Вы находитесь на странице: 1из 8

SE#3(1)_web.

qxd 3/18/2005 12:29 PM Page 108

Ñèëîâàÿ Ýëåêòðîíèêà, ¹ 1’2005 Ñîôò

ÃÓ‰ÂÎËÓ‚‡ÌË ÛÒÚÓÈÒÚ‚
ÒËÎÓ‚ÓÈ ˝ÎÂÍÚÓÌËÍË
”ÓÍ 1. ŒÒÌÓ‚Ì˚ ËÌÒÚÛÏÂÌÚ‡ËË Simulink

Ïðåäëàãàåìàÿ ñòàòüÿ îòêðûâàåò öèêë ïóáëèêàöèé «Øêîëà MATLAB».


 ñòàòüå ðàññìîòðåíû îñíîâíûå èíñòðóìåíòàðèè Simulink — ïàêåòà,
íåîáõîäèìîãî äëÿ ìîäåëèðîâàíèÿ ñèñòåì óïðàâëåíèÿ óñòðîéñòâ
ñèëîâîé ýëåêòðîíèêè.

Âëàäèìèð Õóäÿêîâ,

В
очередных номерах приложения «Силовая Эле- Уроки школы MATLAB в журнале «Силовая эле-
ä. ò. í. ктроника» планируются следующие публика- ктроника» рассчитаны на специалистов в области
ции этого цикла: проектирования устройств силовой электроники,
kaf21@aanet.ru, Урок 2. Библиотека SimPowerSystems. электропривода, систем автоматического управле-
aqva@aanet.ru Урок 3. Построение SPS-моделей с полупровод- ния, а также на аспирантов и студентов, обучаю-
никовыми элементами. щихся указанным специальностям. Предполагает-
Урок 4. Анализ свойств устройств силовой элек- ся, что читатель в достаточной мере знаком с пер-
троники. сональным компьютером, пакетами Windows,
Урок 5. Анализ свойств устройств силовой элек- Microsoft Office, имеет навыки работы с РС с помо-
троники (продолжение). щью мыши. Желательно знание технического анг-
лийского языка.
Êðàòêèå ñâåäåíèÿ
Ââåäåíèå
Система MATLAB (от слов Matrix Laboratory — мат-
ричная лаборатория) создана специалистами фирмы Система MATLAB представляет собой язык про-
Math Works Inc. с привлечением большого количе- граммирования высокого уровня, предназначенный
ства партнеров. Существует она около двадцати лет. для инженерных и научных вычислений и создания
Это лицензионный программный продукт высочай- средств моделирования различных устройств и си-
шего уровня, который постоянно совершенствуется, стем. Базируется на алгоритмах матричных вычис-
что проявляется в появлении новых более совершен- лений с выполнением операций над наборами век-
ных версий. Так, в 2001 году фирма Math Works вы- торов, что определяет основное отличие этой сис-
пустила в свет версию MATLAB 6.1, ставшую явным темы от других известных пакетов — MathCAD,
лидером в классе подобных систем и получившую раз- Maple, Mathematika и других. За счет матричного
витие в последующей версии MATLAB 6.5 (Release 13). и векторного представления данных разработчикам
Летом 2004 года фирмой Math Works объявлено о на- удалось существенно повысить скорость вычисле-
чале поставок MATLAB 7.0 (Release 14), но эта версия ний, экономно использовать ресурсы памяти и обес-
пока еще не получила должного распространения. печить высокую точность расчетов. В MATLAB реа-
Размещается система MATLAB 6.5 (Release 13) лизован модульный принцип построения с широки-
на трех компакт-дисках и ее рекомендуется устанав- ми возможностями модификации и расширения, что
ливать на персональный компьютер на базе процес- подтверждает состав этого продукта, а именно: не-
соров типа Pentium II, Pentium III, Pentium IV, Xeon, сколько десятков пакетов прикладных программ и бо-
AMD Athlon, Athlon XP при условии, что оператив- лее двух сотен приложений и расширений, богатей-
ная память имеет объем не менее 128 Mбайт (предпо- шая библиотека функций (свыше 800), а также ог-
чтительнее 256 Mбайт). Полная версия системы зани- ромный объем документации, насчитывающий
мает объем памяти на жестком диске свыше 1,1 Гбайт. десятки тысяч страниц.
Совмещается с Microsoft Word 8.0 (Office 97), Для удобства пользования вся система MATLAB по-
Office 2000 или Office XP. В то же время, Office 95 делена на разделы, оформленные в виде пакетов про-
не имеет полной поддержки. Установка системы грамм, наиболее общие из которых образовали ядро.
MATLAB осуществляется в соответствии с инструк- Другие пакеты объединены или существуют индиви-
цией, расположенной на первом компакт-диске дуально в виде так называемых Toolboxes. Особо сле-
в файле install_guide.pdf (книга Installation Guide for дует выделить пакет Simulink, предназначенный для
Windows). Отметим, что вся документация системы моделирования линейных и нелинейных динамиче-
MATLAB выполнена на английском языке. ских систем. Он базируется на принципах визуально-

