Вы находитесь на странице: 1из 132

İçindekiler

1
GİRİŞ

2
VEKTÖREL ANALİZ
2.1 Vektör fonksiyonu
2.2 Vektör fonksiyonunun türevi
2.3 Vektör fonksiyonunun integrali

3
EĞRİLERDE DİFERANSİYEL ÖZELLİKLER
3.1 Bir vektör fonksiyonunun hodografı
3.2 Bir vektör fonksiyonunun hodografı üzerinde türevler
3.3 Doğal koordinat sistemi

4
MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ
4.1 Kinematiğin temel kavramları
4.2 Maddesel noktanın hareketinin kartezyen koordinatlarda
incelenmesi.
4.3 Maddesel noktanın hareketinin doğal koordinatlarda incelenmesi.
4.4 Maddesel noktanın hareketinin silindirik koordinatlarda
incelenmesi.
4.5 Maddesel noktanın doğrusal hareketi
4.5.1 Sabit hızlı doğrusal hareket
4.5.2 Sabit ivmeli doğrusal hareket
4.5.3 a = f (t ) ivme zamanın fonksiyonu şeklinde verilmiş ise
4.5.4 a = f ( s) ivme konumun fonksiyonu şeklinde verilmiş ise
4.5.5 a = f (V ) ivme hızın fonksiyonu şeklinde verilmiş ise
4.5.6 a = − kV Bağıntısına uygun doğrusal hareket (geri tepmeyi azaltma)
4.5.7 a = −ks Bağıntısına uygun doğrusal hareket (Serbest titreşim hareketi)
4.5.8. Doğrusal harekette toplam yol

2
4.6 Maddesel noktanın çembersel hareketi
4.6.1 Çembersel harekette hız ve ivmenin kartezyen koordinatlardaki ifadeleri

4.7 Maddesel noktanın bağıl hareketi (öteleme hareketi yapan eksen


sistemine göre)
4.8 Maddesel noktanın bağlı hareketi

5
RİJİD CİSMİN KİNEMATİĞİ
5.1 Rijid cismin hareketinde izdüşüm hızlar teoremi
5.2 Rijid cismin öteleme hareketi
5.3 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönme hareketi
5.4 Rijid cismin genel düzlemsel hareketi
5.5 Rijid cismin genel düzlemsel hareketinde ani dönme merkezi
5.6 Rijid cismin sabit bir nokta etrafında hareketi
5.7 Rijid cismin genel hareketi
5.8 Maddesel noktanın dönen eksen takımına göre bağıl hareketi

6
KİNETİK
6.1 Kinetik ve Newton’un ikinci hareket kanunu
6.2 Maddesel noktanın kinetiği
6.3 Kütle merkezinin hareketi teoremi
6.4 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında hareketi ve atalet momentleri
6.5 Atalet momentleri
6.5.1 Atalet momentleri ile ilgili teoremler
6.6 Genel düzlemsel harekette rijid cismin kinetiği
6.7 Üç Buyutlu harekette rijid cismin kinetiği

7
İŞ VE ENERJİ İLKESİ
7.1 Maddesel noktanın hareketinde iş ve enerji ilkesi
7.1.2 Mekanik enerjinin korunumu ve potansiyel enerji
7.2 Sabit eksen etrafında dönen rijid cismin kinetik enerjisi
7.3 Genel düzlemsel harekette rijid cismin kinetik enerjisi
7.4 Üç boyutlu harekette rijid cismin kinetik enerjisi

3
8
İMPULS VE MOMENTUM İLKESİ
8.1 Maddesel noktanın hareketinde impuls ve momentum ilkesi
8.2 Rijid cismin hareketinde impuls ve momentum ilkesi

9
D’ALAMBERT İLKESİ
9.1 D’alambert ilkesi
9.2 Lagrange tarzında D’alambert ilkesi

4
BÖLÜM 1

GİRİŞ
Mühendislik mekaniğin ikinci kısmı olan dinamik kuvvetler etkisinde
cisimlerin hareketini inceleyen bilim dalıdır.
Mekanikçiler Dinamiği kinematik ve kinetik adı altında iki ana bölüme ayırırlar.
Kinematik hareketi doğuran nedenleri göz önüne almadan sadece hareketin
geometrisini göz önüne alan bilim dalıdır.
Kinetik ise hareketi oluşturan nedenlerle birlikte incelemektir. Kinetik
kinematiği de içerdiğinden bazı yazarlar kinetiğe dinamik diyorlar.
Genellikle Dinamik ilk önce kinematik veya kinematik için gerekli matematik
bilgileri ile başlar. Burada da ilk iki bölüm kinematik için gerekli matematik
konularını içeriyor.

BÖLÜM 2

VEKTÖREL ANALİZ
2.1 Vektör fonksiyonu
Statikte görülen eş zamanlı vektörlerden farklı olarak dinamikte zamanla
veya başka bir değişkene göre değişebilen vektörlerle de çalışılır.
Bir u reel sayısının tanımlı olduğu bölgedeki her değerine bir P(u) vektörü
karşılık geliyorsa P vektörüne u değişkenine bağlı vektörel fonksiyon denir.
Benzer şekilde birden fazla sayıdaki u , v , w gibi değişkenlere veya r gibi
vektörlere bağlı vektörel fonksiyonlar tanımlanabilir.

P = P(u)
P = P(u, v, w )
P = P(r )

Problem 2.1.1
P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk şeklinde verilen vektör fonksiyonunu
π
u= için hesaplayınız.
3
π π π π π
u= için P ( ) = 10Cos i + 8 Sin j + 3 k
3 3 3 3 3
π
P( ) = 5 i + 4 3 j + π k
3

5
2.2 Vektör fonksiyonunun türevi
Bir vektörel fonksiyonun türevi aşğıdak i şekilde gösterildiği gibi skaler
fonksiyonlardaki türev işlemlerine benzer biçimde alınabilir.Bir vektörel
fonksiyonda u nun herhangi bir değerine karşılık gelen P(u) vektörünü u
değişkenine verilen artımla elde edilen P(u + Δu) vektöründen çıkarılırsa ΔP
artım vektörü elde edilir. Bu artım vektörünü değişkenin artımı olan Δu ya
bölümüne ortalama değişim vektörü denir. Ortalama değişim vektöründe
değişkenin artımı sıfıra yaklaştırılırsa vektörel fonksiyonunun u da ki türevi elde
edilir.

