Барбашова Т.Ф. Кугушев Е.И. Попова Т.В. Теоретическая механика в задачах. Лагранжева механика. Гамильтонова механика М. МЦНМО 2014 PDF

Т. Ф. Барбашова Е. И.
Кугушев
Т. В. Попова
ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ
МЕХАНИКА
В ЗАДАЧАХ
ЛАГРАНЖЕВА МЕХАНИКА.
ГАМИЛЬТОНОВА МЕХАНИКА
Допущено УМО по классическому университетскому образованию

в качестве учебного пособия для студентов высших учебных
заведений, обучающихся по направлению подготовки высшего
профессионального образования 010800 «Механика
и математическое моделирование» и специальности
010701 «Фундаментальная математика и механика»
Электронное издание
Издательство МЦНМО
Mocква • 2014
УДК 531.39
ББК 22.2
Б24
Барбашова Т. Ф., Кугушев Е. И., Попова Т. В.

Теоретическая механика в задачах. Лагранжева механика. Гамильто-
нова механика
Электронное издание
М.: МЦНМО, 2014
391 с.
ISBN 978-5-4439-2025-2
Данное издание продолжает серию учебных пособий по теоре-
тической механике, выпускаемых кафедрой теоретической механи-
ки и мехатроники механико-математического факультета Москов-
ского государственного университета им. М. В. Ломоносова. В посо-
бии приводятся подробные решения задач основных типов по курсу
«Аналитическая механика». Издание предназначено для студентов и
аспирантов естественно-научных факультетов университетов, а так-
же преподавателей теоретической механики.
Подготовлено на основе книги: Т. Ф. Барбашова, Е. И. Кугушев, По-

пова Т. В. Теоретическая механика в задачах. Лагранжева механика.
Гамильтонова механика. — М.: МЦНМО, 2013.
Издательство Московского центра

непрерывного математического образования
119002, Москва, Большой Власьевский пер., 11. Тел. (499) 241-74-83
http://www.mccme.ru
c Т. Ф. Барбашова, Е. И. Кугушев,

Т. В. Попова, 2013.
ISBN 978-5-4439-2025-2 c МЦНМО, 2014.

Оглавление
Предисловие 5
Глава 1 Лагранжева механика 7
1.1. Уравнения Лагранжа . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1. Уравнения Лагранжа системы с обобщенными си-
лами . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.2. Функция Лагранжа. Уравнения Лагранжа в слу-
чае потенциальных сил . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.1.3. Понижение порядка уравнений Лагранжа по
Раусу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.2. Определение реакций с помощью уравнений Лагранжа . 67
1.3. Принцип виртуальных перемещений Даламбера . . . . . 75
1.4. Малые колебания . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
1.4.1. Малые колебания натуральных систем . . . . . . 92
1.4.2. Фигуры Лиссажу . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
1.4.3. Малые колебания в окрестности положения отно-
сительного равновесия . . . . . . . . . . . . . . . . 132
1.4.4. Малые колебания в окрестности стационарного
движения . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Глава 2 Гамильтонова механика 186
2.1. Функция Гамильтона. Канонические уравнения Гамиль-
тона . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
2.2. Скобки Пуассона . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
2.3. Канонические преобразования . . . . . . . . . . . . . . . . 216
2.4. Уравнение Гамильтона–Якоби . . . . . . . . . . . . . . . 252
2.5. Переменные действие-угол . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
2.5.1. Системы с одной степенью свободы . . . . . . . . 284
2.5.2. Системы с несколькими степенями свободы . . . . 317
2.5.3. Приведение гамильтониана к простому виду . . . 330
2.6. Преобразование Биркгофа . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355
Приложения 378
Литература 386
Предметный указатель 389
Основные обозначения
Oxyz — декартова система координат с началом в точке O и осями
Ox, Oy, Oz;
z — число, комплексно сопряженное z;
a — вектор a;
F — вектор F ;
e — единичный вектор;
−−→
AB — вектор с началом в точке A и концом в точке B;
A или A — матрица A или A;
E — единичная матрица;
AT — транспонированная матрица A;
(a, b) = ab — скалярное произведение векторов a и b;
a2 = (a,
√ a);
|a| = a2 — модуль (величина) вектора a;
−−→ −−
→
|AB| — модуль вектора AB;
kak — евклидова норма вектора a;
a × b — векторное произведение векторов a и b;
α ∧ β — внешнее произведение дифференциальных форм α и β;
da
ȧ(t) = — производная функции a(t) по времени;
dt
d 2a
ä(t) = 2 — вторая производная функции a(t) по времени;
dt
da
ȧ(t) = — производная вектор-функции a(t) по времени;
dt
2
d a
ä(t) = 2 — вторая производная вектор-функции a(t) по времени.
dt
Греческий алфавит
A α — альфа B β — бета
Γ γ — гамма ∆ δ — дельта
E ε — эпсилон Z ζ — дзета
H η — эта Θ θ — тета
I ι — йота K κ — каппа
Λ λ — лямбда M µ — мю (ми)
N ν — ню (ни) Ξ ξ — кси
O o — омикрон Π π — пи
P ρ — ро Σ σ — сигма
T τ — тау Y υ — ипсилон
Φ ϕ — фи X χ — хи
Ψ ψ — пси Ω ω — омега
Любимым нашим родителям
и учителям посвящается
Предисловие
Данное издание продолжает серию учебных пособий по теорети-

ческой механике, выпускаемых кафедрой теоретической механики и
мехатроники механико-математического факультета Московского го-
сударственного университета им. М. В. Ломоносова. Пособие предна-
значено для обучения студентов и аспирантов решению задач по
аналитической механике. В нем приводятся подробные решения бо-
лее 100 задач основных типов по курсу “Аналитическая механика” и
по второй части курса “Теоретическая механика”, которые читаются
на механико-математическом факультете МГУ им. М. В. Ломоносова.
В книгу входят два раздела: Лагранжева механика и Гамильтоно-
ва механика. В каждом разделе даны теоретические понятия, теоремы
и формулы, необходимые при решении задач. Представлены решения
задач разного уровня сложности, иллюстрирующие общие методы и
приемы, которые можно использовать при решении других задач ме-
ханики. Отличительной чертой пособия является разбор целого ряда
задач по темам “Переменные действие-угол” и “Преобразование Бирк-
гофа”.
Студентам перед решением задач рекомендуется внимательно разо-
браться в соответствующей части теоретического материала, приве-
денного в каждом разделе.
При изложении теоретической части авторы основывались на ма-
териалах изданий [1], [11], [17]–[20], [35], [46]. Около половины вклю-
ченных в пособие задач взяты из сборников задач по теоретической и
аналитической механике [9], [12], [14], [16], [36], [38], [39].
Издание предназначено для студентов и аспирантов естественно-
научных факультетов университетов, а также преподавателей теоре-
тической механики.
Авторы выражают благодарность И. Л. Антонову, В. Г. Вильке,
О. Э. Зубелевичу, А. В. Карапетяну, В. А. Прошкину, В. В. Сазонову и
Д. В. Трещеву, прочитавшим рукопись и сделавшим конструктивные
замечания.
Формулы для вычисления кинетической энергии системы
1. Формула Кёнига для вычисления кинетической энергии систе-
мы N материальных точек
N
M v 2S 1X
T = + mi ρ̇2i = TS + Tкен, (Φ.1)
2 2 i=1
N
P
где mi — масса i-й точки; M = mi — масса системы; v S — скорость
i=1
центра масс S системы; ρ̇i — скорость i-й точки в осях Кёнига; TS —
кинетическая энергия центра масс, если в него поместить массу всей
системы; Tкен — кинетическая энергия системы в осях Кёнига.
2. Кинетическая энергия твердого тела, вращающегося вокруг
неподвижной точки,
1
T = J1 ω12 + J2 ω22 + J3 ω32 , (Φ.2)
2
где J1 , J2 , J3 — моменты инерции относительно главных осей инерции
тела в неподвижной точке; ω1 , ω2 , ω3 — проекции угловой скорости
тела на эти оси.
3. Кинетическая энергия твердого тела, вращающегося вокруг
неподвижной оси Oz с угловой скоростью ω,
1
T = Jz ω2 , (Φ.3)
2
где Jz — момент инерции тела относительно оси Oz.
4. Кинетическая энергия произвольно движущегося твердого тела
1 1
T = TS + Tкен = M v 2S + J1 ω12 + J2 ω22 + J3 ω32 , (Φ.4)
2 2
где M — масса тела; v S — скорость его центра масс; J1 , J2 , J3 — мо-
менты инерции тела относительно главных центральных осей инерции
тела; ω1 , ω2 , ω3 — проекции абсолютной угловой скорости тела на эти
оси.
5. Кинетическая энергия твердого тела, совершающего плоскопа-
раллельное движение,
1 1
T = TS + Tкен = M v 2S + Jz ω 2 , (Φ.5)
2 2
где M — масса тела; v S — скорость его центра масс; ω — угловая
скорость тела; Jz — момент инерции тела относительно оси Sz, прохо-
дящей через его центр масс S перпендикулярно плоскости движения.
Глава 1
Лагранжева механика
1.1. Уравнения Лагранжа
1.1.1. Уравнения Лагранжа системы с обобщенными си-
лами. Рассмотрим механическую систему, состоящую из N матери-
альных точек с массами m1 , m2 , . . . , mN . Радиус-векторы точек в
абсолютной системе координат Oxyz обозначим через ri = (xi , yi , zi ),
i = 1, . . . , N . Пусть на систему наложены удерживающие, голономные
(другое название — геометрические) связи, заданные системой урав-
нений
fj (r 1 , r2 , . . . , r N , t) = 0, j = 1, . . . , k. (1.1)
Здесь и далее предполагается, что все функции непрерывно диффе-
ренцируемы нужное число раз. Множество положений, которые мо-
жет занимать в R3N система точек при наложенных связях, называ-
ется конфигурационным пространством системы. Пусть существуют
вектор-функции переменных q = (q1 , q2 , . . . , qn ) и t

ri (q, t) = xi (q, t), yi (q, t), zi (q, t) , (1.2)
(q, t) ∈ Rn+1 , r i ∈ R3 , i = 1, . . . , N,
которые удовлетворяют следующим условиям:
1) уравнения связей (1.1) выполняются тождественно при подста-
новке в них вектор-функций (1.2)

fj r1 (q, t), . . . , rN (q, t), t ≡ 0, j = 1, . . . , k;
2) для любых q, t функции (1.2) независимы по q. Это означает,
∂(r1 , . . . , rN )
что матрица размером 3N× n
∂q
 ∂x ∂x1 ∂x1 
1
...
 ∂q1 ∂q2 ∂qn 
 

∂(r 1 , . . . , r N )  1 ∂y ∂y 1 ∂y1 
. . . 
=  ∂q1 ∂q2 ∂qn 
∂q  
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
 ∂z ∂zN ∂zN 
N
...
∂q1 ∂q2 ∂qn
имеет ранг n.
Тогда переменные q = (q1 , q2 , . . . , qn ) называются обобщенными
координатами в конфигурационном пространстве системы. Эти ко-
ординаты однозначно задают положение системы.
8 Глава 1. Лагранжева механика
Пусть функции (1.1) функционально независимы по r1 , . . ., r N , то

∂(f1 , . . . , fk )
есть ранг матрицы Якоби равен k, тогда n = 3N − k.
∂(r 1 , . . . , rN )
∂(r1 , . . . , r N )
Если в точке (q, t) ранг матрицы меньше n, то в этой
∂q
точке координаты q вырождаются. Для изучения движения системы
в окрестности такой точки нужно использовать другие обобщенные
координаты.
Предположим, что положения точек системы определяются
вектор-функциями (1.2), для которых выполнено условие 2). Тогда
на систему наложены голономные связи вида (1.1) и q — обобщенные
координаты системы. Поэтому голономные связи можно задавать со-
отношениями (1.2). Система, на которую наложены голономные связи,
называется голономной.
Пусть введены обобщенные координаты. Тогда в любой момент
времени t каждому положению r = (r1 , r2 , . . . , rN ) точек системы
о д н о з н а ч н о отвечает некоторый вектор обобщенных координат
q = (q1 , q2 , . . . , qn ) такой, что r = r(q, t). Соответственно каждому за-
кону движения r(t) = r1 (t), r 2 (t), . . . , rN (t) точек системы отвеча-
ет некоторая кривая q(t) = q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t) в пространстве обоб-
щенных координат такая, что

ri (t) = r i q(t), t , i = 1, . . . , N. (1.3)
dq
Вектор = q̇(t) = q̇1 (t), q̇2 (t), . . . , q̇n (t) называется вектором обоб-
dt
щенных скоростей. Дифференцируя (1.3) по времени, для абсолютных
скоростей точек системы получаем
dr i d ∂ri dq ∂r i
ṙ i = = ri q(t), t = + .
dt dt ∂q dt ∂t
В любой момент времени t обобщенные координаты q и обобщенные
скорости q̇ однозначно определяют положения и скорости точек си-
стемы в абсолютном пространстве:
∂ri ∂r i
ri = ri (q, t), ṙ i = q̇ + , i = 1, . . . , N. (1.4)
∂q ∂t
Пусть t∗ — некоторый момент времени. Освободим систему от свя-
зей (1.1) и наложим на нее с в я з и п р и з а ф и к с и р о в а н н о м
времени
fj (r 1 , r2 , . . . , rN , t∗ ) = 0, j = 1, . . . , k.
Такие связи будем называть зафиксированными связями. В качестве
обобщенных координат выберем те же координаты q, причем вместо
функций (1.2) перехода от обобщенных координат к абсолютным возь-
1.1. Уравнения Лагранжа 9
мем следующие

r i (q) = xi (q, t∗ ), yi (q, t∗ ), zi (q, t∗ ) , i = 1, . . . , N.
Пусть в момент времени t = t∗ система находится в точке r ∗ = r q ∗ ).
Введем некоторую гладкую кривую q(τ ), τ ∈ R, такую, что q(0) = q ∗ .
Переменную τ будем рассматривать как время для системы с зафикси-
рованными связями. Тогда движению системы по кривой
q(τ ) соответ-
ствует движение по гладкой кривой r(τ ) = r q(τ ) , причем r(0) = r∗ .
Скорости точек системы при зафиксированных связях называются
виртуальными скоростями. Виртуальная скорость v e системы в точ-
ке r∗ (при τ = 0) — это вектор

dr ∂r dq ∂r ′
e=
v = = q (0). (1.5)
dτ ∂q dτ
τ =0 ∂q τ =0
Виртуальным перемещением системы в точке r∗ называется диффе-
ренциал функции r(τ ), то есть линейная часть ее приращения

dr ∂r dq
δr = (δr1 , . . . , δr N ) = v
e δτ = δτ = δτ.
dτ ∂q dτ
τ =0 τ =0
Виртуальным перемещением i-й точки системы в положении r = r∗
называется дифференциал

dr i ∂ri dq
δr i = v
ei δτ = δτ = δτ. (1.6)
dτ τ =0 ∂q dτ τ =0
В обобщенных координатах имеем

∂r dq ∂r dq
δr = δτ = δq, где δq = δτ. (1.7)
∂q dτ ∂q
τ =0 dτ τ =0
Обозначение δf для дифференциала функции f вместо стандартного df
используется для того, чтобы отметить, что дифференцирование про-
изводится при зафиксированном времени. Виртуальные перемещения
имеют физическую размерность перемещения, а физическая размер-
ность виртуальной скорости зависит от физической размерности пере-
менной τ .
Действительным перемещением системы называется дифферен-
циал вектор-функции r(q, t)
∂r ∂r
dr = dq + dt.
∂q ∂t
Виртуальным перемещением системы называется дифференциал
вектор-функции r(q, t) при з а ф и к с и р о в а н н о м времени
∂r
δr = δq. (1.8)
∂q
Размерность пространства виртуальных перемещений называется

числом степеней свободы системы. В случае голономных связей раз-
мерность пространства виртуальных перемещений совпадает с размер-
ностью пространства обобщенных координат. Поэтому число степеней
свободы голономной системы равно числу обобщенных координат.
Виртуальные перемещения точек твердого тела. Пусть меха-
ническая система представляет собой твердое тело, содержащее три
точки, не лежащие на одной прямой. В этом случае положение любой
точки тела в пространстве определяется положением некоторой его
точки P и ориентацией жестко связанного с телом репера. Скорость v B
любой точки B тела по формуле Эйлера полностью определяется ско-
ростью v P точки P тела (полюса) и вектором ω угловой скорости тела:
−−→ −−→
v B = v P + ω × P B, P B = rB − rP , (1.9)
где r B и r P — радиус-векторы точек B и P соответственно.
Предположим, что в момент времени t∗ точки тела находятся в
положении r ∗ = (r ∗1 , . . . , r∗N ). Для связей при зафиксированном време-
ни t = t∗ рассмотрим некоторое движение твердого тела из точки r∗ .
Пусть этому движению соответствует гладкая кривая r(τ ), τ ∈ R, та-
кая, что r(0)= r ∗ . Переменную τ будем рассматривать как время для
dri
системы с зафиксированными связями. Согласно (1.5) v ei = —
dτ τ =0
виртуальная скорость i-й точки тела при τ = 0. Пусть v e P — виртуаль-
ная скорость полюса P , а ω e — угловая скорость тела в момент τ = 0.
Используя (1.6) и (1.9), найдем виртуальное перемещение i-й точки в
момент τ = 0
δri = v ei δτ = v eP + ωe × (r ∗i − r ∗P ) δτ =
(1.10)
=veP δτ + ω e δτ × (r∗i − r ∗P ), i = 1, . . . , N.
Первое слагаемое в (1.10) согласно (1.6) — это виртуальное переме-
щение точки P :
e P δτ = δr P .
v
Рассмотрим вектор ω e δτ , входящий в (1.10). Положение и скорость
любой точки твердого тела есть вектор-функции обобщенных коорди-
нат, обобщенных скоростей и времени см. (1.4) . При этом скорости
точек линейно зависят от обобщенных скоростей. Из формулы Эй-
лера (1.9) следует, что угловая скорость твердого тела тоже являет-
ся вектор-функцией обобщенных координат, обобщенных скоростей и
времени, причем зависимость от обобщенных скоростей линейная:
Xn
ω= wk (q, t)q̇k + w0 (q, t). (1.11)
k=1
Здесь w0 (q, t), w k (q, t) — некоторые вектор-функции. Для тела с за-

фиксированными связями виртуальные скорости его точек соглас-
но (1.5) являются линейными формами от q ′ . Поэтому из (1.10) сле-
e также является линейной формой от q ′ :
дует, что ω
n n
X X dqk
e=
ω wk (q ∗ , t∗ )q ′ (0) = wk (q ∗ , t∗ ) . (1.12)
dτ τ =0
k=1 k=1
Вектор ωe δτ обозначим через Ωδ . В соответствии с (1.7)

dqk
δτ = δqk ,
dτ τ =0
тогда из (1.12) находим
X n
Ωδ = ω
e δτ = w k δqk . (1.13)
k=1
Для получения Ωδ нужно в выражении (1.11) для угловой скоро-

сти ω оставить только слагаемые, содержащие обобщенные скоро-
сти q̇k , и заменить q̇k на δqk :
Xn n
X
ω= w k (q, t)q̇k + w0 (q, t) =⇒ Ωδ = wk δqk . (1.14)
k=1 k=1
Итак, в любой момент времени согласно (1.10) имеем

δri = δrP + Ωδ × ri − r P , i = 1, . . . , N. (1.15)
Дифференциальную форму Ωδ будем называть виртуальным поворо-
том тела, а Ωδ × (r i − rP ) — перемещением i-й точки тела на вир-
туальном повороте Ωδ вокруг полюса P .
Виртуальное перемещение i-й точки твердого тела есть сумма вир-
туального перемещения некоторой точки тела (полюса) и переме-
щения i-й точки тела на виртуальном повороте вокруг полюса.
Пример. Получим выражение для виртуального поворота твердо-
го тела с неподвижной точкой, если в качестве обобщенных координат
выбраны углы Эйлера. Пусть тело вращается вокруг точки O абсолют-
ной системы координат Oxyz с направляющими векторами ex , ey , ez .
Свяжем с телом подвижную систему координат Oξηζ с направляю-
щими векторами eξ , eη , eζ . Введем ось Oe с направляющим вектором
ez × eζ
e= . Эта ось лежит на пересечении плоскостей Oxy и Oξη и
|ez × eζ |
называется линией узлов. Обозначим углы Эйлера через ψ, θ, ϕ. Угол
прецессии ψ — угол между осью Ox и линией узлов; угол нутации θ —
угол между осями Oz и Oζ; угол собственного вращения ϕ — угол
между линией узлов и осью Oξ.
По теореме сложения угловых скоростей угловая скорость твердого

тела равна (см. задачу 1.7)
ω = ψ̇ez + θ̇e + ϕ̇eζ .
Тогда виртуальный поворот тела согласно (1.14) имеет вид
Ωδ = ez δψ + e δθ + eζ δϕ. (1.16)
Вычислим в обобщенных координатах основные динамические ха-

рактеристики системы — кинетическую энергию системы и элемен-
тарную работу сил, приложенных к точкам системы, на виртуальном
перемещении.
Кинетическая энергия системы. Кинетическая энергия системы
по определению равна
N
1X
T = mi ṙ 2i . (1.17)
2 i=1
Пусть известен закон движения q(t) точек системы в обобщенных ко-

ординатах. Подставив (1.4) в (1.17), получим
N 2
1X ∂r i ∂ri
T = mi q̇ + . (1.18)
2 i=1 ∂q ∂t
Следовательно, T — это функция обобщенных координат q, обобщен-
ных скоростей q̇ и времени t: T = T (q, q̇, t). Раскрыв скобки в выра-
жении (1.18), представим кинетическую энергию в виде суммы трех
слагаемых
T = T2 + T1 + T0 .
Слагаемое T2 — квадратичная форма от обобщенных скоростей:

2
1
N n
1X ∂ri 1 X
T2 (q, q̇, t) = mi q̇ = akl (q, t)q̇k q̇l = A(q, t)q̇, q̇ ,
2 i=1 ∂q 2 2
k,l=1

где A(q, t) = akl (q, t) — симметрическая (n× n)-матрица, элементы
которой имеют вид
XN
∂ri ∂ri
akl (q, t) = mi , .
i=1
∂qk ∂ql
∂r
Функция T2 неотрицательна. Ранг матрицы равен n, поэтому для
∂q
q̇ 6= 0 функция T2 отлична от нуля и, следовательно, положительна.
Значит, матрица A невырожденная и положительно определенная.
Эта матрица называется матрицей кинетической энергии.
Слагаемое T1 — линейная форма от обобщенных скоростей:

XN n
∂ri ∂ri X
T1 (q, q̇, t) = mi q̇, = d(q, t), q̇ = dk (q, t)q̇k ,
i=1
∂q ∂t
k=1
где d(q, t) = (d1 , . . . , dn ) — вектор с компонентами
XN
∂ri ∂ri
dk (q, t) = mi , .
i=1
∂qk ∂t
Слагаемое T0 не зависит от обобщенных скоростей и является
функцией обобщенных координат и времени:
N 2
1X ∂ri
T0 (q, t) = mi .
2 i=1 ∂t
Замечание. Пусть связи (1.1) не зависят явно от времени. В этом
случае обобщенные координаты можно выбрать так, чтобы функ-
ции (1.2), задающие связь абсолютных координат точек системы
с обобщенными координатами, тоже не зависели явно от времени.
∂r i
Тогда = 0, T1 = T0 = 0 и кинетическая энергия является квадра-
∂t
тичной формой от обобщенных скоростей: T = T2 .
Элементарная работа. По определению элементарная работа сил,
приложенных к точкам системы, на виртуальном перемещении систе-
мы равна
N
X
Aδ = F i , δr i . (1.19)
i=1
Пример. Пусть система материальных точек с массами mi ,

i = 1, . . . , N , находится в поле силы тяжести. На точки системы дей-
ствуют силы F i = mi g, i = 1, . . . , N . Из (1.19) имеем
N
X N N
X X
Aδ = F i , δr i = mi g, δr i = g, mi δr i =
i=1 i=1 i=1
(1.20)
N
X
= g, δ mi r i = g, δ(mrS ) = g, m δr S = mg, δrS ,
i=1
N
X
где m = mi — масса системы, r S — радиус-вектор центра масс S
i=1
системы, δr S — виртуальное перемещение центра масс.
Элементарная работа Aδ линейно зависит от дифференциа-
лов функций r i (q, t) при зафиксированном времени, но может не быть
дифференциалом какой-либо функции при зафиксированном времени.
∂V
Если силы потенциальны, то есть F i = − , где V (r 1 , . . . , rN , t) —
∂r i
потенциальная энергия системы, то элементарная работа — это
дифференциал функции −V при зафиксированном времени. Дей-
ствительно, в этом случае согласно (1.19) получаем
X N XN
∂V
Aδ = F i , δri = − , δr i = −δV. (1.21)
i=1 i=1
∂ri
Подставив (1.8) в (1.19), находим

N N T !
X ∂ri X ∂r i
Aδ = F i, δq = F i , δq .
∂q ∂q
i=1 i=1
Вектор
N
X T
∂ri
Q= Fi
i=1
∂q
называется вектором обобщенных сил. Обозначим через Qk его ком-
поненты: Q = (Q1 , Q2 , . . . , Qn ). Они имеют вид
XN
∂ri
Qk = ,Fi , k = 1, . . . , n. (1.22)
i=1
∂qk
Компонента Qk называется обобщенной силой, соответствующей обоб-
щенной координате qk . Итак,
n
X
Aδ = (Q, δq) = Qk δqk . (1.23)
k=1
В общем случае заданные силы зависят от положения точек системы,
их скоростей и времени: F i = F i (r 1 , . . . , rN , ṙ1 , . . . , ṙ N , t), i = 1, . . . , N .
Поэтому обобщенные силы зависят от обобщенных координат, обоб-
щенных скоростей и времени: Q = Q(q, q̇, t).
Замечание 1. Обобщенную силу Qk можно найти, вычислив эле-
ментарную работу сил, действующих на точки системы, на таком вир-
туальном перемещении, что δqj = 0 при всех j 6= k. Элементарная ра-
бота на этом перемещении имеет вид Aδ = Qk δqk , а Qk — это коэффи-
циент при δqk в выражении для Aδ .
Замечание 2. Если силы потенциальны и V — потенциальная
энергия системы, выраженная через обобщенные координаты и вре-
мя, то из (1.22) получаем
X N
∂ri ∂V ∂V
Qk = − , =− , k = 1, . . . , n. (1.24)
i=1
∂qk ∂r i ∂q k
Внутренние и внешние силы. Силы, приложенные к точкам си-

стемы, могут быть внутренними и внешними. Внутренними силами
называются силы попарного взаимодействия точек системы, подчиня-
ющиеся третьему закону Ньютона (они равны по величине и противо-
положно направлены вдоль прямой, соединяющей точки пары):
rj − ri
F ij = −F ji = Fij , i=
6 j, (1.25)
|r j − r i |
где F ij — сила, действующая на i-ю точку системы со стороны j-й точ-
ки. Если Fij > 0, то i-я и j-я точки притягиваются друг к другу, а если
Fij < 0, то отталкиваются. Со стороны точек системы на i-ю точку дей-
ствует суммарная внутренняя сила
XN
Fi = F ij .
j=1
Здесь и далее считается, что F ii = 0.
Внешними силами называются силы, не являющиеся внутренни-
ми. Как правило, эти силы вызываются действием на точки системы
объектов, не входящих в эту систему.
Свойства внутренних сил.
1. Сумма внутренних сил равна нулю:
N
X N X
X N N
1 X
Fi = F ij = F ij + F ji = 0.
i=1 i=1 j=1
2 i,j=1
2. Суммарный момент внутренних сил относительно любой точ-

ки P равен нулю:
N
X N
X
momP F i = r i − r P × F i = 0.
i=1 i=1
В самом деле,
N
X N
X N
X

r i − rP × F i = ri × F i − rP × F i .
i=1 i=1 i=1
Вычислим первое слагаемое
XN XN XN 1 X N

ri × F i = ri × F ij = r i × F ij + r j × F ji .
i=1 i=1 j=1
2 i,j=1
Воспользовавшись (1.25), получаем

N
X N
X

ri × F ij + r j × F ji = ri − r j × F ij = 0.
i,j=1 i,j=1
Для второго слагаемого имеем

XN X
N
rP × F i = rP × F i = 0.
i=1 i=1
Элементарная работа для твердого тела. Вычислим элементар-
ную работу сил, приложенных к точкам твердого тела, на его вир-
туальном перемещении. Пусть P — некоторая точка тела. Исходя
из (1.15), имеем
N XN
X
Aδ = F i , δr i = F i , δr P + Ωδ × (r i − r P ) ,
i=1 i=1
откуда
X
N N
X
Aδ = F i , δrP + F i , Ωδ × r i − r P =
i=1 i=1
X
N N
X
= F i , δr P + Ωδ , ri − r P × F i .
i=1 i=1

Вектор momP F i = r i − rP × F i является моментом силы F i , прило-
женной в i-й точке, относительно точки P . Следовательно,
XN N
X
Aδ = F i , δrP + Ωδ , momP F i .
i=1 i=1
Введем следующие обозначения
XN XN
F = F i, MP = momP F i .
i=1 i=1
Скалярное произведение M P , Ωδ назовем элементарной работой
момента M P сил относительно точки P на виртуальном поворо-
те Ωδ твердого тела.
Элементарная работа сил, приложенных к точкам твердого тела,
на его виртуальном перемещении равна элементарной работе сум-
мы этих сил на виртуальном перемещении любой точки P твердого
тела, сложенной с элементарной работой суммарного момента M P
этих сил относительно точки P на виртуальном повороте тела:

Aδ = F , δr P + M P , Ωδ . (1.26)
В обобщенных координатах согласно (1.8) и (1.13) имеем
n
∂r P
X n
X
Aδ = F, δqk + M P , wk δqk . (1.27)
∂qk
k=1 k=1
Элементарная работа в н у т р е н н и х сил на любом виртуальном
перемещении твердого тела равна нулю, поскольку для внутренних
сил F = 0 и M P = 0.
Пусть к некоторым точкам P1 и P2 твердого тела приложены

равные по модулю и противоположно направленные силы F 1 и F 2
F 1 = − F 2 . Такая система сил называется парой сил. Момент пары
сил относительно произвольной точки O равен
−−→ −−→ −−→ −−→ −−−→
M O = OP1 × F 1 + OP2 × F 2 = (OP1 − OP2 ) × F 1 = P2 P1 × F 1 .
−−−→
Значит, момент M = P2 P1 × F 1 не зависит от точки, относительно ко-
торой вычисляется. Он называется моментом пары. Элементарная
работа пары сил на виртуальном перемещении твердого тела соглас-
но (1.26) равна Aδ = M , Ωδ .
Пример. Найдем выражение элементарной работы для твердого
тела с неподвижной точкой, если в качестве обобщенных координат
выбраны углы Эйлера: q1 = ψ, q2 = θ, q3 = ϕ. В этом случае вирту-
альный поворот тела имеет вид (1.16). В качестве точки P выберем
неподвижную точку O тела. Тогда
∂r O
≡ 0, k = 1, 2, 3,
∂qk
и поэтому из (1.27) получаем

Aδ = M O , ez δψ + M O , e δθ + M O , eζ δϕ.
Здесь M O — суммарный момент действующих на тело сил относи-
тельно неподвижной точки O.
Вектор обобщенных сил Q = Qψ , Qθ , Qϕ имеет компоненты

Qψ = M O , ez , Qθ = M O , e , Q ϕ = M O , eζ ,
где координаты векторов ez , e, eζ нужно выразить через обобщенные
координаты ψ, θ, ϕ, а M O — через ψ, θ, ϕ и ψ̇, θ̇, ϕ̇.
Идеальные связи. Силы F i , которые действовали бы на точки
системы, если бы связей не было, называются заданными силами.
Выполнение уравнений связей, наложенных на систему, обеспечивает-
ся дополнительными (заранее неизвестными) силами Ri , i = 1, . . . , N ,
приложенными к точкам системы. Эти силы называются реакциями
связей. Таким образом, при наличии связей уравнения движения то-
чек системы имеют вид
mi r̈ i = F i + Ri , i = 1, . . . , N.
Связи называются идеальными, если элементарная работа Aδ ре-
акций связей R = R1 , . . . , RN на любом виртуальном перемещении
δr = δr 1 , . . . , δr N равна нулю:
N
X
Aδ = R, δr = Ri , δri = 0.
i=1
Если на механическую систему наложены идеальные связи, то
при вычислении элементарной работы сил, действующих на точки
системы, на ее виртуальном перемещении нужно учитывать только

з а д а н н ы е силы.
Принцип Даламбера–Лагранжа. Пусть связи, наложенные на
систему, идеальны. Вектор-функция r1 (t), r 2 (t), . . . , rN (t) , удовле-
творяющая связям, задает действительное движение системы то-
гда и только тогда, когда в каждый момент времени t для любого
виртуального перемещения δr = (δr 1 , . . . , δr N ) выполнено
N
X
(mi r̈i − F i ), δri = 0. (1.28)
i=1
Идеальность связей в твердом теле. Пусть механическая система

представляет собой твердое тело. Значит, на систему наложены голо-
номные связи, заключающиеся в том, что расстояния между точками
системы неизменны. Пусть реакции связей, обеспечивающие постоян-
ство расстояний, являются внутренними силами. Тогда элементарная
работа реакций связей на любом виртуальном перемещении твердого
тела равна нулю, так как элементарная работа внутренних сил на лю-
бом виртуальном перемещении твердого тела равна нулю (см. стр. 16).
Стало быть, эти связи идеальны. В дальнейшем предполагается, что
тело остается твердым за счет внутренних сил.
Если на твердое тело наложены идеальные связи, то при вычисле-
нии элементарной работы сил на виртуальном перемещении тела нуж-
но учитывать только з а д а н н ы е в н е ш н и е силы, приложенные
к точкам тела.
Идеальность связей при качении твердых тел без проскальзы-
вания. Пусть твердое тело ограничено поверхностью Σт и в каждый
момент времени поверхность Σт соприкасается с некоторой поверхно-
стью Σ. Будем говорить, что тело катится без проскальзывания по
поверхности Σ, если скорости каждой пары точек поверхностей Σт и Σ,
которыми они соприкасаются, равны.
Качение без проскальзывания можно рассматривать как наложен-
ную на систему связь. Рассмотрим два случая.
1) Пусть движение поверхности Σ задано. Тогда виртуальное пе-
ремещение точки P , которой тело соприкасается с поверхностью Σ,
равно нулю. Значит, элементарная работа р е а к ц и й с в я з е й, дей-
ствующих на точки тела, на любом его виртуальном перемещении со-
гласно (1.26) имеет вид

Aδ = M P , Ωδ ,
где Ωδ — виртуальный поворот тела, M P — суммарный момент ре-
акций связей относительно точки P . Если M P равен нулю, то связи
идеальны.
2) Пусть твердое тело катится без проскальзывания по другому

твердому телу. Будем считать, что система состоит из этих двух тел и
они остаются твердыми за счет внутренних сил. Найдем элементарную
работу р е а к ц и й с в я з е й, обеспечивающих качение без проскаль-
зывания, на любом виртуальном перемещении системы

Aδ = R1 , δrP1 + M P1 , Ωδ 1 + R2 , δrP2 + M P2 , Ωδ 2 .
Здесь δr P1 , δrP2 — виртуальные перемещения точек P1 и P2 , кото-
рыми тела соприкасаются; Ωδ 1 , Ωδ 2 — виртуальные повороты тел;
R1 , R2 , M P1 , M P2 — суммарные реакции и суммарные моменты ре-
акций связей. При качении без проскальзывания δr P1 = δrP2 . Будем
считать, что реакции связей подчиняются третьему закону Ньютона,
то есть R1 = − R2 . Тогда

Aδ = M P1 , Ωδ 1 + M P2 , Ωδ 2 .
Значит, если суммарные моменты реакций связей относительно точки
соприкосновения P1 = P2 равны нулю, то связи идеальны.
Далее считается, что качение тела по поверхности без проскальзы-
вания является идеальной связью.
Уравнения Лагранжа. Пусть на систему наложены идеальные,
голономные связи. Тогда ее движение описывается уравнениями

d ∂T ∂T
− = Qi , i = 1, . . . , n. (1.29)
dt ∂ q̇i ∂qi
Здесь кинетическая энергия T системы и обобщенные силы Qi ,
i = 1, . . . , n, являются функциями обобщенных координат, обобщен-
ных скоростей и времени. Уравнения (1.29) называются уравнениями
Лагранжа второго рода системы с обобщенными силами. Механиче-
ские системы, движение которых описывается уравнениями Лагран-
жа, будем называть лагранжевыми системами.
∂T ∂T
Частное дифференцирование и подразумевает, что кине-
∂qi ∂ q̇i
тическая энергия T рассматривается как функция независимых пе-
d ∂T
ременных q, q̇ и t. Полное дифференцирование по времени
dt ∂ q̇i
∂T
означает, что частную производную = Gi q(t), q̇(t), t нужно диф-
∂ q̇i
ференцировать как сложную функцию времени:

d ∂T dGi q(t), q̇(t), t ∂Gi ∂Gi ∂Gi
= = , q̇ + , q̈ + .
dt ∂ q̇i dt ∂q ∂ q̇ ∂t
Пример. Пусть T = q̇12 + q13 q̇22 + q̇1 sin (q2 + t), тогда
∂T ∂T ∂T ∂T
= 3q12 q̇22 , = q̇1 cos (q2 +t), = 2q̇1 + sin (q2 +t), = 2q13 q̇2 ,
∂q1 ∂q2 ∂ q̇1 ∂ q̇2

d ∂T d
= 2q̇1 + sin (q2 +t) = 2q̈1 + cos (q2 +t)q̇2 + cos (q2 +t),
dt ∂ q̇1 dt

d ∂T d
= 2q13 q̇2 = 6q12 q̇1 q̇2 + 2q13 q̈2 .
dt ∂ q̇2 dt
Чтобы выписать уравнения Лагранжа, нужно:
1) Ввести обобщенные координаты.
2) Найти кинетическую энергию системы как функцию обобщен-
ных координат, обобщенных скоростей и времени.
3) Выразить элементарную работу з а д а н н ы х сил на виртуаль-
ном перемещении системы через обобщенные координаты, обобщенные
скорости, время и виртуальные перемещения. Затем найти обобщен-
ные силы как функции обобщенных координат, обобщенных скоростей
и времени.
Замечание. При вычислении элементарной работы можно ис-

пользовать свойства аддитивности. Если систему заданных сил F i ,
(1) (2)
i = 1, . . . , N , разбить на две подсистемы сил F i и Fi так, чтобы
(1) (2)
F i = F i + F i , то элементарная работа исходной системы сил равна
сумме элементарных работ сил обеих частей системы.
Если систему точек разбить на непересекающиеся подсистемы, то
элементарная работа заданных сил, приложенных к точкам системы,
будет равна сумме элементарных работ заданных сил, приложенных
к точкам подсистем.
Задача 1.1. Однородный стержень AB мас-

сы m и длины 2l скользит своими концами по
сторонам прямого угла, образованного осями Ox
и Oy неподвижной системы координат Oxy.
Ось Oy направлена вертикально вверх. Движе-
ние происходит в поле силы тяжести. В точке A
на стержень действует сила F A = F (t)ey (ey —
К задаче 1.1.
направляющий вектор оси Oy), а в точке B —
сила вязкого трения F B = − cv B , где v B — скорость точки B. Напи-
сать уравнение Лагранжа движения стержня.
Решение. Положение любой точки стержня однозначно определя-
ется углом ϕ отклонения стержня от вертикали. Выберем этот угол в
качестве обобщенной координаты.
Кинетическую энергию стержня, движущегося в плоскости Oxy,
найдем по формуле (Φ.5)
mv 2C JC ω2
T = + ,
2 2
где v C — скорость центра масс C стержня (скорость середины стерж-

ня); JC = ml2 /3 — момент инерции стержня относительно оси, прохо-
дящей через точку C перпендикулярно плоскости Oxy; ω — угловая
скорость стержня. Координаты центра масс стержня в плоскости Oxy
равны xC = l sin ϕ, yC = l cos ϕ, поэтому
v 2C = ẋ2C + ẏC
2
= l2 ϕ̇2 .
Пусть неподвижная ось Oz перпендикулярна плоскости движения
стержня и направлена так, что если смотреть на плоскость Oxy из точ-
ки на положительной части оси Oz, то поворот стержня происходит
против часовой стрелки при увеличении угла ϕ. Обозначим через ez
направляющий вектор этой оси. Тогда угловая скорость стержня рав-
на ω = ϕ̇ez . В результате
ml2 ϕ̇2 ml2 ϕ̇2 2ml2 ϕ̇2
T = + = .
2 6 3
Найдем обобщенную силу Qϕ , вычислив элементарную работу сил
на виртуальном перемещении системы. На точки стержня действует
система заданных сил: сила F A = F (t)ey приложена к точке A, си-
ла F B = − cv B приложена к точке B, действие поля силы тяжести на
точки стержня эквивалентно действию силы mg = − mgey , приложен-
ной к центру масс C. По определению элементарная работа сил на
виртуальном перемещении системы равна

Aδ = F A , δr A + F B , δr B + mg, δrC .
Здесь δrA , δrB , δrC — виртуальные перемещения точек A, B и C.
Замечание. Элементарную работу сил тяжести, приложенных к
точкам стержня, можно вычислить по формуле (1.20).
Для радиус-векторов точек A, B и C имеем
rA = 2l cos ϕ ey , r B = 2l sin ϕ ex , r C = l sin ϕ ex + l cos ϕ ey ,
поэтому согласно (1.8)
δr A = − 2l sin ϕ δϕey , δrB = 2l cos ϕ δϕex ,
δrC = l cos ϕ δϕex − l sin ϕ δϕey .
С учетом того, что v B = ṙ B = 2lϕ̇ cos ϕ ex , находим

Aδ = −2F (t)l sin ϕ − 4cl2 ϕ̇ cos2 ϕ + mgl sin ϕ δϕ = Qϕ δϕ.
Отсюда Qϕ = − 2F (t)l sin ϕ − 4cl2 ϕ̇ cos2 ϕ + mgl sin ϕ.
Поскольку

∂T 4ml2 ϕ̇ d ∂T 4ml2 ϕ̈ ∂T
= , = , = 0,
∂ ϕ̇ 3 dt ∂ ϕ̇ 3 ∂ϕ
то уравнение Лагранжа имеет вид
4ml2 ϕ̈
= − 2F (t)l sin ϕ − 4cl2 ϕ̇ cos2 ϕ + mgl sin ϕ.
3
Задача 1.2. Колесо I вращается вокруг своей неподвижной гори-

зонтальной оси Ox и касается колеса II, вращающегося вокруг своей
неподвижной вертикальной оси Oz. Колеса ка-
тятся одно по другому без проскальзывания. К
колесу I приложена пара сил с постоянным мо-
ментом M 1 = M1 ex , а к колесу II — пара сил с
постоянным моментом M 2 = M2 ez (ex , ez — на-
правляющие векторы осей Ox и Oz). Система
находится в поле силы тяжести. Центры масс
колес расположены в центрах колес. Радиус ко-
леса I равен r, а его момент инерции относи-
тельно оси Ox равен J1 . Момент инерции ко-
К задаче 1.2. леса II относительно оси Oz равен J2 , а рас-
стояние от его центра до точки касания колес равно r0 . Найти закон
движения колеса II, если в начальный момент t = 0 система покоится.
Решение. Обозначим через ψ угол поворота колеса I вокруг оси Ox
(если смотреть из точки на положительной части этой оси, то поворот
колеса I происходит против часовой стрелки при увеличении угла ψ).
Угловая скорость колеса I равна ω 1 = ψ̇ex . Пусть ϕ — угол поворота
колеса II вокруг оси Oz (если смотреть из точки на положительной ча-
сти этой оси, то поворот колеса II происходит против часовой стрелки
при увеличении угла ϕ). Угловая скорость колеса II равна ω 2 = ϕ̇ez .
Колеса движутся без проскальзывания, поэтому равны скоро-
сти v K1 и v K2 точек K1 и K2 колес I и II, которыми они соприкасаются.
По формуле Эйлера имеем
−−−→ −−−→
v K1 = ω 1 × C1 K1 = rψ̇ey , v K2 = ω2 × C2 K2 = r0 ϕ̇ey ,
где C1 , C2 — неподвижные центры колес (C1 лежит на оси враще-
ния Ox колеса I, а C2 — на оси вращения Oz колеса II); ey = ez × ex .
Так как v K1 = v K2 , то углы ϕ и ψ связаны соотношением
rψ̇ = r0 ϕ̇, откуда rψ = r0 ϕ + const . (1.30)
Значит, положение любой точки системы однозначно задается либо
углом ϕ, либо углом ψ, и связи, наложенные на систему, голономны.
Примем угол ϕ за обобщенную координату.
Запишем уравнение Лагранжа. Кинетическая энергия T системы
складывается из кинетических энергий Ti колес (i = 1, 2). Так как каж-
дое колесо вращается вокруг своей оси, то по формуле (Φ.3) имеем
1
Ti = Ji ω2i , где Ji — момент инерции i-го колеса относительно его оси
2
вращения, ωi — угловая скорость i-го колеса. Тогда

1 2 2
1 r0 2
T = T1 + T2 = J1 ψ̇ + J2 ϕ̇ = J1 + J2 ϕ̇2 .
2 2 r
Найдем обобщенную силу Qϕ . К колесу I приложена пара сил с

постоянным моментом M 1 = M1 ex , а к колесу II — пара сил с посто-
янным моментом M 2 = M2 ez . Действие поля силы тяжести на коле-
са эквивалентно действию сил F 1 = m1 g и F 2 = m2 g, приложенных к
неподвижным центрам масс C1 и C2 колес (m1 , m2 — массы колес).
Элементарную работу сил на виртуальном перемещении системы вы-
числим, используя (1.26) и свойства аддитивности элементарной рабо-
ты (см. стр. 20),
Aδ = (F 1 , δr C1 ) + (M 1 , Ωδ 1 ) + (F 2 , δrC2 ) + (M 2 , Ωδ 2 ).
Здесь δr C1 = 0, δrC2 = 0 — виртуальные перемещения точек C1
и C2 ; Ωδ 1 и Ωδ 2 — виртуальные повороты колес. С учетом (1.30)
r0
ω 1 = ψ̇ex = ϕ̇ex , ω 2 = ϕ̇ez , поэтому согласно (1.14) получаем
r
r0
Ωδ 1 = δϕex , Ωδ 2 = δϕez .
r
Тогда
r0 r0
Aδ = M1 ex , δϕex + (M2 ez , δϕez ) = M1 + M2 δϕ = Qϕ δϕ.
r r
Отсюда Qϕ = M1 r0 /r + M2 . Поскольку

∂T r0 2 d ∂T r0 2 ∂T
= J1 + J2 ϕ̇, = J1 + J2 ϕ̈, = 0,
∂ ϕ̇ r dt ∂ ϕ̇ r ∂ϕ

r0 2 r0
J1 + J2 ϕ̈ = M1 + M2 .
r r
По условию ϕ̇(0) = 0. Интегрируя уравнение Лагранжа, получим
(M1 r0 + M2 r)rt2
ϕ(t) = + ϕ0 , ϕ0 = ϕ(0).
2(J1 r02 + J2 r2 )
Задача 1.3. Твердое тело состоит
из однородного шара массы m радиу-
са r и невесомого стержня длины l−r,
одним концом жестко и ортогональ-
но закрепленного на поверхности ша-
ра. Другой конец стержня закреплен
с помощью сферического шарнира в
точке O неподвижной горизонтальной
плоскости. Тело катится без проскаль- К задаче 1.3.
зывания по этой плоскости. В шарнире действует момент вязкого тре-
ния M = − cω (c > 0), где ω — угловая скорость тела. Система нахо-
дится в поле силы тяжести. В начальный момент t = 0 величина угло-
вой скорости тела равна ω0 . Найти закон движения тела.
Решение. Определим число степеней свободы системы. Точка O

твердого тела неподвижна, поэтому положение любой точки тела од-
нозначно задается ориентацией репера, жестко с ним связанного. По-
скольку тело катится по неподвижной плоскости без проскальзыва-
ния, то скорость точки A тела, которой оно в данный момент касается
плоскости, равна нулю. Таким образом, в каждый момент времени
скорости двух точек O и A тела равны нулю. Поэтому OA является
мгновенной осью вращения тела и его угловая скорость ω направлена
вдоль OA.
Свяжем подвижную систему координат Oξηz с вертикальной плос-
костью Π, в которой находится стержень. Эта система координат вра-
щается вокруг неподвижной вертикальной оси Oz. Пусть ψ — угол
ее поворота. Направление отсчета угла ψ зададим так, чтобы угловая
скорость подвижной системы координат равнялась ω пер = ψ̇ez (ez —
направляющий вектор оси Oz). Выберем оси подвижной системы ко-
ординат, как показано на рисунке к задаче: ось Oz направлена верти-
кально вверх, ось Oξ направлена по OA, ось Oη дополняет Oz и Oξ
до правой тройки. Угловая скорость тела имеет вид ω = ωeξ (eξ —
направляющий вектор оси Oξ).
Угол θ между стержнем и осью Oz постоянен, поэтому в подвиж-
ной системе координат (относительная) скорость центра S шара равна
нулю, а твердое тело вращается вокруг оси OS. Пусть ϕ — угол пово-
рота тела в подвижной системе координат вокруг оси OS. Тогда отно-
сительная угловая скорость тела равна ωотн = ϕ̇(sin θ eξ + cos θ ez ). По
теореме сложения угловых скоростей ω = ω отн + ω пер . Следовательно,
ω = ωeξ = ϕ̇(sin θ eξ + cos θ ez ) + ψ̇ez ,
откуда
ϕ̇ cos θ + ψ̇ = 0, ω = ϕ̇ sin θ. (1.31)
Поскольку cos θ = r/l, то углы ψ и ϕ связаны соотношением
rϕ + lψ = const, где значение константы определяется только выбором
начала отсчета каждого из углов. Значит, система голономна и имеет
одну степень свободы. Примем угол ψ за обобщенную координату.
Кинетическую энергию тела c неподвижной точкой O найдем по
формуле (Φ.2)
1
T = (J1 ω12 + J2 ω22 + J3 ω32 ),
2
где J1 , J2 , J3 — моменты инерции тела относительно его главных осей
инерции Oe1 , Oe2 , Oe3 в точке O; ω1 , ω2 , ω3 — проекции угловой ско-
рости тела на эти оси. Используя свойства симметрии, введем главные
оси инерции в точке O: ось Oe1 направлена по стержню, ось Oe2 сов-
падает с осью Oη, ось Oe3 лежит в плоскости Π и дополняет Oe1 и Oe2
до правой тройки. По условию массой стержня можно пренебречь, по-

этому по формуле Гюйгенса—Штейнера
2mr2 2mr2
J1 = , J2 = J3 = + ml2 .
5 5
Так как ω = ωeξ = ω(sin θ e1 − cos θ e3 ), то
ω1 = ω sin θ, ω2 = 0, ω3 = −ω cos θ.
Из (1.31) следует
p
ψ̇ l2 − r2
ω = −ψ̇ tg θ = − . (1.32)
r
Стало быть,

1 2 2 2 1 2mr2
T = (J1 sin θ + J3 cos θ)ω = + ml cos θ ω 2 =
2 2
2 2 5

1 2mr2 r2 (l2 − r2 )ψ̇ 2 7m(l2 − r2 ) 2
= + ml2 2 = ψ̇ .
2 5 l r2 10
Замечание. По условию массой стержня можно пренебречь, по-
этому кинетическая энергия тела равна кинетической энергии шара.
По формуле (Φ.4)
1 1 ′ ′2 2 2

T = mv 2S + J1 ω1 + J2′ ω2′ + J3′ ω3′ , (1.33)
2 2
где v S — скорость центра шара; J1′ , J2′ , J3′ — моменты инерции шара
относительно его главных центральных осей инерции Se′1 , Se′2 , Se′3 ;
а ω1′ , ω2′ , ω3′ — проекции угловой скорости шара (тела) на эти оси.
Точка S движется по окружности с центром на оси Oz и радиусом,
равным OA. Угол ψ задает положение точки S на этой окружно-
сти. Значит, v 2S = (l2 − r2 )ψ̇ 2 . Любая ось, проходящая через центр од-
нородного шара, является его главной центральной осью инерции и
J1′ = J2′ = J3′ = 2mr2 /5. Тогда (1.33) имеет вид
1 1 2 2 2
1 1
T = mv 2S + J1′ ω1′ + ω2′ + ω3′ = mv 2S + J1′ ω 2 =
2 2 2 2
2 2
1 1 7m(l − r )
= m(l2 − r2 )ψ̇ 2 + m(l2 − r2 )ψ̇ 2 = ψ̇ 2 .
2 5 10
Найдем обобщенную силу Qψ . В шарнире O действует момент
вязкого трения M = − cω, действие поля силы тяжести эквивалент-
но действию силы mg = − mgez , приложенной к центру масс S тела.
Элементарную работу сил на виртуальном перемещении тела вычис-
лим, используя (1.26) и свойство аддитивности элементарной работы
(см. стр. 20),
Aδ = (−mgez , δr S ) + (M , Ωδ ).
Здесь δr S — виртуальное перемещение точки S; Ωδ — виртуальный
поворот тела. Поскольку z-координата центра масс S тела не меняется,
p
ψ̇ l2 − r2
то (− mgez , δrS ) = 0. Так как ω = − eξ , то согласно (1.14)
p r
2
l −r 2
получим Ωδ = − δψeξ . Тогда
p r
l 2 − r2 c(l2 − r2 )ψ̇
Aδ = − M , δψeξ = − δψ = Qψ δψ,
r r2
c(l2 − r2 )ψ̇
откуда Qψ = − .
r2
Уравнение Лагранжа имеет вид
7m(l2 − r2 ) c(l2 − r2 )
ψ̈ = − ψ̇. (1.34)
5 r2
Интегрируя это уравнение, получаем
5c
ψ(t) = C1 e−λt + C2 , λ= ,
7mr2
где C1 , C2 — постоянные, определяемые начальными условиями. По
условию при t = 0 модуль вектора угловой скорости тела равен ω0 ,
rω0
поэтому ψ̇(0) = p см. (1.32) . Для определенности будем счи-
l 2 − r2
тать, что ψ̇(0) > 0. Полагая ψ(0) = 0, находим
7mr3 ω0
ψ(t) = p 1 − e−λt .
5c l2 − r2
7mr3 ω0
6 0 имеем ψ̇(t) > 0, lim ψ̇(t) = 0 и lim ψ(t) = p
При c = . Зна-
t→+∞ t→+∞ 5c l2 − r2
чит, во все время движения угол ψ растет, стремясь к предельному зна-
rω0 t
чению. Если c → 0, т. е. трение в шарнире мало́, то lim ψ(t) = p .
c→0 l 2 − r2
Эта предельная зависимость совпадает с решением уравнения (1.34)
при c = 0.
Задача 1.4. Точка A массы m дви-
жется по неподвижной сфере радиуса r.
На точку действует сила вязкого трения
F = − cv A (c > 0), пропорциональная скоро-
сти v A точки. Используя сферические коор-
динаты, найти закон движения точки.
Решение. Пусть Oxyz — неподвижная
система координат с началом O в центре
сферы. Положение точки A на сфере зада-
К задаче 1.4. дим координатами ϕ, θ, где ϕ — угол между
осью Ox и плоскостью Π, проходящей через
ось Oz и точку A, а θ — угол между радиус-вектором точки A и плос-
костью Oxy. При θ = ± π/2 обобщенные координаты вырождены.
1
Кинетическая энергия точки A равна T = mv 2A , где v A — ско-
2
рость точки A. Рассматривая движение точки A как сложное, найдем
ее скорость по теореме сложения скоростей. Свяжем подвижную си-
стему координат с плоскостью Π. Эта система координат вращается
вокруг неподвижной оси Oz с угловой скоростью ω = ϕ̇ez (ez — на-
правляющий вектор оси Oz). Приняв за полюс неподвижную точку O,
получим переносную скорость v пер A точки A по формуле Эйлера
пер −→
v A = v O + ω × OA = rϕ̇ cos θ eϕ .
Здесь v O = 0 — абсолютная скорость точки O; eϕ — единичный вектор,
перпендикулярный плоскости Π, направление которого соответствует
увеличению угла ϕ.
В подвижной системе координат точка A движется в плоскости Π
по окружности радиуса r с центром в точке O. Угол θ задает поло-
жение точки A на этой окружности. Поэтому относительная скорость
точки A равна v отнA = rθ̇eθ , где eθ — единичный касательный вектор к
окружности, направление которого соответствует увеличению угла θ.
Тогда абсолютная скорость v A точки A равна
v A = v отн пер
A + v A = rθ̇eθ + rϕ̇ cos θ eϕ . (1.35)
Таким образом, кинетическая энергия точки A имеет вид
1 1
T = mv 2A = mr2 (θ̇2 + ϕ̇2 cos2 θ).
2 2
Найдем обобщенные силы Qϕ и Qθ . На точку A действует толь-
ко сила вязкого трения F = − cv A . Элементарная работа этой силы
на виртуальном перемещении по определению равна Aδ = F , δrA .
Из (1.35) имеем drA = r dθeθ + r cos θ dϕeϕ , поэтому согласно (1.8)
δr A = r δθeθ + r cos θ δϕeϕ . Следовательно,

Aδ = −c (rθ̇eθ + rϕ̇ cos θ eϕ ), (r δθeθ + r cos θ δϕeϕ ) =
= −cr2 θ̇ δθ − cr2 ϕ̇ cos2 θ δϕ = Qθ δθ + Qϕ δϕ,
откуда Qϕ = − cr2 ϕ̇ cos2 θ и Qθ = − cr2 θ̇.
Запишем уравнения Лагранжа. Вычислив производные
∂T ∂T
= mr2 ϕ̇ cos2 θ, = 0,
∂ ϕ̇ ∂ϕ
∂T ∂T
= mr2 θ̇, = −mr2 ϕ̇2 cos θ sin θ,
∂ θ̇ ∂θ
получаем систему уравнений

 d c
 ϕ̇ cos2 θ = − ϕ̇ cos2 θ,
dt m (1.36)
 θ̈ + ϕ̇2 cos θ sin θ = − c θ̇.

m
Выберем оси неподвижной системы координат Oxyz так, чтобы в

начальный момент времени t = 0 точка A лежала на оси Ox, а век-
тор ее скорости v A (0) = v 0 в плоскости Oxy. В этом случае v 0 = v0 ey ,
где ey — направляющий вектор оси Oy. Тогда с учетом (1.35) началь-
ные условия имеют вид
v0
ϕ(0) = 0, θ(0) = 0, ϕ̇(0) = , θ̇(0) = 0. (1.37)
r
Заметим, что θ(t) ≡ 0 удовлетворяет второму уравнению систе-
мы (1.36) для любой зависимости ϕ(t), причем выполнены начальные
условия θ(0) = 0 и θ̇(0) = 0. Подставив θ(t) ≡ 0 в первое уравнение си-
стемы, получим
c
ϕ̈ + ϕ̇ = 0.
m
Решение этого уравнения имеет вид
c
ϕ(t) = C1 e− m t + C2 ,
где C1 , C2 — постоянные, определяемые начальными условиями. По-
v0
скольку ϕ(0) = 0 и ϕ̇(0) = , то
r
mv0 c
ϕ(t) = (1 − e− m t ).
cr
Запишем решение системы (1.36) с начальными условиями (1.37)
mv0 c
ϕ(t) = (1 − e− m t ), θ(t) ≡ 0.
cr
По теореме существования и единственности решения задачи Коши си-
стема (1.36) других решений с начальными условиями (1.37) не имеет.
В соответствии с полученным решением точка A движется по ду-
ге большого круга θ = 0, не меняя направления движения (ϕ̇ > 0).
При t → + ∞ величина скорости точки стремится к нулю
c
lim rϕ̇(t) = lim v0 e− m t = 0,
t→+∞ t→+∞
а путь, пройденный точкой (длина дуги), — к значению

mv0 c mv0
s = lim rϕ(t) = lim (1 − e− m t ) = .
t→+∞ t→+∞ c c
Задача 1.5. Маховик вращается вокруг неподвижной оси Oz, пер-

пендикулярной его плоскости, под действием пары сил с постоянным
моментом L = Lez (L > 0, ez — направляющий вектор оси Oz). Ше-
стерня I в виде однородного диска массы m и радиуса r вращается
вокруг своей оси, совпадающей с осью Oz, и сдерживается спираль-
ной пружиной, создающей момент M = − cψez (c > 0, ψ — угол пово-
рота шестерни I). С шестерней I сцеплена такая же шестерня II, ось
которой жестко закреплена на маховике. Плоскости шестерней парал-

лельны плоскости маховика. Найти закон движения системы, если мо-
мент инерции маховика относительно оси вращения равен J = kmr2 . В
начальный момент t = 0 система покоится.
Решение. Определим число степе-
ней свободы системы. Система совершает
плоскопараллельное движение. Маховик
вращается вокруг неподвижной оси Oz, пер-
пендикулярной его плоскости. Положение
маховика однозначно определяется углом ϕ
его поворота вокруг оси Oz, отсчитываемым
против часовой стрелки, если смотреть из
точки на положительной части оси Oz.
Угловая скорость маховика равна ω м = ϕ̇ez . К задаче 1.5.
Шестерня I также вращается вокруг оси Oz,
ее положение определяется углом ψ ее поворота, отсчитываемым
против часовой стрелки, если смотреть из точки на положительной
части оси Oz. Угловая скорость шестерни I равна ω 1 = ψ̇ez .
Чтобы задать положение шестерни II, нужно задать положение
какой-нибудь ее точки (например, ее центра A) и угол θ поворота ше-
стерни II. Ось шестерни II жестко закреплена на маховике, поэтому
положение точки A задается углом ϕ поворота маховика. По условию
шестерня II сцеплена с шестерней I и, значит, равны скорости точек
шестерней, которыми они соприкасаются. По формуле Эйлера
−−→
v A = v K + ω 2 × KA,
где v A = 2rϕ̇eϕ — скорость центра шестерни II, eϕ — единичный
вектор, лежащий в плоскости движения, перпендикулярный OA, на-
правление которого соответствует увеличению угла ϕ; v K = rψ̇eϕ —
скорость точки K шестерни II, которой она касается шестерни I;
ω 2 = ω2 ez — угловая скорость шестерни II. Тогда
2rϕ̇ = rψ̇ + ω2 r =⇒ ω 2 = (2ϕ̇ − ψ̇)ez .
Поскольку θ — это угол поворота шестерни II, то ω2 = θ̇ez . Стало быть,
углы ϕ, ψ и θ связаны соотношением
θ = 2ϕ − ψ + const,
где значение постоянной определяется только выбором начала отсчета
каждого из углов. Таким образом, система имеет две степени свободы.
Примем за обобщенные координаты углы ϕ и ψ.
Кинетическая энергия системы складывается из кинетической
энергии Tм маховика и кинетических энергий T1 , T2 шестерней I и II.
Маховик вращается вокруг неподвижной оси Oz, поэтому согласно
формуле (Φ.3)
1 1
Tм = Jω 2м = kmr2 ϕ̇2 .
2 2
Шестерня I тоже вращается вокруг оси Oz, следовательно,
1 1
T1 = JOz ω 21 = mr2 ψ̇ 2 ,
2 4
где JOz = mr2 /2 — момент инерции шестерни I (однородного диска)
относительно оси Oz. Кинетическую энергию шестерни II найдем по
формуле (Φ.5) для плоскопараллельного движения тела
mv 2A 1
T2 = + JAz1 ω22 ,
2 2
где JAz1 = mr2 /2 — момент инерции шестерни II относительно оси Az1 ,
проходящей через центр масс A шестерни II перпендикулярно ее плос-
кости. Так как v A = 2rϕ̇eϕ и ω 2 = (2ϕ̇ − ψ̇)ez , то
4mr2 ϕ̇2 mr2 (2ϕ̇ − ψ̇)2 1
T2 = + = 3mr2 ϕ̇2 − mr2 ϕ̇ψ̇ + mr2 ψ̇ 2 .
2 4 4
Итак, кинетическая энергия системы равна
k+6 2 2 1
T = Tм + T1 + T2 = mr ϕ̇ − mr2 ϕ̇ψ̇ + mr2 ψ̇ 2 .
2 2
Найдем обобщенные силы Qϕ и Qψ . По условию на маховик дей-
ствует пара сил с моментом L = Lez , а на шестерню — создаваемый
пружиной момент M = − cψez . Элементарную работу сил на вирту-
альном перемещении системы вычислим, используя (1.26) и свойства
аддитивности элементарной работы (см. стр. 20),
Aδ = (L, Ωδ м ) + (M , Ωδ 1 ).
Здесь Ωδ м и Ωδ 1 — виртуальные повороты маховика и шестерни I.
Так как ω м = ϕ̇ez , ω1 = ψ̇ez , то согласно (1.14) имеем Ωδ м = δϕez ,
Ωδ 1 = δψez . Тогда
Aδ = (Lez , δϕez ) + (−cψez , δψez ) = L δϕ − cψ δψ = Qϕ δϕ + Qψ δψ,
откуда Qϕ = L и Qψ = − cψ.
Запишем уравнения Лагранжа. Вычислив производные
∂T ∂T
= (k + 6)mr2 ϕ̇ − mr2 ψ̇, = 0,
∂ ϕ̇ ∂ϕ
∂T ∂T
= − mr2 ϕ̇ + mr2 ψ̇, = 0,
∂ ψ̇ ∂ψ
получаем (
(k + 6)mr2 ϕ̈ − mr2 ψ̈ = L,
(1.38)
− mr2 ϕ̈ + mr2 ψ̈ = − cψ.
По условию в начальный момент t = 0 система покоится, поэтому

ϕ̇(0) = 0 и ψ̇(0) = 0. Пусть ϕ(0) = ϕ0 и ψ(0) = ψ0 . Исключив ϕ̈ из второго
уравнения системы, имеем
mr2 (k + 5)ψ̈ = L − c(k + 6)ψ.
Это обыкновенное дифференциальное линейное неоднородное уравне-
ние второго порядка с постоянными коэффициентами. Его общее ре-
шение имеет вид
s
L c(k + 6)
ψ(t) = C1 cos νt + C2 sin νt + , ν= ,
c(k + 6) mr2 (k + 5)
где C1 и C2 — произвольные постоянные. С учетом начальных условий
ψ(0) = ψ0 , ψ̇(0) = 0 получаем

L L
ψ(t) = ψ0 − cos νt + .
c(k + 6) c(k + 6)
Сложив первое и второе уравнения системы (1.38), имеем
(k + 5)mr2 ϕ̈ = L − cψ,
или после подстановки ψ = ψ(t)

L c L
ϕ̈ = − ψ0 − cos νt.
mr2 (k + 6) mr2 (k + 5) c(k + 6)
Поскольку ϕ(0) = ϕ0 , ϕ̇(0) = 0, то

L 2 1 L
ϕ(t) = 2
t − ψ0 − 1 − cos νt + ϕ0 .
2mr (k + 6) k+6 c(k + 6)
Анализ полученных решений показывает, что угол ψ поворота шестер-
ни I ограничен, а углы ϕ поворота маховика и θ поворота шестерни II,
начиная с некоторого момента времени, неограниченно возрастают.
Задача 1.6. Робот, установленный на непо-
движном основании, состоит из вращающейся стой-
ки 1, руки 2 и схвата 3. В схвате находится де-
таль — точка M массы m. Стойка вращается во-
круг неподвижной вертикальной оси Bz (ϕ — угол
ее поворота). Относительно стойки рука вращается
вокруг горизонтальной оси Aξ, перпендикулярной
руке (ψ — угол поворота руки вокруг оси Aξ, при
ψ = 0 рука горизонтальна). Момент инерции стойки К задаче 1.6.
относительно оси Bz равен J, длина руки AM = l.
Стойка приводится во вращение двигателем, который закреплен на
основании и создает пару сил с моментом L1 = L1 ez (ez — направ-
ляющий вектор оси Bz). Рука приводится во вращение двигателем,
который укреплен на стойке и создает пару сил с моментом L2 = L2 eξ
(eξ — направляющий вектор оси Aξ). В шарнире B на стойку действует

