Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
2iE
CPGE 1 S2
Année académique 2020
20 heures
CM : 9h….TD : 9h…Dev. : 2h
Dieudonné DABILGOU
Mécanique du solide 1 Page 1
I. GENERALITES
1.1 Définition
Un mécanisme est un ensemble de pièces reliées entre elles par des liaisons, en vue de réaliser une
fonction déterminée.
∀ A ; ∀ B ∈ (S) ; et ∀ t on a ⃗ =
Le repère est caractérisé par son origine et sa base ( ⃗ , ⃗ , ⃗ ). Il faut donc définir la position de
l’origine dans et l’orientation de la base ( ⃗ , ⃗ , ⃗ ) de par rapport à la base ( ⃗, ⃗, ⃗) de .
Remarque : Tous les repères sont orthonormés directs.
On démontre que la position relative de par rapport à dépend de six (06) paramètres que sont :
- Les trois (03) coordonnées dans de l’origine
- Les trois (03) angles appelés « angles d’Euler » qui permettent d’orienter la base par rapport à
la base ( ⃗, ⃗, ⃗) de .
Imaginons que , soit une tige de longueur ayant une liaison rotule de centre avec un bâti, et
supposons que pour la commodité des calculs on soit amené à traiter le problème avec les paramètres
, , . Dans ce cas, les quatre (04) paramètres introduits sont liés entre eux par la relation :
+ + = . Les paramètres , , sont alors dits indépendants.
D’une façon générale, si l’on définit la position d’un point dans un repère par ( ) prarmètres ( ≫ 3), il
existe entre ces ( ) paramètres, ( ) relations indépendantes, telles que : = −
Nota bene : La projection d’un vecteur sur un plan donne un vecteur et la projection d’un vecteur sur une
droite donne un scalaire.
On a cos , sin qui sont les coordonnées cylindriques du point ∈ ( ). On peut écrire que :
cos
⃗ sin ou ⃗= cos ⃗ + sin ⃗ + ⃗ .
Si l’on définit la position du point ∈ ( ) par les cinq (05) paramètres , , , ; il existe entre eux
deux (2) relations indépendantes = = − .
Ces deux relations indépendantes s’obtiennent en projetant le vecteur ⃗ sur le plan ( , , ).
soit = cos et = sin .
On a cos , sin cos qui sont les coordonnées sphériques du point ∈ ( ). On peut écrire
cos
que : ⃗ sin ou ⃗= cos ⃗ + sin ⃗ + cos ⃗
cos
Mécanique du solide 1 Page 5
sin cos
avec = sin on peut écrire ⃗ sin sin ou ⃗= sin cos ⃗ + sin sin ⃗ + cos ⃗
cos
Si l’on définit la position du point ∈ ( ) par les six (06) paramètres , , , , ; il existe entre eux
trois (3) relations indépendantes = = − .
Ces trois (3) relations indépendantes s’obtiennent en projetant le vecteur ⃗ sur ⃗, ⃗ ⃗;
soit ⃗ = sin cos ⃗ et ⃗ = sin sin ⃗ et ⃗ = cos ⃗ .
Le nombre de paramètres indépendants qui positionnent le solide (S) dans est égal à six (6). Ceci est
égal au nombre de paramètres introduits (à priori 9) moins le nombre de relations indépendantes qui
positionnent le solide (S) dans . ( = = − 3)
Trois paramètres sont nécessaires pour définir la position de dans . Il faut et il suffit de trois (3)
paramètres indépendants pour orienter la base ( ⃗, ⃗, ⃗) du repère par rapport à la base ( ⃗, ⃗, ⃗) du
repère . Les trois (3) paramètres (pour l’orientation) habituellement choisis sont les angles d’ EULER
(Léonard EULER).
Mécanique du solide 1 Page 6
Remarque :
Les axes ( , ⃗), ( , ⃗), ( , ⃗), ( , ⃗) sont situés dans le même plan normal à ( , ⃗) en .