108 www.finestreet.ru
SE#3(1)_web.qxd 3/18/2005 12:29 PM Page 109

Ñèëîâàÿ Ýëåêòðîíèêà, ¹ 1’2005 Ñîôò


ориентированного программирования с ис-
пользованием моделей в виде комбинаций ком-
понентов-блоков, путем соединения которых
между собой составляются функциональные
модели устройств и систем. При этом матема-
тическая модель, описывающая поведение та-
кой системы, формируется и решается автома-
тически. Для исследователя Simulink создает 1 2 3 4 5 6 7
массу возможностей, начиная от функциональ-
ного представления устройства и вплоть до ге-
нерирования кодов, используемых для про-
граммирования микропроцессоров. Пакет
Simulink вместе с пакетом расширения
SimPowerSystems (в более ранних версиях —
Power Systems Blockset) являются основой для
изучения и исследования устройств силовой
электроники и электромеханических устройств.
Система MATLAB 6.5 объединена с версия-
ми пакетов Simulink 5.0 и SimPowerSystems 2.3.
Важно отметить, что оба указанных пакета
снабжены обширными библиотеками. Библи- Ðèñ. 1. Êîìàíäíîå îêíî ñèñòåìû MATLAB 6.5
отека Simulink содержит блоки, в основном
ориентированные на моделирование конкрет- ность библиотеки SimPowerSystems, возмож- • наборное поле командного окна;
ных устройств в виде функциональных схем. ны случаи, когда нужный блок как таковой • строку состояния.
В нее входят источники сигналов, масштаби- в библиотеке отсутствует. В этих случаях поль- Запуск пакета Simulink осуществляется од-
рующие, линейные и нелинейные блоки, кван- зователь может разрабатывать свои собствен- ним из следующих способов:
тователи, интеграторы, дифференциаторы, из- ные блоки, используя имеющиеся в библио- • с помощью упомянутой кнопки 7 на пане-
мерители и т. д. В библиотеку SimPowerSystems теке элементы и применяя созданные подси- ли инструментов (при этом вызывается ок-
входит набор блоков для имитационного мо- стемы в Simulink. Все указанное позволяет но браузера, называемое также окно обозре-
делирования электротехнических устройств утверждать, что SimPowerSystems и Simulink — вателя библиотеки — Simulink Library
в виде пассивных и активных электротехни- это современные постоянно развивающиеся Browser);
ческих элементов, источников энергии, элек- пакеты с широкими возможностями модели- • набором в строке командного окна слова
тродвигателей, трансформаторов, полупро- рования устройств силовой электроники, эле- Simulink (также вызывается окно браузера);
водниковых элементов. С помощью Simulink ктромеханических устройств и систем авто- • последовательным выбором пунктов меню
и SimPowerSystems можно имитировать рабо- матического управления. File/New/Model (открывается окно для со-
ту устройств во временной области, а также здания S- или SPS-модели);
выполнять анализ их свойств — рассчитывать • с помощью кнопки открытия документа
Óðîê 1.
импеданс цепи, получать амплитудно- и фа- на панели инструментов (вызывается окно
Îñíîâíûå èíñòðóìåíòàðèè Simulink
зочастотные характеристики, выполнять гар- с построенной ранее моделью, сохраненной
монический анализ токов и напряжений. Цель первого урока состоит в знакомстве в виде mdl-файла).
Несомненное достоинство Simulink и Sim читателя с построением окон, которые необ- Последний из перечисленных способов сле-
PowerSystems состоит в возможности постро- ходимы для функционального моделирова- дует применять для запуска отлаженной мо-
ения моделей сложных электротехнических ния в Simulink, и с применяемыми в них ме- дели, в которую не требуется добавлять какие-
систем на основе методов имитационного ню опций, кнопками управления и элемента- либо блоки. Сразу отметим, что под S-моде-
и функционального моделирования. Так для ми контроля. Излагается порядок построения лью понимается модель, созданная в Simulink,
построения силовой части полупроводнико- S-моделей и основные правила их редактиро- а под SPS-моделью — модель, созданная
вого преобразователя используются блоки вания. Даются краткие сведения по разделам в SimPowerSystems. Основные манипуляции
SimPowerSystems, имитирующие элементы библиотеки Simulink. в процессе работы осуществляются с помощью
и устройства, а в его системе управления — Запуск пакета Simulink левой кнопки мыши (в дальнейшем — ЛК мы-
функциональные блоки Simulink, которые от- Работа с пакетом Simulink ши). Использование правой кнопки мыши (ПК
ражают алгоритм ее работы без представления начинается с запуска систе- мыши) будет оговариваться особо. Открывать
электрической схемы. За счет такого подхода, мы MATLAB с помощью окно браузера нужно в тех случаях, когда либо
в отличие от известных пакетов схемотехниче- выведенного на «Рабочий стол» ярлыка создается новая модель, либо в имеющуюся мо-
ского моделирования типа OrCAD, PSpice, (см. рисунок), либо через кнопку на панели дель добавляются новые блоки из библиотеки.
DesignLab, Workbench и т. п., модель упроща- задач Пуск/Программы/MATLAB (здесь и ни- Окно браузера библиотеки Simulink (рис. 2,
ется, экономится память, повышается скорость же через косую черту указывается последова- сверху вниз) содержит:
расчета и работоспособность ПК. Важно отме- тельность нужных пунктов или действий в ме- • панель с названием окна — Simulink Library
тить, что после построения функциональной ню, подменю и т. д.). В результате открывает- Browser;
модели исключается сложный этап составле- ся окно (рис. 1), содержащее: • панель меню;
ния и решения алгебраических и дифференци- • название окна — MATLAB (в предыдущих • панель инструментов с кнопками;
альных уравнений и обеспечивается возмож- версиях окно называлось командным — • окно с названием выбранного раздела биб-
ность визуального контроля поведения создан- MATLAB Command Window); лиотеки;
ной модели и протекающих в ней процессов. • панель меню File, Edit, View, Web, Window, • левое окно со списком разделов библиоте-
При построении моделей с применением Help (на рис. 1 эти пункты меню обозначе- ки (содержание окна на рис. 2 выведено ча-
элементов SimPowerSystems и блоков из биб- ны номерами от 1 до 6); стично, не в полном объеме из-за ограни-
лиотеки Simulink допустимо привлечение • панель инструментов, на которой располо- ченности размера по вертикали);
функций самой системы MATLAB, что суще- жены известные в большинстве своем кноп- • правое окно для вывода содержания откры-
ственно расширяет возможности моделиро- ки, но среди них имеется кнопка , отме- того раздела или подраздела библиотеки
вания электротехнических систем и полупро- ченная на рис. 1 номером 7 и имеющая в виде пиктограмм;
водниковых устройств. Несмотря на обшир- всплывающую подсказку Simulink; • строку состояния окна.

