UNIVERSIDAD NACIONAL DE CAJAMARCA

FACULTAD DE INGENIERIA

ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA CIVIL

CICLO ACADEMICO 2016-II

CINÉTICA DE SISTEMAS DE PARTICULAS

M.Sc. Norbil H. Tejada Campos

 CINÉTICA DE LOS SISTEMAS DE PARTICULAS
0. INTRODUCCION

1.- SISTEMAS DE VARIAS PARTICULAS.- Al estudiar los

sistemas con varias partículas surgen varios elementos adicionales,
como son los enlaces o ligaduras entre puntos, tanto internos al
sistema como externos, y las fuerzas interiores. Uno de los casos
mas representativos es el de los sistemas rígidos (cuerpos rígidos),
con enlaces de distancia constante entre partículas.
 0. INTRODUCCION

2.- CLASES DE SISTEMAS DE PARTICULAS

Clasificaremos a los sistemas de partículas en:

a) Sistemas de partículas variables.- son formados por un número
“n” finito de partículas, las cuales al desplazarse en el espacio no
conservan la distancia que inicialmente existía entre ellas. Estos
sistemas son estudiados en la dinámica de los cuerpos
deformables.

b) Sistemas de partículas indeformables.- son formados por un

número “n” finito de partículas, que cuando se desplazan en el
espacio mantienen invariable la distancia entre las diversas
partículas que los conforman. Su estudio de hace en la dinámica
de los cuerpos rígidos.
 1. ECUACION DEL MOVIMIENTO PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

D`Alambert hizo posible generalizar las leyes de

Newton enunciadas para una partícula a un sistema
de “n” partículas.

El Principio de D`Alambert nos dice que: “El

sistema de fuerzas exteriores Fexti y el sistema de
fuerzas efectivas mai son equivalentes”.
 ext 
 Fi   mi ai
i i

 ext 
mi vi 
n n n
d
 Fi    Fij 
i 1 i 1 i  j
i 1 dt
0

«La derivada respecto del tiempo de la cantidad de movimiento del sistema es igual a la
resultante de las fuerzas exteriores»
 1. ECUACION DEL MOVIMIENTO PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

CENTRO DE MASA (cm):

  
Posición:  m1r1  m2 r2  ...  m N rN 1 N
 z
rcm 
m1  m2  ...  m N

M
m r
i 1
i i

Donde: M  m1  m2  ...  mN
CM
 d  N  . cm
Velocidad: vcm  rcm   1  mi ri
dt M i 1

y
 d  N
.
Aceleración: acm  vcm   1 m i vi
dt M i 1

Ordenando, la ecuación, tenemos: x

 
F  Macm
«El movimiento del centro de masa de un sistema de partículas de masa
constante M puede simularse por el movimiento de una sola partícula de masa
M, localizada en el centro de masa del sistema y sometida a la acción de una
fuerza, que actúa pasando por el centro de masa, igual a la suma de todas las
fuerzas externas que actúan sobre las partículas del sistemas»
 1. ECUACION DEL MOVIMIENTO PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

Ejemplo 01.- Para el sistema de tres partículas A, B y C, donde se sabe  que


mA = 1 kg, mB = 2 kg y mC = 3 kg y que las velocidades son v A  3i  2 j  4k (m / s)
      
vB  4i  3 j (m / s ) y vC  2i  5 j  3k (m /. s ) . Determinar: a) el vector de
 
posición rG del centro de masas G del sistema, b) el momento lineal p del

sistema, c) el momento angular 0 del sistema respecto al O, d) el momento
L

angular LG del sistema respecto de G.
 1. ECUACION DEL MOVIMIENTO PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

Ejemplo 02.- Para el sistema de partículas mostrado, determinar: a) el

vector de posición, la velocidad y la aceleración del centro de masa del
sistema, b) la cantidad de movimiento total del sistema, c) el momento
angular total del sistema respecto al punto “O”.
2. ECUACION DEL TRABAJO Y LA ENERGIA CINETICA PARA UN SISTEMA
DE PARTICULAS

Consideramos un sistema de n partículas sujeto a las

fuerzas externas Fi y a las fuerzas internas fij.

