Proyecto Final Control 2

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería
Escuela Profesional de Ingeniería Mecatrónica
DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROLADOR PI EN UN PROTOTIPO DE

INCUBADORA NEONATAL PARA EL CONTROL DE TEMPERATURA
Proyecto de Investigación Formativa

Control II
AUTORES :
 Álvarez Carbajal, RAUL
 Gutiérrez Terrones, EDUARDO
 Hernández Cotrina, MARIO
 Huaman Rodriguez, BRAYAN
 Narciso Horna, ALDO
 Rodriguez Sánchez, GERARDO
 Ruiz Trujillo, HECTOR
 Yparraguirre Gómez, MARCO
DOCENTE : Ing. Alva Alcantara, JOSMELL
CICLO : VIII
Trujillo, Perú
2019
1
INGENIERÍA MECATRÓNICA
ÍNDICE
ÍNDICE............................................................................................................................................2
CAPÍTULO I...................................................................................................................................3
1. INTRODUCCIÓN...............................................................................................................3
2. OBJETIVOS........................................................................................................................4
OBJETIVO GENERAL...........................................................................................................4
OBJETIVOS ESPECÍFICOS..................................................................................................4
CAPITULO II..................................................................................................................................5
3. ANTECEDENTES..............................................................................................................5
CAPÍTULO III.................................................................................................................................6
4. MARCO TEÓRICO............................................................................................................6
4.1. TEORIA DE CONTROL................................................................................................6
4.1.1. CONTROL PID.......................................................................................................6
4.1.2. ESTABILIDAD.......................................................................................................9
4.1.3. TRANSFORMADA BILINEAL.............................................................................9
4.2. INCUBADORA NEONATAL......................................................................................12
CAPÍTULO IV..............................................................................................................................13
1. MATERIALES Y HERRAMIENTAS..............................................................................13
1.1 . PROGRAMAS............................................................................................................13
1.2 . MATERIALES............................................................................................................15
2. METODOLOGÍA..............................................................................................................21
2.1. MODELAMIENTO CAD E IMPLEMENTACIÓN MECÁNICA..............................21
2.2. MODELAMIENTO DE LA PLANTA.........................................................................21
2.3. IDENTIFICACIÓN DEL SISTEMA DE LA PLANTA...............................................23
2.4. CONTROL....................................................................................................................29
RESULTADOS.............................................................................................................................31
ANEXOS.......................................................................................................................................33
CONCLUSIONES.........................................................................................................................36
REFERENCIA BIBLIOGRÁFICAS.............................................................................................36
1
CAPÍTULO I
1. INTRODUCCIÓN
En el transcurso de los tiempos la civilización ha ido evolucionando, formando industrias las

cuales se ven en la necesidad de automatizar procesos que en un inicio comenzaron siendo
meramente mecánicos para ahora ser una integración de diferentes tipos de sistemas
(mecánico, eléctrico, de fluidos y/o térmico). El control nace a partir de la necesidad de
generar procesos automáticos con estos sistemas dejando de lado la intervención del hombre y
reemplazándolo por un controlador artificial autónomo, creado a partir de modelos
matemáticos de los sistemas físicos. Gracias a las investigaciones y estudios se logró sentar
las bases de la ingeniería de control con el fin de diseñar variedad de controladores cada uno
con sus atributos para respectivas aplicaciones, uno de estos es el controlador PI el cual está
caracterizado por atributos que favorecen la ganancia, atenuación y rapidez de respuesta de un
sistema. Este controlador es de gran relevancia y transcendencia en la construcción de
prototipos que necesitan precisión como el control de un brazo robótico suavizando los
movimientos, o como el control de temperatura de una incubadora.
1
2. OBJETIVOS
OBJETIVO GENERAL
Diseñar e implementar un controlador PI de temperatura de un prototipo de

incubadora neonatal.
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Determinar los componentes necesarios para construcción de la parte mecánica,