момент сил сопротивления LB = − µ1 ϕ̇ez , а в шарнире A на руку дей-
ствует момент сил сопротивления LA = − µ2 ψ̇eξ (µ1 > 0, µ2 > 0). Рука
и стойка соединены спиральной пружиной жесткости c, которая со-
здает момент M = − cψeξ , действующий на руку. Система находится
в поле силы тяжести. Составить уравнения движения робота. Массой
руки и схвата пренебречь.
Решение. Система имеет две степени свободы: положение любой
ее точки однозначно задается обобщенными координатами ϕ и ψ. По
условию массами руки и схвата можно пренебречь, поэтому кинетиче-
ская энергия системы складывается из кинетической энергии T1 стой-
ки и кинетической энергии TM точки M . Стойка вращается вокруг
неподвижной оси Bz с угловой скоростью ω 1 = ϕ̇ez . Кинетическую
энергию стойки найдем по формуле (Φ.3)
1 1
T1 = JBz ω 21 = J ϕ̇2 ,
2 2
где JBz = J — момент инерции стойки относительно оси Bz.
1
Кинетическая энергия точки M равна TM = mv 2M , где v M — ско-
2
рость точки M . Связав подвижную систему координат Aξηz со стой-
кой, будем рассматривать движение точки M как сложное. В подвиж-
ной системе координат рука робота вращается вокруг оси Aξ с угловой
отн
скоростью ω 2 = ψ̇eξ . Относительную скорость точки M найдем по
формуле Эйлера
отн −−→
v отн отн
M = vA + ω2 × AM =
= ψ̇eξ × l(cos ψ eη + sin ψ ez ) = lψ̇(cos ψ ez − sin ψ eη ).
Здесь v отн
A= 0 — относительная скорость точки A руки, eη = ez × eξ —
направляющий вектор оси Aη.
Подвижная система координат Aξηz вращается вокруг оси Bz с уг-
ловой скоростью ωпер = ω1 = ϕ̇ez . Переносная скорость точки M как
абсолютная скорость той точки подвижной системы координат, в ко-
торой в данный момент оказалась точка M , равна
−−→
v пер абс
M = vA + ω
пер
× AM = ϕ̇ez × l(cos ψ eη + sin ψ ez ) = − lϕ̇ cos ψ eξ ,
где v абс
A = 0 — абсолютная скорость точки A подвижной системы ко-
ординат. По теореме сложения скоростей
v M = v отн пер
M + v M = − l ϕ̇ cos ψ eξ − l ψ̇ sin ψ eη + l ψ̇ cos ψ ez . (1.39)
Тогда
1 1
TM = mv 2M = ml2 ϕ̇2 cos2 ψ + ψ̇ 2 .
2 2
Итак, кинетическая энергия системы имеет вид

1 1
T = T1 + TM = J + ml2 cos2 ψ ϕ̇2 + ml2 ψ̇ 2 .
2 2
Найдем обобщенные силы Qϕ и Qψ , вычислив элементарную ра-
боту Aδ сил на виртуальном перемещении системы. По условию на
стойку действует пара сил с моментом L1 = L1 ez , на руку со сто-
роны стойки — пара сил с моментом L2 = L2 eξ . В соответствии с
третьим законом Ньютона на стойку действует пара сил с момен-
том L′2 = − L2 . В шарнире B на стойку действует момент сил со-
противления LB = − µ1 ϕ̇ez . В шарнире A на руку действует момент
LA = − µ2 ψ̇eξ , а на стойку — момент L′A = −LA . Спиральная пружи-
на, соединяющая руку и стойку, создает момент M = − cψeξ , действу-
ющий на руку, и момент M ′ = − M , действующий на стойку. Действие
поля силы тяжести на систему эквивалентно действию сил F 1 = m1 g
и F 2 = mg, приложенных к центру масс C1 стойки и к точке M соот-
ветственно (m1 — масса стойки). Используя (1.26) и свойства аддитив-
ности элементарной работы (см. стр. 20), имеем
Aδ = (L1 , Ωδ 1 ) + (L2 , Ωδ 2 ) + (L′2 , Ωδ 1 ) + (LB , Ωδ 1 ) + (LA , Ωδ 2 ) +
+ (L′A , Ωδ 1 ) + (M , Ωδ 2 ) + (M ′ , Ωδ 1 ) + (F 1 , δrC1 ) + (F 2 , δr M ) =

= L1 + LB , Ωδ 1 + L2 + LA + M , Ωδ 2 − Ωδ 1 +
(1.40)
+ (F 1 , δrC1 ) + (F 2 , δr M ).
Здесь Ωδ 1 , Ωδ 2 — виртуальные повороты стойки и руки, а δrC1 , δrM —
виртуальные перемещения точек C1 и M . Стойка вращается вокруг
вертикальной оси, поэтому центр масс C1 стойки остается в непо-
движной горизонтальной плоскости. Значит, элементарная работа си-
лы F 1 на любом виртуальном перемещении системы равна нулю:
(F 1 , δr C1 ) = 0.
Угловая скорость стойки равна ω 1 = ϕ̇ez , а угловая скорость руки
по теореме сложения угловых скоростей —
ω 2 = ω отн
2 + ω пер = ψ̇eξ + ϕ̇ez .
Используя (1.14), найдем виртуальные повороты стойки и руки
Ωδ 1 = δϕez , Ωδ 2 = δψeξ + δϕez .
Из (1.39) получаем dr M = − l dϕ cos ψ eξ − l dψ sin ψ eη + l dψ cos ψ ez .
Поэтому согласно (1.8) виртуальное перемещение точки M имеет вид
δrM = −l δϕ cos ψ eξ − l δψ sin ψ eη + l δψ cos ψ ez .
Найдем обобщенную силу Qϕ , вычислив элементарную работу
сил на таком виртуальном перемещении системы, что δϕ 6= 0, δψ = 0.
На этом виртуальном перемещении (1.40) примет вид

Aδ δψ=0 = Qϕ δϕ = (L1 ez − µ1 ϕ̇ez , δϕez ) +
+ (−mgez , −l δϕ cos ψ eξ ) = (L1 − µ1 ϕ̇)δϕ.
Отсюда Qϕ = L1 − µ1 ϕ̇. Найдем Qψ , вычислив элементарную работу
сил на таком виртуальном перемещении системы, что δϕ = 0, δψ 6= 0.
На этом виртуальном перемещении получаем

Aδ δϕ=0 = Qψ δψ = (L2 eξ − µ2 ψ̇eξ − cψeξ , δψeξ ) +

+ −mgez , l δψ(cos ψ ez − sin ψ eη ) = (L2 − µ2 ψ̇ − cψ − mgl cos ψ)δψ,
откуда Qψ = L2 − µ2 ψ̇ − cψ − mgl cos ψ.
Поскольку
∂T ∂T
= J + ml2 cos2 ψ ϕ̇, = 0,
∂ ϕ̇ ∂ϕ
d ∂T
= J + ml2 cos2 ψ ϕ̈ − 2ml2 ϕ̇ψ̇ cos ψ sin ψ,
dt ∂ ϕ̇
∂T d ∂T ∂T
= ml2 ψ̇, = ml2 ψ̈, = − ml2 ϕ̇2 cos ψ sin ψ,
∂ ψ̇ dt ∂ ψ̇ ∂ψ
то уравнения Лагранжа движения системы имеют вид

J + ml2 cos2 ψ ϕ̈ − 2ml2 ϕ̇ψ̇ cos ψ sin ψ = L1 − µ1 ϕ̇,
ml2 ψ̈ + ml2 ϕ̇2 cos ψ sin ψ = L2 − µ2 ψ̇ − cψ − mgl cos ψ.
Задача 1.7. Динамически симметричное
твердое тело вращается вокруг неподвижной
точки O. Момент инерции тела относительно
оси динамической симметрии Oζ равен C, а мо-
мент инерции относительно любой оси, ей пер-
пендикулярной и проходящей через точку O,
равен A. Положение тела задается углами Эй-
лера ψ, θ и ϕ θ — угол между неподвиж-
К задаче 1.7. ной осью Oz и осью Oζ . Момент действую-
щих на тело сил относительно точки O равен
M O = ψ̇ez × C ϕ̇ + (C − A)ψ̇ cos θ eζ , где ez , eζ — направляющие век-
торы осей Oz и Oζ. Известны значения углов Эйлера и их производных
в начальный момент t = 0: ψ(0) = ψ0 , ψ̇(0) = ω2 , θ(0) = θ0 (θ0 = 6 0, π),
θ̇(0) = 0, ϕ(0) = ϕ0 , ϕ̇(0) = ω1 . Найти закон движения тела.
Решение. Составим уравнения движения тела в форме Лагранжа.
Кинетическая энергия твердого тела с неподвижной точкой O опреде-
ляется по формуле (Φ.2)
1
T = (J1 ω12 + J2 ω22 + J3 ω32 ),
2

инерции в точке O; ω1 , ω2 , ω3 — проекции вектора угловой скорости ω
тела на эти оси. Ось динамической симметрии Oζ тела является его
главной осью инерции в точке O. Любая ось, ей перпендикулярная
и проходящая через точку O, тоже главная ось инерции. Выбрав из
этих осей любые две взаимно перпендикулярные оси Oξ и Oη, жестко
свяжем правую систему координат Oξηζ с телом. Из условия задачи
J1 = J2 = A и J3 = C.
Положение тела относительно неподвижной системы коорди-
нат Oxyz задается углами Эйлера ψ, θ и ϕ : ψ — угол между осью Ox и
ez × eζ
линией узлов Ox1 , где ex1 = — направляющий вектор оси Ox1 ;
|ez × eζ |
θ — угол между осями Oz и Oζ; ϕ — угол между линией узлов Ox1
и осью Oξ. Система координат Oξηζ получается из системы коорди-
нат Oxyz в результате трех последовательных поворотов: поворотом
системы Oxyz вокруг оси Oz на угол ψ до совмещения оси Ox с ли-
нией узлов Ox1 получим систему координат Ox1 y1 z; поворотом систе-
мы Ox1 y1 z вокруг Ox1 на угол θ до совмещения оси Oz с осью Oζ
получим систему Ox1 y2 ζ; поворотом системы Ox1 y2 ζ вокруг оси Oζ
на угол ϕ до совмещения линии узлов Ox1 с осью Oξ получим систему
координат Oξηζ. При увеличении углов повороты происходят против
часовой стрелки, если смотреть из точки на положительной части со-
ответствующей оси поворота. По теореме сложения угловых скоростей
для угловой скорости тела имеем
ω = ω ψ + ωθ + ω ϕ = ψ̇ez + θ̇ex1 + ϕ̇eζ , (1.41)
где ω ψ = ψ̇ez — угловая скорость системы координат Ox1 y1 z относи-
тельно Oxyz, ω θ = θ̇ex1 — угловая скорость системы координат Ox1 y2 ζ
относительно Ox1 y1 z, ω ϕ = ϕ̇eζ — угловая скорость системы коорди-
нат Oξηζ относительно Ox1 y2 ζ. Используя кинематические формулы
Эйлера, запишем проекции угловой скорости ω на оси Oξ, Oη и Oζ
ω1 = ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ, ω2 = ψ̇ sin θ cos ϕ − θ̇ sin ϕ, ω3 = ϕ̇ + ψ̇ cos θ.
Тогда
1 1 2
T = J1 ω12 + J2 ω22 + J3 ω32 = A ψ̇ 2 sin2 θ + θ̇2 + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ .
2 2
Найдем обобщенные силы Qψ , Qθ и Qϕ , вычислив элементарную
работу сил на виртуальном перемещении тела. По условию на тело
действуют силы, суммарный момент которых относительно точки O
равен

M O = C ϕ̇ + (C − A)ψ̇ cos θ ψ̇ez × eζ = C ϕ̇ + (C − A)ψ̇ cos θ ψ̇ sin θ ex1 .
Согласно (1.26) элементарная работа сил на виртуальном перемещении
тела равна
Aδ = (F , δr O ) + (M O , Ωδ ).
Здесь F — главный вектор сил, δrO — виртуальное перемещение точ-
ки O, Ωδ — виртуальный поворот тела. Точка O неподвижна, поэтому
δr O = 0. Из (1.41) и (1.14) имеем Ωδ = δψez + δθex1 + δϕeζ . Тогда

Aδ = (M O , Ωδ ) = C ϕ̇ + (C − A)ψ̇ cos θ ψ̇ sin θ δθ = Qψ δψ + Qθ δθ + Qϕ δϕ,

откуда Qψ = 0, Qθ = C ϕ̇ + (C − A)ψ̇ cos θ ψ̇ sin θ и Qϕ = 0.
Вычислив производные
∂T ∂T
= Aψ̇ sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ cos θ, = 0,
∂ ψ̇ ∂ψ
∂T ∂T
= Aθ̇, = Aψ̇ 2 sin θ cos θ − C ϕ̇ + ψ̇ cos θ ψ̇ sin θ,
∂ θ̇ ∂θ
∂T ∂T
= C ϕ̇ + ψ̇ cos θ , = 0,
∂ ϕ̇ ∂ϕ
запишем уравнения Лагранжа

 d 2


 Aψ̇ sin θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ cos θ = 0,

 dt


 Aθ̈ − Aψ̇ 2 sin θ cos θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ ψ̇ sin θ =


 = C ϕ̇ + (C − A)ψ̇ cos θ ψ̇ sin θ,




 d C ϕ̇ + ψ̇ cos θ = 0.

dt
Отсюда получаем

 Aψ̇ sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ cos θ = β1 ,
 β1 = const,

Aθ̈ = 0, (1.42)

 C ϕ̇ + ψ̇ cos θ = β ,

β = const,
2 2
где постоянные β1 и β2 определяются начальными условиями. Ре-
шением второго уравнения системы (1.42) с начальными условиями
θ(0) = θ0 , θ̇(0) = 0 является θ(t) = θ0 . Тогда первое уравнение этой си-
стемы принимает вид
Aψ̇ sin2 θ0 + β2 cos θ0 = β1 .
Следовательно, ψ̇(t) = const. Поскольку ψ(0) = ψ0 и ψ̇(0) = ω2 , то
ψ(t) = ω2 t + ψ0 . Подставив ψ(t) и θ(t) в третье уравнение систе-
мы (1.42), получим
C ϕ̇ + ω2 cos θ0 = β2 ,
откуда ϕ̇(t) = const. Согласно начальным условиям ϕ(t) = ω1 t + ϕ0 .
Итак, решением уравнений Лагранжа с начальными условиями
ψ(0) = ψ0 , ψ̇(0) = ω2 , θ(0) = θ0 , θ̇(0) = 0, ϕ(0) = ϕ0 , ϕ̇(0) = ω1
является
ψ(t) = ω2 t + ψ0 , θ(t) = θ0 , ϕ(t) = ω1 t + ϕ0 .
Стало быть, тело совершает регулярную прецессию.
1.1.2. Функция Лагранжа. Уравнения Лагранжа в случае
потенциальных сил. Пусть заданные силы F 1 , . . . , F N потенци-
альны, то есть существует такая функция U = U (r1 , . . . , rN , t), назы-
ваемая силовой функцией, что
∂U
Fi = , i = 1, . . . , N. (1.43)
∂ri
Функция V = − U (r 1 , . . . , rN , t) называется потенциальной энергией
системы.
Пусть вектор-функции ri (q, t), i = 1, . . . , N , определяют зависи-
мость абсолютных координат точек системы от обобщенных коорди-
нат q = (q1 , . . . , qn ). Тогда силовую функцию системы можно выразить
в обобщенных координатах

U (q1 , . . . , qn , t) = U r 1 (q, t), . . . , rN (q, t), t .
Поэтому согласно (1.22) и (1.43) для компонент вектора обобщенных
сил имеем
XN
∂ri ∂U ∂U
Qk = , = , k = 1, . . . , n.
i=1
∂q k ∂r i ∂qk
Поскольку V (q, t) = − U (q, t), то

∂U ∂V
Qk = =− , k = 1, . . . , n.
∂qk ∂qk
Будем называть обобщенные силы Q1 , . . . , Qn потенциальными,
если существует такая функция U = U (q1 , . . . , qn , t), называемая сило-
вой функцией, что
∂U
Qk = , k = 1, . . . , n.
∂qk
Функция V = − U (q1 , . . . , qn , t) — потенциальная энергия системы.
Пример. Рассмотрим тело, вращающееся вокруг неподвижной
оси Oz с угловой скоростью ω = ϕ̇ez (ϕ — угол поворота тела во-
круг Oz, ez — направляющий вектор Oz). Пусть к телу приложена
пара сил с моментом G = G(ϕ)ez . В соответствии с (1.14) виртуаль-
ный поворот тела равен Ωδ = δϕez . Тогда согласно (1.26) элементарная
работа сил на виртуальном перемещении тела равна

Aδ = (G, Ωδ ) = G(ϕ)ez , δϕez = G(ϕ)δϕ = Qϕ δϕ = δU, (1.44)
Z
где U (ϕ) = G(ϕ)dϕ.
Значит, обобщенная сила Qϕ = G(ϕ) потенциальна и U — ее сило-

вая функция, а V = − U — потенциальная энергия.
Если обобщенные силы потенциальны, то уравнения Лагран-
жа (1.29) принимают вид

d ∂T ∂T ∂V
− + = 0, (1.45)
dt ∂ q̇ ∂q ∂q
где T (q, q̇, t) — кинетическая энергия системы.
Введем функцию L(q, q̇, t) = T − V , которая называется функцией
Лагранжа или лагранжианом системы. В общем случае лагранжиан
системы зависит от обобщенных координат, обобщенных скоростей и
времени. Потенциальная энергия V (q, t) не зависит от обобщенных
скоростей, поэтому
∂L ∂T ∂L ∂T ∂V
= , = − .
∂ q̇ ∂ q̇ ∂q ∂q ∂q
Тогда уравнения (1.45) приобретают вид

d ∂L ∂L
− = 0. (1.46)
dt ∂ q̇ ∂q
Эти уравнения называются уравнениями Лагранжа системы с потен-
циальными силами.
Первым интегралом уравнений Лагранжа называется функ-
ция f (q, q̇, t), постоянная на любом решении уравнений Лагранжа. Это
означает, что если q(t) — решение уравнений Лагранжа, то функция
dq(t)
f (t) = f q(t), , t постоянна. Под первым интегралом понимается
dt
также равенство
f (q, q̇, t) = c = const.
Константа c называется постоянной первого интеграла. Значение c
на каждом отдельно взятом решении q(t) неизменно и определяется
начальными условиями. На другом решении значение c, вообще гово-
ря, другое.
Обобщенный интеграл энергии. Если лагранжиан системы не за-
∂L
висит явно от времени, т. е. = 0, то функция
∂t
∂L
E(q, q̇) = q̇ − L(q, q̇) (1.47)
∂ q̇
является первым интегралом уравнений Лагранжа (1.46), называемым
обобщенным интегралом энергии или интегралом Якоби. Действи-
тельно, для любой зависимости q = q(t) имеем

dL q(t), q̇(t) ∂L ∂L
= q̇ + q̈.
dt ∂q ∂ q̇

Дифференцируя функцию E q(t), q̇(t) по времени, получаем

dE d ∂L ∂L ∂L ∂L d ∂L ∂L
= q̇ + q̈ − q̇ − q̈ = − q̇.
dt dt ∂ q̇ ∂ q̇ ∂q ∂ q̇ dt ∂ q̇ ∂q
Если q = q(t) — решение уравнений Лагранжа (1.46), то выражение в
квадратных скобках равно нулю. Значит, функция E постоянна на лю-
бом решении этих уравнений, то есть является их первым интегралом.
В задачах ньютоновской механики кинетическая энергия системы
квадратично зависит от обобщенных скоростей (см. стр. 12), поэтому
лагранжиан является суммой L = L2 + L1 + L0 , где L2 , L1 — квадра-
тичная и линейная формы от обобщенных скоростей, а L0 не зави-
сит от обобщенных скоростей. Тогда по лемме Эйлера об однородных
∂L
функциях (см. приложение 1) находим q̇ = 2L2 + L1 . В этом случае
∂ q̇
обобщенный интеграл энергии (1.47) записывается так
E(q, q̇) = L2 − L0 . (1.48)
Механическая система называется натуральной, если ее лагранжи-
ан имеет вид
1
L = T − V = A(q)q̇, q̇ − V (q).
2
1
Здесь T = A(q)q̇, q̇ — кинетическая энергия системы; A(q) — мат-
2
рица кинетической энергии (симметрическая, положительно опреде-
ленная); V (q) — потенциальная энергия системы. Для натуральных
систем L2 = T, L1 = 0 и L0 = − V . Отметим, что если связи стацио-
нарны и V = V (q), то система натуральна.
Лагранжиан натуральной системы не зависит явно от времени.
Значит, система допускает обобщенный интеграл энергии (1.48),
который в этом случае имеет вид E(q, q̇) = T+V и является полной
механической энергией системы. Следовательно, для натуральной
системы выполняется закон сохранения полной механической энер-
гии или, другими словами, система допускает интеграл энергии.
Циклический интеграл. Пусть лагранжиан системы L(q, q̇, t) не
∂L
зависит от обобщенной координаты qi . Тогда = 0 и уравнение
∂qi
Лагранжа (1.46) для координаты qi приобретет вид

d ∂L
= 0.
dt ∂ q̇i
Это означает, что на любом решении уравнений Лагранжа функ-
∂L
ция постоянна. Стало быть, она является первым интегралом этих
∂ q̇i
уравнений. Этот первый интеграл называется циклическим интегра-

лом, а обобщенная координата qi — циклической координатой.
Калибровка лагранжиана. Если изменить лагранжиан системы,
то, вообще говоря, уравнения Лагранжа изменятся. Однако суще-
ствуют такие преобразования лагранжиана, при которых не проис-
ходит изменения уравнений Лагранжа. Они называются калибровоч-
ными преобразованиями. Применение калибровочных преобразований
может упростить лагранжиан системы и, следовательно, упростить
получение уравнений Лагранжа. Сами уравнения Лагранжа при этом
останутся н е и з м е н н ы м и.
Примеры калибровочных преобразований лагранжиана.
1. Лагранжиан системы можно умножить на константу, отличную
от нуля:
L → aL, a=
6 0.
2. Из лагранжиана системы можно вычесть полную производную
по времени некоторой функции f (q, t), зависящей от обобщенных ко-
ординат и времени:
Xn
df (q, t) df ∂f (q, t) ∂f (q, t)
L→L− , = q̇i + .
dt dt i=1
∂q i ∂t
Приведем частные случаи преобразования 2.
• Из лагранжиана системы можно вычесть константу:
L → L − a, a ∈ R.
• Из лагранжиана системы можно вычесть функцию, зависящую
только от времени:
L → L − a(t).
• Из лагранжиана системы можно вычесть линейную от обобщен-
ных скоростей форму с постоянными коэффициентами:
Xn
L→L− ai q̇i , ai ∈ R, i = 1, . . . , n.
i=1
• Из лагранжиана системы можно вычесть линейную от обобщен-
ных скоростей функцию, которая является полной производной неко-
торой функции f (q), зависящей только от обобщенных координат:
Xn
∂f (q)
L→L− ai (q)q̇i , ai (q) = , i = 1, . . . , n.
i=1
∂qi
Замечание. Из лагранжиана системы с одной степенью свободы
можно вычесть функцию вида a(q)q̇, где q — обобщенная координата
системы.
Задача 1.8. Однородный стержень AB длины 2l скользит кон-

цом B по винтовой линии, параметрические уравнения которой в непо-
движной системе координат Oxyz имеют вид x = 2l cos ϕ, y = 2l sin ϕ,
z = hϕ. Концом A стержень скользит по оси Oz, оставаясь к ней пер-
пендикулярным. На какое расстояние опустится стержень за время τ ,
двигаясь без трения в поле силы тяжести, если в начальный момент
он находится в покое? Ось Oz направлена вертикально вверх.
Решение. Чтобы задать положение стержня,
нужно задать положения двух его точек. По усло-
вию конец A стержня скользит по оси Oz, поэто-
му положение точки A задается координатой zA .
Конец B стержня движется по винтовой линии,
его координаты равны xB = 2l cos ϕ, yB = 2l sin ϕ,
zB = hϕ. Стержень остается перпендикулярным
оси Oz, поэтому
zA = zB = hϕ. К задаче 1.8.
Итак, положение стержня однозначно задается углом ϕ поворота вер-
тикальной плоскости Π, содержащей ось Oz и стержень.
Запишем уравнение движения стержня в форме Лагранжа. Кине-
тическая энергия T стержня по формуле Кёнига (Φ.1) равна
1
T = TS + Tкен = mv 2S + Tкен ,
2
где m — масса стержня, v S — скорость центра масс S стержня, Tкен —
кинетическая энергия стержня в осях Кёнига.
Найдем скорость центра масс S. Запишем его координаты
xS = l cos ϕ, yS = l sin ϕ, zS = hϕ. Отсюда ẋS = − lϕ̇ sinϕ, ẏS = lϕ̇ cos ϕ,
żS = hϕ̇, следовательно, v 2S = ẋ2S + ẏS2 + żS2 = ϕ̇2 h2 + l2 . Тогда
1 1
TS = mv 2S = mϕ̇2 h2 + l2 .
2 2
В плоскости Π стержень движется поступательно. Плоскость Π
вращается вокруг неподвижной оси Oz с угловой скоростью ϕ̇ez (ez —
направляющий вектор оси Oz). По теореме сложения угловых ско-
ростей абсолютная угловая скорость стержня равна ω = ϕ̇ez . С та-
кой же угловой скоростью стержень вращается в осях Кёнига вокруг
оси Sz ′ k Oz, проходящей через его центр масс. Согласно (Φ.3)
1 1
Tкен = Jz′ ω 2 = ml2 ϕ̇2 ,
2 6
где Jz′ = ml2 /3 — момент инерции стержня относительно оси Sz ′ . Зна-
чит, кинетическая энергия стержня имеет вид
1
T = mϕ̇2 3h2 + 4l2 .
6
По условию стержень движется в поле силы тяжести. Потенциаль-

ная энергия V стержня равна
V = mgzS = mghϕ.
Составим функцию Лагранжа
1
L = T − V = mϕ̇2 3h2 + 4l2 − mghϕ.
6
После вычисления производных
∂L 1 d ∂L 1 ∂L
= mϕ̇ 3h2 + 4l2 , = mϕ̈ 3h2 + 4l2 , = −mgh
∂ ϕ̇ 3 dt ∂ ϕ̇ 3 ∂ϕ
получим уравнение движения стержня в форме Лагранжа
1
mϕ̈ 3h2 + 4l2 = −mgh.
3
Общее решение этого уравнения имеет вид
3ght2
ϕ(t) = − + C1 t + C2 ,
2 (3h2 + 4l2 )
где C1 и C2 — произвольные постоянные. Пусть движение начинается
3ght2
при t = 0. По условию ϕ̇(0) = 0, тогда ϕ(t) = − + ϕ(0). Сле-
2 (3h2 + 4l2 )
довательно, расстояние, на которое опустится стержень за время τ ,
равно
3gh2 τ 2
H = z(τ ) − z(0) = hϕ(τ ) − ϕ(0) = .
2 (3h2 + 4l2 )
Задача 1.9. Точка A массы m может двигать-

ся без трения в вертикальной плоскости Oyz по
кривой z = f (y). Плоскость Oyz вращается вокруг
неподвижной оси Ox, перпендикулярной этой
плоскости, с постоянной угловой скоростью ω.
Движение происходит в поле силы тяжести. В на-
чальный момент t = 0 ось Oy горизонтальна. Со-
К задаче 1.9. ставить функцию Лагранжа.
Решение. Координата y определяет положе-
ние точки A на кривой z = f (y). Движение плоскости Oyz задано, по-
этому система имеет одну степень свободы. Примем y за обобщенную
координату.
1
Кинетическая энергия точки A равна T = mv 2A , где v A — абсо-
2
лютная скорость точки A. Будем рассматривать движение точки A
как сложное. Обозначим через ex , ey , ez направляющие векторы осей
подвижной системы координат Oxyz. Эта система координат вращает-
ся вокруг неподвижной оси Ox с угловой скоростью ω = ωex . Примем
за полюс неподвижную точку O и, используя формулу Эйлера, найдем

переносную скорость v пер
A точки A
пер −→
v A = v O + ω × OA = ωex × yey + f (y)ez = ωyez − ωf (y)ey .
Здесь v O = 0 — абсолютная скорость точки O.
В подвижной системе координат точка A движется по кривой
z = f (y), поэтому относительная скорость v отн
A точки A равна
v отн ′
A = ẏey + żez = ẏey + f (y)ẏez ,
df
где f ′ (y) = . По теореме сложения скоростей
dy

v A = v отн пер ′
A + v A = ẏ − ωf (y) ey + f (y)ẏ + ωy ez .
Следовательно, кинетическая энергия точки имеет вид
m 2 2
T = ẏ − ωf (y) + f ′ (y)ẏ + ωy .
2
Точка A движется в поле силы тяжести. Эта сила потенциальна,
потенциальная энергия точки равна

V = mg(rA , γ) = mg (yey + f (y)ez ), (sin ψ ey + cos ψ ez ) =

= mg y sin ψ + f (y) cos ψ ,
−→
где r A = OA — радиус-вектор точки A, γ — единичный вектор восхо-
дящей вертикали, ψ — угол между осью Oy и горизонталью. По усло-
вию плоскость Oyz вращается вокруг оси Ox с постоянной угловой
скоростью ω = ωex и при t = 0 ось Oy горизонтальна. Так как угол ψ
является углом поворота плоскости Oyz, то ω = ψ̇ex . Тогда ψ = ωt.
Таким образом, функция Лагранжа L = T − V имеет вид
m 2 2
L= ẏ − ωf (y) + f ′ (y)ẏ + ωy − mg y sin ωt + f (y) cos ωt .
2
Задача 1.10. Однородный стержень AB
массы m и длины 2l, находясь в поле силы
тяжести, может скользить без трения своими
концами по сторонам прямого угла DOE: кон-
цом A по вертикальной стороне OD, а кон-
цом B по горизонтальной стороне OE. Ко-
нец A стержня соединен с неподвижной точ-
кой D пружиной жесткости c. Плоскость DOE
вращается вокруг неподвижной прямой OD с К задаче 1.10.
постоянной угловой скоростью ω. Приняв за
обобщенную координату угол ϕ между прямой OD и стержнем AB,
составить уравнение движения стержня в форме Лагранжа и найти
его первый интеграл. При ϕ = ϕ0 пружина не деформирована.
Решение. Положение любой точки стержня AB в плоскости DOE

однозначно определяется углом ϕ между прямой OD и стержнем. Дви-
жение плоскости DOE задано, поэтому стержень имеет одну степень
свободы и угол ϕ — обобщенная координата.
Кинетическую энергию стержня найдем по формуле (Φ.4)
1 1
T = mv 2C + J1 Ω21 + J2 Ω22 + J3 Ω23 ,
2 2
где v C — скорость центра масс C стержня; J1 , J2 , J3 — моменты инер-
ции стержня относительно его главных центральных осей инерции
Ce1 , Ce2 , Ce3 ; Ω1 , Ω2 , Ω3 — проекции вектора угловой скорости Ω
стержня на эти оси.
Найдем скорость центра масс C и угловую скорость стержня, рас-
сматривая его движение как сложное. Свяжем подвижную систему ко-
ординат Oxyz с плоскостью DOE: ось Ox направлена по прямой OE,
ось Oy по прямой OD вертикально вверх, ось Oz дополняет оси Ox
и Oy до правой тройки. Эта система координат вращается вокруг непо-
движной оси Oy с постоянной угловой скоростью ω пер = ω = ωey (ey —
направляющий вектор оси Oy). Переносная скорость v пер C точки C как
абсолютная скорость той точки подвижной системы координат, кото-
рая в данный момент совпадает с точкой C, по формуле Эйлера равна
−−→
v пер
C = vO + ω
пер
× OC = ωey × l(sin ϕ ex + cos ϕ ey ) = −lω sin ϕ ez .
Здесь v O = 0 — абсолютная скорость точки O; ex , ez — направляющие
векторы осей Ox и Oz.
В подвижной системе координат стержень движется в плоско-
сти Oxy, его концы скользят по сторонам прямого угла DOE. Значит, в
относительном движении мгновенный центр скоростей S стержня (от-
носительная скорость v отн
S точки S равна нулю) лежит на пересечении
прямых, проходящих через точки A и B перпендикулярно сторонам уг-
ла. Угол ϕ между прямой OD и стержнем AB является углом поворо-
та стержня в плоскости Oxy, поэтому относительная угловая скорость
стержня равна ωотн = ϕ̇ez (если смотреть из точки на положительной
части оси Oz, то поворот стержня происходит против часовой стрелки
при увеличении угла ϕ). По формуле Эйлера находим относительную
скорость v отн
C центра масс C стержня
отн −→
v C = v отн
отн
S +ω × SC =⇒ |v отн
C | = |ϕ̇|l.
Воспользовавшись теоремой сложения скоростей v C = v отн пер

C + vC
отн пер
и тем, что v C ⊥ v C , получаем
v 2C = (v отн 2 пер 2 2 2 2 2
C ) + (v C ) = l (ϕ̇ + ω sin ϕ).
По теореме сложения угловых скоростей угловая скорость стержня

равна
Ω = ω отн + ω пер = ϕ̇ez + ωey .
Для стержня главные центральные оси инерции определены неод-
нозначно. Удобно выбрать их следующим образом: ось Ce1 направле-
на вдоль стержня, ось Ce2 лежит в плоскости Oxy и перпендикулярна
стержню, ось Ce3 дополняет Ce1 и Ce2 до правой тройки (см. рисунок
к задаче). Тогда J1 = 0, J2 = J3 = ml2 /3. Вектор угловой скорости Ω
стержня в проекциях на главные оси инерции имеет вид
Ω = ϕ̇e3 + ω(− cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ).
Отсюда Ω1 = − ω cos ϕ, Ω2 = ω sin ϕ, Ω3 = ϕ̇. Кинетическая энергия
стержня равна
ml2 2 ml2 2 2
T = (ϕ̇ + ω 2 sin2 ϕ) + (ϕ̇ + ω 2 sin2 ϕ) = ml2 (ϕ̇2 + ω 2 sin2 ϕ).
2 6 3
Движение стержня происходит в поле силы тяжести и на точку A
стержня действует сила упругости со стороны пружины. Обе силы
потенциальны, и потенциальная энергия системы равна
c
V = mgyC + (y − y0 )2 = mgl cos ϕ + 2cl2 (cos ϕ − cos ϕ0 )2 .
2
Здесь y = OD − 2l cos ϕ — длина пружины в текущем состоянии,
y0 = OD − 2l cos ϕ0 — длина пружины в недеформированном состоя-
нии, yC — y-координата центра масс C стержня.
Составим функцию Лагранжа
2
L = T − V = ml2 (ϕ̇2 + ω 2 sin2 ϕ) − mgl cos ϕ − 2cl2 (cos ϕ − cos ϕ0 )2 .
3
∂L 4 d ∂L 4
= ml2 ϕ̇, = ml2 ϕ̈,
∂ ϕ̇ 3 dt ∂ ϕ̇ 3
∂L 4
= ml2 ω 2 sin ϕ cos ϕ + mgl sin ϕ + 4cl2 (cos ϕ − cos ϕ0 ) sin ϕ,
∂ϕ 3
запишем уравнение движения стержня в форме Лагранжа
4mlϕ̈ − 4mlω 2 sin ϕ cos ϕ − 3mg sin ϕ − 12cl(cos ϕ − cos ϕ0 ) sin ϕ = 0.
Так как функция Лагранжа не зависит явно от времени, то пер-
вым интегралом уравнения движения является о б о б щ е н н ы й ин-
теграл энергии E = L2 − L0 , где L2 — слагаемые функции Лагранжа,
составляющие квадратичную форму от обобщенной скорости ϕ̇, а L0 —
слагаемые, не зависящие от обобщенной скорости:
2 2
E(ϕ, ϕ̇) = ml2 ϕ̇2 − ml2 ω 2 sin2 ϕ + mgl cos ϕ + 2cl2 (cos ϕ − cos ϕ0 )2 .
3 3
Задача 1.11. По неподвижной наклонной плоскости, образующей

угол α с горизонтом, скатывается без проскальзывания четырехколес-
ная тележка вдоль линии наибольшего ската (то есть вдоль прямой,
составляющей угол α с горизонтом). По платформе тележки катится
без проскальзывания однородный круглый цилиндр массы M1 , обра-
зующие которого параллельны передней и задней сторонам платфор-
мы. Масса платформы равна M , суммарная масса колес — m; колеса
представляют собой одинаковые сплошные однородные круглые дис-
ки. Считая, что система движется плоскопараллельно в поле силы тя-
жести, определить ускорения платформы тележки и оси цилиндра.
Решение. Определим число степеней
свободы системы. Система совершает пло-
скопараллельное движение. Введем непо-
движную систему координат Oxyz, как пока-
зано на рисунке к задаче: ось Ox направле-
на по линии наибольшего ската, ось Oy пер-
пендикулярна наклонной плоскости, ось Oz
дополняет оси Ox и Oy до правой тройки.
К задаче 1.11. Обозначим через ex , ey , ez направляющие
векторы этих осей. Платформа тележки дви-
жется поступательно параллельно оси Ox, поэтому ее положение мож-
но задать координатой x (x-координатой произвольной точки задней
стороны платформы).
Чтобы задать положение цилиндра, нужно задать положение
какой-нибудь его точки (например, центра масс A) и угол θ поворота
цилиндра. Точка A лежит на оси цилиндра и движется параллельно
оси Ox. Свяжем с платформой подвижную систему координат Dξηζ,
начало отсчета D которой расположено в некоторой точке задней сто-
роны платформы, а ось Dξ параллельна оси Ox. Тогда координата ξ
точки A задает положение точки относительно платформы (ξ — рас-
стояние от задней стороны платформы до образующей цилиндра, кото-
рой он касается платформы). Относительная скорость точки A равна
v отн ˙
A = ξex . По условию цилиндр катится по платформе без проскаль-
зывания, поэтому относительно платформы скорости точек цилиндра,
которыми он касается платформы, равны нулю. Приняв за полюс ле-
жащую в плоскости Oxy точку P цилиндра, которой он касается плат-
формы, по формуле Эйлера получим
отн −→
v отн отн
A = vP + ωц × P A,
отн отн
где v отн
P = 0 — относительная скорость точки P ; ω ц = ωц ez — от-
−→
носительная угловая скорость цилиндра; P A = Rey , где R — радиус
отн ξ̇
цилиндра. Тогда ωц = − ez . Платформа движется поступательно,
R
следовательно, по теореме сложения угловых скоростей абсолютная
угловая скорость цилиндра равна его относительной угловой скоро-
отн ξ˙
сти: ω ц = ω ц = − ez . Поскольку θ — угол поворота цилиндра, то
R
ω ц = θ̇ez . Тогда ξ и θ связаны соотношением Rθ + ξ = const. Стало
быть, положение любой точки цилиндра относительно платформы од-
нозначно определяется одной обобщенной координатой.
Колеса тележки катятся без проскальзывания по неподвижной на-
клонной плоскости. Значит, скорости точек колес, которыми они ка-
саются этой плоскости, равны нулю. Для любого колеса по формуле
Эйлера имеем
−−→
v C = v K + ω к × KC,
где v C = ẋex — скорость центра C колеса; K — точка колеса, которой
оно касается плоскости; v K = 0 — скорость точки K; ωк = ωк ez — угло-
−−→
вая скорость колеса; KC = rey , где r — радиус колеса. Тогда угловые
ẋ
скорости колес равны ω к = − ez . Поэтому положение любого колеса
r
однозначно определяется координатой x.
Таким образом, система голономна и имеет две степени свободы.
За обобщенные координаты системы примем x и ξ.
Запишем уравнения движения системы в форме Лагранжа. Кине-
тическая энергия системы складывается из кинетической энергии Tпл
платформы, кинетической энергии Tк всех колес и кинетической энер-
гии Tц цилиндра. Платформа движется поступательно, поэтому ее
M v 2 M ẋ2
кинетическая энергия равна Tпл = = , где v = ẋex — ско-
2 2
рость платформы. Кинетическую
энергию всех четырех колес найдем
1 2
по формуле Tк = 4 JK ω к , где JK — момент инерции колеса от-
2
носительно его мгновенной оси вращения, перпендикулярной плоско-
сти колеса и проходящей через точку K колеса, которой оно касает-
ся наклонной плоскости см. (Φ.3) . По формуле Гюйгенса—Штейнера
mк r 2 3 m
JK = mк r2 + = mк r2 (mк = — масса колеса). Поэтому
2 2 4
2
1 2 3 2 ẋ 3
Tк = 4 JK ω к = mr − = mẋ2 .
2 4 r 4
Цилиндр совершает плоскопараллельное движение, и его кинети-
ческая энергия определяется по формуле (Φ.5)
1 1
Tц = M1 v 2A + JA ω2ц ,
2 2
где v A — скорость центра масс A цилиндра, JA = M1 R2 /2 — мо-

мент инерции цилиндра относительно его оси. Скорость точки A най-
дем по теореме сложения скоростей, рассматривая движение точки
как сложное. Подвижная система координат та же — связанная с
платформой. Эта система координат движется поступательно, поэто-
му переносная скорость v пер A точки A равна скорости платформы:
v пер = = ẋe . Относительная скорость точки A равна v отн ˙
A v x
A = ξex . То-
отн пер ˙
гда v A = v A + v A = ξ + ẋ ex и
2
1 1 M1 R 2 ξ̇ 1 3
Tц = M1 (ξ˙ + ẋ)2 + − = M1 ẋ2 + M1 ẋξ˙ + M1 ξ̇ 2 .
2 2 2 R 2 4
В результате кинетическая энергия системы имеет вид
1 3 3
T = Tпл + Tк + Tц = M + m + M1 ẋ2 + M1 ẋξ˙ + M1 ξ˙2 .
2 2 4
Движение системы происходит под действием потенциальной си-
лы — силы тяжести. Радиус-векторы центров колес отличаются на по-
стоянные векторы, поэтому потенциальная энергия системы имеет вид
V = M g(rS , γ) + 4mк g(r C , γ) + M1 g(r A , γ),
где γ — единичный вектор восходящей вертикали; r S — радиус-вектор
центра масс S платформы; r C — радиус-вектор центра масс C одного
из колес; r A — радиус-вектор центра масс A цилиндра. С точностью
до аддитивной постоянной получаем
V = −(M + m + M1 )gx sin α − M1 gξ sin α.
Составив функцию Лагранжа L = T − V и вычислив производные
∂L 3 ∂L
= M + m + M1 ẋ + M1 ξ̇, = (M + m + M1 )g sin α,
∂ ẋ 2 ∂x
∂L 3 ˙ ∂L
= M1 ẋ + M1 ξ, = M1 g sin α,
∂ ξ˙ 2 ∂ξ
запишем уравнения движения системы в форме Лагранжа
 3

 M + m + M1 ẍ + M1 ξ̈ − (M + m + M1 )g sin α = 0,
2
(1.49)
 3
 ẍ + ξ̈ − g sin α = 0.
2
Ускорение платформы тележки равно a = v̇ = ẍex , а ускорение оси
цилиндра aA = v̇ A = ẍ + ξ¨ ex . Из (1.49) находим ẍ и ξ¨
2(3M + 3m + M1 )g sin α 2mg sin α
ẍ = , ξ¨ = .
6M + 9m + 2M1 6M + 9m + 2M1
Тогда
2(3M + 3m + M1 )g sin α 2(3M + 4m + M1 )g sin α
a= ex , a A = ex .
6M + 9m + 2M1 6M + 9m + 2M1
Задача 1.12. Однородный обруч массы M и радиуса R вращается

вокруг неподвижной горизонтальной оси, проходящей через точку O
обруча перпендикулярно его плоскости. Внутри обруча катится без
проскальзывания однородный диск массы m и радиуса r. Движение
системы происходит в поле силы тяжести. Составить уравнения дви-
жения системы в форме Лагранжа.
Решение. Определим число степеней сво-
боды системы. Система совершает плоскопа-
раллельное движение. Введем неподвижную
систему координат Oxyz: ось Ox направле-
на вертикально вниз, ось Oy лежит в плоско-
сти движения обруча и горизонтальна, ось Oz
перпендикулярна плоскости движения и до-
полняет оси Ox и Oy до правой тройки. Об-
руч вращается вокруг неподвижной оси Oz,
поэтому его положение можно задать углом θ
между осью Ox и радиусом OA обруча (точка A — центр обруча). Что-
бы задать положение диска в плоскости Oxy, нужно задать положение
какой-нибудь его точки, например, центра B диска, и угол ψ его пово-
рота, то есть угол между осью Ox и фиксированным диаметром диска.
Угол ψ отсчитывается так, что угловая скорость диска равна
ωд = ψ̇ez , (1.50)
где ez — направляющий вектор оси Oz.
Пусть ϕ — угол между осью Ox и отрезком AB. Тогда положение
точки B однозначно определяется углами θ и ϕ.
Чтобы найти соотношение между углами θ, ϕ и ψ, определим угло-
вую скорость диска, рассматривая его движение как сложное. Введем
подвижную систему координат Aξηζ c началом в центре A обруча и
осями Aξ, Aη, Aζ, параллельными осям Ox, Oy, Oz неподвижной си-
стемы координат. Подвижная система координат движется поступа-
тельно, поэтому переносная угловая скорость равна нулю: ω пер = 0.
Значит, по теореме сложения угловых скоростей абсолютная угло-
вая скорость ω д диска равна его относительной угловой скорости:
отн отн
ω д = ω д = ωд ez . В подвижной системе координат центр B диска
движется по окружности радиуса R − r с центром в точке A, и его
положение задается углом ϕ. Относительная скорость v отн B точки B
равна v отн
B = (R − r)ϕ̇eϕ , где eϕ — единичный вектор, перпендикуляр-
ный AB, направление которого соответствует увеличению угла ϕ. По
условию диск катится по обручу без проскальзывания, поэтому равны
скорости точек диска и обруча, которыми они соприкасаются. Стало
быть, равны и относительные скорости этих точек. В подвижной си-
стеме координат обруч вращается вокруг оси Aζ с угловой скоростью

ω отн отн
обр = θ̇ez . Значит, относительная скорость v K точки K диска, кото-
рой он касается обруча, равна v отнK = Rθ̇eϕ . По формуле Эйлера
отн отн отн −−→ отн
v K = v B + ω д × BK =⇒ Rθ̇ = (R − r)ϕ̇ + ωд r.
отнRθ̇ − (R − r)ϕ̇
Отсюда находим ωд = . Тогда
r
отн Rθ̇ − (R − r)ϕ̇
ωд = ωд = ez .
r
Сопоставляя это выражение с (1.50), получаем, что углы θ, ϕ и ψ свя-
заны соотношением
Rθ − (R − r)ϕ = rψ + const,
где значение постоянной определяется только выбором начала отсче-
та каждого из углов. Таким образом, система голономна и имеет две
степени свободы. Примем углы θ и ϕ за ее обобщенные координаты.
энергии Tобр обруча и кинетической энергии Tд диска. Обруч враща-
ется вокруг неподвижной оси Oz, поэтому его кинетическая энергия
согласно (Φ.3) равна
1
Tобр = Jz ω 2обр = M R2 θ̇2 ,
2
где Jz = 2M R2 — момент инерции обруча относительно оси Oz,
ω обр = θ̇ez — угловая скорость обруча. Кинетическую энергию диска
получим по формуле (Φ.5) для плоскопараллельного движения
1 1
Tд = mv 2B + Jz′ ω 2д ,
2 2
где v B — скорость центра B диска; Jz′ = mr2 /2 — момент инерции
диска относительно оси Bz ′ , проходящей через точку B перпендику-
лярно плоскости диска.
Найдем скорость центра B диска по теореме сложения скоростей.
Подвижная система координат та же — система Aξηζ с началом в
центре A обруча, движущаяся поступательно. Выше была получена
относительная скорость точки B: v отн B = (R − r)ϕ̇eϕ . Поскольку систе-
ма координат движется поступательно, то переносная скорость v пер B
точки B равна абсолютной скорости v A точки A:
−→
v пер
B = v A = ω обр × OA = Rθ̇eθ ,
где eθ — единичный вектор, перпендикулярный OA, направление ко-
торого соответствует увеличению угла θ. Тогда
v B = v отн пер
B + v B = (R − r)ϕ̇eϕ + Rθ̇eθ .
Поскольку eθ = cos(ϕ − θ)eϕ + sin(ϕ − θ)eAB , где eAB — единичный

−−→
вектор, сонаправленный с вектором AB, то
v 2B = (R − r)2 ϕ̇2 + R2 θ̇2 + 2R(R − r)θ̇ ϕ̇ cos(ϕ − θ).
В результате
3m 2 2 m 3m
Tд = R θ̇ + R(R − r)θ̇ ϕ̇ 2 cos(ϕ − θ) − 1 + (R − r)2 ϕ̇2 .
4 2 4
Замечание. Можно найти v 2B по теореме косинусов.
T = Tобр + Tд =

3m m 3m
= M+ R2 θ̇2 + R(R − r)θ̇ ϕ̇ 2 cos(ϕ − θ) − 1 + (R − r)2 ϕ̇2 .
4 2 4
Движение системы происходит в поле силы тяжести, поэтому ее
потенциальная энергия равна

V = −M gxA − mgxB = −M gR cos θ − mg R cos θ + (R − r) cos ϕ .
Здесь xA — x-координата центра масс A обруча, а xB — x-координата
центра масс B диска.
∂L m 3m
= R(R − r)θ̇ 2 cos(ϕ − θ) − 1 + (R − r)2 ϕ̇,
∂ ϕ̇ 2 2
∂L
= −mR(R − r)θ̇ ϕ̇ sin(ϕ − θ) − mg(R − r) sin ϕ,
∂ϕ
d ∂L m
= R(R − r)θ̈ 2 cos(ϕ − θ) − 1 −
dt ∂ ϕ̇ 2
3m
− mR(R − r)θ̇(ϕ̇ − θ̇) sin(ϕ − θ) + (R − r)2 ϕ̈,
2
∂L 3m 2 m
= 2M + R θ̇ + R(R − r)ϕ̇ 2 cos(ϕ − θ) − 1 ,
∂ θ̇ 2 2
∂L
= mR(R − r)θ̇ ϕ̇ sin(ϕ − θ) − (M + m)gR sin θ,
∂θ
d ∂L 3m 2 m
= 2M + R θ̈ + R(R − r)ϕ̈ 2 cos(ϕ − θ) − 1 −
dt ∂ θ̇ 2 2
− mR(R − r)ϕ̇(ϕ̇ − θ̇) sin(ϕ − θ),
получаем уравнения движения системы в форме Лагранжа

R 2 cos(ϕ − θ) − 1 θ̈ + 3(R − r)ϕ̈ + 2Rθ̇2 sin(ϕ − θ) + 2g sin ϕ = 0,

(4M + 3m)Rθ̈ + m(R − r)ϕ̈ 2 cos(ϕ − θ) − 1 −
− 2m(R − r)ϕ̇2 sin(ϕ − θ) + 2(M + m)g sin θ = 0.
Задача 1.13. Точка A массы m, опускаясь без трения по прямо-

линейному пазу прямоугольной пластины, наклоненному к горизонту
под углом α = π/3, приводит в движение пластину массы 4m, одна из
сторон которой движется без трения по неподвижной горизонтальной
прямой. Центр C однородного диска мас-
сы 2m шарнирно связан с одним концом неве-
сомого горизонтального стержня. Другой ко-
нец стержня жестко прикреплен к пластине.
Диск катится по неподвижной горизонталь-
ной прямой без проскальзывания. Движение
системы происходит в вертикальной плоско-
К задаче 1.13. сти в поле силы тяжести. Определить ско-
рость пластины в тот момент, когда точка A
опустится в крайнее нижнее положение. В начальный момент t = 0
точка A занимала крайнее верхнее положение, и вся система находи-
лась в покое. Высота пластины равна d.
Решение. Введем неподвижную систему координат Oxyz так, что-
бы движение системы происходило в плоскости Oxz. Ось Ox направ-
лена по горизонтальной прямой, вдоль которой движется пластина,
ось Oz вертикальна. Обозначим через ex , ey , ez направляющие векто-
ры осей Ox, Oy и Oz, образующие правую тройку. Определим число
степеней свободы системы. Пластина движется поступательно вдоль
оси Ox, поэтому положение любой точки пластины однозначно зада-
ется одной координатой — x-координатой некоторой ее точки. Точка A
относительно пластины движется прямолинейно. Ее относительное по-
ложение определяется одной координатой ξ по оси O1 ξ, направленной
вдоль паза вниз с началом в верхней точке O1 паза.
Диск движется в плоскости Oxz, поэтому чтобы задать положение
любой точки диска, нужно задать положение некоторой его точки, на-
пример его центра C, и угол θ поворота диска. Центр C диска движется
по неподвижной прямой, параллельной оси Ox, и связан с пластиной
стержнем. Значит, его положение однозначно определяется координа-
той x. Скорость точки C равна v C = ẋex . По условию диск катится
по неподвижной горизонтальной прямой без проскальзывания, поэто-
му скорость точки K диска, которой он в данный момент касается этой
прямой, равна нулю. По формуле Эйлера имеем
−−→
v C = v K + ω × KC,
где v K = 0 — скорость точки K, ω = ωey — угловая скорость диска,
−−→ ẋ
KC = rez , r — радиус диска. Отсюда ω = ey . С другой стороны,
r
ω = θ̇ey и, следовательно, x = rθ + const, где значение постоянной зави-
сит только от выбора начала отсчета каждой из координат x, θ. Итак,

положение любой точки системы задается двумя обобщенными коор-
динатами. Примем x и ξ за эти координаты.
Составим уравнения Лагранжа движения системы. Кинетическая
энергия системы складывается из кинетических энергий Tпл пласти-
ны, TA точки A и Tд диска. Пластина движется поступательно вдоль
4m ẋ2
оси Ox, поэтому Tпл = = 2mẋ2 . Кинетическая энергия точки A
2
mv 2A
равна TA = , где v A — скорость точки A. Рассматривая движе-
2
ние точки A как сложное, найдем v A по теореме сложения скоростей.
Свяжем подвижную систему координат с пластиной. Относительно
пластины точка A движется по оси O1 ξ, поэтому ее относительная
скорость равна
v отн
A = ξ̇eξ = − ξ̇(cos α ex + sin α ez ),
где eξ — направляющий вектор оси O1 ξ. Переносная скорость точки A
как абсолютная скорость той точки пластины, в которой в данный
момент находится точка A, равна v пер A = ẋex (пластина движется по-
ступательно). Тогда
v A = v отн пер ˙ ˙
A + v A = (ẋ − ξ cos α)ex − ξ sin α ez .
Кинетическая энергия точки A имеет вид
1 1
TA = m (ẋ − ξ˙ cos α)2 + (ξ˙ sin α)2 = m(ẋ2 − 2ẋξ˙ cos α + ξ˙2 ).
2 2
По условию α = π/3, поэтому cos α = 1/2.
Диск движется плоскопараллельно, его кинетическую энергию най-
дем по формуле (Φ.5)
2
1 2 1 2 2 1 2m r2 ẋ 3
Tд = 2m v C + JCy ω = mẋ + = mẋ2 ,
2 2 2 2 r 2
где JCy — момент инерции диска относительно оси, проходящей через
центр масс C диска перпендикулярно плоскости диска.
T = Tпл + TA + Tд =
1 3 1 1
= 2mẋ2 + m(ẋ2 − ẋξ˙ + ξ˙2 ) + mẋ2 = 4mẋ2 − mẋξ˙ + mξ˙2 .
2 2 2 2
Движение системы происходит в поле силы тяжести. Эта сила по-
тенциальна. Поскольку z-координаты центров масс пластины и диска
не меняются, то потенциальная энергия системы с точностью до ад-
дитивной постоянной равна
√
3
V = mgzA = mg(d − ξ sin α) = − mgξ + mgd,
2
где zA — z-координата точки A.

∂L 1 ∂L
= 8mẋ − mξ̇, = 0,
∂ ẋ 2 ∂x √
∂L 1 ˙ ∂L 3
= − mẋ + mξ, = mg,
∂ξ ˙ 2 ∂ξ 2
запишем уравнения движения системы

 1
 8ẍ − ξ¨ = 0,

2 √
 1
 3
 − ẍ + ξ¨ = g.
2 2
Отсюда находим √ √
¨ 16 3g 3g
ξ= , ẍ = . (1.51)
31 31
Пластина движется поступательно со скоростью v пл = ẋex . По
условию √в начальный момент t = 0 система покоилась, поэтому
3gt
v пл (t) = ex . Определим скорость пластины в момент t = τ , ко-
31
гда точка A опустится в крайнее нижнее положение. При этом
d 2d ˙ = 0, поэтому из (1.51)
ξ(τ ) = = √ . По условию ξ(0) = 0 и ξ(0)
sin α 3√
8 3 gt2
получаем ξ(t) = . Тогда
√ 312 s
8 3gτ 2d 1 31d
=√ , откуда τ= .
31 3 2 3g
r
1 gd
Скорость пластины в момент t = τ равна v пл (τ ) = ex .
2 31
1.1.3. Понижение порядка уравнений Лагранжа по Рау-
су. Рассмотрим систему с лагранжианом L(q, q̇, t), где q = (q1 , . . . , qn ).
Пусть одна или несколько обобщенных координат циклические. Обо-
значим через k число циклических координат. Для удобства записи
перенумеруем обобщенные координаты таким образом, чтобы цикли-
ческие координаты имели номера n − k + 1, n − k + 2, . . . , n. Тогда
∂L ∂L
= 0, . . . , = 0.
∂qn−k+1 ∂qn
Обобщенные координаты, не являющиеся циклическими, на-
зываются позиционными. Введем вектор позиционных коор-
динат q p = (q1 , q2 , . . . , qn−k ) и вектор циклических координат
q c = (qn−k+1 , qn−k+2 , . . . , qn ).
Циклические координаты не входят в лагранжиан, поэтому он име-

ет вид L = L(q p , q̇ p , q̇ c , t). Система допускает k циклических интегра-
∂L
лов , l = n − k + 1, n − k + 2, . . . , n. Обозначим постоянные цикли-
∂ q̇l
ческих интегралов через β = (β1 , . . . , βk ). Для движений системы, со-
ответствующих этим постоянным, выполняются соотношения
∂L
= βl , l = 1, . . . , k.
∂ q̇n−k+l
Рассмотрим эти соотношения как систему k уравнений для цикличе-
ских скоростей q̇ c . Допустим, эту систему уравнений удалось разре-
шить относительно q̇ c 1) и циклические скорости найдены как функции
q p , q̇ p , t, β:
q̇ c = q̇ c (q p , q̇ p , t, β). (1.52)
Функцией Рауса называется функция
ḃc , t) − (β, q
R(q p , q̇ p , t, β) = L(q p , q̇ p , q ḃc ). (1.53)
Здесь символ b означает, что вместо циклических скоростей q̇ c нужно
подставить зависимости (1.52).
Изменение во времени позиционных координат при фиксирован-
ных значениях β постоянных циклических интегралов описывается
уравнениями
d ∂R ∂R
− = 0. (1.54)
dt ∂ q̇ p ∂q p
Система с лагранжианом R называется приведенной по Раусу или про-
сто приведенной системой. Уравнения (1.54) называются уравнениями
Лагранжа приведенной системы.
Уравнения (1.54) в совокупности с уравнениями (1.52) полностью
описывают движение системы с лагранжианом L. Поясним это.
Пусть q(t) = q p (t), q c (t) — решение системы с лагранжианом L.
На этом решении циклические интегралы сохраняют некоторые по-
стоянные значения β. Значит, позиционные координаты q p (t) удовле-
творяют уравнениям (1.54), а циклические q c (t) — уравнениям (1.52).
Обратно. Пусть q p (t) — решение уравнений (1.54) при фиксиро-
ванных значениях β постоянных циклических интегралов. Подставив
q p (t), q̇ p (t) в (1.52), получим систему обыкновенных дифференциаль-
ных уравнений относительно q c , причем правая часть этих уравнений
будет зависеть только от t. Пусть q c (t) — решение этой системы. Тогда
q(t) = q p (t), q c (t) является решением уравнений Лагранжа системы
с лагранжианом L.
∂2L
„ «
1) Если выполнено условие det 6 0, то система разрешима.
=
∂ q̇2c
Замечание. В задачах ньютоновской механики лагранжиан пред-

ставляет собой сумму L = L2 + L1 + L0 , где L2 , L1 — квадратичная и
линейная формы от обобщенных скоростей, а L0 не зависит от обоб-
щенных скоростей. В этом случае при составлении функции Рауса ино-
гда удобно не сразу подставлять выражения (1.52) для циклических
скоростей q̇ c в функцию L(qp , q̇ p , q̇ c , t) − (β, q̇ c ) , а сначала подста-
вить циклические интегралы вместо их постоянных β, упростить полу-
чившееся выражение и уже после упрощения подставлять выражения
для q̇ c (см., например, задачи 1.14 и 1.46). Объясним это подробнее.
Представим функцию Лагранжа в виде
L(q p , q̇ p , q̇ c , t) = L(qe p , q̇ p , t) + Lc2 (q p , q̇ c , t) + Lc1 (q p , q̇ p , q̇ c , t),
где функция L(q e , q̇ , t) не содержит циклические скорости q̇ ,
p p c
c
а L2 (q p , q̇ c , t) и Lc1 (q p , q̇ p , q̇ c , t) — квадратичная и линейная формы от
циклических скоростей. По лемме Эйлера об однородных функциях
(см. приложение 1)
∂Lc2 ∂Lc1
q̇ c = 2Lc2 , q̇ = Lc1 .
∂ q̇ c ∂ q̇ c c
∂Le
Поскольку = 0, то
∂ q̇c
∂L e + Lc + Lc − 2Lc − Lc = L e − Lc .
L − (β, q̇ c ) = L − q̇ = L
∂ q̇c c 2 1 2 1 2
Тогда функция Рауса (1.53) имеет вид

R(q p , q̇ p , t, β) = L(q e p , q̇ p , t) − Lc2 (q p , q
ḃc , t). (1.55)
Здесь символ b означает, что вместо циклических скоростей q̇ c нужно
подставить выражения (1.52). Таким образом, в функцию Рауса входят
e , q̇ , t), не содержащая циклические ско-
без изменения функция L(q p p
рости, и квадратичная форма Lc2 (q p , q̇ c , t) от циклических скоростей,
взятая с обратным знаком. При этом в Lc2 (q p , q̇ c , t) вместо цикличе-
ских скоростей нужно подставить их выражения (1.52).
Задача 1.14. В неподвижной вертикаль-
ной плоскости по неподвижной горизонталь-
ной прямой катится без проскальзывания од-
нородная тонкая трубка в форме окружности
радиуса r и массы M . Внутри нее скользит
без трения точка A массы m. Система нахо-
дится в поле силы тяжести. Составить урав-
К задаче 1.14. нения Лагранжа движения системы и пони-
зить их порядок.
Решение. Определим число степеней свободы системы. Введем
неподвижную систему координат Oxyz: ось Ox направлена вдоль го-
ризонтальной прямой, по которой катится трубка, ось Oy направлена

вертикально вверх. Обозначим через ex , ey , ez направляющие векто-
ры осей Ox, Oy и Oz, образующие правую тройку. Трубка движется
в плоскости Oxy, поэтому чтобы задать положение трубки, нужно за-
дать положение какой-нибудь ее точки, например центра масс C, и
угол ϕ поворота трубки (ϕ — угол между осью Ox и фиксированным
диаметром окружности). Выберем направление отсчета угла ϕ так,
чтобы угловая скорость трубки была равна ω = ϕ̇ez . Пусть x, y — ко-
ординаты центра масс C трубки в плоскости Oxy. Точка C движется по
прямой, параллельной оси Ox, поэтому y = r. Скорость точки C равна
v C = ẋex . Трубка катится по неподвижной оси Ox без проскальзыва-
ния, значит, скорость точки K трубки, которой она в данный момент
касается этой оси, равна нулю: v K = 0. По формуле Эйлера
−−→
v C = v K + ω × KC,
откуда
ẋ = − rϕ̇ =⇒ x + rϕ = const . (1.56)
Здесь значение константы зависит только от выбора начала отсчета
каждой из координат x, ϕ. Таким образом, положение трубки одно-
значно определяется одной координатой x.
Пусть θ — угол отклонения отрезка CA от оси Oy. Тогда коорди-
наты xA , yA точки A в плоскости Oxy равны
xA = x + r sin θ, yA = r − r cos θ. (1.57)
Итак, связи, наложенные на систему, голономны, и система имеет две
степени свободы. Примем x и θ за ее обобщенные координаты.
Составим функцию Лагранжа L = T − V , где T — кинетическая
энергия, а V — потенциальная энергия системы. Кинетическая энер-
гия системы складывается из кинетической энергии Tтр трубки и ки-
нетической энергии TA точки A. Найдем Tтр по формуле (Φ.5) для
плоскопараллельного движения
1 1
Tтр = M v 2C + JCz′ ω 2 ,
2 2
где JCz′ = M r2 — момент инерции однородной тонкой трубки (окруж-
ности) относительно оси Cz ′ , проходящей через центр масс C трубки
перпендикулярно ее плоскости. Скорость точки C равна v C = ẋex . Для
ẋ
угловой скорости трубки из (1.56) имеем ω = ϕ̇ez = − ez . Тогда
r
Tтр = M ẋ2 .
1
Кинетическая энергия точки A по определению равна TA = mv 2A ,
2
где v A — скорость точки A. Квадрат этой скорости найдем по форму-
ле v 2A = ẋ2A + ẏA
2
. С учетом (1.57) для кинетической энергии точки A
получаем
1 1
TA = m ẋ2A + ẏA
2
= m (ẋ + rθ̇ cos θ)2 + (rθ̇ sin θ)2 =
2 2
1
= m ẋ + 2rẋθ̇ cos θ + r2 θ̇2 .
2
2
Таким образом, кинетическая энергия системы имеет вид
1
T = Tтр + TA = (2M + m)ẋ2 + 2mrẋθ̇ cos θ + mr2 θ̇2 .
2
Система находится в поле силы тяжести. Центр масс C трубки
движется по горизонтальной прямой, поэтому потенциальная энергия
трубки постоянна. Значит, потенциальная энергия системы с точно-
стью до аддитивной постоянной равна потенциальной энергии точки A
V = mgyA = mg(r − r cos θ).
В результате находим функцию Лагранжа системы с точностью до
аддитивной постоянной
1
L=T −V = (2M + m)ẋ2 + 2mrẋθ̇ cos θ + mr2 θ̇2 + mgr cos θ.
2
∂L ∂L
= (2M + m)ẋ + mrθ̇ cos θ, = 0,
∂ ẋ ∂x
d ∂L
= (2M + m)ẍ + mrθ̈ cos θ − mrθ̇2 sin θ,
dt ∂ ẋ
∂L ∂L
= mrẋ cos θ + mr2 θ̇, = −mrẋθ̇ sin θ − mgr sin θ,
∂ θ̇ ∂θ
d ∂L
= mrẍ cos θ − mrẋθ̇ sin θ + mr2 θ̈,
dt ∂ θ̇
запишем уравнения Лагранжа движения системы
(
(2M + m)ẍ + mrθ̈ cos θ − mrθ̇2 sin θ = 0,
(1.58)
ẍ cos θ + rθ̈ + g sin θ = 0.
Эта система дифференциальных уравнений имеет четвертый порядок.
Поскольку функция Лагранжа не зависит от обобщенной коорди-
наты x, то эта координата циклическая и функция
∂L
= (2M + m)ẋ + mrθ̇ cos θ
∂ ẋ
является первым интегралом уравнений Лагранжа (циклическим ин-
тегралом). Кроме того, функция Лагранжа не зависит явно от време-
ни, поэтому система допускает обобщенный интеграл энергии
1
E = L2 − L0 = 2M + m ẋ2 + 2mrẋθ̇ cos θ + mr2 θ̇2 − mgr cos θ,
2
где L2 — слагаемые функции Лагранжа, составляющие квадратич-

ную форму от обобщенных скоростей, а L0 — слагаемые, не зависящие
от обобщенных скоростей. В данном случае L2 = T , L0 = − V (система
натуральная), поэтому обобщенный интеграл энергии — это полная
механическая энергия системы: E = T + V . Таким образом, на любом
решении уравнений Лагранжа (1.58) имеем

 (2M + m)ẋ + mrθ̇ cos θ = β,
(1.59)
 1 (2M + m)ẋ2 + 2mrẋθ̇ cos θ + mr2 θ̇2 − mgr cos θ = h,
2
где β и h — постоянные первых интегралов, определяемые началь-
ными условиями. Полученные уравнения — это следствие уравнений
Лагранжа (1.58), поэтому для определения движения системы доста-
точно исследовать решения уравнений (1.59). При этом необходимо от-
бросить решения, не удовлетворяющие уравнениям Лагранжа. Урав-
нения (1.59) имеют меньший порядок, чем уравнения (1.58), и для их
получения не нужно выписывать уравнения Лагранжа.
Порядок системы (1.58) можно понизить и методом Рауса, так как
координата x циклическая. Используя циклический интеграл
(2M + m)ẋ + mrθ̇ cos θ = β, (1.60)
получаем
β − mrθ̇ cos θ
ẋ = . (1.61)
2M + m
Составим функцию Рауса R(θ, θ̇, β) = L b − β x,

ḃ где символ b означа-
ет, что вместо циклической скорости ẋ нужно подставить выраже-
ние (1.61). Для вычисления функции Рауса воспользуемся замечанием
на стр. 56. С учетом (1.60) получаем
1
L − β ẋ = 2M + m ẋ2 + 2mrẋθ̇ cos θ + mr2 θ̇2 + mgr cos θ −
2
1 1
− (2M + m)ẋ + mrθ̇ cos θ ẋ = mr2 θ̇2 + mgr cos θ − (2M + m)ẋ2 .
2 2
Тогда функция Рауса равна
1 2 2 (β − mrθ̇ cos θ)2
R(θ, θ̇, β) = mr θ̇ + mgr cos θ − =
2 2(2M + m)
mr2 (2M + m sin2 θ)θ̇2 β2 mrβ θ̇ cos θ
= + mgr cos θ − + .
2(2M + m) 2(2M + m) 2M + m
Последние два слагаемых в функции Рауса не влияют на уравне-
ние Лагранжа приведенной системы, поэтому их можно исключить из
функции Рауса (см. стр. 40). После этого функция Рауса примет вид
R = R2 + R0 , где R2 — квадратичная форма от θ̇, а R0 зависит только

от обобщенной координаты θ.
Функция Рауса не зависит явно от времени, поэтому уравнение
Лагранжа приведенной системы имеет первый интеграл
mr2 (2M + m sin2 θ)θ̇2
R2 − R0 = − mgr cos θ.
2(2M + m)
Система уравнений, состоящая из уравнения Лагранжа приве-
денной системы и уравнения (1.61), описывает движение системы с
лагранжианом L. Эта система дифференциальных уравнений имеет
третий порядок. Если в ней заменить уравнение Лагранжа на его пер-
вый интеграл, то получим систему второго порядка


 β − mrθ̇ cos θ

 ẋ = ,
2M + m
 mr2 (2M + m sin2 θ)θ̇2


 − mgr cos θ = e
h.
2(2M + m)
Постоянные β и e h первых интегралов определяются начальными усло-
виями. Эта система эквивалентна системе (1.59).
Задача 1.15. Однородная тонкая прямоугольная пластина DEF G
массы m со сторонами EF = 2a и F G = 2b находится в поле силы тя-
жести. Середина N стороны F G скользит вдоль неподвижной верти-
кальной оси, а сторона DE скользит по неподвижной горизонтальной
плоскости. Считая связи идеальными, найти первые интегралы урав-
нений Лагранжа, составить функцию Рауса и уравнение Лагранжа
приведенной системы.
Решение. Пусть вертикальная ось, по которой скользит середи-
на N стороны F G, пересекает горизонтальную плоскость в точке O.
Обозначим эту ось через Oz и направим ее вертикально вверх. Введем
подвижную систему координат Oxyz так, чтобы ось Ox была сона-
−−→
правлена с вектором ED, а ось Oy дополняла оси Oz и Ox до правой
тройки. Положение пластины задается двумя обобщенными коорди-

натами: углом ψ поворота системы координат Oxyz вокруг оси Oz и
углом ϕ наклона пластины к горизонтальной плоскости.
Найдем кинетическую энергию пластины как сумму кинетической
энергии TS ее центра масс S в предположении, что в нем сосредото-
чена масса пластины,
и кинетической энергии Tкен пластины в осях
Кёнига см. (Φ.1) . Будем рассматривать движение точки S как слож-
ное. Система координат Oxyz вращается вокруг неподвижной оси Oz
с угловой скоростью ωпер = ψ̇ez (ez — направляющий вектор оси Oz).
В подвижной системе координат Oxyz пластина совершает плоско-
параллельное движение параллельно плоскости Oyz. Относительная
угловая скорость пластины равна ω отн = − ϕ̇ex (ex — направляющий
вектор оси Ox), так как ϕ — угол поворота пластины в системе коорди-
нат Oxyz и, если смотреть из точки на положительной части оси Ox,
то при увеличении угла ϕ поворот происходит по часовой стрелке.
Обозначим через P середину стороны DE. Центр масс S пласти-
ны расположен в середине отрезка N P , конец N которого движется
по оси Oz, а конец P — по оси Oy. В подвижной системе координат
отрезок N P движется в плоскости Oyz, и мгновенный центр скоро-
стей K отрезка N P в его относительном движении лежит на пересе-
чении перпендикуляров к осям Oz и Oy, проходящих через точки N
и P соответственно. Тогда по формуле Эйлера относительная скорость
−−→
точки S имеет вид v отнS = ω отн × KS. Итак,
v отн
S = aϕ̇eϕ ,
где eϕ — вектор, лежащий в плоскости Oyz, перпендикулярный KS и
направленный в сторону перемещения точки S при увеличении угла ϕ.
Найдем переносную скорость точки S по формуле Эйлера
−→
v пер
S = v O + ωпер × OS = − aψ̇ cos ϕ ex ,
где v O = 0 — абсолютная скорость неподвижного полюса O. По теореме
сложения скоростей
v S = v пер
S + vS
отн
= − aψ̇ cos ϕ ex + aϕ̇eϕ .
Поскольку ex ⊥ eϕ , отсюда получим v 2S = a2 ψ̇ 2 cos2 ϕ + a2 ϕ̇2 . Тогда
1 1
TS = mv 2S = ma2 ψ̇ 2 cos2 ϕ + ϕ̇2 .
2 2
В осях Кёнига пластина вращается с абсолютной угловой скоро-
стью вокруг своего центра масс. Поэтому кинетическую энергию Tкен
пластины в осях Кёнига найдем по формуле (Φ.2) для кинетической
энергии тела, вращающегося вокруг неподвижной точки,
1
Tкен = J1 ω12 + J2 ω22 + J3 ω32 ,
2
где J1 , J2 , J3 — моменты инерции пластины относительно ее главных

центральных осей инерции; ω1 , ω2 , ω3 — проекции ее абсолютной уг-
ловой скорости на эти оси.
Одна из главных центральных осей инерции Sζ пластины перпен-
дикулярна ее плоскости и проходит через центр масс S, а две другие
лежат в ее плоскости и проходят через точку S. При этом ось Sξ па-
раллельна стороне DE, а ось Sη параллельна стороне EF (см. рисунок
к задаче). Найдем момент инерции J3 пластины относительно оси Sζ,
обозначив плотность пластины через ρ = m/(4ab),
Z Za Zb
2 2

J3 = ξ + η dm = 4ρ ξ 2 + η 2 dξ dη =
DEF G 0 0
Za
m 3
b m ab 3
a3 b m b 2 + a2
= + bη 2 dη = + = .
ab 3 ab 3 3 3
0
Аналогично вычисляются два других момента инерции J1 = ma2 /3 и
J2 = mb2 /3 относительно осей Sξ и Sη соответственно.
Абсолютная угловая скорость пластины по теореме сложения уг-
ловых скоростей равна ω = ω пер + ω отн = ψ̇ez − ϕ̇ex . Проектируя это
векторное равенство на оси Sξ, Sη, Sζ, находим
ω1 = ϕ̇, ω2 = ψ̇ sin ϕ, ω3 = ψ̇ cos ϕ.
С учетом этих соотношений получаем
m 2 2
Tкен = a ϕ̇ + b2 ψ̇ 2 sin2 ϕ + (a2 + b2 )ψ̇ 2 cos2 ϕ =
6
m 2 2
= a (ϕ̇ + ψ̇ 2 cos2 ϕ) + b2 ψ̇ 2 .
6
Итак, кинетическая энергия пластины имеет вид
2 m
T = TS + Tкен = ma2 ϕ̇2 + ψ̇ 2 cos2 ϕ + b2 ψ̇ 2 .
3 6
Потенциальная энергия пластины равна V = mgzS = mga sin ϕ,
где zS — z-координата центра масс S пластины. Стало быть, функ-
ция Лагранжа имеет вид
2 m
L = T − V = ma2 ϕ̇2 + ψ̇ 2 cos2 ϕ + b2 ψ̇ 2 − mga sin ϕ.
3 6
Данная система натуральная (см. стр. 39), то есть ее лагранжиан не
зависит от времени, а кинетическая энергия есть квадратичная фор-
ма от обобщенных скоростей. Значит, система имеет интеграл энергии
E = T + V и на любом решении уравнений Лагранжа
2 m
T + V = ma2 ϕ̇2 + ψ̇ 2 cos2 ϕ + b2 ψ̇ 2 + mga sin ϕ = h = const .
3 6
Координата ψ циклическая, так как она не входит в функцию

Лагранжа. Ей соответствует циклический интеграл
∂L mψ̇
= 4a2 cos2 ϕ + b2 = β = const =⇒
∂ ψ̇ 3
3β
ψ̇ = . (1.62)
m(4a cos2 ϕ + b2 )
2
Отсюда следует, что ψ̇ сохраняет знак во все время движения.