www.finestreet.ru 109
SE#3(1)_web.qxd 3/18/2005 12:29 PM Page 110

Ñèëîâàÿ Ýëåêòðîíèêà, ¹ 1’2005 Ñîôò

1 2 3 4

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Ðèñ. 3. Îêíî äëÿ ñîçäàíèÿ S-ìîäåëè

крыто первое из них, то второе следует откры- При работе с моделью целесообразно поль-
вать ЛК мыши по пунктам меню File/New/ зоваться кнопками панели инструментов, ос-
Model, либо кнопкой 1 окна браузера (рис. 2). новные из которых пронумерованы (рис. 3).
В том случае, когда на рабочем столе имеется Не проставлены номера у кнопок с общепри-
только окно для создания модели, вызов окна нятыми обозначениями. Приведем перечень
браузера осуществляется по пунктам меню пронумерованных кнопок:
View/Library Browser окна модели или кноп- 1. Start-Pause-Continue Simulation — за-
кой окна MATLAB (аналогичная кнопка пуск процесса моделирование-пауза-про-
имеется на панели инструментов окна модели). должение (при каждом нажатии рисунок на
Окно модели (рис. 3) содержит следующие кнопке меняется.
области: 2. Stop — закончить моделирование. Кнопка
• панель названия окна или имени модели; становится доступной после начала моде-
Ðèñ. 2. Îêíî áðàóçåðà (îáîçðåâàòåëÿ) • панель меню; лирования.
áèáëèîòåêè Simulink • панель инструментов; 3. Normal/Accelerator/External — обычный/ус-
• окно для непосредственного создания мо- коренный режим расчета. Работает, если уста-
При вызове окна браузера автоматически дели; новлено приложение Simulink Performance Tool.
открывается раздел библиотеки Simulink в ле- • строка состояния, содержащая сведения о со- 4. Build all — создать исполняемый код
вой (подстрочное подменю в виде дерева) стоянии модели. модели (exe.файл) с помощью Real Time
и правой (пиктограммы подразделов) частях Вновь открытое окно модели имеет имя Workshop (Мастерская реального времени).
окна. Заметим, в нижнем отделе списка левой Untitled — «Без названия» с соответствующим 5. Update diagram — обновить окно модели.
части окна имеется строка с названием разде- номером, если открыты несколько окон моде- 6. Build Subsystem — создать исполняемый
ла SimPowerSystems. С разделами в левой ча- ли. При сохранении созданной модели в виде код подсистемы.
сти правила работы общие для подобных спи- mdl-файла через пункты меню File-Save as… 7. Library Browser — открыть окно браузера —
сков: в пиктограмме свернутого узла дерева открывается окно сохранения в папку Work обозревателя библиотеки блоков.
знак «+», а у развернутого «–». Щелчком ЛК системы MATLAB. В нижнем текстовом окне 8. Toggle Model Browser — открыть дополни-
мыши по указанному знаку можно развернуть следует набрать название модели и выполнить тельное окно обозревателя модели.
или свернуть узел дерева. операцию сохранения. Название должно на- 9. Go to parent system — переход в подсистему
На панели меню окна браузера имеются чинаться с букв (использовать только латин- высшего уровня иерархии. Команда доступ-
4 меню (рис. 2): ский шрифт) и содержать при необходимос- на только из подсистемы низшего уровня.
1. File (Файл) — работа с файлами библиоте- ти цифры. В качестве разделителя допускает- 10. Debug — запуск отладчика модели.
ки: создание новой модели, открытие или ся использовать только черту подчеркивания. В строке состояния располагаются коммен-
закрытие mdl-файла. Пример названия: Diod_3_04. После того, как тарии к задействованным кнопкам инструмен-
2. Edit (Редактирование) — добавление бло- выполнено сохранение, название модели ав- тов и к пунктам меню, на которых находится
ков в выделенную модель и их поиск по ука- томатически присваивается в качестве назва- указатель мыши. Кроме того, в этой строке
занному названию. ния окну. отражается состояние Simulink: Ready (Го-
3. View (Вид) — управление показом элемен- Меню содержат опции для настройки, ре- тов), Running (Выполнение), а также:
тов интерфейса. дактирования модели, управления процессом • масштаб изображения блоков;
4. Help (Помощь) — вызов справки по окну моделирования и т. п.: • индикатор продолжительности процесса мо-
браузера. 1. File (Файл) — работа с mdl-файлом модели, делирования;
Кнопки, располагающиеся на панели инст- а также открытие нового окна для создания • текущее значение модельного времени;
рументов окна браузера: модели; • используемый решатель дифференциаль-
1. Create a new model — Создать новую мо- 2. Edit (Редактирование) — изменение моде- ных уравнений.
дель (открыть окно модели). ли и поиск блоков; Более подробно функции указанных меню
2. Open a model — Открыть одну из ранее со- 3. View (Вид) — управление изображением и инструментов рассматриваются ниже по ме-
зданных и сохраненных моделей. элементов модели; ре надобности.
3. Stay on top — Расположить окно браузера 4. Simulation (Моделирование) — настройки Построение S-модели
поверх других открытых окон. процессов моделирования и расчета; Окно модели открыто. Вызовем окно брау-
4. Find — Найти блок, название которого на- 5. Format (Форматирование) — настройка зера кнопкой . Соберем простейшую схему —
бирается в расположенном справа от кноп- внешнего вида блоков и модели в целом; источник постоянного напряжения 10 В и из-
ки текстовом поле (допустимо набирать 6. Tools (Инструментальные средства) — при- меритель этого напряжения. Для этого в разде-
первые несколько символов названия). менение специальных средств для работы ле Simulink щелкнем в правой части окна ЛК
Окно для создания S-модели с моделью; мыши по значку «+» слева внизу около пикто-
Для построения S-модели необходимо вы- 7. Help (Помощь) — вызов справки по Simulink, граммы Source или в левой части на строчке
звать окно браузера и окно модели. Если от- блокам, S-функциям и т. п. Source дерева. Пиктограммы разделов заменят-

