии Земли доступно во всем мире, в том числе над океанами, лесами и пустынями. Эта
доступность является атрибутом, которым не обладают альтернативные навигационные системы
на основе зрения и высоты местности. Кроме того, сигнал магнитной аномалии доступен в любое
время суток и при любых погодных условиях. Общая доступность поля магнитной аномалии
лучше, чем у большинства ранее рассмотренных навигационных систем. Магнитное аномальное
поле также очень трудно заглушить. Мощность от магнитного поля диполя затухает с расстоянием
со скоростью d-5, в то время как радиосигналы затухают с расстоянием со скоростью d -2. Это
указывает на то, что для разрушения магнитного дипольного поля источника на расстоянии d
потребуется гораздо больше энергии, чем для разрушения радиосигнала. В дополнение к тому,
что магнитное аномальное поле трудно нарушить, оно измеряется полностью пассивным
прибором, не испускающим собственного сигнала. В отличие от этого, навигация по высоте
местности должна излучать радиолокационные или лазерные сигналы для измерения высоты
местности, что делает ее активной системой. Понятно, что магнитная аномалия навигации
способна решить многие из препятствий, наличие надежной альтернативной навигационной
системы. В данном исследовании предпринята попытка определить, достаточна ли точность
навигации по магнитным аномалиям для практического использования на борту самолета.
Альтернативная навигационная система, которая является одновременно широко доступной и
достаточно точной для данной ситуации, позволит преодолеть многие недостатки существующих
альтернативных навигационных систем.

1.2 Заявленные положения


Основной вклад этого исследования - проверенная
навигационная система, которая использует поле магнитной аномалии
Земли для навигации. Система навигации функционирует путем
сопоставления измерений от скалярного магнитометра с картой
магнитных аномалий, чтобы исправить дрейф в Инерциальной
навигационной системе (INS) навигационного уровня. Эта
навигационная система была проверена на реальных полетных данных
с картами реальных магнитных аномалий. Навигация по магнитным
аномалиям на малых высотах с высококачественной картой обеспечила
информацию о местоположении с точностью до десятков метров.
Высотная навигация (по магн. полю) с картами высокого качества

22
показана в симуляции для предоставления информации о
местоположении с точностью от 10 до 100 метров в зависимости от
пространственного частотного содержания магнитного поля, а также
высоты. Достижение этого уровня точности является улучшением
на два порядка по сравнению с текущими опубликованными
навигационными системами, использующими поле магнитной аномалии
для воздушной навигации [79].
Детальный анализ уравнения измерения для навигации по
магнитным аномалиям был выполнен с целью устранения различных
источников помех при измерении магнитометром. В современной
литературе по магнитной навигации по аномалиям не содержится
подробного анализа этих помех влияющих компонентов. Эти источники
помех в контексте навигации по магнитным аномалиям включают в
себя: поле самолета, временные колебания и поле ядра Земли.
Полностью разработав методы устранения каждого из этих компонентов,
навигационная система с магнитной аномалией может достичь
максимальной потенциальной точности.

Наконец, представлен способ создания карты мира для


самостоятельного построения. Этот метод позволяет небольшому
количеству полетов воздушных судов проводить измерения поля
магнитной аномалии для внесения больших региональных поправок в
карты магнитной аномалии низкого качества, которые широко
доступны. Самостроящаяся мировая модель решает важную проблему
доступности карты.

23
1.3 Обзор Литературы

Абсолютная навигация с использованием геофизических полей


является активной областью исследований. Перспектива пассивных
навигационных систем, использующих естественные сигналы
окружающей среды, вполне понятна и привлекательна. При
обсуждении навигации с использованием геофизических полей
необходимо учитывать две основные категории: среду платформы и
конкретные геофизические поля или сигналы, используемые для
навигации. В литературе для геофизической полевой навигации
рассматриваются пять основных платформ: наземная [56], воздушная
[79], морская [67], космические платформы [59] и платформы для
зданий[61]. Каждая из этих платформ представляет уникальные
проблемы для геофизической навигации. Существует три основных
типа геофизических полей или сигналов, обычно исследуемых для
навигации: магнитные поля [79], гравитационные поля [17] и рельеф
местности [28]. Пожалуй, наиболее широко исследуемой темой в общей
области абсолютной навигации с использованием геофизических полей
является рельефно-высотная навигация для воздушных судов.
Навигация по рельефу местности - это зрелая технология, с полевыми
военными системами, развернутыми десятилетия назад [28].
Использование таких систем ограничено воздушным использованием
над землей. Современные исследования в области геофизической
полевой навигации показывают перспективность расширения
доступности и точности геофизической полевой навигации после
доказанного успеха систем земной-рельефной навигации.

24
Воздушная магнитная навигация.

Магнитная навигация реализована на самых разных платформах.


Это исследование сфокусировано на аэро воздушной навигации, но
может принести пользу исследованиям в других средах, таких как
наземная, внутренняя, подводная и космическая. Исследования в
области магнитной навигации с использованием этих сред особенно
важны, учитывая, что экспериментальные результаты для воздушной
магнитной навигации ограничены, в то время как большая часть
исследований существует в области навигации внутри помещений.

