Unidad 2: Tarea 2 - Análisis de LGR y diseño de compensador

Control Análogo

Estudiante:
Juan Francisco Montes

Tutor:
Henry Borrero

Grupo:
25

Universidad abierta y a distancia UNAD

Abril del 2020
 Desarrollo de la actividad

Punto 1
El grupo cuyo número termina en impar deberá trabajar con el sistema siguiente:

Sistema No. 2 grupos impares

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)
A partir del diagrama de bloques determinamos la función de transferencia correspondiente.

s+3 ( s+ 2)( s+3) ( s 2+3 s+2 s +6) (s2 +5 s +6)

(G¿¿ s)=( s+2 ) ( )
s ( s +1 )
=
s2 +s
→(G¿¿ s)=
s 2 +s
=
(s 2+ s)
¿¿

Por lo tanto se tiene que

s 2+ 5 s+ 6
(G¿¿ s)= ¿
s2 + s
Por lo tanto utilizamos Matlab para identificar el lugar geométrico de las raíces.

Código
num=[1 5 6];
den=[1 1 0];
sys=tf(num,den)
rlocus(sys)
b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.
Diligenciar la siguiente tabla
 1. Desde 0 hasta 0.0032

2. Desde 0.0032 hasta 210

3. Desde 210 hasta infinito

c) Cada grupo deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango encontrado.
Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá realizar la simulación
de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón unitario.
Rango de k Valor Ec. Característica Ubicación Coeficiente de Frecuencia natural no Tipo de sistema
seleccionado del lazo cerrado de los polos amortiguamiento (ζ) amortiguada (wn) (subamortiguado,
en lazo críticamente amortiguado,
cerrado sobreamortiguado)
rad
2 -0.0150 ω n=0.122
0 a 0.0032 K=0.0025 1.002 s +1.013 s+0.015
-0.9959
ζ =4.15 seg Sobreamortiguado

-1.8333 rad
0.0032 a 2 + 0.7993i ω n=3.46
210
K=2 3 s +11 s +12 -1.8333 -
ζ =1.58 seg Sobreamortiguado
0.7993i
rad
2 -2.9891 ω n=57.44
210 a ∞ K=550 551 s + 2751 s+3300 ζ =23.9 seg Sobreamortiguado
-2.0037

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe demostrar

con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso contrario, no se dará validez a la
tabla.

Se podrán agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la gráfica de lgr.

Se deberán anexar también los pantallazos de la respuesta a escalón del sistema en cada caso.
Código
num=[1 5 6];
den=[1 1 0];
sys=tf(num,den)
sysr=feedback(sys,0.0025)
damp(sysr)
grid
Para el valor de k=0.0025
Frecuencia natural no amortiguada
rad
ω 2n=0.015 → ωn= √0.015=0.122
seg
rad
ω n=0.122
seg
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
1.013
2 ζ ωn s=1.013 s → ζ ωn= =0.5065
2
0.5065 0.5065
ζ= = =4.15
ωn 0.122
ζ =4.15
Para el valor de k=2
Código
num=[1 5 6];
den=[1 1 0];
sys=tf(num,den)
sysr=feedback(sys,2)
step(sysr)
grid
Frecuencia natural no amortiguada
rad
ω 2n=12 →ω n=√ 12=3.46
seg
rad
ω n=3.46
seg
Coeficiente de amortiguamiento (ζ)
11 5.5 5.5
2 ζ ωn s=11 s → ζ ωn = =5.5→ ζ = = =1.58
2 ω n 3.46

ζ =4.15
Para el valor de k=550
Código
num=[1 5 6];
den=[1 1 0];
sys=tf(num,den)
sysr=feedback(sys,550)
step(sysr)
grid
Frecuencia natural no amortiguada
rad
ω 2n=3300 → ωn= √3300=57.44
seg
rad
ω n=57.44
seg

Coeficiente de amortiguamiento (ζ)

2751 1375.5 0.5065
2 ζ ωn s=2751 s → ζ ωn= =1375.5 →ζ = = =23.9
2 ωn 57.44

ζ =23.9

d) Diligenciar la siguiente tabla. En ella se consignarán los valores solicitados de la

respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k seleccionado:
Tiempo de Valor final Error en estado
Valor de K Sobreimpulso (%)
establecimiento (kp) estacionario
 K=0.0025 0 3.94 seg. 400 0.014
K=2 0 0.36 seg. 0.5 4
K=550 0 0.00145 seg. 0.00181 5.98
Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se debe demostrar

matemáticamente o con ayuda del software cada valor diligenciado; en caso contrario, no
se dará validez a la tabla
Tiempo de establecimiento:
4
t s=
ζWn
Modelo de la ecuación característica

k w2n
G ( s )= 2 2
s + 2ζ wn s +w n

Para los valores de K=0.0025

1.002 s 2+1.013 s+0.015

4 4
t s= = =3.94 seg
ζWn 1.013
t s=3.94 seg

Para los valores de K=2

3 s 2 +11 s +12
4 4
t s= = =0.36 seg
ζWn 11
t s=0.36 seg

Para los valores de K=550

551 s 2+ 2751 s+3300

4 4
t s= = =0.00145
ζWn 2751
 t s=0.00145 seg

Procedemos a calcular el valor final esto es cuando s tiende a 0

Para los valores de K=0.025

K p =lim G ( s ) H ( s)
s →0

s2 +5 s +6 0+ 0+6 6
K p =lim 2
=¿ = =400 ¿
s →0 1.002 s + 1.013 s+ 0.015 0+ 0+0.015 0.015
K p =400

