Faculté d’Electronique et Informatique

Département Instrumentation et Automatisme

Module : Automates Programmables Industriels

Notes de cours M.LARIBI

Chapitre II GRAFCET

Le chapitre II : Il fera l’objet du TD 1, 2 et 3. Il est important de connaître cet outil de

représentation, sachant que la programmation directe d’un GRAFCET reste limitée à
certains automates programmables industriels, il est toujours possible de transformer
un GRAFCET en machine à états finis.
Toute la complexité du GRAFCET en tant que machine d’états, sont très bien décrites
dans ce chapitre.

1
II.1 Introduction

Structure d’un système automatisé de production (SAP)

PARTIE
RELATION
(PR)

Informations Ordres

PARTIE COMMANDE Ordres PARTIE

(PC) OPERATIVE
(PO)

Information
s

Il est constitué de trois parties :

II.1.1 La Partie Opérative (PO) qui opère sur la matière d’œuvre et le produit. Elle
regroupe :
1. Les effecteurs : c’est l’outil mis en mouvement par les actionneurs (robotique : effecteur
de perçage, pompes, têtes de soudure, etc.) ;
2. Les actionneurs : éléments chargés de convertir l’énergie afin de l’adapter au besoin de la
partie opérative ; cette énergie étant ensuite consommée par les effecteurs (moteur, vérin,
électroaimant, résistance de chauffage, etc.) ;
3. Les préactionneurs : éléments chargés :
D’adapter le faible niveau énergétique disponible en sortie de la P.C. au besoin de la P.O ; de
distribuer ou de moduler l’énergie délivrée aux actionneurs (contacteur, distributeur, variateur
de vitesse,…).
4. Les capteurs qui assument l’ensemble des fonctions de la chaîne d’acquisition de données
(fin de course de vérin, détecteur de position, capteur de température, etc.)

II.1.2 La Partie Relation (PR) qui comporte le pupitre de dialogue homme-machine équipé
des organes de commande permettant la mise en/hors énergie de l’installation, la sélection des
modes de marche, la commande manuelle des actionneurs, la mise en référence, le départ des
cycles, l’arrêt d’urgence… ainsi que des signalisations diverses telles que voyants lumineux,
afficheurs, écrans vidéo, sonneries, etc.

II.1.2 La Partie Commande (PC) : regroupe les composants (relais électromagnétique, opérateur
logique, etc.) et les constituants (API, cartes à microprocesseur, micro-ordinateurs, etc.) destinés au
traitement des informations émises par les organes de commande de la PR et capteurs de la PO.

2
Les ordres résultants sont transmis aux préactionneurs de la PO et aux composants de signalisation de
la PR afin d’indiquer à l’opérateur l’état et la situation du système

II.2 Notion de point de vue

La dimension «point de vue» caractérise la situation de l’observateur décrivant le Système

automatisé.

PARTIE
RELATION
PARTIE (PR)
COMMANDE
Point de (PC)
vue Point de vue
Point de
SYSTEM PO-PR
vue
E
PC
PARTIE
OPERATIVE
(PO)

SAP

II.2.1 Point de vue système (procédé et processus)

Description faite par un observateur se situant d'un point de vue externe au SAP.
Le point de vue système décrit le comportement du système vis à vis du produit.
Le procédé est l’ensemble des fonctions successives exécutées sur un même produit au cours
de sa fabrication.
Le processus est l’organisation du procédé. C’est la succession des fonctions simultanées
réalisées sur tous les produits présents dans le système automatisé.
Le GRAFCET du point de vue système permet le dialogue entre le client et le concepteur pour
la spécification du système automatisé.

II.2.2 Point de vue partie opérative

Description du comportement du système faite par un observateur se situant d'un point de vue
interne au SAP et externe à la PC. Cette partie décrit les actions produites par les actionneurs
à partir des informations acquises par les capteurs.
Le GRAFCET du point de vue partie opérative permet le dialogue entre le concepteur de la
partie opérative et le concepteur de la partie commande.
La notation, à ce niveau peut être littérale (ex : fermeture de la porte) ou symbolique en
utilisant les repères du dossier technique.