Запишем функцию Рауса
b − βψ ḃ 2 3β 2
R=L = ma2 ϕ̇2 − mga sin ϕ − .
3 2m (4a cos2 ϕ + b2 )
2
Здесь символ b означает, что вместо циклической скорости ψ̇ нужно

подставить зависимость (1.62).
Уравнение Лагранжа приведенной системы имеет вид
4 12β 2 a2 cos ϕ sin ϕ
ma2 ϕ̈ = − mga cos ϕ − 2.
3 m (4a2 cos2 ϕ + b2 )
Задача 1.16. Динамически симметричное
твердое тело массы M может вращаться вокруг
неподвижной точки O (A = B =6 C — главные мо-
менты инерции тела в точке O). Его центр масс S
лежит на оси динамической симметрии на рас-
стоянии l от точки O. В теле имеется узкая ци-
линдрическая полость, ось которой совпадает с
осью динамической симметрии. Вдоль полости
может перемещаться точка D массы m, соеди-
ненная с точкой O пружиной жесткости c. Длина К задаче 1.16.
пружины в недеформированном состоянии рав-
на s0 . Считая связи идеальными, составить функцию Лагранжа си-
стемы, выписать первые интегралы и составить функцию Рауса. Дви-
жение происходит в поле силы тяжести.
Решение. Пусть Oxyz — неподвижная система координат, ось Oz
которой направлена вертикально вверх (ez — направляющий вектор
оси Oz). Примем за обобщенные координаты, задающие положение
твердого тела с неподвижной точкой O, углы Эйлера (см. стр. 11).
Точка D относительно тела движется по его оси симметрии, будем за-
давать ее относительное положение обобщенной координатой s = OD.
энергии Tт тела и кинетической энергии TD точки D. Кинетическая
энергия тела с неподвижной точкой O определяется согласно (Φ.2)
1
Tт = (J1 ω12 + J2 ω22 + J3 ω32 ),
2

инерции Oe1 , Oe2 , Oe3 в точке O; ω1 , ω2 , ω3 — проекции вектора уг-
ловой скорости тела на эти оси.
Введем главные оси инерции в точке O. Направим ось Oe3 по оси
динамической симметрии тела (см. рисунок к задаче). Обозначим че-
рез θ угол между осями Oz и Oe3 (θ — угол нутации). Направим
ez × e3
ось Oe1 по линии узлов, положив e1 = . Ось Oe2 дополня-
|ez × e3 |
ет Oe3 и Oe1 до правой тройки. Тогда J1 = J2 = A, J3 = C. Пусть ψ —
угол между осями Ox и Oe1 (ψ — угол прецессии). Относительно си-
стемы координат Oe1 e2 e3 тело вращается вокруг оси Oe3 . Обозначим
через ϕ угол поворота тела вокруг этой оси (ϕ — угол собственного
вращения).
Найдем угловую скорость ω тела, рассматривая его движение как
сложное. В качестве подвижной системы координат возьмем систему
главных осей инерции Oe1 e2 e3 . Система координат Oe1 e2 e3 получа-
ется из системы координат Oxyz в результате двух поворотов: пово-
рота вокруг оси Oz против часовой стрелки (если смотреть из точки
на положительной части оси Oz) на угол ψ до совмещения оси Ox с
осью Oe1 , а затем поворота вокруг линии узлов Oe1 против часовой
стрелки (если смотреть из точки на положительной части оси Oe1 )
на угол θ до совмещения оси Oz с осью Oe3 . Значит, переносная уг-
ловая скорость (угловая скорость системы координат Oe1 e2 e3 ) равна
ω пер = ψ̇ez + θ̇e1 . В подвижной системе координат тело вращается во-
круг оси Oe3 с угловой скоростью ωотн = ϕ̇e3 . По теореме сложения
угловых скоростей получаем
ω = ω отн + ω пер = ϕ̇e3 + ψ̇ez + θ̇e1 .
Так как ez = cos θ e3 + sin θ e2 , то
ω1 = θ̇, ω2 = ψ̇ sin θ, ω3 = ψ̇ cos θ + ϕ̇.
Тогда кинетическая энергия тела имеет вид
1 1
Tт = A(θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ) + C(ψ̇ cos θ + ϕ̇)2 .
2 2
1
Кинетическая энергия точки D равна TD = mv 2D , где v D — ско-
2
рость точки D. Найдем v D по теореме сложения скоростей, воспользо-
вавшись той же подвижной системой координат Oe1 e2 e3 . В подвиж-
ной системе координат точка D движется по оси Oe3 и ее положение
на оси задается координатой s = OD. Поэтому относительная скорость
точки D равна v отн
D = ṡe3 . Переносная скорость точки D как абсолют-
ная скорость той точки подвижной системы координат, в которой в
данный момент находится точка D, по формуле Эйлера равна

−−→
v пер
D = v O + ω пер × OD = (ψ̇ez + θ̇e1 ) × se3 = sψ̇ sin θ e1 − sθ̇e2 .
Здесь v O = 0 — абсолютная скорость точки O. По теореме сложения
скоростей имеем
v D = v отн пер
D + v D = ṡe3 + sψ̇ sin θ e1 − sθ̇e2 ,
следовательно,
1
TD = m(s2 ψ̇ 2 sin2 θ + s2 θ̇2 + ṡ2 ).
2
В результате кинетическая энергия системы равна
1 1 1
T = Tт + TD = (A + ms2 )(θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ) + C(ψ̇ cos θ + ϕ̇)2 + mṡ2 .
2 2 2
Движение системы происходит в поле силы тяжести, и на точку D
действует упругая сила со стороны пружины. Эти силы потенциальны,
причем потенциальная энергия системы имеет вид
c
V = M g(rS , ez ) + mg(rD , ez ) + (s − s0 )2 =
2
c
= (M l + ms)g cos θ + (s − s0 )2 .
2
Здесь rS = le3 — радиус-вектор центра масс S тела; r D = se3 — радиус-
вектор точки D.
Составим функцию Лагранжа системы
1 1
L = T − V = (A + ms2 )(θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ) + C(ψ̇ cos θ + ϕ̇)2 +
2 2
1 2 c
+ mṡ − (M l + ms)g cos θ − (s − s0 )2 .
2 2
Функция Лагранжа не зависит от обобщенных координат ψ и ϕ, по-
∂L ∂L
этому они циклические, а функции и — первые интегралы
∂ ψ̇ ∂ ϕ̇
уравнений Лагранжа. Кроме того, функция Лагранжа не зависит яв-
но от времени, поэтому система имеет обобщенный интеграл энергии
E = L2 − L0 , где L2 — слагаемые функции Лагранжа, составляющие
квадратичную форму от обобщенных скоростей ψ̇ и ϕ̇, а L0 — слагае-
мые, не зависящие от обобщенных скоростей. В данном случае L2 = T ,
L0 = − V (система натуральная), поэтому обобщенный интеграл энер-
гии является интегралом энергии E = T + V . Таким образом, система
уравнений Лагранжа имеет три первых интеграла (два циклических
и интеграл энергии), то есть на любом ее решении
∂L
= (A + ms2 )ψ̇ sin2 θ + C(ψ̇ cos θ + ϕ̇) cos θ = βψ ,
∂ ψ̇
∂L
= C(ψ̇ cos θ + ϕ̇) = βϕ ,
∂ ϕ̇
1 1 1
T +V = (A + ms2 )(θ̇2 + ψ̇ 2 sin2 θ) + C(ψ̇ cos θ + ϕ̇)2 + mṡ2 +
2 2 2
c
+ (M l + ms)g cos θ + (s − s0 )2 = h,
2
где βψ , βϕ и h — постоянные первых интегралов, определяемые на-
чальными условиями.
Система уравнений Лагранжа имеет циклические интегралы, по-
этому можно понизить ее порядок методом Рауса. Разрешим систему
уравнений
(
(A + ms2 )ψ̇ sin2 θ + C(ψ̇ cos θ + ϕ̇) cos θ = βψ ,
(1.63)
C(ψ̇ cos θ + ϕ̇) = βϕ
относительно циклических скоростей
βψ − βϕ cos θ βϕ (βψ − βϕ cos θ) cos θ
ψ̇ = 2 , ϕ̇ = − . (1.64)
2
(A + ms ) sin θ C (A + ms2 ) sin2 θ
Составим функцию Рауса
ḃ
b − βψ ψ ḃ
R(θ, s, θ̇, ṡ, βψ , βϕ ) = L − βϕ ϕ,
где символ b означает, что вместо циклических скоростей ψ̇ и ϕ̇ нуж-
βϕ
но подставить выражения (1.64). Поскольку ψ̇ cos θ + ϕ̇ = , то после
C
подстановки получаем
1 1
R = (A + ms2 )θ̇2 + mṡ2 −
2 2
c (β ψ − βϕ cos θ)
2 βϕ2
− (M l + ms)g cos θ − (s − s0 )2 − − .
2 2(A + ms2 ) sin2 θ 2C
Второй способ вычисления функции Рауса. Для вычисления
функции Рауса воспользуемся формулой (1.55). Функция Лагранжа
представляется в виде
e s, θ̇, ṡ) + Lc2 (θ, s, ψ̇, ϕ̇),
L = L(θ,
c
где L2 (θ, s, ψ̇, ϕ̇) — квадратичная форма от циклических скоростей ψ̇
e s, θ̇, ṡ) не зависит от циклических скоростей. Тогда
и ϕ̇, а L(θ,
ḃ ḃ
e s, θ̇, ṡ) − Lc2 (θ, s, ψ,
R = L(θ, ϕ) =
1 1 c
= (A + ms2 )θ̇2 + mṡ2 − (M l + ms)g cos θ − (s − s0 )2 −
2 2 2
1
2 ḃ 2 1 ḃ 2
2
− A + ms ψ sin θ − C ψ cos θ + ϕ . ḃ
2 2
Заметим, что не нужно искать выражение для ϕ̇ из (1.63), поскольку ϕ̇
входит в R только в комбинации (ψ̇ cos θ + ϕ̇), которая согласно (1.63)
βϕ
равна . Подставив в R это выражение и выражение (1.64) для ψ̇,
C
получим функцию Рауса, совпадающую с найденной первым способом.
1.2. Определение реакций с помощью уравнений Лагранжа 67
1.2. Определение реакций с помощью уравнений

Лагранжа
Рассмотрим механическую систему, состоящую из N материаль-
ных точек, на которую наложены идеальные, голономные связи (1.1).
Систему можно освободить от связей, добавив к заданным силам ре-
акции связей Ri , i = 1, . . . , N , которые обеспечивают такое движение
системы, как если бы на нее были наложены связи. Одной из задач
при изучении движения системы является определение реакций свя-
зей. Опишем два способа решения этой задачи.
Введем обобщенные координаты q и выпишем уравнения Лагран-
жа системы.
1. Освободим систему от всех внешних связей1) и добавим к задан-
ным силам неизвестные реакции связей. Для освобожденной системы
выполняются основные теоремы динамики, дающие соотношения меж-
ду динамическими характеристиками системы и силами, действующи-
ми на ее точки. Эти соотношения выражаются через q, q̇, q̈ и время t.
Получив из уравнений Лагранжа q̈ как функции q, q̇ и t, подставим
их в эти соотношения. После этого реакции определяются как функ-
ции q, q̇ и t. Если система допускает первые интегралы и обобщенные
скорости можно выразить через постоянные первых интегралов, то ре-
акции можно выразить через обобщенные координаты, эти постоянные
и время.
2. Освободим систему от каких-либо внешних связей и добавим к
заданным силам соответствующие реакции. При освобождении число
степеней свободы системы увеличится. Добавим к обобщенным коор-
динатам исходной системы новые, чтобы получить обобщенные коор-
динаты освобожденной системы. Выпишем уравнения Лагранжа для
освобожденной системы и рассмотрим их в предположении, что си-
стема движется так же, как и при наличии отброшенных связей. То-
гда уравнения Лагранжа для исходных обобщенных координат будут
совпадать с уравнениями Лагранжа исходной системы. В уравнени-
ях Лагранжа для новых обобщенных координат появятся обобщенные
силы, зависящие от заданных сил и реакций отброшенных связей. Ис-
пользуя эти уравнения, найдем сначала новые обобщенные силы, а
затем и реакции отброшенных связей.
1) Связи, наложенные на систему, делятся на внутренние и внешние. Под внут-
ренними связями понимают связи, допускающие произвольные виртуальные пере-

мещения всей системы как единого твердого тела. Предполагается, что эти связи
обеспечиваются силами попарного взаимодействия между точками системы, кото-
рые направлены вдоль прямой, соединяющей точки пары, и подчиняются третьему
закону Ньютона. Остальные связи называются внешними.
Задача 1.17. Маятник Максвелла. Однородный диск массы m,

радиуса R ортогонально и жестко в своем центре насажен на ось ци-
линдрического вала радиуса r. Во все время движения вал поддер-
живается двумя нерастяжимыми, неподвижными и вертикально рас-
положенными нитями, которые закреплены на неподвижном горизон-
тальном основании и намотаны на вал. Определить суммарную силу
натяжения нитей, если движение происходит в поле силы тяжести. В
начальный момент вал горизонтален, а угловая скорость вала направ-
лена вдоль его оси. Массой вала и нитей пренебречь.
Решение. Введем неподвижную систему ко-
ординат Oxyz с началом в точке закрепления од-
ной из нитей так, чтобы нити были расположены
в плоскости Oxz. Ось Oz направлена вертикально
вниз, а направление оси Oy таково, что вал ле-
жит в области y > 0. Обозначим через ex , ey , ez
направляющие векторы осей Ox, Oy, Oz.
Свешивающиеся неподвижные части нитей ле-
К задаче 1.17. жат в плоскости Oxz и касаются вала, поэтому
вал касается этой плоскости. Пусть K1 и K2 —
точки вала, которыми он касается свешивающихся частей нитей. Ско-
рости этих точек v Ki = 0, i = 1, 2. Значит, мгновенная ось вращения
вала проходит через эти точки. Обозначим через Ai точки оси вала,
расположенные на расстоянии r от точек Ki (r — радиус вала). Тогда
−−−→ −−−→
K1 A1 = K2 A2 = rey . Для точек вала по формуле Эйлера
−−−→
v Ai = v Ki + ω × Ki Ai = ω × rey =⇒ v A1 = v A2 , (1.65)
где v Ai — скорость точки Ai , i = 1, 2; ω — угловая скорость вала (и
диска). Так как ось вала движется параллельно плоскости Oxz и ско-
рости двух ее точек совпадают, то скорости всех точек оси равны.
Следовательно, ось вала движется поступательно. По условию в на-
чальный момент ось вала горизонтальна. Значит, она горизонтальна
во все время движения и ее положение задается z-координатой любой
точки оси вала.
Диск жестко насажен на вал, поэтому его ось симметрии, совпа-
дающая с осью вала, движется поступательно. Следовательно, в осях
Кёнига, введенных для диска, ось вала неподвижна и диск вращается
вокруг этой оси. Обозначим через ϕ угол поворота диска вокруг нее
в осях Кёнига. Направление отсчета угла ϕ выбрано так, что угловая
скорость диска и жестко с ним связанного вала равна ω = ϕ̇ex .
Из (1.65) получаем, что скорость любой точки оси вала равна
żez = rϕ̇ez . Таким образом, положение системы однозначно задается
обобщенной координатой ϕ.
По условию массой вала можно пренебречь, поэтому функция

Лагранжа системы есть функция Лагранжа диска. Диск движется
плоскопараллельно, и согласно (Φ.5) его кинетическая энергия равна

1 1 1 1 mϕ̇2 R2
T = mv 2S + J ϕ̇2 = mr2 ϕ̇2 + mR2 ϕ̇2 = r2 + ,
2 2 2 4 2 2
где v S = żez = rϕ̇ez — скорость центра масс S диска (по условию точ-
ка S закреплена на оси вала); J = mR2 /2 — момент инерции диска
относительно оси вала.
Диск движется в поле силы тяжести и его потенциальная энергия
определяется формулой
V = − mgz = − mgrϕ.
Следовательно, функция Лагранжа диска равна

mϕ̇2 R2
L=T −V = r2 + + mgrϕ.
2 2

∂L R2 d ∂L R2 ∂L
= mϕ̇ r2 + , = mϕ̈ r2 + , = mgr,
∂ ϕ̇ 2 dt ∂ ϕ̇ 2 ∂ϕ
получаем уравнение Лагранжа движения системы

R2
mϕ̈ r2 + = mgr.
2
Определим силы натяжения нитей с помощью теоремы о движении
центра масс. Освободив систему от связей и заменив их действие неиз-
вестными реакциями, будем рассматривать систему как свободную. В
данном случае неизвестные реакции — это силы натяжения N 1 , N 2
нитей. По теореме о движении центра масс
maS = mg + N 1 + N 2 ,
где aS — ускорение точки S. Из уравнения Лагранжа находим
2gr2
aS = z̈ez = rϕ̈ez = 2 .
2r + R2
Тогда
mgR2
N 1 + N 2 = mz̈ez − mgez = − 2 ez .
2r + R2
Замечание. Чтобы найти N 1 и N 2 , используем еще и теорему об
изменении кинетического момента системы в осях Кёнига. Проекция
кинетического момента диска относительно центра масс S на горизон-
тальную ось, проходящую через точку S параллельно Oy, тождествен-
но равна нулю. Значит, сумма моментов сил натяжения нитей относи-
тельно этой оси равна нулю. Если, например, расстояния от центра
масс диска до нитей равны, то N 1 = N 2 .
Задача 1.18. Однородный диск массы m катится без проскаль-

зывания по неподвижной наклонной прямой, составляющей угол α с
горизонтом. Считая, что движение без проскальзывания обеспечива-
ется реакцией, приложенной в точке контакта диска с прямой, найти
эту реакцию связи. Движение происходит в поле силы тяжести в вер-
тикальной плоскости.
Решение. Введем неподвижную систему
координат Oxyz так, чтобы ось Ox была на-
правлена вниз вдоль наклонной прямой, ось Oy
лежала в плоскости движения диска, была пер-
пендикулярна оси Ox и направлена, как пока-
зано на рисунке к задаче, а ось Oz дополняла
К задаче 1.18. их до правой тройки (ex , ey , ez — направляю-
щие векторы этих осей).
Пусть K — точка диска, которой он касается неподвижной наклон-
ной прямой. Диск катится по этой прямой без проскальзывания. По-
этому скорость v K точки K равна нулю, а ось Kz ′ , проходящая через
точку K параллельно оси Oz, является его мгновенной осью враще-
ния. Найдем угловую скорость ω диска по формуле Эйлера, обозначив
скорость центра S диска через v S и взяв за полюс точку K,
−−→ −−→ ẋ
v S = v K + ω × KS =⇒ ẋex = ω × KS =⇒ ω = ωez = ez . (1.66)
r
Здесь x — x-координата центра масс S диска, r — радиус диска. Таким
образом, положение диска задается координатой x.
Диск катится без проскальзывания по неподвижной прямой. Следо-
вательно, виртуальное перемещение точки приложения реакции связи
равно нулю и, значит, работа реакции на виртуальном перемещении
тоже равна нулю. Стало быть, связь идеальна, и поэтому можно на-
писать уравнение Лагранжа для диска.
Функция Лагранжа диска равна разности его кинетической и по-
тенциальной энергий: L = T − V . Согласно (Φ.3) кинетическая энергия
движущегося плоскопараллельно диска равна
Jz′ ω 2 3mr2 ω 2 3mẋ2
T = = = ,
2 4 4
где Jz′ = mr /2 + mr — момент инерции диска относительно оси Kz ′ .
2 2
Чтобы найти потенциальную энергию диска в поле силы тяжести,

введем направленную вертикально вниз ось Oζ. Тогда
V = − mgζS = − mgx sin α,
где ζS = x sin α — ζ-координата центра масс S диска. Итак,
3mẋ2
L=T −V = + mgx sin α.
4
Вычисляя производные
∂L 3mẋ d ∂L 3mẍ ∂L
= , = , = mg sin α,
∂ ẋ 2 dt ∂ ẋ 2 ∂x
получаем уравнение Лагранжа
3mẍ 2
= mg sin α ⇐⇒ ẍ = g sin α. (1.67)
2 3
Воспользовавшись аксиомой освобождаемости от связей, будем
рассматривать диск как свободное твердое тело, добавив к заданной
силе тяжести нормальную N = − N ey и касательную F = − F ex со-
ставляющие реакции связи, обеспечивающей качение диска без про-
скальзывания. По теореме о движении центра масс
maS = mg + N + F ,
где aS = ẍex — ускорение центра масс S диска. В проекциях на оси Ox
и Oy получаем
mẍ = mg sin α − F, 0 = mg cos α − N.
Отсюда с учетом (1.67) находим
1
F = − mg sin α ex , N = − mg cos α ey .
3
Замечание. Касательную составляющую F реакции можно най-
ти из теоремы об изменении кинетического момента в осях Кёнига.
Моменты силы тяжести и нормальной составляющей N реакции от-
носительно точки S равны нулю, поэтому
dK S −−→
= SK × F . (1.68)
dt
2
mr ω
Здесь K S = — кинетический момент диска относительно его
2
центра масс в осях Кёнига. Последнее соотношение следует из форму-
лы K S = J S ω (J S — оператор инерции диска в точке S) для кинети-
ческого момента твердого тела с неподвижной точкой S относительно
этой точки, так как вектор ω сонаправлен с главной центральной осью
2g sin α
инерции диска. Согласно (1.66) и (1.67) имеем ω̇ = . Подставляя
3r
это выражение для ω̇ в (1.68), находим
mr2 2 1
· g sin αez = rF ez =⇒ F = mg sin α.
2 3r 3
Задача 1.19. Однородный стержень AB массы m длины 2l сколь-
зит без трения своими концами по неподвижной полуокружности с
центром в точке O, причем ∠AOB = π/2. Написать уравнение Лагран-
жа движения стержня и найти его первый интеграл. Используя урав-
нение Лагранжа, найти реакцию окружности в точке A, если в началь-
ный момент стержень находится в покое и угол ϕ отклонения радиус-

−−→
вектора OB конца B стержня от горизонтали равен π/2. Движение
происходит в поле силы тяжести в вертикальной плоскости.
Решение. Стержень совершает плоскопарал-
лельное движение, поэтому его положение одно-
значно определяется углом ϕ отклонения радиус-
−−→
вектора OB от горизонтали. Угловая скорость
стержня равна ω = ϕ̇ez , где ez — направляющий
вектор оси Oz, которая перпендикулярна плоско-
К задаче 1.19. сти движения стержня и направлена так, что если
смотреть из точки на положительной части этой
оси, то стержень поворачивается против часовой стрелки при увели-
чении угла ϕ. Кинетическая энергия стержня согласно (Φ.5) есть
1 1
T = TS + Tкен = mv 2S + Jz ω2 , (1.69)
2 2
где m — масса стержня; v S — скорость его центра масс; ω = ϕ̇ez —
угловая скорость стержня; Jz = ml2 /3 — момент инерции стержня от-
носительно оси, проходящей через его центр масс S перпендикулярно
плоскости движения.
Точка O — мгновенный центр скоростей стержня, так как она ле-
жит на пересечении перпендикуляров к скоростям точек A и B. Взяв
ее за полюс, по формуле Эйлера получаем
−→ −→
v S = v O + ω × OS = ω × OS, (1.70)
где v O = 0 — скорость точки O. В равнобедренном треугольнике AOB
−→
по условию ∠AOB = π/2, поэтому AS = OS = l. Поскольку ω ⊥ OS, то
2 2 2
из (1.70) имеем v S = l ϕ̇ и согласно (1.69)
ml2 ϕ̇2 ml2 ϕ̇2 2ml2 ϕ̇2
T = + = .
2 6 3
Потенциальная энергия стержня равна
π
V = − mgyS = − mgl sin ϕ − ,
4
где yS — y-координата центра масс S на направленной вертикально
вниз оси Oy.
Таким образом, функция Лагранжа стержня имеет вид
2ml2 ϕ̇2 π
L=T −V = + mgl sin ϕ − .
3 4
Вычисляя производные

∂L 4ml2 ϕ̇ d ∂L 4ml2 ϕ̈ ∂L π
= , = , = mgl cos ϕ − ,
∂ ϕ̇ 3 dt ∂ ϕ̇ 3 ∂ϕ 4
получаем уравнение Лагранжа движения стержня

4ml2 ϕ̈ π
= mgl cos ϕ −
3 4
и его первый интеграл (интеграл энергии)
2ml2 ϕ̇2 π
= mgl sin ϕ − + h.
3 4
Здесь постоянная h определяется из начальных условий. √ В начальный
момент времени ϕ = π/2 и ϕ̇ = 0, поэтому h = − mgl 2/2. Из уравнения
Лагранжа и его первого интеграла имеем
√ !
π 2
π 3g sin ϕ − −
3g cos ϕ − 4 2
ϕ̈ = 4 , ϕ̇2 = . (1.71)
4l 2l
Чтобы найти реакцию N в точке A, освободим стержень от связи
в этой точке. Тогда у стержня появится еще одна степень свободы и
для определения его положения нужна вторая обобщенная координа-
−−→
та — угол θ отклонения стержня от OB. Положение стержня задается
−−→
углом ϕ отклонения радиус-вектора OB от горизонтали и углом θ от-
−−→
клонения стержня от OB.
Выпишем уравнения Лагранжа движения стержня, освобожден-
ного от связи в точке A. Движение стержня можно рассматривать
как сложное. Введем подвижную систему координат, вращающуюся
−−→
вместе с радиус-вектором OB вокруг оси Oz с угловой скоростью
ω пер = ϕ̇ez . В подвижной системе координат стержень вращается с уг-
ловой скоростью ωотн = θ̇ez вокруг оси, проходящей через точку B
параллельно Oz. По теореме сложения угловых скоростей абсолютная
угловая скорость стержня равна ω абс = ωпер + ωотн = ϕ̇ + θ̇ ez . Ско-
рость центра масс стержня найдем по формуле Эйлера, взяв за полюс
точку B,
−→
v ∗S = v B + ωабс × BS,
где v B — скорость точки B. Для отрезка OB по формуле Эйлера имеем
−−→ −−→ √
v B = v O + ω пер × OB = ω пер × OB OB = 2l . Величины векторов v B
−→ √
и ωабс × BS равны 2l |ϕ̇| и lϕ̇ + θ̇ соответственно, а угол между
ними равен π − θ. По теореме косинусов находим
√
(v ∗S )2 = l2 2ϕ̇2 + (ϕ̇ + θ̇)2 − 2 2ϕ̇(ϕ̇ + θ̇) cos θ .
Итак, по формуле (Φ.5) кинетическая энергия стержня равна
1 1
T ∗ = m(v ∗S )2 + Jz ω 2абс =
2 2
ml2 2 √ ml2 2
= 2ϕ̇ + (ϕ̇ + θ̇)2 − 2 2ϕ̇(ϕ̇ + θ̇) cos θ + ϕ̇ + θ̇ .
2 6
Вычислим производные

∂T * 2 4 √ ∂T * √
= ml (ϕ̇ + θ̇) − 2ϕ̇ cos θ , = 2ml2 ϕ̇(ϕ̇ + θ̇) sin θ,
∂ θ̇ 3 ∂θ

d ∂T * 2 4 √ √
= ml (ϕ̈ + θ̈) − 2ϕ̈ cos θ + 2ϕ̇θ̇ sin θ .
dt ∂ θ̇ 3
В действительном движении θ(t) ≡ π/4, θ̇(t) ≡ 0, θ̈(t) ≡ 0. Поэто-
му уравнение Лагранжа, соответствующее координате θ, для действи-
тельного движения стержня имеет вид
ml2
ϕ̈ − ml2 ϕ̇2 = Qθ , (1.72)
3
где Qθ — обобщенная сила, соответствующая координате θ при θ = π/4.
По условию стержень скользит концами по полуокружности без
трения, поэтому реакция N в точке A направлена по радиусу OA:
−→
AO
N = N e, где e = −→ . Вычислим элементарную работу Aδ реакции N
AO
и силы тяжести на виртуальном перемещении при изменении обобщен-
ной координаты θ (угол ϕ фиксирован), полагая θ = π/4. В этом случае
Aδ = Qθ δθ. Согласно (1.20)
Aδ = (N , δr A ) + (mg, δrS ),
где δrA , δr S — виртуальные перемещения точек A и S стержня. При
фиксированном ϕ стержень вращается вокруг оси, проходящей через
точку B и параллельной Oz, при этом θ — угол его поворота. Поэто-
му δrA = 2l δθe⊥ и δr S = l δθe⊥ , где e⊥ — единичный вектор, перпен-
дикулярный стержню и лежащий в плоскости его движения, причем
направление вектора e⊥ соответствует увеличению угла θ.
При θ = π/4 угол между δr A и реакцией N равен π/2 + π/4, а угол
между δr S и силой тяжести mg равен 3π/4 − ϕ. Поэтому
π π 3π
Aδ = Qθ δθ = 2N l cos + δθ + mgl cos − ϕ δθ =⇒
2 4 4
√ π
Qθ = − 2N l + mgl sin ϕ − .
4
Подставив это выражение для Qθ в уравнение (1.72), получаем
ml2 √ π
ϕ̈ − ml2 ϕ̇2 = − 2N l + mgl sin ϕ − =⇒
3 4

m π l
N = √ g sin ϕ − − ϕ̈ + lϕ̇2 .
2 4 3
Отсюда с учетом (1.71) находим

mg √ π π
N = Ne = 2 10 sin ϕ − − cos ϕ − − 6 e.
8 4 4
1.3. Принцип виртуальных перемещений Даламбера 75
1.3. Принцип виртуальных перемещений Далам-

бера
Рассмотрим механическую систему, состоящую из N материаль-
ных точек. Положение r 01 , r02 , . . . , r 0N системы называется положе-
нием равновесия, если она может оставаться в нем сколь угодно дол-
го. В этом случае говорят, что система находится в равновесии. В
равновесии положение системы задается вектор-функциями r1 (t)≡ r01 ,
r 2 (t)≡ r02 , . . . , r N (t) ≡ r0N . Тогда r̈i ≡ 0, i = 1, . . . , N . Подставляя эти
соотношения в принцип Даламбера—Лагранжа (1.28), получим прин-
цип виртуальных перемещений Даламбера.
Принцип виртуальных перемещений Даламбера. Пусть
на систему наложены идеальные, удерживающие связи и вектор-
функции r1 (t) ≡ r 01 , r 2 (t) ≡ r02 , . . . , rN (t) ≡ r 0N удовлетворяют этим
связям. Положение r 01 , r 02 , . . . , r0N точек системы является поло-
жением равновесия тогда и только тогда, когда в этом положе-
нии в каждый момент времени на любом виртуальном перемещении
δr = (δr 1 , . . . , δrN ) элементарная работа заданных сил равна нулю:
XN

Aδ = F i , δr i = 0. (1.73)
i=1
Для случая потенциальных сил (1.73) принимает вид
XN
∂V
Aδ = − , δri = −δV = 0.
i=1
∂ri
Это означает, что в положении равновесия дифференциал потенциаль-
ной энергии при зафиксированном времени равен нулю см. (1.21) .
Если связи, наложенные на систему, голономны, то ее положение
можно задать обобщенными координатами q1 , . . . , qn . Тогда
Xn
Aδ = (Q, δq) = Qk δqk ,
k=1
где Q(q, q̇, t) — вектор обобщенных сил см. (1.23) . Пусть положение
r 01 , r02 , . . . , r 0N в любой момент
времени задается обобщенными коор-
динатами q 0 = q10 , q20 , . . . , qn0 . В соответствии с (1.73) это положение
является положением равновесия тогда и только тогда, когда в каж-
дый момент времени
Q(q 0 , 0, t) = 0. (1.74)
∂V
Если силы потенциальны, то Q = − , где V = V (q, t) — потенциаль-
∂q
ная энергия системы см. (1.24) . Тогда (1.74) принимает вид

∂V
= 0, (1.75)
∂q
q=q 0
то есть q 0 — критическая точка потенциальной энергии в любой мо-

мент времени.
Задача 1.20. Полиспаст (механизм для подня-
тия тяжестей) состоит из трех одинаковых блоков с
протянутой между ними нерастяжимой нитью OA,
как показано на рисунке к задаче. Ось одного
из блоков закреплена на неподвижном основании.
К осям двух незакрепленных блоков подвешен груз
массы m. Конец O нити прикреплен к основанию,
а к концу A нити приложена вертикальная сила F .
Система находится в вертикальной плоскости в по-
ле силы тяжести. Части нитей, заключенные меж-
К задаче 1.20. ду блоками, вертикальны, а отрезок, соединяющий
оси незакрепленных блоков, горизонтален. Найти
силу F , если система находится в равновесии. Массой блоков и ни-
ти пренебречь. Связи считать идеальными.
Решение. Согласно принципу виртуальных перемещений в поло-
жении равновесия элементарная работа Aδ заданных сил на любом
виртуальном перемещении системы равна нулю. Действие поля силы
тяжести на точки груза эквивалентно действию силы P = mg, прило-
женной в центре масс S груза. К точке A нити приложена сила F .
Поэтому элементарная работа сил на виртуальном перемещении си-
стемы равна
Aδ = (P , δrS ) + (F , δrA ),
где δr S , δrA — виртуальные перемещения точек S и A.
Введем неподвижную ось Oy, направленную вертикально вниз
(ey — ее направляющий вектор). Поскольку P = mgey и F = − F ey
F = |F | , то в положении равновесия получаем
Aδ = mg δyS − F δyA = 0, (1.76)
где yS , yA — y-координаты точек S и A. Пусть y — длина участка ни-
ти OK (K — точка схода нити с блока). Расстояние от оси незакреп-
ленного блока до груза постоянно, поэтому δyS = δy. Общая длина L
нити равна
3y + 3πr + y − yA = L,
где r — радиус блока. Нить не растяжима, следовательно, L = const и
δyA = 4 δy. Тогда (1.76) принимает вид
mg δy − 4F δy = 0,
mg mg
откуда находим F = и, значит, F = − F ey = − ey .
4 4
Задача 1.21. Однородный стержень AB массы m и длины 2l под-

вешен в поле силы тяжести на двух невесомых нерастяжимых нитях
одинаковой длины 2l. Нити закреплены на одной
горизонтали в неподвижных точках на расстоя-
нии 2l друг от друга (бифилярный подвес). Стер-
жень может поворачиваться вокруг неподвижной
направленной вертикально вверх оси Oz, прохо-
дящей через его центр масс S. На стержень дей-
ствует пара сил с постоянным моментом G = Gez
(ez — направляющий вектор оси Oz). Найти угол К задаче 1.21.
поворота стержня вокруг вертикали, при кото-
ром стержень находится в равновесии. Предполагается, что центр
масс S стержня не может подняться выше точки O.
Решение. Из условий задачи следует, что центр масс S стержня
может двигаться только вдоль оси Oz. Обозначим через ψ угол пово-
рота стержня вокруг оси Oz. Этот угол отсчитывается так, что при
его увеличении стержень поворачивается против часовой стрелки, если
смотреть из точки O. Будем считать, что ψ = 0, если нити вертикаль-
ны. По условию точка S не может подняться выше точки O, поэтому
выполняется неравенство −π 6 ψ 6 π.
Положение равновесия системы найдем, используя принцип вир-
туальных перемещений. Пусть D — точка пересечения горизонталь-
ной плоскости, в которой находится стержень, с вертикалью, прове-
денной через точку K закрепления нити (см. rрисунок к задаче). То-
ψ p ψ

гда AD = 2lsin и KD = 4l2 − (AD)2 = 2l cos2 . При −π 6 ψ 6 π
2 2
ψ
имеем cos > 0. Следовательно, для любой точки стержня ее
2 ψ
z-координата равна z = − 2l cos и
2
ψ
δz = l sin δψ.
2
Элементарная работа сил, приложенных к точкам стержня, на лю-
бом его виртуальном перемещении равна сумме элементарной работы
сил тяжести, действующих на стержень, на виртуальном перемещении
его центра масс, и элементарной работы момента G = Gez на вирту-
альном повороте Ωδ = δψez стержня см. (1.26) :
ψ
Aδ = (−mgez , δzez ) + (Gez , δψez ) = − mgl sin δψ + G δψ.
2
Согласно принципу виртуальных перемещений стержень находится в
равновесии тогда и только тогда, когда
ψ
Aδ = − mgl sin δψ + G δψ = 0.
2
Для значения угла ψ ∗ поворота стержня вокруг вертикали, при кото-

ром стержень находится в равновесии, получаем
ψ∗ G
sin = ,
2 mgl
откуда
G
ψ ∗ = 2 arcsin .
mgl
В рассматриваемом диапазоне −π 6 ψ 6 π равновесие возможно, если
|G| 6 mgl.
Задача 1.22. Обруч радиуса R в по-

ле силы тяжести может катиться без про-
скальзывания по неподвижной горизон-
тальной оси Ox. На обруч намотана не про-
скальзывающая относительно него невесо-
мая нерастяжимая нить, свешивающийся
конец которой всегда вертикален. К сво-
бодному концу нити прикреплен точечный
груз C массы m. Внутри обруча может
катиться без проскальзывания однородный
диск массы M и радиуса r. Система нахо-
дится в неподвижной вертикальной плоскости Π. К диску приложена
пара сил с постоянным моментом G = Gey (ey — направляющий век-
тор оси Oy, перпендикулярной плоскости Π, см. рисунок к задаче).
Найти положение равновесия системы и соотношения между пара-
метрами системы, при которых равновесие возможно. Предполагается,
что груз C не поднимается выше точки L схода нити с обруча, а массой
обруча можно пренебречь.
Решение. Пусть θ — угол поворота обруча, отсчитываемый так,
что угловая скорость обруча равна Ω = θ̇ey , а ψ — угол поворота диска,
отсчитываемый так, что угловая скорость диска равна ω = ψ̇ey . Най-
−→
дем связь между углами θ, ψ и углом ϕ отклонения вектора AS центра
масс S диска от вертикали (A — центр обруча). Введем подвижную си-
стему координат, движущуюся поступательно со скоростью точки A.
−→
В этой системе вектор AS вращается вокруг точки A c угловой скоро-
−→
стью ω1 = − ϕ̇ey , и по формуле Эйлера, примененной для вектора AS,
получим относительную скорость точки S (полюс — точка A)
−→
v отн
S = v отн
A + ω 1 × AS = (R − r)ϕ̇eϕ . (1.77)
Здесь v отн
A = 0 — относительная скорость точки A, неподвижной в по-
−→
движной системе координат; eϕ ⊥ AS — единичный вектор в плоско-
сти движения системы, направление которого соответствует увеличе-

нию угла ϕ.
С другой стороны, по формуле Эйлера, примененной для диска,
−−→
v отн
S = v отн
K +ω
отн
× KS,
где v отн
K — относительная скорость точки K диска, которой он касает-
ся обруча, а ωотн — относительная угловая скорость диска, равная ω,
так как подвижная система координат движется поступательно. По
условию диск катится по обручу без проскальзывания, поэтому v отн
K
равна относительной скорости той точки обруча, с которой в данный
момент совпадает точка K. По формуле Эйлера, примененной для об-
руча, имеем
−−→
v отн отн
K = v A + Ω × AK = −θ̇Reϕ .
Тогда
−−→
v отн
S = v отн
K + ω × KS = −θ̇Reϕ + ψ̇reϕ .
Сопоставляя это соотношение с (1.77), находим связь между производ-

ными θ̇, ψ̇ и ϕ̇
(R − r)ϕ̇ + Rθ̇
− θ̇R + ψ̇r = (R − r)ϕ̇ =⇒ ψ̇ = , (1.78)
r
то есть ψ выражается через θ и ϕ.
По условию нить не растяжима, не проскальзывает относительно
обруча и ее свешивающаяся часть вертикальна. Кроме того, по усло-
вию груз C не может подняться выше точки L схода нити с обруча.
Значит, груз C движется со скоростью v C , равной скорости v L точ-
ки L. Найдем v L по формуле Эйлера, взяв за полюс точку B обруча,
которой он в данный момент касается оси Ox,
−→
v L = v B + Ω × BL.
По условию обруч катится по неподвижной оси Ox без проскальзыва-
−→
ния, поэтому v B = 0. Поскольку BL = − Rex + Rez , а угловая скорость
обруча Ω = θ̇ey , то
v L = θ̇ey × (− Rex + Rez ) = θ̇R(ez + ex ) = v C . (1.79)
Здесь ex — направляющий вектор оси Ox, а ez = ex × ey . Отсюда
xC = θR + const, zC = θR + const,
где xC , zC — координаты точечного груза C в плоскости Oxz.
Таким образом, положение системы однозначно определяется дву-
мя обобщенными координатами θ и ϕ.
Для определения положения равновесия системы воспользуемся
принципом виртуальных перемещений. Найдем элементарную работу
сил и момента, действующих на систему. Она имеет три составляю-

щих: элементарную работу Aδ1 сил тяжести, действующих на диск, на
виртуальном перемещении его центра масс; элементарную работу Aδ2
действующей на точечный груз C силы тяжести на его виртуальном
перемещении и элементарную работу Aδ3 приложенного к диску мо-
мента G = Gey на виртуальном повороте диска Ωδ = δψey см. (1.14) .
Пусть zS — z-координата центра масс S диска. Так как
zS = R − (R − r) cos ϕ, то δzS = (R − r) sin ϕ δϕ и согласно (1.20)

Aδ1 = −M gez , δr S = −M g δzS = −M g(R − r) sin ϕ δϕ.
Из (1.79) находим δrC = R δθ(ez + ex ), поэтому

Aδ2 = −mgez , δr C = −mgez , R δθ(ez + ex ) = − mgR δθ.
(R−r)δϕ+R δθ
Согласно (1.78) δψ = . Тогда для Aδ3 имеем см. (1.26)
r
G
Aδ3 = (G, Ωδ ) = (Gey , δψey ) = (R − r)δϕ + R δθ .
r
В соответствии с принципом виртуальных перемещений в положе-
нии равновесия имеем Aδ = Aδ1 + Aδ2 + Aδ3 = 0, поэтому
G
−M g(R − r) sin ϕ δϕ − mgR δθ + (R − r)δϕ + R δθ = 0.
r
Поскольку δϕ и δθ независимы, отсюда получаем
R−r R
−M g(R − r) sin ϕ + G = 0, − mgR + G = 0.
r r
Итак, в положении равновесия системы
G
sin ϕ = , G = mgr.
M gr
Для существования положения равновесия необходимо выполнение
двух условий: G = mgr и G 6 M gr, то есть G = mgr и m 6 M .
Задача 1.23. Система координат Oxyz вращается вокруг непо-
движной оси Oz с постоянной угловой скоростью величины ω. В плос-
кости Oxy может двигаться без трения многозвенник, в вершинах ко-
торого расположены материальные точки. Считая, что заданные си-
лы отсутствуют, найти положения равновесия многозвенника в систе-
ме Oxyz для случаев:
1) ноль звеньев — многозвенник состоит из одной точки P1 мас-
сы m1 ;
2) одно звено P1 P2 — в вершинах P1 и P2 расположены массы m1
и m2 ;
3) два звена P1 P2 и P2 P3 — в вершинах P1 , P2 и P3 расположены
массы m1 , m2 и m3 ;
4) три звена P1 P2 , P2 P3 и P3 P4 — в вершинах Pi расположены мас-

сы mi , i = 1, 2, 3, 4.
Решение. Движение точки в неинерциальной системе координат
можно изучать так же, как и в инерциальной системе, если к силам,
действующим на точку, добавить силы инерции — переносную и ко-
риолисову. Значит, для определения положений равновесия механиче-
ской системы в неинерциальной системе координат можно использо-
вать принцип виртуальных перемещений Даламбера, добавив к силам,
действующим на точки системы, силы инерции. Если механическая
система находится в равновесии в неинерциальной системе, то корио-
лисовы силы инерции равны нулю.
Обозначим через ex , ey , ez направляющие векторы осей Ox, Oy, Oz.
Угловая скорость системы координат Oxyz равна ω = ωez (ω = 6 0).
Пусть ri = xi ex + yi ey — радиус-вектор точки Pi , i = 1, 2, 3, 4. На точ-
ку Pi массы mi действует только переносная сила инерции
F i = mi ω 2 ri = mi ω 2 (xi ex + yi ey ).
1) Точка P1 может двигаться в плоскости Oxy свободно, поэтому
ее виртуальное перемещение имеет вид δr1 = δx1 ex + δy1 ey . Соглас-
но принципу виртуальных перемещений в положении равновесия для
любых δx1 , δy1 выполняется
Aδ = (F 1 , δr1 ) = m1 ω 2 (x1 δx1 + y1 δy1 ) = 0.
Отсюда x1 = y1 = 0, то есть единственным положением равновесия яв-
ляется начало координат O.
2) Звено P1 P2 представляет собой твердое тело, движущееся в плос-
кости Oxy. Его положение задается координатами x1 , y1 точки P1 и
углом ϕ поворота звена P1 P2 , отсчитываемого от оси Ox. При уве-
личении угла ϕ звено поворачивается против часовой стрелки, если
смотреть из точки на положительной части оси Oz.
Найдем элементарную работу переносных сил инерции, действую-
щих на звено P1 P2 см. (1.26) ,

Aδ = F , δr1 + M P1 , Ωδ . (1.80)
Здесь δr1 = δx1 ex + δy1 ey — виртуальное перемещение точки P1 ;
F = F 1 + F 2 — суммарная сила инерции; Ωδ = δϕez — виртуальный
поворот звена P1 P2 см. (1.14) ; M P1 — суммарный момент сил инер-
ции относительно точки P1 , равный
M P1 = (r 2 − r 1 ) × F 2 = (r 2 − r1 ) × m2 ω 2 r 2 = − m2 ω 2 r 1 × r2 .
Согласно принципу виртуальных перемещений в положении равнове-
сия на любом виртуальном перемещении Aδ = 0. Так как δx1 , δy1 и δϕ
независимы, то из (1.80) для положения равновесия получаем
F = 0, r 1 × r2 = 0. (1.81)
Поскольку F = F 1 + F 2 = ω 2 (m1 r1 + m2 r 2 ), то m1 r1 + m2 r2 = 0. Отсю-

да r 1 k r 2 и, стало быть, r 1 × r 2 = 0. Следовательно, положения равно-
весия звена P1 P2 — это все положения, при которых его центр масс
совпадает с началом координат O.
3) Система имеет четыре степени свободы. Положение двухзвенни-
ка P1 P2 P3 на плоскости Oxy будем задавать координатами x2 , y2 точ-
ки P2 и двумя углами поворота ϕ1 , ϕ2 звеньев P1 P2 и P2 P3 , которые
отсчитываются от оси Ox. При увеличении углов звенья поворачива-
ются против часовой стрелки, если смотреть из точки на положитель-
ной части оси Oz.
Воспользуемся принципом виртуальных перемещений, записанным
в обобщенных силах (1.74). Переменные x2 , y2 , ϕ1 , ϕ2 независимы, по-
этому в положении равновесия соответствующие им обобщенные силы
равны нулю:
Qx2 = 0, Qy2 = 0, Qϕ1 = 0, Qϕ2 = 0.
Элементарная работа сил на виртуальном перемещении системы равна
Aδ = (F 1 , δr1 ) + (F 2 , δr 2 ) + (F 3 , δr3 ). (1.82)
Здесь δr i — виртуальное перемещение точки Pi (i = 1, 2, 3). Коорди-
наты точек P1 , P2 и P3 связаны соотношениями
x1 = x2 − l1 cos ϕ1 , y1 = y2 − l1 sin ϕ1 ,
x3 = x2 + l2 cos ϕ2 , y3 = y2 + l2 sin ϕ2 ,
где l1 , l2 — длины звеньев P1 P2 и P2 P3 . Следовательно,
δx1 = δx2 + l1 δϕ1 sin ϕ1 , δy1 = δy2 − l1 δϕ1 cos ϕ1 ,
δx3 = δx2 − l2 δϕ2 sin ϕ2 , δy3 = δy2 + l2 δϕ2 cos ϕ2 .
Найдем Qx2 , Qy2 . При δx2 =
6 0, δy2 6= 0, δϕ1 = δϕ2 = 0 из (1.82) имеем
Aδ = Qx2 δx2 + Qy2 δy2 =
= ω (m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 )δx2 + ω 2 (m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 )δy2 .
2
Отсюда в положении равновесия

Qx2 = ω 2 (m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 ) = 0,
Qy2 = ω 2 (m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 ) = 0.
Эти соотношения означают, что в положении равновесия центр масс
системы совпадает с началом координат O.
Найдем Qϕ1 , Qϕ2 . При δx2 = δy2 = 0, δϕ1 = 6 0 из (1.82) по-
6 0, δϕ2 =
лучаем
Aδ = Qϕ1 δϕ1 + Qϕ2 δϕ2 =
= m1 ω 2 l1 (x1 sin ϕ1 − y1 cos ϕ1 )δϕ1 + m3 ω 2 l2 (− x3 sin ϕ2 + y3 cos ϕ2 )δϕ2 .
Тогда в положении равновесия

Qϕ1 = m1 ω 2 l1 (x1 sin ϕ1 − y1 cos ϕ1 ) = 0,
Qϕ2 = m3 ω 2 l2 (− x3 sin ϕ2 + y3 cos ϕ2 ) = 0.
−−−→
Первое соотношение означает, что P1 P2 k r 1 , поэтому прямая, прохо-
дящая через точки P1 и P2 , содержит точку O. Второе соотношение
−−−→
означает, что P2 P3 k r3 , то есть прямая, проходящая через точки P2
и P3 , содержит точку O. Таким образом, точка O лежит на пересече-
нии этих прямых. Поскольку центр масс системы находится в точке O,
эти прямые совпадают.
Итак, положения равновесия системы — это все положения, при ко-
торых точки P1 , P2 , P3 лежат на одной прямой и центр масс системы
совпадает с началом координат O. При этом возможны две конфигу-
рации двухзвенника: угол между звеньями равен либо нулю, либо π.
4) Система имеет пять степеней свободы. Положение трехзвенника
P1 P2 P3 P4 на плоскости Oxy будем задавать следующими обобщенны-
ми координатами: координатами x2 , y2 точки P2 и тремя углами пово-
рота ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 звеньев P1 P2 , P2 P3 и P3 P4 , которые отсчитываются от
оси Ox. При увеличении углов звенья поворачиваются против часовой
стрелки, если смотреть из точки на положительной части оси Oz.
Воспользуемся принципом виртуальных перемещений, за-
писанным в обобщенных силах (1.74). Найдем обобщенные
силы Qx2 , Qy2 , Qϕ1 , Qϕ2 , Qϕ3 , соответствующие переменным
x2 , y2 , ϕ1 , ϕ2 , ϕ3 . Элементарная работа сил на виртуальном пере-
мещении системы равна
Aδ = (F 1 , δr1 ) + (F 2 , δr 2 ) + (F 3 , δr3 ) + (F 4 , δr 4 ). (1.83)
Здесь δr i — виртуальное перемещение точки Pi (i = 1, 2, 3, 4). Коор-
динаты точек P1 , P2 , P3 и P4 связаны соотношениями
x1 = x2 − l1 cos ϕ1 , y1 = y2 − l1 sin ϕ1 ,
x3 = x2 + l2 cos ϕ2 , y3 = y2 + l2 sin ϕ2 ,
x4 = x2 + l2 cos ϕ2 + l3 cos ϕ3 , y4 = y2 + l2 sin ϕ2 + l3 sin ϕ3 ,
где l1 , l2 , l3 — длины звеньев P1 P2 , P2 P3 и P3 P4 . Следовательно,
δx1 = δx2 + l1 δϕ1 sin ϕ1 , δy1 = δy2 − l1 δϕ1 cos ϕ1 ,
δx3 = δx2 − l2 δϕ2 sin ϕ2 , δy3 = δy2 + l2 δϕ2 cos ϕ2 ,
δx4 = δx2 − l2 δϕ2 sin ϕ2 − δy4 = δy2 + l2 δϕ2 cos ϕ2 +
− l3 δϕ3 sin ϕ3 , + l3 δϕ3 cos ϕ3 .
Найдем Qx2 , Qy2 . При δx2 6= 0, δy2 =

6 0, δϕ1 = δϕ2 = δϕ3 = 0 из (1.83)
имеем
Aδ = Qx2 δx2 + Qy2 δy2 = ω 2 (m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + m4 x4 )δx2 +
+ ω 2 (m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 + m4 y4 )δy2 .
Qx2 = ω 2 (m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 + m4 x4 ) = 0,
Qy2 = ω 2 (m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 + m4 y4 ) = 0.
Эти соотношения означают, что в положении равновесия центр масс
системы совпадает с началом координат O.
Найдем Qϕ1 . При δx2 = δy2 = 0, δϕ1 =
6 0, δϕ2 = δϕ3 = 0 из (1.82) по-
лучаем
Aδ = Qϕ1 δϕ1 = m1 ω 2 l1 (x1 sin ϕ1 − y1 cos ϕ1 )δϕ1 .
Тогда в положении равновесия
Qϕ1 = m1 ω 2 l1 (x1 sin ϕ1 − y1 cos ϕ1 ) = 0.
Аналогично находим, что в положении равновесия
Qϕ3 = m4 ω 2 l3 (− x4 sin ϕ3 + y4 cos ϕ3 ) = 0.
−−−→
Первое соотношение означает, что P1 P2 k r 1 , поэтому прямая, прохо-
дящая через точки P1 и P2 , содержит точку O. Второе соотношение
−−−→
означает, что P3 P4 k r4 , то есть прямая, проходящая через точки P3
и P4 , содержит точку O. Таким образом, точка O лежит на пересече-
нии этих прямых.
Найдем Qϕ2 . При δx2 = δy2 = 0, δϕ1 = δϕ3 = 0 и δϕ2 = 6 0 из (1.82) по-
лучаем
Aδ = Qϕ2 δϕ2 = − (m3 x3 + m4 x4 )ω 2 l2 sin ϕ2 δϕ2 +
+ (m3 y3 + m4 y4 )ω 2 l2 cos ϕ2 δϕ2 .
Qϕ2 = − (m3 x3 + m4 x4 )ω 2 l2 sin ϕ2 + (m3 y3 + m4 y4 )ω 2 l2 cos ϕ2 = 0
и, следовательно,
− xC sin ϕ2 + yC cos ϕ2 = 0,
где xC , yC — координаты центра масс C звена P3 P4 . Это означает, что
−−−→
P2 P3 k r C (r C — радиус-вектор точки C).
Итак, положения равновесия системы определяются условиями
— центр масс системы находится в начале координат O;
— прямая, проходящая через точки P1 и P2 , пересекается с прямой,
проходящей через точки P3 и P4 , в точке O;
−−−→
— радиус-вектор центра масс C звена P3 P4 коллинеарен P2 P3 .
Возможны два случая. В первом случае прямые, проходящие че-

рез точки P1 , P2 и P3 , P4 , параллельны. Тогда они совпадают, так как
имеют общую точку O. В этом случае точки O и Pi , i = 1, . . . , 4, распо-
лагаются на одной прямой, и возможны четыре конфигурации трех-
звенника: углы между звеньями равны либо нулю, либо π.
Во втором случае прямые P1 P2 и P3 P4 не параллельны и пересека-
ются в точке O, совпадающей с центром масс системы. Пусть
m1 r 1 + m2 r 2 m3 r 3 + m4 r 4
r12 = , r34 = = rC
m1 + m2 m3 + m4
— радиус-векторы центров масс звеньев P1 P2 и P3 P4 . Они коллинеар-
ны соответствующим звеньям. Найдем центр масс системы
(m1 + m2 )r 12 + (m3 + m4 )r 34 = 0.
Следовательно, векторы r 12 и r34 коллинеарны. По предположению
звенья P1 P2 и P3 P4 неколлинеарны. Стало быть,
r12 = r 34 = 0.
Опишем конфигурацию системы в положении равновесия. Отрез-
ки P1 P2 и P3 P4 повернуты таким образом, что они пересекаются в
своих центрах масс. Точка пересечения совпадает с началом O систе-
мы координат. Возможны два варианта: обход точек P2 , O, P3 проис-
ходит либо по часовой стрелке, либо в противоположном направлении,
если смотреть из точки на положительной части оси Oz.
Такие положения равновесия возможны, только если выполнено
неравенство треугольника
|r2 | + |r 3 | > |r3 − r 2 |,
m1 l 1 m4 l 3
где |r2 | = , |r3 | = , |r3 − r2 | = l2 .
m1 + m2 m3 + m4
Задача 1.24. В поле силы тяжести находится неподвижная тонкая

трубка, в которой без трения может скользить нерастяжимая и несжи-
маемая однородная нить длины L. Показать, что критерием равнове-
сия нити в трубке является равенство высот концов нити. Толщиной
трубки и нити пренебречь.
Решение. Для решения задачи воспользуемся принципом Далам-
бера в форме (1.75). Введем систему координат Oxyz так, чтобы ось Oz
была направлена вертикально вверх. Пусть осевая линия трубки за-
дана параметрически: x(s), y(s), z(s) , где s — натуральный параметр
(длина вдоль осевой линии). Обозначим через ξ и ξ + L значения на-
турального параметра s для левого и правого концов нити. Потенци-
альная энергия силы тяжести равна

ξ+L
Z
V (ξ) = ρgz(s) ds,
ξ
где ρ = const — плотность нити. В положении равновесия имеем
dV
= ρg z(ξ + L) − z(ξ) = 0.
dξ
Таким образом, критерием равновесия нити является равенство высот
ее концов:
z(ξ + L) = z(ξ) 1) .
Задача 1.25. В неподвижной плоскости Π расположена составная

балка AK. Она сформирована из трех балок AD, DE и EK, соединен-
ных цилиндрическими шарнирами D и E. Конец A балки жестко за-
делан в стену. Балка покоится на шарнирно с ней связанных опорах B
и C, причем AD = DE = EB = CK = a и BC = 2a. Опоры могут без
отрыва перемещаться вдоль неподвижной прямой l, лежащей в плос-
кости Π и параллельной балке. На балку в точке K действует сила P ,
образующая угол α c балкой, а на участках BC и DE — равномерно
распределенная нагрузка интенсивности q, перпендикулярная балке.
Все заданные силы лежат в плоскости Π. Определить реакцию и ре-
активный момент жесткой заделки A 2) , а также реакции опор B и C.
Связи считать идеальными.
Решение. Первый способ. Введем неподвижную систему коор-
динат Oxyz с началом в точке O пересечения стены и балки, как по-
казано на рисунке к задаче. Плоскость Oxy совпадает с плоскостью Π,
причем ось Ox направлена параллельно прямой l. Направляющие век-
торы ex , ey , ez осей Ox, Oy, Oz образуют правую тройку.
На балку, покоящуюся на опорах, действуют следующие
заданные
силы. Сила P = − P cos α ex − P sin α ey P = |P | приложена в точ-
1) Полученный результат для нити соответствует закону сообщающихся сосудов
для жидкости.
2) В данном случае действие реакций жесткой заделки A эквивалентно действию
силы RA , приложенной в точке A и лежащей в плоскости Π, и пары сил с мо-

ментом M A , ортогональным плоскости Π. В технической литературе сила RA и
момент M A называются реакцией и реактивным моментом жесткой заделки.
ке K. Действие системы параллельных сил с равномерно распреде-

ленной нагрузкой интенсивности q на участке BC = 2a эквивалентно
действию силы QL = − 2aqey , приложенной в середине L участка BC.
Действие системы параллельных сил с равномерно распределенной на-
грузкой интенсивности q на участке DE = a эквивалентно действию
силы QN = − aqey , приложенной в середине N участка DE.
1. Связи идеальны, поэтому момент реакций связей относительно
точки C, препятствующий повороту балки в шарнире опоры C, равен
нулю. Значит, действие опоры C эквивалентно действию приложен-
ной в точке C реакции RC = RC ey , препятствующей смещению опоры
вдоль оси Oy (опора может перемещаться только вдоль оси Ox). Для
определения RC освободим балку от связи, убрав опору C, и добавим
к заданным силам реакцию RC . Без опоры C система имеет одну сте-
пень свободы, и ее положение определяется углом ϕ между осью Ox и
балкой DE.
Согласно принципу виртуальных перемещений в положении рав-

новесия (при ϕ = 0) элементарная работа Aδ заданных сил на любом
виртуальном перемещении системы равна нулю:
Aδ |ϕ=0 = (QN , δrN ) + (QL , δrL ) + (RC , δrC ) + (P , δr K ) = 0, (1.84)
где δrN , δr L , δrC , δr K — виртуальные перемещения точек N , L, C и K.
a a
Декартовы координаты точки N равны xN = a + cos ϕ, yN = sin ϕ.
2 2
В соответствии с (1.8)
a a
δr N = δxN ex + δyN ey , где δxN = − sin ϕ δϕ, δyN = cos ϕ δϕ.
2 2
a
При ϕ = 0 получаем δr N = δϕey . Аналогично находим при ϕ = 0
2
δr L = − a δϕey , δrC = − 2a δϕey , δrK = − 3a δϕey .
Тогда (1.84) принимает вид
1
− a2 q δϕ + 2a2 q δϕ − 2aRC δϕ + 3aP sin α δϕ = 0.
2
3(2P sin α + aq)
Следовательно, RC = RC ey = ey .
4
Замечание 1. Сила QN , приложенная в точке N балки, парал-
лельна оси Oy, поэтому для вычисления скалярного произведения
(QN , δr N ) достаточно найти только проекцию δrN на ось Oy, т. е. δyN .