eléctrica, electrónica y de control del sistema.
 Construcción de un prototipo de incubadora neonatal.
 Identificar el sistema de la planta para encontrar su función de transferencia.
 Analizar la estabilidad del sistema en “z” (Periodo de muestreo).
 Implementar el controlador PI en un microcontrolador.
1
CAPITULO II
3. ANTECEDENTES
Se desea diseñar un controlador PI para una incubadora neonatal con el fin de que sea más
rentable aun si solo cubra las funciones básicas de la misma para eso se tuvo en cuenta la
revisión y comparación de proyectos similares ya hechos buscando el que mejor se adecue a
nuestros objetivos teniendo la mejor coherencia posible con los temas estudiados en el curso.
Estos antecedentes son:
Jaime B. & Andrés C. (2013) en su tesis “Diseño e implementación de un prototipo de
incubadora neonatal en cumplimiento de la norma UNE-EN 60601-2-19” (Cuenca, España),
se planteó como objetivo la elaboración de un prototipo de incubadora neonatal el cual logró
desarrollar con éxito. Esta tesis toma en cuenta ciertas características del neonato y de as
condiciones a las cuales debe de encontrarse.
Héctor R. & Manuel M. (2010) en su tesis “Modelamiento y control digital de temperatura
para horno eléctrico” (Bogotá DC, Colombia), se planteó como objetivo general el diseño de
un controlador PID de temperatura para un horno eléctrico. En esta investigación nos expresa
la necesidad de controlar la temperatura de salida de un horno eléctrico para la cocción de
distintos alimentos.
Carlos M. (2018) en su artículo científico “Incubadora neonatal con ventilación mecánica
embebida” (Lima, Perú), se planteó como objetivo general la construcción de una incubadora
neonatal con un control de temperatura y oxígeno.
Alberto F. (2018) en su artículo científico “Modelado y simulación dinámica de un sistema
de calefacción comunitario” (Valladolid, España), se planteó como objetivo mantener a una
temperatura de confort durante el invierno a los edificios compensando las perdidas térmicas
del aislamiento de los cerramientos.
1
Resumiendo, podemos decir que es posible un beneficio económico la construcción de una

incubadora neonatal con funciones básicas.
CAPÍTULO III
4. MARCO TEÓRICO
4.1. TEORIA DE CONTROL
4.1.1. CONTROL PID
Es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado para que alcance el
estado de salida deseado.
Figura 1. sistema de control en lazo cerrado con control PID.
Los controladores PID se pueden describir mediante sus funciones de transferencia,

relacionando el error E(s) con la salida U(s) del controlador:
1
Forma Denominación
1
Figura 2. formas de controlador PID.
Los efectos de las acciones son:

 Proporcional:
Contribuye con valores presente del error de control.

Tradicionalmente se usa la expresión “banda proporcional (PB) para describir la
acción proporcional. La equivalencia es:
Se define como el error requerido para alcanzar un cambio del 100% en la salida de
control.
 Integral:
Contribuye con valores proporcional al error acumulado o errores pasados

(sumatoria).
Fuerza el error en estado estacionario a cero en presencia de referencia escalón y
perturbaciones.
Es un modo de reacción lenta.
 Derivativa:
Contribuye con valores proporcionales a la razón de cambio de los errores de control.