II.2.3 Point de vue partie commande

Description du comportement du système par un observateur se situant d'un point de vue
interne à la PC
Ce GRAFCET prend en compte les choix technologiques et l’ensemble des échanges PC 
PO et PC  Opérateur. Il décrit dans un premier temps la marche normale et peut évoluer

3
en fonction des modes de marches et d’arrêts imposés par le cahier des charges du système
automatisé.
La notation retenue à ce niveau est la notation symbolique utilisant les repères du dossier
technique.

II.3 Définitions du grafcet :

Le GRAFCET Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commandes Etapes/Transitions) est

l’outil graphique le plus utilisé pour la description des systèmes automatisés séquentiels, c’est-
à-dire des systèmes dont l’évolution est décomposée en plusieurs étapes. Le GRAFCET emploie un
nombre restreint de symboles et d’outils graphiques qui facilitent grandement la compréhension et la
réalisation d’un automatisme. Il possède certaines règles spécifiques d’utilisation définies dans la
norme européenne EN 60848. Cette technique de représentation a été définie en 1972 par le groupe
"systèmes logiques" de l’AFCET, un groupe d’experts scientifiques Français

II.3.1 Les niveaux de représentation du grafcet

1. Grafcet de niveau 1 (Spécifications fonctionnelles) : elles décrivent la réaction de l’automatisme

face aux informations issues de la partie opérative qui sont reliées directement à la matière d’œuvre
utilisée et ceci on utilisant un langage courant. Ces spécifications sont établies indépendamment des
solutions techniques qui peuvent être utilisées pour la réalisation de l’automatisme. (la technologie des
capteurs et actionneurs non définie).

2. Grafcet de niveau 2 (Spécifications technologiques): ces spécifications apportent les solutions en

matière de technologie, nécessaires pour le fonctionnement de la partie commande vis-à-vis de la
partie opérative. C’est à ce niveau que le choix des actionneurs et des capteurs est effectué. Utilisation
des symboles.

3. Cahier des charges : c’est une description fournie par l’utilisateur au concepteur de l’automatisme
des différentes fonctions, valeurs et grandeurs physiques, et de tous les modes d’utilisation et de
sécurité du produit final à mettre en œuvre.

II.3.2 Mise en œuvre d’un grafcet

L’un des avantages que présentes le GRAFCET est sa facilité de mise en œuvre. En effet, la réalisation
d’un automatisme à partir d’un grafcet devient facile et rapide, et permet en plus de faciliter les
opérations de maintenance. La mise en œuvre d’un grafcet peut se faire par deux façons :

1. Mise en œuvre par logique câblée : en utilisant un circuit électronique (portes logiques,
bascules, etc), électrique (contacts électriques, relais, etc), pneumatique ou hydraulique (portes
logiques, distributeurs, etc). Cette approche est utilisée dans le cas des systèmes relativement
simples et avec un fonctionnement prédéfini et figé.
2. Mise en œuvre par programmation : cette solution est très économique dans le cas des
systèmes complexes et mieux adaptée aux systèmes qui nécessitent des modifications de
temps à autre. Cette approche est réalisable au moyen des cartes microprogrammée, des PCs,
ou par automates programmables industriels (API).

Pour comprendre la syntaxe du grafcet, il faut connaitre les éléments fondamentaux suivants:
Les étapes,
Les transitions.
Réceptivités,
Actions,
Les liaisons orientées,

4
Exemple : Éléments graphiques de base d’un système de marquage
Le système de marquage illustré par la Figure 1 sert à marquer des pièces par gravure. Ce système est
composé des éléments suivants :
Vérin B
b0

V Dcy
b1
Poinçon
a0 a1
Poussoir
Pièce
Vérin A

Figure 1 : Système de marquage.

 Un vérin pneumatique A actionnant un poussoir pour le déplacement et le serrage des pièces ;

 Un vérin pneumatique B actionnant un poinçon pour le marquage des pièces ;
 Des détecteurs magnétiques a0, a1, b0 et b1 pour la détection des positions des vérins (positions
reculées ou avancées ;
 Un pupitre de commande composé d’un bouton-poussoir Départ-cycle Dcy et d’un voyant
lumineux V.