То же самое относится к δrL и δr C .
Замечание 2. На систему наложены стационарные связи, поэто-
му множества действительных и виртуальных перемещений системы
совпадают (см. стр. 9). Следовательно, зная скорости точек системы,
можно найти виртуальные перемещения этих точек.
Так как балка DE вращается вокруг точки D в плоскости Oxy
и N — середина DE, то виртуальное перемещение δrN точки N на-
1
правлено перпендикулярно DE и δr N = δrE , где δr E — виртуальное
2
перемещение точки E балки. При ϕ = 0 мгновенным центром скоро-
стей балки EK является точка B, значит, δr L = − δr E , δrC = − 2 δrE ,
δr K = − 3 δr E , причем δrE = a δϕey .
2. Связи идеальны, поэтому момент реакций связей относительно
точки B, препятствующий повороту балки в шарнире опоры B, равен
нулю. Значит, действие опоры B эквивалентно действию приложен-
ной в точке B реакции RB = RB ey , препятствующей смещению опоры
вдоль оси Oy (опора может перемещаться только вдоль оси Ox). Для
определения RB освободим балку от связи, убрав опору B, и добавим
к заданным силам реакцию RB . Без опоры B система имеет одну сте-
пень свободы, и ее положение определяется углом ϕ между осью Ox и
балкой DE.
В положении равновесия (при ϕ = 0) элементарная работа Aδ за-

данных сил на любом виртуальном перемещении системы равна нулю:

Aδ = (QN , δr N ) + (RB , δrB ) + (QL , δrL ) + (P , δrK ) = 0, (1.85)
ϕ=0
где δr N , δrB , δr L , δrK — виртуальные перемещения точек N , B, L и K.
1 a
Как и в предыдущем случае, при ϕ = 0 имеем δrN = δr E = δϕey ,
2 2
где δr E — виртуальное перемещение точки E.
При ϕ = 0 точка C является мгновенным центром скоростей
2 2 1 1
балки EK, поэтому δrB = δrE = a δϕey , δrL = δrE = a δϕey ,
3 3 3 3
1
δr K = − δr L = − a δϕey . Тогда (1.85) принимает вид
3
1 2 2 2 1
− a q δϕ + aRB δϕ − a2 q δϕ + aP sin α δϕ = 0.
2 3 3 3
7aq − 2P sin α
Следовательно, RB = RB ey = ey .
4
3. Действие реакций в жесткой заделке A эквивалентно действию

приложенной в точке A силы RA = RAx ex + RAy ey , препятствую-
щей смещению точки A в плоскости Oxy, и реактивного момента
M A = MA ez , препятствующего повороту балки AD вокруг точки A в
плоскости Oxy. Освободим систему от заделки и добавим к заданным
силам реакцию RA и реактивный момент M A . Свободная от заделки
система имеет три степени свободы. Ее положение определяется x-
координатой точки E, углом ϕ между осью Ox и балкой DE, а также
углом ψ между осью Ox и балкой AD.
В положении равновесия (при x = 2a, ϕ = 0 и ψ = 0) элементарная

работа заданных сил на любом виртуальном перемещении системы
равна нулю. Согласно (1.26) в положении равновесия имеем
(RA , δr A ) + (M A , Ωδ ) + (QN , δrN ) + (QL , δr L ) + (P , δrK ) = 0, (1.86)
где δrA , δrN , δrL , δr K — виртуальные перемещения точек A, N , L
и K, а Ωδ — виртуальной поворот балки AD. Декартовы координаты
точки A равны xA = x − a cos ϕ − a cos ψ, yA = − a sin ϕ − a sin ψ, поэто-
му в соответствии с (1.8)
δr A = (δx + a sin ϕ δϕ + a sin ψ δψ)ex + (−a cos ϕ δϕ − a cos ψ δψ)ey .
В положении равновесия получаем δrA = δxex − a(δϕ + δψ)ey . Анало-
гично находим в положении равновесия
a
δr N = δxex − δϕey , δr L = δxex , δr K = δxex .
2
Поскольку ψ — угол поворота балки AD, то ее угловая скорость равна
ω = ψ̇ez и согласно (1.14) Ωδ = δψez . Итак, (1.86) принимает вид
1
RAx δx − aRAy (δϕ + δψ) + MA δψ + a2 q δϕ − P cos α δx = 0.
2
Коэффициенты при независимых δx, δψ, δϕ равны нулю:
1
RAx − P cos α = 0, − aRAy + MA = 0, − aRAy + a2 q = 0,
2
откуда
1
RA = RAx ex + RAy ey = P cos α ex + aqey ,
2
1
M A = MA ez = aRAy ez = a2 qez .
2
Замечание 3. Так как реакции опор B и C найдены, то для опре-

деления реакции RA и момента M A можно использовать общие тео-
ремы динамики. В положении равновесия сумма всех внешних сил и
реакций связей, действующих на точки системы, равна нулю и сум-
марный момент внешних сил и реакций связей относительно любой
точки (например, точки A) равен нулю. Поэтому
RAx − P cos α = 0, RAy − aq + RB − 2aq + RC − P sin α = 0,
3 2
MA − a q + 3aRB − 8a2 q + 5aRC − 6aP sin α = 0.
2
Подставив выражения для RB и RC , находим RA и M A .
Второй способ. На балку, покоящуюся на опорах, действуют за-
данные силы: сила P = − P cos α ex − P sin α ey (P = |P |), приложен-
ная в точке K, и равномерно распределенная нагрузка интенсивно-
сти q, перпендикулярная балке, на участках DE = a и BC = 2a. Для
нахождения реакции и реактивного момента жесткой заделки A, ре-
акций опор B и C сразу освободим систему от связей в точках A, B, C
и добавим к заданным силам реакции связей RA = RAx ex + RAy ey ,
RB = RB ey , RC = RC ey и реактивный момент M A = MA ez . Свобод-
ная от этих связей система имеет пять степеней свободы. Ее положение
будем задавать координатами xA , yA точки A, углом ψ поворота бал-
ки AD, углом ϕ поворота балки DE, углом θ поворота балки EK. Все
углы отсчитываются от оси Ox против часовой стрелки, если смотреть
из точки на положительной части оси Oz.
Согласно принципу виртуальных перемещений в положении равно-
весия (при xA = yA = 0, ϕ = ψ = θ = 0) элементарная работа Aδ задан-
ных сил на любом виртуальном перемещении системы равна нулю:
Za
Aδ = (RA , δr A ) + (M A , Ωδ ) + (−qey , δru ) du +
Z2a
0 (1.87)
+ (RB , δr B ) + (−qey , δr s ) ds + (RC , δrC ) + (P , δrK ) = 0,
0
где δr A , δr B , δrC , δr K — виртуальные перемещения точек A, B, C
и K; δr u — виртуальное перемещение точки балки, лежащей на участ-
ке DE на расстоянии u от точки D (0 6 u 6 a); δr s — виртуальное пе-
ремещение точки балки, лежащей на участке BC на расстоянии s от
точки B (0 6 s 6 2a); Ωδ — виртуальной поворот балки AD (виртуаль-
ные перемещения и виртуальный поворот вычисляются в положении
равновесия). Так как ψ — угол поворота балки AD, то Ωδ = δψez . Вос-
пользовавшись формулой Эйлера, найдем виртуальные перемещения
точек балки в положении равновесия

δr A = δxA ex + δyA ey , δrD = δr A + a δψey ,
δr u = δrD + u δϕey = δxA ex + (δyA + a δψ + u δϕ)ey ,
δr E = δr D + a δϕey ,
δr B = δr E + a δθey = δxA ex + (δyA + a δψ + a δϕ + a δθ)ey ,
δr s = δrB + s δθey = δxA ex + (δyA + a δψ + a δϕ + a δθ + s δθ)ey ,
δr C = δr E + 3a δθey = δxA ex + (δyA + a δψ + a δϕ + 3a δθ)ey ,
δr K = δr E + 4a δθey = δxA ex + (δyA + a δψ + a δϕ + 4a δθ)ey .
Тогда (1.87) примет вид
a2
Aδ = RAx δxA + RAy δyA + MA δψ − q a δyA + a2 δψ + δϕ +
2
+ RB (δyA + a δψ + a δϕ + a δθ) − q(2a δyA + 2a2 δψ + 2a2 δϕ + 4a2 δθ) +
+ RC (δyA + a δψ + a δϕ + 3a δθ) − P cos α δxA −
− P sin α(δyA + a δψ + a δϕ + 4a δθ) =
= (RAx − P cos α)δxA + (RAy − 3aq + RB + RC − P sin α)δyA +
+ (MA − 3a2 q + aRB + aRC − aP sin α)δψ +
5a2
+ − q + aRB + aRC − aP sin α δϕ +
2
+ (aRB − 4a2 q + 3aRC − 4aP sin α)δθ = 0
для любых δxA , δyA , δψ, δϕ, δθ. Приравнивая нулю коэффициенты
при независимых δxA , δyA , δψ, δϕ, δθ, получаем систему уравнений
RAx − P cos α = 0,
RAy − 3aq + RB + RC − P sin α = 0,
MA − 3a2 q + aRB + aRC − aP sin α = 0,
5a2
− q + aRB + aRC − aP sin α = 0,
2
aRB − 4a2 q + 3aRC − 4aP sin α = 0.
Из первого уравнения следует, что RAx = P cos α. Из четвертого урав-
5a
нения имеем RB + RC = q + P sin α. Тогда из второго и третьего
2
уравнений находим
aq a2 q
RAy = , MA = .
2 2
Последние два уравнения позволяют найти RB и RC :
− 2P sin α + 7aq 6P sin α + 3aq
RB = , RC = .
4 4
1.4. Малые колебания

1.4.1. Малые колебания натуральных систем. Пусть
q = (q1 , . . . , qn ) — обобщенные координаты лагранжевой системы.
Точка q 0 называется положением равновесия системы, если система
может оставаться неподвижной в этом положении сколь угодно
долго. В этом случае говорят, что система находится в равновесии.
Точка q 0 является положением равновесия тогда и только тогда, когда
вектор-функция q ∗ (t) ≡ q 0 — решение уравнений Лагранжа (1.29)
dq ∗
или (1.46). Поскольку ≡ 0, то во все время система остается в
dt
точке фазового пространства (q, q̇) = (q 0 , 0). Эта точка называется
состоянием равновесия системы.
Рассмотрим натуральную систему. Ее лагранжиан имеет вид
1
L = T − V = A(q)q̇, q̇ − V (q). (1.88)
2
Точка q 0 называется критической точкой дифференцируемой
функции V (q), если в ней частные производные функции V (q) по всем
координатам q = (q1 , . . . , qn ) равны нулю:

∂V
= 0, i = 1, . . . , n. (1.89)
∂qi q=q0
Точка q 0 является положением равновесия натуральной лагранже-
вой системы тогда и только тогда, когда она является критической
точкой потенциальной энергии V (q) системы, то есть выполнены
соотношения (1.89).
Положение равновесия q 0 лагранжевой системы называется устой-
чивым по Ляпунову, если для любых ε > 0 и t0 найдется такое δ > 0,
что все решения q(t) уравнений Лагранжа, удовлетворяющие условию
1)
kq(t0 ) − q 0 k2 + kq̇(t0 )k2 < δ 2 ,
определены при t > t0 и для этих решений при всех t > t0 выполнено
неравенство
kq(t) − q 0 k2 + kq̇(t)k2 < ε2 .
Точка q 0 называется точкой строгого локального минимума функ-
ции V (q), если найдется такое ν > 0, что
V (q) > V (q 0 ) при kq − q 0 k < ν, 6 q0 .
q=
1) Поскольку в конечномерном фазовом пространстве все нормы эквивалентны,
то неравенство корректно несмотря на то, что в него входят величины разной

физической размерности.
1.4. Малые колебания 93
Теорема Лагранжа—Дирихле. Точка строгого локального ми-

нимума потенциальной энергии натуральной системы является по-
ложением равновесия этой системы, устойчивым по Ляпунову.
Рассмотрим матрицу Гессе B потенциальной энергии V (q) в точ-
ке q 0 , то есть матрицу вторых частных производных функции V (q),
вычисленную в этой точке,
2
∂ 2 V ∂ V

B= = .
∂q 2
q=q0 ∂qi ∂qj q=q0
Для дважды непрерывно дифференцируемых функций смешанные
вторые производные не зависят от порядка дифференцирования, по-
этому матрица Гессе является симметрической. Если q 0 — критиче-
ская точка потенциальной энергии и матрица Гессе в этой точке по-
ложительно определена, то q 0 является точкой строгого локального
минимума потенциальной энергии.
Если матрица Гессе потенциальной энергии V (q) натуральной си-
стемы в критической точке функции V (q) положительно определе-
на, то эта точка является положением равновесия системы, устой-
чивым по Ляпунову.
Для проверки положительной определенности матрицы можно вос-
пользоваться критерием Сильвестра, согласно которому матрица
положительно определена тогда и только тогда, когда все ее главные
миноры положительны.
Положение равновесия q = q 0 , в котором матрица Гессе потенци-
альной энергии V (q) не вырождена, называется невырожденным поло-
жением равновесия. В противном случае положение равновесия назы-
вается вырожденным. Для исследования устойчивости вырожденного
положения равновесия необходим анализ с использованием производ-
ных функции V (q) более высоких порядков.
Обращение теоремы Лагранжа—Дирихле. Если функция
Лагранжа натуральной системы аналитическая, а положение рав-
новесия системы не является точкой изолированного локального ми-
нимума потенциальной энергии 1) , то оно неустойчиво [11].
Из критерия Сильвестра и обращения теоремы Лагранжа—Ди-
рихле вытекает достаточное условие неустойчивости положения
равновесия: если функция Лагранжа аналитическая и хотя бы один
главный минор матрицы B меньше нуля, то положение равновесия
неустойчиво. В частности, если функция Лагранжа аналитическая
и хотя бы один диагональный элемент матрицы B меньше нуля, то
положение равновесия неустойчиво.
1) Функция имеет изолированный локальный экстремум в точке, если существует
такая окрестность этой точки, в которой нет других точек локального экстремума.
Пусть лагранжиан системы имеет вид L(q, q̇) = L2 + L1 + L0 , где L0

зависит только от обобщенных координат, L2 — квадратичная, а L1 —
линейная форма от обобщенных скоростей. В этом случае имеет ме-
сто обобщенный интеграл энергии E = L2 − L0 см. (1.48) , и теорема
Лагранжа—Дирихле допускает следующее обобщение [11].
Теорема Рауса. Точка строгого локального максимума функ-
ции L0 (q) является положением равновесия системы, устойчивым
по Ляпунову.
Линеаризованные уравнения Лагранжа. Пусть обобщенные коор-
динаты выбраны таким образом, что положение равновесия отвечает
их нулевому значению 1) . Потенциальная энергия V (q) системы опре-
делена с точностью до аддитивной константы, поэтому будем считать,
что V (0) = 0.
Разложим лагранжиан (1.88) в ряд Тейлора в окрестности состоя-
ния равновесия (q, q̇) = (0, 0) с точностью до малых второго порядка.
Имеем
A(q) = A + O kqk , A = A(0),
поэтому
1 1
A(q)q̇, q̇ = Aq̇, q̇ + O kqk3 + kq̇k3 .
2 2

∂V
Поскольку V (0) = 0, = 0, то
∂q q= 0
! !
∂V 1 ∂ 2 V
V (q) = V (0) + ,q + q, q + O kqk3 =
∂q q=0 2 ∂q 2 q=0
1
= Bq, q + O kqk3 .
2

e + O kqk3 + kq̇k3 , где
Тогда L = L

e q̇) = 1 Aq̇, q̇ − 1 Bq, q .
L(q,
2 2
Уравнения Лагранжа системы с лагранжианом L(q, e q̇) имеют вид
Aq̈ + Bq = 0. (1.90)
Проведя непосредственную линеаризацию уравнений Лагранжа с лаг-
ранжианом L в окрестности состояния равновесия (0, 0), можно убе-
диться, что полученные таким способом уравнения совпадут с (1.90).
Поэтому уравнения (1.90) есть линеаризованные уравнения Лагранжа,
а функция L e — функция Лагранжа линеаризованной системы или
1) Для положения равновесия q этого всегда можно добиться заменой коорди-
0
нат q на q − q0 .
лагранжиан линеаризованной системы. Представим L e в виде

e = 1 (Aq̇, q̇) − 1 (Bq, q) = Te − Ve ,
L (1.91)
2 2
1 1
где Te = (Aq̇, q̇) — кинетическая энергия, а Ve = (Bq, q) — потенци-
2 2
альная энергия линеаризованной системы.
Замечание 1. При определении Te необязательно вычислять ки-
нетическую энергию T исходной системы в произвольном положении.
Достаточно вычислить T только в положении q = 0 (положении равно-
весия). В задачах со сложной кинематикой это существенно упрощает
линеаризацию уравнений Лагранжа.
Замечание 2. Уравнения (1.90) — это уравнения Лагранжа, ли-
неаризованные в окрестности состояния равновесия (q, q̇) = (0, 0). Их
решением является q(t) ≡ 0. Уравнения Лагранжа, линеаризованные в
окрестности состояния равновесия (q, q̇) = (q 0 , 0), имеют вид

∂ 2 V
Aq̈ + B(q − q 0 ) = 0, где A = A(q 0 ), B = , (1.92)
∂q 2 q=q0
и их решением является q(t) ≡ q 0 .
Пусть положение равновесия q = 0 является точкой локального ми-
нимума потенциальной энергии, причем матрица Гессе B потенциаль-
ной энергии в этой точке положительно определена. Тогда положение
равновесия устойчиво по Ляпунову. Уравнения (1.90) в этом случае
называются уравнениями малых колебаний, а их решения — малыми
колебаниями.
Рассмотрим две квадратичные формы в Rn

Φ1 = Ax, x , Φ2 = Bx, x , x ∈ Rn .
Поскольку матрица A положительно определена, то применима теоре-
ма об одновременном приведении двух квадратичных форм к диаго-
нальному виду [31]. В соответствии с ней существует такая невырож-
денная линейная замена координат y = Dx, det D 6= 0, что в координа-
тах y формы Φ1 и Φ2 примут диагональный вид:

Φ1 = y, y , Φ2 = K y, y , y ∈ Rn .
Здесь K = diag(k1 , . . . , kn ) — диагональная матрица. Имеем

Φ1 = y, y = Dx, Dx = D T Dx, x = Ax, x ,

Φ2 = K y, y = K Dx, Dx = D T K Dx, x = Bx, x
A = D T D, B = D T K D. (1.93)
От обобщенных координат q перейдем к новым обобщенным коор-
динатам ξ = ξ1 , . . . , ξn , сделав линейную замену ξ = Dq. Матрица D
постоянна, поэтому ξ̇ = D q̇. Значит, квадратичные формы Te и Ve

в (1.91) при замене координат изменятся так же, как формы Φ1 и Φ2 .
Тогда в переменных ξ, ξ̇ лагранжиан линеаризованной системы при-
мет вид

e = 1 ξ̇, ξ̇ − 1 K ξ, ξ ,
L
2 2
а уравнения (1.90) —
ξ̈ + K ξ = 0,
или в координатной форме
ξ¨i + ki ξi = 0, i = 1, . . . , n. (1.94)

Координаты ξ = ξ1 , . . . , ξn называются нормальными координатами
в окрестности положения равновесия.
Если матрица B положительно определена, то ki > 0, i = 1, . . . , n, и
общее решение уравнений (1.94) имеет вид
ξi (t) = c1i cos ωi t + c2i sin ωi t, i = 1, . . . , n, (1.95)
p
где c1i , c2i — произвольные постоянные и ωi = ki . Обозначим через
ei = 0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0 направляющий вектор i-й оси системы нор-
| {z }
i−1
мальных координат. В векторной форме общее решение (1.95) можно
записать так n
X
ξ(t) = ei c1i cos ωi t + c2i sin ωi t . (1.96)
i=1
Итак, общее решение уравнений (1.94) представляет собой гармо-
нические колебания по каждой координате ξi с частотой ωi . Поэтому
в случае положительной определенности матрицы B уравнения (1.90)
являются уравнениями малых колебаний в окрестности устойчивого
положения равновесия q = 0. Частоты ωi этих колебаний называются
частотами малых колебаний или собственными частотами линеа-
ризованной системы.
Получим уравнение, из которого определяются частоты малых ко-
лебаний. Строка i матрицы K − ki E состоит из нулей, поэтому опре-
делитель этой матрицы равен нулю: det(K − ki E ) = 0. Следовательно,
ei = 0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0 — это собственный вектор матрицы K , а ki —
| {z }
i−1
собственное значение этой матрицы. Это означает, что k = ki — корень
уравнения
det K − kE = 0, (1.97)
а вектор e = ei удовлетворяет уравнению
K e = ki e. (1.98)

Используя свойство определителей det G det F = det G F , имеем

det D T det K − kE det D = det D T (K − kE )D = det D T K D − kD T D .
Поскольку det D 6= 0, то уравнение (1.97) равносильно уравнению

det D T K D − kD T D = 0.
p
С учетом (1.93) отсюда следует, что ω = ωi = ki — корень уравнения

det B − ω 2 A = 0. (1.99)
Таким образом, частоты малых колебаний являются решениями урав-
нения (1.99), которое называется вековым уравнением или уравнением
частот. Уравнение (1.99), записанное в виде det(B + λ2 A) = 0, явля-
ется характеристическим уравнением системы (1.90).
Переход от исходных координат q к нормальным ξ задается соот-
ношением ξ = Dq. Обозначим через ai вектор ei в исходных коорди-
натах q. Тогда Dai = ei . Подставив это соотношение в (1.98), получим
K Dai = ki Dai . Домножив это равенство слева на матрицу D T , имеем
D T K Dai = ki D T Dai . Отсюда согласно (1.93) следует, что направляю-
щий вектор a = ai оси нормальной координаты ξi в исходных обоб-
щенных координатах удовлетворяет уравнению B − ki A a = 0.
Домножим (1.96) слева на D −1 . Поскольку D −1 ξ = q, D −1 ei = ai , то
в исходных координатах q общее решение уравнений малых колебаний
имеет вид
X n

q(t) = ai c1i cos ωi t + c2i sin ωi t , (1.100)
i=1
где c1i , c2i — произвольные постоянные.
Вектор u = ui , удовлетворяющий уравнению

B − ωi2 A u = 0, (1.101)
будем называть собственным вектором, отвечающим частоте ωi
(i = 1, . . . , n). Значит, вектор ai является собственным вектором, от-
вечающим частоте ωi . Для любого µi = 6 0 вектор ui = µi ai — тоже
собственный вектор, отвечающий этой частоте. Тогда общее реше-
ние (1.100) можно представить в виде
Xn

q(t) = ui C1i cos ωi t + C2i sin ωi t , (1.102)
i=1
где C1i , C2i — произвольные постоянные.
Общее решение (1.102) уравнений малых колебаний — это линей-
ная комбинация гармонических колебаний с собственными часто-
тами ωi (i = 1, . . . , n). Эти частоты являются корнями векового
уравнения (1.99). Собственный вектор ui , отвечающий частоте ωi
(i = 1, . . . , n), удовлетворяет уравнению (1.101). Система собствен-
ных векторов выбирается линейно независимой.
Замечание. Если частоты малых колебаний различны, то лю-

бая система ненулевых собственных векторов u1 , . . . , un , отвечающих
этим частотам, линейно независима.
Общее решение уравнений малых колебаний можно также полу-
чить методом неопределенных коэффициентов. Сначала, ис-
пользуя вековое уравнение (1.99), найдем собственные частоты ωi
(i = 1, . . . , n). Общее решение q(t) = q1 (t), . . . , qn (t) системы (1.90) бу-
дем искать в виде линейной комбинации гармонических колебаний
n
X
qj (t) = c1ij cos ωi t + c2ij sin ωi t , j = 1, . . . , n,
i=1
где clij — некоторые пока еще не определенные постоянные. Имеем
n
X
q̇j (t) = ωi − c1ij sin ωi t + c2ij cos ωi t ,
i=1
n j = 1, . . . , n.
X
q̈j (t) = − ωi2 c1ij cos ωi t + c2ij sin ωi t ,
i=1
Подставим эти соотношения в (1.90). Приравняв нулю сумму коэф-
фициентов при cos ωi t, а затем при sin ωi t, получим 2n× n линейных
уравнений для clij . Система этих уравнений вырождена и согласно об-
щей теории линейных обыкновенных дифференциальных уравнений
ее решения выражаются через 2n произвольных постоянных. Этот ме-
тод используется при решении задачи 1.30.
Замечание 1. Покажем, что частоты малых колебаний не зависят
от выбора обобщенных координат. Пусть z — новые обобщенные коор-
динаты системы, причем q = q(z) — вектор-функция невырожденной
∂q
замены координат и q(0) = 0. Введем обозначение G = . Тогда
∂z z=0
∂q
q = G z+O(kzk2 ), q̇ = ż = G +O(kzk) ż = G ż+O kzk2 +kżk2 .
∂z
Подставив эти соотношения в лагранжиан L = L e + O kqk3 + kq̇k3 , по-
лучим лагранжиан в новых координатах

b ż) = 1 G T AG ż, ż − 1 G T BG z, z + O kzk3 + kżk3 .
L(z,
2 2
В новых координатах вековое уравнение имеет вид

det G T BG − ω 2 G T AG = 0
и эквивалентно уравнению
det G T det(B − ω 2 A) det G = 0.
Поскольку замена координат не вырождена, то det G = 6 0 и последнее
уравнение равносильно уравнению (1.99). Стало быть, частоты малых
колебаний в координатах q и z совпадают.
Замечание 2. Для линейной системы обыкновенных дифферен-

циальных уравнений с постоянными коэффициентами наличие одина-
ковых (кратных), в том числе и нулевых, корней характеристического
уравнения может приводить к возникновению решений, содержащих
полиномиальные по времени составляющие. В уравнениях малых ко-
лебаний (1.90) матрица B не вырождена, поэтому нулевые корни ха-
рактеристического уравнения невозможны. В уравнениях малых коле-
баний в нормальной форме (1.94) переменные разделяются, поэтому
даже при наличии кратных корней (кратных частот) полиномиальные
по времени составляющие в решениях не возникают.
Натуральные системы с одной степенью свободы. Рассмотрим
натуральную систему с одной степенью свободы. Пусть q — обобщен-
ная координата системы, q0 — положение равновесия. Матрицы A и B
в уравнении малых колебаний (1.92) — скаляры. Введем обозначения
A = A и B = B. Тогда (1.92) примет вид
Aq̈ + B(q − q0 ) = 0,
1
где A = A(q0 ) — коэффициент кинетической энергии T = A(q)q̇ 2 , вы-
2
d2 V
численный в положении равновесия q = q0 ; B = 2 — вторая про-
dq q = q0
изводная потенциальной энергии по q в точке q = q0 .
Вековое уравнение (1.99) имеет вид B − ω 2 A = 0. Значит, частота
малых колебаний определяется по формуле
s s
B d2 V 1
ω= = · . (1.103)
A dq 2 q=q0 A(q0 )
При вычислении B может оказаться полезным следующий прием.

Предположим, что V ′ (q) имеет вид V ′ (q) = f (q) · r(q). Тогда критиче-
ская точка функции V (q) есть корень хотя бы одного из уравнений
f (q) = 0 или r(q) = 0.
Пусть для определенности q = q0 — решение уравнения f (q) = 0. Най-
дем значение второй производной функции V (q) по q в этой точке.
Поскольку V ′′ (q) = f ′ (q)r(q) + f (q)r′ (q), то
V ′′ (q0 ) = f ′ (q0 )r(q0 ).
Следовательно, при нахождении V ′′ (q0 ) не нужно дифференцировать
функцию r(q), так как f (q0 )r′ (q0 ) = 0. Этот прием используется при
решении задач 1.45 и 1.47.
Влияние гироскопических и диссипативных сил на устойчи-

вость положения равновесия. Пусть на точки системы помимо
потенциальных сил действуют непотенциальные обобщенные силы
Q(q, q̇, t). Обобщенные
силы Q(q, q̇, t) называются гироскопическими,
если Q, q̇ = 0 для любых q, q̇, t. Обобщенные
силы Q(q, q̇, t) назы-
ваются диссипативными, если Q, q̇ 6 0 для
любых q, q̇, t, причем
найдется такое q̇, что Q, q̇ < 0. Если Q, q̇ < 0 для любых q̇ 6= 0, то
диссипация называется полной.
Если гироскопические и диссипативные силы непрерывно зависят
от q̇, то Q(q, 0, t) = 0 при любых q, t, и поэтому добавление таких сил
не нарушает равновесие системы. Сформулируем еще несколько утвер-
ждений для таких сил.
Теорема Кельвина—Четаева I 1) . Если q 0 — точка строгого ло-
кального минимума потенциальной энергии натуральной системы,
то добавление к системе гироскопических и диссипативных сил не
нарушает устойчивости ее положения равновесия q = q 0 .
Теорема Кельвина—Четаева II. Если положение равновесия
системы изолировано, потенциальная энергия в этом положении не
имеет локального минимума и диссипативные силы обладают пол-
ной диссипацией, то это положение равновесия неустойчиво.
Пусть B — матрица Гессе потенциальной энергии системы, вычис-
ленная в положении равновесия. Степенью неустойчивости по Пуан-
каре положения равновесия натуральной системы называется отрица-
тельный индекс инерции квадратичной формы (Bq, q), то есть число
отрицательных собственных чисел матрицы B.
Предположим, в положении
равновесия потенциальная энергия не
вырождена det B = 6 0 . Тогда верны следующие теоремы.
Теорема Кельвина—Четаева III. Если неустойчивое положе-
ние равновесия натуральной системы имеет нечетную степень
неустойчивости, то его нельзя стабилизировать добавлением гиро-
скопических и (или) диссипативных сил.
Теорема. Если степень неустойчивости положения равновесия
натуральной системы четна, то добавлением одних только гироско-
пических сил положение равновесия можно стабилизировать в ли-
нейном приближении.
Стабилизация в линейном приближении означает, что при добав-
лении соответствующих сил положение равновесия линеаризованной
системы становится устойчивым. Стабилизация системы гироскопиче-
скими силами называется гироскопической стабилизацией.
1) Доказательства всех теорем этого раздела можно найти, например, в [11].
Задача 1.26. Маятник состоит из невесомого стержня длины l

и закрепленной на одном его конце точки A массы m. Другой конец
стержня шарнирно закреплен в точке O неподвижного основания.
Стержень связан с основанием спиральной пружиной жесткости c,
которая в верхнем вертикальном положении маятника не напряжена.
Движение происходит в вертикальной плоскости в поле силы тяжести.
Найти значения l, при которых вертикальное положение маятника ус-
тойчиво.Определить частоту малых колебаний маятника в окрестности
невырожденного устойчивого вертикального положения равновесия.
Решение. Введем неподвижную систему коорди-
нат Oxyz с началом в закрепленном конце стерж-
ня O. Пусть ось Oz направлена вертикально вверх,
ось Oy ей перпендикулярна и лежит в вертикальной
плоскости движения маятника, ось Ox дополняет их
до правой тройки (см. рисунок к задаче). Обозначим
их направляющие векторы через ex , ey , ez . Положе-
ние маятника будем задавать углом ϕ его отклоне-
ния от оси Oz. На точку действуют заданные силы — упругая си-
ла спиральной пружины и сила тяжести mg. Момент упругой си-
лы спиральной пружины относительно неподвижной точки O равен
M O = − cϕex . Найдем обобщенную силу Q для этого момента. Вос-
пользовавшись (1.26), вычислим элементарную работу упругой силы
на виртуальном перемещении системы
Aδ = (M O , Ωδ ),
где Ωδ — виртуальный поворот маятника. Угловая скорость маятника
равна ω = ϕ̇ex , тогда согласно (1.14) получаем Ωδ = δϕex . Значит,
Aδ = (M O , Ωδ ) = (−cϕex , δϕex ) = − cϕ δϕ = Q δϕ,
dV1
откуда Q = − cϕ. Поскольку в данном случае Q = − , где
Z dϕ
cϕ2
V1 = cϕ dϕ = ,
2
то обобщенная сила Q потенциальна, а V1 — потенциальная энергия
упругой силы.
Потенциальная энергия силы тяжести есть V2 = mgz = mgl cos ϕ,
где z — z-координата точки A. Таким образом, потенциальная энергия
маятника имеет вид
cϕ2
V = V1 + V2 = + mgl cos ϕ.
2
Так как ϕ = 0 является решением уравнения
dV
= − mgl sin ϕ + cϕ = 0,
dϕ
то ϕ = 0 — положение равновесия маятника. Для определения устой-

чивости этого положения вычислим значение второй производной по-
тенциальной энергии в точке ϕ = 0

d2 V d2 V
= − mgl cos ϕ + c =⇒ = B = − mgl + c.
dϕ2 dϕ2 ϕ=0
c
При l < потенциальная энергия имеет в точке ϕ = 0 строгий
mg
локальный минимум и положение равновесия ϕ = 0 устойчиво.
c
При l > точка ϕ = 0 — точка максимума потенциальной энергии
mg
и, значит, это положение равновесия неустойчиво.
c
При l = положение равновесия ϕ = 0 вырождено. Первые три
mg
производные функции V по ϕ в точке ϕ = 0 равны нулю, а четвертая
больше нуля. Поэтому функция V в точке ϕ = 0 имеет строгий ло-
c
кальный минимум и при l = вертикальное положение равновесия
mg
маятника согласно теореме Лагранжа—Дирихле устойчиво.
Найдем частоту малых колебаний маятника в окрестности невы-
рожденного устойчивого вертикального положения равновесия, то
c
есть при l < . Для этого вычислим его кинетическую энергию
mg
2
mv A
T= , где v A — скорость точки A. По формуле Эйлера имеем
2
−→
v A = v O + ω × OA.
Здесь v O = 0 — скорость неподвижной точки O; ω = ϕ̇ex — угловая
−→
скорость маятника. Поскольку ex ⊥ OA, то |v A | = |lϕ̇|. Поэтому
ml2 ϕ̇2 1
T = = Aϕ̇2 =⇒ A = ml2 .
2 2
Частоту ω малых колебаний маятника в окрестности невырожденного
c
устойчивого при l < вертикального положения равновесия найдем
mg
из векового уравнения B − ω 2 A = 0
r r
B c − mgl
ω= = .
A ml2
Задача 1.27. Плоское твердое тело состоит из однородного диска
массы M и однородного стержня массы m, жестко прикрепленного к
диску в его центре A. Второй конец стержня шарнирно закреплен в
неподвижной точке O. Радиус диска равен R, длина стержня равна a.
Тело может вращаться вокруг неподвижной горизонтальной оси, про-
ходящей через точку O и перпендикулярной плоскости диска. К цен-
тру диска шарнирно прикреплена пружина. Ее длина в недеформи-
рованном состоянии равна l < 2a. Второй конец пружины шарнирно

закреплен в неподвижной точке O1 на расстоянии a над точкой O в
плоскости движения тела. При каких значениях коэффициента жест-
кости c пружины положение тела, при котором центр диска занимает
наинизшее положение, является невырожденным устойчивым положе-
нием равновесия? Найти частоту малых колебаний тела в окрестности
этого положения. Тело находится в поле силы тяжести.
Решение. Положение тела однозначно определя-
ется углом ϕ отклонения стержня от вертикали. По-
тенциальная энергия системы складывается из по-
тенциальной энергии пружины Vпр и потенциальной
энергии Vт поля силы тяжести. Для Vпр имеем
c 2 c ϕ 2
Vпр = (O1 A − l) = 2a cos − l .
2 2 2
Потенциальная энергия поля силы тяжести состоит
из потенциальных энергий поля силы тяжести для диска и стержня:
m
Vт = − ga M + cos ϕ.
2
Следовательно, потенциальная энергия системы имеет вид
m c ϕ 2
V = Vт + Vпр = − ga M + cos ϕ + 2a cos − l .
2 2 2
Вычислим производную функции V (ϕ) по ϕ
dV m ϕ ϕ
= ga M + sin ϕ − c 2a cos − l a sin .
dϕ 2 2 2
Поскольку ϕ = 0 является критической точкой функции V (ϕ), то
ϕ = 0 — положение равновесия системы. Возьмем вторую производ-
ную V (ϕ) по ϕ

d2 V m ϕ 1 ϕ 2 ϕ
= ga M + cos ϕ − ca 2a cos − l cos − a sin =⇒
dϕ2 2 2 2 2 2

d2 V m ca
= B = ga M + − (2a − l) .
dϕ2 ϕ=0 2 2
Неравенство B > 0 определяет значения коэффициента жесткости c
пружины, при которых положение равновесия ϕ = 0 является невы-
рожденным и устойчивым:
m ca (2M + m)g
B = ga M + − (2a − l) > 0 =⇒ c < , (1.104)
2 2 2a − l
так как по условию l < 2a.
Чтобы найти частоту малых колебаний системы в окрестности по-
ложения равновесия ϕ = 0, вычислим ее кинетическую энергию T , со-
стоящую из кинетической энергии Tд диска и кинетической энергии Tст
стержня. Тело вращается вокруг неподвижной оси Oz, перпендикуляр-

ной плоскости его движения и проходящей через точку O. Поэтому Tд
и Tст можно найти по формуле (Φ.3)
Jд ϕ̇2 Jст ϕ̇2
Tд = , Tст = ,
2 2
где Jд = M R2 /2 + M a2 — момент инерции диска относительно оси Oz,
Jст = ma2 /12 + ma2 /4 = ma2 /3 — момент инерции стержня относитель-
но оси Oz. Итак,
3M R2 + 2a2 + 2ma2 2 1
T = Tд + Tст = ϕ̇ = Aϕ̇2 =⇒
12 2
2 2 2
3M R + 2a + 2ma
A= .
6
Найдем частоту ω малых колебаний системы в окрестности невы-
(2M + m)g
рожденного устойчивого при c < положения равновесия
2a − l
2
ϕ = 0 из векового уравнения B − ω A = 0
s s
B g (2M + m) − c (2a − l)
ω= = 3a .
A 3M (R2 + 2a2 ) + 2ma2
Задача 1.28. Однородный диск массы m и радиуса r жестко на-
сажен в своем центре S под прямым углом на невесомый стержень OS
длины l, второй конец которого шарнирно закреплен на неподвижной
вертикальной стене. Диск может кататься по стене без проскальзыва-
ния. Найти частоту его малых колебаний в окрестности устойчивого
положения равновесия. Система находится в поле силы тяжести.
Решение. Введем неподвижную систему координат Oxyz с на-

правляющими векторами ex , ey , ez и началом в точке O закрепления
стержня. Ось Oz направим вертикально вверх, ось Oy — перпендику-
лярно стене, ось Ox дополняет их до правой тройки (см. рисунок к

задаче). Диск может кататься по неподвижной стене без проскальзы-
вания, поэтому его положение определяется углом ψ поворота его оси
симметрии, направленной
вдоль стержня OS, вокруг оси Oy см. за-
дачу 3.14 в [7] . Угол ψ отсчитывается против часовой стрелки, если
смотреть из точки на положительной части оси Oy, причем при ψ = 0
центр масс S диска находится в нижнем положении в плоскости Oyz.
Пусть α—угол между стержнем и вертикальной стеной (tg α = r/l).
Рассмотрим вертикальную плоскость Π, параллельную стене и прохо-
дящую через точку O′ , которая находится на расстоянии OO ′ = l sin α
от точки O. Обозначим через O ′ z ′ ось, направленную вертикаль-
но вверх (O ′ z ′ ⊂ Π). Центр масс S описывает в плоскости Π
окружность радиуса O ′ S = l cos α, поэтому его z ′ -координата равна
zS′ = − l cos α cos ψ. Так как Oz k O ′ z ′ и точки O и O ′ лежат на гори-
зонтальной оси Oy, то z-координата точки S есть zS = zS′ . Поэтому
потенциальная энергия диска равна
V (ψ) = mgzS = − mgl cos α cos ψ.
Критические точки этой функции определяются из условия
dV
=0 =⇒ mgl cos α sin ψ = 0.
dψ
Отсюда следует, что с точностью до 2π точки ψ = 0 и ψ = π являются
критическими точками функции V (ψ). При этом

d2 V d2 V d2 V
= mgl cos α cos ψ =⇒ > 0, < 0.
dψ 2 dψ 2 ψ=0 dψ 2 ψ=π
Это означает, что ψ = 0 — устойчивое положение равновесия, а ψ = π —
неустойчивое. Потенциальная энергия линеаризованной в окрестности
состояния равновесия (ψ, ψ̇) = (0, 0) системы имеет вид
1 1
Ve = (mgl cos α)ψ 2 = Bψ 2 , где B = mgl cos α.
2 2
Чтобы найти частоту малых колебаний диска в окрестности устой-
чивого положения равновесия, вычислим кинетическую энергию диска
при прохождении им положения ψ = 0. Она определяется по форму-
ле (Φ.2) для кинетической энергии тела, вращающегося вокруг непо-
движной точки O,
1
T = J1 ω12 + J2 ω22 + J3 ω32 , (1.105)
2
где J1 , J2 , J3 — моменты инерции диска относительно его главных осей
инерции в точке O; ω1 , ω2 , ω3 — проекции абсолютной угловой скоро-
сти диска на эти оси.
Введем главные оси инерции Oξ, Oη, Oζ диска в точке O. Ось Oζ,
направленная по оси симметрии OS диска, является его главной осью
инерции как в точке O, так и в центре масс S диска. Оси Oξ и Oη вве-

дем, воспользовавшись утверждением: если точка O лежит на главной
центральной оси инерции, то оси, параллельные главным центральным
осям инерции, являются главными осями инерции в точке O. Все оси,
проходящие через центр однородного диска и лежащие в его плоско-
сти, являются главными осями инерции, так как это его оси симмет-
рии. Значит, все оси с началом в точке O, перпендикулярные оси Oζ, —
это главные оси инерции диска в точке O. Пусть ось Oη перпендику-
лярна оси Oζ и при ψ = 0 находится в плоскости Oyz (см. рисунок к за-
даче). Третья ось Oξ дополняет оси Oη и Oζ до правой тройки. Момент
инерции диска относительно оси Oζ равен Jζ = J3 = mr2 /2. Вычислим
моменты инерции диска относительно осей Oξ и Oη по формуле Гюй-
генса—Штейнера. Учитывая, что l = r ctg α, получим
Jξ = J1 = Jη = J2 =
mr 2
mr2 mr2 (1.106)
= + m · (OS)2 = + ml2 = (1 + 4 ctg2 α).
4 4 4
Угловую скорость диска найдем по теореме сложения угловых ско-
ростей. По условию диск может кататься по неподвижной стене без
проскальзывания, то есть скорость точки диска, которой он касается
стены, равна нулю. При ψ = 0 эта точка лежит на оси Oz. Скорость
точки O стержня OS, жестко связанного с диском, тоже равна ну-
лю. Значит, мгновенная ось вращения диска проходит через эти две
точки. При ψ = 0 она совпадает с осью Oz и абсолютная угловая ско-
рость ω абс диска направлена вдоль Oz. Свяжем подвижную систему
координат с плоскостью, содержащей ось симметрии OS диска и непо-
движную ось Oy. Эта система координат вращается вокруг оси Oy с
угловой скоростью ω пер = ψ̇ey . В этой системе координат ось симмет-
рии OS диска неподвижна, поэтому его относительная угловая ско-
рость ωотн направлена вдоль этой оси. Поскольку ω абс = ωотн + ωпер ,
то из треугольника угловых скоростей (см. рисунок к задаче) получим
|ω абс | = |ω пер | ctg α = |ψ̇| ctg α. Отсюда ωабс = ωабс ez = ψ̇ ctg αez . Выпи-
шем проекции вектора ωабс на оси Oξ, Oη, Oζ
ω1 = 0, ω2 = ωабс sin α = ψ̇ ctg α sin α,
ω3 = ωабс cos α = ψ̇ ctg α cos α.
Итак, кинетическая энергия диска при ψ = 0 согласно (1.105)
и (1.106) имеет вид

1 mr2 mr2
T = 1 + 4 ctg2 α sin2 α + cos2 α ψ̇ 2 ctg2 α =
2 4 2
(1.107)
mr2 2
2 2 1 2
= 1 + 5 cos α ψ̇ ctg α = Aψ̇ .
8 2
Замечание. Кинетическая энергия диска имеет такой вид при лю-

бом ψ, поскольку треугольник угловых скоростей неизменен в плос-
кости, содержащей ось симметрии OS диска и неподвижную ось Oy
см. задачу 3.14 в [7] .
mr2
Из (1.107) имеем A = 1 + 5 cos2 α ctg2 α. Поскольку l = r ctg α
4
r
и sin α = p , то частота малых колебаний равна
r2 + l 2
s s s s √
B 4g sin α 4g sin α 4g r2 + l2
ν= = 2
= = .
A r (1 + 5 cos α) 2
r 6 − 5 sin α r2 + 6l2
Задача 1.29. Три одинаковых однород-
ных стержня AB, BC и CD длины l и массы m
каждый шарнирно соединены и могут двигать-
ся в неподвижной вертикальной плоскости в
поле силы тяжести. Точки A и D стержней
шарнирно закреплены на неподвижной гори-
зонтальной прямой, причем AD = l. К стерж-
ню AB на расстоянии l1 от точки A, а к стерж- К задаче 1.29.
ню CD на расстоянии l2 от точки D прикреп-
лены пружины жесткости c каждая. Другие концы пружин закреп-
лены. В вертикальном положении стержней AB и CD пружины не
деформированы и горизонтальны. Пренебрегая трением и массой пру-
жин, определить те значения c, при которых это положение стержней
будет невырожденным устойчивым положением равновесия. Найти пе-
риод малых колебаний системы около этого положения равновесия.
Решение. Введем неподвижную систему координат Axyz так, что-
бы движение системы происходило в плоскости Axz, а ось Az была на-
правлена вертикально вверх. Система имеет одну степень свободы, по-
скольку положение любой ее точки однозначно определяется углом ϕ
между осью Az и стержнем AB. Четырехугольник ABCD является
ромбом, следовательно, угол между осью Az и стержнем CD также
равен ϕ, а стержень BC остается во время движения горизонтальным.
Потенциальная энергия системы складывается из потенциальной
энергии Vт поля силы тяжести и потенциальной энергии Vпр пружин:
V = Vт + Vпр . Для Vт имеем
Vт = mgzS1 + mgzS2 + mgzS3 =
l l
= mg cos ϕ + mg cos ϕ + mgl cos ϕ = 2mgl cos ϕ,
2 2
где zS1 , zS2 , zS3 — z-координаты центров масс S1 , S2 и S3 стерж-
ней AB, CD и BC соответственно.
Потенциальная энергия Vпр равна

c c
Vпр = V1 + V2 = (d1 − d10 )2 + (d2 − d20 )2 =
2 2
q 2
c 0 2 2 0
= (d1 + l1 sin ϕ) + (l1 − l1 cos ϕ) − d1 +
2
q 2
c
+ (d20 − l2 sin ϕ)2 + (l2 − l2 cos ϕ)2 − d20 .
2
Здесь d1 , d10 — длины пружины 1, соединенной со стержнем AB, в
текущем состоянии (когда стержень AB отклонен на угол ϕ) и в неде-
формированном состоянии; d2 , d20 — длины пружины 2, соединенной
со стержнем CD, в текущем и недеформированном состояниях; Vi —
потенциальная энергия i-й пружины, i = 1, 2.
Определим те значения c, при которых ϕ = 0 является невырожден-
ным устойчивым положением равновесия системы. В данном случае
непосредственное дифференцирование функции V (ϕ) весьма громозд-
ко и проще поступить по-другому. Разложим потенциальную энер-
гию V в ряд Тейлора в окрестности точки ϕ = 0 с точностью до ма-
лых
p второго порядка, используя известные разложения для sin ϕ, cos ϕ
и 1 + ϕ в окрестности этой точки:
ϕ2 p ϕ
sin ϕ = ϕ + O(ϕ3 ), cos ϕ = 1 − + O(ϕ4 ), 1 + ϕ = 1 + + O(ϕ2 ).
2 2
Для Vт получаем

Vт = 2mgl − mglϕ2 + O ϕ4 .
Раскладывая V1 , с точностью до малых второго порядка имеем
r !2
c 2 ϕ 2 2
0
V1 = d10 + l1 ϕ + O ϕ3 + l12 1 − 1 + + O ϕ4 − d1 =
2 2
c 0 2 c
= d + l1 ϕ + O ϕ2 − d10 = (l1 ϕ)2 + O ϕ3 .
2 1 2
Аналогично для V2 находим
c 2
V2 = − l2 ϕ + O ϕ3 .
2
Следовательно, потенциальная энергия системы в окрестности точки
ϕ = 0 имеет вид
c(l2 + l22 )ϕ2 1
V = 2mgl − mglϕ2 + 1 + O ϕ3 = 2mgl + Bϕ2 + O ϕ3 ,
2 2
где B = c(l12 + l22 ) − 2mgl. Отсутствие в разложении линейного по ϕ сла-
гаемого означает, что V ′ (0) = 0 и поэтому ϕ = 0 — положение равнове-
сия системы. Коэффициент B в разложении равен V ′′ (0). При B > 0,
2mgl
то есть при c > , положение равновесия ϕ = 0 является невырож-
l12 + l22
денным устойчивым положением равновесия.
Для определения периода малых колебаний системы в окрестности
устойчивого положения равновесия ϕ = 0 найдем кинетическую энер-
гию системы в положении ϕ = 0. Система движется в плоскости Axz.
Стержень AB вращается вокруг неподвижной оси Ay с угловой ско-
ростью ω1 = ϕ̇ey (ey — направляющий вектор оси Ay), поэтому его
кинетическая энергия по формуле (Φ.3) равна

1 1 ml2 ml2 ml2 ϕ̇2
T1 = JAy ω21 = + ϕ̇2 = .
2 2 4 12 6
Момент инерции JAy стержня AB относительно оси Ay вычислен по
формуле Гюйгенса—Штейнера. Стержень CD вращается вокруг непо-
движной оси Dy ′ , проходящей через точку D параллельно оси Ay, с
угловой скоростью ω2 = ϕ̇ey . Поэтому его кинетическая энергия ана-
ml2 ϕ̇2
логично T1 равна T2 = . Стержень BC остается горизонталь-
6
ным во все время движения, а значит, движется поступательно, и его
mv 2B
кинетическая энергия равна T3 = , где v B — скорость точки B
2
стержня BC. Поскольку точка B является также точкой стержня AB,
ml2 ϕ̇2
то |v B | = |lϕ̇|. Тогда T3 = . Итак, кинетическая энергия системы
2
имеет вид
ml2 ϕ̇2 ml2 ϕ̇2 5ml2 ϕ̇2 1 5ml2
T = T1 + T2 + T3 = + = = Aϕ̇2 , A = .
3 2 6 2 3
Период τ малых колебаний системы в окрестности ее устойчивого
2mgl
при c > 2 2 положения равновесия ϕ = 0 определяется по формуле
l1 + l2 r
2π B
τ= , где ν = — частота малых колебаний. В результате находим
ν A
s s
A 5m
τ = 2π = 2πl .
B 3 c(l1 + l22 ) − 2mgl
2
Задача 1.30. Материальная точка в поле силы тяжести может

двигаться без трения по поверхности, заданной в неподвижной системе
координат Oxyz уравнением
lz − x2 − xy − y 2 = 0, l = const > 0.
Ось Oz направлена вертикально вверх. Найти общее решение урав-
нений малых колебаний точки в окрестности устойчивого положения
равновесия.
Решение. Будем задавать положение точки на поверхности коор-

динатами x и y. Потенциальная энергия точки, находящейся в поле
силы тяжести, равна
mg 2
V = mgz = (x + xy + y 2 ), где m — масса точки.
l
Так как
∂V mg ∂V mg
= (2x + y), = (x + 2y),
∂x l ∂y l

то положения равновесия критические точки функции V (x, y) явля-
ются решениями системы уравнений
 mg
 (2x + y) = 0,
l
 mg (x + 2y) = 0.
l
Отсюда находим, что (x, y) = (0, 0) — единственное положение равно-
весия точки. Матрица вторых частных производных потенциальной
энергии, вычисленная в этом положении, имеет вид
 
2mg mg
 l .
B = l
mg 2mg 
l l
2mg 3m2 g 2
Поскольку > 0 (по условию l > 0) и det B = > 0, то по кри-
l l2
терию Сильвестра матрица B положительно определена. Следова-
тельно, (0, 0) — устойчивое положение равновесия.
Получим уравнения малых колебаний точки в окрестности поло-
жения равновесия. Для этого вычислим кинетическую энергию точ-
1
ки в положении (0, 0). Кинетическая энергия точки равна T = mv 2 ,
2
где v — скорость точки. Так как
2xẋ + ẋy + xẏ + 2y ẏ
v = ẋex + ẏey + żez = ẋex + ẏey + ez ,
l
то в точке (0, 0) имеем
1
v x=0, y=0 = ẋex + ẏey , Te = T x=0, y=0 = m(ẋ2 + ẏ 2 )
2
(ex , ey , ez — направляющие векторы осей Ox, Oy, Oz). Отсюда получа-
ем, что матрица кинетической энергии в положении равновесия равна
A = mE . Уравнения малых колебаний имеют вид

x
Aq̈ + Bq = 0, где q= ,
y
а в координатной форме —

 2mg mg (
 mẍ + x+ y = 0, lẍ + 2gx + gy = 0,
l l ⇐⇒ (1.108)

 mÿ + mg 2mg lÿ + gx + 2gy = 0.
x+ y=0
l l
Частоты ω1 , ω2 малых колебаний точки являются корнями веково-
го уравнения

2mg mg
− mω 2 2mg 2 mg 2
l l
det(B − ω 2 A) = = − mω 2 − = 0.
mg 2mg l l
− mω 2
l l
3mg mg 3g
Следовательно, − mω 2 − mω 2 = 0, откуда ω12 = и
l l l
2 g
ω2 = .
l
Найдем общее решение уравнений (1.108) методом неопределенных
коэффициентов. Представим общее решение в виде линейной комби-
нации гармонических колебаний с частотами ω1 и ω2
x(t) = C111 cos ω1 t + C211 sin ω1 t + C121 cos ω2 t + C221 sin ω2 t,
y(t) = C112 cos ω1 t + C212 sin ω1 t + C122 cos ω2 t + C222 sin ω2 t.
Отсюда
ẍ = −ω12 (C111 cos ω1 t + C211 sin ω1 t) − ω22 (C121 cos ω2 t + C221 sin ω2 t) ,
ÿ = −ω12 (C112 cos ω1 t + C212 sin ω1 t) − ω22 (C122 cos ω2 t + C222 sin ω2 t) .
Подставив x, y, ẍ, ÿ в (1.108), получим систему


 − ω12 l (C111 cos ω1 t + C211 sin ω1 t) − ω22 l (C121 cos ω2 t + C221 sin ω2 t) +



 + 2g (C111 cos ω1 t + C211 sin ω1 t + C121 cos ω2 t + C221 sin ω2 t) +



 + g (C112 cos ω1 t + C212 sin ω1 t + C122 cos ω2 t + C222 sin ω2 t) = 0,

 − ω12 l (C112 cos ω1 t + C212 sin ω1 t) − ω22 l (C122 cos ω2 t + C222 sin ω2 t) +





 + g (C111 cos ω1 t + C211 sin ω1 t + C121 cos ω2 t + C221 sin ω2 t) +


+ 2g (C112 cos ω1 t + C212 sin ω1 t + C122 cos ω2 t + C222 sin ω2 t) = 0.
Приравняв нулю сумму коэффициентов при cos ω1 t в первом и вто-
ром уравнениях системы, получим
( (
− ω12 lC111 + 2gC111 + gC112 = 0, C111 −ω12 l + 2g + gC112 = 0,
=⇒
− ω12 lC112 + gC111 + 2gC112 = 0 C112 −ω12 l + 2g + gC111 = 0.
3g
Выше было получено ω12 = , поэтому − ω12 l + 2g = − g и отсюда
l
следует, что C111 = C112 . Введем обозначение
C1 = C111 = C112 .
Приравняв нулю сумму коэффициентов при sin ω1 t в первом и вто-

ром уравнениях системы, аналогично получим
(
C211 −ω12 l + 2g + gC212 = 0,
=⇒ C211 = C212 = C2 .
C212 −ω12 l + 2g + gC211 = 0
Приравняв нулю сумму коэффициентов при cos ω2 t в первом и вто-
ром уравнениях системы, имеем
(
C121 −ω22 l + 2g + gC122 = 0,
=⇒ C121 = −C122 = D1 .
C122 −ω22 l + 2g + gC121 = 0

Последнее равенство получено с учетом того, что − ω22 l + 2g = g, так
g
как ω22 = .
l
Приравнивая нулю сумму коэффициентов при sin ω2 t в первом и
втором уравнениях системы, аналогично получаем
(
C221 −ω22 l + 2g + gC222 = 0,
=⇒ C221 = −C222 = D2 .
C222 −ω22 l + 2g + gC221 = 0
Таким образом, с учетом принятых обозначений общее решение
уравнений малых колебаний имеет вид
 r r r r

 3g 3g g g
 x(t) = C1 cos t + C2 sin t + D1 cos t + D2 sin t,
r l r l r l rl

 y(t) = C1 cos 3g t + C2 sin 3g t − D1 cos g t − D2 sin g t,

l l l l
где C1 , C2 , D1 , D2 — произвольные постоянные.
Второй способ нахождения общего решения уравнений ма-
лых колебаний. Собственный вектор ui , отвечающий частоте ωi
(i = 1, 2), найдем из матричного уравнения (B − ωi2 A)ui = 0. Подстав-
3g
ляя ω12 = , имеем
l  mg mg   
− u11
 l l  
 mg mg  = 0.
− u12
l l
u11 1
Решением этого уравнения является, например, u1 = = .
u12 1
g
Аналогично для ω22 =
 mg mg   l
u21
 l l  u21 1
 mg mg    = 0, откуда u2 = = .
u22 −1
u22
l l
Общее решение уравнений малых колебаний точки в окрестности

устойчивого положения равновесия (0, 0) имеет вид см. (1.102)
r r !
x 1 3g 3g
= C1 cos t + C2 sin t +
y 1 l l
r r
1 g g
+ D1 cos t + D2 sin t ,
−1 l l
Задача 1.31. Однородный стержень AB
массы m1 = 2m и длины 2l может вращаться во-
круг неподвижной горизонтальной оси, прохо-
дящей через его точку O (AO = AB/3). К точ-
ке A стержня AB шарнирно прикреплен неве-
сомый стержень AG длины l, на конце которого
закреплена точка G массы m. На вертикальную
направляющую намотана пружина жесткости c,
один конец которой жестко прикреплен к этой К задаче 1.31.
направляющей, а другой — шарнирно к стерж-
ню в его конце B. Вертикальная направляющая может двигаться вдоль
горизонтального основания без трения. При горизонтальном положе-
нии стержня AB пружина не деформирована. Система находится в
вертикальной плоскости в поле силы тяжести. Найти частоты малых
колебаний системы около устойчивого положения равновесия.
Решение. Положение системы задается углом ϕ отклонения
стержня AB от горизонтали и углом ψ отклонения стержня AG от
вертикали. Потенциальная энергия V системы складывается из потен-
циальной энергии Vт поля силы тяжести и потенциальной энергии Vпр
пружины. Потенциальная энергия поля силы тяжести равна сумме по-
тенциальных энергий поля силы тяжести для стержня AB и точки G
Vт = Vm1 + Vm = m1 g · OS · sin ϕ − mg (OA · sin ϕ + AG · cos ψ) =

l 2
= 2mg sin ϕ − mgl sin ϕ + cos ψ = −mgl cos ψ,
3 3
так как m1 = 2m, OS = l/3, OA = 2l/3 и AG = l.
Обозначим через s длину пружины, s0 — ее длину в недеформиро-
ванном состоянии и △s = s − s0 . По условию пружина не деформирова-
на при ϕ = 0, когда стержень AB расположен вдоль горизонтали OD.
Тогда △s = BD и потенциальная энергия пружины равна
c (△s)2 c (BD)2 c (OB)2 sin2 ϕ 8cl2 sin2 ϕ
Vпр = = = = ,
2 2 2 9
поскольку OB = 4l/3.
Таким образом, потенциальная энергия системы имеет вид

8cl2 sin2 ϕ
V = Vт + Vпр = − mgl cos ψ + .
9
Вычислим частные производные потенциальной энергии и приравняем
их нулю, чтобы найти ее критические точки,
∂V
= mgl sin ψ = 0, откуда с точностью до 2π ψ = 0, π,
∂ψ
∂V 8cl2 sin 2ϕ π π
= = 0, откуда с точностью до 2π ϕ = 0, , π, − .
∂ϕ 9 2 2
Итак, имеем 8 различных положений равновесия (ψ, ϕ) системы:
π π π π
0, 0 ; 0, ; 0, π ; 0, − ; π, 0 ; π, ; π, π ; π, − .
2 2 2 2
Вычислим вторые производные потенциальной энергии
∂2V ∂2V 16cl2 cos 2ϕ ∂2V
2
= mgl cos ψ, 2
= , =0
∂ψ ∂ϕ 9 ∂ϕ ∂ψ
и составим матрицу Гессе потенциальной энергии
 
mgl cos ψ 0
 16cl2 cos 2ϕ  .
0
9
Матрица Гессе в невырожденном устойчивом положении равновесия
должна быть положительно определена, то есть согласно критерию
Сильвестра все ее главные миноры должны быть положительны.
Нетрудно убедиться, что данная система имеет только два устойчи-
вых положения равновесия (0, 0) и (0, π), симметричных относительно
вертикали, проходящей через точку O. Матрица Гессе потенциальной
энергии в обоих положениях равна
 
mgl 0
B= 16cl2  .
0
9
Чтобы определить частоты малых колебаний системы в окрестно-
сти этих положений равновесия, найдем ее кинетическую энергию T в
положениях (0, 0) и (0, π). Кинетическая энергия стержня AB в любом
его положении согласно (Φ.3) имеет вид
J ϕ̇2 2 4
T m1 = = m1 l2 ϕ̇2 = ml2 ϕ̇2 ,
2 9 9
2 2 2
где J = m1 l /3 + m1 (OS) = 4ml /9 — момент инерции стержня AB от-
носительно его оси вращения (проходящей через неподвижную точ-
ку O перпендикулярно плоскости движения стержня).
Найдем скорость v G точки G стержня AG по формуле Эйлера

−→
v G = v A + ω × AG,
где v A — скорость точки A, ω — угловая скорость стержня AG. Ско-
рость точки A направлена по вертикали как при ϕ = 0, так и при ϕ = π.
Из формулы Эйлера, записанной для скоростей точек стержня AB,
−→
следует, что |v A | = |ϕ̇ · OA| = |2ϕ̇l/3|. Векторное произведение ω × AG
при ψ = 0 направлено по горизонтали, а по величине равно |ψ̇l|. Итак,
по теореме
2Пифагора в обоих положениях (0, 0) и (0, π) получаем
2 2 4ϕ̇ 2
vG = l + ψ̇ . Поэтому кинетическая энергия точки G в этих
9
положениях равна

e mv 2G ml2 4ϕ̇2 2
Tm = = + ψ̇ ,
2 2 9
а кинетическая энергия системы —

ml2 4
Te = Tm1 + Tem = ψ̇ 2 + ϕ̇2 .
2 3
Матрица кинетической энергии в этих положениях имеет вид
 
ml2 0
A= 4ml2  .
0
3
Частоты малых колебаний системы в окрестности ее устойчивых по-
ложений равновесия (0, 0) и (0, π) найдем из векового уравнения
r r
2
g 4c
det B − ω A = 0 =⇒ ω1 = , ω2 = .
l 3m
Задача 1.32. Три однородные
цилиндрические трубы с радиусами
R0 = 3r, R1 = 2r, R2 = r вложены одна в
другую, как показано на рисунке (оси
труб параллельны). Внешняя труба ра-
диуса R0 неподвижна, проскальзывание
между трубами отсутствует, а массы по-
движных труб равны m1 = 3m и m2 = m.
Движение системы происходит в поле
силы тяжести. Найти малые колебания
системы около устойчивого положения
равновесия. К задаче 1.32.
Решение. Система совершает пло-
скопараллельное движение, поскольку оно происходит без проскальзы-
вания, оси труб параллельны и одна из них неподвижна. Введем непо-
движную правую систему координат Oxyz с началом на оси внешней
трубы так, чтобы движение системы происходило параллельно плос-

кости Oyz. Ось Oz направлена вертикально вверх, центры масс S1 и S2
подвижных труб лежат в плоскости Oyz.
Определим число степеней свободы системы. Положение первой
трубы задается положением какой-нибудь ее точки (например, центра
масс S1 ) и углом θ поворота трубы (θ — угол между вертикалью и фик-
сированным диаметром первой трубы). Пусть ϕ — угол между осью Oz
−−→
и радиус-вектором rS1 = OS1 точки S1 . Проскальзывание между тру-
бами отсутствует, поэтому скорость точки K1 , которой первая труба
касается в плоскости Oyz неподвижной внешней трубы, равна нулю.
По формуле Эйлера
−−−→
v S 1 = v K 1 + ω 1 × K 1 S1 .
Здесь v S1 = (R0 − R1 )ϕ̇eϕ — скорость точки S1 (eϕ — единичный век-
тор в плоскости Oyz, перпендикулярный вектору rS1 , направление
вектора eϕ соответствует увеличению угла ϕ); v K1 = 0 — скорость точ-
ки K1; ω 1 = θ̇ex — угловая скорость первой трубы (ex — направляю-
щий вектор оси Ox). Отсюда получаем
(R0 − R1 )ϕ̇ = − θ̇R1 ,
то есть углы ϕ и θ связаны соотношением
(R0 − R1 )ϕ + R1 θ = const . (1.109)
Следовательно, положение первой трубы однозначно определяется уг-
лом ϕ. Угловая скорость первой трубы равна
(R0 − R1 )ϕ̇
ω1 = − ex . (1.110)
R1
−
−−→
Пусть ψ — угол между вертикалью и вектором S1 S2 . Так как θ —
угол поворота первой трубы, то положение точки S2 относительно пер-
вой трубы определяется углом ψ − θ. Рассуждая так же, как и в случае
первой трубы, получим, что положение второй трубы относительно
первой однозначно определяется углом ψ − θ. Углы ϕ и θ связаны со-
отношением (1.109), поэтому положение обеих труб однозначно опре-
деляется углами ϕ и ψ. Таким образом, система голономна и имеет две
степени свободы. Примем ϕ и ψ за ее обобщенные координаты.
Движение системы происходит в поле силы тяжести. Потенциаль-
ная энергия системы равна
V = m1 gzS1 + m2 gzS2 =

= − m1 g(R0 − R1 ) cos ϕ − m2 g (R0 − R1 ) cos ϕ + (R1 − R2 ) cos ψ =
= − 4mgr cos ϕ − mgr cos ψ,
где zS1 , zS2 — z-координаты центров масс S1 и S2 .
Положения равновесия системы являются критическими точками

функции V (ϕ, ψ). Поскольку
∂V ∂V
= 4mgr sin ϕ, = mgr sin ψ,
∂ϕ ∂ψ
то положения равновесия удовлетворяют системе уравнений
(
sin ϕ = 0,
sin ψ = 0.
Отсюда с точностью до 2π получаем
ϕ = 0, ψ = 0; ϕ = 0, ψ = π; ϕ = π, ψ = 0; ϕ = π, ψ = π.
Исследуем устойчивость полученных положений равновесия системы.
Вычислим матрицу вторых частных производных (матрицу Гессе) по-
тенциальной энергии. Так как
∂2V ∂2V ∂2V
= 4mgr cos ϕ, = 0, = mgr cos ψ,
∂ϕ2 ∂ϕ ∂ψ ∂ψ 2
то матрица Гессе потенциальной энергии имеет вид