Es un modo de reacción rápido a los cambios, el cual desaparece en presencia de
errores constantes.
Conocido a veces como el modo predictivo.
Su principal limitación es generar grandes señales en presencia de errores de control
de frecuencias altas.
1
Normalmente la constante de tiempo τ D se escoge tal que:

0,1Td ≤ τ D ≤ 0,2Td. Mientras más pequeño es más grande el rango de frecuencia
sobre el cual la derivada es exacta.
4.1.2. ESTABILIDAD
Sistemas de control Estabilidad de un sistema Un sistema es estable si la respuesta del

sistema al impulso tiende a cero cuando el tiempo tiende a infinito. Si el sistema
tiende a un valor finito diferente a cero, se puede decir que el sistema es críticamente
o marginalmente estable. Una magnitud infinita hace a el sistema inestable.
Físicamente hablando, un sistema inestable cuya salida crece ilimitadamente puede
causar daño al mismo sistema o a sistemas adyacentes, incluso puede atentar contra la
vida humana. Por ello muchos sistemas se diseñan habilitando al mismo tiempo una
parada de emergencia que podría ser sencillamente un interruptor de suministro de
energía eléctrica.
La estabilidad de un sistema se puede comprobar en un sistema con distintos métodos
como:
Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, Diagrama de bode, el método de Juri,
grafica del lugar de las raíces.
4.1.3. TRANSFORMADA BILINEAL
También llamado método trapezoidal o transformación z bilineal, Este método

aproxima numéricamente las integrales a diferencia de los otros métodos donde lo
1
que se aproxima es la derivada. Se debe recordar que la integral definida de una

función no es más que el área bajo la curva.
Se aproximará el área bajo la curva mediante una sumatoria de las áreas individuales
de una serie de trapecios.
Figura 3. Aproximación de la integral usando el método Tustin.
Entonces el área del trapecio k-esimo será

T
A(kt)= [ x ( kt ) + x ( ( k−1 ) T ) ]
2
De lo anterior la integral de x(t) se podría aproximar de la siguiente forma:
k k
T
y ( t ) = y (kT )=∑ A ( nT )= ∑ x ( nT )+ x ¿ ¿
n=1 2 n =1
k−1
T
y ( kT )= ∑ x ( nT )+ x ¿ ¿
2 n=1
k−1
T
y ((k−1)T )= ∑ x ( nT ) + x ¿ ¿
2 n=1
quedando:
y ( kT )= y ¿
aplicando la transformada Z:
Y ( z )=z−1 ¿
de aquí sacamos:
1
Y ( z ) T (1+ z−1)
=
X (z ) 2(1−z−1)
sabiendo que SY(s) = X'(s)
Y (s ) 1
=
X (s) s
obtenemos
2(z−1)
G(z)=G(s)| s=
T (z+ 1)
RETENEDOR DE ORDEN CERO METODO TUSTIN
 Permite conservar la respuesta  Aproxima numéricamente las

al escalón de su equivalente integrales.
analógico.  Todos los sistemas analógicos
 Conserva la ganancia estática. estables se convertirán en
 No preserva las respuestas en equivalentes digitales estables.
impulso y en frecuencia.  No requiere factorización de la
 Si G(s) es estable G(z) también. función de transferencia.
1
Fig. N° 4: Cambio de plano s al plano z con la transformada bilineal.
4.2. INCUBADORA NEONATAL
Las incubadoras son dispositivos médicos utilizados para general un ambiente en el que se
controlan diferentes variables fisiológicas para el correcto desarrollo de los recién nacidos
que necesiten cuidados especiales.
Proveen un ambiente calefaccionado para reducir las pérdidas de calor del cuerpo por
conducción, convección, radiación y evaporación.
Bajo condiciones normales, la temperatura uterina es de 37,9° y fluctúa poco.
Al nacer la transición del ambiente intrauterino al extrauterino crea un cambio térmico
significativo que desafía la habilidad de termorregulación del recién nacido.
Debido a la inmadurez de cada órgano los prematuros son vulnerables tanto al enfriamiento
como al sobrecalentamiento.
Las perdidas por evaporación se deben a la perdida de calor a través de la energía gastada en
la conversión de agua en estado líquido a gaseoso.
1
Figura 5. Temperatura requería para un recién nacido en base a su peso.
Figura 6. Humedad requería para un recién nacido en base a las semanas de nacido.
CAPÍTULO IV
1. MATERIALES Y HERRAMIENTAS
1.1. PROGRAMAS
 SOFTWARE MATLAB
1
Figura N° 7: Logo del software Matlab.[ CITATION The \l 10250 ]
SOFTWARE ARDUINO
Figura N° 8: Logo del software Arduino.