Les axes ( , ⃗) et ( , ⃗) sont situés dans le même plan ( , ⃗, ⃗) normal à ( , ⃗) en .
Les angles d’EULER sont :
( ) = ( ⃗, ⃗) = angle de précession, orienté par ⃗
( ê ) = ( ⃗, ⃗) = angle de nutation, orienté par ⃗
( ℎ ) = ( ⃗, ⃗) = angle de rotation propre, orienté par ⃗
On peut considérer que ces trois (3) angles correspondent à trois (3) rotations planes successives qui
permettent de faire coïncider la base ( ⃗, ⃗, ⃗) avec la base ( ⃗, ⃗, ⃗).
La première rotation (la précession) s’effectue autour d’un des trois vecteurs de la première base.
Mécanique du solide 1 Page 7
( ⃗, ⃗, ⃗) → → ( ⃗, ⃗, ⃗)
Rotation autour de ⃗ ( , , , )→ → ( , , , )
La deuxième rotation (la nutation) s’effectue autour d’un des deux vecteurs orthogonaux aux deux
vecteurs précédemment choisis. Ce vecteur est appelé vecteur nodal.
( ⃗, ⃗, ⃗) → → ( ⃗, ⃗, ⃗)
Rotation autour de ⃗ ( , , , )→ → ( , , , )
La troisième rotation (la rotation propre) s’effectue autour d’un des vecteurs de la deuxième base.
( ⃗, ⃗, ⃗) → → ( ⃗, ⃗, ⃗)
Rotation autour de ⃗ ( , , , )→ → ( , , , )
a) Schéma de passage de ( , , , ) à ( , , , )
b) Schéma de passage de ( , , , )à ( , , , )
Mécanique du solide 1 Page 8
c) Schéma de passage de ( , , , )à ( , , , )
a) Passage de ( , , , ) à ( , , , ) et de ( , , , )à ( , , , )
Schéma de passage de ( , , , ) à ( , , , )
b) Passage de ( , , , )à ( , , , ) et de ( , , , )à ( , , , )
Schéma de passage de ( , , , )à ( , , , )
Schéma de passage de ( , , , )à ( , , , )
Mécanique du solide 1 Page 11
c) Passage de ( , , , )à ( , , , ) et de ( , , , )à ( , , , )
Schéma de passage de ( , , , )à ( , , , )
Mécanique du solide 1 Page 12
- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ ⇔ ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
Schéma de passage de ( , , , )à ( , , , )
Mécanique du solide 1 Page 13
⃗= ⃗⃗ − ⃗⃗ + 0 ⃗ ⃗= ⃗+ ⃗+0 ⃗
- Expression de ⃗ en fonction de ⃗ et ⃗ ⇔ ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
1.1 Exemples :
1.1.1 Contact ponctuel
On choisit généralement le repère local ( , , , ) associén au contact, tel que soit le point de contact
et l’axe ( , ⃗) la normale en au plan tangent commun.
-Degré de liberté : R= 0, T= 0 ⇔
( , , )
d) Paramétrage
peut être choisi confondu à
- Degré de liberté : = ⇔
( , , )
d) Paramétrage
Supposons que le repère ( , , , ) soit lié au solide (2) et le repère ( , , , ) lié au solide (1)
tel que : - soit confondu à et - ⃗ = ⃗.
Mécanique du solide 1 Page 17
d) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale
- Degré de liberté : = ⇔
( , , )
f) Paramétrage
Supposons que le repère ( , , , ) soit lié au solide (2) et le repère ( , , , ) lié au solide (1)
tel que : - soit porté par ( , ⃗) et - ⃗ = ⃗ ; ⃗ ⫽ ⃗ ; ⃗ ⫽ ⃗.
Mécanique du solide 1 Page 18
L’abscisse = du point dans est suffisante pour définir la position de par rapport à : / .