4mgr cos ϕ 0
.
0 mgr cos ψ
В положении равновесия (0, 0) эта матрица равна

4mgr 0
B= .
0 mgr
По критерию Сильвестра матрица B положительно определена, зна-
чит, положение равновесия (0, 0) устойчиво. В остальных положениях
равновесия матрица Гессе имеет по крайней мере один отрицатель-
ный диагональный элемент, поэтому согласно достаточному критерию
неустойчивости эти положения равновесия неустойчивы 1). В устойчи-
вом положении равновесия центр масс каждой из подвижных труб
занимает наинизшее положение.
Выпишем уравнения малых колебаний системы в окрестности
устойчивого положения равновесия (0, 0). Для этого вычислим кине-
тическую энергию системы в этом положении. Кинетическая энергия
системы складывается из кинетических энергий Ti подвижных труб.
Согласно (Φ.5) имеем
mi v 2Si 1
Ti = + Ji ω2i , i = 1, 2,
2 2
где v Si — скорость центра масс Si , ω i — угловая скорость i-й трубы,
Ji = mi Ri2 — момент инерции i-й трубы относительно ее оси.
1) Существование неустойчивых положений равновесия зависит от реализации
связей в системе: в случае удерживающих связей эти положения равновесия суще-

ствуют, а в случае неудерживающих — не существуют.
Напомним, что v S1 = (R0 − R1 )ϕ̇eϕ . Учитывая (1.110), для первой

трубы, масса которой по условию равна m1 = 3m, получаем
2
m1 (R0 − R1 )2 ϕ̇2 1 2 (R0 − R1 )ϕ̇
T1 = + m1 R1 − = 3mr2 ϕ̇2 .
2 2 R1
Будем рассматривать движение точки S2 как сложное. Введем
подвижную систему координат S1 ξηζ с началом в точке S1 и ося-
ми, параллельными осям неподвижной системы координат Oxyz. По-
движная система координат движется поступательно со скоростью
v S1 = (R0 − R1 )ϕ̇eϕ , поэтому переносная скорость точки S2 равна
v пер
S2 = v S1 = (R0 − R1 )ϕ̇eϕ .
В подвижной системе координат точка S2 движется по окружности с
центром в точке S1 , и угол ψ задает ее положение на этой окружности.
Значит, для относительной скорости точки S2 имеем
v отн
S2 = (R1 − R2 )ψ̇eψ ,
где eψ — единичный вектор в плоскости Oyz, перпендикулярный век-
−−−→
тору S1 S2 , направление вектора eψ соответствует увеличению угла ψ.
По теореме сложения скоростей
v S2 = v отн пер
S2 + v S2 = (R1 − R2 )ψ̇eψ + (R0 − R1 )ϕ̇eϕ .
В положении (0, 0) векторы eϕ и eψ сонаправлены, поэтому

v S2 ϕ=0, ψ=0 = (R1 − R2 )ψ̇ + (R0 − R1 )ϕ̇ eϕ = r(ψ̇ + ϕ̇)eϕ .
Найдем угловую скорость второй трубы. Поскольку проскальзы-
вание между трубами отсутствует, то равны скорости точек первой и
второй труб, которыми они в данный момент соприкасаются. Подвиж-
ная система координат движется поступательно, поэтому ее угловая
скорость равна ω пер = 0. В подвижной системе координат первая тру-
ба вращается вокруг своей оси с угловой скоростью
(R0 − R1 )ϕ̇
ω отн
1 = ω1 − ω пер = ω 1 = − ex .
R1
Значит, относительная скорость точки K2 , которой вторая труба ка-
сается первой в плоскости Oyz, равна
−−−→
v отн отн
K2 = ω 1 × S1 K2 = − (R0 − R1 )ϕ̇eψ .
По формуле Эйлера имеем
−−−→
v отн отн отн
S2 = v K2 + ω 2 × K 2 S2 ,
где ω отн
2 = ω2отн ex — относительная угловая скорость второй трубы.
Отсюда находим
(R1 − R2 )ψ̇ + (R0 − R1 )ϕ̇
ωотн
2 =− ex = − (ψ̇ + ϕ̇)ex .
R2
По теореме сложения угловых скоростей ω2 = ωотн 2 + ωпер = ω отн

2 .
Замечание. Необязательно искать угловую скорость ω 2 второй
трубы в произвольном положении, так как для получения уравнений
малых колебаний нужно вычислить кинетическую энергию системы в
положении (0, 0). В этом положении точки соприкосновения всех трех
труб совпадают, поэтому абсолютная скорость точки K2 второй трубы
равна абсолютной скорости точки K1 первой трубы, а значит, равна
нулю. Записав формулу Эйлера для скоростей точек S2 и K2 в поло-
жении (0, 0), получим
−−−→
v S 2 = v K 2 + ω 2 × K 2 S2 =⇒ r(ψ̇ + ϕ̇) = − ω
e2 r,
ϕ=0, ψ=0

где ω 2 ϕ = 0, ψ = 0 = ω
e2 ex . Отсюда ω e2 = − (ψ̇ + ϕ̇).
Итак, в положении (0, 0) кинетическая энергия второй трубы равна
1 1
Te2 = T2 ϕ=0, ψ=0 = mr2 (ψ̇ + ϕ̇)2 + mr2 (ψ̇ + ϕ̇)2 = mr2 (ψ̇ + ϕ̇)2 ,
2 2
а кинетическая энергия системы
1
Te = T1 + Te2 = 3mr2 ϕ̇2 + mr2 (ψ̇ + ϕ̇)2 = (Aq̇, q̇),
2
где
8mr2 2mr2 ϕ
A= , q= .
2mr2 2mr2 ψ
Уравнения малых колебаний системы имеют вид Aq̈ + Bq = 0. Ча-
стоты νi (i = 1, 2) малых колебаний являются корнями уравнения

4mgr − 8mr2 ν 2 −2mr2 ν 2
det(B − ν 2 A) = 2 2

2 2 = 0.
−2mr ν mgr − 2mr ν
Отсюда получаем 4(mgr − 2mr2 ν 2 )2 − 4(mr2 ν 2 )2 = 0. Следовательно,
g g
ν12 = и ν22 = .
r 3r
Собственный вектор ui , отвечающий частоте νi (i = 1, 2), найдем
g
из матричного уравнения (B − νi2 A)ui = 0. Подставляя ν12 = , имеем
r
−4mgr −2mgr u11
= 0.
−2mgr −mgr u12

u11 1
Решением этого уравнения является, например, u1 = = .
u12 −2
g
Аналогично для ν22 =
3r
 
4mgr 2mgr  
− u21
 3 3    = 0, откуда u = u21 = 1 .
 2mgr mgr  2
u22 2
− u22
3 3
Общее решение уравнений малых колебаний системы в окрестности ее

устойчивого положения равновесия (0, 0) согласно (1.102) имеет вид
r r
ϕ 1 g g
= C1 cos t + C2 sin t +
ψ −2 r r
r r
1 g g
2 3r 3r
1.4.2. Фигуры Лиссажу. Рассмотрим движение натуральной
системы с двумя степенями свободы в окрестности невырожденного
устойчивого положения равновесия. В линейном приближении в си-
стеме нормальных координат Oxy уравнения движения системы со-
гласно (1.94) имеют вид
ẍ = − ωx2 x, ÿ = − ωy2 y, (1.111)
где ωx > 0 и ωy > 0 — частоты малых колебаний системы в окрестно-
сти устойчивого положения равновесия. Решения x(t), y(t) уравне-
ний (1.111) представляют собой гармонические колебания по каждой
из координат
x(t) = Ax cos(ωx t + bx ), y(t) = Ay cos(ωy t + by ),
где Ax > 0, Ay > 0 — амплитуды
колебаний, а bx , by — фазы колебаний.
Кривая x(t), y(t) на плоскости Oxy называется фигурой Лиссажу
или кривой Лиссажу. Движение системы можно рассматривать как
движение точки с координатами x(t), y(t) по кривой Лиссажу.
Опишем свойства фигур Лиссажу.
1. Фигура Лиссажу лежит в прямоугольнике

Π = (x, y) : − Ax 6 x 6 Ax , −Ay 6 y 6 Ay .
2. Если частоты ωx , ωy равны и разность фаз не кратна π, т. е.
ωx = ωy , bx − by =
6 kπ, k ∈ Z,
то фигура Лиссажу представляет собой эллипс (см. задачу 1.33).
3. Если частоты ωx , ωy равны и разность фаз кратна π, т. е. для
некоторого целого k
bx − by = kπ,
то фигура Лиссажу представляет собой диагональ прямоугольника Π
(см. задачу 1.33).
4. Пусть частоты ωx , ωy зависимы 1) , т. е. найдутся отличные от
нуля целые числа m, n такие, что
mωx + nωy = 0.
1) Такие частоты называются также соизмеримыми.
Не нарушая общности, будем считать, что числа m и n взаимно про-

стые. Если величина mbx + nby не кратна π, то фигура Лиссажу пред-
ставляет собой гладкую замкнутую кривую. Если величина mbx + nby
кратна π, то фигура Лиссажу представляет собой кривую, соединяю-
щую две вершины прямоугольника Π. Движение по кривой Лиссажу
периодично с периодом
2π|n| 2π|m|
T = = (1.112)
ωx ωy
5. Пусть частоты ωx , ωy независимы 1), то есть для любых отлич-
ных от нуля целых чисел m, n выполнено
mωx + nωy = 6 0.
Тогда фигура Лиссажу в с ю д у п л о т н о заполняет прямоуголь-
ник Π. Это означает, что в любой сколь угодно малой окрестности
любой точки прямоугольника Π лежат точки кривой x(t), y(t) (см.
задачу 1.35).
6. Рассмотрим движение точки x(t), y(t) по кривой Лиссажу, на-
чинающееся в момент времени t0 . Пусть Nx (t) — число попаданий точ-
ки на горизонтальные стороны прямоугольника Π, а Ny (t) — число
попаданий на его вертикальные стороны от момента t0 до момента t.
Тогда
Nx (t) ωy
→ при t → +∞. (1.113)
Ny (t) ωx
Если частоты зависимы, то движение по кривой Лиссажу перио-
дично с периодом T . Тогда
ωy Nx (T )
= , (1.114)
ωx Ny (T )
где Nx (T ), Ny (T ) — числа попаданий точки на горизонтальные и вер-
тикальные стороны прямоугольника Π на периоде T .
Докажем эти утверждения. Точка x(t), y(t) попадает на одну
из вертикальных сторон прямоугольника Π, если x(t) = ± Ax , то есть
cos(ωx t + bx ) = ± 1. Это выполняется в моменты времени
πk − bx
txk = , k ∈ Z.
ωx
При k > 0 от момента t = tx0 до момента t = txk число попаданий точки
на вертикальные стороны равно k + 1. Поэтому число попаданий точки
на вертикальные стороны за единицу времени есть
k+1 (k + 1)ωx
νyk = = ,
txk − tx0 πk
1) Такие частоты называются также несоизмеримыми.
откуда получаем
ωx
νyk → при k → ∞,
π
то есть с ростом интервала времени частота попаданий точки на верти-
кальные стороны прямоугольника Π стремится к величине ωx /π. Ана-
логично, с ростом интервала времени частота попаданий точки на го-
ризонтальные стороны прямоугольника Π стремится к величине ωy /π.
Отсюда вытекает соотношение (1.113).
Если частоты зависимы, то mωx + nωy = 0 для некоторых ненуле-
вых взаимно простых m, n ∈ Z. В соответствии с (1.112) число попада-
ний точки на вертикальные стороны прямоугольника Π на периоде T
равно Ny (T ) = 2|n|, а на горизонтальные стороны — Nx (T ) = 2|m|. Так
ωy |m| ωy Nx (T )
как = , то = .
ωx |n| ωx Ny (T )
7. Найдем отношение частот ωy /ωx по изображению кривой Лис-
сажу. Если кривая не замкнута, то в соответствии с (1.113) отношение
частот можно найти приближенно по формуле
ωy Nx
≈ , (1.115)
ωx Ny
где Nx , Ny — числа выходов кривой Лиссажу на стороны прямоуголь-
ника (на изображенном участке). Если точка x(t), y(t) , двигаясь по
кривой Лиссажу, попадает в вершину прямоугольника, то далее она
будет двигаться по той же кривой в обратном направлении. Следова-
тельно, в Nx и Ny попадание точки в вершину нужно учитывать один
раз, а остальные попадания на стороны дважды (см. задачу 1.37).
Пусть кривая замкнута. Тогда числа попаданий точки на стороны
прямоугольника Π определяются на периоде, то есть при однократ-
ном обходе кривой. Для обхода кривой нужно выбрать произвольную
точку на кривой и направление обхода. Обход заканчивается при воз-
вращении в начальную точку с начальным направлением обхода. Под-
считав числа попаданий точки на стороны прямоугольника при обходе,
найдем отношение частот согласно (1.114). Числа Nx , Ny можно най-
ти без обхода кривой. Однако в случае прохождения кривой Лиссажу
через вершину прямоугольника Π во избежание ошибок при подсчете
чисел Nx , Ny рекомендуется произвести обход кривой. В качестве на-
чальной точки обхода следует выбирать точку, не лежащую на границе
прямоугольника Π.
8. Вместо величин Nx и Ny в соотношениях (1.114) и (1.115) можно
использовать числа Lx и Ly пересечений кривой Лиссажу с осями Ox
и Oy. В этом случае соотношения (1.114) и (1.115) соответственно при-
нимают вид
ωy Lx (T )
= , (1.116)
ωx Ly (T )
ωy Lx
≈ . (1.117)
ωx Ly
Задача 1.33. Кривая Лиссажу задается уравнениями
x(t) = Ax cos(ωx t + bx ), y(t) = Ay cos(ωy t + by ). Пусть частоты рав-
ны: ωx = ωy . Доказать, что
1) если разность фаз не кратна π, т. е.
bx − by =
6 kπ, k ∈ Z,
то фигура Лиссажу представляет собой эллипс;
2) если разность фаз кратна π, т. е. для некоторого целого k
bx − by = kπ,
то фигура
Лиссажу представляет собой диагональ прямоугольника
Π = (x, y) : − Ax 6 x 6 Ax , − Ay 6 y 6 Ay .
x(t) y(t)
Решение. Введем обозначения ω = ωx = ωy , u = , v= .
Ax Ay
Тогда
u = cos ωt cos bx − sin ωt sin bx ,
(1.118)
v = cos ωt cos by − sin ωt sin by .
1) Пусть разность фаз не кратна π. Из (1.118) находим
u sin by − v sin bx u cos by − v cos bx
cos ωt = , sin ωt = (1.119)
sin(by − bx ) sin(by − bx )

величина by − bx не кратна π, поэтому sin(by − bx ) = 6 0 .
2 2
Так как cos ωt + sin ωt = 1, из (1.119) следует, что любая точка
фигуры Лиссажу лежит на эллипсе, уравнение которого имеет вид
(u sin by − v sin bx )2 + (u cos by − v cos bx )2
=1
sin2 (by − bx )
или
(xAy sin by − yAx sin bx )2 + (xAy cos by − yAx cos bx )2
= 1.
A2x A2y sin2 (by − bx )
Верно и обратное: любая точка этого эллипса лежит на кривой Лис-
сажу. Для произвольной точки эллипса по формулам (1.119) находим
cos ωt, sin ωt и определяем моменты времени, в которые кривая Лис-
сажу проходит через данную точку.
2) Пусть разность фаз кратна π. Тогда
cos bx = ± cos by , sin bx = ± sin by ,
причем если разность фаз кратна 2π, берется знак «+». В противном
случае берется знак «−». Так как sin(by − bx ) = 0, из (1.118) находим
u sin by − v sin bx = 0, u cos by − v cos bx = 0.
Здесь первое и второе уравнения зависимы, так как определитель
этой системы равен sin(bx − by ) = 0. Поскольку sin2 bx + cos2 bx = 1,
то либо sin bx =6 0, либо cos bx 6= 0. Пусть, например, cos bx = 6 0. Тогда
cos by = ± cos bx =
6 0.
Таким образом, все точки кривой Лиссажу лежат на отрезке пря-
мой, уравнение которой имеет вид u cos by − v cos bx = 0. Значит,
x y x y
− =0 или + = 0,
Ax Ay Ax Ay
то есть все точки кривой Лиссажу лежат на одной из диагоналей пря-
моугольника Π. Верно и обратное: любая точка диагонали лежит на
кривой Лиссажу. Моменты времени, в которые кривая Лиссажу про-
ходит через эту точку, определяются из уравнений кривой.
x(t) = Ax cos(ωx t + bx ), y(t) = Ay cos(ωy t + by ). Пусть частоты ωx , ωy
зависимы, то есть mωx + nωy = 0 для некоторых целых взаимно
простых m, n. Доказать, что
1) движение по кривой Лиссажу периодично с периодом
2π|n| 2π|m|
T = = ; (1.120)
ωx ωy
2) если величина mbx + nby не кратна π, то фигура Лиссажу пред-
ставляет собой гладкую замкнутую кривую;
3) если величина mbx + nby кратна π, то фигура Лиссажу пред-
ставляет собой кривую, соединяющую две вершины прямоугольни-
ка Π.
Решение. 1) Покажем, что T — период функций x(t), y(t). Имеем
x(t + T ) = Ax cos(ωx (t + T ) + bx ) = Ax cos(ωx t + 2π|n| + bx ) = x(t),
y(t + T ) = Ay cos(ωy (t + T ) + by ) = Ay cos(ωy t + 2π|m| + by ) = y(t).
2) Пусть величина mbx + nby не кратна π. Поскольку движение
периодично, то кривая Лиссажу замкнута. Для доказательства ее
гладкости покажем, что в любой момент времени скорость движе-
ния точки с координатами x(t), y(t) по кривой Лиссажу отлична от
нуля. Допустим обратное. Пусть в некоторый момент t∗ выполнено
ẋ(t∗ ) = ẏ(t∗ ) = 0. Тогда
sin(ωx t∗ + bx ) = 0, sin(ωy t∗ + by ) = 0.
Значит, для некоторых целых k, l имеем
ωx t∗ + bx = πk, ωy t∗ + by = πl.
Домножив первое соотношение на m, добавим к нему второе соотно-

шение, умноженное на n. Поскольку mωx + nωy = 0, то
mbx + nby = π(mk + nl).
Значит, величина mbx + nby кратна π, что противоречит условию 2)
задачи.
3) Пусть mbx + nby = πs для некоторого целого s. Выпишем условия
того, что кривая Лиссажу в момент t∗ проходит через одну из вершин
прямоугольника Π
cos(ωx t∗ + bx ) = ±1, cos(ωy t∗ + by ) = ±1.
Следовательно, для некоторых целых k, l выполнено
ωx t∗ + bx = πk, ωy t∗ + by = πl. (1.121)
∗
Будем отсчитывать время от момента t . Для этого сделаем замену
времени τ = t − t∗ . Имеем
ωx t + bx = ωx τ + ωx t∗ + bx = ωx τ + πk,
ωy t + by = ωy τ + ωy t∗ + by = ωy τ + πl.
Введем функции X(τ ) = x(t∗ + τ ) и Y (τ ) = y(t∗ + τ ):
X(τ ) = Ax cos(ωx τ + πk), Y (τ ) = Ay cos(ωy τ + πl).
Функция f (α) = cos(α + πn) при целых n четная, поэтому
X(τ ) = X(−τ ), Y (τ ) = Y (−τ ).

Это означает, что после попадания точки X(τ ), Y (τ ) в вершину пря-
моугольника Π (при τ = 0) ее движение происходит по пройденной тра-
ектории в обратном направлении, причем в момент попадания точки в
вершину ее скорость равна нулю 1) . При τ = T /2 согласно (1.120) имеем

ωx T
X(T /2) = Ax cos + πk = Ax cos π(|n| + k) = ±Ax ,
2

ωy T
Y (T /2) = Ay cos + πl = Ay cos π(|m| + l) = ±Ay .
2
Знак «+» или «−» в каждом из этих соотношений выбирается в зави-
симости от четности чисел |n| + k и |m| + l соответственно.
Итак, через половину периода фигура Лиссажу опять проходит че-
рез вершину прямоугольника Π. Поскольку n и m взаимно простые,
1) Такое движение называется возвратным. Натуральная система совершает воз-
вратное движение при определенных начальных условиях. Если траектория q(t)

движения натуральной системы выходит на границу области возможности движе-
ния, то обобщенные скорости q̇ обращаются в ноль. Дальнейшее движение происхо-
дит по уже пройденной траектории в обратном направлении, причем обобщенные
скорости равны по величине и противоположны по знаку обобщенным скоростям
движения в прямом направлении [29].
то их четности различны, и эта вершина отличается от первой. По-

сле попадания точки X(τ ), Y (τ ) во вторую вершину при τ = T /2 ,
как и в случае первой вершины, движение происходит по пройденной
траекториив обратном направлении, и через половину периода точка
X(τ ), Y (τ ) попадет в первую вершину и т. д.
Осталось показать, что при наложенных условиях кривая Лиссажу
обязательно пройдет через одну из вершин прямоугольника Π, то есть
что найдется момент t∗ , удовлетворяющий соотношениям (1.121). Из
πk − bx
первого соотношения имеем t∗ = . Так как
ωx
πk − bx m(πk − bx ) s − mk
ω y t∗ + b y = ω y + by = − + by = π,
ωx n n
∗
то t удовлетворяет второму из соотношений (1.121) тогда и только
тогда, когда
s − mk
π = πl =⇒ s = mk + nl.
n
Числа m и n взаимно простые и их наибольший общий делитель равен
единице. Поэтому по известному утверждению о наибольшем общем
делителе 1) найдутся целые числа p и q такие, что
pm + qn = 1.
Положив k = sp, l = sq, получаем момент t∗ , в который кривая Лисса-
жу проходит через одну из вершин прямоугольника Π.
x(t) = Ax cos(ωx t + bx ), y(t) = Ay cos(ωy t + by ). Пусть частоты ωx , ωy
независимы. Доказать, что фигура Лиссажу заполняет прямоуголь-
ник Π всюду плотно.
Решение. Запишем зависимости x(t), y(t) следующим образом
x(t) = Ax cos ϕx (t), y(t) = Ay cos ϕy (t),
где
ϕx (t) = ωx t + bx , ϕy (t) = ωy t + by . (1.122)
Пару величин ϕx , ϕy будем рассматривать как угловые координаты.
Зависимость (1.122) задает прямую в пространстве угловых коорди-
нат. Поскольку ωx > 0, ωy > 0, то угол наклона этой прямой лежит в
диапазоне (0, π/2).
Угловые координаты определены с точностью до 2π, поэтому зави-
симость (1.122) можно заменить на следующую
ϕx (t) = (ωx t + bx ) mod 2π, ϕy (t) = (ωy t + by ) mod 2π.
1) Если d — наибольший общий делитель целых чисел m и n, то найдутся целые p
и q такие, что d = pm + qn. Это утверждение сразу вытекает из` алгоритма Евклида
´
нахождения наибольшего общего делителя двух целых чисел см., например, [44] .
Она задает бесконечное семейство Q e отрезков, параллельных прямой

(1.122) и лежащих в квадрате Q = (ϕx , ϕy ) : 0 6 ϕx < 2π, 0 6 ϕy < 2π .
Переход от угловых координат к исходным задается гладкими функци-
ями x = Ax cos ϕx , y = Ay cos ϕy . Стало быть, для доказательства всюду
плотности кривой Лиссажу в прямоугольнике Π достаточно показать,
что множество отрезков всюду плотно в квадрате Q. Покажем это.
Каждому отрезку α из Q e отвечает отрезок на прямой (1.122), на-
чинающийся в некоторый момент t = t1 и заканчивающийся в некото-
рый момент t = t2 > t1 . Покажем, что два отрезка из Q e не могут совпа-
дать. Допустим противное. Пусть есть два совпадающих отрезка e
изQ,
которым отвечают непересекающиеся промежутки времени t1 , t2 и

e
t1 , e
t2 . Тогда величины ϕx (e t1 ) − ϕx (t1 ) и ϕy (e
t1 ) − ϕy (t1 ) кратны 2π,
то есть найдутся целые числа k и l, отличные от нуля, такие, что
ωx (e
t1 − t1 ) = 2πk, ωy (et1 − t1 ) = 2πl.
Значит, lωx − kωx = 0, что противоречит независимости частот.
Таким образом, в квадрате Q располагается бесконечное число
несовпадающих отрезков, параллельных прямой (1.122). Для доказа-
тельства всюду плотности зададим любое, сколь угодно малое ε > 0
и покажем, что можно выбрать такое подмножество отрезков из Q, e
что расстояние от любой точки из Q до некоторого отрезка из этого
подмножества будет меньше ε.
В квадрате Q проведем из его верхней левой вершины P в пра-
вую нижнюю вершину R вспомогательную координатную ось P u с
координатой u на √ ней. Точка P имеет координату uP = 0, точка R —
координату uR = 2 2π.
Угол наклона прямой (1.122) лежит в диапазоне (0, π/2), поэто-
му каждый отрезок α из Q e пересекает ось P u в некоторой точке uα .
Множество чисел {uα } ограничено, и, значит, у него есть хотя бы одна
предельная точка. Поэтому найдутся два отрезка α и β из Q e такие,
что |uα − uβ | < ε. Пусть для определенности uα > uβ . Рассмотрим мно-
жество чисел
un = uα + nδ, n ∈ Z,
где δ = uα − uβ > 0. Оставим в√этом множестве только такие величи-
ны un , для которых 0 < un < 2 2π. Точки на оси P u с такими коорди-
натами лежат внутри квадрата Q. Покажем, что через каждую такую
e Доказательство проведем для
точку проходит отрезок из множества Q.
точки с координатой un = uα + nδ.
Точкам с координатами uβ и uα отвечают точки на прямой (1.122)
и моменты времени tβ и tα . Обозначим через (ϕxβ , ϕyβ ) и (ϕxα , ϕyα )
угловые координаты этих точек в квадрате Q. Найдутся такие целые
kα , lα , kβ , lβ , что
ϕxα + 2πkα = ωx tα + bx , ϕyα + 2πlα = ωy tα + by ,
ϕxβ + 2πkβ = ωx tβ + bx , ϕyβ + 2πlβ = ωy tβ + by .
Точка un на оси P u имеет угловые координаты (ϕxn , ϕyn )
ϕxn = ϕxα + n(ϕxα − ϕxβ ) = (n + 1)ϕxα − nϕxβ ,
ϕyn = ϕyα + n(ϕyα − ϕyβ ) = (n + 1)ϕyα − nϕyβ .
Для момента времени t∗ = tα + n(tα − tβ ) = (n + 1)tα − ntβ имеем
ωx t∗ + bx = (n + 1)(ωx tα + bx ) − n(ωx tβ + bx ) =
= (n + 1)ϕxα + 2(n + 1)πkα − nϕxβ − 2nπkβ ,
ωy t∗ + by = (n + 1)(ωy tα + by ) − n(ωy tβ − by ) =
= (n + 1)ϕyα + 2(n + 1)πlα − nϕyβ − 2nπlβ ,
поэтому
(ωx t∗ + bx ) mod 2π = (n + 1)ϕxα − nϕxβ = ϕxn ,
(ωy t∗ + bx ) mod 2π = (n + 1)ϕyα − nϕyβ = ϕyn .
Итак, точке с координатой un на оси P u отвечают момент времени t∗
и точка на прямой (1.122).
Подмножество отрезков, проходящих через точки un , таково, что
расстояние от любой точки из Q до некоторого отрезка из этого под-
множества меньше ε. Значит, множество отрезков Q e всюду плотно в
квадрате Q. Таким образом, фигура Лиссажу заполняет прямоуголь-
ник Π всюду плотно.
Задача 1.36. На рисунках к задаче изображены кривые Лиссажу.
Найти для них отношение частот (зависимые частоты).
Решение. 1) Рассмотрим кривую Лиссажу на рис. 1). Найдем от-
ношение частот по числам Lx , Ly пересечений кривой с осями Ox и Oy.
Кривая Лиссажу пересекает ось Ox в трех точках дважды, поэтому
Lx = 6. Кривая пересекает ось Oy в трех точках, причем в одной из
них дважды. Следовательно, Ly = 4. Согласно (1.116) отношение ча-

стот равно
ωy Lx 6 3
= = = .
ωx Ly 4 2
2) Кривая Лиссажу на рис. 2) проходит через вершины прямо-
угольника Π. Поэтому для решения задачи произведем обход кри-
вой. Рассмотрим движение точки по кривой Лиссажу, начинающееся в
произвольной точке P кривой в произвольно выбранном направлении.
Точка, двигаясь по кривой Лиссажу из точки P , попадает в правую
нижнюю вершину прямоугольника Π и меняет направление движения
на противоположное. После возвращения в точку P направление об-
хода не совпадает с начальным, и, значит, обход продолжается. Затем
происходит попадание в левую верхнюю вершину, и направление обхо-
да опять изменяется на противоположное. Обход заканчивается после
возвращения в точку P с начальным направлением обхода. При обхо-
де точка 10 раз попадает на горизонтальные стороны прямоугольника
и 6 раз на его вертикальные стороны. Значит, Nx = 10, Ny = 6 и по
формуле (1.114) находим отношение частот
ωy Nx 10 5
= = = .
ωx Ny 6 3
3) Найдем числа Lx , Ly пересечений кривой Лиссажу на рис. 3) с
осями Ox и Oy. В данном случае кривая пересекает 10 раз ось Ox
и 6 раз ось Oy. Значит, Lx = 10, Ly = 6 и отношение частот равно
ωy Lx 10 5
= = = .
ωx Ly 6 3
Задача 1.37. На рисунках к задаче изображены фигуры Лиссажу.
Дать оценку отношения частот (независимые частоты).
Решение. Фигуры Лиссажу на рисунках 1), 2) незамкнуты, по-

этому приближенное отношение частот будем искать в соответст-
вии с (1.115) и (1.117).

1) Рассмотрим кривую Лиссажу, изображенную на рис. 1). Найдем
числа Lx , Ly пересечений кривой с осями Ox и Oy: Lx = 20 и Ly = 11.
Следовательно, согласно (1.117)
ωx Ly 11
≈ = = 0,55.
ωy Lx 20
Найдем приближенное отношение частот другим способом, опреде-
лив числа Nx , Ny попаданий кривой на горизонтальные и вертикаль-
ные стороны прямоугольника Π. Поскольку Nx = 19 и Ny = 10, то в
соответствии с (1.115)
ωx Ny 10
≈ = ≈ 0,526.
ωy Nx 19
Для фигуры, представленной на рис. 1), точное отношение частот
равно
√
ωx 5 2
= ≈ 0,544.
ωy 13
2) Рассмотрим кривую Лиссажу, изображенную на рис. 2). Найдем
приближенное отношение частот по числам Lx , Ly пересечений кривой
с осями Ox и Oy. В данном случае Lx = 12, Ly = 7, поэтому по формуле
(1.117) имеем
ωx Ly 7
≈ = ≈ 0,583.
ωy Lx 12
Найдем приближенное отношение частот по-другому, определив
числа Nx , Ny попаданий точки при обходе кривой на горизонтальные
и вертикальные стороны прямоугольника Π. После попадания точки
в левую верхнюю вершину направление обхода меняется. Число по-
паданий на стороны прямоугольника Π при обходе кривой Лиссажу
до попадания в вершину равно числу попаданий на стороны после
прохождения вершины. Попадание в вершину учитывается как одно
попадание на вертикальную и одно попадание на горизонтальную сто-
роны. Тогда Nx = 2 · 12 + 1 и Ny = 2 · 6 + 1. Используя (1.115), получаем
приближенное отношение частот
ωx Ny 13
≈ = = 0,52. (1.123)
ωy Nx 25
Для фигуры, изображенной на рис. 2), точное отношение частот
такое же, как и для фигуры, изображенной на рис. 1), а именно
√
ωx 5 2
= ≈ 0,544.
ωy 13

x(t) = Ax cos(ωx t + bx ), y(t) = Ay cos(ωy t + by ). Найти такие часто-
ты ωx , ωy и фазы bx , by , при которых кривая Лиссажу имеет вид,
изображенный на рис. 1) и 2).
Решение. 1) Найдем отношение частот по числам Lx , Ly пересе-
чений кривой Лиссажу с осями Ox и Oy. Кривая на рис. 1) пересекает
ось Ox в двух точках один раз и в трех точках дважды, поэтому Lx = 8.
Кривая пересекает ось Oy в трех точках дважды, поэтому Ly = 6. Ста-
ло быть, отношение частот равно
ωy Lx 8 4
= = = .
ωx Ly 6 3
Составим параметрические уравнения кривой на рис. 1), считая,
что начальная точка кривой при t = 0 расположена в начале коорди-
нат. Тогда
x(0) = Ax cos bx = 0, y(0) = Ay cos by = 0.
π π
bx = + kπ, by = + nπ, k, n ∈ Z.
2 2
π
Пусть, например, k = n = 0, тогда bx = by = . Если положить ωx = 3,
2
ωy = 4, то кривая Лиссажу на рис. 1) задается уравнениями
π π
x(t) = Ax cos 3t + , y(t) = Ay cos 4t + .
2 2
2) Кривая Лиссажу на рис. 2) пересекает ось Ox в четырех точках
один раз и, значит, Lx = 4. Кривая пересекает ось Oy в трех точках
дважды, поэтому Ly = 6. Следовательно,
ωy Lx 4 2
= = = .
ωx Ly 6 3
Составим параметрические уравнения кривой на рис. 2), считая,
что начальная точка кривой при t = 0 расположена вблизи левой верх-
ней вершины прямоугольника Π и в ней кривая касается его горизон-
тальной стороны. Координаты этой точки −Ax (1 − ε), Ay , где ε —
небольшое положительное число. Тогда

x(0) = Ax cos bx = −Ax (1 − ε), y(0) = Ay cos by = Ay .
bx = π ± arccos (1 − ε) + 2πk, by = 2πn, k, n ∈ Z.
Этим равенствам удовлетворяют bx = π − δ, где δ = arccos (1 − ε), и
by = 0. Поскольку ε — небольшое положительное число, то δ — то-
же небольшое положительное число. Если положить ωx = 3, ωy = 2, то
кривая Лиссажу на рис. 2) задается уравнениями
x(t) = Ax cos(3t + π − δ), y(t) = Ay cos(2 t).
Кривая на рис. 2) построена при δ = 0,14159.
1.4.3. Малые колебания в окрестности положения относи-
тельного равновесия. Рассмотрим механическую систему, состоя-
щую из N материальных точек с массами m1 , m2 , . . . , mN . Радиус-
векторы точек в абсолютной системе координат Oxyz обозначим че-
рез r 1 , r2 , . . . , rN . Будем рассматривать движение механической си-
стемы как сложное, то есть движение относительно подвижной систе-
мы координат Cξηζ, которая в свою очередь движется относительно
неподвижной системы Oxyz. Радиус-векторы точек в подвижной си-
стеме Cξηζ обозначим через ρ1 , ρ2 , . . . , ρN . Имеем
−−
→
ri = OC + ρi , i = 1, . . . , N.
Если положение системы материальных точек относительно по-
движной системы координат во все время неизменно, то система нахо-
дится в относительном равновесии. Такое положение точек системы в
подвижной системе координат называется положением относитель-
ного равновесия.
Будем считать, что движение подвижной системы координат за-
дано и на механическую систему наложены идеальные, голономные
связи. Значит, движение системы описывается уравнениями Лагран-
жа. Допустим, удалось ввести обобщенные координаты q = (q1 , . . . , qn )
так, что в подвижной системе координат положение точек системы
определяется через обобщенные координаты не зависящим от времени
образом:

ρi = (ξi , ηi , ζi ) = ξi (q), ηi (q), ζi (q) = ρi (q), i = 1, . . . , N.
Здесь ξi , ηi , ζi — координаты радиус-вектора ρi точки i в подвижной
системе координат. Пусть q ∗ — положение равновесия лагранжевой
системы. Тогда ρ1 (q ∗ ), . . . , ρN (q ∗ ) — положение относительного рав-
новесия механической системы.

Положение ρ1 (q ∗ ), . . . , ρN (q ∗ ) точек системы является положе-
нием относительного равновесия тогда и только тогда, когда точ-
ка q ∗ является положением равновесия лагранжевой системы. В
этом случае точка q ∗ также называется положением относитель-
ного равновесия.
Определение устойчивости положения относительного равнове-
сия q ∗ дословно повторяет определение устойчивости положения рав-
новесия лагранжевой системы (см. стр. 92).
Движение механической системы относительно равномерно
вращающейся системы координат. Рассмотрим случай, когда по-
движная система Cξηζ вращается с постоянной угловой скоростью Ω
вокруг неподвижной оси Ce. Пусть заданные силы потенциальны и
потенциальная энергия системы не зависит явно от времени: V = V (q).
Вычислим кинетическую энергию системы. Согласно теореме сло-
жения скоростей абсолютная скорость i-й точки системы равна сумме
ее переносной и относительной скоростей: v абс i = v пер
i + v отн
i . Перенос-
ная скорость i-й точки есть абсолютная скорость той точки подвижной
системы координат, в которой в данный момент находится i-я точка.
По формуле Эйлера v пер
i = Ω × ρi . Абсолютная скорость i-й точки си-
стемы равна
v абс
i = Ω × ρi + v отн
i .
Кинетическая энергия системы имеет вид

N
1X 2
T = mi v абс
i = T2 + T1 + T0 ,
2 i=1
где T2 — кинетическая энергия системы в относительном движении:
N
1X 2
T2 = mi v отн
i .
2 i=1
Она является квадратичной формой относительных скоростей точек
системы. Слагаемое T1 — линейная форма относительных скоростей
N
X X N
отн отн
T1 = mi v i , Ω × ρi = Ω, mi ρ i × v i .
i=1 i=1
Обозначим через K отн
C кинетический момент системы при ее движении
в подвижной системе координат Cξηζ относительно начала C:
N
X
K отн
C = ρi × mi v отн
i .
i=1
Тогда
T1 = K отн
C ,Ω .
Слагаемое T0 состоит из членов, не зависящих от относительных ско-

ростей точек системы:
N
1X 2
T0 = mi Ω × ρi .
2 i=1
Из формулы Эйлера следует, что T0 является кинетической энергией
всей системы, вращающейся как единое твердое тело вокруг оси Ce с
угловой скоростью Ω = Ωe (e — направляющий вектор оси Ce). Тогда
1
T 0 = J Ω2 ,
2
N
X 2
где J = mi e × ρi — момент инерции системы относительно оси
i=1
вращения Ce. Итак,
N
1X 2 1
T = T2 + T1 + T0 = mi v отн
i + K отн 2
C ,Ω + JΩ . (1.124)
2 i=1 2
В зависимости ρi = ρi (q), i = 1, . . . , N , время не входит явно, поэто-
му v отн
i линейно и однородно зависят от обобщенных скоростей:
n
dρi (q) X ∂ρi
v отн
i = = q̇k , i = 1, . . . , N.
dt ∂qk
k=1
Подставив эти соотношения в (1.124) и выразив кинетическую энер-
гию T системы через обобщенные координаты и скорости, получим,
что T0 не зависит от обобщенных скоростей, T2 — квадратичная фор-
ма, а T1 — линейная форма от обобщенных скоростей. При этом T не
зависит явно от времени.
Для функции Лагранжа L = T − V имеем
L(q, q̇) = T2 (q, q̇) + T1 (q, q̇) + T0 (q) − V (q).
Функция Лагранжа не зависит явно от времени, поэтому систе-
ма допускает обобщенный интеграл энергии. В данном случае
L = L2 + L1 + L0 , где L2 = T2 , L1 = T1 , L0 = T0 − V . Поэтому обобщен-
ный интеграл энергии имеет вид E = L2 − L0 = T2 + (V − T0 ). Функция
V *(q) = V − T0 называется измененной потенциальной энергией си-
стемы.
Точка q ∗ является положением относительного равновесия систе-
мы с лагранжианом L = T2 (q, q̇) + T1 (q, q̇) + T0 (q) − V (q) тогда и
только тогда, когда она является критической точкой измененной
потенциальной энергии V *(q) = V (q) − T0 (q), то есть выполнены
соотношения
∂V *
= 0, i = 1, . . . , n.
∂qi q=q∗
Теорема Рауса (см. стр. 94) дает достаточное условие устойчивости

положения относительного равновесия.
Теорема Рауса. Точка строгого локального минимума изменен-
ной потенциальной энергии V *(q) = V (q) − T0 (q) является положени-
ем относительного равновесия системы, устойчивым по Ляпунову.
Функцию Лагранжа можно представить в виде
1
L = T2 + T1 − V * = A(q)q̇, q̇ + d(q), q̇ − V *(q), (1.125)
2
где A(q) — матрица кинетической энергии системы в относитель-
ном движении, симметрическая и положительно определенная; d(q) —
вектор-функция, определяющая слагаемое T1 ; V *(q) — измененная по-
тенциальная энергия.
Если существует такая функция f (q), что

df (q) ∂f
d(q), q̇ = = , q̇ ,
dt ∂q

то слагаемое d(q), q̇ в лагранжиане не влияет на уравнения Лагран-
жа (для систем с о д н о й с т е п е н ь ю с в о б о д ы функция f (q)
всегда существует, см. замечание на стр. 40). Тогда после калибровки
лагранжиана получится лагранжиан натуральной системы и, значит,
применима теория, изложенная в п. 1.4.1. В противном случае в урав-
нения Лагранжа войдут линейные по обобщенным скоростям слагае-
мые, соответствующие гироскопическим силам.
Не нарушая общности, можно считать, что положение относитель-
ного равновесия — точка q ∗ = 0. Измененная потенциальная энер-
гия V *(q) определена с точностью до константы, поэтому положим
V *(0) = 0. Согласно правилам калибровки лагранжиана (см. стр. 40)
изменение вектор-функции d(q) на постоянный вектор не изменяет
уравнений Лагранжа, поэтому будем считать d(0) = 0.
В состоянии относительного равновесия (q, q̇) = (0, 0) для лагран-
жиана (1.125) имеем

∂L ∂V * ∂L
Lq=0 = − V *(0) = 0, = − = 0, = 0,
q̇=0
∂q q=0 ∂q q=0 ∂ q̇ q=0
q̇=0 q̇=0
(1.126)
∂ 2 L ∂ 2 V * ∂ 2 L ∂d ∂ 2 L
=− , = , = A(0).
∂q 2 q=0 ∂q 2 q=0 ∂q ∂ q̇ q=0 ∂q q=0 ∂ q̇ 2 q=0
q̇=0 q̇=0 q̇=0
Введем обозначения

∂d ∂ 2 V *
A = A(0), D=, B = ,
∂q q=0 ∂q 2 q=0
где A — матрица кинетической энергии системы в относительном дви-
жении, вычисленная в положении относительного равновесия q = 0;
D — матрица Якоби вектор-функции d(q), вычисленная при q = 0;

B — матрица Гессе измененной потенциальной энергии, вычисленная
при q = 0. Матрицы A и B симметрические, матрица A положительно
определенная.
Критическая точка измененной потенциальной энергии является
положением относительного равновесия системы. Если матрица
Гессе измененной потенциальной энергии, вычисленная в этой точ-
ке, положительно определена, то по теореме Рауса это положение
равновесия устойчиво по Ляпунову.
Используя (1.126), разложим лагранжиан (1.125) в ряд Тейлора в
окрестности состояния относительного равновесия (q, q̇) = (0, 0) с точ-
ностью до малых второго порядка по q и q̇

L=L e + O kqk3 + kq̇k3 ,
где
e = 1 (Aq̇, q̇) + (Dq, q̇) − 1 (Bq, q) .
L
2 2
Уравнения Лагранжа с лагранжианом L(q, e q̇) имеют вид
Aq̈ + С q̇ + Bq = 0, (1.127)
где C = D − D T — кососимметрическая матрица. Уравнения (1.127)
совпадают с уравнениями Лагранжа с лагранжианом L, линеаризо-
ванными в окрестности состояния относительного равновесия (0, 0).
Поэтому уравнения (1.127) есть линеаризованные уравнения Лагран-
жа. Функция L e называется функцией Лагранжа линеаризованной си-
стемы или лагранжианом линеаризованной системы.
Замечание. Уравнения (1.127) — это уравнения Лагранжа, ли-
неаризованные в окрестности состояния относительного равновесия
(q, q̇) = (0, 0). Их решением является q(t) ≡ 0. Уравнения Лагранжа,
линеаризованные в окрестности состояния относительного равновесия
(q, q̇) = (q ∗ , 0), имеют вид
Aq̈ + С q̇ + B(q − q ∗ ) = 0,

∗ ∂ 2 V T ∂d
где A = A(q ), B = , C =D −D , D = . Их реше-
∂q 2
q=q ∗ ∂q
q=q ∗
нием является q(t) ≡ q ∗ .

Если невырожденное положение относительного равновесия q = 0
устойчиво, то линеаризованные уравнения (1.127) называются урав-
нениями малых колебаний, а их решения — малыми колебаниями в
окрестности устойчивого положения относительного равновесия q = 0.
Общее решение уравнений малых колебаний. Если в уравнени-
ях (1.127) слагаемые, соответствующие гироскопическим силам, от-
сутствуют (C = 0), то эти уравнения совпадают с уравнениями малых
колебаний (1.90) натуральной системы. В этом случае для нахождения

общего решения уравнений (1.127) используются методы, изложенные
в п. 1.4.1. При этом частоты малых колебаний определяются из веко-
вого уравнения (1.99).
Найдем общее решение уравнений малых колебаний (1.127)
при C = 6 0. Будем искать решения этих уравнений в виде
q(t) = aeλt , (1.128)
где a и λ — вектор и число (возможно, комплексные). Подставив
q̇ = λaeλt , q̈ = λ2 aeλt в (1.127), получаем
Aλ2 aeλt + С λaeλt + Baeλt = 0.
Поскольку eλt 6= 0, то
(Aλ2 + С λ + B)a = 0. (1.129)
Система (1.129) представляет собой систему однородных линейных
уравнений относительно неизвестного вектора a. Эта система имеет
ненулевое решение a = 6 0 тогда и только тогда, когда определитель ее
матрицы равен нулю, то есть
f (λ) = det(Aλ2 + С λ + B) = 0. (1.130)
Функция f (λ) — это полином степени 2n. Он называется характе-
ристическим полиномом системы (1.127), а уравнение (1.130) — ее
характеристическим уравнением.
Пусть λ — корень характеристического уравнения и a — отве-
чающее ему ненулевое решение системы (1.129). Обозначим симво-
лом операцию комплексного сопряжения. Так как коэффициенты ха-
рактеристического уравнения вещественные, то λ — тоже корень этого
уравнения, а a — отвечающее ему ненулевое решение системы (1.129).
При транспонировании матрицы ее определитель не меняется, по-
этому
f (λ) = det(Aλ2 + С λ + B)T = det(AT λ2 + С T λ + B T ).
Матрицы A и B — симметрические, матрица С — кососимметрическая,
следовательно,
f (λ) = det(Aλ2 − С λ + B) = f (−λ).
Значит, характеристический полином содержит только четные степе-
ни λ. Следовательно, если λ — корень характеристического уравнения,
то −λ — тоже его корень.
Обозначим через α и ω действительную и мнимую части λ: α = Re λ,
ω = Im λ. Тогда решение (1.128) системы (1.127) примет вид

q(t) = eαt a cos ωt + i sin ωt .
Величина −λ — тоже корень характеристического уравнения.
Пусть b — отвечающее ему ненулевое решение системы (1.129). Тогда
решение системы (1.127) примет вид

q(t) = e−αt b cos ωt + i sin ωt .
Если предположить, что α = 6 0, то либо α > 0, либо − α > 0, и одно из
найденных решений будет не ограничено при t → + ∞. Это невозмож-
но, поскольку q(t) является решением уравнений малых колебаний
(q = 0 — невырожденное устойчивое положение относительного равно-
весия). Следовательно, α = 0 и λ = iω. Матрица Гессе B не вырождена,
поэтому f (0) = det B 6= 0, то есть корни характеристического уравне-
ния (1.130) отличны от нуля. Таким образом, все корни характеристи-
ческого уравнения чисто мнимые.
Если q = 0 — невырожденное устойчивое положение отно-
сительного равновесия, то все 2n корней характеристическо-
го уравнения (1.130) чисто мнимые и разбиваются на пары:
λk = iωk , λk = − iωk , k = 1, . . . , n, где ωk > 0 — частоты малых ко-
лебаний системы. Если ak — ненулевой вектор, являющийся ре-
шением системы (1.129) при λ = λk , то ak — ненулевой вектор, яв-
ляющийся решением системы (1.129) при λ = λk . Тогда

q k (t) = ak cos ωk t + i sin ωk t , q k (t) = ak cos ωk t − i sin ωk t
— пары частных решений системы (1.127).
Найденные решения комплексные. Пользуясь тем, что величины
x−x
x+x и вещественные, получаем 2n вещественных решений си-
i
стемы (1.127)
q k (t) − q k (t)
q+
k (t) = q k (t) + q k (t), q−k (t) = , k = 1, . . . , n.
i
Если все частоты малых колебаний различны, то найденные частные
решения q + −
k (t), q k (t), k = 1, . . . , n, независимы и общее решение систе-
мы (1.127) является их линейной комбинацией
Xn

q(t) = c+ + − −
k q k (t) + ck q k (t) ,
k=1
где c+ − 1)
k , ck — произвольные вещественные постоянные .
Теорема Ляпунова о неустойчивости по первому приближению2)
дает достаточное условие неустойчивости положения относитель-
ного равновесия: если среди корней характеристического уравнения
найдется хотя бы один с положительной вещественной частью,
то положение относительного равновесия системы неустойчиво.
В частности, это выполнено, если det B < 0.
1) В случае совпадающих частот общее решение ищется методами теории линей-
ных обыкновенных дифференциальных уравнений (см., например, [4]).

2) Формулировку и доказательство этой теоремы можно найти в [50].
Задача 1.39. Плоскость Π ортогональна неподвижной вертикаль-

ной оси Oz и вращается вокруг нее с постоянной угловой скоростью
ω = ωez (ez — направляющий вектор оси Oz). В плоскости Π движется
без трения однородный стержень длины 2l, конец которого шарнирно
закреплен в точке A, лежащей на расстоянии R от оси Oz. Определить
частоту малых колебаний стержня около устойчивого положения от-
носительного равновесия. Система находится в поле силы тяжести.
Решение. Первый способ. Введем
подвижную систему координат Oxyz с на-
правляющими векторами ex , ey , ez , свя-
занную с вращающейся плоскостью Π.
Начало координат O находится в точке
пересечения плоскости Π с неподвижной
осью вращения Oz. Координатная плос-
кость Oxy совпадает с плоскостью Π, К задаче 1.39.
ось Ox проходит через точку A закреп-
ления стержня. Угловая скорость плоскости Π равна ωпер = ω = ωez .
Положение стержня задается углом ϕ его поворота в плоскости Π во-
круг точки A. Угол ϕ отсчитывается от оси Ox против часовой стрел-
ки, если смотреть из точки на положительной части оси Oz.
Составим функцию Лагранжа для стержня. Потенциальная энер-
гия стержня, находящегося в поле силы тяжести, постоянна, так как
его центр масс S не движется вдоль оси Oz. Кинетическую энергию
стержня найдем по формуле Кёнига (Φ.1)
1
T = TS + Tкен = mv 2S + Tкен ,
2
где TS — кинетическая энергия центра масс S в предположении, что в
него помещена масса m стержня; Tкен — кинетическая энергия стерж-
ня в осях Кёнига; v S — абсолютная скорость центра масс S.
Абсолютную скорость v S центра масс стержня найдем, рассматри-
вая движение точки S как сложное: точка S движется относительно
подвижной системы координат Oxyz, которая в свою очередь движет-
ся относительно абсолютной системы координат. В подвижной систе-
ме координат стержень вращается в плоскости Π вокруг точки A с
угловой скоростью ω отн = ϕ̇ez . Скорость v отн
S точки S в системе ко-
−→
ординат Oxyz по формуле Эйлера равна v отн S = ωотн × AS, где за по-
люс взята точка A, неподвижная в системе координат Oxyz. Посколь-
−→
ку AS = l cos ϕ ex + l sin ϕ ey , то
v отн
S = ϕ̇ez × (l cos ϕ ex + l sin ϕ ey ) = − lϕ̇ sin ϕ ex + lϕ̇ cos ϕ ey .
Переносная скорость v пер
S точки S есть абсолютная скорость той
точки подвижной системы координат, в которой в данный момент на-
ходится точка S. По формуле Эйлера имеем

−→ −→
v пер
S = v O + ω × OS = ω × OS,
где v O — скорость точки O, равная нулю, так как точка O неподвижна.
−→
Так как OS = (R + l cos ϕ)ex + l sin ϕ ey , то

v пер
S = ωez × (R + l cos ϕ)ex + l sin ϕ ey = −lω sin ϕ ex + (R + l cos ϕ)ωey .

v S = v пер
S + vS
отн
= − l (ω + ϕ̇) sin ϕ ex + (R + l cos ϕ)ω + lϕ̇ cos ϕ ey ,
поэтому кинетическая энергия центра масс стержня примет вид
1 m 2 2
TS = mv 2S = l(ω + ϕ̇) sin ϕ + Rω + l(ω + ϕ̇) cos ϕ .
2 2
В осях Кёнига стержень вращается вокруг вертикальной
оси Sz ′ , проходящей через его центр масс, с абсолютной угло-
вой скоростью ω абс . По теореме сложения угловых скоростей
ω абс = ω пер + ωотн = (ω + ϕ̇)ez . Поэтому кинетическая энергия стерж-
ня в осях Кёнига по формуле (Φ.3) для кинетической энергии тела,
1
вращающегося вокруг оси, равна Tкен = Jz′ ω2абс , где Jz′ = ml2 /3 —
2
момент инерции стержня относительно оси Sz ′ , то есть
ml2
Tкен = (ω + ϕ̇)2 .
6
Итак, функция Лагранжа для стержня имеет вид
ml2 m 2 2
L=T = (ω + ϕ̇)2 + l (ω + ϕ̇)2 sin2 ϕ + Rω + l(ω + ϕ̇) cos ϕ =
6 2
2 1
= ml2 (ω + ϕ̇)2 + mRlω(ω + ϕ̇) cos ϕ + mR2 ω 2 .
3 2
Произведем
калибровку функции Лагранжа, вычитая из нее кон-
2 2 2 1 2 2 4 2
станту ml ω + mR ω и функцию ml ω + mRlω cos ϕ ϕ̇
3 2 3
(см. стр. 40). В результате функция Лагранжа примет вид
2
L = ml2 ϕ̇2 + mRlω 2 cos ϕ = T ∗ − V ∗ ,
3
2
T = ml2 ϕ̇2 ,
∗
V ∗ = − mRlω 2 cos ϕ,
3
где T * — кинетическая энергия стержня в относительном движении,
а V * — его измененная потенциальная энергия.
Найдем критические точки функции V *(ϕ) из уравнения
dV *
= mRlω 2 sin ϕ = 0.
dϕ
С точностью до 2π получаем два положения относительного равнове-
сия: ϕ1 = 0 и ϕ2 = π.
Вторая производная функции V *(ϕ) по ϕ имеет вид

d2 V *
= mRlω 2 cos ϕ.
dϕ2
В положениях
равновесия
2 *
d V 2 d2 V *
= mRlω > 0, = − mRlω 2 < 0,
dϕ2 ϕ=0 dϕ2 ϕ=π
поэтому ϕ1 = 0 — устойчивое, а ϕ2 = π — неустойчивое положения от-
носительного равновесия.
Частоту Ω малых колебаний в окрестности устойчивого положения
относительного равновесия ϕ = 0 определим из (1.103)
s
d2 V * 1
Ω= 2 · ,
dϕ ϕ=0 A(0)
1
где A(0) — коэффициент кинетической энергии T * = A(ϕ)ϕ̇2 , вычис-
2
ленной в положении равновесия ϕ = 0. Поскольку
2 1
T * = ml2 ϕ̇2 = A(ϕ)ϕ̇2 ,
3 2
4ml2
то A(0) = . Таким образом,
3 r
3Rω 2
Ω= .
4l
Второй способ. Решим задачу, используя непосредственно урав-
нение Лагранжа движения стержня. Так как

∂L 4ml2 d ∂L 4ml2 ∂L
= ϕ̇, = ϕ̈, = − mRlω 2 sin ϕ,
∂ ϕ̇ 3 dt ∂ ϕ̇ 3 ∂ϕ
4ml2
ϕ̈ = − mRlω 2 sin ϕ. (1.131)
3
Чтобы найти положения относительного равновесия, нужно подста-
вить в это уравнение решение ϕ(t) ≡ const. Тогда получим sin ϕ = 0.
Поэтому с точностью до 2π имеем два положения относительного рав-
новесия ϕ1 = 0 и ϕ2 = π 1) .
Линеаризуем уравнение (1.131) в окрестности состояния равнове-
сия (0, 0), разложив в ряд Тейлора функцию sin ϕ в точке ϕ1 = 0,
4ml2
ϕ̈ = − mRlω 2ϕ.
3
Это линейное обыкновенное дифференциальное уравнение второ-
1) Уравнение (1.131) совпадает с уравнением движения математического маятни-
g g 3Rω 2
ка ϕ̈ = − sin ϕ, если = (L—длина маятника, g—ускорение свободного паде-
L L 4l
ния). Значит, ϕ1 = 0 — устойчивое и ϕ2 = π — неустойчивое положения равновесия.
го порядка с постоянными коэффициентами. Его характеристи-

4ml2 2
ческое уравнение λ = − mRlω 2 имеет чисто мнимые корни
r 3
3Rω 2
λ1,2 = ± i = ± iΩ. Тогда общее решение дифференциального
4l
уравнения, то есть малые колебания стержня в окрестности устойчи-
вого положения относительного равновесия ϕ1 = 0, записывается так
ϕ(t) = C1 sin Ωt + C2 cos Ωt,
где C1 , C2 — произвольные постоянные, а Ω — частота малых колеба-
ний, которая выражается по формуле
r
3Rω 2
Ω= .
4l
Рассмотрим решение уравнения (1.131) для ϕ, близких к ϕ2 = π.
После замены ϕ = π + ψ это уравнение примет вид
4ml2
ψ̈ = mRlω 2 sin ψ.
3
Линеаризуем это уравнение в окрестности состояния равновесия (0, 0),
разложив в ряд Тейлора функцию sin ψ в точке ψ = 0,
4ml2
ψ̈ = mRlω 2 ψ.
3 r
3Rω 2
Характеристические корни равны λ1,2 = ± = ± χ. Общее реше-
4l
ние записывается следующим образом
ψ(t) = D1 sh χt + D2 ch χt,
где D1 , D2 — произвольные постоянные. Если D12 + D22 = 6 0, то
ψ(t) → ∞ при t → ∞.r
3Rω 2
Поскольку λ1 = > 0, то согласно достаточному условию
4l
неустойчивости (см. стр. 138) положение относительного равновесия
ϕ2 = π исходной системы неустойчиво.
Задача 1.40. В плоскости Oxy по кривой
(параболе n-го порядка), уравнение которой име-
ет вид y = kxn (n > 2, n ∈ N, k = const > 0), может
двигаться без трения колечко A массы m. Плос-
кость Oxy вращается вокруг неподвижной оси Oy с
постоянной угловой скоростью величины ω. Ось Oy
направлена вертикально вверх. Найти положения от-
К задаче 1.40. носительного равновесия колечка в области x > 0
и частоту малых колебаний колечка в окрестности
устойчивого положения относительного равновесия. Движение проис-
ходит в поле силы тяжести.
Решение. Будем задавать положение колечка на кривой коорди-

натой x. По условию кривая вращается вокруг неподвижной верти-
кальной оси Oy с постоянной угловой скоростью ω = ωey , где ey —
направляющий вектор оси Oy. Значит, колечко A имеет одну степень
свободы и x — обобщенная координата.
Запишем функцию Лагранжа. Кинетическая энергия колечка A
mv 2A
равна T = , где v A — его скорость. Связав подвижную систему
2
координат с плоскостью Oxy, будем рассматривать движение колечка
как сложное. Его относительная скорость равна
v отн
A = ẋex + ẏey = ẋex + nkx
n−1
ẋey ,
где ex — направляющий вектор оси Ox. Переносную скорость v перA
колечка A как абсолютную скорость той точки подвижной системы
координат, в которой в данный момент оказалось колечко, найдем по
формуле Эйлера
−→
v пер n
A = v O + ω × OA = ωey × (xex + kx ey ) = − ωxez .
Здесь v O = 0 — абсолютная скорость неподвижной точки O плоско-
сти Oxy, а ez = ex × ey . По теореме сложения скоростей
A + v A = ẋex + nkx
n−1
ẋey − ωxez ,
тогда
mv 2A m 2
T = = ẋ + n2 k 2 x2(n−1) ẋ2 + ω 2 x2 .
2 2
На колечко действует сила тяжести, поэтому его потенциальная
энергия равна
V = mgy = mgkxn .
Итак, функция Лагранжа L = T − V имеет вид
m 2
L= ẋ + n2 k 2 x2(n−1) ẋ2 + ω 2 x2 − mgkxn = T * − V *,
2
m 1 + n2 k 2 x2(n−1) ẋ2 mω 2 x2
T* = , V * = mgkxn − ,
2 2
где T * — кинетическая энергия колечка в относительном движении,
V * — измененная потенциальная энергия. Функция L = T * − V * явля-
ется лагранжианом н а т у р а л ь н о й системы, поэтому будем ис-
кать положения относительного равновесия колечка и исследовать их
устойчивость методами, изложенными в п. 1.4.1.
Положения относительного равновесия колечка являются критиче-
скими точками функции V *(x), то есть определяются из уравнения
dV *
= mgknxn−1 − mω 2 x = mx(gknxn−2 − ω 2 ) = 0.
dx
Отсюда находим в области x > 0

x1 = 0 при любом n,
2 n−2 1
ω
x2 = при n > 2,
gkn
x — любое неотрицательное при n = 2 и ω 2 = 2gk.
Для исследования устойчивости положений относительного равно-
весия колечка вычислим вторую производную функции V * по x
d2 V *
= mgkn(n − 1)xn−2 − mω 2 .
dx2
1. Рассмотрим случай n > 2. Положениями относительного равно-
2 n−2 1
ω
весия колечка являются x1 = 0 и x2 = . Поскольку
gkn
d2 V *
= − mω 2 < 0,
dx2 x=x1
то положение относительного равновесия x1 = 0 неустойчиво.
Для положения относительного равновесия x = x2 имеем

d2 V *
= m(n − 1)ω 2 − mω 2 = mω 2 (n − 2) > 0.
dx2 x=x2
2 n−2 1
ω
Значит, x2 = — устойчивое положение относительного рав-
gkn
новесия. Частоту ν малых колебаний колечка в окрестности этого по-
ложения относительного равновесия найдем по формуле (1.103)
s
d2 V * 1
ν= · ,
dx2 x=x2 A(x2 )
1
где A(x2 ) — коэффициент кинетической энергии T * = A(x)ẋ2 , вычис-
2
ленный при x = x2 . Так как

m 1 + n2 k 2 x2n−2 ẋ2 1
T* = = A(x)ẋ2 ,
2 2
то A(x2 ) = m 1 + n2k 2x2n−2 2 . Тогда
s
ω 2 (n − 2)
ν= .
1 + n2k 2x2n−22
2. В случае n = 2 положениями относительного равновесия колечка
в области x > 0 являются x1 = 0 при любом ω и любое неотрицатель-
ное x при ω 2 = 2gk. Вторая производная измененной потенциальной
энергии по x имеет вид
d2 V *
= 2mgk − mω 2 .
dx2
Тогда при ω 2 < 2gk положение относительного равновесия x1 = 0 устой-

чиво, а при ω 2 > 2gk — неустойчиво. Поскольку A(x1 ) = m, то частота
малых колебаний колечка в окрестности устойчивого положения от-
носительного равновесия x1 = 0 равна
s
d2 V * 1 p
ν1 = · = 2gk − ω 2 .
dx2 x=x1 A(x1 )
Если ω 2 = 2gk, то любое x является положением относительного
равновесия, при этом V * ≡ 0. Эти положения равновесия вырождены.
Приведенная система натуральна, поэтому
существует интеграл энергии T * + V * = h.
В данном случае он имеет вид

m 1 + 4k 2 x2 ẋ2
= h.
2
Следовательно, фазовые кривые (см. фазо-
вый портрет) удовлетворяют уравнению
Фазовый портрет
2h приведенной системы
ẋ2 = ,
m (1 + 4k 2 x2 ) при n = 2 и ω 2 = 2gk.
откуда получаем, что ẋ = 0 при h = 0. Значит, любая точка оси Ox
фазовой плоскости является фазовой кривой (состоянием относитель-
ного равновесия). При h > 0 фазовые кривые не ограничены. Если в
начальный момент ẋ =6 0 и сколь угодно мало, то x(t) → ∞ при t → + ∞.
Поэтому при n = 2 и ω 2 = 2gk все положения относительного равнове-
сия колечка неустойчивы.
Задача 1.41. Физический маятник с го-
ризонтальной осью качания Ox состоит из
стержня OA, перпендикулярного оси Ox, и од-
нородного диска массы m и радиуса r. Диск
ортогонально и жестко прикреплен в своем
центре к концу A стержня. Длина стержня
r
равна l = √ . Ось качания Ox вращается с
2 2
постоянной угловой скоростью величины ω
вокруг неподвижной вертикальной оси Oz. К задаче 1.41.
Определить положения относительного рав-
новесия маятника и исследовать их устойчивость. Движение проис-
ходит в поле силы тяжести. Массой стержня пренебречь.
Решение. Введем подвижную систему координат Oxyz, враща-
ющуюся вокруг неподвижной вертикальной оси Oz с постоянной
угловой скоростью ω = ωez (ez — вектор восходящей вертикали).
Пусть ϕ — угол между осью Oz и стержнем OA. По условию в по-
движной системе координат маятник вращается вокруг оси Ox, по-

этому ϕ — угол поворота маятника вокруг этой оси, определяющий
положение маятника относительно Oxyz. Так как движение подвиж-
ной системы координат Oxyz задано, то положение маятника в абсо-
лютном пространстве определяется одной обобщенной координатой ϕ.
Запишем функцию Лагранжа маятника. Маятник — твердое тело
с неподвижной точкой O. Его кинетическую энергию найдем по фор-
муле (Φ.2)
1
T = (J1 Ω21 + J2 Ω22 + J3 Ω23 ).
2
Здесь J1 , J2 , J3 — моменты инерции маятника относительно его глав-
ных осей инерции Oe1 , Oe2 , Oe3 в точке O; Ω1 , Ω2 , Ω3 — проекции
абсолютной угловой скорости Ω маятника на эти оси. Введем глав-
ные оси инерции в точке O, используя свойства симметрии: напра-
вим ось Oe2 вдоль стержня OA, ось Oe3 — в вертикальной плоскости
перпендикулярно стержню, ось Oe1 дополняет Oe2 и Oe3 до правой
тройки, причем e1 ≡ ex (ex — направляющий вектор оси Ox). По усло-
вию массой стержня можно пренебречь. Тогда по формуле Гюйгенса—
Штейнера
1 1 3
J2 = mr2 , J1 = J3 = mr2 + ml2 = mr2 .
2 4 8
Угловую скорость маятника найдем по теореме сложения угловых ско-
ростей. В подвижной системе координат Oxyz маятник вращается во-
круг оси Ox и ϕ — угол его поворота, поэтому относительная угловая
скорость маятника равна Ωотн = ϕ̇ex (если смотреть из точки на по-
ложительной части оси Ox, то поворот маятника происходит против
часовой стрелки при увеличении угла ϕ). Переносная угловая скорость
(угловая скорость подвижной системы координат Oxyz) есть ω = ωez .
Тогда
Ω = Ωотн + ω = ϕ̇ex + ωez .
В проекциях на главные оси инерции маятника в точке O получаем
Ω = ϕ̇e1 − ω cos ϕ e2 + ω sin ϕ e3 .
Итак, кинетическая энергия маятника равна

1 3 2 2 1 2 2 3
T = mr ϕ̇ + mr ω cos2 ϕ + mr2 ω 2 sin2 ϕ =
2 8 2 8
3 1 3
= mr2 ϕ̇2 + mr2 ω 2 cos2 ϕ + mr2 ω 2 .
16 16 16
Движение маятника происходит в поле силы тяжести, поэтому по-
тенциальная энергия маятника равна
1
V = mgzA = − mgl cos ϕ = − √ mgr cos ϕ,
2 2
где zA — z-координата центра масс A маятника.