El trabajo realizado sobre la partícula i, es:

   
 2 n

W12 i    Fi   f ij   dri
1  j 1 
 j 1 

El trabajo total realizado sobre el sistema de n partículas (es decir el trabajo realizado sobre
cada una de las partículas) se puede expresar como:
n n 2
 n 2 n  
W12   W12 i    Fi  dri     f ij  dri
i 1 i 1 1 i 1 1 j 1
j 1

Por lo tanto, el trabajo total realizado sobre el sistema de n partículas se concierte en:

W12  W12 ext  W12 int

2. ECUACION DEL TRABAJO Y LA ENERGIA CINETICA PARA UN SISTEMA
DE PARTICULAS

Principio de trabajo y energía cinética, a la i-èsima partícula arbitraria del sistema, de

masa mi , tenemos que:

W12 i  T i
Si el sistema contiene n partículas, habrá n ecuaciones semejantes a la ecuación anterior, y al
sumar todas éstas ecuaciones escalares, encontramos que:

W12 ext  W12 int  T

En donde la W es el trabajo total efectuado por todas las fuerzas en todas las partículas del
sistema (incluyendo el trabajo de las fuerzas internas fij), para llevarlo de su posición inicial 1 a
su posición final 2, y en donde T1 y T2 son las energías cinéticas del sistema.

Donde T, la energía cinética del sistema, se define como la suma de las energías cinéticas de
todas las partículas, es decir:

n n
1
T   Ti   mi v 2 i
i 1 i 1 2
2. ECUACION DEL TRABAJO Y LA ENERGIA CINETICA PARA UN SISTEMA
DE PARTICULAS

Para un cuerpo solido, tenemos que las fuerzas internas entre sí no contribuyen al trabajo
total: n 2 n 
W12 int     f ij  dri  0
i 1 1 j 1
j 1

Teniendo que el trabajo realizado sobre un cuerpo solido al llevarlo de una posición inicial 1 a
una posición final 2, es debido solo a fuerzas externas, así tenemos que:
n  2

W12    Fi  dri
i 1 1

Pudiendo expresar la ecuación del trabajo-energía cinética, de la siguiente forma:

1 n 2  1 n 2 
2 n  

1 i 1 Fi  d ri  2


i 1
mi v i  
2 
2 
i 1
mi v i
1
2. ECUACION DEL TRABAJO Y LA ENERGIA CINETICA PARA UN SISTEMA
DE PARTICULAS

Principio de Conservación de la energía mecánica:

Suponiendo que la partícula de orden i, solo esta sometida a la acción de fuerzas

conservadoras (tanto fuerzas internas y externas), de un sistema de n partículas, tenemos:
TiA  ViA  TiB  ViB

Escribiendo la ecuación anterior para todas las n partículas del sistema, se obtiene:
n n n n

 T  V
i 1
iA
i 1
iA   TiB  ViB
i 1 i 1

O sea:
TA  V A  TB  VB

E A  EB

«La energía mecánica total de un sistema de n partículas, sometido

únicamente a fuerzas conservadoras, se conserva»
3. ECUACION DEL IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEALES
PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

La cantidad de movimiento lineal, p, para un sistema de n partículas, se define como el vector

suma de las cantidades de movimiento lineal de todas las partículas del sistema, es decir:
 n
  n
p i 1
pi   i i
m v
i 1

El Principio de impulso y cantidad de movimiento lineal, para un sistema de partículas:

 n t2
 t2
  
I1 2  
i 1 t1
Fi dt   dP  P2  P1
t1

El Principio de Conservación de cantidad de movimiento lineal, se entiende como si el impulso

de las fuerzas externas es nulo entonces se conserva la cantidad de movimiento del sistema, lo
cual se puede expresar como:
 n t2

Si, I1 2  
i 1 t1
Fi dt  0

Tenemos, que:
  
P2  P1 ó P  0
3. ECUACION DEL IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEALES
PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