Абсолютное позиционирование самолета с использованием


магнитных полей было экспериментально продемонстрировано.
Достаточное количество исследований было проведено по
теоретическим аспектам аэромагнитных навигационных систем,
включая компьютерное моделирование, которое будет обсуждаться в
ближайшее время. Ограниченные экспериментальные результаты
доступны в литературе. Наиболее применимые экспериментальные
результаты были найдены в работе Уилсона и Клайна-Шодера [79].
Уилсон и Клайн-Шодер разработали навигационный фильтр, который
сравнивал измерения с 3-осевого магнитометра с картой магнитных
аномалий, полученной из Геологической службы США (USGS) над
Вермонтом. Навигационный фильтр использовал магнитные измерения,
чтобы помочь простым воздушным перемещениям в расчетах навигационной
системы. Магнитные измерения были сопоставлены с картой
посредством периодического процесса, который сопоставлял
последовательность измерений с определенным местоположением на
карте, а также оценку скорости ветра - основного источника дрейфа в
навигационной системе. Уилсон и Клайн-Шодер продемонстрировали
точность около 1-2 километров с пост отработанными данными летного
испытания.

25
Гольденберг обсуждает абсолютное позиционирование на
самолете с использованием магнитных полей в [24]. Эта статья
представляет полезную дискуссию по многим аспектам магнитной
навигационной системы. Гольденберг идентифицирует картографию
как одно из основных ограничений магнитной навигации. В настоящее
время не существует высокоточных магнитных карт по всему миру, а
есть набор карт. Он предполагает, что Мировая Магнитная Модель
может решить эту проблему. Гольденберг обращается к математике
аналитического продолжения вверх для картографических данных.
Поскольку магнитные карты существуют в трех измерениях, карты
должны продолжаться вверх при полете на больших высотах.
Гольденберг утверждает, что скалярные измерения выше 30
километров более полезны для магнитной навигации, а измерения
градиента ниже 30 километров были бы наиболее полезными. Наконец,
он дает представление о разрушающем воздействии магнитного поля
самолета и рассматривает размещение и калибровку магнитометров.

В литературе есть много работ по геомагнитной аэронавигации,


которые подходят к проблеме с теоретической точки зрения, а
результаты получают путем моделирования. В большинстве этих работ
представлены различные алгоритмы для сопоставления
последовательности измерений с магнитной картой. Алгоритмы можно
разделить на две основные группы: пакетные алгоритмы и
последовательные алгоритмы. Целью перечисления этих алгоритмов
является демонстрация широкой доступности возможных подходов к
проблеме сопоставления карт, а не выбор наилучшего подхода.
Caifa и др. сравнивают последовательный подход расширенного
фильтра Калмана (EKF) с подходом пакетной средней абсолютной
разности (MAD) [12]. Они заключают, что подход с последовательным
26
фильтром является более устойчивым в областях ограниченной
магнитной изменчивости. Лю и соавт. представляют алгоритм пакетной
итеративной ближайшей точки (ICP) в качестве метода выбора
местоположения обновления для фильтра Калмана, причем полный
алгоритм называется фильтром Калмана для ближайшей точки (NPKF)
[38]. Они пришли к выводу, что алгоритм успешно ограничивает дрейф
INS. Ming-ming и соавт. представил подход фильтра без частиц (UPF),
который использовал решение о местоположении как обновление
фильтра Калмана для получения оставшихся кинематических
состояний [47]. Они пришли к выводу, что алгоритм ограничивает
дрейф INS. Сюй и соавт. представить результаты алгоритма пакетной
дифференциальной эволюции сопоставления карт [80]. Алгоритм
использует метод дифференциальной эволюции для быстрого поиска в
сетке карты вероятного местоположения на основе
последовательности измерений. Они пришли к выводу, что алгоритм
является более быстрым способом поиска по большой сетке. Дай и
Канг представляют результаты использования алгоритма
инерциальной навигации по местности (SITAN) Sandia с измерениями
магнитного поля [16]. Алгоритм SITAN - это экспериментально
проверенная система слежения за рельефом местности, разработанная

Национальной лабораторией Sandia. Они приходят к выводу, что


алгоритм, разработанный для карт местности, также работает с
магнитными данными, чтобы ограничить дрейф INS. Ван использует
анализ основных компонентов для реализации алгоритма пакетного
сопоставления [76]. Он описывает последовательности измерений
несколькими факторами, такими как стандартное отклонение,

27
шероховатость, отклонение градиента, энтропия информации и
информацию Фишера, чтобы описать последовательность измерений.
Затем он использует эту уникальную метку, чтобы найти возможные
совпадающие местоположения на карте, чтобы предсказать
положение. Он приходит к выводу, что этот метод повышает
вероятность соответствия по сравнению с более простыми методами
пакетного сопоставления карт. Лю исследует использование фильтра
частиц для геомагнитной воздушной навигации [37]. Он заключает, что
фильтр частиц работает лучше, чем EKF для геомагнитной навигации.
Фэн анализирует использование алгоритма итеративной точки
ближайшего контура и приходит к выводу, что он обладает большей
точностью, чем традиционный алгоритм сопоставления контуров [18].
(Китайцев много)

Магнитная наземная навигация.


Шокли успешно реализовал наземную навигацию транспортных
средств, используя только измерения магнитного поля [56]. Он
экспериментально продемонстрировал способность периодически
получать исправления положения на уровне метра. Он обнаружил, что
такие области, как автомагистрали, имеют меньшие магнитные
колебания и приводят к ухудшению характеристик фильтра. Шокли
создал свои собственные карты и продемонстрировал, что измерения
имеют достаточную повторяемость для реализации фильтра
корреляционного типа с последовательностью магнитных измерений.
Кауфман и Ракет следили за работой Шокли, интегрируя ИНС с
магнитным измерительным фильтром [32]. Кауфман
продемонстрировал улучшенную производительность, особенно по
сравнению с низкими магнитными характеристиками, когда INS
позволил фильтру сместиться в область лучшей доступности
магнитных характеристик.