Функция Лагранжа L = T − V с точностью до аддитивной постоян-
ной имеет вид
3 1 1
L= mr2 ϕ̇2 + mr2 ω 2 cos2 ϕ + √ mgr cos ϕ = T ∗ − V ∗ ,
16 16 2 2
2 2
3mr ϕ̇ mgr mr2 ω 2
T* = , V * = − √ cos ϕ − cos2 ϕ,
16 2 2 16
где T * — кинетическая энергия маятника в относительном движении,
V * — измененная потенциальная энергия. Функция L = T * − V * явля-
ется лагранжианом н а т у р а л ь н о й системы, поэтому будем ис-
кать положения относительного равновесия маятника и исследовать
их устойчивость методами, изложенными в п. 1.4.1.
Так как
dV * mgr mr2 ω 2 mr √
= √ sin ϕ + cos ϕ sin ϕ = 2 2 g + rω 2 cos ϕ sin ϕ,
dϕ 2 2 8 8
то положения относительного равновесия, являющиеся критическими
точками функции V *, определяются из уравнения
√
(2 2 g + rω 2 cos ϕ) sin ϕ = 0.
Отсюда с точностью до 2π находим
ϕ1 = 0,
ϕ2 = π, √ √
2 2g 2 2 2g
ϕ3,4 = π ± arccos при ω > .
rω 2 r
Исследуем устойчивость найденных положений относительного
равновесия маятника. Вычислим вторую производную измененной по-
тенциальной энергии V *(ϕ) по ϕ
d2 V * mr √ mr2 ω 2
2
= 2 2 g + rω 2 cos ϕ cos ϕ − sin2 ϕ. (1.132)
dϕ 8 8
1. Поскольку

d2 V * mr √
2 = 2 2 g + rω 2 > 0,
dϕ ϕ=ϕ1 8
то положение относительного равновесия ϕ1 = 0 устойчиво при любом
значении ω.
2. Для положения относительного равновесия ϕ2 = π получаем

d2 V * mr √
2 =− 2 2 g − rω 2 .
dϕ ϕ=ϕ2 8
√
2 2g
Тогда при ω 2 < это положение относительного равновесия
r
√ √
2 2 2g 2 2 2g
неустойчиво, а при ω > — устойчиво. Случай ω = рас-
r r
смотрен ниже. √
2 2g
3. Положения относительного равновесия ϕ3,4 = π ± arccos
√ √ rω 2
2 2g 2 2g
существуют при условии ω 2 > . Так как при ω 2 >
r r

d2 V * mr2 ω 2
=− sin2 ϕ3,4 < 0,
dϕ2 ϕ=ϕ3,4 8
то в этом случае положения относительного равновесия ϕ = ϕ3,4
неустойчивы. √
2 2g
При ω 2 = получаем ϕ2 = ϕ3 = ϕ4 = π. Тогда согласно (1.132)
r

d2 V * mgr
= √ cos ϕ + cos 2ϕ = 0,
dϕ2 ϕ=π 2 2 ϕ=π
то есть ϕ = π — вырожденное положение относительного равновесия.
Поскольку

d3 V * mgr

= √ − sin ϕ − 2 sin 2ϕ = 0,
dϕ3 ϕ=π 2 2
ϕ=π

d4 V * mgr

= √ − cos ϕ − 4 cos 2ϕ < 0,
dϕ4 ϕ=π 2 2
ϕ=π
√
2 2g
то ϕ = π при ω 2 = является точкой строгого локального мак-
r
симума измененной потенциальной энергии. Значит, √ положение отно-
2 2g
сительного равновесия ϕ = π неустойчиво при ω 2 = (обращение
r
теоремы Лагранжа—Дирихле).
Задача 1.42. Точка A массы m движется без тре-

ния по параболоиду, который вращается с постоянной
угловой скоростью величины ω 6= 0 вокруг неподвиж-
ной, направленной вертикально вверх оси Oz. В си-
стеме координат Oxyz, жестко связанной с параболо-
идом, его уравнение имеет вид 2z = αx2 + βy 2 (α > 0,
β > 0). Найти невырожденные положения относитель-
ного равновесия точки. Применив теорему Рауса, по-
лучить условия их устойчивости. При этих услови-
ях найти общее решение уравнений малых колебаний
точки в окрестности устойчивого положения равновесия относительно
параболоида. Система находится в поле силы тяжести.
Решение. Будем задавать положение точки A в системе коорди-

нат Oxyz, жестко связанной с параболоидом, координатами x, y, z.
Поскольку точка движется по параболоиду, то 2z = αx2 + βy 2 . По усло-
вию параболоид (а значит, и система координат Oxyz) вращается во-
круг неподвижной вертикальной оси Oz с постоянной угловой скоро-
стью ω = ωez , где ez — направляющий вектор Oz. Стало быть, поло-
жение точки A в абсолютном пространстве определяется двумя обоб-
щенными координатами x и y.
Запишем функцию Лагранжа точки A. Кинетическая энергия точ-
mv 2A
ки равна T = , где v A — скорость точки A. Будем рассматри-
2
вать движение этой точки как сложное, а именно, точка A движется
в подвижной системе координат Oxyz, которая в свою очередь дви-
жется относительно неподвижной системы координат. Относительная
скорость точки A равна
v отн
A = ẋex + ẏey + żez = ẋex + ẏey + (αxẋ + βy ẏ)ez ,
где ex , ey — направляющие векторы осей Ox и Oy. Переносную ско-
рость v пер
A точки A как абсолютную скорость той точки подвижной
системы координат, в которой в данный момент оказалась точка A,
найдем по формуле Эйлера
−→
v пер
A = v O + ω × OA = ωez × (xex + yey + zez ) = ωxey − ωyex .
Здесь v O = 0 — абсолютная скорость неподвижной точки O. По теоре-
ме сложения скоростей
A + v A = (ẋ − ωy)ex + (ẏ + ωx)ey + (αxẋ + βy ẏ)ez .
Тогда
1
T = m (ẋ − ωy)2 + (ẏ + ωx)2 + (αxẋ + βy ẏ)2 .
2
На точку A действует сила тяжести, поэтому потенциальная энер-
гия точки равна
1
V = mgz = mg(αx2 + βy 2 ).
2
Функция Лагранжа имеет вид
1
L = T − V = m (1 + α2 x2 )ẋ2 + 2αβxy ẋẏ + (1 + β 2 y 2 )ẏ 2 +
2
1 1 1
+ m(−2ωy ẋ + 2ωxẏ) + mω 2 (x2 + y 2 ) − mg(αx2 + βy 2 )
2 2 2
или L = L2 + L1 + L0 , где

1 1 + α2 x2 αβxy x
L2 = (Aq̇, q̇) , A=m , q = ,
2 αβxy 1 + β2 y2 y

0 −ω
L1 = (Dq, q̇) , D=m ,
ω 0
1 1
L0 = mω 2 (x2 + y 2 ) − mg(αx2 + βy 2 ).
2 2
Измененная потенциальная энергия равна
m m
V *(x, y) = − L0 = (gα − ω 2 )x2 + (gβ − ω 2 )y 2 . (1.133)
2 2
Положения относительного равновесия являются критическими
точками функции V * и определяются из системы уравнений


 ∂V *
 = m(gα − ω 2 )x = 0,
∂x
 ∂V *

 = m(gβ − ω 2 )y = 0.
∂y
Отсюда получаем x = 0, y = 0 при любом значении ω. Если ω 2 = gα,
то y = 0, x — любое. Если ω 2 = gβ, то x = 0, y — любое. Если α = β и
ω 2 = gα, то x — любое, y — любое. В трех последних случаях положе-

ния относительного равновесия точки вырождены см. (1.133) .
Получим условия устойчивости невырожденного положения отно-
сительного равновесия (x, y) = (0, 0), применяя теорему Рауса. Мат-
рица вторых частных производных (матрица Гессе) измененной по-
тенциальной энергии, вычисленная в этом положении относительного
равновесия, имеет вид

mgα − mω 2 0
B= .
0 mgβ − mω 2
Из теоремы Рауса следует, что положение (0, 0) является невырожден-
ным устойчивым положением относительного равновесия точки, если
матрица B положительно определена, то есть выполнены условия
(
mgα − mω 2 > 0,
⇐⇒ ω 2 < g min{α, β}. (1.134)
mgβ − mω 2 > 0
Уравнения малых колебаний точки — линеаризованные в окрестно-
сти состояния относительного равновесия (x, y, ẋ, ẏ) = (0, 0, 0, 0) урав-
нения движения точки — имеют вид
Aq̈ + C q̇ + Bq = 0, (1.135)

m 0 T 0 −2mω
где A = A(0) = , C = D(0) − D (0) = .
0 m 2mω 0
Будем искать решения этой системы в виде q(t) = ueλt . После подста-
новки q(t) = ueλt в систему уравнений (1.135) получаем
(Aλ2 + C λ + B)u = 0. (1.136)
Запишем характеристическое уравнение системы

mλ2 + mgα − mω 2 −2mωλ
det(Aλ2 + C λ + B) = 2

2 = 0,
2mωλ mλ + mgβ − mω
или
(λ2 + a)(λ2 + b) + 4ω 2 λ2 = 0, (1.137)
где a = gα − ω 2 , b = gβ − ω 2 . Отсюда находим
p
2 −(a + b + 4ω 2 ) ± (a + b + 4ω 2 )2 − 4ab
λ = .
2
Согласно (1.134) a > 0, b > 0. Поскольку (a + b + 4ω 2 )2 − 4ab =
= (a − b + 4ω 2 )2 + 16ω 2 b > 0, то корни характеристического урав-
нения чисто мнимые: λ1,2 = ± iΩ1 , λ3,4 = ± iΩ2 , где Ω1 > 0, Ω2 > 0 и
p
2 (a + b + 4ω 2 ) + (a + b + 4ω 2 )2 − 4ab
Ω1 = ,
p2 (1.138)
2 (a + b + 4ω 2 ) − (a + b + 4ω 2 )2 − 4ab
Ω2 = .
2
Найдем ненулевое решение u1 системы (1.136) для корня λ1 = iΩ1 .
Подставляя λ1 в систему (1.136), получаем

a − Ω21 −i2ωΩ1 u11 0 u11
= , где u1 = .
i2ωΩ1 b − Ω21 u12 0 u12

Согласно (1.137) имеем a − Ω21 b − Ω21 = 4ω 2 Ω21 . Тогда
q
a − Ω21 u11 − i (a − Ω21 ) (b − Ω21 ) u12 = 0.
Учитывая, что a − Ω21 < 0 и b − Ω21 < 0, из этого уравнения находим
одно из решений p !
−i Ω21 − b
u1 = p .
Ω21 − a
Комплексно сопряженному корню λ2 = λ1 = − iΩ1 характеристическо-

го уравнения отвечает решение системы (1.136)
p !
i Ω21 − b
u2 = p = u1 .
Ω21 − a
В результате получаем пару комплексных решений системы (1.135)
p !
iΩ1 t −i Ω21 − b
q 1 = u1 e = p cos Ω1 t + i sin Ω1 t ,
2
Ω1 − a
p !
2
i Ω − b
q 2 = u2 e−iΩ1 t = p 1 cos Ω1 t − i sin Ω1 t ,
2
Ω1 − a
из которой составляем два независимых вещественных ! решения

p
2
q + q2 Ω − b sin Ω1 t
e1 = 1
q = p 1 ,
2 Ω21 − a cos Ω1 t
p !
q1 − q2 − Ω21 − b cos Ω1 t
e2 =
q = p .
2i Ω21 − a sin Ω1 t

u31
Аналогично находим ненулевое решение u3 = систе-
u32
мы (1.136) для корня λ3 = iΩ2 . Из уравнения
q
2
a − Ω2 u31 − i (a − Ω22 ) (b − Ω22 ) u32 = 0
с учетом того, что a − Ω22 > 0 и b − Ω22 > 0, получаем
p !
i b − Ω22
u3 = p .
a − Ω22
Комплексно сопряженному корню λ4 = λ3 = − iΩ2 характеристическо-
го уравнения отвечает решение системы (1.136)
p !
−i b − Ω22
u4 = p = u3 .
a − Ω22
Тогда пара комплексных решений системы уравнений (1.135) для
λ3,4 = ± iΩ2 , имеет вид
p !
iΩ2 t i b − Ω22
q 3 = u3 e = p cos Ω2 t + i sin Ω2 t ,
a − Ω22
p !
−iΩ2 t −i b − Ω22
q 4 = u4 e = p cos Ω2 t − i sin Ω2 t),
a − Ω22
а соответствующие ей два независимых вещественных ! решения —
p
2
q + q4 − b − Ω2 sin Ω2 t
e3 = 3
q = p ,
2 a − Ω22 cos Ω2 t
p !
q3 − q4 b − Ω22 cos Ω2 t
e4 =
q = p .
2i a − Ω22 sin Ω2 t
Общее решение уравнений малых колебаний точки в окрестности
устойчивого положения относительного равновесия (0, 0) является ли-
нейной комбинацией найденных частных решений
q(t) = C1 qe1 + C2 qe2 + C3 q
e3 + C4 q
e4 =
p p !
Ω21 −b C1 sin Ω1 t − C2 cos Ω1 t + b−Ω22 C4 cos Ω2 t − C3 sin Ω2 t
= p p ,
Ω21 −a C1 cos Ω1 t + C2 sin Ω1 t + a−Ω22 C3 cos Ω2 t + C4 sin Ω2 t
где C1 , C2 , C3 , C4 — произвольные вещественные постоянные. Исполь-

зуя формулы вспомогательного угла
p
F cos α + G sin α = F 2 + G2 sin(α + β),
p
G cos α − F sin α = F 2 + G2 cos(α + β),
представим общее решение в виде
q q
x = − Ω21 − b A1 cos(Ω1 t + ϕ1 ) + b − Ω22 A2 cos(Ω2 t + ϕ2 ),
q q
y= Ω1 − a A1 sin(Ω1 t + ϕ1 ) + a − Ω22 A2 sin(Ω2 t + ϕ2 ),
2
где A1 , A2 , ϕ1 , ϕ2 — произвольные вещественные постоянные; Ω1 , Ω2

определяются согласно (1.138); a = gα − ω 2 , b = gβ − ω 2 .
1.4.4. Малые колебания в окрестности стационарного дви-
жения. Рассмотрим натуральную систему с лагранжианом
1
L = T − V = A(q)q̇, q̇ − V (q),
2
где A(q) — симметрическая, положительно определенная матрица ки-
нетической энергии, V (q) — потенциальная энергия системы.
Пусть k обобщенных координат являются циклическими. Осталь-
ные n − k координат — позиционные. Перенумеруем обобщен-
ные координаты таким образом, чтобы позиционные координа-
ты имели номера 1, 2, . . . , n − k. Введем вектор позиционных ко-
ординат q p = (q1 , q2 , . . . , qn−k ) и вектор циклических координат
q c = (qn−k+1 , qn−k+2 , . . . , qn ).
Лагранжиан можно представить в виде
1 1
L = A0 (q p )q̇ p , q̇ p + A1 (q p )q̇ p , q̇ c + A2 (q p )q̇ c , q̇ c − V (q p ),
2 2
где A0 , A2 — симметрические, положительно определенные матрицы1).
Применим метод понижения порядка по Раусу. Для этого выпишем
циклические интегралы
∂L
= A1 q̇ p + A2 q̇ c = β,
∂ q̇ c
где β = (β1 , . . . , βk ) — вектор постоянных этих интегралов. Отсюда
q̇ c = A−1
2 (β − A1 q̇ p ). (1.139)
b ḃ
Найдем функцию Рауса R = L − (β, q c ), где символ b означает, что вме-
сто циклических скоростей q̇ c нужно подставить зависимости (1.139).
Имеем
1
R(q p , q̇ p , β) = (A0 q̇ p , q̇ p ) + A1 q̇ p , A−1
2 (β −A1 q̇ p ) +
2
1) Чтобы в этом убедиться, достаточно вычислить кинетическую энергию для
таких обобщенных скоростей, что q̇p 6= 0, q̇c = 0 и наоборот, q̇p = 0, q̇c =

6 0, и вос-
пользоваться тем, что она положительна.
1
+ A2 A−1 −1 −1
2 (β −A1 q̇ p ), A2 (β −A1 q̇ p ) − V (q) − β, A2 (β −A1 q̇ p ) .
2
Приводя подобные, получаем
R = R2 + R1 + R0 ,
где R2 — квадратичная форма от позиционных скоростей
1 −1
R2 = AR (q p )q̇ p , q̇ p , AR = A0 − AT1 A2 A1 ;
2
R1 — линейная форма от позиционных скоростей
−1
R1 = d(q p ), q̇ p , d = AT
1 A2 β;
R0 — функция, не зависящая от позиционных скоростей,
1
R0 = − A−1 2 (q p )β, β − V (q p ).
2
Функция T *(q p , q̇ p ) = R2 называется кинетической энергией приведен-
ной системы. Функция R1 (q p , q̇ p ) соответствует гироскопическим си-
лам. Функция V *(q p , β) = − R0 называется приведенной потенциаль-
ной энергией
1
V *(q p , β) = A−1 (q p )β, β + V (q p ).
2 2
Таким образом, функция Рауса имеет вид
1
R = AR (q p )q̇ p , q̇ p + d(q p ), q̇ p − V *(q p , β). (1.140)
2
Точка q ∗p является положением равновесия приведенной системы
тогда и только тогда, когда она является критической точкой
приведенной потенциальной энергии V *(q p , β) при фиксированном
значении вектора β, то есть выполнены соотношения

∂V *
= 0.
∂q p q =q ∗
p p
Пусть при β = β∗ приведенная система покоится в положении рав-

новесия q ∗p , то есть q p (t) ≡ q ∗p — решение уравнений Лагранжа приве-
денной системы. Тогда позиционные скорости равны нулю: q̇ p (t) ≡ 0.
Из (1.139) следует, что циклические скорости при этом постоянны:
q̇ c = q̇ ∗c . Значит, закон движения исходной системы имеет вид
q p (t) ≡ q ∗p , q c (t) = q̇ ∗c t + q ∗c , (1.141)
∗
где q̇ ∗c = A−1 ∗ ∗
2 (q p )β , а постоянный вектор q c определяется начальны-
ми условиями.
Движение системы, при котором все п о з и ц и о н н ы е к о о р -
д и н а т ы и ц и к л и ч е с к и е с к о р о с т и сохраняют постоянные
значения, называется стационарным движением.
Стационарное движение (1.141) называется устойчивым (по от-

ношению к позиционным координатам, позиционным и циклическим
скоростям), если для любых ε > 0 и t0 найдется такое δ > 0, что все
решения q p (t), q c (t) уравнений Лагранжа, удовлетворяющие условию
1)
kq p (t0 ) − q ∗p k2 + kq̇ p (t0 )k2 + kq̇ c (t0 ) − q̇ ∗c k2 < δ 2 ,
определены при t > t0 и для этих решений при всех t > t0 выполнено
неравенство
kq p (t) − q ∗p k2 + kq̇p (t)k2 + kq̇ c (t) − q̇ ∗c k2 < ε2 .
Теорема Рауса—Сальвадори. Если приведенная потенциальная
энергия системы в положении равновесия имеет строгий локальный
минимум при фиксированных значениях постоянных β циклических
интегралов, то стационарное движение (1.141) устойчиво по отно-
шению к позиционным координатам и скоростям, а также по отно-
шению к циклическим скоростям [11].
Лагранжиан (1.140) приведенной системы (функция Рауса) имеет
такой же вид, как лагранжиан (1.125) системы в относительном дви-
жении. Поэтому для исследования устойчивости приведенной системы
применима теория, изложенная в п. 1.4.3.
Из определения устойчивости стационарного движения следует,
что если стационарное движение системы устойчиво, то соответствую-
щее ему положение равновесия приведенной системы также устойчи-
во. Отсюда получаем достаточное условие неустойчивости стаци-
онарного движения: если положение равновесия приведенной систе-
мы неустойчиво, то соответствующее ему стационарное движение
неустойчиво.
Линеаризация уравнений движения. Запишем вектор цикличе-
ских скоростей как функцию позиционных координат, позиционных
скоростей и вектора β постоянных циклических интегралов
q̇ c = f (q p , q̇ p , β). (1.142)
Пусть приведенная система имеет семейство устойчивых невырожден-
ных положений равновесия, гладко зависящее от β:
q p (β) = g(β).
Ему соответствует семейство устойчивых стационарных движений

q p (t, β) = g(β), q c (t, β) = f g(β), 0, β t + q c (0, β).
1) В определении устойчивости по части переменных требуется малость возму-
щения начальных условий по всем переменным [42]. В данном случае исследуется

устойчивость по отношению к позиционным координатам, позиционным и цик-
лическим скоростям. Их изменение во времени не зависит от начального значе-
ния циклических координат. Поэтому в этом неравенстве отсутствует слагаемое
kqc (t0 ) − q∗c k2 .
e Соответствующее ему устойчи-

Выберем некоторое значение β = β.
вое стационарное движение обозначим через q ep (t), q
ec (t):

q e
e (t) ≡ g(β), e 0, β
e (t) = f g(β),
q e t+q e (0). (1.143)
p c c
Перейдем от фазовых координат q p , q c , q̇ p , q̇ c системы к координа-
там q p , q c , q̇ p , β. В новых переменных уравнения движения системы
приобретут вид
d ∂R ∂R
q̇ c = f (q p , q̇ p , β), − = 0, β̇ = 0,
dt ∂ q̇ p ∂q p
где функция Рауса имеет вид
1
R = AR (q p )q̇ p , q̇ p + d(q p ), q̇ p − V *(q p , β).
2
Линеаризовав эти уравнения в окрестности стационарного движения
(1.143), получим

 d (q − q
 e
 dt c ec ) = F (q p − e
 q p ) + G q̇ p + H(β − β),
Aq̈ p + C q̇ p + B(q p − q ep ) + K (β − β) e = 0, (1.144)





β̇ = 0.
Здесь
∂f ∂f ∂f
F = q p =e qp , G = q p =eqp , H = qp ,
q p =e A = AR q
ep ,
∂q p q̇ =0, ∂ q̇p q̇ =0, ∂β q̇ =0,
p p p
e
β=β e
β=β e
β=β

∂ 2 V * ∂ 2 V * T ∂d
B= , K= , C = D −D , D = .
∂q 2p qp =eqp ∂q p ∂β qp =eqp ∂q p q
e e p =e
qp
β=β β=β
Общее решение системы уравнений (1.144) называется малыми
колебаниями в окрестности устойчивого стационарного движения
(1.143). Приведем алгоритм нахождения малых колебаний в окрестно-
сти этого движения.
1) Пусть q p (0) = q 0p , q̇ p (0) = q̇ 0p , q c (0) = q 0c , q̇ c (0) = q̇ 0c — началь-
ные условия из малой окрестности устойчивого стационарного движе-
ния (1.143). Им соответствует значение β 0 вектора постоянных цикли-
ческих интегралов: β0 = β0 (q 0p , q̇ 0p , q̇ 0c ). Поскольку β̇ = 0, то β(t) ≡ β0 .
2) При фиксированном β вторую группу уравнений системы (1.144)
можно рассматривать как уравнения малых колебаний приведенной
системы. Для β = β0 из второй группы уравнений находим малые ко-
лебания приведенной системы: q p = q p (t, q 0p , q̇ 0p , q̇ 0c ). Частоты этих ко-
лебаний определяются из характеристического уравнения

det Aλ2 + C λ + B = 0.
Его корни разбиваются на пары λl = iωl , λl = − iωl , где ωl > 0 — ча-
стоты малых колебаний, l = 1, . . . , n − k. Получение общего решения

уравнений малых колебаний подробно описано в п. 1.4.3.
Частоты малых колебаний приведенной системы будем также на-
зывать частотами малых колебаний системы в окрестности устойчи-
вого стационарного движения.
3) Подставив β = β 0 и q p = q p (t, q 0p , q̇ 0p , q̇ 0c ) в первую группу урав-
нений системы (1.144), находим q c = q c (t, q 0p , q̇ 0p , q 0c , q̇ 0c ).
4) Найденные зависимости q p (t, q 0p , q̇ 0p , q̇ 0c ), q c (t, q 0p , q̇ 0p , q 0c , q̇ 0c ) — ма-
лые колебания системы в окрестности устойчивого стационарного дви-
жения (1.143).
Первая группа уравнений системы (1.144) — это уравнения (1.142),
линеаризованные в окрестности устойчивого стационарного движения.
Иногда линеаризация уравнений (1.142) не производится, и вместо си-
стемы (1.144) используется система


 q̇ = f (q p , q̇ p , β),
 c
Aq̈ p + C q̇ p + B(q p − q
ep ) + K (β − β) e = 0,


 β̇ = 0.
Задача 1.43. Точка A массы m1 , дви-

жущаяся без трения в неподвижной гори-
зонтальной плоскости, связана невесомой
нерастяжимой нитью, пропущенной через
отверстие O в плоскости, с грузом B мас-
сы m2 . Груз может двигаться только по вер-
тикали. Система находится в поле силы тя-
жести. Найти частоту малых колебаний си- К задаче 1.43.
стемы в окрестности устойчивого стацио-
нарного движения в зависимости от значения постоянной циклическо-
го интеграла. Предполагается, что точка A не попадает в отверстие.
Решение. Введем в горизонтальной плоскости движения точки A
полярные координаты с полюсом в точке O и базисными векторами er
и eϕ . Положение системы задается двумя обобщенными координатами
−→
(полярными координатами): длиной r = OA радиус-вектора OA точ-
ки A и углом ϕ его поворота, отсчитываемым от произвольной непо-
движной оси в плоскости. По условию точка B связана с точкой A
нерастяжимой нитью и может двигаться только по вертикали. Обо-
значим через Oz направленную вертикально вниз ось, по которой дви-
жется точка B (ez — направляющий вектор оси Oz), а через l — длину
нити. Пусть z — z-координата точки B, тогда
z + r = l. (1.145)
Система находится в поле силы тяжести. Точка A движется в

горизонтальной плоскости, поэтому потенциальная энергия системы
V = − m2 gz с точностью до константы равна
V = m2 gr.
Кинетическая энергия системы складывается из кинетических
энергий T1 и T2 точек A и B. Скорость точки A в полярных коор-
динатах есть v A = ṙer + rϕ̇eϕ и, значит,
1 1
T1 = m1 v 2A = m1 ṙ2 + r2 ϕ̇2 .
2 2
Скорость движущейся по оси Oz точки B согласно (1.145) равна
v B = żez = − ṙez , поэтому
1 1
T2 = m2 v 2B = m2 ṙ2 .
2 2
Функция Лагранжа системы имеет вид
1 1
L = T1 + T2 − V = (m1 + m2 ) ṙ2 + m1 r2 ϕ̇2 − m2 gr,
2 2
откуда следует, что ϕ — циклическая координата. Ей соответствует
циклический интеграл
∂L
= m1 r2 ϕ̇ = β,
∂ ϕ̇
где β — постоянная циклического интеграла. По условию точка A не
попадает в отверстие O, стало быть, r = 6 0и
β
ϕ̇ = . (1.146)
m1 r 2
Построим функцию Рауса
2
R=L b − βϕ ḃ = 1 (m1 + m2 ) ṙ2 − β − m2 gr = T * − V *,
2 2m1 r2
где символ b означает, что ϕ̇ выражена согласно (1.146). Таким об-
разом, кинетическая энергия T * приведенной системы и приведенная
потенциальная энергия V * представляются в виде
1 1 β2
T * = (m1 + m2 ) ṙ2 = Aṙ2 , V*= + m2 gr.
2 2 2m1 r2
Получим положения равновесия приведенной системы, найдя кри-
тические точки функции V *(r),
dV *(r) β2
=− + m2 g = 0.
dr m1 r 3
Отсюда следует, что при β = 0 положений равновесия не существует.
При β = 6 0 для единственного положения равновесия r0 имеем
β 2 = m1 m2 r03 g. (1.147)
β
Этому положению согласно (1.146) соответствует ϕ̇0 = . Подста-
m1 r02
вив сюда значение β из (1.147), получим связь между r0 и ϕ̇0
m2 g
ϕ̇20 = .
m1 r0
Продифференцируем V *(r) по r второй раз

d2 V *(r) 3β 2 3β 2
= = > 0,
dr2 m1 r 4 m1 r04
r=r0 r=r0
то есть согласно теореме Рауса—Сальвадори стационарное движение
r = r0 , ϕ̇ = ϕ̇0 устойчиво по r, ṙ и ϕ̇. С учетом (1.147)

d2 V *(r) 3β 2 3m2 g
B= 2 = 4 = ,
dr m1 r0 r0
r=r0
а из выражения для T*
имеем A = m1 + m2 . Тогда частота малых ко-
лебаний системы в окрестности этого стационарного движения равна
s s s
B 3m2 g 3 β2
ω= = , где r0 = .
A r0 (m1 + m2 ) m1 m2 g
Задача 1.44. Искусственный спутник Земли движется в непо-

движной плоскости под действием ньютоновской силы притяжения 1) .
Показать, что движение по круговой орбите на произвольной высо-
те H над поверхностью Земли является стационарным и устойчивым.
Определить частоту малых колебаний спутника в окрестности этого
движения. Радиус Земли равен R, ускорение свободного падения на
поверхности Земли равно g.
µmr
Решение. Сила ньютоновского притяжения есть F = − 3 ,
r
где m — масса спутника; r — его радиус-вектор, отсчитываемый от
центра Земли; r = |r| — длина радиус-вектора. На поверхности Земли
µm
при r = R величина силы F равна mg, то есть 2 = mg и µ = gR2 .
R
µm
Потенциальная энергия спутника равна V = − .
r
Положение спутника задается полярными координатами
p r, ϕ. Ве-
личина его скорости в этих координатах равна v = ṙ2 + r2 ϕ̇2 . Значит,
кинетическая энергия спутника имеет вид
1 1
T = mv 2 = m ṙ2 + r2 ϕ̇2 .
2 2
1) Предполагается, что сила притяжения Земли эквивалентна ньютоновской силе
притяжения к ее центру.
Запишем функцию Лагранжа

1 µm
L=T −V = m ṙ2 + r2 ϕ̇2 + .
2 r
Циклической координате ϕ соответствует циклический интеграл
∂L β
= mr2 ϕ̇ = β =⇒ ϕ̇ = , (1.148)
∂ ϕ̇ mr2
где β — постоянная циклического интеграла. Функция Рауса равна
2
R=L b − βϕ ḃ = 1 mṙ2 − β + µm = T * − V *,
2 2mr2 r
где символ b означает, что ϕ̇ выражена согласно (1.148). Таким об-
разом, кинетическая энергия T * приведенной системы и приведенная
потенциальная энергия V * имеют вид
1 1 β2 µm
T * = mṙ2 = Aṙ2 , V*= − .
2 2 2mr2 r
Чтобы найти положения равновесия приведенной системы, найдем
критические точки функции V *(r)
dV *(r) β2 µm β2
=− 3
+ 2 =0 =⇒ r0 = , (1.149)
dr mr r µm2
где r0 — положение равновесия приведенной системы. Согласно (1.148)
β
ϕ̇0 = , откуда, используя (1.149), получаем связь между r0 и ϕ̇0 :
mr02
ϕ̇20 = µ/r03 . Положению равновесия r0 приведенной системы соответ-
ствует стационарное движение спутника по круговой орбите радиуса r0
со скоростью постоянной величины r0 |ϕ̇0 |. При движении спутника на
высоте H над поверхностью Земли r0 = R + H. Так как µ = gR2 , то
gR2
ϕ̇20 = 3.
(R + H)
Найдем значение второй производной V *(r) по r в точке r = R + H.
С учетом (1.149)
2
d2 V *(r) 3β 2µm µm
2 = 4
− 3 = 3 > 0.
dr r=R+H mr r r=R+H (R + H)
Следовательно, по теореме Рауса—Сальвадори стационарное движе-
ние спутника по круговой орбите устойчиво по r, ṙ и ϕ̇. Для µ = gR2
получаем
d2 V *(r) µm gR2 m
= B = = 3,
dr2 r=R+H (R + H)
3
(R + H)
а из выражения для T * имеем A = m. Частота малых колебаний спут-
ника в окрестности стационарного движения равна
s s
B gR2
ω= = 3.
A (R + H)
Задача 1.45. Регулятор Уатта. Колечко A массы m может

скользить без трения по окружности радиуса r. Окружность может
вращаться без трения вокруг своего неподвижного вертикального диа-
метра. Момент инерции окружности относительно оси вращения ра-
вен J. Найти частоту малых колебаний системы в окрестности невы-
рожденного устойчивого стационарного движения. Система находится
в поле силы тяжести.
Решение. Система имеет две степени свободы,
так как ее положение в пространстве однозначно зада-
ется двумя углами: углом θ поворота окружности во-
круг неподвижной, направленной вертикально вверх
−→
оси Oz и углом ϕ отклонения радиус-вектора OA ко-
лечка от этой оси. Система находится в поле силы тя-
жести, и окружность вдоль вертикали не движется.
Поэтому потенциальная энергия системы равна
V = mgzA = − mgr cos ϕ, К задаче 1.45.
где zA — z-координата точки A.
энергии Tокр окружности и кинетической энергии TA колечка A.
Окружность вращается вокруг оси Oz с угловой скоростью ω = θ̇ez
(ez — направляющий вектор оси Oz). Согласно (Φ.3)
J θ̇2
Tокр = .
2
Для вычисления TA найдем скорость v A колечка, рассматривая его
движение как сложное. Подвижную систему координат Oxyz свяжем
с окружностью. Ось Ox, перпендикулярную плоскости окружности,
−→
направим так, чтобы поворот вектора OA вокруг оси Ox происходил
против часовой стрелки при увеличении угла ϕ, если смотреть из точ-
ки на положительной части Ox (ex — направляющий вектор оси Ox).
Направляющий вектор оси Oy равен ey = ez × ex . Найдем переносную
скорость точки A по формуле Эйлера
−→
v пер
A = v O + ω × OA = − θ̇r sin ϕ ex ,
где v O = 0 — скорость неподвижной точки O.
В подвижной системе координат точка A движется по окруж-
ности c относительной скоростью v отн A = ϕ̇reϕ . Здесь eϕ — вектор в
−→
плоскости окружности, перпендикулярный OA, при этом его направ-
ление соответствует увеличению угла ϕ. Поскольку v пер отн
A ⊥ v A , то
пер 2 отн 2
v 2A = (v A ) + (v A ) . Тогда

mv 2A mr2 θ̇2 sin2 ϕ + ϕ̇2
TA = =
2 2
и кинетическая энергия системы равна

mr2 ϕ̇2 J + mr2 sin2 ϕ θ̇2
T = Tокр + TA = + .
2 2
Итак, функция Лагранжа системы имеет вид

mr2 ϕ̇2 J + mr2 sin2 ϕ θ̇2
L=T −V = + + mgr cos ϕ.
2 2
Координата θ — циклическая, так как функция L от нее не зависит.
Этой координате соответствует циклический интеграл
∂L β
= J + mr2 sin2 ϕ θ̇ = β = const =⇒ θ̇ = , (1.150)
∂ θ̇ J + mr2 sin2 ϕ
где постоянная β определяется начальными условиями.
Выпишем функцию Рауса
ḃ2
b ḃ mr ϕ̇
2 2 J + mr2 sin2 ϕ θ ḃ
R = L − βθ = + + mgr cos ϕ − β θ =
2 2
mr2 ϕ̇2 β2
= + mgr cos ϕ − = T * − V *.
2 2 J + mr2 sin2 ϕ
Здесь символ b означает, что θ̇ выражена согласно (1.150). Кинети-
mr2 ϕ̇2 1
ческая энергия приведенной системы равна T * = = Aϕ̇2 , где
2 2
A = mr2 при всех значениях ϕ.
Приведенная потенциальная энергия системы имеет вид
β2
V * = − mgr cos ϕ + .
2 J + mr2 sin2 ϕ
Положения равновесия приведенной системы — это критические точки
функции V *(ϕ). Вычислим производную V *(ϕ) по ϕ

dV * β 2 mr2 sin 2ϕ β 2 r cos ϕ
= mgr sin ϕ − 2 = mr sin ϕ g − 2 .
dϕ 2 J +mr2 sin2 ϕ J +mr2 sin2 ϕ
Эта производная равна нулю, если sin ϕ = 0, то есть с точностью
β 2 r cos ϕ
до 2π если ϕ = 0, π, или если g = 2 . Подставляя сюда β
J + mr2 sin2 ϕ
из (1.150), имеем
g = θ̇2 r cos ϕ. (1.151)
Положениям равновесия приведенной системы отвечают стационар-
ные движения исходной системы ϕ(t) ≡ const, θ̇(t) ≡ const. Обозначим
эти постоянные через ϕ0 и ω0 . Тогда (1.151) примет вид
g
cos ϕ0 = 2 . (1.152)
ω0 r
Поскольку | cos ϕ0 | 6 1, то положения равновесия ϕ0 , удовлетворяю-

щие (1.152), существуют при g 6 ω02 r. Тогда с точностью до 2π полу-
g
чаем ϕ0 = ± arccos 2 .
ω0 r
Итак, система имеет следующие стационарные движения:
1) ϕ = ϕ1 = 0 mod 2π, θ̇ = ω0 , ω0 — любое;
2) ϕ = ϕ2 = π mod 2π, θ̇ = ω0 , ω0 — любое;
g g
3) ϕ = ϕ3,4 = ± arccos 2 mod 2π, θ̇ = ω0 , ω02 > .
ω0 r r
Чтобы исследовать устойчивость этих стационарных движений,
нужно вычислить значения второй производной функции V *(ϕ) по ϕ в
точках ϕi , i = 1, 2, 3, 4. Для этого воспользуемся приемом, описанным
dV *
на стр. 99. Представим производную в виде произведения двух
dϕ
функций:

dV * β 2 r cos ϕ
= F (ϕ) · G(ϕ), F (ϕ) = mr sin ϕ, G(ϕ) = g − 2 .
dϕ J +mr2 sin2 ϕ
Поскольку F (ϕ1,2 ) = 0 и G(ϕ3,4 )= 0, то

d2 V * dF (ϕ)
β2r
= · G(ϕ) = mr g − , (1.153)
dϕ2 ϕ=0 dϕ
ϕ=0 J2

d2 V * dF (ϕ)
β2r
= · G(ϕ) = − mr g + , (1.154)
dϕ2 ϕ=π dϕ
ϕ=π J2

d2 V * dG(ϕ)
= F (ϕ) · =
dϕ2 ϕ=ϕ3,4 dϕ
ϕ=ϕ3,4
(1.155)
d β 2 r cos ϕ
= mr sin ϕ3,4 g− 2 .
dϕ J + mr2 sin2 ϕ ϕ=ϕ3,4
В эти соотношения нужно подставить значение β согласно (1.150):

β = ω0 J + mr2 sin2 ϕi , i = 1, 2, 3, 4. (1.156)
Рассмотрим все полученные стационарные движения.
1) ϕ1 = 0. При этом значении ϕ из (1.156) получаем β = ω0 J. В со-
ответствии с (1.153) находим

d2 V *
2 = B = mr g − ω02 r .
dϕ ϕ=0
При g > ω02 r
имеем B > 0. Тогда данное стационарное движение не вы-
рождено и по теореме Рауса—Сальвадори устойчиво. Заметим, что в
этом случае стационарные движения 3) невозможны. Выше было по-
лучено A = mr2 , поэтому частота малых колебаний системы в окрест-
ности устойчивого при g > ω02 r стационарного движения ϕ = 0, θ̇ = ω0

определяется согласно (1.103)
s r
d2 V * 1 g − ω02 r
ω= · = .
dϕ2 ϕ=0 A(0) r
При g < ω02 r имеем B < 0. Тогда ϕ1 = 0 — неустойчивое положение
равновесия приведенной системы. Следовательно, при g < ω02 r данное
стационарное движение неустойчиво (см. стр. 155).
d2 V *
2) ϕ2 = π. Согласно (1.155) в этом случае < 0 и, стало
dϕ2 ϕ=π
быть, ϕ2 = π — неустойчивое положение равновесия приведенной си-
стемы. Поэтому данное стационарное движение неустойчиво.
g 2 d2 V *
3) ϕ3,4 = ± arccos 2 (g 6 ω0 r). Для вычисления най-
ω r0 dϕ2 ϕ=ϕ3,4
дем производную, которая входит в соотношение (1.155),

d β 2 r cos ϕ
g− 2 =
dϕ J + mr2 sin2 ϕ
2
2
2
2 − sin ϕ J + mr sin ϕ − 2 cos ϕ J + mr2 sin2 ϕ mr2 sin 2ϕ
= −β r 4 =
J + mr2 sin2 ϕ
β 2 r sin ϕ
2 2
= 3 J + mr 1 + 3 cos ϕ .
J + mr2 sin2 ϕ

В данном случае согласно (1.156) имеем β = ω0 J + mr2 sin2 ϕ3,4 . По-
этому в соответствии с (1.155) находим

d2 V * mω02 r2 sin2 ϕ3,4
2 =B= 2 2 J + mr2 1 + 3 cos2 ϕ3,4 ,
dϕ ϕ=ϕ3,4 J + mr sin ϕ3,4
откуда следует, что B > 0 при g < ω02 r и по теореме Рауса—Саль-
вадори стационарное движение ϕ = ϕ3,4 , θ̇ = ω0 устойчиво причем
g
cos ϕ3,4 = 2 . Частота малых колебаний системы в окрестности этого
ω0 r
движения равна
v v
u 2 u 2 2
u d V * 1 u ω0 sin ϕ3,4 J + mr2 (1 + 3 cos2 ϕ3,4 )
ω= t · = t .
dϕ2 ϕ=ϕ3,4 A(ϕ3,4 ) J + mr2 sin2 ϕ3,4
Если g = ω02 r, то ϕ3,4 = 0 и функция V *(ϕ) вырождена в этой точ-
ке, поэтому соответствующее стационарное движение вырождено. Оно
устойчиво, так как при g = ω02 r точки ϕ = 2πk (k ∈ Z) являются точ-
ками строгого локального минимума функции V *(ϕ). Это вытекает
из следующего утверждения: если между двумя точками локального
максимума гладкой функции V (ϕ) имеется ровно одна критическая

точка, то эта точка является точкой строгого локального минимума
функции V (ϕ). При g = ω02 r точки ϕ = π и ϕ = − π — точки локаль-
ного максимума функции V *(ϕ), а ϕ = 0 — единственная критическая
точка этой функции, лежащая между ними.
Наглядное представление о характере движения дают изображен-
ные на рисунках к задаче фазовые портреты приведенной системы
для случаев g > ω02 r, g = ω02 r и g < ω02 r. При g = ω02 r фазовый портрет
имеет качественно тот же вид, что и в случае g > ω02 r.
К задаче 1.45. Фазовые портреты приведенной системы

1) g > ω02 r; 2) g = ω02 r; 3) g < ω02 r.
Замечание. Проверить, что при g = ω02 r точки ϕ = 2πk (k ∈ Z) яв-

ляются точками строгого локального минимума функции V *(ϕ), мож-
но непосредственно. В данном случае

d 3 V * d 4 V * 3mω02 r2 J + 4mr2
= 0, = > 0.
dϕ3 ϕ=2πk dϕ4 ϕ=2πk J
Первая из производных функции V *(ϕ) в точках ϕ = 2πk (k ∈ Z), от-
личная от нуля, имеет четный порядок и положительна, поэтому эти
точки — точки строгого локального минимума.
Задача 1.46. Однородный полый цилиндр радиуса r1 и массы m

может вращаться вокруг своей горизонтально расположенной непо-
движной оси. По его внутренней поверхности может катиться без про-
скальзывания однородный сплошной цилиндр радиуса r2 той же мас-
сы (r2 < r1 ). Найти малые колебания системы в окрестности стацио-
нарного движения. Система находится в поле силы тяжести.
Решение. Движение системы плоскопарал-
лельное. Будем рассматривать это движение в вер-
тикальной плоскости Π, содержащей центр масс S
сплошного цилиндра. Введем угол θ поворота по-
лого цилиндра вокруг его оси. Обозначим эту ось
через Oz, поместим ее начало O в плоскости Π и на-
правим так, чтобы вращение полого цилиндра про-
исходило против часовой стрелки при увеличении
К задаче 1.46. угла θ, если смотреть из точки на положительной
части оси Oz (ez — направляющий вектор оси Oz).
Покажем, что положение системы задается двумя углами: углом θ
поворота полого цилиндра вокруг оси Oz и углом ϕ отклонения
−→
радиус-вектора OS центра масс S сплошного цилиндра от вертикали.
Сплошной цилиндр катится по полому без проскальзывания, поэтому
скорость v K его точки K, которой он касается полого цилиндра, рав-
на скорости v K ′ точки K ′ полого цилиндра, совпадающей в данный
момент с точкой K: v K = v K ′ . По формуле Эйлера, примененной для
полого цилиндра, имеем
−−→
v K ′ = v O + ω п × OK ′ = θ̇r1 e, откуда v K = v K ′ = θ̇r1 e.
Здесь v O = 0 — скорость неподвижной точки O; ωп = θ̇ez — угловая
скорость полого цилиндра; e — единичный вектор, лежащий в плоско-
−−→
сти Π, перпендикулярный OK ′ , причем его направление соответствует
увеличению угла θ.
Скорость центра масс S сплошного цилиндра найдем по формуле
Эйлера, примененной для сплошного цилиндра,
−−→
v S = v K + ωс × KS = θ̇r1 e − ψ̇r2 e,
где ω с = ψ̇ez — угловая скорость сплошного цилиндра (ψ — угол по-
ворота сплошного цилиндра).
С другой стороны, скорость точки S можно найти как скорость
−→
конца вектора OS, рассматривая этот вектор постоянной длины как
твердое тело, вращающееся с угловой скоростью ϕ̇ez . Тогда по фор-
муле Эйлера
−→
v S = v O + ϕ̇ez × OS = ϕ̇(r1 − r2 )e. (1.157)
Сопоставив два выражения для v S , получаем

θ̇r1 − ϕ̇(r1 − r2 )
θ̇r1 − ψ̇r2 = ϕ̇(r1 − r2 ) =⇒ ψ̇ = .
r2
Отсюда следует, что угол ψ поворота сплошного цилиндра выражается
через углы θ и ϕ. Так как положение сплошного цилиндра определя-
ется углом ψ его поворота и углом ϕ, задающим положение его центра
масс S, то система имеет две степени свободы. Примем θ и ϕ за обоб-
щенные координаты системы. Угловая скорость сплошного цилиндра
равна
θ̇r1 − ϕ̇(r1 − r2 )
ω с = ψ̇ez = ez . (1.158)
r2
Центр масс полого цилиндра неподвижен. Следовательно, потен-
циальная энергия системы, находящейся в поле силы тяжести, равна
потенциальной энергии сплошного цилиндра
V = − mg(r1 − r2 ) cos ϕ.
Кинетическая энергия системы есть сумма кинетических энергий
полого и сплошного цилиндров: T = Tп + Tс . Полый цилиндр вращает-
ся вокруг неподвижной оси Oz, поэтому согласно (Φ.3)
1 mr12 θ̇2
Tп = Jz ω 2п = ,
2 2
где Jz = mr12 — момент инерции полого цилиндра относительно Oz.
Кинетическую энергию сплошного цилиндра найдем по форму-
ле (Φ.5). С учетом (1.157) и (1.158) получаем
2
1 2 1 2 m(r1 − r2 )2 ϕ̇2 m θ̇r1 − ϕ̇(r1 − r2 )
Tс = mv S + Jz1 ω с = + .
2 2 2 4
Здесь Jz1 = mr22 /2 — момент инерции сплошного цилиндра относитель-
но оси Sz1 k Oz, проходящей через его центр масс S.
Значит, функция Лагранжа L = Tп + Tс − V системы имеет вид
2
mr12 θ̇2 m(r1 −r2 )2 ϕ̇2 m θ̇r1 − ϕ̇(r1 −r2 )
L= + + + mg(r1 −r2 ) cos ϕ =
2 2 4
3 3 1
= mr12 θ̇2 + m(r1 − r2 )2 ϕ̇2 − mr1 (r1 − r2 )θ̇ ϕ̇ + mg(r1 −r2 ) cos ϕ.
4 4 2
Циклической координате θ соответствует циклический интеграл
∂L 3 1
= mr12 θ̇ − mr1 (r1 − r2 )ϕ̇ = β = const . (1.159)
∂ θ̇ 2 2
Выразим отсюда циклическую скорость
2β + mr1 ϕ̇(r1 − r2 )
θ̇ = , (1.160)
3mr12
после чего составим функцию Рауса

R=L b − βḃ ḃ
θ = Tb + mg(r1 − r2 ) cos ϕ − β θ, (1.161)
где символ b означает, что вместо θ̇ подставлено выражение (1.160).
Собирая слагаемые, содержащие β, β 2 и не содержащие β, находим
2
3 2 2 mr12 2β + mr1 ϕ̇(r1 −r2 )
R = m(r1 −r2 ) ϕ̇ + mg(r1 −r2 ) cos ϕ + −
4 12(mr12 )2

mr1 (r1 − r2 )ϕ̇ 2β + mr1 ϕ̇(r1 − r2 ) β 2β + mr1 ϕ̇(r1 − r2 )
− 2 − =
6mr1 3mr12
2 β2 β ϕ̇(r1 − r2 )
= m(r1 − r2 )2 ϕ̇2 + mg(r1 − r2 ) cos ϕ − 2 − .
3 3mr1 3r1
Второй способ вычисления функции Рауса. Используя при-
ем, изложенный на стр. 56, можно избежать громоздких выкладок.
Упростим сначала соотношение (1.161) для функции Рауса, подста-
вив в него не выражение для циклической скорости θ̇, а циклический
интеграл (1.159) вместо β,
3 3 1
L − β θ̇ = mr12 θ̇2 + m(r1 − r2 )2 ϕ̇2 − mr1 (r1 − r2 )θ̇ϕ̇ +
4 4 2
3 2 1
+ mg(r1 − r2 ) cos ϕ − mr1 θ̇ − mr1 (r1 − r2 )ϕ̇ θ̇ =
2 2
3 3
= m(r1 − r2 ) ϕ̇ + mg(r1 − r2 ) cos ϕ − mr12 θ̇2 .
2 2
4 4
Подставив сюда выражение (1.160) для θ̇, получим функцию Рауса,
совпадающую с составленной выше.
Постоянная составляющая функции Рауса и составляющая, линей-
ная по позиционной скорости ϕ̇, не влияют на вид уравнения Лагранжа
приведенной системы, поэтому из функции Рауса их можно исклю-
чить (см. стр. 40). Тогда функция Рауса примет вид
2
R = m(r1 − r2 )2 ϕ̇2 + mg(r1 − r2 ) cos ϕ
3
и, значит, кинетическая энергия приведенной системы равна
2 1
T * = m(r1 − r2 )2 ϕ̇2 = Aϕ̇2 , (1.162)
3 2
а приведенная потенциальная энергия —
V * = − mg(r1 − r2 ) cos ϕ.
В положениях равновесия приведенной системы
dV *
= mg(r1 − r2 ) sin ϕ = 0 =⇒ ϕ = 0 mod 2π, ϕ = π mod 2π.
dϕ
Этим положениям равновесия отвечают стационарные движения

2β
ϕ = 0 mod 2π, θ̇ = ;
3mr12
2β
ϕ = π mod 2π, θ̇ = .
3mr12
Найдем вторую производную функции V *(ϕ) по ϕ
d2 V *
= mg(r1 − r2 ) cos ϕ.
dϕ2
d2 V *
Поскольку = − mg(r1 − r2 ) < 0 (по условию r2 < r1 ), то по-
dϕ2 ϕ=π
ложение равновесия ϕ = π приведенной системы неустойчиво. Значит,
2β
стационарное движение ϕ = π, θ̇ = неустойчиво (см. стр. 155).
3mr12
Положение равновесия ϕ = 0 приведенной системы устойчиво, т. к.

d2 V *
= B = mg(r1 − r2 ) > 0.
dϕ2 ϕ=0
Следовательно, по теореме Рауса—Сальвадори стационарное движе-
2β
ние ϕ = 0, θ̇ = = ω устойчиво. В этом движении полый цилиндр
3mr12
вращается вокруг своей оси с постоянной угловой скоростью ωez , а
сплошной цилиндр вращается вокруг своей неподвижной оси, нахо-
дящейся в наинизшем положении, с постоянной угловой скоростью
ωr1
ψ˙0 ez = ez см. (1.158) .
r2
Найдем малые колебания системы в окрестности устойчивого ста-
2βe
ционарного движения ϕ = 0, θ̇ = =ω e , где βe — некоторое значе-
3mr12
ние постоянной циклического интеграла. Уравнения движения, лине-
аризованные в окрестности этого стационарного движения, имеют вид
см. (1.144)

 (r1 − r2 )ϕ̇ 2(β − β) e


 θ̇ − ω e=
3r1
+
3mr12 ,
(1.163)

 Aϕ̈ + Bϕ = 0,


β̇ = 0.
Здесь A определяется из выражения (1.162) для кинетической энергии
приведенной системы
4
A = m(r1 − r2 )2 .
3
Третье уравнение системы (1.163) дает β = β 0 , где β 0 — произвольная
постоянная. Согласно второму уравнению этой системы частота малых
колебаний позиционной координаты равна

s s
B 3g
Ω= = ,
A 4(r1 − r2 )
а общее решение этого уравнения записывается так
где C1 , C2 — произвольные постоянные.
2(β 0 − β)e
Введем обозначение D1 = 2 . Тогда первое уравнение систе-
3mr1
мы (1.163) примет вид
(r1 − r2 )ϕ̇
θ̇ = ωe + D1 + .
3r1
Следовательно,
(r1 − r2 )
θ(t) = ω e t + D1 t + ϕ(t) + D2 ,
3r1
где D1 , D2 — произвольные постоянные.
Таким образом, малые колебания системы в окрестности устойчи-
вого стационарного движения ϕ = 0, θ̇ = ω e имеют вид
(r1 − r2 )
θ(t) = ω
e t + D1 t + (C1 sin Ωt + C2 cos Ωt) + D2 ,
3r1
r
3g
где Ω = , а C1 , C2 , D1 , D2 — произвольные постоянные.
4(r1 − r2 )
Задача 1.47. Тонкая однородная трубка в
форме окружности радиуса r и массы M вра-
щается вокруг некоторой своей точки O, остава-
ясь в неподвижной горизонтальной плоскости.
Внутри трубки скользит без трения точка A мас-
сы m. Найти малые колебания системы в окрест-
ности устойчивого стационарного движения. Си-
стема находится в поле силы тяжести.
Решение. Трубка вращается вокруг непо-
движной вертикальной оси Oz, поэтому положе-
ние трубки однозначно определяется углом ϕ поворота трубки вокруг
этой оси. Положение точки A относительно трубки задается углом ψ
между радиусами CO и CA (C — центр трубки). Значит, положение
системы определяется двумя обобщенными координатами ϕ и ψ. Бу-
дем отсчитывать углы ϕ и ψ таким образом, что если смотреть из
точки на положительной части оси Oz, то трубка вращается против
часовой стрелки при увеличении угла ϕ, а точка A движется в трубке
против часовой стрелки при увеличении угла ψ.
Запишем функцию Лагранжа системы. Кинетическая энергия си-

стемы складывается из кинетической энергии Tтр трубки и кинети-
ческой энергии TA точки A. Трубка вращается вокруг неподвижной
оси Oz, перпендикулярной плоскости трубки, с угловой скоростью
ω = ϕ̇ez (ez — направляющий вектор оси Oz), поэтому согласно (Φ.3)
1
Tтр = JOz ω 2 = M r2 ϕ̇2 .
2
Здесь JOz — момент инерции трубки относительно оси вращения. По
формуле Гюйгенса—Штейнера JOz = M r2 + M r2 = 2M r2 .
mv 2A
Кинетическая энергия точки A равна TA = , где v A — ско-
2
рость точки A. Связав подвижную систему координат с трубкой, бу-
дем рассматривать движение точки A как сложное. Скорость точки A
относительно трубки равна
v отн
A = rψ̇eτ ,
где eτ — единичный касательный вектор к окружности в точке A,
направление которого соответствует увеличению угла ψ. Переносную
скорость v пер
A точки A как абсолютную скорость той точки подвижной
системы координат, в которой в данный момент оказалась точка A,
найдем по формуле Эйлера. Приняв за полюс неподвижную точку O
трубки, получим
−→ ψ
v пер
A = ω × OA = 2rϕ̇ sin e⊥ .
2
−→ ψ −→
Здесь OA = 2r sin ; e⊥ — вектор, перпендикулярный OA и лежа-
2
щий в плоскости трубки, направление e⊥ соответствует увеличению
угла ϕ. По теореме сложения скоростей v A = v отн пер
A + v A . Угол между
отн пер
векторами v A и v A равен π/2 − ψ/2. Тогда по теореме косинусов
ψ ψ
v 2A = r2 ψ̇ 2 + 4r2 ϕ̇2 sin2 + 4r2 ψ̇ ϕ̇ sin2 .
2 2
Кинетическая энергия точки A равна

mv 2A mr2 2 2 ψ 2 2 ψ
TA = = ψ̇ + 4ψ̇ ϕ̇ sin + 4ϕ̇ sin .
2 2 2 2

mr2 ψ ψ
T = Tтр + TA = M r2 ϕ̇2 + ψ̇ 2 + 4ψ̇ ϕ̇ sin2 + 4ϕ̇2 sin2 .
2 2 2
Движение системы происходит в горизонтальной плоскости в по-
ле силы тяжести, поэтому потенциальная энергия системы постоянна.
Значит, функция Лагранжа равна

mr2 ψ̇ 2 2 2 ψ 2 ψ
L=T = + 2mr ψ̇ ϕ̇ sin + M + 2m sin r2 ϕ̇2 .
2 2 2
∂L
Так как = 0, то ϕ — циклическая координата. Понизим порядок
∂ϕ
∂L
системы методом Рауса. Функция является циклическим интегра-
∂ ϕ̇
лом, поэтому на любом решении уравнений Лагранжа

∂L ψ ψ
= 2mr2 ψ̇ sin2 + 2 M + 2m sin2 r2 ϕ̇ = β, (1.164)
∂ ϕ̇ 2 2
где β — постоянная циклического интеграла, определяемая начальны-
ми условиями. Выразим отсюда циклическую скорость
ψ
β − 2mr2 ψ̇ sin2
ϕ̇ = 2 .
(1.165)
2 ψ
2 M + 2m sin r2
2
Составим функцию Рауса R = L b − β ϕ,
ḃ где символ b означает, что вме-
сто циклической скорости ϕ̇ нужно подставить выражение (1.165).
Функция Лагранжа представляется в виде
e ψ̇) + Lc (ψ, ψ̇, ϕ̇) + Lc (ψ, ϕ̇),
L(ψ, ψ̇, ϕ̇) = L( 1 2
где Lc2 (ψ, ϕ̇) и Lc1 (ψ, ψ̇, ϕ̇) — квадратичная и линейная формы от цик-
лической скорости ϕ̇. Воспользовавшись формулой (1.55), получаем
функцию Рауса

e ψ̇) − Lc (ψ, ϕ) ḃ mr2 ψ̇ 2 2 ψ ḃ 2 =
R = L( 2 = − M + 2m sin r2 ϕ
2 2
2  
ψ
β − 2mr2 ψ̇ sin2 4ψ
2 2
mr ψ̇ 2 2
mr  2m sin
= − = 1 − 2  2
 ψ̇ +
2 ψ 2 ψ
4 M + 2m sin2 r2 M + 2m sin2
2 2
ψ
βmψ̇ sin2 β2
+ 2 − .
ψ ψ
M + 2m sin2 4 M + 2m sin2 r2
2 2
Линейное по ψ̇ слагаемое не зависит явно от времени и может быть
представлено в виде полной производной по времени некоторой функ-
ции f (ψ), поэтому его можно исключить из функции Рауса (см. заме-
чание на стр. 40). Таким образом, функция Рауса примет вид
 
4 ψ
mr2  2m sin β2
R= 1 − 2   ψ̇ 2 − .
2 ψ 2 ψ
M + 2m sin2 4 M + 2m sin r2
2 2
Кинетическая энергия приведенной системы равна

 
4 ψ
2
mr  2m sin
T* = 1 − 2  2
 ψ̇ ,
2 2 ψ
M + 2m sin
2
а приведенная потенциальная энергия —
β2
V*= .
2 ψ
4 M + 2m sin r2
2
Положения равновесия приведенной системы найдем из уравнения
dV * β 2 m sin ψ
=− 2 = 0.
dψ 2 ψ
4 M + 2m sin r 2
2
Отсюда при β = 6 0 получаем положения равновесия ψ1 = 0 mod 2π и
ψ2 = π mod 2π приведенной системы. В первом случае точка A нахо-
дится в точке O трубки, во втором — в точке, диаметрально проти-
воположной точке O. Если β = 0, то любое ψ является положением
равновесия приведенной системы.
Положениям равновесия приведенной системы соответствуют ста-
ционарные движения исходной системы такие, что точка A относи-
тельно трубки покоится, а трубка вращается с постоянной угловой
скоростью вокруг оси Oz. Учитывая (1.165), получаем
β
ψ = ψ1 = 0 mod 2π, ϕ̇ = ω1 , где ω1 = (β =
6 0);
2M r2
β
ψ = ψ2 = π mod 2π, ϕ̇ = ω2 , где ω2 = (β =
6 0);
2(M + 2m)r2
ψ — любое, ϕ̇ = 0 (β = 0).
Чтобы исследовать устойчивость положения равновесия приведен-
ной системы, найдем значение второй производной приведенной по-
тенциальной энергии по ψ в этом положении. Воспользуемся приемом,
dV *
описанным на стр. 99, представив как произведение
dψ
dV * β2m
=− 2 · sin ψ.
dψ 2 ψ
4 M + 2m sin r2
2
Для ψ = ψ1 имеем

d2 V * β 2 m cos ψ1 β2m
= − = − < 0,
dψ 2 ψ=ψ1 2 ψ1
2 4M 2 r2
4 M + 2m sin r 2
2
поэтому положение равновесия ψ = 0 приведенной системы является

неустойчивым. Значит, стационарное движение ψ = 0, ϕ̇ = ω1 неустой-
чиво (см. стр. 155).
Для ψ = ψ2 получаем

d2 V * β 2 m cos ψ2 β2m
= − = > 0.
dψ 2 ψ=ψ2 2 ψ2
2 4(M + 2m)2 r2
4 M + 2m sin r 2
2
Стало быть, положение равновесия ψ = π приведенной системы явля-
ется устойчивым. По теореме Рауса—Сальвадори стационарное дви-
жение ψ = π, ϕ̇ = ω2 устойчиво по отношению к ψ, ψ̇ и ϕ̇.
Если β = 0, то потенциальная энергия приведенной системы V * ≡ 0,
и в этом случае все положения равновесия приведенной системы вы-
рождены.
Пусть βe — некоторое значение постоянной циклического интеграла.
Найдем малые колебания системы в окрестности устойчивого стаци-
βe
онарного движения ψ = π, ϕ̇ = ω e2 , где ωe2 = . Уравнения
2(M + 2m)r2
движения системы, линеаризованные в окрестности этого стационар-
ного движения, имеют вид см. (1.144)


 m β − βe

 ϕ̇ − ωe2 = − ψ̇ + ,
M + 2m 2(M + 2m)r2
(1.166)

 Aψ̈ + B(ψ − π) = 0,


β̇ = 0.