ΔP
Δu

P(u + Δu)
ΔP

P(u)

ΔP = P(u + Δu) − P(u)

dP P(u + Δu) − P(u)


= lim ΔU →O
du Δu

2.2.1 Türev kuralları


P , Q , W vektörleri ve λ ile s skaleri u nun fonksiyonu olsun.Ayrıca
T vektörü θ nın θ da s in fonksiyonu olsun ve  işareti u ya göre türevi
göstersin.

a) (P ∓ Q ∓ W ) = P ′ ∓ Q′ ∓ W ′

b) (λ P ) = λ ′ P + λ P ′

c) (P • Q ) = P ′ • Q + P • Q′

d) (P ∧ Q ) = P ′ ∧ Q + P ∧ Q ′

dT dT dθ ds
e) =
du dθ ds du

6
Problem 2.2.1
P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk şeklinde verilen vektör fonksiyonunun u ya
π
göre birinci ve ikinci türevini u = için hesaplayınız.
3
Çözüm :
dP (u)
= −10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
du

d 2 P ( u)
= −10Cos u i − 8 Sin u j
du2

π π
dP ( ) d 2P( )
π 3 = −5 3 i + 4 j + 3k , 3 = −5 i − 4 3 j
u= 2
3 du du

Problem 2.2.2
Modülü sabit olarak değişen vektörün türevinin kendisine dik bir vektör
olduğunu gösterin
Çözüm:
P (u) = sabit
Bir vektörün modülü vektörün kendisi ile skaler çarpımının karekökü
alınarak bulunabileceğinden.

P (u) • P (u) = sabit


Bu eşitliğin her iki tarafının u ya göre türevi alınırsa

dP
P ( u) • =0
du
dP
elde edilir. Böylece skaler çarpımın sıfır olmasından P (u) ile türev
du
vektörünün birbirine dik olduğu ispatlanmış olur.

7
Problem 2.2.3
Bir düzleme paralel olarak değişen bir birim vektörün bu düzlem
içindeki sabit bir doğrultuyla yaptığı açıya göre türevi aynı düzlemde bulunan
kendisine pozitif yönde dik bir birim vektördür.

Çözüm:
Birim vektörün paralel olduğu düzlemi xy düzlemi bu düzlemdeki sabit
bir doğrultu x ekseni ile gösterilsin
Bu düzlemde x ekseni ile θ açısı yapan birim vektör e ise buna pozitif yönde
dik vektör ile θ ya göre türevi alınan vektörün aynı vektör olduğu görülür.

y
de

θ

θ
x
e = Cos θ i + Sin θ j
de
= − Sin θ i + Cos θ j

e birim vektörüne aynı düzleme paralel olmak koşulu ile ve pozitif yönde dik
vektör
k ∧ e = k ∧ (Cos θ i + Sin θ j )
Buradaki vektörel çarpma işlemi yapılırsa
de
k ∧e =

bulunur.

2.3 Vektörel fonksiyonun integrali


x(u) , y (u) , z (u) , u nun belirli bir aralığında sürekli fonksiyonlar olmak üzere
P(u) = x(u) i + y (u) j + z (u) k

u ya bağlı vektörel fonksiyonunu göz önüne alalınırsa aşağıdaki integrale

∫ P(u) du = ∫ x(u) du i+ ∫ y(u) du j+ ∫ z(u) du k

P(u) vektörel fonksiyonunun belirsiz integrali denir.

d
P(u) = Q(u) eşitliğini sağlayan bir Q(u) vektörel fonksiyonu varsa
du

8
d
∫ P(u) du = ∫ duQ(u) du = Q(u) + C
olur. Burada C vektörü u skalerine bağlı olmayan sabit bir vektördür.
Bu durumda u = a ve u = b sınırları arasındaki belirli integral
b b
d b
∫ P(u) du = ∫ duQ(u) du = Q(u) + C a = Q(b) − Q(a)
a a

şeklinde yazılabilir.

9
BÖLÜM 3

EĞRİLERDE DİFERANSİYEL ÖZELLİKLER

3.1 Bir vektör fonksiyonunun hodografı


u ya bağlı değerler alan P(u) vektörel fonksiyonunun başlangıçları
aynı noktaya getirilirse uç noktalarının çizdiği eğriye bu vektörel fonksiyonun
hodografı denir.

Hodograf

P(u)
o x

3.2 Bir vektörel fonksiyonun hodografı üzerinde P(u ) vektörel fonksiyonunun


türevi

10
ΔP dP
Δu du
Δs
T
ΔP s (+)
o1

o x

Yukarıdaki şekilde görüldüğü gibi eğri üzerinde keyfi bir başlangıç ve yön ile
belirlenen s eğrisel ölçüsüne (OA arasındaki eğri uzunluğuna) eğrisel apsis
denir. Burada P vektörü s değişkeninin s de u nun fonksiyonu olarak ifade
edilebilir. Böylece P vektörünün u ya göre türevi aşağıdaki gibi alınabilir.

dP dP ds
=
du ds du

dP
burada vektörünün T teğet birim vektörüne eşit olduğu türevin tanımı
ds
kullanılarak anlaşılır.

dP ΔP
= Lim Δs → 0 =T
ds Δs

Böylece

dP ds
= T
du du

P vektörünün u ya göre birinci mertebeden türevi bulunmuş olur.


