taller

Contenido
Taller maquinas solución....................................................................................................................4
1. Definición de accionamiento eléctrico automatizado............................................................4
Sistema de alimentación:...........................................................................................................4
Motor eléctrico:.........................................................................................................................5
Convertidor electrónico:............................................................................................................5
Transmisión:...............................................................................................................................5
Carga mecánica:.........................................................................................................................5
Sensores:....................................................................................................................................5
2. Definición, ventajas, desventajas y características de los transistores...................................5
Transistor Bipolar (BJT – Bipolar Junction Transistor):...............................................................5
Transistor Mosfet (Metal-oxide-semiconductor Field-effect transistor):..............................9
Transistor IGBT (insulated gate bipolar transistor):..................................................................12
3 Definición, ventajas, desventajas y características de los tiristores:....................................14
Tiristor SCR:..............................................................................................................................14
Tiristor GTO:.............................................................................................................................18
Tiristor TRIAC:...........................................................................................................................21
4. Fuente de mando y control por fase....................................................................................24
5. Mando de control por forzada.............................................................................................24
6. Los tres regímenes más importantes de los motores eléctricos...........................................24
7. Características mecánicas de los motores eléctricos............................................................27
8. Características mecánicas de las cargas en los motores eléctricos.......................................29
9. Características más importantes de una maquina................................................................30
10. Partes principales de una maquina DC.............................................................................30
11. Esquema equivalente a un circuito en serie del motor....................................................31
a. Ecuación que modela el circuito en serie:........................................................................31
b. Grafica de corriente Vs velocidad angular:.......................................................................32
c. Ecuación matemática que representa el voltaje en los terminales de la armadura EA en
función del flujo magnético y la velocidad angular..................................................................33
12. Circuito equivalente de motor en paralelo.......................................................................35
13. Circuito equivalente de motor Compound.......................................................................37
14. Solución ejercicio..............................................................................................................39
15. Solución ejercicio 15.........................................................................................................41
 16. Solución ejercicio 16.........................................................................................................43
Bibliografía.......................................................................................................................................46
 Taller maquinas solución.
1. Definición de accionamiento eléctrico automatizado.

Según [ CITATION Uni \l 9226 ], la definición de accionamiento eléctrico es la función de

por medio de la energía eléctrica obtener algún tipo de energía mecánica, añadiéndole la
parte de la automatización que implica el uso de elementos electrónicos como sensores
para detectar anomalías en los sistemas que se están utilizando y así poder aprovechar al
máximo el uso de estos sistemas y evitar perdidas o daños a equipos, personas o medio
ambiente.

El diagrama de bloques básico para que un sistema de accionamiento eléctrico funciones

es:

Ilustración 1

Según el diagrama de bloques se define a continuación el significado de cada bloque según la

secuencia indicada en la ilustración 1:

Sistema de alimentación:
Se encarga de entregar la alimentación eléctrica necesaria para poder accionar los elementos
eléctricos o electrónicos ya sea AC o DC, esta se puede obtener de la red eléctrica generadores
aislados o baterías.
Motor eléctrico:
Encargado de poner a funcionar el sistema mecánico, estos pueden funcionar en AC o DC.

Convertidor electrónico:
Entrega al motor la energía en forma adecuada según las características del motor y de la
alimentación, pude ser AC-DC, AC-AC, DC-AC o DC-DC. En muchos casos son reversibles (permiten
que el motor devuelva energía a la red, como en el caso del frenado regenerativo del motor).

Transmisión:
Es el elemento que transmite la energía mecánica del motor a la carga, esta puede ser directa o
indirecta

Carga mecánica:
Elemento al cual se le aplica la fuerza para generar un movimiento, puede ser activa, (la fuerza o el
par resistente tiene un sentido concreto, independiente del sentido de la velocidad –ascensor–) o
pasiva, (la fuerza o el par resistente es opuesto a la velocidad –taladro–), también se entrega y
generan acciones a través de lectura de sensores según sea la configuración o programación.