Le paramétrage de la liaison glissière dépend donc du seul paramètre = .
b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale
L’axe ( , ⃗) du repère local associé ( , , , ) est porté par l’axe géométrique des surfaces
hélicoïdales. Le mouvement relatif de 1 par rapport à 2 : / se décompose en :
- une rotation autour de l’axe ( , ⃗).
- une translation suivant l’axe ( , ⃗).
.
- Degré de liberté : = = . ⇔ ou ou
( , , ) ( , , ) ( , , )
= = .
Nota bene : Les deux mouvements ne sont pas indépendants. En effet si est le pas de l’hélice, il
d) Paramétrage
Supposons que le repère ( , , , ) soit lié au solide (2) et le repère ( , , , ) lié au solide (1)
tel que : - soit porté par ( , ⃗) ; - ⃗ = ⃗ et - l’angle = ( ⃗, ⃗) soit orienté.
Ces deux paramètres sont liés par la relation = . La connaissance d’un seul paramètre est
=
- Degré de liberté : = ⇔
=
( , , )
d) Paramétrage
Supposons que le repère ( , , , ) soit lié au solide (2) et le repère ( , , , ) lié au solide (1)
tel que : - soit porté par ( , ⃗) ; - ⃗ = ⃗ et - l’angle = ( ⃗, ⃗) soit orienté.
b) Schématisation normalisée
=
- Degré de liberté : = = ⇔
=
( , , )
d) Paramétrage
Le paramétrage de la liaison sphérique fait intervenir les trois paramètres indépendants , , qui sont
les angles d’EULER.
b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale
d) Paramétrage
Supposons que le repère ( , , , ) soit lié au solide (2) et le repère ( , , , ) lié au solide (1)
tel que : - appartiennent au plan ( , ⃗, ⃗) ; - ⃗ = ⃗ et - l’angle = ( ⃗, ⃗) soit orienté.
Les coordonnées et du point dans et l’angle orienté = ( ⃗, ⃗) suffisent pour définir la position
de par rapport à : / .
Nota bene : , et sont des paramètres indépendants.
b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale
=
=
- Degré de liberté : = = ⇔
= ( , , )
d) Paramétrage
Le paramétrage de la liaison linéaire circulaire fait intervenir l’abscisse du point appartenant au solide
1 et centre du repère ( , , , ) . Il fait également intervenir les trois angles d’EULER , , . Ces
quatre paramètres sont indépendants.
b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale
d) Paramétrage
Le paramétrage de la liaison linéaire rectiligne fait intervenir les coordonnées et du point dans du
point appartenant au solide 1 et centre du repère ( , , , ) . Il fait également intervenir deux
angles d’EULER. Ces quatre paramètres sont indépendants.
Mécanique du solide 1 Page 26
b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale
=
⎧
⎪ =
- Degré de liberté : = = ⇔
⎨ =
⎪ ( , , )
⎩ =
d) Paramétrage
Le paramétrage de la liaison ponctuelle fait intervenir les coordonnées et du point appartenant au
solide 1 et centre du repère ( , , , ). Il fait également intervenir trois angles d’EULER. Ces cinq
paramètres sont indépendants.
a) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale
=
- Degré de liberté : = ⇔
=
( , , )
b) Paramétrage
Le paramétrage de la liaison sphérique à doigt fait intervenir deux angles d’EULER. Ces deux
paramètres sont indépendants.
Mécanique du solide 1 Page 28
I. TORSEURS ASSOCIES
Un torseur est un champ de vecteurs équiprojectif. Le mot torseur, de la même famille que torsade, vient
de la forme remarquable d’un champ de vecteurs équiprojectif. Un champ de vecteurs équiprojectif a la
propriété remarquable de correspondre à une application linéaire antisymétrique. Il existe un vecteur que
l’on note ⃗ et qui permet de changer facilement de points sur le champ de vecteur : ∀ ∈ , ∀ ∈
, ⃗( ) = ⃗( ) + ⃗⋀ ⃗ .