Ejemplo 03.- Un bloque de madera de 0,30 kg está unido a un resorte de k =

7500 N/m. El bloque está en reposo sobre una superficie horizontal rugosa
(μc = 0,4) y recibe el impacto de una bala de 0,030 kg que lleva una
velocidad inicial vi = 150 m/s. En el choque, la bala queda incrustada en la
madera, determinar: a) la celeridad del conjunto bloque-bala inmediatamente
después del choque, b) la distancia que recorrerá el bloque antes de
detenerse.
3. ECUACION DEL IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO LINEALES
PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

Ejemplo 04.- El carro B de 20 lb está soportado sobre rodillos de

tamaño insignificante. Si una maleta A de 10 lb es lanzada
horizontalmente sobre el carro a 10 pies/s, determine el tiempo t y
la distancia que B se mueve antes que A se detenga con respecto a
B. El coeficiente de fricción cinética entre A y B es 0,4.
 4. ECUACION DEL IMPULSO y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULARES PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

En un sistema de n partículas, la Cantidad de movimiento angular de la i-èsima partícula

arbitraria del sistema, alrededor de un punto arbitrario A es:

LA i  ri  mi v i  Donde, ri es el vector de posición de la partícula
con respecto al punto arbitrario A.

La cantidad de movimiento angular del sistema alrededor de A se obtiene al sumar las

cantidades de movimiento angulares de todas las partículas del sistema alrededor de A, así
tenemos:

 
LA   LA i   ri  mi v i 
n n
 
i 1 i 1

La relación entre momento y cantidad de movimiento angular respecto a un marco de referencia

inercial A, o si A es el centro de masa del sistema, se puede expresar como:

n  Donde, A es punto fijo o centro de masa.

 M A  LA
i 1
 4. ECUACION DEL IMPULSO y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULARES PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

El Principio de impulso y cantidad de movimiento angular, para un sistema de

partículas:
t2 t2
    
 dLA  LA 2  LA 1
n
1 2    M A dt 
i 1 t1 t1

El Principio de Conservación de cantidad de movimiento angular; se entiende como si el

impulso angular de las fuerzas externas alrededor de A es nulo, entonces se conserva la
cantidad de movimiento angular del sistema, lo cual se puede expresar como:

 n t2

Si, 1 2    M A dt  0
i 1 t1

Tenemos, que:
 
LA 2  LA 1 ó

LA  0
Donde, A es punto fijo o centro de masa.
 4. ECUACION DEL IMPULSO y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULARES PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

Ejemplo 05.- Un punto material de 250 g, sujeto al extremo de un hilo

inextensible, se desliza por una superficie horizontal siguiendo una
trayectoria circular. El hilo pasa por un orificio central y de su otro extremo
se tira lentamente reduciendo el radio de la trayectoria de 500 mm a 200
mm. Si la velocidad inicial del punto es de 5 m/s, determinar su velocidad
cuando el radio es de 200 mm. (Prob. 19-66; pág. 380; Texto.- Dinámica.
Autor.- W. F. Riley & L. D. Sturges).
 4. ECUACION DEL IMPULSO y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULARES PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

Ejemplo 06.- Para el ejemplo 05, Si la cuerda se jala a una rapidez

constante de 2 m/s, determinar: a) la velocidad cuando el radio es de 200
mm y, b) el trabajo realizado por la tensión en la cuerda.
 4. ECUACION DEL IMPULSO y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULARES PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

Ejemplo 06.- El árbol vertical, gira con la velocidad angular de 20 rad/s

cuando el cilindro A de 2,5 N de peso comienza a deslizarse lentamente hacia
afuera a lo largo del brazo horizontal. Determinar la disminución de la
velocidad angular del árbol cuando el cilindro A se deslice desde 75 mm hasta
600 mm a partir del eje del árbol. (Prob. 19-67; pág. 380; Texto.- Dinámica.
Autor.- W. F. Riley & L. D. Sturges).
 4. ECUACION DEL IMPULSO y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULARES PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