28
Магнитная космическая навигация.
Шорши и Бар-Ицхак успешно продемонстрировали спутниковую
навигацию с использованием магнитных измерений [59]. Шорши и
Бар-Ицхак использовали реальные спутниковые измерения
магнитометра и связали их с Международным геомагнитным
эталонным полем (IGRF) с использованием расширенного фильтра
Калмана. Алгоритм добился производительности порядка 1-10
километров. Шорши и Бар-Ицхак также сравнили эффективность
использования только магнитного датчика интенсивности с магнитным
векторным датчиком. Использование магнитного векторного датчика
требовало знания положения спутника и улучшенных характеристик
благодаря фильтру, выполняющему три отдельных измерения вместо
одного. Псиаки и соавт. спроектировал подобную систему, которая
также сопоставляла измерения от реальных спутниковых данных с IGRF
[50]. Они обнаружили, что производительность составляет порядка 4-8
километров, что согласуется с работой Шорши и Бар-Ицхака.

Магнитная подводная навигация.


Тайрен предложил одну из первых магнитных навигационных
систем, специально для использования на подводных лодках [67]. Он
представил фактические записанные данные с двух отдельных
магнитометров, разделенных фиксированным расстоянием для расчета
скорости относительно земли. В то время как его предложенный метод
был системой помощи скорости, а не системой абсолютного
позиционирования, его работа все еще широко цитируется как одна из
первых статей, чтобы обсудить использование магнитных аномалий для
навигации. Тайрен также определил проблему разделения магнитного
поля автомобиля и Земли и обсудил методы разделения двух сигналов.
Джи обсуждает подводную геомагнитную навигацию с использованием
фильтра Калмана [30]. В статье Джи обсуждается устранение суточных
колебаний, присущих измерениям магнитометра. Он приходит к
выводу, что навигационное решение является более точным при
удалении средней суточной вариации. Чжан обсуждает использование

29
ранее упомянутого алгоритма ICP для подводной навигации с
измерениями магнитометра [81].

Он приходит к выводу, что алгоритм способен ограничить дрейф


INS. Мэй и Майзингер обсуждают военно-морские испытания
навигационной системы с магнитными аномалиями на морских
платформах [46]. Мэй и Мейзингер описывают тесты на
повторяемость, в которых магнитные измерения на повторяющихся
дорожках имеют стандартные отклонения всего 1,8 нанотесла. Они
описывают это как впечатляющий в связи с тем фактом, что градиенты
магнитного поля существовали в области испытаний до 350 нанотесла /
миля. Они также отмечают, что стандартное отклонение различий
между измерениями и картой магнитных аномалий варьируется от 5 до
30 нанотесла. Эти экспериментальные результаты помогают
мотивировать потенциальную точность навигации по магнитной
аномалии, указывая на то, что при измерении поля магнитной аномалии
потенциально существует большое отношение сигнал / шум.

Магнитная навигация в помещении.

Stormsetal. экспериментально продемонстрировано магнитное


позиционирование в помещении [61]. Они показали достижимую
точность на уровне дециметра при навигации по ранее нанесенным на
карту областям, а также успешную навигацию в сценарии лидер /
последователь без карты. Stormsetal. использовал фильтр Калмана,
основанный на принципах системы навигации по высоте местности,
разработанной в [48]. Они идентифицируют калибровку магнитометра
как одну из самых больших трудностей в навигации высокой точности.
Они также обсуждают стабильность магнитной карты. Стабильность
магнитных карт также вызывает беспокойство в воздушной навигации.
Предположение о статической карте встречается почти повсеместно в
литературе, хотя на самом деле это неверное предположение.

30
Хаверинен и Кемппайнен использовали фильтр частиц для
реализации одномерной навигации внутри коридоров здания [26]. Они
конкретно продемонстрировали стабильность магнитного поля внутри
зданий во времени (40 дней) и пришли к выводу, что поля относительно
стабильны. Хавернин и Кемппайнен также добились
производительности порядка 1 метра. Vallivaara и соавт. разработал
робота одновременного определения местоположения и картирования
(SLAM), который осуществлял навигацию и картографирование
трехмерного магнитного поля внутри здания с точностью менее метра
[70].

Джадд и Ву демонстрируют использование магнитного


векторного поля в качестве отпечатка пальца, который может помочь
системе безрассудного расчета при повторном посещении
местоположения [31]. Gozicketal. использовали магнитометры,
доступные на мобильных телефонах, для идентификации магнитных
ориентиров и создания магнитных карт, используемых для навигации
[25].

Гравитационная навигация.
Навигация, использующая гравитационное поле Земли,
принципиально отличается от магнитной и наземной навигации в том,
что вектор гравитации непосредственно не измеряется с помощью
современных приборов. Акселерометры могут измерять удельную силу,
но не могут (как это не могут, а аэрогравика???) отделить эффекты движения
самолета от силы тяжести. Это обусловливает необходимость
измерений гравитационного градиента для реализации навигационной
системы, сопоставленной с гравитационной картой. Ричесон
описывает ключевые аспекты навигационной системы сопоставления
карт гравитационной градиентометрии [54]. Ричесон заключает, что
современные системы гравитационной градиентометрии требуемой
точности либо не существуют, либо слишком велики для большинства
применений. DeGregoria также обнаружил, что современные

31
технологии не на должном уровне для реализации навигации
гравитационной градиентометрии [17]. Оба автора предсказывают
многообещающую точность навигации

Нижняя граница оценки Крамера-Рао для алгоритмов


сопоставления карт.
Нижняя граница Крамера-Рао (CRLB) является нижним пределом
ковариации несмещенной оценки. CRLB позволяет сравнить
производительность конкретного фильтра с наилучшей возможной
производительностью с учетом данной информации. Никлас Бергман
выводит CRLB для навигационной системы, ориентированной на
местности, которая помогает INS с измерениями высоты местности,
сопоставленными с картой в [8].