Sensores:
Estos son encargados de medir los parámetros de salida y entregar la información al sistema de
control. Estos pueden ser eléctricos (transformadores de intensidad, sondas Hall, ...), o mecánicos
(tacómetros, finales de carrera, encoders, ...). Pueden estar acoplados mecánicamente, o tomar la
información a distancia (detector de proximidad, sensores optoelectrónicos, ...), en cuyo caso le
llaman observadores.

2. Definición, ventajas, desventajas y características de

los transistores.

Según [ CITATION Tec \l 9226 ], el transistor es un dispositivo electrónico que controla o regula la
tensión o corriente en un circuito actuando este como interruptor o amplificador de señales
eléctricas o electrónicas.

Transistor Bipolar (BJT – Bipolar Junction Transistor):

Según [ CITATION Ecu \l 9226 ], es un dispositivo electrónico de estado sólido que consta de tres
terminales denominados emisor, base y colector. La estructura física de un transistor bipolar
consta de dos uniones PN dispuestas una a continuación de la otra. Entre los terminales de emisor
y base hay una unión PN, denominada unión emisora, y entre los de base y colector otra unión PN,
llamada unión colectora. Existen dos tipos de transistores los de tipo NPN y los PNP estos nombres
proceden de su estructura física. En el transistor NPN el emisor es un semiconductor tipo N, la
base es tipo P y el colector es tipo N. La estructura física del transistor PNP es dual a la anterior
cambiando las regiones P por regiones N, y las N por P como se muestra en la ilustración 2.
 Ilustración 2

- Ventajas de los BJT:

1. No se dañan tanto por la electricidad estática como los FET.

2. Su uso es más directo (solo con la hoja de datos ya podemos sacar tensiones mínimas).
3. Son mas lineales que los tipo FET

- Desventajas de los BJT:

1. Son muy difíciles de fabricar
2. Su funcionamiento se ve afectado con los cambios de temperatura
3. Tiene una impedancia de entrada baja.

A continuación, se muestra en la ilustración 3, los datos de la hoja de características para tener en

cuenta al momento de diseñar un circuito con un BJT tipo NPN y en la ilustración 4, se muestra la
hoja de características para un transistor tipo PNP.
Ilustración 3
Ilustración 4
Transistor Mosfet (Metal-oxide-semiconductor Field-effect transistor):
Según [ CITATION Ant16 \l 9226 ], el Mosfet es un transistor con estructura física muy diferente a
la de un BJT que sirve para controlar cargas de alta velocidad, este funciona por medio de señales
de voltaje lo cual lo hace mucho más útil a comparación de un BJT en la ilustración 5 se observa la
estructura interna del Mosfet y la de un BJT.

Ilustración 5

Al igual que los BJT los Mosfet también se clasifican por tipo N o tipo P y se da un nuevo nombre a
sus terminales como Source, Gate y Drain como se muestra en la ilustración 6.

Ilustración 6
 - Ventajas de los Mosfet:
1. Generan un nivel menor de ruido que lo BJT.
2. Son más estables con la temperatura.
3. Son mucho más fáciles de fabricar ya que se requiere de menos pasos para y permiten
integrar mas dispositivos en un circuito integrado.

- Desventajas de los Mosfet:

1. Presentan una respuesta en frecuencia pobre debido a la alta capacidad en la entrada.
2. presentan una linealidad muy pobre, y en general son menos lineales que los BJT.
3. se pueden dañar debido a la electricidad estática.

En la ilustración 7, se muestra la hoja de características para el diseño de circuitos:

Ilustración 7
Transistor IGBT (insulated gate bipolar transistor):
Ubicado en la clasificación de los amplificadores de potencia el IGBT es un dispositivo electrónico
que reúne las características de los transistores bipolares y FET siendo capaz de controlar grandes
potencias (1MVA) con tensiones de puerta relativamente bajas (12 V a 15 V) y frecuencias de
conmutación elevadas (500kHz). En la ilustración 8 y 9, se muestra el símbolo y el modelo
equivalente simplificado de un IGBT.

Ilustración 8

Ilustración 9
 - Ventajas de los IGBT:
1. Caída de voltaje muy pequeña cuando este encendido.
2. Baja potencia de conducción y un circuito simple de conducción.
3. Amplia área de operación segura (SOA).