Ejemplo 07.- El pequeño cilindro C tiene una masa de 10 kg y está unido al

extremo de una barra cuya masa puede ser despreciada. Si el marco está
sometido a un par M = (8t2+5) Nm; donde “t” está en segundos, y el cilindro
está sometido a una fuerza de 60 N que siempre esta dirigida como se
muestra. Determinar la rapidez del cilindro cuando t = 2 s, si el cilindro tiene
una rapidez inicial de 2 m/s, para t = 0 s. (Prob. 15-101; pág. 257; Texto.-
Dinámica, 10ma Edición. Autor.- R. C. Hibbeler).
 4. ECUACION DEL IMPULSO y CANTIDAD DE MOVIMIENTO
ANGULARES PARA UN SISTEMA DE PARTICULAS

Ejemplo 08.- Un conjunto rígido, formado por dos masas unidas a una barra
de peso despreciable, gira alrededor del eje vertical O. Al inicio, el conjunto
está girando libremente a una velocidad angular ω = 120 rad/s, cuando se
aplica el par constante Co = 8 Nm que se opone al movimiento. Encontrar:
a) el tiempo necesario para parar el conjunto; y b) el número de
revoluciones hechas por el conjunto antes de llegar a detenerse. (Prob. 15-
76; pág. 239; Texto.- Dinámica, 2da Edición. Autor.- A. Pytel & J.
Kiusalaas).
 5. CHOQUES Y COLISIONES
Se produce un choque o colisión entre dos partículas o sistemas cuando, al acercarse
entre sí, su interacción mutua provoca una perturbación en sus movimientos con
intercambio de momento y energía.

El problema que normalmente se plantea en los choques es el averiguar cuáles serán las
velocidades finales de las partículas para unas velocidades iniciales prefijadas.

El paso de unas a otras viene determinado por el tipo e intensidad de las fuerzas que
actúan durante la colisión; sin embargo éstas suelen ser de difícil descripción, cuando no
imposible, y de hecho la principal aplicación de los choques en Física es la investigación
de esas fuerzas.

Para relacionar las velocidades iniciales y finales consideraremos las partículas que
colisionan como un sistema sometido únicamente a fuerzas interiores. La no actuación
de fuerzas exteriores tiene una importante consecuencia:

«El momento lineal del sistema se conserva»; o lo que es lo mismo: «La velocidad
del centro de masas permanece constante en el choque».
Lo cual lo expresamos, del modo siguiente:
     
P1  P2  P1  P2 ó Vcm  Vcm

Por lo tanto, la parte de energía cinética asociada con el movimiento del centro
de masas es también constante: 1/2MV2 = constante.
 5. CHOQUES Y COLISIONES

Sin embargo, la parte correspondiente al movimiento respecto al centro de masas, Tint ≡

energía cinética interna, puede variar por la actuación de fuerzas interiores no
conservativas, en cuyo caso la energía cinética total del sistema variará en el choque y se
trata de un choque inelástico. Pero si también la Tint permanece constante, el choque se
denomina Elástico.

La variación de la energía cinética es entendido como su incremento o decremento, Q, es

decir:
Q  T  T   T
Por ejemplo.- Para dos partículas de masas m1 y m2 que chocan, siendo v1 y v2 las
velocidades inmediatamente antes del choque y v/1 y v/2 inmediatamente después del
choque, el valor de Q es:

1 1  1 1 
Q   m1v1 2  m2 v2 2    m1v12  m2 v22 
2 2  2 2 

El coeficiente de restitución (e), se define como el coeficiente de las velocidades relativas de

los cuerpos después y antes del choque; así tenemos:
 
v2  v1
e   Donde; 0 ≤ e ≤ 1
v2  v1
 5. CHOQUES Y COLISIONES

Choques elásticos.- La energía cinética del sistema se conserva (Q=0).