Вывод этого CRLB не является тривиальным, хотя в конечном


результате утверждается, что CRLB эквивалентен ковариации ошибок в
расширенном фильтре Калмана с дискретным временем, где
нелинейная функция измерения h была заменена ее градиентом,
оцененным в значении истинного состояния в момент времени k [8]. Это
чрезвычайно полезный результат, поскольку уравнения EKF хорошо
понятны и легко реализуются. Распространение этого вывода на карты
магнитных аномалий несложно. Бергман далее подтверждает этот
результат в отдельной статье, в которой он показывает систему
навигации Terrain-Aided, достигающую CRLB после конвергенции [9].

32
Заключение по обзору литературы.
В этом разделе представлен обзор литературы для навигации по
магнитным аномалиям. Понятно, что минимальные исследования были
проведены в конкретной области навигации по воздушному магнитному
полю. Единственные экспериментальные результаты в литературе
достигли точности около 2 километров. Тем не менее, есть много
теоретических работ по этой теме. Эти документы почти все
посвящены методу сопоставления измерений с пространственной
картой и включают ограниченное обсуждение уникальных проблем,
возникающих при навигации по воздушному магнитному полю, таких
как навигация в трехмерном поле. Навигационные методы для
внутренней, наземной и космической магнитной навигации
предоставляют полезную информацию для воздушной магнитной
навигации, но представляют собой проблему, отличную от навигации
по воздушной магнитной аномалии. Наконец, гравитационная и
рельефная навигация обеспечивают дополнительные аналогичные
подходы к навигации по воздушному магнитному полю, но имеют
существенные отличия от типа навигационной системы, которую
планирует реализовать это исследование.

1.4. Структура диссертации


Остальная часть этой диссертации организована следующим
образом. В главе II представлены подробные геофизические данные о
магнитных аномальных полях и фильтрации РАО-
Блэквеллизированных (маргинальных) частиц. В главе III подробно
описывается конструкция навигационного фильтра, используемого для
навигации по магнитным аномалиям. В главе IV приводятся результаты
и анализ наших летных испытаний. В главе V представлено
континентальное моделирование над Соединенными Штатами для
изучения точности навигации магнитных аномалий в отношении
местоположения, высоты и скорости. В главе VI представлен метод
самостоятельного построения карты магнитных аномалий мира. Глава
VII предлагает будущую работу и делает окончательные выводы по
результатам проведенного исследования.
33
II. Основные сведения об АМПЗ

34
Цель этого справочного раздела - предоставить читателям
ограниченную геофизическую справочную информацию, достаточную
для применения методов навигации к магнитному полю Земли. В этой
главе делается попытка предоставить не больше информации, чем это
имеет отношение к проектированию навигационной системы.
Охваченные темы включают основные компоненты измерения
магнитного поля, а также определение полей магнитной аномалии.
Затем предоставляется фон на преобразованиях карты магнитных
аномалий, а также способы моделирования полей магнитных аномалий.
Представлена текущая доступность карт магнитных аномалий и
обсуждается стандартный метод калибровки полей самолета. Наконец,
предоставляется базовое руководство по внедрению фильтра частиц
Рао-Блэквеллиза.

2.1 Компоненты магнитного поля Земли

Магнитное поле Земли является суперпозицией большого


разнообразия магнитных источников. Происхождение и
взаимодействие каждого из этих источников является сложным. На
высоком уровне магнитное поле Земли можно рассматривать как
состоящее из внутренних и внешних источников. Внутренние источники
состоят из ядра, коры и индуцированных полей. Внешние источники
состоят из ионосферы, магнитосферы и токов связи [29]. На рис. 1
показаны эти компоненты магнитного поля Земли.

Поле ядра Земли

Первым компонентом внутреннего магнитного поля является ядро


или основное поле Земли. Основное поле Земли - это то, что делает
компас направленным на север. В приближении первого порядка это
диполь. На его долю приходится подавляющее большинство
измеренного магнитного поля вблизи поверхности Земли. Это вызвано
движением проводящих жидкостей глубоко внутри Земли.

35
Рис. 1. Источники магнитного поля Земли [55]

Тепло от внутреннего ядра Земли вызывает движение жидкости в


жидком внешнем ядре, а вращение Земли вызывает вращение этой
жидкости. Вращающиеся проводящие материалы генерируют
электрические поля, которые, в свою очередь, генерируют магнитные
поля. Поле, создаваемое этими глубокими источниками, составляет
около 95-99 процентов от общего измеренного поля в любой точке
вблизи поверхности Земли [29]. Величина основного поля Земли
широко варьируется от 30 до 70 микротесла. (или в среднем 50000 нТл)
Основное поле Земли претерпевает вековые изменения. Это изменения
в области во времени. Изменения в основном поле не являются
незначительными - поле переделывается каждые пять лет для учета
наблюдаемых изменений [29]. Длины волн, связанных с полем ядра,
являются длинными. Модели сферических гармоник поля ядра обычно
включают первые 13 волновых чисел магнитного поля [29]. Это
указывает на то, что самая короткая пространственная длина волны,
которая существует в результате поля ядра, составляет около 4000
километров. Интуитивно понятно, что такой низкочастотный сигнал не
позволяет осуществлять навигацию на субкилометровом уровне.

