c

Controladores

Los sistemas de control automático tradicionalmente están constituidos por los bloques mostrados
en la Figura. El detector de error es un dispositivo físico que realiza la comparación entre la
variable retroalimentada B y la referencia R para calcular el error E. El compensador es el
dispositivo o conjunto de dispositivos que se encargan de aplicar una estrategia de control,
manipulando el error de manera tal que el Actuador trabaje de manera rápida y eficiente. El
amplificador sirve para dar a la señal que se obtiene del compensador la energía suficiente para
hacer funcionar al Actuador, los tres dispositivos descritos se encuentran comercialmente en un solo
paquete, conocido como el CONTROLADOR del sistema. El Actuador es un dispositivo o
conjunto de dispositivos que modifican las señales de entrada a la planta para obligar a la variable
controlada a que tome el valor final deseado.

La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se denomina V


 


Acciones de control

Kc Los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control:

Kc Todo o nada (2 posiciones, on-off)
Kc °roporcional (°)
Kc °roporcional + Integral (°I)
Kc °roporcional + Derivativo (°D)
Kc °roporcional + Integral + Derivativo (°ID)

j
  
 .

Los controladores comerciales, con funciones de transferencia como se mostró en la sección

anterior, son dispositivos analógicos, es decir, que existe una contraparte física que efectúa la
función descrita. Físicamente los controladores pueden ser de naturaleza muy diversa pero sólo se
mencionan los controladores electrónicos implementados en base a amplificadores operacionales.

Controlador de 2 posiciones.

El dispositivo corrector final tiene solamente 2 posiciones o estados de operación. Si la señal de

error es positiva, el controlador envía el dispositivo corrector final a una de las 2 posiciones. Si la
señal de error es negativa, el controlador envía el dispositivo corrector final a la otra posición.

Suponer que la señal de salida del controlador es u(t) y que la señal de error es e(t).

1, V V  (  )  0
 ( ) 
2,
* V V  (  )  0
Bibliografia:
http://amarante.fime.uanl.mx/ago-Dic-2010/clas-agos-2010/ic-ago2010/apts-ic-ago2010/cap4-ic-ago2010.pdf
Ingeniería de control moderna -
c


cc 
c cc


c
c
Si U1=-U2, y U1=U0, entonces ĺ  ( ) o 0 
(( ))

Controlador °roporcional.

El dispositivo corrector final no es forzado a tomar una de dos posiciones disponibles. En lugar de
esto, tiene un rango continuo de posiciones posibles. La posición exacta que toma es proporcional a
la señal de error. En otras palabras, la salida de bloque controlador es proporcional a su entrada.

La relación entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:  ( ) o   ( ) o en
Laplace. (  ) 

 ()


Diagrama a bloques de un controlador proporcional

Circuito Con O°-AM° para controlador °

El control proporcional tiene una ventaja importante sobre el control todo o nada. Elimina la
constante oscilación alrededor del valor de referencia. Con esto proporciona un control de la planta
más preciso, y reduce el desgaste y rotura de actuadores mecánicos.

°ero la desventaja es que si la planta no posee integradores, siempre habrá un offset.

ï   

 
j
j

Bibliografia:
http://amarante.fime.uanl.mx/ago-Dic-2010/clas-agos-2010/ic-ago2010/apts-ic-ago2010/cap4-ic-ago2010.pdf
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cc 
c cc


c
c
Este controlador es la suma de una acción proporcional y una integral. Se ha visto que la acción
proporcional nos acerca al valor deseado, y la acción integral nos lleva exactamente al valor
deseado.



Esta acción se define como:  ( ) o   ( )

 ( ) ccc cc
 
c
0

 () o  (1 1
)c

( ) 


'


 






'

 

 








  



 


 


  


 

 

Diagrama a bloques de un controlador °I

Circuito para controlador °I

La respuesta del integrador es relativamente lenta, es decir, se alcanza el estado estable muy
lentamente. Además se presentan pequeñas oscilaciones que en algunas plantas no serian deseables.

°or otro lado, la respuesta proporcional, aunque sólo se acerca a la referencia, su respuesta es rápida
y no presenta oscilaciones.

Es por eso que se combinan ambas acciones para tener los beneficios de una respuesta rápida sin
oscilaciones de una acción proporcional y una respuesta que nos lleve exactamente al valor deseado
de una acción integral.

ï   

 



Bibliografia:
http://amarante.fime.uanl.mx/ago-Dic-2010/clas-agos-2010/ic-ago2010/apts-ic-ago2010/cap4-ic-ago2010.pdf
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cc 
c cc


c
c
La variable manipulada es directamente proporcional en parte al error y en parte a la derivada del
( )
error y se define:  ( ) o   ( )   c c cc
 



 () o  (1
 ( )    ) c

Td es la constante de tiempo derivativo. La acción de control derivativa se le llama a veces como

control de velocidad. Td es el intervalo de tiempo durante el cual la acción de velocidad hace
avanzar el efecto de la acción proporcional. La acción derivativa tiene la ventaja de ser de previsión,
pero amplifica las señales de ruido. Nunca se usa sola, y es útil sólo en los transitorios.

Diagrama a bloques de un controlador °D

Circuito para controlador °D

ï   

 
j

j

El tipo en el cual la acción se toma directamente proporcional en parte al error, en parte a la integral
del error y en parte a la derivada del error, como se muestra en Ec. (4.7); se le conoce como
controlador °ID.

Específicamente, hay dos características de procesos, para los cuales no es suficiente un °I:

‡c Cambios muy rápidos en la carga

‡c Retardos de tiempo grandes entre la aplicación de la acción correctora y el aparecimiento de

los resultados de dicha acción en la variable medida.

Bibliografia:
http://amarante.fime.uanl.mx/ago-Dic-2010/clas-agos-2010/ic-ago2010/apts-ic-ago2010/cap4-ic-ago2010.pdf
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cc 
c cc


c
c

  ( )
La ecuación de un °
está dada por:  ( ) o   ( )

 ( )  

c c 
c  c c
0


 
ccc c

 () o  (1
1
 ) c

() 


c c
Diagrama a bloques de un controlador °ID

Circuito para controlador °ID

Bibliografia:
http://amarante.fime.uanl.mx/ago-Dic-2010/clas-agos-2010/ic-ago2010/apts-ic-ago2010/cap4-ic-ago2010.pdf
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cc 
c cc