110 www.finestreet.ru
SE#3(1)_web.qxd 3/18/2005 12:30 PM Page 111

Ñèëîâàÿ Ýëåêòðîíèêà, ¹ 1’2005 Ñîôò


ся на пиктограммы блоков раздела Source (рис. 4а). Найдем пиктограм-
му блока Constant (Источник постоянного сигнала), поместим на него
указатель мыши и, нажав ЛК мыши, переместим блок в окно модели
и отпустим ЛК. Пиктограмма блока, точнее, ее копия, останется в окне
модели (рис. 5а). Это же перемещение можно осуществить так. Выделя-
ется пиктограмма щелчком ЛК мыши и затем в окне браузера выполня-
ется действие в меню Edit/Add to the current model. Выбранный блок сам
переместится в окно модели. Вновь щелчком ЛК мыши в левой части
браузера по пиктограмме Sinks вызовем в правой части набор пикто-
грамм блоков этого подраздела (рис. 4б). Найдем измерительный блок
Display (Цифровой вольтметр). Перетащим пиктограмму с помощью
ЛК мыши в окно модели (рис. 5б). Теперь необходимо соединить оба
блока, чтобы собрать схему измерения. У блока Constant справа имеет-
ся «воронка» (маленький треугольник), направленная наружу (выход
имеется у всех источников), а у блока Display она расположена слева и на-
правлена внутрь (вход имеется у всех приемников).
Соединение блоков возможно двумя способами:
• подвести указатель мыши к выходу блока, стрелка превратится
в крест, нажать ЛК мыши, протянуть крест прямо к входу другого
блока и отпустить ЛК;
• установить указатель мыши на пиктограмму блока Constant, нажать
ЛК мыши и клавишу Ctrl, первую из которых отпустить, а вторую
держать нажатой до конца операции соединения, переместить ука-
затель мыши на пиктограмму блока Display и вновь нажать ЛК мы-
ши и отпустить вместе с клавишей Ctrl.
à) á) В результате операции между блоками возникнет связь в виде соеди-
Ðèñ. 4. Îêíî èñòî÷íèêîâ Sources (à) è ïðèåìíèêîâ Sinks (á) ñèãíàëîâ нительной линии со стрелкой, направленной к входу блока Display
â îêíå áðàóçåðà Simulink (рис. 5в). Теперь необходимо настроить блоки. У блока Constant выстав-
ляется выходное напряжение 10 В. При двойном щелчке ЛК мыши

à) ã)

á) ä)