Lo cual supone que, en el choque elástico no haya modificación final de la forma o volumen
de los sistemas que chocan, que pudiera variar su energía potencial interna, ni
transformación de la energía inicial en calor, u otra forma de energía.
Consideraciones:
1.- La conservación del momento lineal en el choque, exige que:
   
M 1v1  M 2 v2  M 1v1  M 2 v2
2.- La energía cinética del sistema no varia, es Q=0:
1 1  1 1 
Q  T   m1v 21  m2 v 2 2    m1v 21  m2 v 2 2   0
2 2  2 2 
«La energía cinética antes del choque es igual a la energía cinética de después del choque, o
sea que la energía cinética del sistema se conserva».
3.- El coeficiente de restitución, es:
e 1
 5. CHOQUES Y COLISIONES

Choques inelástico.- La energía cinética del sistema no se conserva (Q≠0).

Un choque perfectamente inelástico o totalmente inelástico, ocurre cuando los dos cuerpos
que chocan salen de la colisión unidos con una velocidad común, que es la del centro de
masas antes y después del choque.
Consideraciones:
1.- La conservación del momento lineal en el choque, exige que:
  
M 1v1  M 2 v2  M 1  M 2 v
2.- La variación de la energía cinética, es Q<0:

Q  T 
1
M 1  M 2 v 2  

1
M 1v 21 
1 
M 2 v 2 2   Tint
2 2 2 
«La energía cinética antes del choque es mayor que la de después del choque,
transformándose su diferencia en energía de deformación y calor».

3.- El coeficiente de restitución, es: e0

 5. CHOQUES Y COLISIONES

Choques inelástico.- La energía cinética del sistema no se conserva (Q≠0).

Un choque parcialmente inelástico, ocurre cuando los dos cuerpos que chocan salen de la
colisión separados, pero en dicho choque el sistema experimenta una perdida de su energía
cinética.
Consideraciones:
1.- La conservación del momento lineal en el choque, exige que:
   

M 1v1  M 2 v2  M 1v1  M 2 v2
2.- La variación de la energía cinética, es Q≠0:
1 1  1 1 
Q  T   m1v 21  m2 v 2 2    m1v 21  m2 v 2 2   0
2 2  2 2 
«Si Q<0, la colisión es endotérmica (parte de la energía que el sistema tenía antes de la colisión se
difunde a grados de libertad internos del sistema, p.e. se pierde como calor). Si Q>0, la colisión (o
reacción) es exotérmica.
3.- El coeficiente de restitución, es: 0  e 1
 5. CHOQUES Y COLISIONES

Ejemplo 09.- La pelota de 0,5 kg golpea el suelo y rebota con las

velocidades mostradas. Determinar el cambio en el impulso que el suelo
ejerce sobre la pelota. Asumir que la pelota no resbala durante el choque.
(Prob. 15-01; pág. 229; Texto.- Dinámica, 12 Edición. Autor.- R. C. Hibbeler).
ma
 5. CHOQUES Y COLISIONES

Ejemplo 10.- Dos discos A y B, de 2 lb y 6 lb de pesos, respectivamente.

Se están deslizando en el plano horizontal con las velocidades indicadas,
determinar las velocidades después de choque, si el coeficiente de
restitución entre los discos es e = 0,6. (Prob. 15-84; pág. 261; Texto.- Dynamics, 12 Edición.
ma

Autor.- R. C. Hibbeler).
 5. CHOQUES Y COLISIONES

Ejemplo 11.- Desde la azotea de un edificio de 64 m de altura

dejamos caer una pelota cuyo coeficiente de restitución con el
pavimento de la calle es e = 1/2. Averiguar la altura a que asciende
después de botar 3 veces contra el suelo.
 5. CHOQUES Y COLISIONES

Ejemplo 12.- Dos esferas iguales chocan según se indica en la

figura. Si el coeficiente de restitución es 0.8 y la velocidad de A
después del choque tiene dirección vertical, determine la
velocidad de B después del choque.
 5. CHOQUES Y COLISIONES

Ejemplo 13.- Dos bloques de masas 200 g y 300 g se mueven

uno hacia el otro sobre una superficie horizontal con velocidad
de 100 m/s y 50 m/s, respectivamente. a) Si el choque es
perfectamente plástico, calcular la velocidad final de ellos y la
perdida de energía cinética durante el choque, c) si el choque
es perfectamente elástico, calcule la velocidad final de cada
uno de los cuerpos.