- Desventajas de los IGBT:

1. Velocidad del interruptor es inferior a la del Mosfet y superior a las del BJT.
2. Posibilidad de corto circuito debido al diseño interno de la estructura.
3. Complejo al momento de realizar los cálculos de diseño.

En la ilustración 10 y 11 podemos observar las características voltoampericas del IGBT.

Ilustración 10
 Ilustración 11

3 Definición, ventajas, desventajas y características de

los tiristores:

Según [ CITATION ing18 \l 9226 ], el tiristor es un semiconductor de potencia que se utiliza como
interruptor, ya sea para conducir o interrumpir la corriente eléctrica.

Tiristor SCR:
Este tipo es el más común y utilizado, debido a que son capaces de conmutar rápidamente. Una de
las características principales de este tiristor es que solo es capaz de conducir electricidad hacia
una sola dirección (como un diodo cuando se polariza directamente), una vez activado este
componente no importa si quitas la corriente de la puerta ya que este seguirá activo hasta que se
cumpla una de dos condiciones posibles. Para desactivarlo tenemos que cortar el suministro de
corriente o llevarla hasta un punto muy bajo que el tiristor sea incapaz de seguir conduciendo. En
la ilustración 12 podemos observar configuración electrónica del SCR.
 Ilustración 12

- Ventajas de los SCR:

1. El circuito para utilizar es sencillo de implementar.
2. Es económico.
3. Se puede utilizar con altos voltajes, o circuitos de potencia.

- Desventajas de los SCR:

1. El diseño de funcionamiento hace que quede como un switch cerrado y no se puede
desactivar fácil mente.
2. En altos voltajes requiere de disipador para aislar la temperatura que genera.
3. Opera también como un diodo ya que conduce y se activa en un solo sentido.

En la ilustración 13 y 14 se pueden observar las características voltoampericas del SCR.

Ilustración 13
Ilustración 14
Tiristor GTO:
Este tipo es una mejora del tiristor SCR ya que puede desactivarse través de su puerta con la única
condición de aplicar voltaje negativo. En la ilustración 15 podemos observar el símbolo electrónico
del GTO.

Ilustración 15

- Ventajas de los GTO:

1. Se pueden eliminar componentes electrónicos para una conmutación forzada.
2. Se reduce el costo en materiales al momento de diseñar circuitos electrónicos.
3. La relación de corriente pico con respecto a la corriente promedio con relación de
10:1.

- Desventajas de los GTO:

1. Requiere de una alta corriente de la compuerta en estado encendido.
2. Por lo general produce altas temperaturas al ser un componente electrónico de
potencia.
3. Es complejo al momento de calcular un diseño con este componente electrónico.

En las ilustraciones 16 y 17 se aprecian las características voltoampericas de los GTO.

Ilustración 16
 Ilustración 17

Tiristor TRIAC:
Se usa para la corriente alterna ya que contiene dos tiristores juntos en un mismo encapsulados,
en esta ocasión solo cuentan con una terminal puerta y esta es capaz de activar a los dos
componentes al mismo tiempo. En la ilustración 18 podemos observar el símbolo electrónico del
TRIAC.

Ilustración 18

- Ventajas de los TRIAC:

1. Según la polaridad de las tensiones aplicadas se generan las corrientes y tenciones
necesarias.
2. Se puede trabajar con corriente alterna.
3. El uso de un único circuito de control lo hace muy compacto.

- Desventajas de los TRIAC:

1. Tiene una potencia de control muy reducida
2. Complejo al momento de diseñar los cálculos para un circuito.
3. Genera altas temperaturas al momento de operar con ellos.

En la ilustración 19 y 20 se muestran las características voltoampericas de los TRIAC.

Ilustración 19
Ilustración 20
 4. Fuente de mando y control por fase.