Le fonctionnement de ce système est résumé comme suit :

 Le vérin A étant dans sa position de repos et le voyant V allumé, un opérateur place la pièce à
marquer devant le poussoir ;
 L’opérateur appuie sur le bouton Dcy pour démarrer un cycle de marquage ;
 Le vérin A est actionné pour faire déplacer et serrer la pièce au dessous du vérin B ;
 Le vérin B fait descendre le poinçon qui réalise le marquage de la pièce ;
 Le vérin B remonte jusqu’à sa position haute ;
 Le vérin A revient à sa position de repos ;
 L’opérateur retire la pièce ;
 Le voyant V n’est allumé que si le vérin A est dans sa position de repos.

Le grafcet de niveau 1 décrit le fonctionnement du système d’un point de vue fonctionnel sans aucune
spécification technologique. Ainsi, les manières par lesquelles les mouvements du poussoir et du
poinçon s’effectuent ne sont pas expliquées. Le grafcet fonctionnel de l’exemple précédent est donné
par la Figure 2.

5
Grafcet de niveau 1

Etape initiale

Mise en place d’une

0 pièce

Pièce en place et départ cycle Action

1 Avance du poussoir
Transition
Poussoir avancé

2 Descente du poinçon

Etape
Poinçon descendu

3 Remonté du poinçon

Poinçon remonté

4 Recul du poussoir

Poussoir reculé

Réceptivité

Liaison orientée

Figure 2 : Grafcet de niveau 1 du système de marquage.

Ce grafcet montre :
- Les différentes étapes du fonctionnement de l’automatisme ainsi que les actions (ordres) qui leur
sont associées.
- Les transitions et leurs réceptivités (informations) associées.
- Les liaisons d’étape à transition et de transition à étape (les liaisons non fléchées sont
implicitement orientées du haut vers le bas).

Grafcet de niveau 2

Dans le grafcet de niveau 2, on spécifie les choix technologiques des différents actionneurs, des
préactionneurs et des capteurs utilisés pour la réalisation de l’automatisme, ainsi que le choix des
appareils utilisés pour l’interface homme-machine. Dans le cas de l’exemple étudié, on donne les
spécifications suivantes :
- La procédure d’arrêt d’urgence, les modes de marche et d’arrêt ainsi que les sécurités ne sont pas
traités.
- Mise en place manuelle de la matière par un opérateur. Un voyant vert est allumé pendant ce
temps là. Ensuite, l’opérateur autorise le départ d’un cycle d’opérations en appuyant sur un bouton
poussoir Dcy (départ cycle).
- Les mouvements du poussoir (A+ et A-) et du poinçon (B+ et B-) sont réalisés par des vérins
pneumatiques à double effet. Les positions de sortie et de recul sont détectées par des capteurs
magnétiques a0, a1, b1, b0.
- La récupération de la pièce est manuelle.

6
 0 V

Dcy

1 A+

a1

2 B+

b1

3 B-

b0

4 A-

a0

Figure 3 : Grafcet de niveau 2 du système de marquage.

II.4 Eléments de construction

Le GRAFCET est un outil graphique qui se base sur l’utilisation d’un nombre limité d’éléments de
construction, qui lui permettent de fournir une description simple et concrète de l’évolution d’un
système séquentiel. Ces éléments sont décrits dans ce qui suit.

II.4.1 Les étapes

Une étape correspond à une phase, qui peut être d’une durée quelconque mais jamais nulle, durant
laquelle le système ou une partie de lui est caractérisée par une situation invariante. Elle est
représentée par un carré avec un repère numérique ou alphanumérique (généralement en utilisant la
lettre X suivie du numéro de l’étape).

L’entrée d’une étape est figurée à la partie supérieure de celle-ci, la sortie à la partie inférieure.
Une étape peut avoir plusieurs entrées et plusieurs sorties, la représentation globale d’une étape sera
donc une association des symboles précédents.

A un instant donné et suivant l’évolution du système, une étape est soit active soit inactive.
L’ensemble des étapes actives du grafcet définit l’état de la partie commande du système. On peut
repérer toutes les étapes actives à cet instant en plaçant un point au dessous des repères numériques de
ces étapes.

