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UNIVERSITE DJILLALI LIABES DE SIDI BEL ABBES

FACULTE DES SCIENCES DE L’INGENIEUR
DEPARETEMENT D’ÉLECTROTECHNIQUE

Mini projet

Département : ÉLECTROTECHNIQUE
Option : Commande des Systèmes Electriques

Intitulé:

Commande scalaire d’une machine Asynchrone

Présenté par : ATTOU Amine

A U: 2010/2011
 Plan de travail
 Introduction
 partie 01 : Généralités sur les MAS
 partie 02 : Modélisation de la MAS
 partie 03 : la commande scalaire
 partie 04 : résultat de simulation
 conclusion

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4
5
6
 Plan de travail

 Introduction
 partie I: Généralités sur les machines MAS
 partie II: Modélisation de la MAS
 partie III: la commande scalaire
 partie IV : résultat de simulation
 conclusion

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• Grace aux développements de la théorie de la commande
électrique, le moteur asynchrone trouve sa place dans les
applications industrielles, Son principal avantage réside dans
l’absence de contacts électrique glissants.
• La machine asynchrone est simple de
construction, robuste, Pour cela, elle est de plus en plus utilisée
dans les entrainements a vitesse variable , Par contre sa commande
est plus complexe pour d'obtenir le découplage des deux
grandeurs de commande qui sont le flux magnétique et le
couple électromagnétique
• Parmi les commandes proposées pour la MAS, on a la commande
scalaire. La commande scalaire, la plus ancienne et la plus
rustique, de nombreux variateurs équipés de ce contrôle sont
utilisés, en particulier pour des applications industrielles de
pompage ,climatisation ,ventilation.

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 Plan de travail

Introduction
partie I:Généralités sur les MAS
Partie II: Modélisation de la MAS
partie III: la commande scalaire
partie IV : résultat de simulation
conclusion

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I-Généralités sur les machines asynchrones triphasées :
•INTRODUCTION:
 Une machine asynchrone est une machine à courant alternatif dont la
vitesse du rotor et la vitesse du champ tournant ne sont pas égales .
 Le rotor est toujours en retard par rapport à la vitesse du champ
statorique.
 La machine asynchrone est dite machine à induction car
l’énergie transférée du stator au rotor ou inversement
se fait par induction électromagnétique.

• Description de la M.A.S Triphasée:

Le moteur asynchrone comporte deux
parties essentielles, l’une fixe appelée
stator portant un bobinage triphasé logé
dans les encoches et relie à la source
d’alimentation, et l’autre mobile
( rotor) qui peut être soit bobiné soit
à cage d’écureuil. Ces deux parties
sont séparées par un entrefer 10
I-Généralités sur les machines asynchrones triphasées :
•INTRODUCTION:
 Une machine asynchrone est une machine à courant alternatif dont la
vitesse du rotor et la vitesse du champ tournant ne sont pas égales .
 Le rotor est toujours en retard par rapport à la vitesse du champ
statorique.
 La machine asynchrone est dite machine à induction car
l’énergie transférée du stator au rotor ou inversement
se fait par induction électromagnétique.

• Description de la M.A.S Triphasée:

Le moteur asynchrone comporte deux
parties essentielles, l’une fixe appelée
stator portant un bobinage triphasé logé
dans les encoches et relie à la source
d’alimentation, et l’autre mobile
( rotor) qui peut être soit bobiné soit
à cage d’écureuil. Ces deux parties
sont séparées par un entrefer 11
I-Généralités sur les machines asynchrones triphasées :
•INTRODUCTION:
 Une machine asynchrone est une machine à courant alternatif dont la
vitesse du rotor et la vitesse du champ tournant ne sont pas égales .
 Le rotor est toujours en retard par rapport à la vitesse du champ
statorique.
 La machine asynchrone est dite machine à induction car
l’énergie transférée du stator au rotor ou inversement
se fait par induction électromagnétique.