36
Поле от земной коры ( 0÷50 км)

Вторым компонентом внутренних источников является поле


земной коры или литосферы. Источники коры вызваны постоянным или
индуцированным намагничиванием горных пород в земной коре. Из-за
более низких температур земной коры многие магнитные материалы
имеют температуру ниже точки Кюри - точки, в которой материалы
изменяются от индуцированной намагниченности до постоянной
намагниченности [55]. Существует две основные причины
намагниченности минерала. Первое - это остаточная намагниченность.
Это вызвано тем, что в прошлом магнитное поле, индуцированное в
прошлом, изменилось на постоянное магнитное поле, когда минерал
остыл ниже температуры Кюри [55]. Второй тип намагниченности -
индуцированная намагниченность. Это происходит, когда современное
магнитное поле индуцирует магнитное поле в магнитно-восприимчивом
минерале. Магнитное поле, создаваемое этими источниками, мало по
сравнению с глубокими источниками. Поле коры составляет около 1-5
процентов от общего измеренного магнитного поля вблизи поверхности
Земли [13]. Это составляет несколько сотен нанотесла. Важным
аспектом поля земной коры является то, что оно изменяется настолько
медленно, что его можно считать статичным. Он также включает в себя
информацию о высокой пространственной частоте. Это делает его
идеальным кандидатом для навигации по карте. Приближением для
наибольших ожидаемых длин волн поля земной коры является просто
высота измерения над поверхностью Земли. Ожидается, что при полете
на высоте 1 км, длина волны пространственного магнитного поля
составит 1 км [42]. По мере увеличения высоты отдельные магнитные
объекты имеют тенденцию «размываться» вместе. Таким образом,
увеличение высоты действует как фильтр низких частот на магнитное
поле земной коры. Интуитивно это указывает на то, что высота будет
основным фактором навигационных характеристик.
37
Индуцированное поле

Внешние источники будут вызывать токи в проводящей мантии


Земли. Эти токи в свою очередь будут создавать свои собственные
магнитные поля. Хотя эти потоки существуют глубоко внутри Земли,
важно отличать их от основного поля Земли. Разделение этих
компонентов часто может быть затруднено. Эти поля изменяются во
времени из-за изменяющейся во времени природы внешних источников,
которые их вызывают. Модели проводимости грунта региона могут
помочь в прогнозировании влияния индуцированных магнитных полей
[13].

Внешние поля.
Комбинированное влияние на измеренное магнитное поле всех
внешних источников часто называют временными изменениями.
Временные изменения вызваны многими различными источниками с
различными характеристиками. Амплитуда и частота содержания
вариаций могут сильно различаться. Как правило, более высокие
частотные вариации имеют тенденцию иметь более низкие амплитуды,
как показано на рис. 2. С точки зрения навигации это выгодно, так как
более крупные временные вариации будут меняться медленнее со
временем. Медленно меняющиеся вариации имеют тенденцию
выглядеть постоянными отклонениями на коротких рейсах. Постоянные
ошибки типа смещения часто легче оценить и исправить, чем
изменяющиеся во времени ошибки. На противоположном конце спектра
очень высокочастотные вариации также не так проблематичны для
навигационной системы. Высокочастотные ошибки имеют тенденцию

38
усредняться, так как они кажутся похожими на белый шум. При полете
над пространственной картой информация о пространственной частоте
карты преобразуется во временную частоту, которая зависит от
скорости полета. Интуитивно понятно, что временные вариации,
которые происходят с частотами, аналогичными тем, которые
существуют в данных карты, будут наиболее сложными ошибками для
оценки и устранения и, вероятно, будут ненаблюдаемыми в
навигационной системе.

Рис. 2. Распределение интенсивности вариаций ( амплитуды)


по частотам [42]
Frequency Content vs. Amplitude of Earth’s Magnetic Field [42]

Влияние ионосферы на магнитное поле.

Ионосфера вносит основной вклад во временные изменения.


Ионосфера ионизируется солнечным излучением, которое создает
электропроводящую плазму, по которой могут протекать
электрические токи. Поток этих течений в основном обусловлен
нагревом атмосферы солнцем. Цикл «день-ночь» создает
дифференциальный солнечный нагрев, который вызывает
атмосферные приливные ветры. Гравитационное притяжение Луны
также может создавать эти приливные ветры. Когда
электропроводящая плазма движется относительно основного
магнитного поля Земли, возникают электрические токи. Эти токи в
свою очередь создают магнитные поля. На рис. 3 показаны эти потоки,
протекающие по дневной стороне Земли. Магнитное поле,
индуцированное в результате дифференциального солнечного нагрева,

39
называется Sq, или солнечные спокойные вариации. Иногда токи,
которые создают эти изменения, называют солнечными токами. Потоки,
вызванные гравитационным притяжением Луны, называются лунными.
Магнитное поле, вызванное солнечными и лунными токами, является
относительно гладким и периодическим, потому что эти системы
существуют непосредственно между Солнцем и Землей, и Земля
вращается. Период солнечных течений составляет 24 часа. Сила
магнитного поля, вызванного солнечными потоками, зависит от
широты, времени года и времени суток. В средних широтах солнечные
потоки могут вызывать колебания от 20 до 40 нанотесла. Вблизи
магнитного экватора эти изменения могут достигать 100-200 нанотесла
в результате экваториального электроджета (описанного ниже).
Лунные течения имеют период 12 часов. Они вызывают изменения
магнитного поля около 1 нанотесла - намного меньше, чем солнечные
токи [5].

