INGENIERÍA DE CONTROL II (MT 224C)

Laboratorio 3 Profesora: Elizabeth Villota Cerna

Semestre 2008 II - UNI Dado 06/10 - Entrega 13/10

Note: En la parte posterior de la ultima página de su trabajo de laboratorio, por favor

ponga el número de horas que le tomo resolver el laboratorio (incluya las horas de
lectura).

Todas las figuras deben incluir un tı́tulo, ejes indicando que variable se representa (con unidades
respectivas) y lı́mites de los ejes razonables.

Problema 1: Control del péndulo invertido sobre un carrito

Para este problema considere el sistema presentado en el Problema 5 del Laboratorio 1 y los
resultados del Problema 1 del Laboratorio 2. Usando la aproximación lineal del sistema péndulo
invertido sobre un carrito (parte 3, Problema 1, Laboratorio 2), responda lo siguiente:

1. ¿Cuáles son las matrices de la ecuación espacio de estados? Escriba la representación espacio
de estados lineal del sistema en torno al punto de equilibrio. Incluya la ecuación de salida. Su
respuesta en este punto debe ser una ecuación de la forma:
dx
= Ax + Bu
dt ,
y = Cz + Du
£ ¤T
donde x = p θ ṗ θ̇ es el vector de estados y u es la entrada de control.
2. ¿Cuál es la matriz de transición del sistema? Defina esta matriz en el dominio de la frecuencia
(Φ(s)) y en el dominio del tiempo (Φ(t)). Sabemos que Φ(t) = L−1 Φ(s), donde Φ(s) =
(sI − A)−1 , Φ(t) = eAt y L−1 denota la Transformada de Laplace inversa.
a) Realice sus cálculos a mano, comience definiendo Φ(s).
b) Obtenga la matriz de transición usando el Toolbox de Matemática Simbólica del MAT-
LAB. Cree un archivo -m y use lo siguiente.
s=sym(‘s’);
t=sym(‘t’);
I=eye(4); %matriz identidad de orden 4
Phi_s=inv(s*I-A); %matriz de transicion en el dominio de la frecuencia
Phi_t=ilaplace(Phi_s); %matriz de transicion en el dominio del tiempo
Phi_td=vpa(Phi_t,2); %provee las respuestas con dos digitos de exactitud;
3. Suponga que el controlador descrito en la parte 5 del Problema 1, Laboratorio 2, ha sido
conectado al sistema péndulo invertido sobre un carrito. En un determinado momento to se
tiene que p(to ) = −0,2, ṗ(to ) = −0,1075, θ(to ) = 0 y θ̇(to ) = 0; si justo en ese momento el
controlador sufre una averia, ¿qué ocurre con la respuesta del sistema? Calcule la evolución en
el tiempo de los estados del sistema usando MATLAB. El código dado abajo le facilitará los
cálculos.
z_o=[p_o; theta_o; p_o_dot; theta_o_dot];
z_t=Phi_t*z_o;
z_td=vpa(z_t,2);
z_t1=z_t(1);
z_t2=z_t(2);
z_t3=z_t(3);
z_t4=z_t(4);
4. Grafique la respuesta en el tiempo de los estados y la salida en base a los resultados obtenidos
en la pregunta anterior. El código dado abajo le facilitará los cálculos.
y_t=C*z_t;
y_td=vpa(y_t,2);
y_t1=y_t(1);
y_t2=y_t(2);
y_t3=y_t(3);
y_t4=y_t(4);
figure(1) % Respuesta de los estados
subplot(2,2,1)
ezplot(z_t1,[0,1]); title(‘p (posicion del carrito)’);
subplot(2,2,2)
ezplot(z_t2,[0,1]); title(‘\theta (posicion angular del p\’enduloto)’);
subplot(2,2,1)
ezplot(z_t1,[0,1]); title(‘p (posicion del carrito)’);
subplot(2,2,2)
ezplot(z_t2,[0,1]); title(‘\dot{p} (posicion del carrito)’);
Complete el código para el caso de la salida del sistema. ¿Qué puede comentar sobre la
estabilidad del sistema? Verifique sus observaciones determinando los autovalores de la matriz
dinámica A en la aproximación lineal del sistema (usar información de la pregunta 1).

5. Determinar la controlabilidad del sistema péndulo invertido sobre un carrito. Usar la función
ctrb en MATLAB. Recuerde que el rango de la matriz de controlabilidad del sistema debe
ser igual al orden del vector de estados.