P vektörünün u ya göre ikinci mertebeden türevi ise birinci mertebeden
türevinin tekrar u ya göre türevi alınarak bulunur.

d2P d ds
2
= ( T)
du du du

11
d 2 P d 2s ds dT
2
= 2
T+
du du du du
dT
Burada teğet birim vektörün u ya göre türevini almak için üç boyutlu
du
eğrilere ait bazı tanımları kullanmak gerekir.
Oskülatör düzlem : Eğri üzerindeki noktalara göre değişebilen ve bir nokta
civarında eğriyi düzlem eğri kabul etmekle bu nokta civarında eğriye en iyi uyan
düzlemdir. İki boyutlu eğrilerde eğriyi içinde bulunduran düzlem oskülatör
düzlemdir.
Asal normal birim vektörü : Teğete oskülatör düzlemde dik olan ve eğrilik
merkezine doğru yönelmiş olan birim vektöre denir.
Üç boyutlu eğrilerde eğrilik yarıçapı , asal normal birim vektörü gibi tanımları
yapabilmek için bir nokta civarında eğriyi düzlem eğrisi ve R yarıçaplı çember
parçası olarak kabul etmek gerekir. Bir A noktası civarında aşağıdaki şekilde
gösterildiği gibi oskülatör düzlemde bulunan ds yay uzunluğunda, dθ merkez
açısında ve R yarıçapında bir çember parçası kabul edilebilir.

dθ T
ds
T
R

burada ds = R dθ
Burada görüldüğü gibi T birim vektörünü θ nın θ yı s in fonksiyonu olarak
düşünülüp zincir kuralından faydalanılırsa aşağıdaki eşitlik yazılabilir.

dT dT dθ ds
=
du dθ ds du
dT
burada işlemini yapabilmek için sabit bir düzleme paralel olarak değişen

T birim vektörünün bu düzlemde bulunan sabit bir doğrultuyla yaptığı θ açısına
göre türevi göz önüne alınabilir.

12
dT
θ

T

θ x

T = Cos θ i + Sin θ j
dT
= −Sin θ i + Cos θ j

Buradan T birim vektörünün θ ya göre türevinin aynı düzlemde kendisine
pozitif yönde dik bir vektör olduğu anlaşılır. Bu vektöre N asal normal birim
vektörü denir.
dT
=N

Bu denklem teğet birim vektörün u ya göre türevi ifadesinde yerine yazılırsa
dT dθ ds
=N
du Rdθ du
dT 1 ds
= T
du R du
d2P
Teğet birim vektörün u ya göre türevi bulunur. Bu eşitlikler ile ikinci türev
du 2
ifadesine gidilirse
d 2 P d 2s
= T+
(ds / du ) N
2

2 2
du du R
P vektörünün u ya göre türevi teğet ve asal normal birim vektörleri
doğrultusunda bulunur.

3.3 Doğal koordinat sistemi


Bu elde edilen T ve N birim vektörleri ile birde bunlara sağ el kuralına
göre dik üçüncü bir birim vektör tanımlanırsa
B = T∧N
bir koordinat sistemi tanımlanmış olur. Buradaki B birim vektörüne
binormal birim vektörü denir. Bu T , N ve B birim vektörlerinin
belirlediği koordinat sistemine doğal koordinat denir.
T ve N birim vektörlerinin belirlediği düzleme oskülatör düzlem
N ve B birim vektörlerinin belirlediği düzleme normal düzlem
T ve B birim vektörlerinin belirlediği düzleme rektifiyen düzlem denir.
Bu üç koordinat düzlemine birlikte Frenet üç yüzlüsü de denir.
3.4 Doğal koordinat sisteminde T , N , B birim vektörleri ve R eğrilik yarıçapı

dP ds
Bir P = P(u) vektörel fonksiyonunda elde edilen = T denkleminden
du du

13
dP
ds dP du
= ve T= elde edilir.
du du dP
du
N birim vektörü ise

dT 1 ds
=N
du R du

formülünden elde edilir.


dT
R
N = du
dP
du

R eğrilik yarıçapı ise P vektörünün u ya göre 1. ve 2. mertebeden türevleri


birbiri ile vektörel çarpılarak elde edilir.

dP d 2 P
∧ =
(ds du ) 3

du du R
ds dP
Bu denklemin her iki tarafının modülü alınır ve = eşitliği göz
du du
önüne alınırsa R eğrilik yarıçapı aşağıdaki gibi yazılabilir.
3
dP
du
R=
dP d 2 P

du du 2

Problem 3.4.1
y = f(x) kartezyen denklemiyle verilen bir düzlem eğride eğrilik yarıçapını
veren formülü yazınız.

Çözüm:
dP d2P dP
= 1 + [f ′(x)]
2
P = x i + f ( x) j = i + f ′( x ) j = f ′′(x) j ve
dx dx 2 dx
dP d 2 P
∧ = f ′′(x)
dx dx 2
denklemleri ile R eğrilik yarıçapını veren formül

14
R=
(1 + [f ′(x)] ) 2 3/ 2

f ′′(x)
şeklinde elde edilir.

Problem 3.4.2
P (u) = 10Cos u i + 8 Sin u j + 3uk şeklinde vektör fonksiyonu ile verilen
π
eğrinin u = deki eğrilik yarıçapını ve teğet birim vektörünü bulunuz.
3

Çözüm :
3
dP
du
R=
dP d 2 P

du du 2
dP (u)
= −10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
du
d 2 P ( u)
= −10Cos u i − 8 Sin u j
du2
i j k
dP (u) d 2 P (u)
∧ = −10 Sin u 8Cos u 3
du du2
−10Cos u −8 Sin u 0
dP (u) d 2 P (u)
∧ = 24 Sin u i − 30Cos u j + 80k
du du2

dP (u) d 2 P (u)
∧ = 576 Sin2 u + 900Cos 2 u + 6400
du du2

dP (u)
= 100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9
du

3
dP (u)
= (100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9)3 / 2
du

3
dP (u)
du (100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9)3 / 2
R= =
dP (u) d 2 P (u) 576 Sin2 u + 900Cos 2 u + 6400

du du2

15
dP (u)
−10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
T = du =
dP (u) 100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9
du
−10 Sin u i + 8Cos u j + 3k
T=
(100 Sin 2 u + 64Cos 2 u + 9)1/ 2

π
u= için
3
π π
−10 Sin i + 8Cos j + 3k
π 3 3
T( ) =
3 π π
(100 Sin2 + 64Cos 2 + 9)1/ 2
3 3

π −5 3 i + 4 j + 3k 3 2 3
T( ) = =− i + j+ k
3 300 2 5 10
( + 16 + 9)1/ 2
4
π π
(100 Sin2 + 64Cos 2 + 9)3 / 2
R= 3 3
π π
576 Sin 2 + 900Cos 2 + 6400
3 3