Рис. 3. Солнечные тихие вариации(Sq) на дневной стороне


Земли [77] Figure 3. Solar Quiet (Sq) Currents on Day Side of Earth [77]

Экваториальный ток (EEJ) - это ток, движущийся в восточном направлении


на дневной стороне Земли, протекающий вдоль экватора магнитного
поля. Ранее описанные солнечные потоки вызывают направленное на
восток-запад электростатическое поле, которое взаимодействует с
магнитным экватором. Магнитный экватор - это точка, в которой
основное геомагнитное поле Земли является горизонтальным.
Результирующий ток представляет собой узкую полосу (около 6
градусов широты) в экваториальных областях. EEJ может индуцировать

40
магнитные поля в 5-10 раз сильнее, чем среднеширотные солнечные
токи. Подобно солнечному и лунному потокам, EEJ проявляется в виде
24-часового периода относительно стационарных измерений,
проводимых вблизи магнитного экватора. Как и солнечные потоки, EEJ
определяется временем суток, временем года и солнечной
активностью. Это указывает на то, что магнитные измерения вблизи
экватора будут иметь более сильные вариации Sq, чем в средних
широтах. На рис. 4 показаны относительные силы этих тихих солнечных
полей. Стрелки Sq указывают приблизительно на полдень по местному
времени [5].

Рис.4. Солнечные тихие вариации(Sq) на дневной


стороне Земли [78]

Последними основными ионосферными токовыми системами


являются авроральные течения. Эти токи вызваны полярными
электротруями и другими переходными токами. Они обычно
расположены выше 67 градусов широты, но могут встречаться и ниже.
Авроральные течения имеют периодичность, которая связана с 27-
дневным периодом вращения Солнца. На них сильно влияет
поверхностная активность солнца. Максимальная активность наступает
во время весны и падения, когда Земля находится на равноденствиях.
Магнитное поле, индуцированное авроральными токами, может быть
намного сильнее, чем другие ионосферные токовые системы. Типичные
вариации порядка 1500 нанотесла. Это указывает на то, что навигация
вблизи полюсов Земли потенциально может быть затруднена [5].

41
Магнитосферные эффекты, влияющие на магнитное поле.

Магнитосфера Земли - это область пространства, окружающая


Землю, в которой заряженные частицы от Солнца взаимодействуют с
магнитным полем Земли. Потоки магнитосферы движутся главным
образом от солнечного ветра,

Рисунок 5. Магнитосферные токи


[33]

исходящего от солнца. Солнечный ветер - это поток плазмы,


выбрасываемый из солнца с высокими скоростями. Этот поток частиц
состоит из электронов и протонов. Когда эти заряженные частицы
достигают Земли, они начинают взаимодействовать с магнитным полем
Земли. Эти взаимодействия могут вызвать токи, которые создают свои
собственные магнитные поля. Магнитосферное поле в основном
обусловлено кольцевыми токами и токами магнитопаузы и хвоста
магнитосферы. На рис. 5 показано изображение основных токовых
систем магнитосферы [55].

42
Кольцевые токи являются наиболее заметными токовыми
системами во внутренней магнитосфере [44]. Кольцевые токи
вызываются токами, которые протекают вдоль магнитопаузы. Эти токи
гасят поле Земли за пределами границы магнитопаузы и растягивают
поле наружу в характерной форме хвоста [55]. Полученная полость
содержит листовые токи, которые выровнены с экваториальной
плоскостью. Эти токи взаимодействуют с радиационными поясами
вблизи Земли и создают кольцевые токи, которые частично окружают
Землю [55].

Кольцевые токи достигают полного замыкания контура путем


соединения с ионосферой. Эти токи связи описаны вкратце.
Совокупный эффект кольцевых токов и магнитопаузе тока и токов
хвоста составляет около 20-30 наноТесла в спокойное время, но может
быть в сотни наноТесла во время геомагнитных бурь [55].

Токи сцепления.

Ранее описанные токи магнитосферы являются примерно


соленоидальными [55]. Это означает, что они имеют тенденцию течь по
замкнутым путям. Из-за переменной проводящей структуры
околоземной области это замыкание иногда достигается за счет
соединения (сцепления) магнитосферных источников и ионосферных
источников [55]. Соединение источников для того чтобы закрыть
настоящую петлю формирует другой определенный магнитный
источник. Когда эта связь происходит вблизи полюсов Земли, она
называется полем выровненного тока (FAC). Это название происходит

43
от того, что линии магнитного поля Земли расположены вертикально
вблизи полюсов Земли, поэтому токи связи протекают вдоль основных
линий магнитного поля Земли. В спокойные периоды в высоких
широтах поля выровненных токов создают магнитные поля порядка 30-
100 нано-Тесла [55]. Существуют также токи связи, которые протекают
между магнитосферой и токами Sq. Они индуцируют магнитное поле с
магнитудой около 10 нано-Тесла или меньше. Наконец, экваториальный
электрореактивный двигатель может также соединяться с
магнитосферой токами, вызывающими магнитное поле порядка 15-40
нано-Тесла [55]. FAC являются еще одним фактором, способствующим
сильно изменяющимся полям вблизи полюсов Земли, и еще одной
причиной, по которой магнитная навигация вблизи полюсов будет
затруднена.

2.2.Аномальное магнитное поле Земли

В связи с их широкой доступностью, мы пытаемся использовать


стандартные карты магнитных аномалий для навигации. Понимание
того, как эти карты сделаны и что они представляют, важно для
разработки навигационной системы, которая использует эти карты.

Магнитная аномалия, по определению, является отклонением


вектора от опорного поля. Эталонное поле в этом контексте является
основным полем Земли, а аномалии, представляющие интерес,
являются источниками поля земной коры. Геофизики и
промышленность десятилетиями создавали карты магнитных аномалий
для изучения недр Земли. Эти карты дают ценное представление о
местоположении и типах полезных ископаемых, захороненных под
землей, и обычно используются в промышленности для обнаружения
таких ресурсов, как нефть и алмазы. Понимание того, что именно
представляет собой карта магнитных аномалий, включает в себя

44
понимание нескольких тонкостей, которые будут представлены в этом
разделе. То, что обычно называют “картой магнитных аномалий”, не
является картой отклонения магнитного вектора от опорного поля.
Вместо этого это измерение интенсивности, которое является
приближением к проекции векторной магнитной аномалии в
направлении опорного поля. Хотя это может показаться несколько
произвольным на первый взгляд, это связано с практическими
вопросами, которые делают этот тип карты гораздо легче
генерировать, чем истинную карту магнитных аномалий. Карта
магнитных аномалий создается путем дифференцирования измеренной
магнитной напряженности по исследуемой области от конкретного
опорного поля. Без определенного набора предположений это
скалярное вычитание двух интенсивностей векторного поля имело бы
мало физического смысла. Эти предположения будут подробно
описаны в следующих разделах, а также физическая значимость карт
магнитных аномалий.