• Description de la M.A.S Triphasée:

Le moteur asynchrone comporte deux
parties essentielles, l’une fixe appelée
stator portant un bobinage triphasé logé
dans les encoches et relie à la source
d’alimentation, et l’autre mobile
( rotor) qui peut être soit bobiné soit
à cage d’écureuil. Ces deux parties
sont séparées par un entrefer 12
I-Généralités sur les machines asynchrones triphasées :
•INTRODUCTION:
 Une machine asynchrone est une machine à courant alternatif dont la
vitesse du rotor et la vitesse du champ tournant ne sont pas égales .
 Le rotor est toujours en retard par rapport à la vitesse du champ
statorique.
 La machine asynchrone est dite machine à induction car
l’énergie transférée du stator au rotor ou inversement
se fait par induction électromagnétique.

• Description de la M.A.S Triphasée:

Le moteur asynchrone comporte deux
parties essentielles, l’une fixe appelée
stator portant un bobinage triphasé logé
dans les encoches et relie à la source
d’alimentation, et l’autre mobile
( rotor) qui peut être soit bobiné soit
à cage d’écureuil. Ces deux parties
sont séparées par un entrefer 13
Modèle généralisé triphasé de la MAS

Représentation schématique de la machine asynchrone

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 Hypothèses simplificatrices:

La modélisation s’appuie sur un certain nombre

d’hypothèses :

• Une parfaite symétrie de la machine.

• L’absence de saturation et de pertes dans un circuit
magnétique.
• La répartition spatiale sinusoïdale des différents
champs magnétiques le long de l’entrefer.
• Les résistances des enroulements ne varient pas
avec la température.

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 Plan de travail

Introduction
partie I: Généralités sur les machines MAS
Partie II: Modélisation de la MAS
partie III: la commande scalaire
partie IV : résultat de simulation
conclusion

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 Transformation de Park:
• La transformation de Park est une transformation du
repère triphasé fixe par rapport au stator dans un
repère biphasé. Cette transformation permet de
réduire la complexité du système.
• La transformation de Park est obtenue à partir d’une
matrice unique (2x3) donnée par

Où k est une constante qui peut prendre la valeur 2/ 3 pour

la transformation non conservation de puissance, ou la valeur
pour la transformation avec conservation de puissance.
17
 T( )

Représentation symbolique de la machine Machine asynchrone vue dans

asynchrone le repère dq.

18
Modélisation de la machine asynchrone en régime permanent

19
Modélisation de la machine asynchrone en régime permanent

20
Modélisation de la machine asynchrone en régime permanent

21
Modélisation de la machine asynchrone en régime permanent

22
Modélisation de la machine asynchrone en régime permanent

23
Modélisation de la machine asynchrone en régime permanent

24
Schéma électrique équivalent:
Les équations peuvent être représentées par le schéma
électrique équivalent suivant :

25
pour compléter le modèle de la MAS on ajoute l’équation mécanique

L’équation électromagnétique
3 M
Ce P ( dr I qs qr I ds )
2 Lr

26
 Plan de travail

Introduction
partie I: Généralités sur les machines MAS
partie II: Modélisation de la MAS
partie III: la commande scalaire
partie IV : résultat de simulation
conclusion

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III-la commande scalaire
• La commande scalaire est basée sur le modèle en régime
permanent sinusoïdal. Elle permet d’atteindre des
performances remarquables en pratique. Il existe
plusieurs commandes scalaires selon qu’on agit sur le
courant ou la tension.
• Elles dépendent surtout de la topologie de l’actionneur
utilisé (onduleur de tension ou de courant).

28
Cycloconvertisseur
• Ce convertisseur est composé d'un redresseur triphasé à
diode (éventuellement à thyristors contrôlés), d'un filtre et
d'un onduleur comportant trois bras indépendants.
Chaque bras est composé de deux interrupteurs pilotés de
façon complémentaires.

alimentation de la machine
29
Commande de l'onduleur
La stratégie de commande par modulation de largeur d'impulsion (MLI)
permet de convertir une tension de référence appelée modulante en une
tension sous forme de créneaux; le principe de la MLI consiste à comparer le
signal de référence (modulante), à un signal porteuse (triangulaire )de
fréquence supérieure.

Principe de la commande MLI- ST

30
Commande de l'onduleur
La stratégie de commande par modulation de largeur d'impulsion permet
de convertir une tension de référence appelée modulante en une tension
sous forme de créneaux; le principe de la MLI consiste à comparer le
signal de référence (modulante), à un signal porteuse (triangulaire )de
fréquence supérieure.