2 *
d V βe2 m
Здесь B = 2 = ; A = A(ψ2 ) — коэффициент ки-
dψ ψ=ψ2 4(M + 2m)2 r2
1
нетической энергии T * = A(ψ)ψ̇ 2 приведенной системы, вычисленный
2
при ψ = π. Так как  
4 ψ
mr2  2m sin 1
T* = 1 − 2  2
 ψ̇ = A(ψ)ψ̇ ,
2
2 2 ψ 2
M + 2m sin
2
2
M mr
то A = .
M + 2m
Третье уравнение системы (1.166) дает β = β 0 , где β 0 — произволь-
ная постоянная. Согласно второму уравнению этой системы частота
малых колебаний позиционной координаты в окрестности устойчиво-
го положения равновесия ψ = π приведенной системы равна
r s s
B e2
β (M + 2m) ωe22 (M + 2m)
Ω= = 2 4
= ,
A 4(M + 2m) r M M
а общее решение этого уравнения имеет вид

ψ(t) = π + C1 cos Ωt + C2 sin Ωt,
где C1 , C2 — произвольные постоянные.
β 0 − βe
Введем обозначение D1 = . Тогда первое уравнение си-
2(M + 2m)r2
стемы (1.166) запишется так
m
ϕ̇ = ω e 2 + D1 − ψ̇.
M + 2m
Отсюда m
ϕ(t) = ωe 2 t + D1 t − ψ(t) + D2 ,
M + 2m
где D1 , D2 — произвольные постоянные.
Таким образом, малые колебания системы в окрестности устойчи-
вого стационарного движения ψ = π, ϕ̇ = ω e2 имеют вид
ψ(t) = π + C1 cos Ωt + C2 sin Ωt,
m
ϕ(t) = ωe 2 t + D1 t − π + C1 cos Ωt + C2 sin Ωt + D2 ,
M + 2m
r
2
ω
e2 (M + 2m)
где Ω = , а C1 , C2 , D1 , D2 — произвольные постоянные.
M
Задача 1.48. Брусок массы M может сколь-
зить без трения по неподвижной горизонтальной
направляющей. В точке B к бруску шарнирно при-
креплен упругий стержень жесткости c, на свобод-
ном конце которого находится шарик A массы m.
Стержень движется в вертикальной плоскости, со-
держащей направляющую. Найти малые колеба- К задаче 1.48.
ния приведенной системы в окрестности ее устой-
чивого положения равновесия. Воспользовавшись найденными малы-
ми колебаниями, получить из циклического интеграла закон измене-
ния циклической координаты. Длина стержня в недеформированном
состоянии равна l0 . Размерами шарика, массой и изгибом стержня пре-
небречь. Движение системы происходит в поле силы тяжести.
Решение. Система совершает плоскопараллельное движение. Вве-
дем неподвижную систему координат Oxyz так, чтобы стержень дви-
гался в плоскости Oxy. Ось Oy направлена вертикально вверх, а
ось Ox параллельна направляющей и проходит через точку B. Направ-
ляющие векторы ex , ey , ez осей Ox, Oy, Oz образуют правую тройку.
Брусок движется поступательно и прямолинейно, поэтому для опре-
деления положения любой его точки достаточно одной координаты.
Пусть x — x-координата точки B, r — текущая длина упругого стерж-
ня, а ϕ — угол его отклонения от вертикали (см. рисунок к задаче).
Декартовы координаты шарика A равны

xA = x + r sin ϕ, yA = − r cos ϕ, zA ≡ 0.
Таким образом, положение любой точки системы задается тремя обоб-
щенными координатами x, r, ϕ.
Составим функцию Лагранжа. Кинетическая энергия системы
складывается из кинетической энергии Tбр бруска и кинетиче-
ской энергии TA шарика. Брусок движется поступательно и пря-
молинейно со скоростью v B = ẋex (v B — скорость точки B), по-
1 1
этому Tбр = mv 2B = M ẋ2 . Кинетическая энергия шарика A равна
2 2
1 2
TA = mv A , где v A — его скорость. Связав подвижную систему коор-
2
динат с бруском, будем рассматривать движение шарика A как слож-
ное. В подвижной системе координат положение точки A задается по-
лярными координатами r, ϕ. Для скорости точки в полярной системе
координат имеем
v отн
A = ṙer + rϕ̇eϕ .
Здесь v отн
A — относительная скорость шарика; er — единичный век-
−−
→
тор, сонаправленный с вектором BA; eϕ — единичный вектор в плос-
кости Oxy, перпендикулярный er , направление eϕ соответствует уве-
личению угла ϕ.
Переносная скорость v пер
A точки A есть абсолютная скорость той
точки подвижной системы координат, в которой в данный момент на-
ходится точка A. Поскольку подвижная система координат движется
поступательно, то
v пер
A = v B = ẋex .
A + v A = ṙer + rϕ̇eϕ + ẋex = (ṙ + ẋ sin ϕ)er + (rϕ̇ + ẋ cos ϕ)eϕ .
Тогда
1 1
TA = mv 2A = m (ṙ + ẋ sin ϕ)2 + (rϕ̇ + ẋ cos ϕ)2 =
2 2
1
= m ṙ + r2 ϕ̇2 + 2ṙ ẋ sin ϕ + 2rϕ̇ẋ cos ϕ + ẋ2 .
2
2
1
T = Tбр + TA = M ẋ2 + m(ṙ2 + r2 ϕ̇2 + 2ṙ ẋ sin ϕ + 2rϕ̇ẋ cos ϕ + ẋ2 ) .
2
Потенциальная энергия V системы складывается из потенциаль-
ной энергии V1 поля силы тяжести и потенциальной энергии V2
упругого стержня. Брусок движется поступательно и прямолиней-
но по горизонтальной направляющей, поэтому потенциальная энер-
гия сил тяжести, действующих на точки бруска, постоянна. Значит,
V1 = mgyA = − mgr cos ϕ. Потенциальная энергия упругих сил равна

c
V2 = (r − l0 )2 . Тогда
2 c
V = V1 + V2 = − mgr cos ϕ + (r − l0 )2 .
2
Функция Лагранжа L = T − V системы имеет вид
1
L= (M + m)ẋ2 + m(ṙ2 + r2 ϕ̇2 + 2ṙẋ sin ϕ + 2rϕ̇ẋ cos ϕ) +
2 c
+ mgr cos ϕ − (r − l0 )2 .
2
∂L
Так как = 0, то x — циклическая координата. Понизим порядок
∂x
∂L
системы методом Рауса. Функция является циклическим интегра-
∂ ẋ
лом, то есть на любом решении уравнений Лагранжа
∂L
= (M + m)ẋ + mṙ sin ϕ + mrϕ̇ cos ϕ = β,
∂ ẋ
где β — постоянная циклического интеграла. Выразим отсюда цикли-
ческую скорость
β − mṙ sin ϕ − mrϕ̇ cos ϕ
ẋ = . (1.167)
M +m
Составим функцию Рауса R = L b − β x,ḃ где символ b означает, что вме-
сто циклической скорости ẋ нужно подставить выражение (1.167).
Функция Лагранжа представляется в виде
e ϕ, ṙ, ϕ̇) + Lc1 (r, ϕ, ṙ, ϕ̇, ẋ) + Lc2 (r, ϕ, ẋ),
L = L(r,
где Lc2 (r, ϕ, ẋ) и Lc1 (r, ϕ, ṙ, ϕ̇, ẋ) — квадратичная и линейная формы от
циклической скорости ẋ. Воспользовавшись формулой (1.55), получа-
ем функцию Рауса
e ϕ, ṙ, ϕ̇) − Lc (r, ϕ, x)
R = L(r, ḃ =
2
2
mṙ2 mr2 ϕ̇2 c (M + m)x ḃ
= + + mgr cos ϕ − (r − l0 )2 − =
2 2 2 2
mṙ2 mr2 ϕ̇2 c β2
= + + mgr cos ϕ − (r − l0 )2 − +
2 2 2 2(M + m)
mβ(ṙ sin ϕ + rϕ̇ cos ϕ) m2 (ṙ sin ϕ + rϕ̇ cos ϕ)2
+ − =
M +m 2(M + m)
m(M + m cos2 ϕ)ṙ2 + m(M + m sin2 ϕ)r2 ϕ̇2 − m2 rṙ ϕ̇ sin 2ϕ
= +
2(M + m)
c β2 mβ(ṙ sin ϕ + rϕ̇ cos ϕ)
+ mgr cos ϕ − (r − l0 )2 − + .
2 2(M + m) M +m
Два последних слагаемых можно исключить из функции Рауса, по-
скольку одно из них постоянно, а другое является полной производ-
mβr sin ϕ
ной по времени функции (см. стр. 40). Таким образом, с
M +m
точностью до калибровочных слагаемых функция Рауса имеет вид
R = T * − V *, где T * — кинетическая энергия приведенной системы

*
m (M +m cos2 ϕ)ṙ2 + (M +m sin2 ϕ)r2 ϕ̇2 − mrṙ ϕ̇ sin 2ϕ
T = , (1.168)
2(M + m)
а V * — приведенная потенциальная энергия
c
V * = − mgr cos ϕ + (r − l0 )2 .
2
Так как функция Рауса не зависит явно от времени и представляется
в виде R = R2 + R0 , где R2 — квадратичная форма от обобщенных ско-
ростей ṙ, ϕ̇, а R0 не зависит от обобщенных скоростей, то приведенная
система является н а т у р а л ь н о й лагранжевой системой. Поэтому
будем решать задачу о малых колебаниях приведенной системы мето-
дами, изложенными в п. 1.4.1.
Положения равновесия приведенной системы являются критиче-
скими точками функции V *(r, ϕ). Поскольку
∂V * ∂V *
= − mg cos ϕ + c(r − l0 ), = mgr sin ϕ,
∂r ∂ϕ
то положения равновесия ( удовлетворяют системе уравнений
− mg cos ϕ + c(r − l0 ) = 0,
(1.169)
r sin ϕ = 0.
Из последнего уравнения системы находим r = 0 или sin ϕ = 0. При
r = 0 направление упругой силы не определено и в данной моде-
ли эта особенность не устранима. Из уравнения sin ϕ = 0 получаем
ϕ = 0 mod 2π или ϕ = π mod 2π. Подставляя эти значения в первое
уравнение системы (1.169), находим положения равновесия приведен-
ной системы
mg
r = r1 = l0 + , ϕ = ϕ1 = 0 mod 2π;
c
mg
r = r2 = l0 − , ϕ = ϕ2 = π mod 2π.
c
mg
Положение равновесия (r2 , ϕ2 ) существует при условии l0 > .
c
Для исследования устойчивости этих положений равновесия вы-
числим матрицу вторых частных производных (матрицу Гессе) приве-
денной потенциальной энергии. Так как
∂2V * ∂2V * ∂2V *
= c, = mg sin ϕ, = mgr cos ϕ,
∂r2 ∂r ∂ϕ ∂ϕ2
то матрица Гессе приведенной потенциальной энергии имеет вид

c mg sin ϕ
B(r, ϕ) = .
mg sin ϕ mgr cos ϕ
mg
В положении равновесия (r1 , ϕ1 ) = l0 + , 0 эта матрица равна
c

c 0
B = B(r1 , ϕ1 ) = .
0 mgr1
В соответствии с критерием Сильвестра матрица B положительно
mg
определена, значит, положение равновесия l0 + , 0 приведенной
c
системы устойчиво. mg
В положении равновесия (r2 , ϕ2 ) = l0 − , π матрица Гессе
c
c 0
B(r2 , ϕ2 ) =
0 −mgr2
имеет отрицательный диагональный элемент, поэтому это положение
равновесия приведенной системы неустойчиво согласно достаточному
условию неустойчивости положения равновесия натуральной системы
(см. стр. 93).
Найдем малые колебания приведенной системы в mgокрестности

ее устойчивого положения равновесия (r1 , ϕ1 ) = l0 + , 0 . Ча-
c
стоты ω1,2 малых колебаний определяются из векового уравнения
det(B − ω 2 A) = 0, где A = A(r1 , ϕ1 ) — матрица кинетической энергии

1 r
*
T = A(q)q̇, q̇ , q=
2 ϕ
приведенной системы, вычисленная в положении равновесия.
Из (1.168) находим
 
m(M + m cos2 ϕ) m2 r sin 2ϕ
 − 
M +m 2(M + m)
A(r, ϕ) =  2 2

2,
m r sin 2ϕ m(M + m sin ϕ)r
−
2(M + m) M +m
откуда  
m 0
A = A(r1 , ϕ1 ) =  mM r12  .
0
M +m
Вековое уравнение
c − mω 2 0

det(B − ω 2 A) = mM r12 2 = 0
0 mgr1 − ω
M +m
c (M + m)g
имеет корни ω12 = и ω22 = . Уравнения малых колебаний
m M r1
приведенной системы разделяются. Следовательно, векторы

1 0
u1 = , u2 =
0 1
являются собственными векторами, отвечающими частотам ω1,2 .

Согласно (1.102) общее решение линеаризованных в окрестности
состояния равновесия r = r1 , ϕ = ϕ1 , ṙ = 0, ϕ̇ = 0 уравнений Лагран-
жа приведенной системы имеет вид
r r
r r1 1 c c
= + C1 cos t + C2 sin t +
ϕ ϕ1 0 m m
 s s  (1.170)

0  (M + m)g (M + m)g 
1 M r1 M r1

Замечание. Уравнения малых колебаний разделяются, поэтому
их общее решение можно найти, проинтегрировав уравнение для каж-
дой координаты по отдельности.
Общее решение (1.170) запишем следующим образом
r(t) = r1 + G1 cos(ω1 t + α1 ), ϕ(t) = G2 cos(ω2 t + α2 ), (1.171)
r r
mg c (M + m)g
где r1 = l0 + , ω1 = , ω2 = , а G1 , G2 , α1 , α2 — про-
c m M r1
извольные постоянные.
Соотношение (1.167) можно представить в виде

β d mr sin ϕ
ẋ = − .
M + m dt M + m
Интегрируя его, получим
βt mr(t) sin ϕ(t)
x(t) = − + C3 ,
M +m M +m
где C3 — произвольная постоянная. Подставив (1.171), находим
βt
x(t) = −
M +m

m r1 + G1 cos(ω1 t + α1 ) sin G2 cos(ω2 t + α2 )
− + C3 .
M +m
В качестве примера выпишем решение при начальных условиях
r(0) = r0 , ϕ(0) = ϕ0 , ṙ(0) = 0, ϕ̇(0) = 0, x(0) = 0, ẋ(0) = v0 . В этом слу-
чае имеем
r(t) = r1 + (r0 − r1 ) cos ω1 t, ϕ(t) = ϕ0 cos ω2 t,

m r1 + (r0 − r1 ) cos ω1 t sin(ϕ0 cos ω2 t) mr0 sin ϕ0
x(t) = v0 t − + ,
M +m M +m
r r
mg c (M + m)g
где r1 = l0 + , ω1 = , ω2 = .
c m M r1
Задача 1.49. В поле силы тяжести находится двухстепенный ги-

роскоп, состоящий из однородного осесимметричного твердого тела
(ротора) и прямоугольной рамки. Рамка может вращаться вокруг сво-
ей оси симметрии AB, лежащей в плоскости рамки. Вдоль другой ее
оси симметрии CD в плоскости рамки закреплена ось, вокруг которой
может вращаться ротор. Ось вращения ротора совпадает с его осью
симметрии, а расстояние между центром масс S ротора и центром P
рамки равно l. Гироскоп закреплен на подвижном основании, кото-
рое может вращаться вокруг неподвижной горизонтальной оси Ox.
Оси вращения рамки и основания ортогональны, расстояние между
ними равно P O = d (d > l). Найти положения равновесия приведенной
системы и исследовать их устойчивость. Получить условия гироско-
пической стабилизации положения равновесия приведенной системы в
линейном приближении.
Момент инерции основания относительно оси Ox равен J. Центр

масс G основания лежит на отрезке OP на расстоянии s от точки O,
масса основания равна M . Момент инерции ротора относительно его
оси симметрии равен I3 , а момент инерции ротора относительно лю-
бой оси, проходящей через точку S перпендикулярно оси симметрии,
равен I1 . Масса ротора равна m. Массой рамки пренебречь.
Решение. Будем задавать положение системы тремя обобщенны-
ми координатами: α — угол поворота основания вокруг неподвижной
горизонтальной оси Ox, β — угол поворота рамки вокруг оси AB в
системе координат, связанной с основанием, γ — угол поворота ротора
вокруг оси CD в системе координат, связанной с рамкой.
энергии Tосн основания и кинетической энергии Tгир гироскопа. Ос-
нование вращается вокруг неподвижной оси Ox, его угловая скорость
равна ω осн = α̇ex (ex — направляющий вектор оси Ox) и по форму-
1
ле (Φ.3) Tосн = J α̇2 . По условию массой рамки можно пренебречь,
2
поэтому кинетическая энергия гироскопа равна
1 1
Tгир = mv 2S + (J1 ω12 + J2 ω22 + J3 ω32 ),
2 2
где v S — скорость центра масс S ротора; J1 , J2 , J3 — моменты инерции
ротора относительно его главных центральных осей инерции Se1 , Se2
и Se3 ; ω1 , ω2 , ω3 — проекции угловой скорости ω ротора на эти оси.
Ротор — однородное осесимметричное тело, поэтому его центр масс
лежит на оси симметрии. Введем главные центральные оси инерции
ротора, используя свойства симметрии: ось Se3 направлена по оси сим-
метрии ротора, ось Se2 параллельно AB, ось Se1 дополняет Se2 и Se3
до правой тройки. Тогда J1 = J2 = I1 , J3 = I3 .
Найдем скорость v S центра масс ротора, рассматривая его движе-
ние как сложное. Свяжем подвижную систему координат Oxyz с ос-
нованием. Направим ось Oy параллельно AB, ее направляющий век-
тор ey ≡ e2 . Ось Oz направим вдоль OP , ее направляющий вектор
ez = ex × ey . Переносная скорость точки S равна
−→
v пер
S = v абс
O + ω осн × OS,
−→
где v абс
O = 0 — абсолютная скорость точки O. Так как OS = l sin β ex +
(d + l cos β)ez , то

v пер
S = α̇ex × l sin β ex + (d + l cos β)ez = − (d + l cos β)α̇ey .
Точка S лежит на оси CD рамки. В подвижной системе ко-
ординат Oxyz рамка вращается вокруг оси AB с угловой скоро-
стью ω′ = β̇e2 , поэтому по формуле Эйлера относительная скорость
точки S как точки рамки равна
−→
v отн
S = v отн ′
P + ω × P S = β̇e2 × le3 = l β̇e1 ,
где v отн
P = 0 — относительная скорость точки P . Используя теорему
сложения скоростей v S = v отн пер
S +v S , получаем
v 2S = l2 β̇ 2 + (d + l cos β)2 α̇2 .
Найдем угловую скорость ω ротора. Подвижная система коорди-
нат Oxyz вращается вокруг оси Ox с угловой скоростью ω осн = α̇ex .
В этой системе координат рамка вращается вокруг оси AB с угло-
вой скоростью ω ′ = β̇e2 . Относительно рамки ротор вращается вокруг
оси CD с угловой скоростью ω ′′ = γ̇e3 . Тогда по теореме сложения
угловых скоростей абсолютная угловая скорость ω ротора равна
ω = ω′′ + ω ′ + ωосн = γ̇e3 + β̇e2 + α̇ex .
Поскольку ex = cos β e1 + sin β e3 , то
ω1 = α̇ cos β, ω2 = β̇, ω3 = γ̇ + α̇ sin β.
В результате находим кинетическую энергию гироскопа

m 2 2 1
Tгир = l β̇ + (d + l cos β)2 α̇2 + I1 (α̇2 cos2 β + β̇ 2 ) + I3 (γ̇ + α̇ sin β)2 .
2 2
Итак, для кинетической энергии системы имеем
1
T = Tосн + Tгир = J + m(d + l cos β)2 + I1 cos2 β α̇2 +
2
1 1
+ ml2 + I1 β̇ 2 + I3 (γ̇ + α̇ sin β)2 .
2 2
Система находится в поле силы тяжести, поэтому ее потенциальная
энергия равна
−
−→ −→
V = M g(OG, eZ ) + mg(OS, eZ ) = M gs cos α + mg(d + l cos β) cos α =
= (M s + md)g cos α + mgl cos β cos α,
где eZ = sin α ey + cos α ez — единичный вектор восходящей вертикали.
Функция Лагранжа системы имеет вид

1 1
L = T − V = J + m(d + l cos β)2 + I1 cos2 β α̇2 + ml2 + I1 β̇ 2 +
2 2
1 2
+ I3 (γ̇ + α̇ sin β) − (M s + md)g cos α − mgl cos β cos α.
2
Так как функция L не зависит от γ, то γ — циклическая координата и
∂L
— первый интеграл уравнений Лагранжа (циклический интеграл).
∂ γ̇
Таким образом, на любом решении этих уравнений
∂L
= I3 (γ̇ + α̇ sin β) = c, (1.172)
∂ γ̇
где c — постоянная циклического интеграла, определяемая начальны-
ми условиями. Понизим порядок системы методом Рауса. Разрешим
(1.172) относительно циклической скорости
c
γ̇ = − α̇ sin β (1.173)
I3
и составим функцию Рауса
R(α, β, α̇, β̇, c) = Lb − cγ
ḃ =
1 1
= J + m(d + l cos β)2 + I1 cos2 β α̇2 + ml2 + I1 β̇ 2 + cα̇ sin β −
2 2
c2
− − (M s + md)g cos α − mgl cos β cos α = R2 + R1 + R0 .
2I3
Здесь символ b означает, что вместо циклической скорости γ̇ подстав-
лено выражение (1.173); R2 , R1 — квадратичная и линейная формы
от обобщенных скоростей α̇ и β̇, а R0 не зависит от обобщенных скоро-
стей. Приведенная потенциальная энергия V * = − R0 системы с точ-
ностью до аддитивной постоянной имеет вид
V *(α, β) = (M s + md)g cos α + mgl cos β cos α.
Положения равновесия приведенной системы являются критиче-

скими точками функции V *(α, β). Поскольку
∂V * ∂V *
= − (M s + md)g sin α − mgl cos β sin α, = − mgl sin β cos α,
∂α ∂β
то положения равновесия удовлетворяют системе уравнений
(
(M s + md + ml cos β) sin α = 0,
sin β cos α = 0.
Так как d > l, то из этой системы c точностью до 2π получаем
α = 0, β = 0; α = 0, β = π; α = π, β = 0; α = π, β = π. (1.174)
Исследуем устойчивость полученных положений равновесия при-
веденной системы. Матрица вторых частных производных (матрица
Гессе) приведенной потенциальной энергии имеет вид

−(M s + md + ml cos β)g cos α mgl sin β sin α
B(α, β) = .
mgl sin β sin α − mgl cos β cos α
В положении равновесия (α, β) = (π, 0) эта матрица равна

(M s + md + ml)g 0
B(π, 0) = .
0 mgl
Согласно критерию Сильвестра матрица B(π, 0) положительно опре-
делена. Значит, функция V * в точке (π, 0) имеет строгий локальный
минимум, и по теореме Рауса положение равновесия (π, 0) приведенной
системы устойчиво.
В положениях равновесия (0, π) и (π, π) приведенной системы на-
ходим
−(M s + md − ml)g 0
B(0, π) = ,
0 mgl

(M s + md − ml)g 0
B(π, π) = .
0 − mgl
При c = 0 получаем, что R1 = 0, функция Рауса R = R2 + R0 являет-
ся лагранжианом н а т у р а л ь н о й системы и (1.174) — ее положе-
ния равновесия. При c = 6 0 в лагранжиане R появляется линейное по α̇
слагаемое R1 = cα̇ sin β, которое соответствует гироскопическим силам.
Поскольку d > l, то один диагональный элемент каждой из матриц
B(0, π) и B(π, π) отрицателен. Значит, положения равновесия (0, π) и
(π, π) натуральной системы неустойчивы, причем степень неустойчи-
вости равна единице. По теореме Кельвина—Четаева III эти положения
равновесия не могут быть стабилизированы добавлением гироскопи-
ческих сил (см. стр. 100). Таким образом, положения равновесия (0, π)
и (π, π) приведенной системы неустойчивы.
В положении равновесия (0, 0) приведенной системы имеем

−(M s + md + ml)g 0
B(0, 0) = ,
0 − mgl
поэтому положение равновесия (0, 0) натуральной системы с лагран-
жианом R = R2 + R0 неустойчиво и степень неустойчивости равна
двум. Значит, это положение равновесия натуральной системы можно
стабилизировать в линейном приближении гироскопическими силами
(см. стр. 100). Получим условия гироскопической стабилизации. Функ-
ция Лагранжа линеаризованной в окрестности состояния равновесия
(α, β, α̇, β̇) = (0, 0, 0, 0) приведенной системы имеет вид

Re = 1 J + m(d + l)2 + I1 α̇2 + 1 ml2 + I1 β̇ 2 + cα̇β +
2 2
1 1
+ (M s + md + ml)gα2 + mglβ 2 ,
2 2
а линеаризованные уравнения Лагранжа этой системы —
a1 α̈ + cβ̇ − b1 α = 0,
(1.175)
a2 β̈ − cα̇ − b2 β = 0.
Здесь a1 = J + m(d + l)2 + I1 , b1 = (M s + md + ml)g, a2 = ml2 + I1 и
b2 = mgl. Слагаемые cβ̇, − cα̇ соответствуют гироскопическим силам.
Задача гироскопической стабилизации состоит в том, чтобы найти та-
кие условия на постоянную c, при которых положение равновесия (0, 0)
системы (1.175) устойчиво.
Запишем характеристическое уравнение этой системы

a1 λ2 − b1 cλ
= a1 a2 λ4 + (c2 − a1 b2 − a2 b1 )λ2 + b1 b2 = 0.
− cλ a2 λ − b 2
2
Если корни характеристического уравнения чисто мнимые и различ-

ные, то положение равновесия (0, 0) системы (1.175) устойчиво. Следо-
вательно, положение равновесия (0, 0) приведенной системы устойчиво
в линейном приближении. Воспользовавшись теоремой Виета, получа-
ем условия гироскопической стабилизации в линейном приближении
( 2
(c − a1 b2 − a2 b1 )2 − 4a1 a2 b1 b2 > 0,
c2 − a1 b2 − a2 b1 > 0.
Это эквивалентно тому, что
p √ √ 2
c2 − a1 b2 − a2 b1 − 2 a1 a2 b1 b2 > 0 ⇐⇒ c2 > a1 b 2 + a2 b 1 ,
то есть q q

|c| > J + m(d + l)2 + I1 mgl + ml2 + I1 M s + md + ml g.
Глава 2
Гамильтонова механика
2.1. Функция Гамильтона. Канонические уравне-
ния Гамильтона
Пусть q = (q1 , . . . , qn ) — обобщенные координаты и L(q, q̇, t) — лаг-
ранжиан системы. В пространстве обобщенных координат и скоростей
движение механической системы описывается уравнениями Лагран-
жа (1.46). Введем новые переменные p = (p1 , . . . , pn ), которые называ-
ются обобщенными импульсами и определяются соотношениями
∂L
p= . (2.1)
∂ q̇
Будем рассматривать эти соотношения как систему n уравнений отно-
сительно n неизвестных q̇ = (q̇1 , . . . , q̇n ). Если выполнено условие невы-
рожденности
∂2L
det 6= 0,
∂ q̇ 2
то систему уравнений (2.1) можно (локально) разрешить относитель-
но q̇, то есть выразить обобщенные скорости q̇ через обобщенные ко-
ординаты, обобщенные импульсы и время:
q̇ = q̇(q, p, t). (2.2)
Функцией Гамильтона или гамильтонианом системы называется

функция
ḃ − L(q, q,
H(q, p, t) = pq ḃ t), (2.3)
где символ b означает, что вместо обобщенных
n
скоростей q̇ нужно
X
ḃ ḃ
подставить выражения (2.2), а pq = pi qi .
i=1
Можно показать, что при переходе от переменных q, q̇, t к пере-

менным q, p, t уравнения Лагранжа (1.46) примут вид
∂H ∂H
q̇ = , ṗ = − . (2.4)
∂p ∂q
Уравнения (2.4) называются (каноническими) уравнениями Гамиль-
тона. Обобщенные координаты q и обобщенные импульсы p назы-
ваются каноническими переменными. Пространство канонических пе-
2.1. Функция Гамильтона. Канонические уравнения Гамильтона 187
ременных (q, p) называется фазовым пространством уравнений Га-

мильтона, а пространство переменных (q, p, t) — расширенным фазо-
вым пространством этих уравнений. Механические системы, движе-
ние которых описывается уравнениями Гамильтона, будем называть
гамильтоновыми системами.
Замечание 1. В уравнения Гамильтона (2.4) входят только част-
ные производные гамильтониана по переменным q, p. Если из гамиль-
тониана вычесть константу или функцию, зависящую только от вре-
мени, то уравнения (2.4) не изменятся.
Замечание 2. Функция Гамильтона (2.3) получена в результа-
те преобразования Лежандра функции Лагранжа по переменным q̇,
при котором q, t считаются параметрами. Применение преобразова-
ния Лежандра к функции Гамильтона по переменным p дает функцию
Лагранжа. Разрешая систему уравнений
∂H
q̇ = (2.5)
∂p
относительно p, получаем
L(q, q̇, t) = q̇b p − H(q, p
b, t),
где символ b означает, что вместо обобщенных импульсов p нужно
подставить их выражения, полученные из (2.5).
Обобщенные импульсы определяются согласно (2.1), поэтому га-
мильтониан системы можно записать следующим образом

∂L
H= q̇ − L .
∂ q̇ q̇=q̇(q,p,t)
Пусть лагранжиан системы есть сумма L = L2 + L1 + L0 , где L2 , L1 —
квадратичная и линейная формы от обобщенных скоростей, а L0 не
зависит от обобщенных скоростей. По лемме Эйлера об однородных
функциях (см. приложение 1)
∂Lk
q̇ = kLk , k = 0, 1, 2,
∂ q̇
поэтому
∂L
q̇ − L = 2L2 + L1 − L2 − L1 − L0 = L2 − L0 .
∂ q̇
Отсюда для гамильтониана системы получаем

∂L
H= q̇ − L = L2 − L0 . (2.6)
∂ q̇ q̇=q̇(q,p,t) q̇=q̇(q,p,t)
Гамильтониан механической системы можно выразить через кине-

тическую энергию T (q, q̇, t) и потенциальную энергию V (q, t) системы.
Кинетическая энергия есть сумма T = T2 + T1 + T0 , где T2 , T1 — квад-
ратичная и линейная формы от обобщенных скоростей, а T0 не зависит
188 Глава 2. Гамильтонова механика
от обобщенных скоростей (см. стр. 12). Так как L = T − V , то L2 = T2 ,

L1 = T1 , L0 = T0 − V и

H = T2 q̇=q̇(q,p,t) − T0 + V. (2.7)
Соотношения (2.6) и (2.7) позволяют упростить получение гамильто-
ниана системы.
Замечание. Кинетическая энергия натуральной системы имеет
1
вид T = T2 = A(q)q̇, q̇ . Согласно (2.7) гамильтониан натуральной
2
системы — это ее полная механическая энергия, записанная в канони-
ческих переменных.
∂L ∂T2
Поскольку p = = = A(q)q̇, то q̇ = A−1 (q)p. Значит, для ки-
∂ q̇ ∂ q̇
нетической энергии натуральной системы получаем
1 −1
T q̇=q̇(q,p,t) = T2 q̇=q̇(q,p,t) = A (q)p, p . (2.8)
2
Следовательно, гамильтониан натуральной системы равен
1 −1
H(q, p) = T q̇=q̇(q,p,t) +V (q) = A (q)p, p + V (q). (2.9)
2
Для того, чтобы получить гамильтониан системы, необходимо вы-
полнить следующие действия:
1) Ввести обобщенные координаты q и составить лагранжи-
ан L(q, q̇, t) системы.
2) Ввести обобщенные импульсы p, выписав систему уравне-
ний (2.1).
3) Найти из этой системы уравнений выражения (2.2) обобщен-
ных скоростей через обобщенные координаты, обобщенные импульсы
и время.
4) В функцию pq̇ − L(q, q̇, t) вместо обобщенных скоростей под-
ставить их выражения (2.2) через обобщенные координаты, обобщен-
ные импульсы и время. Полученная функция — гамильтониан систе-
мы. Отметим, что для нахождения гамильтониана механической систе-
мы удобно пользоваться формулой (2.6) или (2.7), а для натуральной
системы — формулой (2.9).
Первые интегралы уравнений Гамильтона. Пусть G(q, p, t) —
dH G
гладкая функция. По определению ее производная в силу урав-
dt
нений Гамильтона (2.4) равна (см. приложение 2)
dH G ∂G ∂G ∂G ∂G ∂H ∂G ∂H ∂G
= q̇ + ṗ + = − + . (2.10)
dt ∂q ∂p ∂t ∂q ∂p ∂p ∂q ∂t
Первым интегралом уравнений Гамильтона (2.4) называется функ-
ция G(q, p, t), постоянная на любом решении уравнений Гамильтона.
Это означает, что если q(t), p(t)

— решение уравнений Гамильтона, то
функция ϕ(t) = G q(t), p(t), t постоянна:
dϕ(t) dH G ∂G ∂H ∂G ∂H ∂G
= = − + = 0.
dt dt ∂q ∂p ∂p ∂q ∂t
Возьмем в качестве G(q, p, t) функцию Гамильтона H(q, p, t).

Из (2.10) получаем основное свойство функции Гамильтона
dH H ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H ∂H
= − + = .
dt ∂q ∂p ∂p ∂q ∂t ∂t
1. Пусть функция Гамильтона не зависит явно от времени:

dH H ∂H
H = H(q, p). Тогда = = 0, и, стало быть, функция Гамильто-
dt ∂t
на H(q, p) является первым интегралом уравнений Гамильтона. Этот
интеграл называется обобщенным интегралом энергии. В случае на-
туральной системы, когда T = T2 (что выполняется для стационарных
связей), обобщенный
интеграл энергии является интегралом энергии
см. (2.7) .
2. Пусть функция Гамильтона не зависит от обобщенной координа-
ты qk , то есть H = H(q1 , . . . , qk−1 , qk+1 , qn , p1 , . . . , pn , t). Тогда из урав-
нений Гамильтона получаем ṗk = 0 и на любом решении уравнений Га-
мильтона функция G = pk постоянна. Значит, pk является первым ин-
тегралом уравнений Гамильтона. Он называется циклическим инте-
гралом, а обобщенная координата qk — циклической координатой.
3. Пусть функция Гамильтона имеет вид

H(q, p, t) = F q1 , . . . , qk , p1 , . . . , pk , f (qk+1 , . . . , qn , pk+1 , . . . , pn ), t ,
где F (x1 , . . . , xk , y1 , . . . , yk , x, t) и f (xk+1 , . . . , xn , yk+1 , . . . , yn ) — неко-
торые гладкие функции 2k + 2 и 2(n − k) переменных соответственно.
Переменные qk+1 , . . . , qn , pk+1 , . . . , pn называются отделяющимися.
Докажем, что функция f (qk+1 , . . . , qn , pk+1 , . . . , pn ) — первый интеграл
уравнений Гамильтона с функцией Гамильтона такого вида. Так как
∂H ∂H ∂f ∂H ∂H ∂f
q̇j = = , ṗj = − =− , j = k + 1, . . . , n,
∂pj ∂f ∂pj ∂qj ∂f ∂qj
то из (2.10), полагая G = f , получаем
Xn n
dH f ∂f ∂H ∂f ∂H ∂H X ∂f ∂f ∂f ∂f
= − = − = 0.
dt ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj ∂f ∂qj ∂pj ∂pj ∂qj
j=k+1 j=k+1
Задача 2.1. Стержень OE жестко закреплен своим концом O на

неподвижной, направленной вертикально вверх оси Oz, составляя с
ней постоянный угол α ∈(0, π). Стержень вращается с постоянной уг-
ловой скоростью ω = ωez , причем ω 6= 0 (ez — направляющий вектор
оси Oz). Материальная точка D может двигаться по стержню без тре-
ния. Используя уравнения Гамильтона, найти закон движения точки
по стержню, если при t = 0 она находится на расстоянии a от точки O
и покоится относительно стержня. При каких значениях ω точка D
будет удаляться от точки O, а при каких приближаться? Движение
происходит в поле силы тяжести.
Решение. Положение точки D на стержне OA бу-
дем задавать ее координатой x на оси Ox, направ-
ленной вдоль стержня (ex — направляющий вектор
оси Ox). На точку действует сила тяжести, поэтому
ее потенциальная энергия равна
V = mgzD = mgx cos α,
где m — масса точки D, zD — z-координата точки D.
Точка D участвует в сложном движении: она дви-
К задаче 2.1. жется по стержню, который вращается вокруг оси Oz
с постоянной угловой скоростью ω = ωez . Свяжем подвижную си-
стему координат с вертикальной плоскостью Oxz, в которой на-
ходится стержень. Тогда относительная скорость точки D равна
v отн
D = ẋex , а ее переносная скорость вычисляется по формуле Эй-
−−→
лера: v пер
D = v O + ω × OD, где v O = 0 — скорость неподвижной точ-
ки O. Отсюда получаем, что v пер D перпендикулярна плоскости Oxz и
|v пер
D | = x |ω| sin α. Абсолютная скорость v абс
D точки D есть сумма ее
относительной и переносной скоростей. Векторы v отн пер
D и v D перпенди-
абс 2 отн 2 пер 2
кулярны, поэтому (v D ) = (v D ) + (v D ) = ẋ2 + x2 ω 2 sin2 α. Значит,
кинетическая энергия точки D равна
1 2 1
T = m v абс D = m ẋ2 + x2 ω 2 sin2 α ,
2 2
а функция Лагранжа записывается следующим образом
1
L = T − V = m ẋ2 + x2 ω 2 sin2 α − mgx cos α.
2
Кинетическая энергия точки имеет две составляющие — квадра-
тичную от обобщенной скорости ẋ форму T2 и составляющую T0 , не
зависящую от ẋ. Поэтому функция Гамильтона имеет вид
1 ḃ 2 1
H = Tb2 − T0 + V = mx − mx2 ω 2 sin2 α + mgx cos α,
2 2
где символ b означает, что обобщенная скорость ẋ выражена через
обобщенный импульс p. Согласно определению обобщенный импульс
∂L
равен p = = mẋ. Следовательно,
∂ ẋ
p2 1
H= − mx2 ω 2 sin2 α + mgx cos α,
2m 2
и уравнения Гамильтона записываются так
p
ẋ = , ṗ = mxω 2 sin2 α − mg cos α,
m
или в матричной форме
! ! ! !
ẋ 0 1/m x 0
= + . (2.11)
ṗ mω 2 sin2 α 0 p −mg cos α
Это линейная неоднородная система обыкновенных дифференциаль-
ных уравнений с постоянными коэффициентами. Ее характеристиче-
ское уравнение λ2 − ω 2 sin2 α = 0 имеет корни λ1,2 = ± ω sin α. Выпишем
общее решение однородной системы
x(t) = A1 eωt sin α + A2 e−ωt sin α , p(t) = B1 eωt sin α + B2 e−ωt sin α .
Константы A1 , A2 , B1 , B2 связаны соотношениями
B1 = mA1 ω sin α, B2 = −mA2 ω sin α,
полученными при подстановке x(t) и p(t) в однородную систему урав-
нений. Неоднородная часть системы (2.11) есть константа, поэтому об-
щее решение системы (2.11) ищется в виде
x(t) = A1 eωt sin α + A2 e−ωt sin α + A,

p(t) = mω sin α A1 eωt sin α − A2 e−ωt sin α + B.
После его подстановки в (2.11) находим константы A и B
g cos α
A= 2 2 , B = 0.
ω sin α
a−A
Согласно условиям задачи x(0) = a, p(0) = 0. Тогда A1 = A2 = ,и
2
закон движения точки по стержню имеет вид
g cos α g cos α
x(t) = (a − A) ch (ωt sin α) + A = a − 2 2 ch (ωt sin α) + 2 2 .
ω sin α ω sin α
g cos α
ẋ(t) = a − 2 2 ω sin α sh (ωt sin α).
ω sin α
Точка D удаляется от точки O при ẋ(t) > 0, то есть при
g cos α g cos α
a− 2 2 >0 ⇐⇒ ω2 > , (2.12)
ω sin α a sin2 α
приближается к точке O при ẋ(t) < 0, то есть при
g cos α g cos α
a− 2 2 <0 ⇐⇒ ω2 < , (2.13)
ω sin α a sin2 α
и находится в положении относительного равновесия при ẋ(t) ≡ 0, то

есть при
g cos α g cos α
a− 2 2 =0 ⇐⇒ ω2 = . (2.14)
ω sin α a sin2 α
Если α ∈ (0, π/2), то cos α > 0 и sin α > 0. В этом случае из
(2.12)–(2.14) следует, что точка D удаляется от точки O при
√ √
ag cos α ag cos α
|ω| > и приближается к точке O при |ω| < . При
√a sin α a sin α
ag cos α
|ω| = точка D находится в положении относительного рав-
a sin α
g cos α
новесия x(t) = 2 2 = a = const.
ω sin α
Если α ∈ [π/2, π), то cos α 6 0. Поэтому выполняется неравен-
ство (2.12), а условия (2.13) и (2.14) выполняться не могут. Значит,
в этом случае точка D удаляется от точки O при любом ω = 6 0.
Задача 2.2. Конец O однородного стерж-

ня OE массы m1 и длины l шарнирно за-
креплен в неподвижной точке горизонталь-
ной прямой. Стержень опирается на прямо-
угольник ABCD массы m2 и высоты h, ко-
торый может скользить без трения по непо-
движной прямой. Составить функцию Га-
мильтона системы. Движение происходит в
поле силы тяжести.
Решение. Введем неподвижную систему координат Oxyz с нача-
лом в точке O. Ось Oy направим вертикально вверх, а ось Ox — вдоль
горизонтальной прямой, по которой поступательно движется прямо-
угольник. Ось Oz дополняет оси Ox и Oy до правой тройки. Поло-
жение прямоугольника определяется x-координатой любой его точки,
например, его вершины A (см. рисунок к задаче). Зависимость между
углом ϕ отклонения стержня от оси Ox и координатой x найдем из
прямоугольного треугольника OAB
OA = AB ctg ϕ =⇒ x = h ctg ϕ. (2.15)
Будем задавать положение системы обобщенной координатой ϕ.
Составим функцию Лагранжа L = T − V системы, находящейся в
поле силы тяжести. Ее потенциальная энергия V есть потенциальная
энергия стержня, так как прямоугольник движется по горизонтали.
Пусть yS — y-координата центра масс S стержня. Тогда
l
V = m1 gyS = m1 g sin ϕ.
2
Кинетическая энергия T системы равна сумме кинетических энер-

гий T1 стержня и T2 прямоугольника. Стержень вращается во-
круг неподвижной оси Oz и ϕ — угол его поворота, поэтому со-
1
гласно (Φ.3) T1 = Jz ϕ̇2 . Момент инерции Jz стержня относитель-
2
2
но Oz по формуле Гюйгенса—Штейнера равен Jz = Jz′ + m1 · (OS) , где
2
Jz′ = m1 l /12 — момент инерции стержня массы m длины l относи-
тельно оси Sz ′ k Oz, проходящей через его центр масс S. Поскольку
OS = l/2, то Jz = m1 l2 /3, а T1 = m1 l2 ϕ̇2 /6.
h
Из (2.15) получаем ẋ = − ϕ̇. Поэтому кинетическая энер-
sin2 ϕ
гия поступательно движущегося вдоль оси Ox прямоугольника равна
1 m2 h2 ϕ̇2
T2 = m2 ẋ2 = . Итак,
2 2 sin4 ϕ
m1 l2 ϕ̇2 m2 h2 ϕ̇2 l
L = T1 + T2 − V = + 4 − m1 g sin ϕ =
6 2 sin ϕ 2

m1 l2 sin4 ϕ + 3m2 h2 ϕ̇2 l
= − m1 g sin ϕ.
6 sin4 ϕ 2
В данном случае функция Гамильтона H = Tb + V , поскольку кине-
тическая энергия является квадратичной формой от обобщенной ско-
рости ϕ̇. Символ b над T означает, что в выражение для T вместо ϕ̇
нужно подставить обобщенный импульс p:

∂L m1 l2 sin4 ϕ + 3m2 h2 ϕ̇ 3p sin4 ϕ
p= = =⇒ ϕ̇ = .
∂ ϕ̇ 3 sin4 ϕ m1 l2 sin4 ϕ + 3m2 h2
Таким образом, функция Гамильтона имеет вид
3p 2 sin4 ϕ l
H = Tb + V = 4
+ m1 g sin ϕ.
2
2 m1 l sin ϕ + 3m2 h 2 2
Задача 2.3. Точка A массы m может дви-
гаться без трения в поле силы тяжести по
сфере, центр O которой неподвижен, а ра-
диус меняется со временем по заданному за-
кону R(t). Составить функцию Гамильтона
точки.
Решение. Положение точки A задается
двумя обобщенными координатами: углом θ
−→
отклонения ее радиус-вектора OA = rA от го-
ризонтальной плоскости Σ, проходящей через К задаче 2.3.
центр O сферы, и углом ϕ отклонения проек-
ции радиус-вектора rA на плоскость Σ от произвольной неподвижной
оси Ox, лежащей в плоскости Σ.
Чтобы вычислить кинетическую энергию T точки A, найдем аб-

солютную скорость точки A, рассматривая ее движение как слож-
ное. Введем подвижную систему координат, связанную с вертикальной
плоскостью Π, содержащей вертикальный диаметр сферы и радиус-
вектор r A точки A. Эта система координат вращается вокруг направ-
ленной вертикально вверх оси Oz с угловой скоростью ω = ϕ̇ez (ez —
направляющий вектор оси Oz). Найдем переносную скорость точки A
по формуле Эйлера. Взяв за полюс точку O, скорость v O которой рав-
на нулю, получим
v пер
A = v O + ω × r A = ω × rA .
пер
Отсюда следует, что v пер
A ⊥ Π и vA
= ϕ̇R(t) cos θ.
Для определения относительной скорости v отн A точки A используем
выражение для скорости в полярной системе координат
v отн
A = Ṙ(t) er + R(t)θ̇ eθ ,
где er сонаправлен с rA ; eθ лежит в плоскости Π, eθ ⊥ r A и направле-
ние eθ соответствует увеличениюpугла θ; R(t) — заданная функция вре-
отн
мени. Значит, v отн
A ∈ Π и vA
= Ṙ2 (t)+R2 (t)θ̇2 . По теореме сложения
скоростей абсолютная скорость v A точки A равна сумме v пер отн
A + vA .
Поскольку v пер отн 2 2 2 2 2 2 2
A ⊥ v A , то v A = ϕ̇ R (t) cos θ + Ṙ (t) + R (t)θ̇ и, сле-
довательно,
1 1
T = mv 2A = m ϕ̇2 R2 (t) cos2 θ + Ṙ2 (t) + R2 (t)θ̇2 .
2 2
Пусть zA — z-координата точки A. Тогда потенциальная энергия
точки A, находящейся в поле силы тяжести, имеет вид
V = mgzA = mgR(t) sin θ.
Таким образом, получаем функцию Лагранжа
1
L = T − V = m ϕ̇2 R2 (t) cos2 θ + Ṙ2 (t) + R2 (t)θ̇2 − mgR(t) sin θ.
2
Функция Гамильтона равна H = Tb2 − T0 + V , где T2 — составля-
ющая кинетической энергии, являющаяся квадратичной формой от
обобщенных скоростей, T0 — составляющая кинетической энергии, не
зависящая от обобщенных скоростей (символ b означает, что T2 выра-
жена через обобщенные импульсы). Поэтому
1 ḃ 2 2 ḃ2
1
H= m ϕ R (t) cos2 θ + R2 (t)θ − mṘ2 (t) + mgR(t) sin θ.
2 2
Обобщенные скорости ϕ̇ и θ̇ связаны с обобщенными импульсами pϕ
и pθ соотношениями
∂L ∂L
pϕ = = mR2 (t)ϕ̇ cos2 θ, pθ = = mR2 (t)θ̇.
∂ ϕ̇ ∂ θ̇
Выразив отсюда ϕ̇ и θ̇ через pϕ и pθ , получим

1 p2 1
ϕ 2
H= + p θ − mṘ2 (t) + mgR(t) sin θ.
2mR2 (t) cos2 θ 2
Слагаемое mṘ2 (t)/2 в функции Лагранжа зависит только от времени,
поэтому его можно исключить из L (см. стр. 40). Слагаемое −mṘ2 (t)/2
в функции Гамильтона не дает вклад в уравнения Гамильтона (см.
замечание 1 на стр. 187).
Задача 2.4. Найти функцию Гамильтона системы, функция
Лагранжа которой имеет вид
3 1 1
L = q̇12 + q̇22 + 2q̇1 q̇2 − q12 − q22 − q1 q2 .
2 2 2
Решение. В данном случае функция Лагранжа записывается в
виде L = L2 + L0 , где L2 — квадратичная форма от обобщенных ско-
ростей q̇, а L0 не зависит от обобщенных скоростей:
3 1 1
L2 = q̇12 + q̇22 + 2q̇1 q̇2 , L0 = − q12 − q22 − q1 q2 .
2 2 2
Тогда согласно (2.6) функция Гамильтона равна
b 2 − L0 .
H(q, p, t) = L
Символ b означает, что в L2 вместо обобщенных скоростей нужно под-
ставить их выражения через обобщенные импульсы:
∂L
p1 = = 3q̇1 + 2q̇2 ,
∂ q̇1 q̇1 = 2p2 − p1 ,
=⇒
∂L q̇2 = 2p1 − 3p2 .
p2 = = q̇2 + 2q̇1
∂ q̇2
В результате
1 3 1
H = − p21 − p22 + 2p1 p2 + q12 + q22 + q1 q2 .
2 2 2
1
b2
Замечание. Если представить L2 в виде L2 = Aq̇, q̇ , то L
2
можно найти по формуле (2.8).
Задача 2.5. Найти функцию Лагранжа L системы, функция Га-
мильтона которой имеет вид
1 2 a 2 b 2
H= p1 + p22 + (q1 − q2 ) + (q1 + q2 ) . (2.16)
2 4 4
Решение. Первый способ. В данном случае из уравнений Га-
мильтона получаем
∂H
q̇i = = pi , i = 1, 2. (2.17)
∂pi
∂L
По определению pi = . Поэтому в соответствии с (2.17)
∂ q̇i
∂L
= q̇i , i = 1, 2.
∂ q̇i
q̇12 q̇ 2
L= + 2 + L0 (q, t) = L2 (q, q̇, t) + L0 (q, t), (2.18)
2 2
где L2 — квадратичная форма от обобщенных скоростей q̇, а L0 не
зависит от обобщенных скоростей.
Найдем L0 . Согласно (2.6) функция Гамильтона равна
b 2 (q, q̇, t) − L0 (q, t),
H(q, p, t) = L
где символ b означает, что L2 выражена через обобщенные импульсы.
Согласно (2.16) и (2.17) находим

b 2 = 1 p21 + p22 ,
L
a b
L0 = − (q1 − q2 )2 − (q1 + q2 )2 .
2 4 4
Тогда функция Лагранжа (2.18) имеет вид
1 2 a 2 b 2
L(q, q̇, t) = q̇1 + q̇22 − (q1 − q2 ) − (q1 + q2 ) .
2 4 4
Второй способ. Функция Лагранжа получается из функции Га-
мильтона посредством преобразования Лежандра по переменным p
(см. замечание 2 на стр. 187). В данном случае
∂H
q̇i = = pi , (2.19)
∂pi
X 2

L= b = q̇12 + q̇22 − 1 q̇12 + q̇22 − a (q1 − q2 )2 − b (q1 + q2 )2 =
q̇i pbi − H
i=1
2 4 4
1 2 2
a 2 b 2
= q̇ + q̇2 − (q1 − q2 ) − (q1 + q2 ) .
2 1 4 4
Здесь символ b означает, что обобщенные импульсы выражены через
обобщенные скорости согласно (2.19).
Задача 2.6. Точка B массы m подвешена на невесомой нерастяжи-
мой нити, которая пропущена через неподвижный блок A и намотана
на диск радиуса R. Диск может вращаться вокруг своей неподвиж-
ной горизонтальной оси Oz, направленной, как показано на рисунке к
задаче. К диску приложен постоянный вращающий момент G = Gez
(ez — направляющий вектор оси Oz). Составить гамильтониан систе-
мы, приняв за ее обобщенные координаты угол ϕ поворота диска и
угол ψ отклонения свешивающейся части AB нити от вертикали. В
начальный момент угол ϕ равен нулю, а длина свешивающейся части
нити равна l0 . Размерами блока и массой диска пренебречь. Движение
происходит в поле силы тяжести в неподвижной вертикальной плос-

кости.
Решение. Составим функцию Лагран-
жа L = T − V системы. Потенциальная энер-
гия V складывается из потенциальной энер-
гии V1 вращающего момента G и потенци-
альной энергии V2 силы тяжести, действую-
щей на точку B.
Пусть угол ϕ отсчитывается таким об-
разом, что угловая скорость диска равна
ω = ϕ̇ez . Тогда согласно (1.44)
Z
V1 = − G dϕ = −Gϕ. К задаче 2.6.
Обозначим длину свешивающейся части AB нити через l. Величи-

на скорости любой точки обода диска равна R|ϕ̇|. По условию нить
нерастяжима, поэтому скорость изменения ее длины равна l˙ = − Rϕ̇
(при увеличении угла ϕ длина l уменьшается). Отсюда l = l0 − Rϕ,
так как по условию в начальный момент l = l0 , ϕ = 0. Следовательно,
V2 = − mgl cos ψ = − mg (l0 − Rϕ) cos ψ.
Таким образом, потенциальная энергия системы равна
V = V1 + V2 = − Gϕ − mg (l0 − Rϕ) cos ψ.
1
Кинетическая энергия точки B равна T = mv 2B , где v B — ско-
2
рость этой точки. Будем рассматривать ее движение как сложное.
Система движется в неподвижной вертикальной плоскости. Свяжем
подвижную систему координат с осью Ae, направляющий вектор ко-
−−→
AB
торой имеет вид e = −−→ . Эта система координат вращается вокруг
AB
неподвижной горизонтальной оси Az ′ . Угол ψ отсчитывается так, что
угловая скорость подвижной системы координат равна ωпер = − ψ̇ez .
Найдем переносную скорость v пер B точки B по формуле Эйлера
пер −−
→
v B = v A + ω пер × AB = − ψ̇ez × le,
где v A = 0 — скорость неподвижной точки A. Значит, вектор v пер
B пер-
пендикулярен Ae, лежит в плоскости движения оси Ae, его направле-
ние соответствует увеличению угла ψ. Таким образом,
пер
v = l|ψ̇| = (l0 − Rϕ)|ψ̇|.
B
В подвижной системе координат точка B движется вдоль оси Ae с
относительной скоростью
˙ = − Rϕ̇e.
v отн = le
B
По теореме сложения скоростей абсолютная скорость точки B рав-

на v B = v пер отн пер отн
B + v B . Так как v B ⊥ v B , то
2
v 2B = l̇2 + l2 ψ̇ 2 = R2 ϕ̇2 + (l0 − Rϕ) ψ̇ 2 .
По условию массой диска можно пренебречь, поэтому кинетическая
энергия системы есть кинетическая энергия точки B
1 1
T = mv 2B = m R2 ϕ̇2 + (l0 − Rϕ)2 ψ̇ 2 ,
2 2
а функция Лагранжа системы имеет вид
1 2

L = T − V = m R2 ϕ̇2 + (l0 − Rϕ) ψ̇ 2 + mg (l0 − Rϕ) cos ψ + Gϕ.
2
В данном случае кинетическая энергия системы есть квадратичная
форма от обобщенных скоростей ϕ̇ и ψ̇, поэтому функция Гамильтона
является полной механической энергией системы:
1 ḃ 2 2 ḃ
2
H = Tb + V = m R2 ϕ + (l0 − Rϕ) ψ − mg (l0 − Rϕ) cos ψ − Gϕ.
2
Здесь обобщенные скорости нужно заменить их выражениями через
обобщенные импульсы pϕ и pψ , что обозначено символом b. Согласно
определению
∂L ∂L 2
pϕ = = mR2 ϕ̇, pψ = = m (l0 − Rϕ) ψ̇
∂ ϕ̇ ∂ ψ̇

1 p2ϕ p2ψ
H= + 2 − mg (l0 − Rϕ) cos ψ − Gϕ.
2m R2 (l0 − Rϕ)
Задача 2.7. В поле силы тяжести однородный
прямой круговой цилиндр массы M с радиусом
основания R может вращаться без трения вокруг
своей неподвижной вертикальной оси. На его бо-
ковой поверхности вырезан винтовой желоб с уг-
лом подъема α. Вдоль желоба может двигаться без
трения точка A массы m. Составить функцию Га-
мильтона и выписать первые интегралы системы.
Найти общее решение уравнений Гамильтона.
Решение. Введем подвижную систему коор-
динат, связанную с цилиндром. Положение точ-
К задаче 2.7. ки A в этой системе будем задавать цилиндриче-
скими координатами. Ось Oz направлена верти-
кально вверх и совпадает с осью вращения цилиндра, а полярная плос-
кость (r, ϕ) — с плоскостью основания цилиндра. Обозначим базисные
векторы этой системы координат через er , eϕ , ez , а координаты точ-
ки A через r, ϕ, z. Точка A движется по винтовой линии на цилиндре,
поэтому r = R. По условию угол подъема винтовой линии равен α.

Это означает, что tg α равен отношению вертикальной проекции uв
скорости u точки в ее движении по винтовой линии к горизонтальной
проекции uг . Скорость u найдем по формуле для скорости точки в
цилиндрических координатах см. задачу 1.25 в [7]
u = uг eϕ + uв ez = Rϕ̇eϕ + żez .
uв ż
tg α = = , (2.20)
uг Rϕ̇
откуда с точностью до константы z = Rϕ tg α. Таким образом, положе-
ние точки A на цилиндре задается полярным углом ϕ.
Система имеет две степени свободы: ее положение в пространстве
определяется углом ϕ, задающим положение точки на винтовой линии,
а также углом ψ поворота цилиндра вокруг вертикальной оси Oz,
отсчитываемым так, что угловая скорость цилиндра равна ω = ψ̇ez
(см. рисунок к задаче).
Чтобы вычислить кинетическую энергию точки A, найдем ее ско-
рость v, рассматривая движение точки как сложное. Скорость v отн
точки A в подвижной системе координат, связанной с цилиндром, есть
уже полученная скорость u движения точки по винтовой линии с уг-
лом подъема α. С учетом (2.20) эта скорость записывается в виде
v отн = u = Rϕ̇eϕ + żez = Rϕ̇eϕ + Rϕ̇ tg α ez .
Подвижная система координат вращается вместе с цилиндром во-
круг оси Oz с угловой скоростью цилиндра ω = ψ̇ez . Найдем перенос-
ную скорость точки A по формуле Эйлера
−→
v пер = v O + ω × OA = ψ̇Reϕ ,
где v O = 0 — скорость неподвижной точки O. По теореме сложения
скоростей абсолютная скорость точки A равна
v = v отн + v пер = R(ϕ̇ + ψ̇)eϕ + Rϕ̇ tg α ez .
В результате кинетическая энергия точки имеет вид
mv 2 mR2 2
TA = = ϕ̇ + ψ̇ + ϕ̇2 tg2 α .
2 2
Кинетическую энергию цилиндра найдем по формуле (Φ.3) для кине-
тической энергии тела, вращающегося вокруг неподвижной оси,
Jz ω2 M R2 ψ̇ 2
Tц = = ,
2 4
где Jz = M R2 /2 — момент инерции однородного прямого кругового
цилиндра массы M с радиусом основания R относительно его оси.
Цилиндр вдоль вертикали не движется, значит, потенциальная

энергия системы, находящейся в поле силы тяжести, есть потенци-
альная энергия точки A
V = mgz = mgRϕ tg α.
Составим функцию Лагранжа L = T − V = Tц + TA − V
M R2 ψ̇ 2 mR2 2
L= + ϕ̇ + ψ̇ +ϕ̇2 tg2 α − mgRϕ tg α =
4 2
(M + 2m)R2 ψ̇ 2 mR2 ϕ̇2 (1 + tg2 α)
= + + mR2 ψ̇ ϕ̇ − mgRϕ tg α.
4 2
Чтобы получить функцию Гамильтона, введем обобщенные им-
пульсы
∂L (M + 2m)R2 ψ̇
pψ = = + mR2 ϕ̇, (2.21)
∂ ψ̇ 2
∂L
pϕ = = mR2 ψ̇ + mR2 (1 + tg2 α)ϕ̇.
∂ ϕ̇
Отсюда находим выражения для обобщенных скоростей
2 pψ (1 + tg2 α) − pϕ (M + 2m)pϕ − 2mpψ
ψ̇ = 2 · , ϕ̇ = .
R (M + 2m) tg2 α + M mR2 (M + 2m) tg2 α + M
Используя эти формулы, выразим кинетическую энергию системы че-
рез обобщенные импульсы (что обозначено символом b ) и приведем
все слагаемые к общему знаменателю
2
b 2m (M + 2m)R2 4 pψ (1 + tg2 α) − pϕ
T = · · 4· 2 +
2m 4 R (M + 2m) tg2 α + M
2
mR2 (1 + tg2 α) (M + 2m)pϕ − 2mpψ
+ · 2 +
2 m2 R4 (M + 2m) tg2 α + M
2 · mR2 2 pψ (1 + tg2 α) − pϕ (M + 2m)pϕ − 2mpψ
+ · 2· · .
2 R (M + 2m) tg2 α + M mR2 (M + 2m) tg2 α + M
Выпишем числители коэффициентов при p2ψ , p2ϕ и pψ pϕ
p2ψ : 2m(M + 2m)(1 + tg2 α)2 + 4m2 (1 + tg2 α) − 4m·2m(1 + tg2 α) =

= 2m(1 + tg2 α) (M + 2m) tg2 α + M ,
p2ϕ : 2m(M + 2m) + (1 + tg2 α)(M + 2m)2 − 4m(M + 2m) =

= (M + 2m) (M + 2m) tg2 α + M ,
pψ pϕ : − 2m(M + 2m) · 2(1 + tg2 α) − 4m(M + 2m)(1 + tg2 α) +

+ 4m (1 + tg2 α)(M + 2m) + 2m = −4m (M + 2m) tg2 α + M .
Система натуральная, поэтому ее функция Гамильтона имеет вид

2m(1 + tg2 α)p2ψ + (M + 2m)p2ϕ − 4mpψ pϕ
H = Tb + V = + mgRϕ tg α.
2mR2 (M + 2m) tg2 α + M
Второй способ вычисления Tb. В этой задаче

1
ψ
T = T2 = Aq̇, q̇ , q= ,
2 ϕ
где
 
(M + 2m)R2 2
mR
A= 2 .
2 2 2
mR mR (1 + tg α)
1
Тогда согласно (2.8) Tb = A−1 p, p . Найдем матрицу A−1 по форму-
2
ле для обратной матрицы второго порядка:

b11 b12 −1 1 b22 −b12
если B = , то B = .
b21 b22 det B −b21 b11
В данном случае получаем
 
mR2 (1 + tg2 α) − mR2
1 
A−1 = (M + 2m)R2  ,
det A − mR2
2
1
det A = mR4 (M + 2m) tg2 α + M .
2
2 2 M + 2m 2
1 m(1 + tg α)pψ − 2mpψ pϕ + 2
pϕ
Tb = −1
A p, p = 2 2
,
2 mR (M + 2m) tg α + M
что совпадает с выше полученным выражением для Tb.
Система допускает два первых интеграла. Функция Гамильтона H
не зависит явно от времени, поэтому она является первым интегралом
системы. Система натуральна, поэтому этот интеграл есть интеграл
энергии. Координата ψ циклическая, стало быть, pψ — циклический
интеграл.
Введя обозначения
2m(1 + tg2 α)
W = mR2 (M + 2m) tg2 α + M , A = ,
W (2.22)
M + 2m 2m
B= , C= , D = mgR tg α,
W W
представим функцию Гамильтона в виде
1 1
H = Ap2ψ + Bp2ϕ − Cpψ pϕ + Dϕ
2 2
и запишем канонические уравнения

∂H ∂H
ψ̇ = = Apψ − Cpϕ , ϕ̇ = = Bpϕ − Cpψ ,
∂pψ ∂pϕ
∂H ∂H
ṗψ = −= 0, ṗϕ = − = − D.
∂ψ ∂ϕ
Найдем их решения ψ(t), ϕ(t), pψ (t), pϕ (t). Из двух последних урав-
нений имеем
pψ = D1 , pϕ = − Dt + D2 ,
где D1 , D2 — постоянные, определяемые начальными условиями. Под-

ставляя эти соотношения в первые два уравнения, получаем
ψ̇(t) = A·D1 − C(−Dt + D2 ), ϕ̇(t) = B(−Dt + D2 ) − C·D1 . (2.23)
Тогда
C·D 2
ψ(t) = t + (A·D1 − C·D2 )t + C1 ,
2
B·D 2
ϕ(t) = − t + (B·D2 − C·D1 )t + C2 ,
2
где C1 , C2 — постоянные, определяемые начальными условиями.
Функции ψ(t), ϕ(t) квадратичны по t, причем коэффициент при t2 у
первой функции положителен, а у второй отрицателен (B, C, D — по-
ложительные константы). Следовательно, начиная с некоторого мо-
мента времени, угол ψ будет увеличиваться, а угол ϕ уменьшаться.
Замечание. Поскольку в данной системе связи идеальны и до-
пускают ее поворот как единого твердого тела вокруг неподвижной
оси Oz, а момент силы тяжести относительно Oz равен нулю, то кине-
тический момент Kz системы относительно оси Oz сохраняется. В этом
можно убедиться также и непосредственными вычислениями. Имеем
M R2
Kz = Jz ψ̇ + (r × mv, ez ) = ψ̇ + mR2 (ϕ̇ + ψ̇),
2
где Jz ψ̇ — кинетический момент цилиндра относительно оси Oz,
r = Rer + zez — радиус-вектор точки A. Значит, с учетом (2.23)

M + 2m 2 M + 2m
K̇z = R ψ̈ + mR2 ϕ̈ = C − mB R2 D,
2 2
откуда, подставив выражения для B и C из (2.22), получаем

M + 2m 2m M + 2m
K̇z = · − m· R2 D = 0.
2 W W
Обратим внимание, что согласно (2.21) обобщенный импульс pψ есть
кинетический момент Kz системы относительно оси Oz.
Задача 2.8. Волчок Лагранжа. Динамически симметричное

твердое тело вращается вокруг неподвижной точки O в поле силы
тяжести. Центр масс S тела находится на его оси динамической сим-
метрии Oζ на расстоянии l от неподвижной точки. Составить функ-
цию Гамильтона тела, если его момент инерции относительно оси Oζ
равен C, а момент инерции относительно любой оси, ей перпендику-
лярной и проходящей через точку O, равен A. Принять за обобщенные
координаты волчка углы Эйлера.
Решение. Составим функцию Лагранжа
L = T − V . Кинетическую энергию волчка вы-
числим по формуле (Φ.2) для кинетической
энергии тела, вращающегося вокруг неподвиж-
ной точки:
1
T = J1 ω12 + J2 ω22 + J3 ω32 .
2
Здесь J1 , J2 , J3 — моменты инерции тела отно-
сительно его главных осей инерции, проходя-
щих через неподвижную точку, а ω1 , ω2 , ω3 — К задаче 2.8.
проекции угловой скорости тела на эти оси.
Ось динамической симметрии Oζ волчка является его главной осью
инерции. Любая ось, ей перпендикулярная и проходящая через точ-
ку O, тоже главная ось инерции, причем моменты инерции относитель-
но всех таких осей равны. Выберем из этих осей любые две взаимно-
перпендикулярные оси Oξ и Oη так, чтобы система координат Oξηζ
была правой. Эта система координат жестко связана с волчком, при-
чем J1 = J2 = A, J3 = C. Проекции ω1 , ω2 , ω3 определяются из кинема-
тических формул Эйлера

 ω1 = ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ,
ω = ψ̇ sin θ cos ϕ − θ̇ sin ϕ, (2.24)
 2
ω3 = ϕ̇ + ψ̇ cos θ.
Здесь ψ, θ, ϕ — углы Эйлера. Следовательно,
1 1 2
T = J1 ω12 + J2 ω22 + J3 ω32 = A ψ̇ 2 sin2 θ + θ̇2 + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ .
2 2
Потенциальная энергия волчка, находящегося в поле силы тяже-
сти, равна
V = mgzS = mgl cos θ,
где zS — z-координата центра масс S волчка.
Кинетическая энергия волчка есть квадратичная форма от обоб-
щенных скоростей: T = T2 . Поэтому функция Гамильтона равна
H = Tb2 + V , где символ b означает, что T2 выражена через обобщенные
импульсы. Запишем соотношения для обобщенных импульсов

∂L pθ
pθ = = Aθ̇, θ̇ = ,
∂ θ̇ A
∂L pϕ
pϕ = = C ϕ̇ + ψ̇ cos θ , =⇒ ϕ̇ + ψ̇ cos θ = ,
∂ ϕ̇ C
∂L pψ − pϕ cos θ
pψ = = Aψ̇ sin2 θ + C ϕ̇ + ψ̇ cos θ cos θ ψ̇ = .
∂ ψ̇ A sin2 θ
2
(pψ − pϕ cos θ) p2θ p2ϕ
В результате Tb2 = + + и функция Гамильтона
равна 2A sin2 θ 2A 2C
2
(pψ − pϕ cos θ) p2 p2ϕ
H = Tb2 + V = 2 + θ + + mgl cos θ.
2A sin θ 2A 2C
Задача 2.9. Волчок Эйлера. Составить функцию Гамильтона
твердого тела массы m, вращающегося в поле силы тяжести вокруг
своего неподвижного центра масс. Моменты инерции тела относитель-
но его главных центральных осей инерции равны A, B, C. За обобщен-
ные координаты тела принять углы Эйлера.
Решение. Центр масс тела неподвижен, поэтому потенциальная
энергия V тела в поле силы тяжести постоянна.
Кинетическая энергия тела с неподвижной точкой согласно (Φ.2)
равна
1
T = J1 ω12 + J2 ω22 + J3 ω32 ,
2
где J1 , J2 , J3 — моменты инерции относительно главных осей инерции
тела в неподвижной точке; ω1 , ω2 , ω3 — проекции угловой скорости
тела на эти оси.
По условию J1 = A, J2 = B, J3 = C. Используя кинематические
формулы Эйлера (2.24) и учитывая, что V = const, получим функцию
Лагранжа L с точностью до аддитивной константы
1
L = T − V = T = A(ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ)2 +
2 (2.25)

+ B(ψ̇ sin θ cos ϕ − θ̇ sin ϕ)2 + C(ϕ̇ + ψ̇ cos θ)2 .
Найдем обобщенные импульсы системы
∂L
pθ = = A(ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ) cos ϕ − B(ψ̇ sin θ cos ϕ − θ̇ sin ϕ) sin ϕ =
∂ θ̇
= Aω1 cos ϕ − Bω2 sin ϕ,
∂L
pψ = = A(ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ) sin θ sin ϕ +
∂ ψ̇
+ B(ψ̇ sin θ cos ϕ − θ̇ sin ϕ) sin θ cos ϕ + C(ϕ̇ + ψ̇ cos θ) cos θ =
= Aω1 sin θ sin ϕ + Bω2 sin θ cos ϕ + Cω3 cos θ,

∂L
pϕ == C(ϕ̇ + ψ̇ cos θ) = Cω3 ,
∂ ϕ̇
откуда получаем систему уравнений для ω1 , ω2 , ω3

 pθ = Aω1 cos ϕ − Bω2 sin ϕ,

pψ = Aω1 sin θ sin ϕ + Bω2 sin θ cos ϕ + Cω3 cos θ,


pϕ = Cω3 .
Подстановка из последнего уравнения ω3 = pϕ /C во второе уравнение
дает линейную систему уравнений для ω1 и ω2
(
Aω1 cos ϕ − Bω2 sin ϕ = pθ ,
Aω1 sin θ sin ϕ + Bω2 sin θ cos ϕ = pψ − pϕ cos θ.
Отсюда
p sin ϕ + pθ cos ϕ p cos ϕ − pθ sin ϕ
ω1 = , ω2 = ,
A B
pψ − pϕ cos θ
где p = .
sin θ
Подставив полученные выражения для ω1 , ω2 , ω3 в (2.25) и учи-
тывая, что L = L2 — квадратичная форма от обобщенных скоростей,
получим функцию Гамильтона

1 (p sin ϕ + pθ cos ϕ)2 (p cos ϕ − pθ sin ϕ)2 pϕ2
b
H = L2 = + + .
2 A B C
Здесь символ b означает, что функция L2 выражена через обобщенные
импульсы.
Замечание. Решение задач 2.8, 2.9 показывает, что для построе-
ния гамильтониана системы иногда достаточно выразить через обоб-
щенные импульсы не сами обобщенные скорости, а их комбинации,
входящие в кинетическую энергию системы.
Задача 2.10. Функция Лагранжа движущейся по инерции реля-

тивистской частицы имеет вид 1)
p
L = − mc c2 − (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
где x, y, z — декартовы координаты частицы, c — скорость света, m —
масса покоя частицы. Найти функцию Гамильтона частицы.
1) См., например, [32].