Para los valores de K=2

s 2 +5 s +6 0+0+6 6
K p =lim 2
=¿ = =0.5 ¿
s →0 3 s +11 s+12 0+0+ 12 12
K p =0.5

Para los valores de K=550

s2 +5 s +6 0+ 0+6 6
K p =lim 2
=¿ = =0.00181 ¿
s →0 551 s +2751 s +3300 0+0+3300 3300
K p =0.00181

Error en estado estacionario

Para los valores de K=0.025
R1 6 6
e ss = = = =0.014
1+ K p 1+ 400 401
e ss =0.014

Para los valores de K=2

R1 6 6
e ss = = = =4
1+ K p 1+ 0.5 1.5
e ss =4
Para los valores de K=550
R1 6 6
e ss = = = =5.98
1+ K p 1+ 0.00181 1.00181
e ss =5.98

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando palabras
propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Dicho lugar geométrico de las raíces, este nos indica que el valor de k la posición de los
polos y ceros del sistema.

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el sistema?

El valor de la ganancia de k influye en el sentido de la estabilidad del sistema dinámico,

al esta ganancia variar el sistema varia de acuerdo a la ecuación característica y la
posición de los polos y ceros de la misma.

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia) utilizando el

lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar las ganancias que nos
arroja la gráfica directamente?

Se puede usar siempre y cuando se analice un compensador en cascada con G( s) o H (s).

Punto 2
Dado el siguiente sistema:

1
G p ( s) =
s ( 10 s+1 )

a. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces de tal
forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de
amortiguamiento ζ =0.4 y una frecuencia natural no amortiguada de ω n=2 rad /seg Se debe
mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y plano complejo donde se muestre el
aporte de cada cero y polo del sistema, de lo contrario no se hará válido el diseño para la
calificación del trabajo colaborativo.
Primeramente se tiene en cuenta la siguiente propiedad, donde:

( s+ a)
G c ( s )=K c
( s+ b)

Esto se da sin importar si el compensador es de adelanto o de atraso lo único que lo diferencia es

la posición del polo y el cero esto es si primero encontramos el cero y luego el polo se trata de un
compensador de adelanto y viceversa, así:

a= cero
b=Polo

Por consiguiente la compensación del ángulo compensador de adelanto de fase es positivo y en

un compensador de atraso será negativo. Analizamos el tipo de sistemas para identificar a que
tipo corresponde la función de transferencia dada.

Cálculo de polos

Entonces
s=0 ; s=−1

Determinamos que tenemos un compensador de lazo cerrado, entonces.

k w2n 1
G ( s )= 2 2
=G p =
10 s +2∗0.4∗2 s+ 22
2
s + 2ζ wn s +w n
Por lo tanto, se tiene que:
1
G p= 2
10 s +1.6 s +4

Polos de laso cerrado

10 s 2 +1.6 s +4

De donde:
a=10
b= 1.6
c=4

A partir de las propiedades de la ecuación cuadrática, tenemos que:

−b ± √ b2−4 ac
x=
2a

−1.6 ± √1.62 −4∗10∗4

x=
2∗10
−1.6 ± √ 2.56−160 −1.6 ± √−157.44
→
20 20

Por lo tanto, se tiene que:

−1.6+ √ −157.44
x 1= =−0.08+ 0.63 i
20
x 1=−0.08+ 0.63i

−1.6− √−157.44
x 2= =−0.08−0.63i
20
x 2=−0.08−0.63 i

Código
num=[1 0 0];
den=[10 1.6 4];
sys=pzmap(num,den)
Partiendo de los resultados obtenidos se logra determinar que el sistema tiene polos complejos
conjugados, por lo tanto graficamos.

La gráfica demuestra que con los parámetros deseados nuestro sistema no pasa por el LGR, se
debería ajustar el sistema para lograr que nuestro sistema pase por el LGR deseado.
b. A partir de la frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento
deseados, calcule los parámetros de la respuesta a escalón unitario del sistema compensado
(sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de establecimiento). Cada parámetro
se debe demostrar matemáticamente.

Frecuencia natural no amortiguada es w n

rad
ω n=2
seg

coeficiente de amortiguamiento ζ =0.4

Sobre impulso es
2 2

%OS=100 e−ζπ/ √ 1−ζ → %OS=100 e−0.4 π / √1−ζ 0.4

2

%OS=100 e−0.4 π /√ 1−0.4 → %OS=100 e−1.256/ √1−0.16 →%OS=100 e−1.256/ √ 0.84

%OS=100 e−1.256/0.91 →%OS=100 e−1.38 → %OS=100∗2.13

Por lo tanto se tiene que

%OS=213 %

Tiempo pico
Frecuencia natural amortiguada
2 rad
Wd=Wn √2−ζ 2 →Wd = → Wd=2 rad / seg √2−0.16
seg √ 2−0.4 2
2 rad 2rad
Wd= → Wd= → Wd=2 rad /seg 1.35
seg √ 1.84 seg 1.35
Por lo tanto

Wd=2.7 rad /seg

Tiempo pico
π 3.1416 rad
t p= = =1.16 seg
Wd 2.7 rad
seg
t p=1.16 seg
Tiempo de subida
π−β 3.1416 rad−0
t r= = =2.70 seg
Wd 1.16 rad /seg
t r=2.70 seg

Tiempo de establecimiento
4 4 4 4
t s=4 T = = = = =5 seg
σ ζWn 0.4∗2 0.8
t s=5 seg