Commande par MLI

fp
•L'indice de modulation : m
fm
Um
•Le coefficient de réglage : r
Up
Principe de la commande MLI- ST

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 Machine asynchrone alimentée en tension :
Commande scalaire avec contrôle du rapport V/f
Le principe de la commande scalaire avec contrôle de V/f est de
faire varier la vitesse de la machine asynchrone tout en maintenant
constant le rapport tension sur fréquence statorique. Cela signifie
que la variation de la vitesse de la machine asynchrone se fait en
maintenant le flux statorique et le couple maximum en régime
permanent constant.

 contrôle de couple
En régime permanent le couple est donné par les relations suivantes :

 En fonction du flux statorique :

 En fonction du flux rotorique :
les grandeurs de réglages du couple sont :
 La pulsation rotorique ωr.
 Le flux totalisé Φs ou Φr.
32
 Le couple maximum est donné par l’équation suivant :

Cette relation illustre bien le principe de la commande scalaire en tension.

On voit bien que le couple maximal est directement proportionnel au carré du

rapport de la tension sur la fréquence statorique. [5]

33
 0
Caractéristique couple-vitesse

 D’une vitesse nulle à la vitesse nominale, on maintiendra le flux

constant à sa valeur maximale pour minimiser les pertes.
 V/f Constante, Pour cette plage, on disposera du couple
nominal de la machine.

34
 0
Caractéristique couple-vitesse

 D’une vitesse nulle à la vitesse nominale, on maintiendra le flux

constant à sa valeur maximale pour minimiser les pertes.
 V/f Constante, Pour cette plage, on disposera du couple
nominal de la machine.

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 0
Caractéristique couple-vitesse

 D’une vitesse nulle à la vitesse nominale, on maintiendra le flux

constant à sa valeur maximale pour minimiser les pertes.
 V/f Constante, Pour cette plage, on disposera du couple
nominal de la machine.

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 Vs constant

0
Caractéristique couple-vitesse

 D’une vitesse nulle à la vitesse nominale, on maintiendra le flux

constant à sa valeur maximale pour minimiser les pertes.
 V/f Constante, Pour cette plage, on disposera du couple
nominal de la machine.
 Pour des vitesses supérieures à la vitesse nominale, la tension est
constante, il est caractérisé par un flux décroissant ce qui provoque
une diminution du couple . On est en régime de survitesse . 37
 Vs constant

0
Caractéristique couple-vitesse

 D’une vitesse nulle à la vitesse nominale, on maintiendra le flux

constant à sa valeur maximale pour minimiser les pertes.
 V/f Constante, Pour cette plage, on disposera du couple
nominal de la machine.
 Pour des vitesses supérieures à la vitesse nominale, la tension est
constante, il est caractérisé par un flux décroissant ce qui provoque
une diminution du couple . On est en régime de survitesse . 38
 Vs constant

0
Caractéristique couple-vitesse

 D’une vitesse nulle à la vitesse nominale, on maintiendra le flux

constant à sa valeur maximale pour minimiser les pertes.
 V/f Constante, Pour cette plage, on disposera du couple
nominal de la machine.
 Pour des vitesses supérieures à la vitesse nominale, la tension est
constante, il est caractérisé par un flux décroissant ce qui provoque
une diminution du couple . On est en régime de survitesse . 39
Schéma de principe du contrôle de couple en régime permanent

40
 Contrôle de flux
Contrôle direct du flux
Le control direct de flux qui consiste a régulier l’un des flux. Cela
nécessite la mesure ou l’estimation du flux dans la Machine.il n’est que
très rarement mesuré en raison du cout des capteurs et de la qualité
des signaux obtenue.

41
 Contrôle de flux
Contrôle direct du flux
Le control direct de flux qui consiste a régulier l’un des flux. Cela nécessite la
mesure ou l’estimation du flux dans la Machine.il n’est que tres rarement mesuré
en raison du cout des capteurs et de la qualité des signaux obtenue.

Contrôle indirect du flux

Les flux seront contrôlés indirectement a partir des courants statoriques
ou des tensions statoriques définies en régime permanent sinusoïdale.
Les stratégies de commande couramment utilisées seront :

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 Contrôle de flux
Contrôle direct du flux
Le control direct de flux qui consiste a régulier l’un des flux. Cela nécessite la
mesure ou l’estimation du flux dans la Machine.il n’est que tres rarement mesuré
en raison du cout des capteurs et de la qualité des signaux obtenue.