1.1.1 Définition
Si 1 et 2 sont deux solides en mouvement relatif dont est le centre de la liaison considérée, alors le
torseur cinématique associé au mouvement du solide 2 par rapport au solide 1 en est :
Ω /⃗
( / ) = ; Avec ……..torseur …..Cinématique
⃗
2/1
Ω / ⃗ est le vecteur vitesse angulaire instantané du solide 2 par rapport au solide 1 (ou vecteur
/
⃗ est le vecteur vitesse linéaire instantané du point A appartenant au solide 2 par rapport au
solide 1.
Remarque : Ω / ⃗ et /
⃗ sont les éléments de réduction du torseur au point A.
La projection des deux éléments de réduction dans un repère ( , , , ) par exemple, lié au solide 1 et tel
que l’un des axes ( , ⃗) soit confondu avec l’axe principal de la liaison donne les composantes suivantes :
Ω /⃗ = ω ⃗ + ⃗+ ⃗ ou bien Ω /⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗
/
⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗ ou bien /
⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
Le torseur cinématique s’écrit avec les composantes des éléments de réduction de la manière suivante :
Mécanique du solide 1 Page 29
( / ) =
( , , )
(
⃗)
réduction ⃗ et ⃗. Le torseur s’écrit : ( / ) =
(
⃗)
⃗ est le vecteur représentatif de l’effort exercé en A par le solide 2 sur le solide 1. C’est le vecteur
force résultant au point A.
⃗ est le vecteur représentatif du moment par rapport à A des forces de contacts exercées par le
solide 2 sur le solide 1. C’est le vecteur moment résultant.
Ainsi le torseur d’action mécanique au point A s’écrit ainsi qu’il suit avec les composantes :
( → ) =
Dans cette liaison, aucun effort ne s’oppose à la translation de suivant l’axe ( , ⃗), alors qu’aucune
translation n’est possible suivant les axes ( , ⃗) et( , ⃗).
De même aucun moment ne s’oppose à la rotation de autour de l’axe ( , ⃗), alors qu’aucune rotation
n’est possible autour des axes ( , ⃗) et ( , ⃗).
Les composantes des éléments de réduction du torseur d’action mécanique : ⃗ et (
⃗) sont :
⃗ = 0⃗ + ⃗+ ⃗
(
⃗) = 0 ⃗ + ⃗+ ⃗
L’écriture conventionnelle du torseur d’action mécanique associé à une liaison pivot glissant parfaite de
0 0
degré de liberté est ( → ) = . ⃗ =√ + et (
⃗) = √ + .
( , , )
Il existe une complémentarité entre les torseurs cinématique et d’action mécanique. Le nombre des
composantes nulles prises dans chacun des deux torseurs est constamment égal à six (6) excepté la liaison
hélicoïdale.
Mécanique du solide 1 Page 31
Liaison TORSEUR
1. ENCASTREMENT CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 0 ( / ) =0= 0 0 ( → ) =
0 0 0 0
0 0 ( , , )
Liaison TORSEUR
2. PIVOT CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 1 ( / ) = 0 0 ( → ) =
0 0 0 0
0 0 ( , , )
Liaison TORSEUR
3. GLISSIERE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
1 0 ( / ) = 0 0 ( → ) =
0 0 0 0
0 0 ( , , )
Liaison TORSEUR
4. HELICOÏDALE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
1 1 ( / ) = 0 0 ( → ) = , =
0 0 0 0
0 0 ( , , )
Mécanique du solide 1 Page 32
Liaison TORSEUR
5. PIVOT GLISSANT CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
1 1 ( / ) = 0 0 ( → ) =
0 0 0 0
0 0 ( , , )
Liaison TORSEUR
6. SPHERIQUE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 1 = 0 ( → ) = 0
( / )
0 1 0
0
0 1 ( , , )
Liaison TORSEUR