Les étapes qui sont actives au début du processus de commande correspondent à la situation
initiale du système, ce sont les étapes initiales. Elles sont représentées sur le grafcet par des carrées
doublés, cela permet de repérer le point de départ pour l’évolution du grafcet. Ces étapes
correspondent généralement à la position de repos du système. Notons toutefois qu’un grafcet peut
contenir plusieurs étapes initiales.
7
 1
1 1

Etape simple Etape à plusieurs Etape à plusieurs

entrées sorties

1 1 1 « Etape initiale »

Etape à plusieurs entrées et Etape active Etape initiale avec

plusieurs sorties commentaire

Figure 4 : Représentation des étapes.

II.4.2 Les transitions

Les transitions s’intercalent entre les étapes. Les transitions et les étapes sont reliées entre-elles par des
liaisons orientées qui font apparaître explicitement la séquentialité du traitement.

Une transition indique la possibilité d’évolution entre des étapes. Cette évolution s’accomplit par le
franchissement de la transition.. Une transition est dite franchissable lorsqu’elle est validée et quand la
réceptivité associée à elle est vraie. Une transition est dite validée lorsque toutes les étapes en amont
d’elle sont actives.

Il existe cinq cas d’utilisation des transitions correspondant à la séquence simple, à l’expression du
ET logique et à l’expression du OU logique. Ces cas sont résumés sur la figure 5.

Figure 5: Exemples de transitions.

8
Séquence simple : la transition est placée entre une unique étape amont et une unique étape aval
(figure .5.a).

Divergence ET : la transition comporte plusieurs étapes aval. Dans ce cas, une double barre connecte
la liaison orientée partant de la transition à chacune des liaisons orientées arrivant sur les étapes aval
(figure 5.b).

Convergence ET : la transition possède plusieurs étapes amont. Une double barre relie les liaisons
orientées issues de chacune des étapes amont à la liaison orientée arrivant sur la transition (figure 5.c).

Divergence OU : une étape amont est commune à plusieurs transitions. La recommandation graphique
dans ce cas là est de relier la liaison orientée issue de l’étape amont à celles aboutissant aux transitions
par une simple barre horizontale de telle sorte que :
1. aucune liaison aboutissant à une transition ne soit alignée avec la liaison issue de l’étape,
2. aucune liaison aboutissant à une transition de soit reliée à l’extrémité de la simple barre horizontale.

Converge OU : une étape aval est commune à plusieurs transitions (figure 5.e). La représentation
graphique s’appuie sur la même recommandation que dans le cas de la divergence OU.
Lorsqu’une liaison orientée va de l’étape i à la transition tj , l’étape i est dite étape amont de la
transition tj . Quand la liaison va de la transition t j vers l’étape i ; l’étape i est dite étape aval de la
transition tj.

Exemple

Condition initiale : Train en a0, appuie sur le Bouton poussoir S1, un aller-retour.

0
a0 . S1

1 A

a1

2
R
a0

9
 1. REPRISE DE SEQUENCE
On rajoute un commutateur S2 : S2 = 0 : 1 seul aller-retour
S2 = 1 : marche continu

a0 . S1

1 A

a1

2
R

a0.S2

a0.S2

2. SAUT D’ETAPE
Conditions initiales : si le chariot se trouve sur a0, alors une pression sur S1 provoque un
aller-retour du chariot. Si initialement le chariot ne se trouve pas sur a0, alors une pression
sur S1 n’entraîne qu’un retour du chariot jusqu’à a0.

a0 . S1
1 A
S1 . a0
a1

2
R
a0

3. SELECTION DE SEQUENCES : AIGUILLAGE EN OU

A l’issue d’une étape, on a le choix entre plusieurs séquences possibles. Ce choix est fonction
des différentes transitions correspondantes aux réceptivités.

10
 0
Divergence en OU

m.x m.x

1 Action A 1 Action L

a l

2 2
Action B Action M

b m
2
Action C Convergence en OU

4. SEQUENCES SIMULTANEES : AIGUILLAGE EN ET

DIVERGENCE en ET début des

0 séquences simultanées

1 Action A
a 11 Action L
3
Action B l
b
2 12
Action C Action M
c m

4 13

=1
CONVERGENCE en ET
5
fin des séquences simultanées
11