Решение. Введем обобщенные импульсы

∂L mcẋ
px = = p ,
∂ ẋ c2 − (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
∂L mcẏ
py = = p , (2.26)
∂ ẏ c − (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
2
∂L mcż
pz = =p .
∂ ż c − (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
2
По определению функция Гамильтона равна

ḃ + py ḃ
H = px x y + pz ḃ b
z − L,
где символ b означает, что правая часть равенства выражена через
обобщенные импульсы px , py , pz согласно (2.26).
Упростим выражение px ẋ + py ẏ + pz ż − L, используя (2.26),
mc(ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
px ẋ + py ẏ + pz ż − L = p +
c2 − (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
p mc3
+ mc c2 − (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) = p .
c2 − (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 )
Таким образом,
p чтобы выписать функцию Гамильтона, нужно из (2.26)
2
выразить cp − (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ) через обобщенные импульсы. Введя обо-
значение a = c2 − (ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 ), возведем каждое из уравнений систе-
мы (2.26) в квадрат и сложим их. Тогда
m2 c2 (c2 − a2 )
p2x + p2y + p2z = .
a2
mc2
a= q .
p2x + p2y + p2z + m2 c2
Стало быть, функция Гамильтона релятивистской частицы имеет вид
mc3 q
H= = c p2x + p2y + p2z + m2 c2 .
a
2.2. Скобки Пуассона 207
2.2. Скобки Пуассона

Рассмотрим дважды непрерывно дифференцируемые функции
F (q, p, t) и G(q, p, t), зависящие от канонических переменных
q = (q1 , q2 , . . . , qn ), p = (p1 , p2 , . . . , pn ) и времени t. Функция
X n
∂F ∂G ∂F ∂G
{F, G} = − (2.27)
i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
называется скобкой Пуассона функций F и G.
Канонические уравнения Гамильтона
∂H ∂H
q̇ = , ṗ = −
∂p ∂q
с помощью скобок Пуассона записываются в симметричной форме
q̇i = {qi , H},ṗi = {pi , H}, i = 1, . . . , n.
dH F
Найдем производную функции F (q, p, t) в силу уравнений
dt
Гамильтона
n
dH F ∂F X ∂F ∂F
= + q̇i + ṗi =
dt ∂t i=1
∂qi ∂pi
n
∂F X ∂F ∂H ∂F ∂H ∂F
= + − = + {F, H} .
∂t i=1
∂qi ∂p i ∂p i ∂q i ∂t
Отсюда следует утверждение.
Функция F (q, p, t) — первый интеграл уравнений Гамильтона с га-
мильтонианом H(q, p, t) тогда и только тогда, когда
∂F
+ {F, H} ≡ 0. (2.28)
∂t
Свойства скобок Пуассона.
1. {F, F } = 0, {F, C} = {C, F } = 0, где C = const;
2. Билинейность: {F, aG1 + b G2 } = a{F, G1 } + b{F, G2 }, где a и b —
любые константы.
3. Кососимметричность: {F, G} = − {G, F }.

4. Тождество Якоби: F, {G, W } + G, {W, F } + W, {F, G} ≡ 0.
Первые три свойства очевидным образом следуют из определения.
Прежде чем доказать тождество Якоби, сформулируем еще несколько
свойств скобок Пуассона.
5. Правило Лейбница: {F1 F2 , G} = F1 {F2 , G} + F2 {F1 , G}.
6. Правило Лейбница для частных производных:

∂n o ∂F ∂G
F, G = , G + F, ,
∂t ∂t ∂t
∂ n o ∂F ∂G
F, G = , G + F, ,
∂qi ∂qi ∂qi
o ∂F i = 1, . . . , n.
∂ n ∂G
F, G = , G + F, ,
∂pi ∂pi ∂pi
Эти равенства доказываются дифференцированием (2.27) по соответ-
ствующей переменной. Например, дифференцируя по времени скобку
Пуассона {F, G} и используя равенство смешанных частных производ-
ных функции, получаем первое соотношение

∂F ∂F !
∂ ∂
∂n o X n
∂t ∂G ∂t ∂G
F, G = − +
∂t ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
i=1
∂G ∂G !
Xn ∂ ∂
∂F ∂t ∂F ∂t ∂F ∂G
+ − = , G + F, .
i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi ∂t ∂t
7. Базисные скобки:
{pi , pj } = 0, {qi , qj } = 0, {qi , pj } = δij , i, j = 1, . . . , n,
где δij — символ Кронекера: δii = 1 и δij = 0 при i = 6 j.
8. Правило сложной функции:
k
X ∂ϕ
ϕ(F1 , . . . , Fk ), G = {Fi , G}.
i=1
∂Fi
Доказательство тождества Якоби. Заметим, что каждое сла-

гаемое в левой части тождества Якоби есть произведение частной про-
изводной второго порядка на две частные производные первого поряд-
ка. Поэтому достаточно показать, что левая часть не содержит вторых
частных производных, например, что она не содержит вторых частных
производных функции W . Эти производные могут получиться лишь в
двух первых скобках, то есть в сумме

F, {G, W } + G, {W, F }
или, что по свойству 3 то же самое, в разности

F, {G, W } − G, {F, W } .
Покажем, что одинаковые вторые частные производные функции W
имеют одинаковые коэффициенты в обеих скобках. Вычислим первую
скобку
X n
∂G ∂W ∂G ∂W
{F, {G, W }} = F, − =
i=1
∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
Xn n
∂F ∂ X ∂G ∂W ∂G ∂W
= − −
∂qk ∂pk i=1 ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
k=1
n !
∂F ∂ X ∂G ∂W ∂G ∂W
− − .
∂pk ∂qk i=1 ∂qi ∂pi ∂pi ∂qi
∂2W ∂F ∂G
Отсюда получаем, что коэффициент при равен , коэф-
∂qk ∂qi ∂pk ∂pi
2 2
∂ W ∂F ∂G ∂ W
фициент при есть , а коэффициент при имеет
∂pk ∂pi ∂qk ∂qi ∂qk ∂pi

∂F ∂G ∂F ∂G
вид − − .
∂qi ∂pk ∂pk ∂qi
Аналогично вычисляя вторую скобку G, {F, W } , получим те же
коэффициенты при вторых частных производных функции W . Таким
образом, тождество Якоби доказано.
Задача 2.11. Вычислить скобку Пуассона функций F = q 2 + p2 и
p
G = arctg .
q
Решение. Нетрудно видеть, что
∂F ∂F ∂G p ∂G q
= 2q, = 2p, =− 2 , = 2 .
∂q ∂p ∂q p + q2 ∂p p + q2
Используя эти соотношения, находим скобку Пуассона
∂F ∂G ∂F ∂G q p
{F, G} = − = 2q 2 2
+ 2p 2 = 2.
∂q ∂p ∂p ∂q p +q p + q2
Задача 2.12. Используя свойства скобки Пуассона, вы-

числить скобку Пуассона функций F = p21 q1 + 17p2 q12 + p23 и
G = p22 + p1 p2 − 3q1 sin q3 .
Решение. Согласно свойству 7 почти все базисные скобки Пуассо-
на равны нулю, за исключением {qi , pi }, i = 1, . . . , n. Поэтому скобка
Пуассона двух функций может быть отлична от нуля только в том
случае, когда одна из функций зависит от qi , а вторая от pi . Восполь-
зовавшись свойством 2, получаем
{F, G} = {p21 q1 + 17p2 q12 + p23 , p22 + p1 p2 − 3q1 sin q3 } =
= {p21 q1 , p1 p2 } − {p21 q1 , 3q1 sin q3 } + {17p2q12 , p1 p2 } − {p23 , 3q1 sin q3 }.
По свойствам 5, 8, 7 и 3
{F, G} = p21 p2 {q1 , p1 } − 3q1 sin q3 ·2p1 {p1 , q1 } + 17p22 · 2q1 {q1 , p1 } −
− 3q1 ·2p3 · cos q3 {p3 , q3 } = p21 p2 + 6p1 q1 sin q3 + 34p22 q1 + 6p3 q1 cos q3 .
Задача 2.13. Теорема Пуассона. Пусть F (q, p, t) , G (q, p, t) —
первые интегралы канонических уравнений Гамильтона. Дока-
зать, что скобка Пуассона {F, G} — тоже первый интеграл этих
уравнений.
Доказательство. По условию F (q, p, t) и G (q, p, t) — первые ин-
тегралы, поэтому для них выполняется тождество (2.28)
∂F ∂G
+ {F, H} = 0, + {G, H} = 0. (2.29)
∂t ∂t
Требуется доказать, что скобка Пуассона {F, G} тоже удовлетворяет
этому тождеству, то есть
∂{F, G}
+ {F, G}, H = 0.
∂t
Воспользуемся
тождеством Якоби для функций
H, F и G
H, {F, G} + F, {G, H} + G, {H, F } = 0,
откуда с учетом (2.29) и свойства
3 скобок
Пуассона находим
∂G ∂F
H, {F, G} − F, − , G = 0.
∂t ∂t
Согласно свойствам 3 и 6 скобок Пуассона отсюда получаем
∂{F, G}
{F, G}, H + = 0,
∂t
что и требовалось доказать.
Замечание. Применение теоремы Пуассона не всегда позволяет
получить первый интеграл, функционально независимый от уже из-
вестных первых интегралов. В частности, может получиться уже из-
вестный первый интеграл или константа.
Задача 2.14. Точка массы m движется в неподвижной декарто-
вой системе координат Ox1 x2 x2 под действием p центральной силы с
потенциальной энергией V (r), где r = x21 + x22 + x23 — расстояние от
центра O силы до точки. Показать, что функции G = x2 p3 − x3 p2 и
W = x3 p1 − x1 p3 , где p1 , p2 , p3 — обобщенные импульсы точки, явля-
ются первыми интегралами канонических уравнений Гамильтона дви-
жения точки. Воспользовавшись теоремой Пуассона, получить новый
первый интеграл.
Решение. Квадрат скорости точки в декартовых координатах есть
v 2 = ẋ21 + ẋ22 + ẋ23 . Поэтому функция Лагранжа точки в поле централь-
ной силы с потенциальной энергией V (r) имеет вид
m 2
L= ẋ1 + ẋ22 + ẋ23 − V (r) = L2 − V (r),
2
где L2 — квадратичная форма от обобщенных скоростей.

Поскольку обобщенные импульсы имеют вид
∂L ∂L ∂L
p1 = = mẋ1 , p2 = = mẋ2 , p3 = = mẋ3 =⇒
∂ ẋ1 ∂ ẋ2 ∂ ẋ3
p1 p2 p3
ẋ1 = , ẋ2 = , ẋ3 = ,
m m m
то функция Гамильтона записывается так

H =L b 2 + V (r) = 1 p21 + p22 + p23 + V (r).
2m
Здесь символ b означает, что функция L2 выражена через обобщенные
импульсы.
Докажем, что функция G удовлетворяет тождеству (2.28). Про-
дифференцируем потенциальную энергию как сложную функцию
∂V ∂V ∂r ∂V xi
= = , i = 1, 2, 3.
∂xi ∂r ∂xi ∂r r
Тогда
X3
∂G ∂H ∂G ∂H p2 ∂V x2 p3 ∂V x3
{G, H} = − = p 3 +x3 −p 2 −x2 =0
i=1
∂xi ∂pi ∂pi ∂xi m ∂r r m ∂r r
∂G
и поскольку = 0, то тождество (2.28) выполняется для функции G
∂t
и, значит, G есть первый интеграл. Аналогично доказывается, что W
является первым интегралом. Заметим, что G и W — это проекции
кинетического момента K O точки относительно центра O силы на
оси Ox1 и Ox2 . Вектор K O остается постоянным при движении сво-
бодной точки под действием центральной силы.
Вычислим скобку Пуассона функций G и W
X 3
∂G ∂W ∂G ∂W
F = {G, W } = − = x1 p2 − x2 p1 .
i=1
∂xi ∂pi ∂pi ∂xi
По теореме Пуассона функция F = x1 p2 − x2 p1 — тоже первый инте-
грал. Это проекция вектора K O на ось Ox3 .
Замечание. Вычислив {G, F } = {x2 p3 − x3 p2 , x1 p2 − x2 p1 } = − W
и {W, F } = {x3 p1 − x1 p3 , x1 p2 − x2 p1 } = G, получим, что применение
теоремы Пуассона еще раз для функций G, W, F новых первых инте-
гралов не дает.
Задача 2.15. Пусть функция Гамильтона H(q, p) не зависит от
времени. Тогда H — первый интеграл уравнений Гамильтона. Пусть
известен еще один первый интеграл F (q, p, t). Доказать, что скобка
Пуассона {H, F } может быть отличным от константы первым инте-
гралом, только если функция F (q, p, t) зависит явно от времени.
Решение. По условию F (q, p, t) — первый интеграл уравнений Га-

мильтона, поэтому
∂F ∂F
+ {F, H} = 0 =⇒ = − {F, H} = {H, F } .
∂t ∂t
Следовательно, чтобы скобка Пуассона {H, F } была отличным от кон-
станты первым интегралом, функция F (q, p, t) должна явно зависеть
от времени. В противном случае {H, F } ≡ 0.
Задача 2.16. Пусть функция Гамильтона H(q, p) не зависит явно
от времени и существует первый интеграл F (q, p, t) уравнений Гамиль-
∂F ∂ 2 F
тона. Доказать, что производные , , . . . тоже являются первы-
∂t ∂t2
ми интегралами уравнений Гамильтона.
Решение. Дифференцируя по времени тождество
∂F
+ {F, H} = 0,
∂t
которому удовлетворяет первый интеграл уравнений Гамильтона, и
используя свойство 6 скобок Пуассона, получим

∂ ∂F ∂F ∂H
+ , H + F, ≡ 0.
∂t ∂t ∂t ∂t
По условию функция Гамильтона не зависит явно от времени, то есть
∂H
≡ 0. Тогда
∂t
∂ ∂F ∂F
+ , H ≡ 0.
∂t ∂t ∂t
∂F
Для функции выполняется тождество (2.28), поэтому она является
∂t
первым интегралом уравнений Гамильтона. Продолжив дифференци-
∂2F ∂3F
рование по времени, аналогично докажем, что , , . . . — тоже
∂t2 ∂t3
первые интегралы. После некоторого шага дифференцирование по вре-
мени перестанет давать новые первые интегралы, так как получится
выражение, функционально зависящее от уже найденных первых ин-
тегралов (в частности, константа).
Задача 2.17. Пусть F (q, p, t) — первый интеграл гамильтоновой
системы с циклической координатой qk . Доказать, что производные
∂F ∂ 2 F
, , . . . тоже являются первыми интегралами уравнений Га-
∂qk ∂qk2
мильтона.
Решение. Обозначим через H функцию Гамильтона рассматрива-
емой гамильтоновой системы. Поскольку F (q, p, t) — первый интеграл
этой системы, то он удовлетворяет тождеству

∂F
+ {F, H} = 0.
∂t
Продифференцируем это равенство по qk , воспользовавшись свой-
ством 6 скобок Пуассона,

∂ ∂F ∂F ∂H
+ , H + F, = 0. (2.30)
∂qk ∂t ∂qk ∂qk
∂H
По условию координата qk циклическая, поэтому = 0. Тогда соот-
∂qk
ношение (2.30) принимает вид

∂ ∂F ∂F
+ , H = 0,
∂t ∂qk ∂qk
∂F ∂F
то есть удовлетворяет тождеству (2.28) и, значит, — первый
∂qk ∂qk
интеграл. Путем дальнейшего дифференцирования по qk , аналогично
∂2F ∂3F
доказывается, что , , . . . — тоже первые интегралы.
∂qk2 ∂qk3
Задача 2.18. Точка массы m движется в отсутствии внешних сил
(по инерции) равномерно и прямолинейно вдоль неподвижной оси Ox,
и ее положение определяется координатой x. Показать, что функция
p
F (x, p, t) = x − t, где p — обобщенный импульс точки, является пер-
m
вым интегралом уравнений Гамильтона движения точки. Найти еще
два первых интеграла этих уравнений.
Решение. Ввиду отсутствия внешних сил потенциальная энергия
точки V = const. Поэтому функция Лагранжа с точностью до констан-
ты равна кинетической энергии точки:
1 1
L = T = mv 2 = mẋ2 ,
2 2
где v 2 = ẋ2 — квадрат скорости точки. Тогда обобщенный импульс точ-
∂L
ки равен p = = mẋ и гамильтониан имеет вид
∂ ẋ
p2
H = Tb = ,
2m
где символ b означает, что в выражение для T вместо обобщенной
скорости ẋ подставлен обобщенный импульс p. Поскольку функция
Гамильтона не зависит явно от времени, то H — первый интеграл
уравнений Гамильтона.
p
По условию F (x, p, t) = x − t и, следовательно,
m
∂F p p p2 p
=− , {F, H} = x − t, = .
∂t m m 2m m
∂F
Таким образом, выполнено тождество + {F, H} = 0 и поэто-
∂t
p
му F (x, p, t) = x − t — первый интеграл уравнений Гамильтона.
m
∂F
Согласно утверждению задачи 2.16 функция — тоже первый
∂t
p
интеграл, то есть — еще один первый интеграл уравнений Гамиль-
m
тона.
p p
Замечание. Функции x − t и являются первыми интегра-
m m
лами, поскольку точка движется равномерно и прямолинейно:
p0
x(t) = t + x0 , p(t) = p0 ,
m
где x0 , p0 — обобщенные координата и импульс точки при t = 0.
Задача 2.19. Показать, что функции F = q22 + p21 , G = q12 + p22 и
W = {F, G} являются первыми интегралами уравнений Гамильтона с
гамильтонианом H = q1 q2 + p1 p2 . При каких условиях эти интегралы
функционально независимы?
Решение. Используя свойства скобок Пуассона, находим

{F, H} = q22 + p21 , q1 q2 + p1 p2 = q22 , p1 p2 + p21 , q1 q2 =
= 2q2 p1 − 2p1 q2 = 0,
2
2
{G, H} = q1 + p2 , q1 q2 + p1 p2 = q12 , p1 p2 + p22 , q1 q2 =
= 2q1 p2 − 2p2 q1 = 0.
Поскольку функции F и G не зависят явно от времени, то они удо-
влетворяют тождеству (2.28) и, следовательно, являются первыми ин-
тегралами уравнений Гамильтона с гамильтонианом H.
Вычислим W и {W, H}

W = {F, G} = q22 + p21 , q12 + p22 = −4q1 p1 + 4q2 p2 ,
{W, H} = {−4q1 p1 + 4q2 p2 , q1 q2 + p1 p2 } =
= −4p1 p2 + 4q1 q2 + 4p2 p1 − 4q2 q1 = 0.
Отсюда следует, что функция W — тоже первый интеграл, так как не
зависит явно от времени и для нее выполняется тождество (2.28).
Построим матрицу Якоби системы функций F , G и W , чтобы найти
условия их независимости,
 ∂F ∂F ∂F ∂F 
 ∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2   
  0 2q2 2p1 0
 ∂G ∂G ∂G 
∂G  
 
  =  2q1 0 0 2p2  .
 ∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2 
  −4p1 4p2 −4q1 4q2
 ∂W ∂W ∂W ∂W 
∂q1 ∂q2 ∂p1 ∂p2
По определению первые интегралы F, G и W функционально неза-

висимы, если ранг матрицы Якоби максимален, то есть равен трем.
Миноры третьего порядка ∆i (i = 1, 2, 3, 4) матрицы Якоби — опре-
делители матриц, полученных исключением из матрицы Якоби i-го
столбца, — равны
∆1 = 16p2 ∆, ∆2 = −16p1 ∆, ∆3 = −16q2 ∆, ∆4 = 16q1 ∆,
где ∆ = q1 q2 + p1 p2 . Функциональная независимость первых интегра-
лов означает, что хотя бы один из этих миноров отличен от нуля. Это
эквивалентно тому, что ∆ 6= 0.
Задача 2.20. Показать, что для уравнений Гамильтона с гамиль-
тонианом вида

H = H f (qk , pk ), q1 , . . . , qk−1 , qk+1 , . . . , qn , p1 , . . . , pk−1 , pk+1 , . . . , pn , t
функция f (qk , pk ) — первый интеграл.
Решение. Вычислим скобку Пуассона функций f и H, дифферен-
цируя функцию H как сложную,
∂f ∂H ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f ∂f ∂H ∂f
{f, H} = − = − = 0.
∂qk ∂pk ∂pk ∂qk ∂qk ∂f ∂pk ∂pk ∂f ∂qk
Кроме того, функция f (qk , pk ) не зависит явно от времени, то
∂f
есть = 0. Тогда функция f (qk , pk ) удовлетворяет тождеству
∂t
∂f
+ {f, H} = 0 и, следовательно, является первым интегралом.
∂t
Замечание. Если функция Гамильтона представляется в виде

H = H f (qk , pk ), q1 , . . . , qk−1 , qk+1 , . . . , qn , p1 , . . . , pk−1 , pk+1 , . . . , pn , t ,
то переменные qk , pk называются отделяющимися.
2.3. Канонические преобразования

Пусть q ∈ Rn , p ∈ Rn — канонические переменные. Рассмотрим пре-
образование переменных q, p в новые переменные Q, P , заданное
функциями
Q = Q(q, p, t), P = P (q, p, t), (2.31)
которые предполагаются гладкими и удовлетворяющими условию
∂(Q, P )
невырожденности: det 6= 0. Тогда существует (локально) пре-
∂(q, p)
образование новых переменных в старые, которое также задается глад-
кими функциями
q = q(Q, P , t), p = p(Q, P , t).
Унивалентные канонические преобразования. Преобразова-
ние (2.31) называется унивалентным каноническим, если найдется
такая гладкая функция Π(q, p, t), что в любой момент времени вы-
полняется условие
p δq = P δQ + δΠ. (2.32)
Символ δ означает дифференциал функции, который вычисляется при
зафиксированном времени.
Если преобразование (2.31) не зависит от времени, то условие ка-
ноничности (2.32) можно записать в виде
p dq = P dQ + dΠ, (2.33)
где Π = Π(q, p) — некоторая гладкая функция.
Для любой функции f в расширенном фазовом пространстве вы-
полняется
∂f
df = δf + dt,
∂t
поэтому в расширенном фазовом пространстве с координатами q, p, t
имеем
∂Q ∂Π
δq = dq, δQ = dQ − dt, δΠ = dΠ − dt. (2.34)
∂t ∂t
Следовательно, равенство (2.32) записывается в виде

∂Q ∂Π
p dq = P dQ − P , dt + dΠ − dt. (2.35)
∂t ∂t
Это соотношение можно рассматривать как равенство двух диф-
ференциальных форм в расширенном фазовом пространстве.
Пусть H(q, p, t) — произвольная функция. Вычитая из обеих ча-
стей равенства (2.35) дифференциальную форму Hdt, получим
критерий каноничности преобразования в расширенном фазовом
пространстве
p dq − Hdt = P dQ − Hdt e + dΠ, (2.36)
2.3. Канонические преобразования 217
где
e ∂Q ∂Π
H(q, p, t) = P, +H + . (2.37)
∂t ∂t
Используется и другое определение канонических преобразований.
Преобразование (2.31) называется унивалентным каноническим, ес-
ли для любой функции Гамильтона H(q, p, t) найдутся такие гладкие
e
функции Π(q, p, t), H(q, p, t), что выполнено соотношение (2.36). Это
определение эквивалентно первоначальному, поскольку переход от со-
отношения (2.32) к соотношению (2.36) обратим. Для доказательства
каноничности преобразования достаточно найти функцию Π(q, p, t),
так как согласно (2.37) функция H(q, e p, t) выражается через H(q, p, t)
и Π(q, p, t).
Движение системы с гамильтонианом H(q, p, t) описывается урав-
нениями Гамильтона
∂H ∂H
q̇ = , ṗ = − . (2.38)
∂p ∂q
Выразим функцию H e в переменных Q, P , t и будем обозначать ее
e e
по-прежнему: H = H(Q, P , t). Покажем, следуя [46], что в новых пе-
ременных движение системы описывается уравнениями Гамильтона с
гамильтонианом H: e
∂He ∂H e
Q̇ = , Ṗ = − . (2.39)
∂P ∂Q
Фазовое пространство (q, p) ∈ R2n гамильтоновой системы будем рас-
сматривать как конфигурационное пространство некоторой лагран-
жевой системы. В этом пространстве введем обобщенные координаты
z = (q, p), то есть zi = qi , zn+i = pi , i = 1, . . . , n. Обобщенные скорости
имеют вид ż = (q̇, ṗ). Введем функцию Лагранжа
L(z, ż, t) = L(q, p, q̇, ṗ, t) = pq̇ − H(q, p, t). (2.40)
Прямыми вычислениями можно показать, что уравнения Лагран-
жа с этим лагранжианом — это уравнения Гамильтона с гамиль-
тонианом H(q, p, t). Перейдем к новым обобщенным координатам
Z = (Q, P ), используя замену (2.31). При такой замене уравне-
ния Лагранжа с лагранжианом L перейдут в уравнения Лагранжа
с лагранжианом Le = L z(Z, t), ż(Z, Ż, t), t . Из условия канонично-
сти (2.36) следует, что
pq̇ − H = P Q̇ − H e + dΠ .
dt
Отсюда согласно (2.40) имеем
e + dΠ .
Le = P Q̇ − H
dt
В соответствии с калибровочным преобразованием 2 (см. стр. 40) из Le

dΠ
можно вычесть слагаемое и при этом уравнения Лагранжа не из-
dt
менятся. Таким образом, в новых переменных Z лагранжиан после
калибровки примет вид
⌢
e
L(Z, Ż, t) = P Q̇ − H.
⌢
Уравнения Лагранжа с лагранжианом L — это уравнения Гамильтона
e
с гамильтонианом H(Q, P , t), что и требовалось доказать.
Каноническое преобразование переменных переводит любую га-
мильтонову систему в гамильтонову систему.
Свойства унивалентных канонических преобразований.
1. Канонические преобразования образуют группу:
а) Тождественное преобразование Q = q, P = p является канониче-
ским. В (2.32) надо положить Π ≡ 0.
б) Преобразование, обратное к каноническому, также является ка-
ноническим. Если выполнено (2.32), то

P δQ = p δq + δΠ∗ , где Π∗ (Q, P , t) = − Π(q, p, t)q=q(Q,P ,t) .
p=p(Q,P ,t)
в) Если преобразования переменных q, p в переменные Q, P и пе-
e P
ременных Q, P в переменные Q, e являются каноническими, то компо-
зиция этих преобразований, то есть преобразование переменных q, p
e P
в переменные Q, e , также является каноническим преобразованием.
e
В самом деле, найдутся функции Π(q, p, t) и Π(Q, P , t) такие, что
p δq = P δQ + δΠ, e e e
P δQ = P δ Q + δ Π.
Сложив эти равенства, получим

e δQ
p δq = P e
e + δΠ*, где Π*(q, p, t) = Π + Π
Q=Q(q,p,t) .
P =P (q,p,t)
2. Пусть каноническое преобразование не зависит от времени,
то есть Q = Q(q, p), P = P (q, p). Согласно (2.32 ) δΠ = p δq − P δQ,
и можно считать, что функция Π также не зависит от времени:
Π = Π(q, p). Тогда из (2.37) вытекает следующее утверждение.
Если унивалентное каноническое преобразование переменных не
зависит от времени, то гамильтониан H e системы в новых перемен-
ных получается подстановкой в исходный гамильтониан H старых
переменных q, p, выраженных через новые Q, P :

e
H(Q, P , t) = H q(Q, P ), p(Q, P ), t . (2.41)
3. Пусть γ — ориентированная замкнутая кривая в фазовом
пространстве. Параметризуем ее в исходных переменных: q(s), p(s),
0 6 s 6 1. Поскольку кривая замкнута, то

q(0), p(0) = q(1), p(1) .
Зафиксируем момент времени t = t∗ . Кривую γ можно рассматривать
как кривую в расширенном фазовом пространстве, во всех точках ко-
торой t = t∗ . Используя (2.32), получаем
I I I
p δq = P δQ + δΠ.
γ γ γ
На кривой γ время зафиксировано, поэтому согласно (2.34) на этой

кривой выполняются соотношения
δq = dq, δQ = dQ,
I Z1
dΠ
δΠ = ds = Π q(1), p(1), t∗ − Π q(0), p(0), t∗ = 0.
ds
γ 0
Следовательно, I I
p dq = P dQ. (2.42)
γ γ
I
Интеграл p dq по ориентированному замкнутому контуру в фазо-
γ
вом пространстве называется относительным интегральным инва-
риантом Пуанкаре. Равенство (2.42) означает, что при канонических
преобразованиях его значение не меняется.
Покажем, что верно обратное: если в любой момент для любой ори-
ентированной замкнутой гладкой кривой γ в фазовом пространстве
выполнено соотношение (2.42), то преобразование (2.31) каноническое.
Зафиксируем некоторую точку (q 0 , p0 ). Соединим ее с произвольной
точкой (q, p) двумя гладкими кривыми µ1 и µ2 и составим из них за-
мкнутую кривую γ ∗ . Из (2.42) при γ = γ ∗ получим
Z Z

p dq − P dQ = p dq − P dQ .
µ1 µ2
Z

Следовательно, для любого t функция f (q, p, t) = p dq − P dQ не
µ
зависит от кривой µ, соединяющей точки (q 0 , p0 ) и (q, p) в фазо-
вом пространстве. Тогда соотношение (2.32) выполнено для функции
Z Действительно, Zпоскольку на кривой µ время за-
Π(q, p, t) = f (q, p, t).

фиксировано, то p dq − P dQ = p δq − P δQ . Из определения
µ µ
функции f имеем f (q 0 , p0 , t) = 0. Таким образом,

Z Z Z

p δq − P δQ = f (q, p, t) = f (q, p, t) − f (q 0 , p0 , t) = df = δf.
µ µ µ
Кривая µ произвольна, поэтому p δq − P δQ = δf .
Преобразование (2.31) является унивалентным каноническим то-
гда и только тогда, когда для любой ориентированной замкнутой
гладкой кривой γ в фазовом пространстве в любой момент времени
выполнено (2.42).
4. Критерий каноничности преобразования можно сформулировать
с использованием симплектических матриц. Дадим определения и при-
ведем некоторые свойства таких матриц.
Симплектической единицей называется матрица J вида

0 En
J = ,
−E n 0
где E n — единичная (n× n)-матрица. Симплектическая единица обла-
дает следующими свойствами:
J J T = E 2n , J T = J −1 = −J , J 2 = −E 2n , det J = 1.
Здесь E 2n — единичная (2n× 2n)-матрица.
Матрица D называется симплектической, если
D TJ D = J . (2.43)
Симплектическая матрица не вырождена, так как

1 = det J = det D T J D = detD T det J det D = det2 D.
Условие симплектичности (2.43) эквивалентно тому, что
DJ D T = J . (2.44)
В самом деле, домножив обе части (2.43) слева на (D T )−1 и справа
на D −1 , имеем
J = (D T )−1 J D −1 .
Тогда
−1
J −1 = (D T )−1 J D −1 = DJ −1 D T .
Отсюда получаем (2.44), так как J −1 = − J .

Пусть задано преобразование (2.31) переменных q, p в перемен-
ные Q, P . Объединим переменные q, p в 2n-мерный вектор z = (q, p),
а переменные Q, P в 2n-мерный вектор Z = (Q, P ). Тогда преобразо-
вание (2.31) можно записать в виде Z = Z(z, t). Матрица Якоби пре-
образования (2.31) равна
 
∂Q ∂Q
∂Z 
∂(Q, P )  ∂q ∂p 
= = . (2.45)
∂z ∂(q, p) ∂P ∂P 
∂q ∂p

гда и только тогда, когда его матрица Якоби (2.45) симплектиче-
ская, то есть выполнено соотношение
T
∂Z ∂Z
J = J. (2.46)
∂z ∂z
Покажем, что соотношение (2.46) эквивалентно условию (2.32).

Воспользовавшись тем, что
δ(pq) = p δq + q δp, δ(P Q) = P δQ + Q δP ,
условие каноничности (2.32) перепишем в виде
−q δp = −QδP + δ(Π − pq + P Q).
Сложив это равенство с (2.32), получим
p δq − q δp = P δQ − QδP + δΠ∗ , где Π∗ = 2Π − pq + P Q.
Это условие эквивалентно условию каноничности (2.32). В обозначе-
ниях z = (q, p), Z = (Q, P ) оно записывается так
(J z, δz) = (J Z, δZ) + δΠ∗ . (2.47)
Поскольку
∂Z
δZ = D δz, (J Z, δZ) = (D T J Z, δz), где D= ,
∂z
то (2.47) примет вид
f (z, t) δz = δΠ*, где f (z, t) = J z − D T J Z.
Следовательно, f δz является полным дифференциалом при зафикси-
рованном времени. Это выполнено тогда и только тогда, когда матрица
∂f
M= симметрическая 1) .
∂z
2n
X
1) Дифференциальная форма ω = f dz = fi dzi локально является полным
i=1
X“ ∂fi ∂fj ”
дифференциалом тогда и только тогда, когда dω = − dzj ∧ dzi = 0,
i,j
∂z j ∂zi
j<i
∂fi ∂fj ` ´
то есть при = , i, j = 1, . . . , 2n см., например, [27] . Это означает, что
∂zj ∂zi
∂f
матрица M = симметрическая.
∂z
Найдем условия симметричности матрицы M в произвольной точ-

ке z 0 . Введем функцию g(Z) = (J Z 0 , Z), где Z 0 = Z(z 0 ). Тогда
δg = (J Z 0 , δZ) = (J Z 0 , Dδz) = (D T J Z 0 , δz).
Дифференциальная форма f δz является полным дифференциалом
некоторой функции тогда и только тогда, когда полным дифферен-
циалом является дифференциальная форма f ∗ δz, где
f ∗ δz = f δz − δg, f ∗ = J z − D T J (Z − Z 0 ).
∂f ∗
Это означает, что матрица M ∗ = симметрическая. Таким образом,
∂z
матрица M в точке z 0 симметрическая тогда и только тогда, когда
матрица M ∗ в точке z 0 симметрическая.
Запишем слагаемое D T J (Z − Z 0 ) в виде
2n
X
f ∗2 (z, t) = D T J (Z − Z 0 ) = wk (z, t)(Zk − Z0k ),
k=1
T
где w k (z, t) — k-й столбец матрицы D J . Тогда
2n
X 2n
X
∂f ∗2 ∂wk (z, t) ∂(Zk − Z0k )
= (Zk − Z0k ) + w k (z, t) .
∂z ∂z ∂z
k=1 k=1
∂Z
Так как Z(z 0 ) = Z 0 и = D, то
∂z

∂(Zk − Z0k )
2n
X
∂f ∗2
= w k (z, t) = D TJ D .
∂z z=z0 ∂z z=z 0
k=1 z=z 0
Поэтому

M ∗ = J − D TJ D .
z=z 0 z=z 0
Условие симметричности этой матрицы

J − D TJ D = (J − D T J D)T
z=z 0 z=z 0
эквивалентно тому, что

J − DTJ D = −J + D T J D
z=z 0 z=z 0
или

2J = 2D T J D ,
z=z 0
то есть симплектичности матрицы D в произвольной точке z 0 . Итак,

критерием каноничности преобразования является симплектичность
∂Z
матрицы D = .
∂z
Замечание. Представим гамильтониан H(q, p, t) системы как

функцию вектора z = (q, p): H = H(z, t). Тогда уравнения Гамильто-
на (2.38) примут вид
∂H
ż = J .
∂z
5. Критерий каноничности преобразования можно сформулировать
с использованием скобок Пуассона. Рассмотрим преобразование пере-
менных (2.31). В силу (2.44) условие (2.46) каноничности преобразо-
вания запишем в виде
T
R U 0 En R VT 0 En
= ,
V W −E n 0 UT W T −E n 0
где
∂Q ∂Q ∂P ∂P
R= , U= , V = , W = .
∂q ∂p ∂q ∂p
Умножив матрицы, получим

RU T − UR T RW T − UV T 0 En
= .
V UT − W RT V W T − W V T −E n 0
Поскольку (RW T − UV T )T = W R T − V U T , то условие каноничности
можно записать в виде трех равенств
RU T − UR T = 0, RW T − UV T = E n , VWT − WVT = 0
или T T
∂Q ∂Q ∂Q ∂Q
− = 0,
∂q ∂p ∂p ∂q
T T
∂Q ∂P ∂Q ∂P
− = E n,
∂q ∂p ∂p ∂q
T T
∂P ∂P ∂P ∂P
− = 0.
∂q ∂p ∂p ∂q
Эти равенства означают, что
{Qi , Qj } = 0, {Qi , Pj } = δij , {Pi , Pj } = 0, (2.48)
i = 1, . . . , n, j = 1, . . . n,
где δij — символ Кронекера: δii = 1 и δij = 0 при i = 6 j.
гда и только тогда, когда скобки Пуассона функций Q(q, p, t),
P (q, p, t) удовлетворяют соотношениям (2.48).
Производящая функция унивалентного канонического преобра-
зования. Пусть преобразование (2.31) таково, что
∂Q
det 6= 0. (2.49)
∂p
Тогда по теореме о неявной функции первую группу уравнений (2.31)

можно локально разрешить относительно p, то есть представить p как
функцию q, Q, t
p = p(q, Q, t).
Подставив это соотношение во вторую группу уравнений (2.31), пред-
ставим P как функцию q, Q, t

P = P q, p(q, Q, t), t .
Переменные q, p и Q, P выражаются через q, Q по теореме о неяв-
ной функции, поэтому переменные q, Q независимы. Значит, перемен-
ные q, Q, t можно рассматривать как еще одни координаты в рас-
ширенном фазовом пространстве. Запишем функцию Π в перемен-
ных q, Q, t: S(q, Q, t) = Π q, p(q, Q, t), t . Подставив выражение
∂S ∂S ∂S
dS = dq + dQ + dt
∂q ∂Q ∂t
в критерий каноничности (2.36), получим
p dq − Hdt = P dQ − H e dt + ∂S dq + ∂S dQ + ∂S dt. (2.50)
∂q ∂Q ∂t
Это соотношение означает равенство двух дифференциальных форм,
записанных в координатах q, Q, t в расширенном фазовом простран-
стве. Эти дифференциальные формы равны тогда и только тогда, ко-
гда равны коэффициенты при независимых дифференциалах dq, dQ
и dt, то есть выполнены соотношения
∂S ∂S
p= , P =− , (2.51)
∂q ∂Q
He = H + ∂S . (2.52)
∂t
Поскольку
−1
∂Q ∂p
det = det ,
∂p ∂Q
то из первого соотношения (2.51) получаем, что условие (2.49) эквива-
лентно следующему
∂2S
det 6= 0. (2.53)
∂q ∂Q
Функция S(q, Q, t), удовлетворяющая соотношениям (2.51) и усло-
вию (2.53), называется производящей функцией канонического преоб-
разования в переменных q, Q.
Из (2.52) получаем, что гамильтониан системы в новых переменных
выражается согласноформуле
e ∂S(q, Q, t)
H(Q, P , t) = H(q, p, t) + q=q(Q,P ,t) . (2.54)
∂t
p=p(Q,P ,t)
Движение системы определяется уравнениями Гамильтона (2.39) с га-

мильтонианом H.e
Пусть преобразование переменных таково, что можно предста-
вить p, P как функции q, Q, t. Если существует функция S(q, Q, t),
удовлетворяющая соотношениям
∂S ∂S
p= , P =− ,
∂q ∂Q
то это преобразование
является каноническим см. критерий кано-
ничности (2.50) .
Замечание. Не для всех канонических преобразований мож-
но найти производящую функцию вида S(q, Q, t). Например, для
тождественного преобразования такой функции не существует
(см. задачу 2.30). Ниже рассматриваются другие виды производящих
функций.
Покажем, что производящая функция S(q, Q, t) задает канони-
ческое преобразование. Первую группу соотношений (2.51), то есть
∂S
p= , рассмотрим как систему уравнений относительно Q. По тео-
∂q
реме о неявной функции при выполнении условия (2.53) эту систему
уравнений можно однозначно разрешить относительно Q и найти за-
висимость Q = Q(q, p, t). Подставив эту зависимость во вторую груп-
пу соотношений (2.51), найдем зависимость P = P (q, p, t). Таким об-
разом, получаем каноническое преобразование старых канонических
переменных в новые.
∂S
Вторую группу соотношений (2.51), то есть P = − , рассмотрим
∂Q
как систему уравнений относительно q. По теореме о неявной функции
при выполнении условия (2.53) эту систему уравнений можно одно-
значно разрешить относительно q и найти зависимость q = q(Q, P , t).
Подставив эту зависимость в первую группу соотношений (2.51), най-
дем зависимость p = p(Q, P , t). Итак, получаем каноническое преоб-
разование новых канонических переменных в старые.
Пример. Рассмотрим систему с n степенями свободы и гамильто-
1
нианом H = (p2 + q 2 ). Пусть S(q, Q, t) = tqQ. Поскольку
2
∂2S
det = t2n 6= 0 при t > 0,
∂q ∂Q
то функцию S(q, Q, t) можно рассматривать как производящую функ-
цию канонического преобразования. Согласно (2.51)
p = tQ, P = − tq, He = H + qQ.
Отсюда находим зависимость старых переменных от новых q = − P /t,

p = tQ и гамильтониан системы в новых переменных

e = 1 t2 Q2 + P 2 t−2 − t−1 P Q.
H
2
Канонические преобразования с произвольной валентностью.
Определение канонического преобразования можно расширить. Пре-
образование (2.31) называется каноническим, если существуют такие
функция Π(q, p, t) и постоянная c 6= 0, что в любой момент времени
выполняется условие
cp δq = P δQ + δΠ. (2.55)
Постоянная c называется валентностью канонического преобразова-
ния. При c = 1 преобразование является унивалентным.
Для канонического преобразования с валентностью c критерий ка-
ноничности в расширенном фазовом пространстве имеет вид
e = c (p dq − Hdt) − dΠ(q, p, t).
P dQ − Hdt (2.56)
Виды производящих функций канонических преобразований.
Приведем четыре вида производящих функций, часто встречающихся
в задачах:
S1 (q, Q, t), S2 (q, P , t), S3 (p, Q, t), S4 (p, P , t).
∂Q
1. Пусть преобразование (2.31) удовлетворяет условию det 6= 0,
∂p
обеспечивающему независимость переменных q, Q. По теореме о неяв-
ной функции из первого соотношения (2.31) можно выразить p че-
рез q, Q, t. Подставив p = p(q, Q, t) во вторую группу уравнений (2.31),
представим P как функцию q, Q, t. Функцию Π выразим в перемен-
ных q, Q, t и обозначим ее через S1 :
Π q, p (q, Q, t), t = S1 (q, Q, t).
Следовательно, равенство (2.56) принимает вид

P dQ − Hdte = c p dq − Hdt − dS1 (q, Q, t). (2.57)
Подставив
∂S1 ∂S1 ∂S1
dS1 = dq + dQ + dt
∂q ∂Q ∂t
в соотношение (2.57) и приравняв в обеих его частях коэффициенты
при независимых dq, dQ и dt, получим
∂S1 ∂S1 e = cH + ∂S1 .
= cp, = −P , H (2.58)
∂q ∂Q ∂t
−1
∂Q ∂p
Так как det = det 6= 0, то из первого соотношения (2.58)
∂p ∂Q
следует
∂ 2 S1
det 6= 0. (2.59)
∂q ∂Q
Функция S1 (q, Q, t), удовлетворяющая первым двум соотношени-

ям (2.58) и условию (2.59), называется производящей функцией ка-
нонического преобразования в переменных q, Q. Третье соотноше-
ние (2.58) позволяет найти функцию Гамильтона H e системы в новых
переменных Q, P
!
∂S1 q, Q, t
e Q, P , t = cH q, p, t +
H .
∂t q=q(Q,P ,t)
p=p(Q,P ,t)
∂P
∂p
обеспечивающему независимость переменных q, P . Тогда из соотноше-
ний (2.31) можно выразить p и Q через q, P и t. Преобразуем скаляр-
ное произведение
P dQ = d(P Q) − Q dP
и подставим это выражение в (2.56). Тогда

e = c p dq − Hdt − d Π q, p, t +P Q .
− Q dP − Hdt (2.60)
Введем функцию

S2 q, P , t = Π q, p, t + P Q p=p(q,P ,t) .
Q=Q(q,P ,t)
Подставив
∂S2 ∂S2 ∂S2
dS2 = dq + dP + dt
∂q ∂P ∂t
при независимых dq, dP и dt, получим
∂S2 ∂S2 e = cH + ∂S2 .
= cp, = Q, H (2.61)
∂q ∂P ∂t
−1
∂P ∂p
∂p ∂P
следует
∂ 2 S2
det 6= 0. (2.62)
∂q ∂P
Функция S2 (q, P , t), удовлетворяющая первым двум соотношени-
нонического преобразования в переменных q, P .
∂Q
∂q
обеспечивающему независимость переменных p, Q. Тогда из соотноше-
ний (2.31) можно выразить q и P через p, Q и t. Преобразуем скаляр-
ное произведение
p dq = d(pq) − q dp
и подставим это выражение в (2.56). Тогда

e = c −q dp − Hdt − d Π q, p, t −pq .
P dQ − Hdt (2.63)

S3 p, Q, t = Π q, p, t −pq .
q=q(p,Q,t)
Подставив
∂S3 ∂S3 ∂S3
dS3 = dp + dQ + dt
∂p ∂Q ∂t
при независимых dp, dQ и dt, получим
∂S3 ∂S3 e = cH + ∂S3 .
= − cq, = −P , H (2.64)
∂p ∂Q ∂t
−1
∂Q ∂q
∂q ∂Q
следует
∂ 2 S3
det 6= 0. (2.65)
∂p ∂Q
Функция S3 (p, Q, t), удовлетворяющая первым двум соотношени-
нонического преобразования в переменных p, Q.
∂P
∂q
обеспечивающему независимость переменных p, P . Тогда из соотноше-
ний (2.31) можно выразить q и Q через p, P и t. Поскольку
P dQ = d(P Q) − Q dP , p dq = d(pq) − q dp,
то (2.56) можно представить в виде

e = c − q dp − Hdt − d Π q, p, t +P Q − pq .
−Q dP − Hdt (2.66)

S4 p, P , t = Π q, p, t +P Q − pq q=q(p,P ,t) .
Q=Q(p,P ,t)
Подставив
∂S4 ∂S4 ∂S4
dS4 = dp + dP + dt
∂p ∂P ∂t
при независимых dp, dP и dt, получим
∂S4 ∂S4 e = cH + ∂S4 .
= − cq, = Q, H (2.67)
∂p ∂P ∂t
−1
∂P ∂q
∂q ∂P
следует
∂ 2 S4
det 6= 0. (2.68)
∂p ∂P
Функция S4 (p, P , t), удовлетворяющая первым двум соотношени-
нонического преобразования в переменных p, P .
Если для заданного преобразования удалось найти производящую
функцию, то это преобразование каноническое. Преобразование,
заданное производящей функцией, является каноническим.
Задача 2.21. Показать, что преобразование

p p
Q = 2p sin q, P = 2p cos q (2.69)
каноническое, и найти его валентность.
Решение. Для доказательства каноничности данного преобразова-
ния найдем функцию Π(q, p, t) и постоянную c, которые удовлетворяют
равенству
cp δq = P δQ + δΠ(q, p, t). (2.70)
sin q p
Из (2.69) имеем δQ = p δp + 2p cos q δq, поэтому это равенство в
2p
данном случае записывается так
∂Π ∂Π
cp δq = sin q cos q δp + 2p cos2 q δq + δq + δp.
∂q ∂p
Приравнивая коэффициенты при δp и δq в обеих частях равенства,
получим систему уравнений для Π и c

 ∂Π

 0 = sin q cos q + ,
∂p
(2.71)

 ∂Π
 cp = 2p cos2 q + .
∂q
Из первого уравнения находим
p sin 2q
Π=− + Π1 (q, t),
2
где Π1 (q, t) — некоторая функция. Подставив Π во второе уравнение
системы, получим
∂Π1
cp = 2p cos2 q − p cos 2q + .
∂q
Отсюда с учетом cos 2q = 2 cos2 q − 1 имеем
∂Π1
= (c − 1)p.
∂q
Левая часть равенства — функция q и t, а правая — функция p. По-

∂Π1
этому это равенство выполняется только при c = 1. Тогда = 0. По-
∂q
ложив Π1 ≡ 0, получаем, что условие каноничности выполняется для
p sin 2q
функции Π = − и c = 1. Таким образом, рассматриваемое пре-
2
образование каноническое и унивалентное.
Замечание. Для доказательства каноничности преобразования
необязательно искать функцию Π(q, p), удовлетворяющую условию
каноничности (2.70). Продифференцируем первое уравнение систе-
мы (2.71) по q, а второе по p
∂2Π ∂2Π
0 = cos 2q + , c = 2 cos2 q + .
∂q ∂p ∂p ∂q
∂2Π ∂ 2Π
Если функция Π(q, p) существует, то = . Из этого условия
∂q ∂p ∂p ∂q
следует, что
c = 2 cos2 q − cos 2q = 1.
Значит, функция Π существует при c = 1. Таким образом, преобразо-

вание является каноническим и унивалентным 1) .

2
Q = q + p, P = 2 (q + p)e(q+p) + q − p (2.72)
каноническое, и найти его валентность. Выразить функцию Гамильто-
на He в новых переменных, считая известной функцию Гамильтона H
в исходных переменных.
Решение. Для доказательства каноничности данного преобразова-
ния найдем функцию Π(q, p, t) и постоянную c, которые удовлетворяют
равенству
e = c (p dq − Hdt) − dΠ(q, p, t).
P dQ − Hdt
Согласно (2.72) имеем dQ = dq + dp, поэтому в данном случае это ра-

венство записывается так
2
e =
2 (q + p)e(q+p) + q − p (dq + dp) − Hdt
∂Π ∂Π ∂Π
= c(pdq − Hdt) − dq − dp − dt.
∂q ∂p ∂t
1) Этот способ доказательства каноничности преобразования основан на общем
утверждении [27]: выражение a(x, y) dx + b(x, y) dy является дифференциалом неко-

∂a ∂b
торой функции f (x, y) тогда и только тогда, когда = .
∂y ∂x
Приравнивая коэффициенты при dp, dq и dt, получим систему уравне-

ний для Π, c и He

 2 ∂Π

 2 (q + p)e(q+p) + q − p = − ,

 ∂p

2 ∂Π
2 (q + p)e(q+p) + q − p = cp − , (2.73)

 ∂q



 −H e = − cH − ∂Π .
∂t
Первые два уравнения системы позволяют, если преобразование кано-
ническое, найти функцию Π и валентность c и этим доказать канонич-
ность преобразования. Последнее уравнение служит для определения
функции H.e
В первое уравнение системы (2.73) входит одна неизвестная функ-
ция Π, а во второе — еще и неизвестная валентность c. Поэтому
решение
Z системы следует начинать с первого уравнения. Поскольку
2 2
2 (q + p)e(q+p) dp = e(q+p) , то
2
Π = − e(q+p) − 2qp + p2 + Π1 (q, t),
где Π1 (q, t) — некоторая функция.
Подставляя полученное выражение для Π во второе уравнение си-
стемы (2.73), имеем
2 2 ∂Π1
2 (q + p)e(q+p) + q − p = cp + 2(q + p)e(q+p) + 2p − ,
∂q
откуда
∂Π1
2q + = (c + 4)p.
∂q
этому это равенство выполняется только при c = − 4. Тогда
∂Π1
= −2q.
∂q
Этому уравнению удовлетворяет Π1 = − q 2 . Условие каноничности вы-
2
полняется для функции Π = − e(q+p) − 2qp + p2 − q 2 и c = − 4. Значит,
данное преобразование каноническое с валентностью c = − 4.
Третье уравнение системы (2.73) дает

e
H(Q, P, t) = − 4H(q, p, t)q=q(Q,P ) ,
p=p(Q,P )
где из (2.72)
Q 2
P Q 2
P
q= 1 − eQ + , p= 1 + eQ − .
2 4 2 4
Q = αp tg t, P = βq ctg t, α, β 6= 0, (2.74)
каноническое, и найти его валентность. Выразить функцию Гамильто-
на He в новых переменных, считая известной функцию Гамильтона H

в исходных переменных.
Решение. Для доказательства каноничности данного преобразо-
вания найдем функцию Π(q, p, t) и постоянную c, которые удовлетво-
ряют условию каноничности
e = c (p dq − Hdt) − dΠ(q, p, t).
P dQ − Hdt
p
Согласно (2.74) dQ = α tg t dp + dt и в данном случае
cos2 t
p pq
P dQ = αβq ctg t tg t dp + dt = αβ q dp + dt .
cos2 t sin t cos t
Следовательно, условие каноничности принимает вид
pq
αβ q dp + dt − Hdt e =
sin t cos t
∂Π ∂Π ∂Π
= c p dq − Hdt − dq − dp − dt.
∂q ∂p ∂t
Приравняв коэффициенты при dp, dq и dt, получим систему уравне-
e
ний для Π, c и H

 ∂Π

 αβq = − ,

 ∂p


∂Π
0 = cp − ,

 ∂q



 αβ pq

−H e = − cH − ∂Π .
sin t cos t ∂t
Первые два уравнения системы позволяют, если преобразование кано-
ническое, найти функцию Π и валентность c и этим доказать канонич-
ность преобразования. Последнее уравнение служит для определения
функции H.e
В первое уравнение системы входит одна неизвестная функция Π, а
во второе — еще и неизвестная валентность c. Поэтому решение систе-
мы следует начинать с ее первого уравнения, которому удовлетворяет
функция
Π = − αβqp + Π1 (q, t),
где Π1 (q, t) — некоторая функция. Тогда второе уравнение системы
принимает вид
∂Π1
= (c + αβ)p.
∂q
∂Π1
этому это равенство выполняется только при c = − αβ. Тогда = 0.
∂q
Положив Π1 ≡ 0, получаем, что условие каноничности выполняется
для функции Π = − αβqp и c = − αβ. Таким образом, данное преобра-

зование каноническое с валентностью c = − αβ.
Из третьего уравнения системы находим функцию Гамильтона в
новых переменных

pq
e = αβ
H − H =
sin t cos t q=q(Q,P ,t), p=p(Q,P ,t)
QP
= − αβH q(Q, P , t), p(Q, P , t), t ,
sin t cos t
P Q
где q = tg t, p = ctg t согласно (2.74).
β α
Задача 2.24. Дано преобразование, не зависящее от времени,
Q = αq + βp, P = γq + δp. (2.75)
При каком соотношении между α, β, γ и δ преобразование канониче-
ское и унивалентное?
Решение. Воспользуемся свойством 4 канонических преобразова-
ний (см. стр. 220), согласно которому преобразование является унива-
лентным и каноническим тогда и только тогда, когда матрица Якоби D
преобразования симплектическая, то есть D T J D = J (J — симплек-
тическая единица). Поскольку

∂(Q, P ) α β 0 1
D= = , J = ,
∂(q, p) γ δ −1 0
то
T α γ 0 1 α β α γ γ δ
D JD = = =
β δ −1 0 γ δ β δ −α −β

0 αδ − γβ
= .
βγ − δα 0
Матрица D симплектическая, если
αδ − γβ = 1.
Это условие означает, что преобразование (2.75) является унивалент-
ным и каноническим тогда и только тогда, когда якобиан преобразо-
вания (определитель матрицы D) равен 1.
Замечание. Преобразование поворота системы координат (q, p) на
угол ϕ
Q = q cos ϕ + p sin ϕ, P = − q sin ϕ + p cos ϕ
и преобразование растяжения по координатным осям вида
1
Q = λq, P = p
λ
являются унивалентными каноническими, поскольку якобианы этих
преобразований равны 1.
Задача 2.25. Функция Гамильтона в канонических перемен-

1
ных q, p имеет вид H = ap2 + bq 2 , причем a, b > 0. Найти такое ли-
2
нейное, унивалентное, каноническое, не зависящее от времени преобра-
зование переменных q, p в переменные Q, P , чтобы в новых перемен-

ных функция Гамильтона имела вид H e = ω P 2 + Q2 , где ω = const.
2
Определить ω.
Решение. Учитывая вид функций H и H, e рассмотрим линейное
преобразование
q = λQ, p = µP.
Согласно решению задачи 2.24 это преобразование будет унивалент-
1
ным каноническим, если µ = . Преобразование не зависит от време-
λ
ни, поэтому
1a 2
e
H(Q, P ) = H q(Q, P ), p(Q, P ) = P + bλ2 2
Q .
2 λ2

По условию задачи H e = ω P 2 + Q2 и, следовательно,
2
ω 1a 2
P 2 + Q2 = P + bλ2 2
Q .
2 2 λ2
Это соотношение выполнено, если

ω = a ,
λ2
 ω = bλ2 .
Отсюда находим r
a √
4
λ= , ω= ab.
b
Таким образом, условиям задачи удовлетворяет преобразование
r r
4 a 4 b
q= Q, p= P. (2.76)
b a
Задача 2.26. Точка массы m движется по неподвижной оси Ox
под действием упругой силы F = − kxex (ex — направляющий вектор
оси Ox). Найти такое унивалентное, не зависящее от времени кано-
ническое преобразование, чтобы в новых переменных X, P функция
e
Гамильтона имела вид H(X, P ) = ωP , где ω = const. Определить ω.
Решить уравнения Гамильтона в новых переменных и записать реше-
ние в исходных переменных.
Решение. Скорость точки, движущейся по прямой, равна v = ẋex ,
1
поэтому кинетическая энергия точки есть T = mẋ2 . Потенциальная
2
энергия точки, находящейся под действием упругой силы F = − kxex ,

kx2
равна V = . Следовательно, функция Лагранжа имеет вид
2
1 1
L = T − V = mẋ2 − kx2 .
2 2
Найдем обобщенный импульс
∂L
p= = mẋ.
∂ ẋ
Так как T — квадратичная форма от ẋ, функция Гамильтона равна
p2 kx2
H = Tb + V = +
2m 2
(символ b означает, что T выражена через обобщенный импульс).
Преобразование, при котором функция Гамильтона H в новых пе-
e
ременных имеет вид H(X, P ) = ωP , можно получить последователь-
ным применением двух унивалентных канонических преобразований,
не зависящих от времени.
Сначала используем преобразование (2.76), где a = 1/m, b = k,
1 √
4
x= √ 4 X, p = km P, (2.77)
km
p2 kx2
при котором функция Гамильтона H = + переходит в функ-
2m 2
цию Гамильтона
r
1 k
H = H x=x(X ,P) = P2 + X 2
p=p(X ,P)
2 m
Далее воспользуемся каноническим преобразованием (2.69)
√ √
X = 2P sin X, P = 2P cos X. (2.78)
Тогда функция Гамильтона примет требуемый вид
r r
1 k k
e
H = HX =X (X,P ) = 2 2
2P cos X + 2P sin X = P = ωP,
P=P(X,P )
2 m m
r
k
где ω = .
m
Искомое преобразование в соответствии с (2.77) и (2.78) задается
формулами
√
2P √
4 √
x= √ 4 sin X, p = km 2P cos X. (2.79)
km
Замечание. Фактически P, X являются переменными действие-
угол P = I, X = ϕ (см. задачу 2.42).
В новых переменных канонические уравнения и их общее решение

имеют вид
 r
 dX e
∂H k  r

 = = ,  k
dt ∂P m X= t + X0 ,
=⇒ m

 dP ∂ e
H 
 =− =0 P = P0 ,
dt ∂X
где X0 , P0 — произвольные постоянные. Используя (2.79), находим об-
щее решение канонических уравнений в исходных переменных
q ! !
r r
2P0 k p p k
4
x= √ 4 sin t + X0 , p = km 2P0 cos t + X0 .
km m m
Задача 2.27. Функция Гамильтона в канонических перемен-

1
ных q, p имеет вид H = ap2 − bq 2 , причем a, b > 0. Найти такое ли-
2
нейное, унивалентное, каноническое, не зависящее от времени преоб-
разование переменных q, p в переменные Q, P , чтобы в новых пе-
ременных функция Гамильтона имела вид H e = χP Q, где χ = const.
Определить χ.
Решение. Сначала воспользуемся линейным унивалентным кано-
ническим преобразованием (2.76)
r r
4 a 4 b
q= Q, p= P,
b a
приводящим гамильтониан к виду
ω 2 ω √
H= P − Q2 = (P − Q)(P + Q), где ω = ab.
2 2
Далее используем линейное преобразование
Q+P −Q+P
Q= √ , P = √ .
2 2
Якобиан этого преобразования равен 1, поэтому оно унивалентное ка-
ноническое (см. задачу 2.24). В переменных Q, P функция Гамильтона
имеет требуемый вид:

√ P − Q P + Q
e = H
H = ab √ √
Q=Q(Q,P )
2 2 Q=Q(Q,P ) = χP Q,
P=P(Q,P ) P=P(Q,P )
√
где χ = ab.
Итак, условиям задачи удовлетворяет преобразование
√ √ √ √
bq + ap − bq + ap
Q= √4 , P = √
4 . (2.80)
4ab 4ab

1
Q = arccos √ − q, P = −p
p
каноническое. Найти его производящую функцию S = S(q, Q, t) и ва-
лентность.
Решение. Из формул преобразования выразим p, P через q, Q
1 1
p= , P =− .
cos2 (Q + q) cos2 (Q + q)
Чтобы доказать каноничность преобразования, найдем функцию
S = S(q, Q, t) и постоянную c, для которых выполнены соотношения
∂S ∂S
= cp, = − P.
∂q ∂Q
Эти соотношения в данном случае принимают вид
∂S c ∂S 1
= , = . (2.81)
∂q cos2 (Q + q) ∂Q cos2 (Q + q)
Из второго уравнения получаем
S = tg(Q + q) + W (q, t).
Подставив это выражение для S в первое уравнение (2.81), имеем
1 ∂W c
+ = .
cos2 (Q + q) ∂q cos2 (Q + q)
Отсюда
∂W c−1
= . (2.82)
∂q cos2 (Q + q)
∂2W
Функция W = W (q, t) не зависит от Q, поэтому ≡ 0. После диф-
∂q ∂Q
ференцирования равенства (2.82) по Q его левая часть обратится в
ноль, а правая будет тождественно равна нулю лишь при c = 1. Зна-
чит, (2.82) выполняется только при c = 1 и W = W (t). Положим W ≡ 0.
Таким образом, доказано, что данное преобразование каноническое
с производящей функцией S = tg(Q + q) и валентностью c = 1.
Задача 2.29. Получить формулы канонического преобразования
валентности λ с производящей функцией
n
X
S(q, Q, t) = eqi t+Qi .
i=1
Решение. Производящая функция S(q, Q, t) задает каноническое

преобразование валентности λ соотношениями
∂S ∂S
= λp, = −P,
∂q ∂Q
которые в данном случае имеют вид

teqi t+Qi = λpi , eqi t+Qi = − Pi , i = 1, . . . , n.
λpi λpi
Qi = ln − qi t, Pi = − , i = 1, . . . , n.
t t
Задача 2.30. Найти производящую функцию тождественного пре-
образования Q = q, P = p.
Решение. Тождественное преобразование является каноническим
и унивалентным согласно определению (2.55) канонического преобра-
зования (c = 1, Π ≡ 0). Тождественное преобразование не зависит от
времени, поэтому можно считать, что его производящая функция так-
же не зависит от времени.
∂Q ∂P
В данном случае det = 0 и det = 0, поэтому тождествен-
∂p ∂q
ное преобразование не может быть задано с помощью производящих
∂Q
функций S1 (q, Q) и S4 (p, P ) (см. стр. 226–229). Поскольку det 6 0
=
∂q
∂P
и det 6= 0, то преобразование можно задать с помощью производя-
∂p
щих функций S2 (q, P ) или S3 (p, Q).
Найдем S = S2 (q, P ). Из (2.61) при c = 1 имеем
∂S ∂S ∂S ∂S
= p, =Q =⇒ = P, = q.
∂q ∂P ∂q ∂P
Отсюда получаем, что производящая функция S тождественного пре-
образования имеет вид
S(q, P ) = qP .
Задача 2.31. Функция Гамильтона в исходных канонических пе-

p2 p2
ременных q, p имеет вид H = 1 + 2 , где a(q1 ), b(q2 ) > 0, а в
a(q1 ) b(q2 )

преобразованных Q, P равна H e = λ P12 + P22 , где λ = const > 0. Най-
ти производящую функцию S(q, P ) такого унивалентного, не зави-
сящего от времени канонического преобразования, которое переводит
функцию H в H. e Получить формулы этого преобразования.
Решение. Согласно равенствам (2.61) для производящей функ-
ции S(q, P ) при c = 1 имеем
∂S ∂S e = H.
= p, = Q, H (2.83)
∂q ∂P
Отсюда, учитывая вид H и H e в условии задачи, получим
2 2
2 2
1 ∂S 1 ∂S
λ P1 + P2 = + . (2.84)
a(q1 ) ∂q1 b(q2 ) ∂q2
2.3. Канонические преобразования

Барбашова Т.Ф. Кугушев Е.И. Попова Т.В. Теоретическая механика в задачах. Лагранжева механика. Гамильтонова механика М. МЦНМО 2014 PDF

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Доступные форматы

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Доступные форматы

Барбашова Т.Ф. Кугушев Е.И. Попова Т.В. Теоретическая механика в задачах. Лагранжева механика. Гамильтонова механика М. МЦНМО 2014 PDF

Оригинальное название:

Загружено:

Авторское право:

Доступные форматы

Т. Ф. Барбашова Е. И.

Допущено УМО по классическому университетскому образованию

Барбашова Т. Ф., Кугушев Е. И., Попова Т. В.

Подготовлено на основе книги: Т. Ф. Барбашова, Е. И. Кугушев, По-

Издательство Московского центра

Данное издание продолжает серию учебных пособий по теорети-

Пусть функции (1.1) функционально независимы по r1 , . . ., r N , то

Размерность пространства виртуальных перемещений называется

Здесь w0 (q, t), w k (q, t) — некоторые вектор-функции. Для тела с за-

Для получения Ωδ нужно в выражении (1.11) для угловой скоро-

Итак, в любой момент времени согласно (1.10) имеем

По теореме сложения угловых скоростей угловая скорость твердого

Вычислим в обобщенных координатах основные динамические ха-

Пусть известен закон движения q(t) точек системы в обобщенных ко-

Слагаемое T2 — квадратичная форма от обобщенных скоростей:

Слагаемое T1 — линейная форма от обобщенных скоростей:

Пример. Пусть система материальных точек с массами mi ,

Подставив (1.8) в (1.19), находим

Внутренние и внешние силы. Силы, приложенные к точкам си-

2. Суммарный момент внутренних сил относительно любой точ-

Воспользовавшись (1.25), получаем

Для второго слагаемого имеем

Пусть к некоторым точкам P1 и P2 твердого тела приложены

системы, на ее виртуальном перемещении нужно учитывать только

Идеальность связей в твердом теле. Пусть механическая система

2) Пусть твердое тело катится без проскальзывания по другому

Задача 1.1. Однородный стержень AB мас-

где v C — скорость центра масс C стержня (скорость середины стерж-

Задача 1.2. Колесо I вращается вокруг своей неподвижной гори-

Найдем обобщенную силу Qϕ . К колесу I приложена пара сил с

Решение. Определим число степеней свободы системы. Точка O

до правой тройки. По условию массой стержня можно пренебречь, по-

Выберем оси неподвижной системы координат Oxyz так, чтобы в

а путь, пройденный точкой (длина дуги), — к значению

Задача 1.5. Маховик вращается вокруг неподвижной оси Oz, пер-

которой жестко закреплена на маховике. Плоскости шестерней парал-

По условию в начальный момент t = 0 система покоится, поэтому

(eξ — направляющий вектор оси Aξ). В шарнире B на стойку действует

Итак, кинетическая энергия системы имеет вид

На этом виртуальном перемещении (1.40) примет вид

где J1 , J2 , J3 — моменты инерции тела относительно его главных осей

Поскольку V (q, t) = − U (q, t), то

Значит, обобщенная сила Qϕ = G(ϕ) потенциальна и U — ее сило-

уравнений. Этот первый интеграл называется циклическим интегра-

Задача 1.8. Однородный стержень AB длины 2l скользит кон-

По условию стержень движется в поле силы тяжести. Потенциаль-

Задача 1.9. Точка A массы m может двигать-

за полюс неподвижную точку O и, используя формулу Эйлера, найдем

Решение. Положение любой точки стержня AB в плоскости DOE

Воспользовавшись теоремой сложения скоростей v C = v отн пер

По теореме сложения угловых скоростей угловая скорость стержня

Задача 1.11. По неподвижной наклонной плоскости, образующей

где v A — скорость центра масс A цилиндра, JA = M1 R2 /2 — мо-

Задача 1.12. Однородный обруч массы M и радиуса R вращается

стеме координат обруч вращается вокруг оси Aζ с угловой скоростью

Поскольку eθ = cos(ϕ − θ)eϕ + sin(ϕ − θ)eAB , где eAB — единичный

Задача 1.13. Точка A массы m, опускаясь без трения по прямо-

сит только от выбора начала отсчета каждой из координат x, θ. Итак,

где zA — z-координата точки A.

Циклические координаты не входят в лагранжиан, поэтому он име-

Замечание. В задачах ньютоновской механики лагранжиан пред-

Тогда функция Рауса (1.53) имеет вид