 SOFTWARE LABVIEW
1
Figura N° 9: Logo del software LabVIEW.
1.2. MATERIALES
 MADERA
Se uso como base para la incubadora.
1
Figura N°10: Incubadora con base de madera.
 VIDRIO ACRILICO
El vidrio acrílico es un gran material y la cual usamos por su característica que es

transparente, el cual es necesario para tener mejor visualización del neonato y su gran
resistencia.
Figura N°11: Vidrio acrílico.
 TECNOPOR
Se uso este material para poder albergar más calor al interior de la incubadora.
1
Figura N°12: Tecnopor.
 FOCOS DE LUZ CALIDA DE 100W
Utilizamos 6 focos para obtener una buena cantidad de temperatura.
Figura N°13: Foco de 100w.
 MÓDULO DE ATENUACIÓN DE LUZ AC (light dimmer module).

1
Es una especie de circuito que puede controlar la cantidad de voltaje de CA que se le dará a
cualquier dispositivo.
Figura N°14: Módulo de atenuación de luz AC
 FUENTE DE VOLTAJE 12V.
Fuente de alimentación de 12w 12 v.
Figura N°15: fuente de12v
 VENTILADOR
1
Ventilador enfriamiento de plástico, de tensión DC 12v.
 Corriente nominal: 0.15A

 Tipo de rodamiento: Manga
 Velocidad: 2600RPM±10%
 Flujo de aire: 19.35CFM±10%
 Ruido: 23dbA±10%
Figura N°16: Ventilador de 12v

 DISPLAY LCD
Un display LCD (Liquid Crystal Display) es un display alfanumérico de matriz de puntos (dot-
matrix) que sirve para mostrar mensajes a través de caracteres como letras, números o símbolos.
La placa del display viene equipada con un microcontrolador (normalmente el modelo
HD44780) que se encarga de generar los caracteres, polarizar la pantalla, desplazar el cursor.
Además, también viene equipado con una memoria ROM donde están almacenados los
caracteres a través de una matriz de puntos, y una memoria RAM donde se pueden almacenar
caracteres creados por nosotros. Estos displays disponen de unos pins para conectar un
microcontrolador (en nuestro caso Arduino) para poder dar instrucciones al display.
Figura N°17: display alfanumérico.

 ARDUINO MEGA
1
Arduino es una plataforma de creación de electrónica de código abierto, la cual está basada en
hardware y software libre.
El Arduino es una placa basada en un microcontrolador ATMEL. Los microcontroladores
son circuitos integrados en los que se pueden grabar instrucciones, las cuales las escribes con el
lenguaje de programación que puedes utilizar en el entorno Arduino IDE. Estas instrucciones
permiten crear programas que interactúan con los circuitos de la placa.El microcontrolador de
Arduino posee lo que se llama una interfaz de entrada, que es una conexión en la que podemos
conectar en la placa diferentes tipos de periféricos. La información de estos periféricos que
conectes se trasladará al microcontrolador, el cual se encargará de procesar los datos que le
lleguen a través de ellos.
Figura N°18: Arduino MEGA.
 CABLES
Figura N°:19 Cables.
1
 SENSOR DE TEMPERATURA DIGITAL DS18B20
Sensor digital de Temperatura, con protección metálica a prueba de agua y cable de 1m. Te
permite conocer la temperatura utilizando solo 1 cable para datos (1-Wire), puedes utilizar
simultáneamente varios sensores en el mismo bus, ya que cada sensor tiene un identificador de
fábrica distinto.
Especificaciones Técnicas:
 Voltaje de Operación: 30v -5.5v.