Según el blog [ CITATION MrE \l 9226 ], un ejemplo para el control de fase puede ser un SCR, por
lo general el tiristor SCR se utiliza para controlar la onda sinusoidal de una señal alterna. El
principio consta de una carga la cual va a variar y a recortar la onda sinusoidal en cualquier punto
de está obteniendo así un valor máximo o mínimo de corriente. Mediante un control de fase se
controla la cantidad de potencia que genera una carga conectada a una fuente corriente alterna,
en este caso se asemeja con la fuente de mando del circuito. En la ilustración 21, se puede
observar el comportamiento de los elementos, voltaje y corriente en las respectivas fases.

Ilustración 21

5. Mando de control por forzada.

La fuente de mando de control forzada de asemeja a la aplicación de circuitos RL, RC y RLC en
donde se utiliza la respuesta forzada más la respuesta natural para hallar un valor de voltaje o
corriente en función del tiempo en un determinado tiempo. Dependiendo de la respuesta forzada
podemos obtener un valor de respuesta natural y usando condiciones iniciales se encuentran las
incógnitas de la ecuación diferencial que modela el circuito.

6. Los tres regímenes más importantes de los motores

eléctricos.

Según [ CITATION Cla \l 9226 ], se ha dicho que el principal inconveniente de una máquina rotativa
es el calentamiento, entonces antes de elegir una máquina cuando funciona como motor,
debemos considerar el calentamiento que va a sufrir para determinar sus características
nominales. Por ejemplo, no elegiremos el mismo motor para trabajar de forma intermitente que
de forma continua.
La forma en la que un motor está preparado para funcionar se denomina servicio. Las clases de
servicio están normalizadas y se representan según la letra S y un número (S1, S2, etc.).

a. Régimen continuo (S1):

Definición 1: Funcionamiento a carga constante de duración suficiente para que se alcance el

equilibrio térmico.

Definición 2: Son motores que funcionan de forma continua y siempre con carga. Por ejemplo, un
motor de una cinta transportadora.

Ilustración 22

b. Régimen de tiempo limitado (S2):

Definición 1: Funcionamiento a carga constante, durante un cierto tiempo, inferior al necesario

para alcanzar el equilibrio térmico, seguido de un período de reposo de duración suficiente para
restablecer la temperatura del motor dentro de + 2K en relación con la temperatura del fluido
refrigerante.

Definición 2: Motores que funcionan intermitentemente con tiempo suficiente como para
enfriarse. Ejemplo, un motor de una puerta de un garaje.
 Ilustración 23

c. Régimen intermitente periódico (S3):

Definición 1: Secuencia de ciclos idénticos, cada cual incluyendo un período de funcionamiento

con carga constante y un período des energizado y en reposo. En este régimen, el ciclo es tal que
la corriente de arranque no afecta de modo significativo la elevación de temperatura.

Definición 2: Funcionan de manera intermitente pero no tienen tiempo suficiente para alcanzar la
temperatura ambiente.
 Ilustración 24

7. Características mecánicas de los motores eléctricos

Las características mecánicas de los motores eléctricos se basan en el diseño de las barras
rotoricas como se muestra en la ilustración 25, la clasificación de estos con su respectiva grafica
según la rigidez se observa en las ilustraciones 26 y 27.
Ilustración 25

Ilustración 26
 Ilustración 27

8. Características mecánicas de las cargas en los

motores eléctricos.
En la ilustración 28 se observa la relación de las características mecánicas de un motor con
respecto a su rigidez o según la necesidad que se requiera satisfacer al igual que una grafica que
modela cada característica. Para calcular la curva se usa la ecuación de la ilustración 28.1.
 Ilustración 28

Ilustración 28.1

9. Características más importantes de una maquina

Según [ CITATION Ing19 \l 9226 ], las aplicaciones y usos que puede proporcionar un motor
eléctrico es muy diversos, por lo que conviene saber y controlar las características de los motores
eléctricos, si no se quiere caer en errores que provoquen problemas en el funcionamiento de las
máquinas.
Como ya se ha comentado antes, no todos los motores eléctricos son iguales y cada uno de ellos
cuenta con una potencia, un tamaño y un peso concreto, debido a que la industria mecánica es
capaz de crear elementos de cualquier tamaño, siempre y cuando el voltaje lo permita.