6. Si obtuvo un resultado satisfactorio en la parte anterior, esto significa que podemos mover el
sistema desde un estado inicial hasta un estado final. En particular, significa que podemos
encontrar una entrada de control u(t) = F (t) = −Kx + kr r tal que se pueda llevar al sistema
desde su estado inicial hasta el punto de equilibrio. La Fig. 1 muestra un sistema de control
con realimentación de estados usando la ley de control antes descrita. Luego se observa que
el controlador usará los estados del sistema x y la entrada de referencia r para comandar el
proceso a través de la entrada u.

d
Controller Process

u ẋ = Ax + Bu
r kr 6 6 y
y = C x + Du

−K
x

Figura 1: Sistema de control con realimentación de estados

Note que kr = 0 si nuestro objetivo es llevar el sistema a su punto de equilibrio cuando

pe = 0. Siendo que para el presente caso no consideramos la presencia de perturbaciones
externas actuando en el sistema, definiremos d = 0.
Diseñar el controlador por realimentación de estados del sistema siguiendo los pasos a con-
tinuación.

a) Definir los polos deseados del sistema controlado. El sistema péndulo invertido sobre el
carrito posee 4 autovalores, luego con realimentación de estados (controlador estático
 K) los polos del sistema controlado también serán 4. Analizando la dinámica del sistema
controlado podemos inferir que se contará con dos componentes: la dinámica rápida, que
estabilizará al pendulo en su posición vertical, y la dinámica lenta, que controlará la
posición del carrito. Ambas dinámicas son de segundo orden.
Recordando de MT223 Un sistema de segunda orden se puede esribir como:
q̈ + 2ζωo q̇ + ωo2 q = kωo2 u, y = q.
En la forma de espacio de estados, el sistema se escribe como:
· ¸ · ¸
dx 0 ωo 0 £ ¤
= x+ u, y = 1 0 x.
dt −ωo −2ζωo kωo
Los autovalores del sistema están dados por:
p
λ = −ζωo ± ωo2 (ζ 2 − 1),
y observamos que el origen es un punto de equilibrio estable si ωo > 0 y ζ > 0.
Nótese que los autovalores son complejos si ζ < 1 y reales en caso contrario. La
Fig. 2 muestra como varia la respuesta del sistema al ir variando el coeficiente de
amortiguamiento ζ. Adicionalmente, la cercania de los autovalores al eje imaginario
está relacionado con la rapidez de la respuesta; a mayor distancia del eje imaginario
el sistema responde más rápido1 .

Im 2
ζ = 0.4 ζ =0
ζ = 0.7 1.5
ζ =1 Re
y
1

ζ = 1.2 ζ
0.5

0
0 5 10 15
Normalized time ω0 t
(a) Eigenvalues (b) Step responses

Figure 6.8: Step response for a second-order system. Normalized step responses h for the

Figura 2: Respuestas de un sistema de 2da orden a una entrada del tipo escalón

Ubique los polos deseados tal que la dinámica correspondiente al péndulo invertido
provea una respuesta rápida con menos de 20 % de sobreimpulso (ζ = 0,5). Para la
dinámica lenta (dinámica del carrito) use un coeficiente de amortiguamiento ζ igual a
0.7 tal que la respuesta presente solo un pequeño sobreimpulso; además, seleccione ωo
tal que el tiempo de levantamiento sea de aproximadamente 5 s.
b) Determine la ganancia de realimentación K usando uno de los métodos descritos en
clase.
c) Calcule la ganancia kr , que afecta la solución en estado estacionario, y llevará la respuesta
del sistema a un punto de equilibrio xe 6= 0. Considere pe = 0,1m.
7. Construya el diagrama de bloques del sistema linealizado en SIMULINK y cierre el lazo de
control usando el controlador calculado en la pregunta 6. Asuma las siguientes condiciones
iniciales para su simulación p(to ) = −0,2, ṗ(to ) = −0,1075, θ(to ) = 0 y θ̇(to ) = 0.
8. Usando el diagrama de bloques en SIMULINK dado en el Laboratorio 2 (modelo no lineal),
cierre el lazo de control usando el controlador calculado en la pregunta 6. Simule sus respuestas
para las condiciones iniciales del caso anterior. Compare sus respuestas.
1
Revisar Sistemas de Segunda Orden (Especificaciones del transiente) de su libro Modern Control Engineeering,
Ogata.
 9. Investigue como podrı́a calcular el controlador por realimentación de estados usando MAT-
LAB. Busque información acerca de la función place. ¿Qué resultados obtendrı́a si usara
place para determinar el controlador?

Problema 2: Invariancia de los polos del sistema controlado ante uso de diversas trans-
formaciones
Demuestre que:
det(Ã − B̃ K̃) = det(A − BK),
donde à = T AT −1 , B̃ = T B y K̃ = KT −1 .
Consejo: Use la propiedad del determinante frente al producto de matrices y la definición del
determinante.