Международное геомагнитное эталонное поле.


Карта магнитных аномалий создается путем дифференцирования измеренной
магнитной напряженности от опорного поля. Наиболее часто используемым опорным
полем является Международное геомагнитное опорное поле (IGRF). Эта модель
выпускается каждые 5 лет Международной ассоциацией геомагнетизма и аэрономии
(IAGA) [63]. IGRF создан для того чтобы обеспечить стандартную всемирную модель
поля сердечника. Это позволяет использовать общее опорное поле при обработке данных
поля поверхностных и аэромагнитных аномалий [34].

IGRF в первую очередь захватывает основное поле и включает производные по


времени термины для учета вековых изменений, которые представляют собой изменения в
основном поле с течением времени.

45
Рис.6 Вклад отдельных гармоник

IGRF представляет собой модель сферической гармоники. Модель


сферической гармоники пытается подогнать периодическую модель к
сфере с набором коэффициентов. Сферическая гармоническая модель
может содержать любое количество гармоник степени n. Эти
гармоники также часто называют волновыми числами. Каждое
волновое число соответствует определенной пространственной длине
волны в магнитном поле Земли. Поскольку магнитное поле Земли
может быть приблизительно аппроксимировано наклонным диполем,
неудивительно, что большая часть мощности в магнитном поле Земли
имеет малые волновые числа. На рис. 6 показан вклад из первых
нескольких волновых чисел модели сферических гармоник.

В модели IGRF каждое из этих волновых чисел имеет весовые


коэффициенты, чтобы наилучшим образом соответствовать
наблюдаемому магнитному полю по всему миру. Волновые числа также
полезны для разделения

46
Рисунок 7. Гравик распределения энергии гармоник в
зависимости от номера гармониеки [2]

компонентов магнитного поля Земли. На рис. 7 показана


мощность в магнитном поле Земли при увеличении волновых чисел.
Ясно, что происходит изменение порядка величин вокруг волнового
числа 15. Геофизики интерпретировали этот разрыв, чтобы указать, что
для волновых чисел 1-12 поле приходит в основном из ядра Земли, а
для волновых чисел больше 16 поле происходит в основном из земной
коры [34]. Волновые числа 13-15 включают вклады как основного поля,
так и поля земной коры. Проблема разделения магнитных источников
является сложной: из-за перекрытия пространственной частоты
невозможно независимо измерить коры низкой степени или поле ядра
высокой степени. Модель IGRF обычно рассчитывается до волнового
числа 10. Это означает, что модель в основном захватывает поле ядра.
Однако важно отметить, что в модель включены очень малые вклады
от поля коры, а небольшие вклады от поля ядра игнорируются в
модели. Цель вычитания IGRF из необработанных измерений состоит в
том, чтобы устранить региональные эффекты основного поля. Важно
понимать, что удаление поля керна никогда не может быть достигнуто
идеально, и что называние остатка от этой разности полем земной
коры является приближенным.

47
Рисунок 8. Перпендикулярные векторы коры
и ядра.

Определение аномалий и предположения.


Мы установили, что карты магнитных аномалий в основном
захватывают поле земной коры. Хотя магнитная аномалия может быть
вызвана антропогенными источниками или эффектами космической
погоды, большинство магнитных исследований предпринимают шаги,
чтобы избежать искажений источников, искаженных измерениями, а
временные изменения регистрируются на базовой станции и
удаляются. Смягчение антропогенных эффектов и временных
изменений помогает гарантировать, что магнитная аномалия
обусловлена только источниками земной коры. Ранее было заявлено,
что карты магнитных аномалий создаются по скалярной разности
между измеренным полем и нормальным полем. Тот факт, что это
скалярное вычитание имеет физическое значение, включает в себя
несколько важных предположений о вычитаемых векторных полях. В
качестве преувеличенного контрпримера рассмотрим два вектора,
которые являются ортогональными, Bcrustal и Bcore, и их векторное
суммирование Btotal, как показано на рисунке 8. Ясно, что скалярное
вычитание длины Bcore из Btotal не равно Banomaly, но Скалярное
вычитание - это именно то, что делается для создания карт аномалий
магнитного поля. Понятно, что в данном примере это вычитание не имело
бы физического смысла.