7. APPUI PLAN CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 1 = 0 ( → ) = 0
( / )
1 0 0
0
1 0 ( , , )
Liaison TORSEUR
8. LINEAIRE CIRCULAIRE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
1 1 = 0 ( → ) = 0
( / )
0 1 0
0
0 1 ( , , )
Liaison TORSEUR
9. LINEAIRE RECTILIGNE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 1 = ( → ) = 0 0
( / )
1 1 0
0
1 0 ( , , )
Mécanique du solide 1 Page 33
Liaison TORSEUR
10. PONCTUELLE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 1 = ( → ) = 0 0
( / )
1 1 0 0
1 1 ( , , )
Liaison TORSEUR
11. SPHERIQUE A DOIGT CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
0 0
0 0 ( → ) = 0
0 1 ( / ) = 0 0
0 1 ( , , ) 0
2.3.1 Définition
On appelle formule de dérivation vectorielle la formule de changement de bases d’observation. Elle
s’exprime par :
⃗ ⃗
= + Ω⃗( / ) ⋀ ⃗
Le vecteur Ω⃗( / ) est appelé vecteur rotation de la base vectorielle i par rapport à la base vectorielle k, et
cette formule permet de déterminer la dérivée d’un vecteur dans une base k à partir de la connaissance de
sa dérivée dans une base i. Pour les calculs pratiques, il apparaît de suite judicieux de chercher à chaque
fois une base i dans laquelle le vecteur ⃗ une bouge pas.
au-dessus de ce paramètre à la place de la fraction . De même, la dérivée seconde est notée avec deux
points consécutifs.
2.4.2 Définition
Soient deux bases vectorielles i et k ayant un vecteur commun. On appelle vecteur rotation de la base i
par rapport à la base k le vecteur noté Ω⃗( / ) , porté par la direction commune aux deux bases et de
valeur algébrique la dérivée scalaire de l’angle défini entre les deux bases.
Exemple : soient ( ⃗, ⃗, ⃗), ( ⃗, ⃗, ⃗) et ( ⃗, ⃗, ⃗) trois bases liées aux solides (1), (2) et (3)dont le
paramétrage est représenté sur les figures ci-dessous.
Déterminer le vecteur rotation de la base (3) par rapport à la base (1) : Ω⃗(3/1).
Ces deux figures permettent de poser Ω⃗(2/1) = ̇ ⃗ et Ω⃗(3/2) = ̇ ⃗ . Le vecteur rotation Ω⃗(3/1)est
obtenu par la composition des deux rotations élémentaires 3/2 et 2/1 et on obtient instantanément son
expression par la somme des deux vecteurs rotation précédents :
Ω⃗(3/1) = Ω⃗(3/2) + Ω⃗(2/1)
Ω⃗(3/1) = ̇ ⃗ + ̇ ⃗
2.6 Application
Soit par exemple le vecteur ⃗ = ⃗ + ⃗ ; la longueur b reste constante au cours du temps.
⃗ ⃗2 ⃗3
Démontrer que la dérivée de ce vecteur dans la base 1 = ̇ ⃗2 + + est égale à
⃗
= ̇ ⃗2 + ̇ ( + cos ) ⃗ − ̇ ⃗3
Mécanique du solide 1 Page 37
Deux calculs indépendants sont à mener, en utilisant la formule de changement de base puis les figures de
définition des angles.
d’une part
⃗2 ⃗2
= + Ω⃗(2/1) ⋀ ⃗2
⃗2
= ̇ ⃗ ⋀ ⃗2
⃗2
= ̇⃗
d’autre part
⃗3 ⃗3
= + Ω⃗(3/1) ⋀ ⃗3
⃗3
= ( ̇ ⃗ + ̇ ⃗ ) ⋀ ⃗3
⃗3
= − ̇ ⃗ + ̇ cos ⃗
Dans le cas des chaînes cinématiques ouvertes, la loi Entrée Sortie concerne la relation entre
les coordonnées articulaires et les coordonnées opérationnelles du point en bout de chaîne. A cet
effet on établit un modèle géométrique indirect à partir d’une relation de Chasles.
judicieusement pour limiter les calculs) afin d’obtenir des relations scalaires entre les différents
paramètres, puis on élimine les paramètres intermédiaires afin d’établir notre relation entre le paramètre
d’entrée et le paramètre de sortie du mécanisme.