Contrôle indirect du flux

Les flux seront contrôlés indirectement a partir des courants statoriques ou des
tensions statoriques définies en régime permanent sinusoïdale. Les stratégies de
commande couramment utilisées seront :

Les stratégies de
commande

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 Contrôle de flux
Contrôle direct du flux
Le control direct de flux qui consiste a régulier l’un des flux. Cela nécessite la
mesure ou l’estimation du flux dans la Machine.il n’est que tres rarement mesuré
en raison du cout des capteurs et de la qualité des signaux obtenue.

Contrôle indirect du flux

Les flux seront contrôlés indirectement a partir des courants statoriques ou des
tensions statoriques définies en régime permanent sinusoïdale. Les stratégies de
commande couramment utilisées seront :
Les stratégies de
commande

•vitesse nulle à une vitesse

nominale: on maintiendra le flux
constant à sa valeur maximale pour
minimiser les pertes, et on disposera
du couple nominal de la machine
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 Contrôle de flux
Contrôle direct du flux
Le control direct de flux qui consiste a régulier l’un des flux. Cela nécessite la
mesure ou l’estimation du flux dans la Machine.il n’est que tres rarement mesuré
en raison du cout des capteurs et de la qualité des signaux obtenue.

Contrôle indirect du flux

Les flux seront contrôlés indirectement a partir des courants statoriques ou des
tensions statoriques définies en régime permanent sinusoïdale. Les stratégies de
commande couramment utilisées seront :
Les stratégies de
commande

•vitesse nulle à une vitesse

•les vitesses supérieures à la vitesse
nominale: on maintiendra le flux
nominale: on diminuera le flux dans la
constant à sa valeur maximale pour
Machine, et on disposera de la puissance
minimiser les pertes, et on disposera
nominale de la machine.
du couple nominal de la machine
45
 Fonctionnement à flux constant
Si la pulsation rotorique r très faible, alors la tension statorique V s
2
devient: Vs *
1
Rs
s s
s Ls

Si l'on néglige R s ainsi nous obtenons:

*
Vs s s

Vs
Cette relation caractérise la loi Qui est égale a une constante.
s

Vs
s constant,si constante
s

46
 A-Contrôle direct de flux
1-Alimentation en courant
a/Commutateur de courant

Commande scalaire avec autopilotage et régulation du flux

47
b/Onduleur de tension régulé en courant

Commande scalaire avec autopilotage et régulation du flux

48
2-Alimentation en tension

Commande scalaire avec autopilotage et régulation du flux

49
 B-Contrôle indirect
1-Contrôle du flux à partir des courants statoriques
1-a : avec commutateur de courant

Principe de commande du commutateur de courant

50
1-b : avec onduleur de tension contrôlé en courant

Principe de commande de l’onduleur de tension contrôlé en courant

51
2-Contrôle du flux à partir des tensions statoriques
La tension statorique s’exprime en fonction du flux statorique par la relation suivante:

contrôle du flux à partir des tensions statoriques

52
 Plan de travail

Introduction
partie I: Généralités sur les machines MAS
partie II: Modélisation de la MAS
partie III: la commande scalaire
partie IV : résultat de simulation
conclusion

53
Simulation de la machine AS avec la commande scalaire

Block simulink: alimentation en tension

54
  Simulation des performances de la commande scalaire d'une machine asynchrone

1-vide.

•La vitesse de rotation atteint la vitesse nominale (157rad/sec) après le régime

transitoire qui dure environs 0.24s.