â) å)
Ðèñ. 5. Ïîðÿäîê ïîñòðîåíèå S-ìîäåëè

www.finestreet.ru 111
SE#3(1)_web.qxd 3/18/2005 12:30 PM Page 112

Ñèëîâàÿ Ýëåêòðîíèêà, ¹ 1’2005 Ñîôò


по пиктограмме этого блока открывается окно • ответвление от соединительной линии для
настройки Block parameters: Constant. В текс- подключения к выходу одного блока входов
товом окне Constant value с клавиатуры надо двух или более блоков осуществляется по-
исправить 1 на 10 (рис. 5г). Сохраняется вве- сле создания обычного соединения, на по-
денное значение нажатием ЛК мыши кнопки лученную линию в точку ответвления уста-
Apply (окно при этом не закрывается) или навливается указатель мыши и за счет ПК
кнопки Ok (введенное значение сохранится, делается ответвление с протягиванием его
а окно закроется). В пиктограмме блока к входу второго блока;
Constant вместо 1 появится 10 (рис. 5д). Блок • вставка блока в соединение возможна при
Display можно не настраивать, хотя настройки наличии у него одного входа и одного вы-
у него также имеются. Для запуска построенной хода и выполняется перемещением блока
модели следует нажать кнопку запуска . с установкой в нужное место соединитель-
Процесс моделирования в такой задаче выпол- ной линии, длина которой должна превы-
няется относительно быстро, что видно по из- шать длину блока;
менениям надписей на строке состояния окна. • изменение размеров блока выполняется по-
По окончании на экране блока Display появля- сле его выделения растягиванием за один
ется результат измерения, равный 10 (рис. 5е). из угловых маркеров (при подведении к мар-
Итак, порядок действий при построении керу указателя, превращающемся в двуна-
S-модели следующий: правленную стрелку) с помощью ЛК мыши.
• вызвать окно браузера и окно модели и раз- При работе с блоками можно изменять пик-
нести их на «Рабочем столе»; тограммы и их окраску, разворачивать на плос-
• переместить необходимые блоки из библи- кости, изменять и перемещать их названия (блоч-
отеки Simulink в окно модели и расположить ные подписи), шрифт текста и т. д. Эти действия
их так, чтобы было удобно соединять меж- сгруппированы в меню Format окна модели. Ðèñ. 6. Îêíî íàñòðîéêè ïàðàìåòðîâ
ду собой; Основные разделы библиотеки Simulink ãåíåðàòîðà ñèíóñîèäàëüíîãî íàïðÿæåíèÿ
• произвести необходимые соединения блоков; Дадим краткую информацию о содержимом
• выполнить настройку блоков, вызвав окно библиотеки Simulink. Откроем окно MATLAB • панель названия с краткими комментария-
параметров у каждого блока; и кнопкой вызовем окно браузера Simulink ми по назначению блока;
• запустить модель; Library Browser (рис. 2). В правой части окна • параметры;
• при необходимости сохранить модель в ка- расположены пиктограммы разделов Simulink. • панель кнопок.
честве mdl-файла; 1. Continuous — блоки аналоговых (непре- Формирование сигнала осуществляется в со-
• закрыть по очереди все окна и библиотеки рывных) сигналов. ответствии с алгоритмом, выбираемым в тек-
Simulink, а при необходимости выйти 2. Discontinuous — блоки нелинейных эле- стовом окне Sine type: Time based или Sample
из MATLAB осуществить это действие че- ментов. based. В первом случае сигнал формируется
рез меню File/Exit MATLAB. 3. Discrete — блоки дискретных (цифровых) по текущему времени для непрерывных систем
Основные операции при редактировании сигналов.
S-модели: 4. Look-Up Tables — блоки для формирова- u = Um sin (2`pi`f`t + ϕ) + U0.
• выделение (активация) блока (соединитель- ния таблиц.
ной линии), необходимое перед выполне- 5. Math Operations — блоки для реализации Параметры блока: Amplitude — амплитуда
нием какого-либо действия, требует устано- математических операций. Um, Bias — постоянная составляющая (смеще-
вить указатель мыши на объект и щелкнуть 6. Model Verification — блоки для проверки ние) в сигнале U0, Frequency — частота f (рад/с),
ЛК мыши, чтобы появились маркеры в ви- параметров сигналов. задается значение в (2`pi`f), Phase — началь-
де черных маленьких квадратов в углах пик- 7. Model-Wide Utilities — подраздел дополни- ная фаза (рад), Sample time — такт дискретно-
тограммы (на концах линии); тельных утилит. сти TS, Interpret vector parameters as 1–D — ин-
• копирование блоков выполняется в окне мо- 8. Port&Subsystems — порты и подсистемы. терпретация вектора как массива скаляров.
дели установкой указателя мыши на пикто- 9. Signal Attributes — блоки для изменения В MATLAB число π обозначается «pi».
грамму, нажатием ПК мыши, вытягивани- параметров сигналов. Такт дискретности принимает значение 0
ем копии блока в нужное место окна и от- 10. Signal Routing — блоки, определяющие (по умолчанию используется для моделиро-
пусканием ПК (в названии скопированного маршруты сигналов. вания непрерывных систем); > 0 (положитель-
блока появляется порядковый номер, а сам 11. Sinks — приемники и измерители сигналов. ное значение задается при моделировании дис-
он отключается от схемы); 12. Sources — источники сигналов. кретных систем); –1 (при отрицательном еди-
• перемещение объекта (блока или соедини- 13. User-Defined Function — функции, зада- ничном значении такт устанавливается таким
тельной линии) осуществляется через вы- ваемые пользователем. же, как и у предшествующего блока).
деление его и перетягивание с помощью ЛК Рассмотрим основные блоки библиотеки Во втором случае Sample based формирова-
мыши в заданное место окна (у линии воз- Simulink, которые в дальнейшем будут исполь- ние сигнала осуществляется по количеству так-
можно образование петли, но при этом име- зоваться при построении систем управления для тов в периоде
ющееся соединение с другими блоками устройств силовой электроники. Вызовем по-
не разрывается); следовательно из окна браузера Simulink Library u = Um sin (2`pi`f`k`TS + ϕ) + U0 = Um
• удаление объекта предполагает его перво- Browser библиотеку Simulink и раздел Sources. sin (2`pi`k + lϕ)/ N + U0
начальное выделение ЛК мыши с последу- Sources — источники сигналов
ющим нажатием кнопки Delete на клавиа- Генератор синусоидального напряжения где f — частота сигнала в Гц, N — количество
туре компьютера (при наличии соединения Sine Wave тактов в секунду, k — номер текущего шага
удаляемого блока с другим блоком линия Пиктограмма генератора сину- от 0 до N–1, lϕ — начальная фаза, заданная ко-
соединения останется, но изменит свой цвет, соидального напряжения. личеством тактов.
станет пунктирной и должна быть либо уда- Назначение — получение сигна- Параметры блока: Amplitude — амплитуда
лена отдельно, либо подключена к другому ла синусоидальной формы с заданной часто- Um, Bias — постоянная составляющая в сигна-
блоку путем подтягивания стрелки к входу той, амплитудой, фазой и смещением. ле U0, Sample per period — количество тактов
при нажатой ЛК мыши); Окно параметров блока (рис. 6), вызывае- за период N = 1/ (f`T S) или p = 2`pi`N,
• соединение блоков между собой реализует- мое двойным щелчком ЛК мыши по пикто- Number of offset samples — начальная фаза в так-
ся двумя способамиописанными ранее; грамме генератора, содержит: тах дискретности l ϕ = ϕ `p/(2`pi), Sample

112 www.finestreet.ru
SE#3(1)_web.qxd 3/18/2005 12:30 PM Page 113

Ñèëîâàÿ Ýëåêòðîíèêà, ¹ 1’2005 Ñîôò

à) à) à)