2.1.1. Exemple : Système bielle manivelle d’un compresseur
On peut constater qu’il s’agit des deux équations scalaires obtenues par dérivation des équations de la
fermeture géométrique.
Nota bene : Les équations obtenues par fermeture cinématique correspondent aux dérivées des équations
obtenues par fermeture géométrique. Les deux approches mènent au même résultat mais la dérivation
Mécanique du solide 1 Page 44
de la fermeture géométrique est généralement plus simple, on privilégiera cette méthode pour obtenir
les équations en fonction des paramètres de vitesse.
On définit :
= . = .
vis…..en mm
3.1.2.2 TAMBOUR ; PIGNON-CREMAILLERE ; ROUE SUR SOL
= . . = .
D est le diamètre …..en mm R est le diamètre …..en m
N est la vitesse de rotation de la vis…en tr⁄min est la vitesse de rotation en rd⁄s
V est la vitesse de translation en mm⁄min V est la vitesse de translation en m⁄s
La rotation continue de la pompe hydraulique à pistons axiaux est transformée en translation alternative.
Le système est réversible (moteur : translation vers rotation et pompe rotation vers translation).
Caractéristiques : Inclinaison du plan (fixe) = ( ⃗ , ⃗) ; = ⃗ = rayon des pistons
La loi d'entrée-sortie :
̇ = ̇. . . ; avec ̇ = vitesse du piston et ̇ = angle de rotation du barillet 1.
4.1.2.3 EXCENTRIQUE
Exemple : Pompe à pistons radiaux de Xantia
La rotation continue de
l’excentrique 1 est transformée
en translation alternative du
solide 2. La réversibilité du
système dépend des frottements
dans la liaison.
Caractéristiques : excentricité e
Loi d'entrée-sortie
= + . , avec = position du piston ( ) et = angle de rotation de l’excentrique.
IV. APPLICATIONS
4.1 REDUCTEUR DE VITESSE A ENGRENAGE
Fonctionnement : Soit le réducteur dont le dessin d’ensemble est représenté ci-dessous. L’engrenage est
droit à profil en développante de cercle, d’angle de pression = 20°. Le pignon arbré (3) lié à l’arbre
moteur transmet son mouvement de rotation à une vitesse réduite à l’arbre de sortie (9) à l’aide de la roue
dentée (12).
Mécanique du solide 1 Page 46
Mécanique du solide 1 Page 47
Nomenclature du réducteur
− / ⃗=− / ⃗
( ) ( )
/ ⃗= / ⃗ or / ⃗= ⃗= ⃗ et
( ) ( )
/ ⃗= ⃗=− ⃗
( ) ( )
⃗=− ⃗.
/
/ ⃗=− / ⃗ ⇔ / =− / d’oû la loi entrée-sortie : =−
/
De façon générale, la relation entre l’entrée et la sortie d’un train d’engrenage, est définie par la formule
de WILLIS : = (−1) ∏ é
= (−1) ∏ é
= = (−1) ∏ é
.
" " est appelé « rapport de réduction » et est égal au quotient du produit des roues menantes sur le
produit des roues menées.
Le rapport est dit de réduction si " < 1" et multiplicateur si " > 1".
•) représente le nombre de contacts extérieurs des couples d’engrenages, •) représente le nombre de
d’engrenage.