300
( + 16 + 9)3 / 2
R= 4 = 11.9
432 + 225 + 6400

BÖLÜM 4
MADDESEL NOKTANIN KİNEMATİĞİ

4.1 Kinematiğin temel kavramları

16
Yer vektörü : Bir maddesel noktanın bir mukayese cismine (koordinat
sistemine) göre bulunduğu yere orijinden uzanan vektör.
Hız vektörü : Yer vektörünün zamana göre türevi
İvme vektörü: Hız vektörünün zamana göre türevi veya yer vektörünün zamana
göre ikinci türevi
Aşısal hız: Aynı düzlemde hareket eden noktayı sabit bir noktaya bağlayan
doğrunun aynı düzlemdeki sabit bir doğru ile yaptığı açının zamana göre türevi
Açısal ivme: Açısal hızın zamana göre türevi
y

r (Yer vektörü )
dr
V = ( Hız Vektörü )
dt

dV
a= ( İvme vektörü )
dt
y

P
θ
x

θ = θ( t ) (Zamanı fonksiyonu olan aynı düzlemdeki açı )


dθ dω
ω= ( Açısal hız ) , α= (Açısal ivme )
dt dt

4.2 Maddesel noktanın hareketinin kartezyen koordinat sisteminde


incelenmesi
y

17
A( x, y, z )

z
Bir maddesel noktanın hareketinde koordinatları
x = x (t ) , y = y (t ) , z = z (t )

şeklinde ise yer , hız ve ivme vektörleri aşağıdaki gibi hesaplanır.


r = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k

V = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k

a = x (t ) i + y (t ) j + z (t ) k
Burada değişkenlerin üzerindeki noktalar zamana göre türevi göstermektedir.

Problem 4.2.1
Bir maddesel nokta bir eğri üzerinde
x = 10Cos t , y = 8 Sin t , z = 3 t
π
bağıntılarına göre hareket etmektedir. t = için maddesel noktanın yer, hız ve
6
ivme vektörlerini bulunuz.

Çözüm:
r = 10Cos t i + 8 Sin t j + 3 t k
V = −10 Sin t i + 8Cos t j + 3 k
a = −10Cos t i − 8 Sin t j
π
t= için
6
π π π
r = 10Cos i + 8 Sin j +3 k
6 6 6
π
r =5 3 i +4 j + k
2
π π
V = −10 Sin i + 8Cos j +3k
6 6
V = −5 i + 4 3 j + 3 k
π π
a = −10Cos i − 8 Sin j
6 6

18
a = −5 3 i − 4 j

4.3 Maddesel noktanın hareketinin Doğal koordinat sisteminde


incelenmesi
y
V

aT
a T
s (+)
N o1
aN
r

o x

z
Daha önce formülleri çıkarılan doğal koordinat sistemindeki P vektörü
yerine r yer vektörü u yerine t zaman değişkeni alınırsa aşağıdaki hız ve
ivme ifadeleri elde edilir.
dr ds
V = = T
dt dt
2
⎛ ds ⎞
2 2 ⎜ ⎟
d r d s dt
a= 2 = 2T+⎝ ⎠ N
dt dt R

Problem 4.3.1
Bir maddesel nokta bir eğri üzerinde s = 2t 3 + 5t 2 − 4 ( Burada s metre , t
saniye cinsindendir.) bağıntısına uygun olarak hareket etmektedir. t = 1 de
maddesel noktanın bulunduğu yerin eğrilik yarıçapı R = 5m. olduğuna göre bu
andaki hız ve ivme vektörlerini doğal koordinat sisteminde hesaplayınız.
Çözüm:
2
⎛ ds ⎞
2 2 ⎜ ⎟
ds d r d s dt
V = T , a= 2 = 2T+⎝ ⎠ N
dt dt dt R

ds d2s
= 3 t 2 + 10 t , = 6 t + 10
dt dt 2

19
ds d2s
t = 1 de = 13 = 16
dt dt 2

(13) 2
V = 13T , a = 16 T + N
5
a = 16 T + 33,8 N

Problem 4.3.2
Bir maddesel nokta bir eğri üzerinde hareket ederken bir t anında hız ve ivme
vektörlerinin kartezyen koordinatlardaki bileşenleri
V = 6 i − 2 j + 3k
a = 3i + 4 j
olduğuna göre bu an için hız ve ivme vektörlerinin doğal koordinat sistemindeki
ifadelerini ve eğri üzerinde bulunduğu noktanın eğrilik yarıçapını bulunuz.

Çözüm:
V

aT
θ A
a

aN

V = 62 + (−2) 2 + 32 , V =7 m/s , V = 7T
V • a = V a Cos θ , a = 32 + 42 , a = 5 m / s2
V •a 6*3 − 2* 4 10
Cos θ = , Cos θ = , Cos θ = ⇒ θ = 73, 4 o

V a 7*5 35
aT = a Cos θ = 0,86 m / s 2 , a N = a Sinθ = 2,87 m / s 2
a = 0,86 T + 2,87 N
V2 V2 49
aN = ⇒ R= , R= , R = 12, 25 m
R aN 4
4.4 Maddesel noktanın hareketinin silindirik koordinat sisteminde
incelenmesi
z

20
k
ρ eθ
A(ρ, θ, z )

r

o y
ρ
θ k A1 eθ
x

Yukarıdaki şekilden r vektörü


r = OA1 + A1 A
şeklinde yazılabilir. Bu eşitlik silindirik koordinatların birim vektörleri
cinsinden yazılırsa
r = ρ eρ + z k
elde edilir. Yer vektörünün zamana göre türevlerinden hız ve ivme vektörleri
bulunur.
dr dρ de ρ dz
V = = eρ + ρ + k
dt dt dt dt
Burada e ρ birim vektörü θ nın fonksiyonu olduğundan zincir kuralı uygulanıp
de ρ de ρ dθ
= eşitliği yazılabilir.
dt dθ dt
de ρ
Burada bir düzleme paralel olarak değişen bir birim vektör dür. Bu

vektörün bu düzlem içindeki sabit bir doğrultu ile yaptığı açıya göre türevi
kendisine pozitif yönde dik bir birim vektör olan e θ vektörüdür.
Böylece elde edilen e ρ = θ e θ denklemi ile hız denklemine gidilirse silindirik
koordinatlardaki hız vektörü
V = ρ eρ + ρ θ eθ + z k
şeklinde elde edilir. Bu elde edilen hız vektörünün zamana göre türevi alınırsa
ivme vektörü bulunur.
dV
a= = ρ e ρ + ρ e ρ + ρ θe θ + ρ θe θ + ρ θ e θ + z k
dt
Burada e ρ gibi e θ da θ nın fonksiyonudur. Bundan dolayı

21
de θ de θ dθ
eθ =
= eşitliği yazılabilir.
dt dθ dt
de
Burada θ bir düzleme paralel olarak değişen bir birim vektördür. Bu birim

vektörün bu düzlem içindeki sabit bir doğrultu ile yaptığı açıya göre türevi
kendisine pozitif yönde dik bir birim vektör olan − eρ vektörüdür.
Böylece elde edilen e θ = −θ e ρ ve e ρ = θ e θ eşitliği ivme denklemine gidilirse
( ) ( )
a = ρ − ρθ 2 e ρ + ρ θ + 2ρθ e θ + z k
silindirik koordinatlardaki ivme denklemi elde edilir.