 Rango de trabajo: -55°C hasta +125°C (-67°F + 257°F).
 Precisión en el rango de -10°C hasta +85°C: ±0.5°C.
 Resolución seleccionable de 9-12 bits.
 Cubierta de Acero Inoxidable de alta calidad, previene la humedad y la oxidación.
 A prueba de Agua, no necesita componentes adicionales.
 Cables: Rojo (+VCC), Blanco (DATA), Negro (GND).
 Protocolo 1-Wire, solo necesita 1 pin para comunicarse.
 Identificación única de 64 bits.
Figura N°20: Sensor de temperatura.
1
2. METODOLOGÍA
2.1. MODELAMIENTO CAD E IMPLEMENTACIÓN MECÁNICA
Para comenzar a hacer el proyecto es necesario tener un modelo CAD y su respectiva

implementación física, ya que en el siguiente paso se necesitará de la planta para poder
testear valores de respuesta de esta. Por ello se trabajó un diseño en SolidWorks 2018 de la
incubadora como el que se muestra.
Figura N°21: Modelo CAD e implementación física,
2.1. MODELAMIENTO DE LA PLANTA
Antes de diseñar un controlador para un sistema se debe comenzar analizando la planta del
sistema, es decir el sistema físico. Esto para obtener un modelo de la forma de la función de
transferencia que la define.
Para determinar la función de transferencia de planta debemos excitar a nuestro sistema sin
controlador con una entrada escalón, en este caso usamos un escalón de amplitud de 27
voltios.
Como sabemos en los sistemas térmicos las variables involucradas son: la temperatura T[°C],
y el flujo de calor por unidad de tiempo que es la potencia transferida al sistema, f = dQ/dt
1
[W]. Además, la relación entre el flujo de calor y el gradiente de temperatura resulta ser la
variable llamada resistencia térmica R = ∆T/f [°C/W].
En el análisis de este prototipo en una resistencia se genera una potencia calorífica P dada en
vatios [W], de la que una parte se emplea para calentar un cuerpo Pc y el resto fluye hacia el
exterior Pext. Dada la construcción física de la incubadora contemplara una resistencia y
capacitancia térmica R, C, se tiene que por convección se transmitirá calor de la región en la
que se encuentra la resistencia hacia el habitáculo por convección forzada de un ventilador
que entrega un flujo de aire constante. La potencia disipada por la resistencia es la fuente de
flujo de calor que se transmitirá para calentar el microclima del habitáculo, es decir
P=V ∙ I ≈ f
Se denomina por consecuencia con las variables térmicas a Pext y Pc como flujos de calor fext y
fc respectivamente.
Entonces se puede obtener la siguiente ecuación diferencial
dT T −T ext
C =f c=P−f ext =P−
dt R
Donde Text es la temperatura exterior o la temperatura ambiente.
Resolviendo la ecuación diferencial
dT
C =P−f ext ¿ f c
dt
Analizamos por secciones
sCT ( s )=P ( s )−F ext ( s )=F c (s)
T ( s) 1
=
F c ( s) sC
Ahora de la igualdad
T −T ext
f ext =
R
F ext (s) 1
=
T (s)−T ext ( s) R
De estas relaciones podemos construir la función de transferencia T(s)/P(s)
Figura N°22: Diagrama de bloques.
1
Y podemos decir que el modelo matemático se trata de un sistema de primer orden, es decir:
k
G p ( s )=
τs+1
2.2. IDENTIFICACIÓN DEL SISTEMA DE LA PLANTA
El siguiente paso después de haber determinado el modelo del sistema es identificar las
constantes que conforman la función de transferencia de la planta, para ello primero
excitamos el sistema de planta en lazo abierto con una entrada escalón de amplitud 220
voltios, y observamos la respuesta que el sensor de temperatura digital ds18b20. Sin
embargo, debido a la resolución del sensor (±0.5°C) la gráfica se torna algo escalonada, ya
que el rango de temperatura observado es relativamente pequeño, por ello nos valemos de
uso de la herramienta de MATLAB para identificar las constantes que definen la función de
transferencia.
Figura N° 23: Muestreo de respuesta al escalón de la planta.
Usando la herramienta de MATLAB
1
Figura N° 24: Entrada escalón y datos muestreados de la respuesta de la planta.
La estimación por parte de MATLAB es la siguiente
Para la obtención de la ecuación de transferencia hicimos pruebas y sacamos muestras con 4