Algunas de las características técnicas de los motores eléctricos más destacadas tienen que ver
con el mecanismo de auto ventilación (estos no necesitan refrigeración), y con el alto rendimiento
que proporcionan a la potencia de las máquinas, algo que ha permitido mejorar por completo los
tiempos de espera.

10. Partes principales de una maquina DC.

Según [ CITATION Wik \l 9226 ], una maquina DC o motor de corriente continua es quien genera
energía eléctrica en energía mecánica. En la ilustración 29, se observa las partes principales de una
maquina DC.

Ilustración 29

11. Esquema equivalente a un circuito en serie del

motor.

En la ilustración 30, podemos observar las partes de una maquina DC.

 Ilustración 30

a. Ecuación que modela el circuito en serie:

Como principio fundamental podemos deducir que la corriente en el circuito en serie de la

ilustración 30 es la misma en cualquier punto, esto hace que Iex sea igual a Ii. La ecuación que
expresa la relación de voltajes del circuito en serie se muestra en la ilustración 31. Información
tomada de la fuente [ CITATION Con \l 9226 ].

Ilustración 31

b. Grafica de corriente Vs velocidad angular:

En la ilustración 32 podemos observar la gráfica que modela la relación entre la corriente y

velocidad angular. Según la gráfica se expresa que a 1.2 amperios se obtiene una velocidad angular
de 27.24 revoluciones por segundo para la curva sin perturbaciones, en cambio para la curva con
perturbaciones se expresa que a 1.25 amperios se obtiene una velocidad angular de 9.242
revoluciones por segundo.
 Ilustración 32

c. Ecuación matemática que representa el voltaje en los terminales

de la armadura EA en función del flujo magnético y la velocidad
angular.
En presencia del campo magnético descrito anteriormente, si se alimenta la máquina de C.C. con
una fuente continua través de las escobillas, se genera una corriente por el rotor y la máquina
comienza a operar motor.

Según lo estudiado en el capítulo anterior, en esta situación es posible evaluar el torque motriz
medio que se origina en el eje a través de la ecuación:

Ecuación 1

Donde:

Ic: es la corriente que produce el campo magnético uniforme (corriente en el estator),

denominada corriente de campo.
Ia: es la corriente que se establece al alimentar el rotor, denominada corriente de armadura.

Para el cálculo de L11, L12 y L22 (1) debe considerarse:

- L11: constante, independiente de la posición, pues el rotor es cilíndrico.

- L22: la inductancia de una bobina cualquiera del rotor depende de la posición, teniendo
π 3π 5π 7π
un valor mínimo para θ = 0, π, 2 π, ..., y un máximo para θ = , , , ,… . En
4 4 4 4
general, puede asociársele la siguiente expresión:

- L12: la inductancia mutua entre una bobina cualquiera del rotor y el enrollado de campo,
π 3π
tiene un máximo negativo para θ = 0 y positivo para θ = π , y es nula para θ = yθ= .
2 2
Puede asociarse la expresión:

De este modo, el torque instantáneo es:

Es decir, el torque instantáneo es a la vez el torque medio (constante), y resulta proporcional al

producto de las corrientes de campo y de armadura.

El término L M usualmente se designa por G, denominada inductancia rotacional de la máquina de

C.C., que corresponde a un parámetro típico de la máquina.

Adicionalmente, si se considera la relación:

Con:

Se tiene:
Análogamente, es posible decir:

El voltaje inducido Ea es igual al producto de la constante de acople magnético G, la corriente del

campo Ic y la velocidad angular del rotor W

Ea = G* Ic *W
d. Torque que proporciona la maquina en función de la corriente de la armadura.

La salida de uno de los arrollados se conecta directamente a la entrada del otro, y ambos, en
serie, a una fuente única. En estas condiciones, la corriente única I es igual en las expresiones a
Ia e igual a Ic, y el voltaje aplicado a todo el conjunto V, es ahora la suma de Va más Vc.
Sustituyendo los valores de corriente y voltaje en la expresión del torque y resolviendo el
álgebra, obtenemos lo siguiente:

12. Circuito equivalente de motor en paralelo.

En la ilustración 33, se observa el circuito equivalente de una maquina en paralelo.