Problem 4.4.1
π π π
Bir maddesel nokta bir eğri üzerinde ρ = 20 + 10Cos t , θ = t 3 , z = 10 Sin t
6 3 4
Bağıntılarına uygun olarak hareket etmektedir. t = 1 için yer ,hız ve ivme
vektörlerini silindirik koordinatlarda hesaplayınız.
V = ρ eρ + ρ θ eθ + z k
( ) ( )
a = ρ − ρθ 2 e ρ + ρ θ + 2ρθ e θ + z k
5π π 5π 2 π
ρ =− Sin t , ρ = − Cos t
3 6 18 6
θ =πt 2
, θ = 2π t
5π π 5π 2 π
z= Cos t , z = − Sin t
2 4 8 4
5π 5π 2
t = 1 de ρ = 20 + 5 3 , ρ = − , ρ =− 3
6 36
π
θ= , θ =π , θ = 2π
3
5π 5π 2
z=5 2 , z= 2 , z=− 2
4 16
5π 5π
r = (20 + 5 3) eρ + 5 2k , V =− eρ + (20 + 5 3)π eθ + 2k
6 4
5π 2 5π 5π 2
a = [− 3 − (20 + 5 3)π 2 ] e ρ + [(20 + 5 3) 2π + 2(− )π ] eθ − 2k
36 6 16
185 5 5π 2
a = [−(20 + 3)π 2 ] eρ + [(40 + 10 3)π + (− )π 2 ] eθ − 2k
36 3 16

4.5 Maddesel noktanın doğrusal hareketi

22
Maddesel noktanın yörüngesi bir koordinat sistemine göre doğru
şeklinde ise maddesel noktanın bu koordinat sistemine göre yaptığı
harekete doğrusal hareket denir.

y
UΔ Δ
s A

o1 r
x
o
z

Maddesel noktanın yörüngesi olan bu doğru üzerinde keyfi bir başlangıç


noktası ve yön seçilebilir. Buradaki s A da bulunan maddesel noktanı doğru
üzerindeki başlangıç noktasına göre alınan ölçüdür.
Burada maddesel noktanın konumunu gösteren r yer vektörü
r = OO1 + O1 A şeklinde yazılabilir. O1 A = s U Δ olduğundan
r = OO1 + s U Δ olur.
ds
Hız vektörü V = UΔ
dt
d 2s
İvme vektörü a = 2 UΔ
dt
Bu elde edilen hız ve ivme vektörleri aynı doğrultuda olduğundan önce
şiddetleri hesaplanıp sonra vektör formuna kolayca getirilir.
Doğrusal hareketi için aşağıdaki skaler denklemler kullanılır.
ds dV d 2s
V = , a= , a=
dt dt dt 2
ds ds dV
ve ayrıca V = den çekilen dt = eşitliği a = denklemine
dt V dt
yerleştirilirse
VdV
a=
ds
denklemi elde edilir. Bu elde edilen 4 adet denklemden doğrusal harekete ait
problemler çözülmeye çalışılır.

4.5.1 Sabit hızlı doğrusal hareket


Bir doğrusal hareketteki hız V sabit ise aşağıdaki işlemler yapılabilir.

23
dV
a= den
dt
a=0 bulunur. Ve
ds
V = den ds = Vdt yazılıp V sabit olduğu için kolayca integre ederek
dt
s t

∫ ds = V ∫ dt
S0 0
⇒ s = s0 + V t

sabit hızlı doğrusal harekete ait konum zaman bağıntısı bulunur.


Problem 4.5.1.1
Bir maddesel nokta bir doğru üzerinde V = 6 m / s sabit hızı ile hareket ettiğine
göre t = 0 da s = 8 m olduğuna göre 5 inci saniyedeki konumunu bulunuz.

Çözüm:
konum zaman denkleminden
s = s0 + V t
t = 5 deki konum t yerine 5 yazarak bulunur.
s = 8 + 6*5
s = 38 m.

4.5.2 Sabit ivmeli doğrusal hareket


Bir doğrusal hareketteki ivme a sabit ise aşağıdaki işlemler yapılabilir.
dV
a= den dV = a dt yazıp integre ederek
dt
V t

∫ dV = a ∫ dt
V0 0
⇒ V = V0 + a t

hız zaman bağıntısı elde edilir.


ds
V = den ds = (V0 + a t ) dt yazıp integre ederek
dt
S t
1 2
∫ ds = ∫ (V
S0 0
0 + a t ) dt ⇒ s = s 0 + V0 t +
2
at

konum-zaman bağıntısı elde edilir.


VdV 1
Ayrıca a = bağıntısından yazılan ds = V dV bağıntısı integre edilirse
ds a

24
S V
1 1

S0
ds =
a∫V dV
V0
⇒ s = s0 +
2a
(V 2 − V02 )

konum-hız bağıntısı elde edilir.

Problem 4.5.2.1 Bir maddesel nokta bir doğru üzerinde a = 3 m / s 2 sabit ivmesi
ile hareket ettiğine göre t = 0 da konumu s = 8 m ve hızı V = 4 m / s olduğuna
göre 5 inci saniyedeki konumunu bulunuz.