180

160

140

120
Vitesse [rad/sec]

100

80

60

40

20

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps

courbe de vitesse

55
 140

120

100

80

Couple[N.m]
60

40

20

-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps

courbe de couple

40

30

20
Courant[A]

10

-10

-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps

courbe de courant 56
 Simulation des performances de la commande scalaire d'une machine asynchrone

2- en charge

180

160

140

120
Vitesse [rad/sec]

100

80

60

40

20

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps

courbe de vitesse en charge

57
courbe couple en charge

58
 courbe couple en charge
40

30 ZOOM

20
Courant [A]

10

-10
0.7 0.8 0.9
-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Temps
courbe de courant en charge 59
 Plan de travail

Introduction
partie I: Généralités sur les machines MAS
Partie II: Modélisation de la MAS
partie III: la commande scalaire
partie IV : résultat de simulation
conclusion

60
 conclusion
• Dans le cas d’un contrôle scalaire, le modèle de la machine est non
linéaire
• Cette commande est suffisante pour l’obtention de commandes
moyennement performantes.
• Les principes de contrôle du couple électromagnétique de la
machine asynchrone, ont tous été élaborées à partir du modèle
statique, par conséquence le couple n’est plus contrôlé lors des
régimes transitoires.
• Dans le cas où l’on désire améliorer le contrôle du couple on régule
directement le flux dans les deux cas d’alimentation de l’onduleur.
• Dans certain cas le contrôle est réalisé sans capteur mécanique à
l’aide d’observateurs de flux et de vitesse.
• Pour des performances moyennes et pour les fonctionnements en
survitesse, on fait appel de préférence au contrôle scalaire.

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 Bibliographie
•Thèse Doctorat

[1] TFOUTI RIAD THESE DE DOCTORAT « contribution a la commande directe du couple de la

machine asynchrone » SPÉCALTÉ MACHINES ELECTRIQUES,UNIVERSITE MNTOURI CONSTANTINE,
2008.
[2] Souad CHAOUCH THESE DE DOCTORAT « COMMANDE VECTORIELLE ROBUSTED'UNE MACHINE A
INDUCTION SANS CAPTEUR DE VITESSE »
LSP-IE de L'université de Batna, 2005.
• Magister

[3] Bentaalah Abderrahim « Linéarisation entrée sortie et réglage flou d’une machine asynchrone
avec pilotage vectoriel et observateur à mode glissant » magister, UDL, Sidi Bel-Abbes, 2005.

[4] Djalal Abdessemed « Etude expérimentale de l’influence des stratégies MLI sur la commande de
la machine a induction , magister université de Batna, Algérie, 2009.
• master
[5] ZINAI Bekhaled, Commande Scalaire, master département électrotechnique, UNIVERSITE DJILLALI
LIABES DE SIDI-BELABBES, Algerie 2009/2010
• ouvrages
[6] Gye seguier , Francis Notelet , Electrotechnique industrielle , Edition Lavoisier , 1994.
[7] Grellet, G. Clerc, « Actionneurs Electriques : Principes – Modèles – commandes », Edition
Eyrolles, 2000.
[8] J. P. Caron et J. P. Hautier. ‘‘Modélisation et commande de la machine asynchrone ’’ Editions 62
Technip, Paris, 1995.
 •Cours
[9] A. Meroufel, "Contrôle de la machine asynchrone", Intelligent Control & Electrical Power Systems
Laboratory (ICEPS), 2008/2009.

[10] L.BAGHLI, Modélisation et commande de la machine asynchrone ,2005 .

[11] Patrick BRUNET , LTEG Henri BRISSON , 25 Avenue Henri BRISSON , 18108 VIERZON
INTRODUCTION A LA COMMANDE VECTORIELLE DES MACHINES ASYNCHRONE.

[12] Pr M. Rahli , Contrôle de la Vitesse de la Machine Asynchrone par Différents Régulateurs utilisant
la Commande Scalaire. Laboratoire LDEE, Faculté Génie Electrique, Oran-algerie, mai 2009.

•Encyclopédie
[13] Jean –paul LOUIS et Claude BERGMANN « Machine asynchrone commande par contrôle scalaire
» Article D3 622 technique de l’ingénieur 2006

Rapport de projet
[14] DUFOUR Julien,PERON Sylvain Commande non linéaire de la machine asynchrone sans
capteur mécanique , Suivi projet : Philippe Dorléans et
Jean-François Massieu, 2007/2008.
COURS Site internet
[15] Mohamed Boussak ,cours PDF:ALIMENTATION ET COMMANDE SCALAIRE DES MACHINES
ASYNCHRONES,GROUPE ECOLE SUPERIEURE D’INGENIEURS DE MARSEILLE, Marseille -France , 1997.
site: http://www.scribd.com/doc/27060779/CCI-Marseille-%C2%B7-Provence
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