Инструменты магнитной съемки, используемые для составления карт


магнитных аномалий, по сути ограничены в том смысле, что они
являются инструментами скалярной интенсивности. Глава 3.5

48
объясняет, почему эти скалярные инструменты используются поверх
векторных инструментов. Короче говоря, они

Рис.9 Проекция магнитной аномалии на


внутреннее поле

гораздо точнее. К счастью, это скалярное вычитание имеет физический


смысл благодаря свойствам ядра Земли и полей земной коры.
Правильная интерпретация типичной скалярной магнитной карты
аномалии является то, что она представляет собой приближение к
проекции магнитной аномалии вдоль направления опорного поля. Это
только хорошее приближение, если Bcore >>Banomaiy. Тот факт, что это
представляет проекцию вдоль основного поля, имеет смысл, когда
рассматриваются относительные размеры двух векторов. Поле ядра
составляет порядка 50 000 нанотесла, а вариации поля коры - порядка
сотен нанотесла. Поскольку поле керна намного сильнее, чем поле
коры, наблюдаются только источники коры, которые «растягивают» или
«сжимают» суммарный вектор поля в направлении поля ядра. На рис. 9
показан пример этой проекции. Чтобы проиллюстрировать, насколько
точно скалярное вычитание Btotai-Bcore приближается к проекции
Banomaiy, рассмотрим рис. 10 (не в масштабе). Мы аппроксимируем
проекцию вектора аномалии на вектор поля ядра, используя Btotal-
Bcore. В верхней части рисунка используются реалистичные значения
поля аномалии Земли и поля ядра. Ошибка видится маленькой. В
нижней части рисунка мы предполагаем очень большую аномалию,
которая нарушает предположение, что Bcore>>Banomaly. В этом
случае проекция поля аномалий на поле от ядра не может быть задана
простым скалярным вычитанием Btotal - Bcore. Важно отметить
нелинейность в этом предположении. В нижнем примере показана

49
аномалия, которая в 200 раз больше, чем в верхнем примере, но ошибка
в 40000 раз больше.

Figure 10. Example of Projection Assumption Accuracies

50
Рисунок 11. Индуцированная и остаточная
намагниченность [27]

Второе свойство поля земной коры также повышает


достоверность скалярного вычитания Btotal-Bcore. В примерах на фиг.
10, вектор направления аномалии составил 45 градусов. Однако
векторы поля ядра и аномалии часто более выровнены в реальности.
Это происходит из-за двух типов намагниченности в земной коре:
остаточной намагниченности и индуцированной намагниченности. Если
минерал с высокой магнитной восприимчивостью и без остатка
намагниченности не находится в присутствии магнитного поля, то он
не имеет магнитного поля. Когда к нему прикладывается внешнее
поле, такое как поле ядра Земли, оно имеет магнитное поле, которое
выровнено с индуцирующим полем. Когда минерал имеет остаточную
намагниченность, он имеет магнитное поле, даже когда нет внешнего
поля. Если минерал имеет как остаточную, так и индуцированную
намагниченность и помещен во внешнее поле, его полное магнитное

51
поле будет векторной суммой индуцированных и остаточных
магнитных полей. На рис. 11 показан пример как остаточной, так и
индуцированной намагниченности. Ясно тогда, что в отсутствие
остаточной намагниченности, где минерал только вызвал
намагниченность, векторы Bcore и Banomaly были бы выровнены. В этом
случае понятно, что вполне допустимо вычесть скалярный Bcore из
Btotal, чтобы получить Banomaly. На самом деле, индуцированная
намагниченность действительно является доминирующей формой
минеральной намагниченности в земной коре, что приводит к более
тесному выравниванию между аномалией и ядром поля [34].

2.3 Моделирование и преобразование магнитных аномалий


Понимание физики магнитных аномальных полей имеет важное
значение для реализации навигационного фильтра. В этом разделе
описывается, как выполнить необходимые операции восходящего
продолжения и преобразования времени, а также как создать точную
модель поля магнитной аномалии.

Продолжение поля в верхнее полупространство


Поля магнитной аномалии являются потенциальными полями.
Потенциальные поля по определению удовлетворяют уравнению
Лапласа. Уравнение Лапласа утверждает, что сумма кривизны функции
в каждом направлении функции равна нулю [10]:

(1)

52
Уравнение Лапласа напрямую приводит к набору тождеств, известных как тождества
Грина. Первое и второе тождества Грина могут быть использованы для получения
восходящего интеграла продолжения [10]. Восходящий интеграл продолжения позволяет
рассчитать магнитную интенсивность при любом значении выше бесконечной двумерной
плоскости и задается как

(2)

С алгоритмической точки зрения, генерация новой карты на большей высоте состоит из


четырех вложенных циклов (каждое значение на 2-мерной сетке вносит свой вклад в одно
значение на большей высоте). К счастью, можно получить гораздо более вычислительно
эффективное эквивалентное выражение Фурье-области [10].

Продолжающаяся вверх высота в области Фурье может быть задана

(3)

где F [] восходящий фильтр продолжения . Фильтр продолжения вверх ослабляет более
короткие волны, чем более длинные, и определяется как

(4)

| k | в этом контексте равна абсолютному значению волнового числа в частотной области и просто

(5)

Восходящий фильтр продолжения имеет реальное значение и поэтому не влияет на


фазу данных карты. На рис. 12 показана величина фильтра продолжения вверх в области
Фурье для высоты продолжения вверх 1 километра с пространственными частотами в
диапазоне 0-1 Гц (циклов / километр). Выполнение обратного преобразования Фурье для
F [Uz + z] - последний шаг, необходимый для создания карты на большей высоте. В
восходящем продолжении есть два ключевых допущения, которые никогда не встречались
на практике. Во-первых, доступен бесконечный горизонтальный фрагмент карты.
Очевидно, что реальные плитки карты будут конечными и нарушают это предположение.
Второе предположение, которое нарушается на практике, заключается в том, что все
магнитные источники лежат под плиткой карты. Общее магнитное поле, измеренное в
окрестности Земли, представляет собой суперпозицию многих магнитных источников.
Хотя самые большие из этих источников являются внутренними по отношению к Земле,

53
существуют внешние источники, которые также будут находиться над плиткой карты.
Могут быть использованы более сложные методы продолжения вверх, которые используют
данные аэросъемки и спутниковые данные для более точного продолжения вверх и лучшего
отражения внешних источников [27]. Важно отметить, что восходящий фильтр продолжения по
сути является фильтром нижних частот.

54