focos y con 6 focos para medir el aumento de temperatura. Luego utilizaremos el programa
MATLAB, el comando “ident” Sistema de identificación, dicho comando nos enviara al
toolbox que sirve para modelar, analizar y diseñar sistemas de control.
 Muestras Utilizando 4 focos
1
Figura N°25: Muestras en Excel con 4 focos.
Importamos las muestras de Excel en variables, las cuales quedan en el Workspace.
1
Figura N°26: Muestras importado de Excel a Matlab.
Utilizamos el comando “ident” en Matlab e importamos en el dominio del tiempo, luego

ingresamos las variables del Workspace “entrada” y “salida”. Estimamos el proceso del
modelo, la cual nos dará la función de transferencia de las muestras.
Figura N°27: Proceso y estimación de la función de transferencia.
1
Figura N°28: Función de transferencia.
0.21137
G ( s )=
360.84 s +1
 Muestras utilizando 6 focos
1
Figura N°29: Muestras en Excel con 6 focos.
Importamos las muestras de Excel en variables, las cuales quedan en el Workspace.
Figura N°30 Muestras importado de Excel a Matlab.
Utilizamos el comando “ident” en Matlab e importamos en el dominio del tiempo, luego

ingresamos las variables del Workspace “entrada” y “salida”. Estimamos el proceso del
modelo, la cual nos dará la función de transferencia de las muestras.
Figura N°31: Proceso y estimación de la función de transferencia.
1
Figura N°32: Función de transferencia con muestras utilizando 6 focos.
0.20803
G ( s )=
255.4 s +1
Trabajaremos utilizando 6 focos, entonces:
LA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:
0.20803
G ( s )=
255.4 s +1
Reemplazando en la ecuación de primer orden tenemos que:
k = 0.20803
τ = 255.4
tenemos
k
G p ( s )=
1+ τs
Ahora se procede a discretizar la función de transferencia y transformarla a Z con retenedor
de orden cero.
1
1−e−Ts k
G ( z ) =Z {s
·
1+ τs }
k /τ
G ( z ) =(1−z−1) Z
{
s ( s+ 1/τ ) }
G ( z ) =k (1−z−1)Z {1s − s+11/τ }
1 1
G ( z ) =k (1−z−1)
{ 1−z −1
−
1−e−T / τ −1
z }
1−e−T / τ z −1−1+ z−1
G ( z ) =k (1−z−1)
{ ( 1−z −1 ) ( 1−e−T /τ z−1 ) }
z −1 (1−e−T / τ )
G ( z ) =k
1−e−T / τ z−1
z−1 (1−e−1/ 255.4)

G ( z ) =0.20803
1−e−1 /255.4 z−1
0.000813 z−1
G ( z) =
1−0.996 z−1
0.000813
G ( z) =
z−0.996
2.3. CONTROL
2.3.1. Diseño del controlador PI