á) á) á)
Ðèñ. 7. Ôóíêöèîíàëüíàÿ ìîäåëü (à) Ðèñ. 8. Ôóíêöèîíàëüíàÿ ìîäåëü (à) Ðèñ. 9. Ôóíêöèîíàëüíàÿ ìîäåëü (à)
ñ ãåíåðàòîðîì ñèíóñîèäàëüíîãî íàïðÿæåíèÿ ñ ãåíåðàòîðîì ñòóïåí÷àòîãî ñèãíàëà ñ ãåíåðàòîðîì èìïóëüñíîãî ñèãíàëà
è ðåçóëüòàò ìîäåëèðîâàíèÿ (á) è ðåçóëüòàò ìîäåëèðîâàíèÿ (á) è ðåçóëüòàòû ìîäåëèðîâàíèÿ (á)

time — такт дискретности TS, Interpret vector чеством тактов для SB), Sample time — такт дис- (Hertz — Гц, rad/sec — рад/с), Interpret vector
parameters as 1–D — интерпретация вектора кретности TS, Interpret vector parameters as 1–D — parameters as 1–D — интерпретация вектора
как массива скаляров. интерпретация вектора как массива скаляров. как массива скаляров.
В качестве примера приведена функцио- Схема с использованием Pulse Generator На рис. 10 представлены функциональная
нальная модель (рис. 7а) и результат модели- и результаты моделирования приводятся модель с Signal Generator и результат модели-
рования (рис. 7б) в виде временной диаграм- на рис. 9. рования.
мы — осциллограммы. В модели использован Генератор сигналов Signal Generator Sinks — приемники сигналов
новый блок измерения — осциллограф Пиктограмма генератора сиг- Вызовем раздел Sinks в окне браузера
(Scope), который будет рассмотрен далее. налов. Simulink. В этом разделе библиотеки распо-
Генератор ступенчатого сигнала Step Назначение — формирование лагаются блоки для измерения и контроля сиг-
Пиктограмма генератора сту- периодических сигналов. налов. Наиболее часто используется измери-
пенчатого сигнала. Параметры блока: Wave form — тельное устройство — осциллограф Scope, ко-
Назначение — получение сигна- вид формируемого сигнала: торый следует рассмотреть подробнее.
ла в виде единичного скачка. • sine — синусоидальный сигнал; Осциллограф Scope
Параметры блока: Step time — время нача- • square — сигнал типа меандр (прямоуголь- Пиктограмма осциллографа.
ла перепада сигнала, Initial value — начальное ной формы); Назначение — построение вре-
значение сигнала, Final value — конечное зна- • sawtooth — пилообразный сигнал; менных диаграмм сигналов.
чение сигнала (оба значения могут быть по- • random — случайный сигнал. Дает возможность наблюдения за ходом
ложительными или отрицательными), Sample Amplitude — амплитуда, Frequency — час- процессов при моделировании. Окно для на-
time — такт дискретности TS, Interpret vector pa- тота, Units — единицы измерения частоты блюдения за сигналами (окно осциллограм-
rameters as 1–D — интерпретация вектора как мы) открывается двойным щелчком ЛК мы-
массива скаляров, Enable zero crossing detection — ши по пиктограмме Scope, что выполняется
определение прохождения сигнала через нуль. на любой фазе моделирования. Такое окно
Функциональная модель с генератором сту- с осциллограммой прямоугольных импуль-
пенчатого сигнала и осциллографом (Scope), à) сов показано на рис. 11а. Для настройки это-
а также результат моделирования приведены го окна используются кнопки панели инстру-
на рис. 8. ментов (рис. 11б):
Генератор импульсного сигнала Pulse 1. Print — печать содержимого окна осцилло-
Generator грамм.
Пиктограмма генератора им- 2. Parameters — вызов окна настройки пара-
пульсного сигнала. метров.
Назначение — формирование 3. Zoom — увеличение масштаба по обеим
импульсного напряжения. осям.
Параметры блока: Pulse Type — способ фор- 4. Zoom X-axis — увеличение масштаба по го-
мирования сигнала: ризонтальной оси.
• Time based (TB) — по текущему времени; 5. Zoom Y-axis — увеличение масштаба по вер-
• Sample based (SB) — по величине такта дискрет- тикальной оси.
ности и количеству шагов моделирования. 6. Autoscale — автоматическая установка мас-
Amplitude — амплитуда, Period — период штаба по обеим осям.
(задается в секундах для режима TB или коли- 7. Save current axes settings — сохранение те-
чеством тактов для SB), Pulse width — ширина á) кущих настроек окна.
импульса (задается в процентах по отноше- Ðèñ. 10. Ôóíêöèîíàëüíàÿ ìîäåëü (à) 8. Restore saved axes settings — установка ра-
нию к периоду для TB или количеством так- ñ ãåíåðàòîðîì ñèãíàëîâ è ðåçóëüòàò нее сохраненных настроек окна.
тов для SB), Phase delay — фазовая задержка ìîäåëèðîâàíèÿ ïèëîîáðàçíîãî ñèãíàëà (á) 9. Floating scope — перевод осциллографа в из-
(задается в секундах для режима TB или коли- меняющийся режим.

www.finestreet.ru 113
SE#3(1)_web.qxd 3/18/2005 12:30 PM Page 114

Ñèëîâàÿ Ýëåêòðîíèêà, ¹ 1’2005 Ñîôò

à) á)
à) Ðèñ. 12. Îêíî äëÿ íàñòðîéêè ïàðàìåòðîâ Scope

1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0 11
á)