Çözüm:
1 2
s = s 0 + V0 t +at konum zaman denkleminden
2
t = 7 s. deki konum t yerine 7 yazarak bulunur.
1
s = 8 + 4 * 7 + 3* 7 2 , s = 109,5 m .
2

4.5.3 a = f (t ) İvme zamanın fonksiyonu şeklinde verilmiş ise


dV
a= den elde edilen dV = a dt denklemde a yerine f (t ) yazıp
dt
integre edilirse
V t
dV = f (t ) dt ⇒ ∫ dV = ∫ f (t ) dt
V0 0
t
V = V0 + ∫ f (t ) dt
0
ds
hız –zaman bağıntısı elde edilir. Bu bağıntıdaki V hızı yerine yazıp
dt
düzenlendikten sonra integre edilirse
t S t t
ds
dt
= V0 + ∫ f (t ) dt
0
⇒ ∫
S0

ds = [ V0 +
0
∫ f (t ) dt ] dt
0
t t


s = s 0 + [ V0 +
0
∫ f (t ) dt ] dt
0

konum-zaman bağıntısı elde edilir. Burada s 0 ve V0 Başlangıç değerleridir.


Problem 4.5.3.1 Bir maddesel nokta bir doğru a = 2t + 3 ivme zaman bağıntısı
ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 4 m. ve hız V = −10 m / s. olduğuna göre
t = 6 daki konumu ve hızı hesaplayınız.

25
Çözüm:
dV
a= den dV = a dt yazılabilir. Burada a yerine 2t + 3 yazıp integre
dt
edilirse
V t

∫ dV = ∫ (2t + 3) dt ⇒ V = VO + t 2 + 3t
VO O

denklemi elde edilir. Bu denklemde VO yerine –10 konursa

V = t 2 + 3t − 10

Hız-zaman denklemi elde edilir.Burada t yerine 6 yazılırsa


V = 29 m / s

bulunur.
ds
V = den ds = V dt yazılabilir. Burada V yerine t 2 + 3t − 10 yazıp integre
dt
edilirse
S t

∫ ds = ∫ (t
2
+ 3t − 10) dt
SO 0

1 3
s = s0 + t 3 + t 2 − 10t
3 2
denklemi elde edilir. Burada s0 yerine 4 yazılırsa
1 3
s = t 3 + t 2 − 10t + 4
3 2
konum-zaman denklemi elde edilir. Burada t yerine 6 yazılırsa
s = 70 m

bulunur.

4.5.4 a = f (s) İvme konumun fonksiyonu şeklinde verilmiş ise

26
VdV d 2s
a yerine veya yazıp denklem düzenlendikten sonra integre
ds dt 2
ederek hız-konum veya konum-zaman denklemleri bulunur.

Problem 4.5.4.1
Bir maddesel nokta bir doğru a = 12 s1/ 2 ivme -konum bağıntısı ile hareket
ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hız V = 0 olduğuna göre
t = 2 deki konumu hızı ve ivmeyi hesaplayınız.

Çözüm:
VdV
a yerine yazıp elde edilen
ds
VdV
= 12 s1/ 2 denklemi
ds
V dV = 12 s1/ 2 ds şeklinde düzenlenip integre edilirse
V s

∫ V dV = ∫ 12 s
1/ 2
ds
0 0
1 2 1 3/ 2
V = 12 s
2 3/ 2
ds
V = 4 s3 / 4 denklemi elde edilir. Bu denklemde V yerine yazıp
dt
ds ds
= 256 s 3 / 4 elde edilen denklem = dt şeklinde yazılıp integre edilirse
dt 4 s3 / 4
s t
1 −3 / 4
∫ 4 s ds = ∫ dt
0 0

s1/ 4 = t
s =t4 , V = 4 t 3 , a = 12 t 2
t = 2 de s = 16 m. , V = 32 m / s , a = 48 m / s 2

4.5.5 a = f (V ) İvme hızın fonksiyonu şeklinde verilmiş ise


dV VdV
a yerine veya yazılırsa aşağıdaki denklemler elde edilir.
dt ds
dV dV
= f (V ) ⇒ dt =
dt f (V )
VdV VdV
= f (V ) ⇒ ds =
ds f (V )
Bu son eşitlikler integre edilirse hız-zaman ve konum-hız denklemleri bulunur.

27
Problem 4.5.5.1 Bir maddesel nokta bir doğru a = −0, 2V 2 ivme –hız bağıntısı
ile hareket ediyor. t = 0 da konum s = 0 ve hız V = 20 m / s olduğuna göre
t = 2 deki konumu hızı ve ivmeyi hesaplayınız.

Çözüm:
dV
a yerine yazarak elde edilen
dt
dV dV
= −0, 2V 2 denklemi dt = −5 2 şeklinde düzenlenip integre edilirse
dt V
t V
dV 5 1 5 1 5
∫ dt = −5 ∫ V 2 ⇒ t = V − 4 ⇒ V = t + 4 ⇒ V = 1
0 20 t+
4
20 ds
V= denklemi elde edilir. Bu denklemde V yerine yazarak
1 + 4t dt
ds 20 20
= elde edilen denklem ds = dt şeklinde düzenlenip integre
dt 1 + 4t 1 + 4t
S t
20
edilirse ∫ ds = ∫ 1 + 4t dt ⇒ s = 5 Ln(1 + 4t ) konum-zaman bağıntısı elde edilir.
0 0

t = 2 de s = 11 m , V = 2, 22 m / s , a = −0.2V 2 , a = −0.2 ( 2, 22 )2

a = −0,988 m / s 2

4.5.6 a = − kV Bağıntısına uygun doğrusal hareket (geri tepmeyi azaltma)


Burada k pozitif reel sayı
VdV VdV
a= de a yerine − kV yazılıp − kV = elde edilen denklem
ds ds
dV = − kds şeklinde düzenlendikten sonra integre edilirse
V S

∫ dV = −k ∫ ds
V0 S0
⇒ V = V0 − k ( s − s 0 )

ds
hız-konum bağıntısı elde edilir. Elde edilen bağıntıda V yerine yazılırsa
dt
ds
= V0 − ks + ks 0 bağıntısı elde edilir. Eğer hız-konum bağıntısında s 0 = 0
dt
ds ds
alınabilirse = V0 − ks şekline gelen denklem = dt şeklinde
dt V0 − ks
düzenlenip integre edilirse
S t
ds 1 V0 − ks
∫0
V0 − ks ∫
= dt
0
⇒ −
k
ln
V0
=t ⇒ V0 − ks = V0 e − kt