El diseño del controlador PI se llevó a cabo en el dominio de tiempo continuo, la función en
tiempo continuo y la función de transferencia de un controlador PI está definido de la siguiente
manera:
Kp
c ( t ) =Kp∗e ( t ) + ∫ e ( t ) dt
Ti
Ki
C ( s ) =Kp+
s
1
Figura N° 33: Diagrama de bloques en lazo cerrado del sistema
Para la obtención de los parámetros Kp y Ki, debemos obtener la función de transferencia

resultante del controlador PI y la planta conectados en lazo cerrado como en la figura 4.
Ki
Kp+
V 0 ( s) s
=
V i ( s) Ki 0.20803
(1+ Kp+
s)(∗
225.4 s+1 )
V 0 ( s ) ( Kp∗s+ Ki )∗8.145
=
V i ( s) s2 +¿ ¿
Los polos de la función de transferencia se determinan igualando el denominador a 0 y

encontrando las raíces de la ecuación.
s2 +¿
s=−¿ ¿
s=−¿ ¿
Para el diseño de nuestro controlador, estableceremos los polos con una parte real menor o igual
a -15, esto para asegurar que el tiempo de respuesta sea menor o igual a 1 segundo.
−¿ ¿
Kp ≥3.682 7
Elegimos el valor más cercano, es decir Kp = 3.6827, con este valor obtenemos el valor de Ki,
teniendo en cuenta que para que la respuesta sea rápida el sistema debe ser subamortiguado, esto
se obtiene con polos complejos, por lo tanto, se debe establecer que:
¿¿¿
Reemplazando Kp=3.6827, obtenemos que:
Ki ≥ 27.616
1
Notando que cuando Ki es igual a 27.616, el sistema sería sobre amortiguado debido a que la
parte compleja s e eliminaría, es por eso por lo que escogemos un valor de Ki iguala 27.616. La
función de transferencia del controlador PI quedaría expresado de la siguiente manera:
27.616
C ( s ) =3.6827+
s
Figura N° 34: Respuesta en el tiempo de la planta y la unión de la planta con el controlador.
En la figura 5, se puede distinguir de color naranja la repuesta en el tiempo de la planta y de

color azul la respuesta en el tiempo de la planta con el controlador, en donde este último tiene
menor tiempo de establecimiento sin embargo tiene mayor sobre amortiguación.
RESULTADOS
Datos de temperatura filtrada con un máximo error, disminuyendo a un error mínimo
SETP 35C TEMP FIL: 6.72 ERROR: 28.28 %POTENCIA: 32.00

1

1
ANEXOS
Figura N°35: Código Arduino para controlar el dimmer.
1
Figura N°36: Implementación de la Incubadora, cableado para la conexión del ventilador.
1
Figura N°37: Implementación de la Incubadora, cableado para la conexión del display.
Figura N°38: Implementación de la Incubadora, conexión y prueba de focos de 100w.
Figura N°39: Prueba Incubadora con display Terminada.
1
CONCLUSIONES
 Se logro diseñar con éxito el controlador PI para el control de temperatura de la incubadora.

 Se concluye que el uso de un controlador PI es una buena elección al momento de recortar el
tiempo de establecimiento del sistema.
 Se logro diseñar y construir el prototipo de incubadora neonatal deseado, con todos sus equipos
mecánicos, electrónicos.
 Se logro modelar el sistema de la planta resultando ser uno de primer orden, hallando su
0.20803
función de transferencia G ( s )=
255.4 s +1
 Se determino los componentes necesarios para cada una de las partes del proyecto.
0.000813 z−1
 Se analizo y calculo la estabilidad del sistema en z, G ( z ) =
1−0.996 z−1
REFERENCIA BIBLIOGRÁFICAS
- Jaime B. & Andrés C. (2013). Diseño e implementación de un prototipo de incubadora neonatal

en cumplimiento de la norma UNE-EN 60601-2-19. (Tesis de pregrado). Universidad Politécnica
salesiana sede cuenca. Cuenca, España.
- Héctor R. & Manuel M. (2010). Modelamiento y control digital de temperatura para horno
eléctrico. (Tesis pregrado). Pontificia Universidad Javeriana. Bogotá, Colombia.
- Carlos M. (2018). Incubadora neonatal con ventilación mecánica embebida. (Paper). Pontificia
Universidad Católica del Perú. Lima, Perú.
- Alberto F. (2018). Modelado y simulación dinámica de un sistema de calefacción comunitario.
(Paper). Universidad de Valladolid. Valladolid, España.
- Katsuhiko O. (2010) (5ta edición). Ingeniería de control moderna. (Libro). Pearson. Madrid,
España.
1
1