 Ilustración 33

a. En la ilustración 35, se puede observar un circuito auto excitado.

Las ecuaciones que rigen a este tipo de máquina se pueden obtener a partir del circuito
equivalente mostrado en la ilustración 34.

Ilustración 34

Ilustración 35

b. En la ilustración 36, se puede observar el circuito equivalente de la maquina por excitación

separada.
 Ilustración 36

La expresión matemática para este modelo se puede observar en la ilustración 34.

c. Torque Vs velocidad angular.

Según [ CITATION Ped \l 9226 ], en la ilustración 37, se muestra la curva de par contra velocidad,
en donde se puede observar que la velocidad de este tipo de máquina es prácticamente constante
en comparación con el motor serie.

Ilustración 37

13. Circuito equivalente de motor Compound.

Presentan características intermedias entre el motor serie y shunt, mejorando la precisión y

estabilidad de marcha del serie y el par de arranque del shunt y no corre el riesgo de embalarse al
perder la carga. Se caracteriza por tener un elevado par de arranque, pero no corre el peligro de
ser inestable cuando trabaja en vacío, como ocurre con el motor serie, aunque puede llegar a
alcanzar un número de revoluciones muy alto. Se puede observar en la ilustración 38 la
representación esquemática y simbólica del motor compound.

Ilustración 38

En esta máquina se debe de tener cuidado con la conexión respetando las marcas de polaridad, ya
que si se conecta con la polaridad de los (*) los flujos internos de la máquina se suman (aditivo), y
si se conectan con la polaridad de los (^) los flujos internos se restan (sustractivo).

a. Circuito equivalente de motor compound largo y su ecuación:

En la ilustración 39, se observa el circuito equivalente de un motor compound largo y en la

ecuación 2, se observa la respectiva ecuación matemática que describe el circuito
 Ilustración 39

Ecuación 2

b. Circuito equivalente de motor compound corto y su ecuación:

En la ilustración 40 se puede observar el circuito equivalente para el motor compound corto y en

la ecuación 3 la expresión matemática del circuito.

Ilustración 40

Ecuación 3
 c. Curva de velocidad vs potencia consumida.

En la ilustración 41, se muestra el comportamiento del motor compuesto de la velocidad con

respecto a la potencia consumida; se puede afirmar que este comportamiento es muy parecido al
comportamiento del motor de c.d. excitación en paralelo

Ilustración 41

14. Solución ejercicio.

La resistencia de armadura de un motor de corriente directa en derivación es ra = 0.5 ω, el voltaje
en las terminales es vt = 250 v y gira a una velocidad de 1200 rmp. determinar la resistencia
externa que debe de conectar en serie con la resistencia de armadura para reducir la velocidad del
motor a 1000 rmp si la corriente de armadura es de 60 amperes y el flujo se mantiene constante.
 15. Solución ejercicio 15

Un motor de corriente directa en derivación con un voltaje de alimentación de vt = 220 v

desarrolla un par de 45 n - m cuando su corriente de armadura absorbe 12 a. calcular el par de la
máquina cuando la corriente de armadura tiene los siguientes cambios:

A) Ia = 6 A

B) Ia = 18 A

C) Ia = 24 A
 16. Solución ejercicio 16.

Un motor de corriente continua shunt de 2 polos tiene en el inducido un bobinado del tipo
imbricado simple con un total de 600 conductores. el hilo utilizado para fabricar este bobinado
tiene una resistencia de 4 ohm. este motor no tiene polos auxiliares ni devanado de compensación
y la resistencia de su inductor vale 200 ohm.

esta máquina funciona alimentada con 120 v, gira a 2000 r.p.m., lo que hace que su flujo útil sea
0,005 wb.

aceptando que la reacción de inducido y la caída de tensión en las escobillas son despreciables,
determinar:

a) la intensidad total absorbida por el motor.

b) la potencia total consumida por el motor.

c) el par desarrollado.

d) la resistencia del reóstato de arranque si se desea que en el arranque la corriente total

absorbida no sea superior al doble de la corriente calculada en el apartado a).
 Bibliografía
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