V0
s= (1 − e − kt ) konum-zaman bağıntısı elde edilir.
k

28
4.5.7 a = − ks Bağıntısına uygun doğrusal hareket (serbest titreşim hareketi)
Burada k pozitif reel sayı
d 2s
a = − ks denkleminde a yerine yazılırsa
dt 2

d 2s
+ks=0
dt 2
ikinci mertebeden sabit katsayılı lineer diferansiyel denklemi elde edilir. Bu
denklemin çözüm fonksiyonu olarak
s = A Cos ωt + B Sin ωt

önerilirse diferansiyel denklemi sağladığı görülür. Burada ω = k dır. A ve B


sabitleri ise başlangıç koşulları aşağıdaki denklemlerde yerine konarak bulunur.
s = A Cos ωt + B Sin ωt
V = − A ω Sin ωt + B ω Cos ωt

kullanılarak bulunur. Eğer t = 0 daki s ve V biliniyorsa aşağıdaki denklemler


yazılabilir.
V0
s 0 = ACos ωt , V0 = B ω Cos ωt bunlardan A = s 0 ve B =
ω
V0
Böylece s = s 0 Cos ωt + Sin ωt
ω
Denklemi elde edilir.
s = A Cos ωt + B Sin ωt denklemi

s = C Cos (ωt − φ) şeklinde yazılabilir.

B
Burada C = A 2 + B 2 dır. Eğer fonksiyonun s-t grafiği çizilirse
φ = Arc tan
A
buradaki eğri Cos ωt eğrisinden Cos (ωt − φ) fonksiyonunun argümanı olan
φ
(ωt − φ) yi sıfır yapan t = kadar geriden başlar .
ω

ACos ωt + BSinωt
10
ACos ωt
5
BSin ωt
0.5 1 1.5 2 2.5 3 t
-5

-10

29
10 C Cos (ωt − φ)

t
0.5 1 1.5 2 2.5 3

-5

φ
-10 t=
ω

Yukarıdaki grafikler A = 10 , B = 6 , C = (10) 2 + 6 2 = 11,66 ,


6 φ
φ = Arc tan = 0,54 Rad . , ω = 3 ve = 0,18 için çizilmiştir.
10 ω

s
s
10

φ ωt
5

t t
0.5 1 1.5 2 2.5 3

-5
φ
-10 ω

Problem 4.5.7.1
π2
Bir maddesel nokta bir doğru a = − s ivme –konum bağıntısı ile hareket
36
ediyor. t = 0 da konum s = 10 ve hız V = 4 m / s olduğuna göre
t = 2 deki konumu hızı ve ivmeyi hesaplayınız.

Çözüm:
π2 d 2s
a=− s denkleminde a yerine yazılırsa
36 dt 2

30
d 2s π 2
+ s=0
dt 2 36
ikinci mertebeden sabit katsayılı diferansiyel denklem elde edilir. Bu denklemin
genel çözümü
π π
s = A Cos t + B Sin t
6 6
π π π π
V =− A Sin t+ B Cos t
6 6 6 6
t = 0 daki konum s = 10 ve hız V = 4 m / s denklemlerde yerine konursa
24
A = 10 ve B= elde edilir. Bu bulunan değerler konum-zaman ve hız-
π
zaman denklemlerinde yerine konursa
π 24 π
s = 10 Cos t+ Sin t
6 π 6
π π 24 π π
V = −10 Sin t+ Cos t
6 6 π 6 6
π π π
V = −5 Sin t + 4 Cos t
3 6 6
denklemleri elde edilir. Burada t yerine 2 yazılırsa t = 2 deki konum ve hız
değerleri elde edilir.
π 24 π
s = 10 Cos + Sin
3 π 3
12
s = 5+ 3 , s = 11, 62 m.
π
π π π
V = −5 Sin + 4 Cos
3 3 3

π 3
V = −5 +2 , V = 6,53 m / s.
3 2

4.5.8 Doğrusal harekette toplam yol


Maddesel nokta bir doğru üzerinde hareket ederken yön değiştirebilir.
Bundan dolayı toplam yolu bulurken yön değiştirdiği noktalar arasındaki

31
yollar toplanmalıdır. Yön değiştirdiği noktalardaki zamanlar hızı sıfır
yapan zaman değerleridir.Bu elde edilen zamanlar ve istenen zaman
noktası arasındaki konum farklarının mutlak değerleri toplandığında
toplam yol bulunur.
Aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi bir maddesel noktanın t = t 4
zamanına kadar aldığı toplam yolu inceleyelim. Maddesel nokta t = 0 da
s 0 konumundan harekete başlar. Hız denklemini sıfır yapan zaman
değerleri
t1 , t 2 ve t 3 ise maddesel nokta t = 0 dan t = t1 e , t = t1 den t = t 2 ye,
t = t 2 den t = t 3 e kadar ve t = t 3 den sonra aynı yönde hareket
edeceğinden bu aralıklardaki konum farklarının mutlak değerleri
toplanarak toplam yol bulunur.

s 2 − s1

s1 − s 0 s3 − s 2 s 4 − s3

s1 s0 0 s3 s2 s4

t = t 4 kadar alınan Toplam Yol = s1 − s 0 + s 2 − s1 + s3 − s 2 + s 4 − s3

Burada zamanı gösteren alt indisleri birlikte s konumları maddesel


noktanın doğru üzerinde indisin belirttiği zamandaki konumunu göstermektedir.

Problem 4.5.8.1
4
Bir maddesel nokta bir doğru üzerinde s = t 3 − 12t 2 + 27 t konum –zaman
3
bağıntısına göre hareket ediyor. İlk 4 saniye içinde maddesel noktanın aldığı
toplam yolu bulunuz.

Çözüm:
Maddesel noktanın 4. saniyeye kadar aynı yönde gittiği zaman
dilimlerindeki konum farklarının mutlak değerleri toplanırsa toplam yol bulunur.
Yön değiştirdiği zamanlar hızı sıfır yapan değerleridir.

V = 4 t 2 − 24 t + 27 denklemini sıfır yapan zaman değerleri

24 ± (−24) 2 − 4* 4* 27 24 ± 12
t1,2 = , t1,2 =
2* 4 8

32
t1 = 1,5 , t 2 = 4,5 olarak bulunur.