Proyecto Final Control 2

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROLADOR PI EN UN PROTOTIPO DE

Proyecto de Investigación Formativa

DOCENTE : Ing. Alva Alcantara, JOSMELL

En el transcurso de los tiempos la civilización ha ido evolucionando, formando industrias las

Diseñar e implementar un controlador PI de temperatura de un prototipo de

 Determinar los componentes necesarios para construcción de la parte mecánica,

Resumiendo, podemos decir que es posible un beneficio económico la construcción de una

4.1. TEORIA DE CONTROL

4.1.1. CONTROL PID

Figura 1. sistema de control en lazo cerrado con control PID.

Los controladores PID se pueden describir mediante sus funciones de transferencia,

Figura 2. formas de controlador PID.

Los efectos de las acciones son:

Contribuye con valores presente del error de control.

Contribuye con valores proporcional al error acumulado o errores pasados

Contribuye con valores proporcionales a la razón de cambio de los errores de control.

Normalmente la constante de tiempo τ D se escoge tal que:

Sistemas de control Estabilidad de un sistema Un sistema es estable si la respuesta del

4.1.3. TRANSFORMADA BILINEAL

También llamado método trapezoidal o transformación z bilineal, Este método

que se aproxima es la derivada. Se debe recordar que la integral definida de una

Figura 3. Aproximación de la integral usando el método Tustin.

Entonces el área del trapecio k-esimo será

RETENEDOR DE ORDEN CERO METODO TUSTIN

 Permite conservar la respuesta  Aproxima numéricamente las

Fig. N° 4: Cambio de plano s al plano z con la transformada bilineal.

4.2. INCUBADORA NEONATAL

Figura 5. Temperatura requería para un recién nacido en base a su peso.

Figura N° 7: Logo del software Matlab.[ CITATION The \l 10250 ]

Figura N° 8: Logo del software Arduino.

Figura N° 9: Logo del software LabVIEW.

Se uso como base para la incubadora.

Figura N°10: Incubadora con base de madera.

El vidrio acrílico es un gran material y la cual usamos por su característica que es

Figura N°11: Vidrio acrílico.

Figura N°12: Tecnopor.

 FOCOS DE LUZ CALIDA DE 100W

Utilizamos 6 focos para obtener una buena cantidad de temperatura.

Figura N°13: Foco de 100w.

 MÓDULO DE ATENUACIÓN DE LUZ AC (light dimmer module).

Figura N°14: Módulo de atenuación de luz AC

 FUENTE DE VOLTAJE 12V.

Fuente de alimentación de 12w 12 v.

Figura N°15: fuente de12v

Ventilador enfriamiento de plástico, de tensión DC 12v.

 Corriente nominal: 0.15A

Figura N°16: Ventilador de 12v

Figura N°17: display alfanumérico.

Figura N°18: Arduino MEGA.

Figura N°:19 Cables.

 SENSOR DE TEMPERATURA DIGITAL DS18B20

 Voltaje de Operación: 30v -5.5v.

Figura N°20: Sensor de temperatura.

2.1. MODELAMIENTO CAD E IMPLEMENTACIÓN MECÁNICA

Para comenzar a hacer el proyecto es necesario tener un modelo CAD y su respectiva

Figura N°21: Modelo CAD e implementación física,

2.1. MODELAMIENTO DE LA PLANTA

Figura N°22: Diagrama de bloques.

2.2. IDENTIFICACIÓN DEL SISTEMA DE LA PLANTA

Figura N° 23: Muestreo de respuesta al escalón de la planta.

Usando la herramienta de MATLAB