â)
Ðèñ. 11. Îêíî ñ îñöèëëîãðàììîé (à), à) á)
ïàíåëü èíñòðóìåíòîâ (á) äëÿ åãî íàñòðîéêè Ðèñ. 13. Îêíî íàñòðîéêè ïàðàìåòðîâ ìîäåëèðîâàíèÿ ðåøàòåëÿ Solver (à)
è îêíî íàñòðîéêè (â) îñè êîîðäèíàò è ââîäà/âûâîäà äàííûõ â ðàáî÷åå ïðîñòðàíñòâî (á)

10. Lock/Unlock axes selection — закрепить/ра- ния сигнала в рабочем пространства Workspace Графопостроитель XY Graph
зорвать связь между текущей координатной системы MATLAB (рис. 12а и 12б соответст- Пиктограмма графопострои-
системой окна и отображаемым сигналом венно). На закладке General задаются Number теля.
(при включенном режиме Floating scope). axes (число осей или число входов осцилло- Назначение — построение гра-
11. Signal selections — выбор сигнала для ото- графа); Time range (величина временного ин- фика значений одного сигнала в функции дру-
бражения (при включенном режиме тервала, на котором отображается график — гого.
Floating scope). модельное время); Tick labels — вывод и скры- Параметры блока: x-min и x-max — мини-
Изменение масштаба осциллограммы: тие осей и меток: all — подписи для всех осей; мальное и максимальное значения сигнала
• нажать одну из кнопок Zoom, Zoom X-axis, none — без осей и подписей к ним; bottom axis по оси X; y-min и y-max — минимальное
Zoom Y-axis и щелкнуть ЛК мыши в том only — подписи горизонтальной оси только и максимальное значения сигнала по оси Y,
месте осциллограммы, которое надо увели- для нижнего графика. Sampling — установ- Sample time — такт дискретности TS.
чить (один щелчок дает увеличение в 2,5 ра- ка параметров вывода графиков в окне: Другие блоки из библиотеки Simulink будут
за, а двойной — возвращение к прежнему Decimation — прореживание (кратность вы- рассмотрены далее по мере надобности.
масштабу); вода точек графика, так, при кратности 2 вы- Установка параметров моделирования
• нажать одну из кнопок Zoom, Zoom X-axis, водится каждая вторая точка); Sample time — Перед моделированием необходимо за-
Zoom Y-axis и, нажав ЛК мыши, получить шаг модельного времени (интервал дискрети- дать основные параметры анализируемых
динамическую рамку (для обеих координат) зации при отображении сигнала); Floating процессов. Для этого в окне модели выпол-
или динамический отрезок (для одной из ко- scope — изменяющийся режим (перевод ос- няются действия в меню Simulation/
ординат) и за счет их растягивания (сжима- циллографа в изменяющийся режим). Simulation Parameters. Появляется окно
ния) выделить область графика для увели- На закладке Data history задаются следующие (рис. 13), имеющее 5 закладок: Solver — ре-
чения; параметры: Limit data points to last — макси- шатель для установки параметров модели-
• щелкнуть ПК мыши в окне графика, появит- мальное количество отображаемых расчетных рования; Workspace I/O — ввод-вывод дан-
ся контекстное меню, в котором выбирает- точек графика (если этот флажок не установлен, ных в рабочую область; Diagnostics — ди-
ся команда Axes properties… (свойства осей), то количество отображаемых точек определяет- агностика для настройки параметров
а затем в появившемся окне 'Scope' proper- ся количеством расчетных значений); Save data диагностирования; Advanced — дополни-
ties: axis 1 (свойства графика) (рис. 11в) вы- to workspace — сохранить расчетные значения тельные параметры; Real-Time Workshop —
ставить максимальное и минимальное зна- сигналов в рабочем пространстве MATLAB; параметры инструмента 'Мастерская реаль-
чения по оси координат Y и, при необходи- Variable name — имя переменной для сохра- ного времени'.
мости, — заголовок осциллограммы (Title). нения сигналов в рабочем пространстве; В закладке решателя Solver имеется три груп-
Для настройки осциллографа используется Format — формат данных для сохранения сиг- пы параметров (рис. 13а):
окно задания параметров 'Scope' parameters, налов в рабочем пространстве: Array — мас- • Simulation time — интервал моделирования
которое вызывается кнопкой Parameters и со- сив; Structure — структура (массив записей); указывается в виде начального (Start time —
держит две закладки: General — общие пара- Structure with time — структура (массив запи- обычно нулевое значение) и конечного (Stop
метры и Data history — параметры сохране- сей) с дополнительным полем времени. time) значений времени;