Loi entrée-sortie par composition de vitesse :
⃗ = ⃗ + ⃗ ⋀ ⃗ = 0⃗ + ⃗ ⋀ ⃗=−
⃗ / = ⃗ / + ⃗ ⋀ ⃗ / = 0⃗ + − ⃗ ⋀ / ⃗= / ⃗
/ ⃗+ / ⃗=0
/
/ =− / ⇔ =− =−
/
/
Généralisation : = (−1) = (−1) = (−1)
/
V. TRAVAUX DIRIGES
TD 1
Le train d’engrenage ci-dessous est composé un couple d’engrenage à dentures hélicoïdales (pignon 1 et
roue 2a) et des couples d’engrenages à dentures droites.
1) Tracer le schéma cinématique
2) Etablir la loi entrée-sortie du mécanisme
3) Calculer le rapport de réduction
TD 2
Un train d’engrenage, dans lequel toutes les roues dentées sont en mouvement de rotation d’axes
parallèles par rapport au bâti est représenté sur la figure ci-dessous :
4) Faire l’application numérique et en déduire s’il s’agit d’un réducteur ou d’un multiplicateur de vitesse.
Mécanique du solide 1 Page 51
TD 3 : MONTE CHARGE
Le monte-charge représenté ci-dessous utilise un moteur tournant à 1500tr⁄min associé à un réducteur du
fabricant DEMAG pour enrouler un câble sur un tambour et faire monter une charge.
TD 4 :
Le mécanisme ci-dessous est un réducteur de vitesse avec transformation de mouvement. Il comprend un
couple d’engrenage à denture hélicoïdale, un couple d’engrenage à denture droite et une roue et vis sans
fin.
1) Tracer le schéma cinématique
2) Etablir la loi entrée-sortie du mécanisme
3) Calculer le rapport de réduction
TD 5 : Mécanisme 1
Schéma cinématique paramétré du mécanisme
Mécanique du solide 1 Page 53
Soit une pièce (1) en rotation par rapport à la pièce fixe (0) au point A. Le point P appartient à la pièce
(0). On exprime le vecteur position de M dans le repère ( , , , ) par ⃗= ⃗+ ⃗= ⃗+
⃗ où a et b sont des constantes.
On définit également le vecteur vitesse angulaire (rotation) de la pièce 1 par rapport à la pièce 0
par Ω / ⃗ = ̇ / ⃗= ̇ / ⃗.
1) Calculer la vitesse du point M appartenant à la pièce (1) par rapport à la pièce (0).
2) Etablir le graphe (la boucle) associé(e) au mécanisme.
TD 6 : Mécanisme 2
1) Calculer la vitesse /
⃗ du mécanisme représenté par le schéma cinématique paramétré ci-dessous.
TD 7 :
1) Calculer la vitesse /
⃗ du mécanisme de transformation de mouvement représenté par le schéma
⃗= ⃗= ⃗
⃗= ⃗= ⃗
⃗= ⃗= ⃗
Mécanique du solide 1 Page 54
TD 8 : système pignon/crémaillère
Le système pignon crémaillère est généralement utilisé pour transformer une rotation en mouvement de
translation et inversement. Un ensemble pignon crémaillère correspond à un engrenage dans lequel l’une
des roues dentées est « déroulée ». La géométrie des dents assure un roulement sans glissement entre le
cercle de diamètre primitif de la roue et une ligne primitive de la crémaillère. Les dents permettent de
transmettre des efforts bien plus importants que par adhérence.
On donne ⃗ = ; / = ( ⃗ , ⃗ ) = ( ⃗ , ⃗ ).
TD 9 : système poulie/courroie
Le système poulie/courroie ci-dessous transmet le mouvement de rotation d’une roue 2 à une roue 1par le
biais d’une courroie. On donne le schéma cinématique paramétré du mécanisme.
On pose que ⃗ = ; ⃗ = et / = ⃗ ,⃗ = ⃗ ,⃗ ; / = ⃗ ,⃗ = ⃗ , ⃗ . On
suppose que la courroie ne se déforme pas entre et lors de l’utilisation (ce qui est vrai en régime
stationnaire, à vitesse constante et sans variation de l’effort dans celle-ci).
1) Etablir la loi « entrée-sortie » du système.
Mécanique du solide 1 Page 55