114 www.finestreet.ru
SE#3(1)_web.qxd 3/18/2005 12:30 PM Page 115

Ñèëîâàÿ Ýëåêòðîíèêà, ¹ 1’2005 Ñîôò


• Solver options — параметры решателя, опре- • Load from workspace — загрузить из рабочей
деляемые методом интегрирования (Type) области. При установленном флажке Input
с фиксированным (Fixed-step) или с пере- (Входные данные) в текстовое поле вводит-
менным (Variable-step) шагом; ся формат данных, которые будут считы-
• Output options — параметры вывода. ваться из рабочего пространства. Флажок
Важный момент при установке парамет- Initial State (Начальное состояние) разреша-
ров решателя — это выбор метода интег- ет ввод в текстовое окно имени переменной.
рирования (Type) при решении дифферен- Все указанные данные передаются в модель
циальных уравнений: ode45, ode23, ode113, с помощью блока(ов) In, находящихся в раз-
ode15s, ode23s, ode23t, ode23tb, которые от- деле Sources.
личаются друг от друга скоростью расчета • Save to workspace — запись в рабочее прост-
и погрешностью получаемого решения. ранство с установкой режима ввода значе-
После списка Type приводится область, содер- ний сигнала в рабочее пространство.
жание которой зависит от выбора Fixed-step • Save option — параметры записи для зада-
или Variable-step. При выборе Variable-step, ния количества строк при передаче перемен-
который является предпочтительным, по- ных в рабочее пространство. При установ- à)
являются поля для установки следующих ленном флажке Limit rows в поле ввода ука-
параметров: зывается количество передаваемых строк,
• Max step size — максимальный шаг интег- иначе будут переданы все данные.
рирования. По умолчанию этот параметр Теперь рассмотрим, как выполняется вы-
выбирается автоматически (auto) и состав- бор времени и шага моделирования. Предпо-
ляет 0,02 от величины времени моделиро- ложим, нужно получить синусоидальный сиг-
вания, то есть (Stop time — Start time)/50. нал с амплитудой 4 В и частотой 20 Гц. Соби-
Очень часто этот шаг оказывается боль- раем схему из генератора Signal Generator
ше, чем это требуется, и тогда построен- (настраиваем его амплитуду и частоту) и ос-
ные временные диаграммы оказываются циллографа Scope и запускаем полученную
состоящими из ломаных линий и в значи- модель. Результат в окне осциллограммы Scope
тельной мере отличаются от ожидаемых получается неожиданный — на осцилло-
кривых. По выбору шага интегрирования грамме практически прямая линия (рис. 14а).
далее будут даны соответствующие реко- Нажимаем кнопку «бинокль» (на рис. 11б
мендации. кнопка 6). Получается временная диаграмма,
• Min step size — минимальный шаг интегри- далекая от синусоиды (рис. 14б). Причина это- á)
рования. го явления объясняется неправильно выбран-
• Initial step size — начальная величина шага ными параметрами моделирования.
интегрирования. Для установки параметров моделирования
Погрешности вычислений при моделирова- необходимо знать частоту или период T полу-
нии непрерывных систем по умолчанию зада- чаемого сигнала. Если этот сигнал сложный,
ются равными — относительная (Relative toler- то следует иметь те же параметры для его вы-
ance) 10–3 и абсолютная (Absolute tolerance) auto сокочастотной и низкочастотной составляю-
или устанавливаются в требуемых пределах. щих. В окне модели через меню Simulation/
В нижней части настраиваются параметры Simulation Parameters вызывается закладка
вывода выходного сигнала моделируемой си- Solver. Шаг моделирования выбирается из про-
стемы (Output options): стого требования — минимальный период
• Ref ine output — скорректированный вы- сигнала должен на порядок или более превы-
вод для изменения шага регистрации мо- шать максимальный шаг моделирования Δt
дельного времени и тех сигналов, которые (шаг дискретизации). В нашем случае при
сохраняются в рабочем пространстве при T = 1/20 = 0,05 шаг выбирается Δt ≤ 0,002. Указан-
использовании блока To Workspace. Уста- ное значение шага набирается в текстовом окне â)
новка такта дискретности осуществляет- Max step size. Время моделирования считаем Ðèñ. 14. Îêíî îñöèëëîãðàììû
ся в строке редактирования Refine factor. из условия — в осциллограмме должно быть, ïðè èçìåíåíèè ïàðàìåòðîâ íàñòðîéêè
Установка по умолчанию — 1 (регистриру- например, 4 больших периода, то есть в текс-
ется каждый шаг) или задается положитель- товом окне Stop time устанавливается 0,2. мы различных типов: непрерывные, дис-
ное целое число n (регистрируется каждое После запоминания установленных парамет- кретные, линейные, нелинейные и т. п.
n-е значение); ров (кнопка Ok) и запуска модели получаем 3. Создание S-моделей с помощью пакета
• Produce additional output — дополнитель- приемлемую осциллограмму (рис. 14в). О вы- Simulink относительно просто реализуется
ный вывод, обеспечивающий дополни- боре типа решателя дифференциальных урав- при использовании технологии drag-and-
тельную регистрацию параметров модели нений информация будет приведена далее. drop — «перетащи и оставь». В состав раз-
в заранее заданные моменты времени, ко- Итак, подведем итоги урока. рабатываемой модели включаются блоки
торые вводятся в строку редактирования 1. Для моделирования устройств электропри- из любого раздела библиотеки и, в частно-
(Output times) в виде списка в квадратных вода, силовой электроники и систем авто- сти, из SimPowerSystems.
скобках. Значения времени могут быть матического управления целесообразно при- 4. Пользователь может настраивать каждый
дробными. менять пакеты Simulink и SimPowerSystems, блок S-модели, а также изменять графичес-
• Produce specified — редактирование заданно- входящие в систему MATLAB и обладаю- кое исполнение пиктограмм этих блоков.
го вывода для установки вывода парамет- щие широкими возможностями и обшир- 5. Для расчета процессов в функциональной
ров модели в заданные в виде вектора в по- ными библиотеками с электротехнически- модели необходимо произвести настройки
ле Output times моменты времени. ми элементами и функциональными бло- с учетом минимальной и максимальной ча-
В закладке Workspace I/O (рис.13б) осуще- ками. стот обрабатываемого сигнала, выбрать мак-
ствляется управление вводом в рабочее про- 2. Библиотека Simulink обладает широкой но- симальный шаг дискретизации и время мо-
странство и выводом из него результатов мо- менклатурой блоков, позволяющих моде- делирования, а затем контролировать получа-
делирования. Имеются три поля: лировать динамические устройства и систе- емые сигналы по временной диаграмме.

www.finestreet.ru 115