Top.Yolt = 4 = s1,5 − s0 + s4 − s1,5

s0 = 0

4
s1,5 = 1,53 − 12*1,52 + 27 *1,5 = 18m.
3
4
s4,5 = 4,53 − 12* 4,52 + 27 * 4,5 = 1,33m.
3
Top.Yolt = 4 = 18 − 0 + 1,33 − 18

Top.Yolt = 4 = 34, 67 m.

4.6 Maddesel noktanın çembersel hareketi


Maddesel noktanın bir koordinat sistemine göre yörüngesi çember veya
çember parçası şeklinde ise bu tür harekete çembersel hareket denir.

y
V
aT
a P
R θ
θ s
o x

Hız ve ivme vektörlerinin doğal koordinat sistemindeki ifadeleri


çembersel harekette açısal hız ve açısal ivme cinsinden yazılabilir.

dθ dω
ω= , α=
dt dt
s çember yayı uzunluğunu gösterdiğinden
s = Rθ

yazılabilir. Bu bağıntının her iki tarafının t ye göre 1. ve 2. türevleri

33
alınırsa
ds
= Rω
dt

d 2s
= Rα
dt 2
denklemleri elde edilir. Bu denklemler doğal koordinat sistemine ait
2
⎛ ds ⎞
2 ⎜ ⎟
ds d s dt
V = T , a= 2T+⎝ ⎠ N
dt dt R

denklemlerinde yerine konursa

V = Rω T

a = R α T + R ω2 N

Çembersel harekete ait hız ve ivme vektörlerinin doğal koordinat sistemindeki


ifadeleri elde edilir.
Buradaki açısal hız ω ve açısal ivme α nın değerleri


ω=
dt

α=
dt

d 2θ
α=
dt 2
ω dω
α=

denklemlerinden elde edilir. Bu denklemler doğrusal harekete ait
diferansiyel denklemlerle aynı formdadır. Bundan dolayı çözüm
yöntemleri de aynıdır.

Problem 4.6.1
Bir maddesel nokta R = 12 cm. yarıçaplı çember üzerinde saat akrebinin
tersi yönünde hareket ederken bir t anında açısal hızı ω = 6 Rad / s. ve

34
açısal ivmesi α = 2 Rad / s 2 olduğuna göre bu an için hız ve ivme
vektörlerini doğal koordinat sisteminde bulunuz.

Çözüm:
V = Rω T
Şeklindeki çembersel hareketteki hız vektörünün doğal koordinat
sistemindeki formülünde verilenler yerine konursa
V = 12*6 T
V = 72 T
hız vektörünün doğal koordinat sistemindeki ifadesi elde edilir.
Aynı şekilde ivme vektörünün doğal koordinat sistemindeki formülü olan
a = R α T + R ω2 N
denkleminde verilenler yerine konursa
a = 12* 2 T + 12*62 N
a = 24 T + 432 N
ivme vektörünün doğal koordinat sistemindeki ifadesi bulunur.

Problem 4.6.1

Basit bir sarkacın hareketi


α = −kθ
şeklinde veriliyor. t = 0 da θ = θ 0 ve ω = ω 0 olduğuna göre açı θ ,
açısal hız ω ve açısal ivme α nın zamana bağlı ifadelerini bulunuz.

Çözüm:
d 2θ
α yerine yazılırsa
dt 2
d 2θ
+ kθ = 0
dt 2
ikinci mertebeden sabit katsayılı diferansiyel denklem elde edilir. Bu
denklemin genel çözümü

θ = ACos Ωt + B Sin Ωt
şeklindedir. Burada k = Ω 2 dir. A ve B sabitleri ise başlangıç
şartlarından bulunur.
θ = ACos Ωt + B Sin Ωt
denkleminde θ yerine θ 0 , t yerine sıfır yazılırsa
θ 0 = A bulunur.
ω = − AΩ Sin Ωt + BΩ Cos Ωt
denkleminde ω yerine ω 0 , t yerine sıfır yazılırsa
ω = BΩ elde edilir. Buradan

35
ω
B= bulunur. Bu bulunan A ve B değerleri açı-zaman bağıntısında
Ω
yerine yazılırsa
ω
θ = θ 0Cos Ωt + Sin Ωt
Ω
açı-zaman denklemi bulunur.Bu denklemin zaman göre birinci türevi
ω = −Ωθ 0 Sin Ωt + ω Cos Ωt
açısal hız-zaman denklemini verir. Bu denklemin tekrar zaman göre türevi
α = −Ω 2θ 0Cos Ωt − Ωω Sin Ωt
açısal ivme-zaman denklemini verir.

4.6.1 Çembersel harekette hız ve ivmenin kartezyen koordinatlardaki


ifadeleri

y
V
aT
a P
R θ
θ s
o x

Çembersel harekette ω açısal hız vektörü tanımlandıktan sonra V hız


vektörü
V = ω ∧ OP
Şeklinde hesaplanabilir.Burada ω açısal hız vektörüdür.Açısal hız
vektörünün modülü açısal hızın mutlak değerine eşit , doğrultusu çember
düzlemine dik yönü sağ el kuralına uygun maddesel noktanın dönüş
yönüne bağlı olarak tesbit edilen yönde bir vektördür.
ω ile OP vektörü birbirine dik olduğundan ω ∧ OP nin şiddeti R ω
değerine eşit , doğrultusu çembere teğet, yönüde hız vektörü yönünde
olduğundan ω ∧ OP vektörü hız vektörüne eşittir.
Yukarıdaki şekle göre

36
ω = ωk

OP = R Cos θ i + R Sin θ j

yazılabilir. Bu eşitliklerle hız vektörü


V = − R ω Sin θ i + R ω Cos θ j

şeklinde kartezyen koordinat sisteminde yazılabilir.

Bu hız vektörünün V = ω ∧ OP şeklindeki denkleminin zamana göre


türevi alınırsa ivme vektörü bulunur.

a = α ∧ OP + ω ∧ V


Burada α vektörü α = dir.
dt
Yukarıdaki şekilde α yerine α = α k alınıp ivme vektöründe yerine
yazılıp gerekli işlemler yapılırsa

a = α k ∧ OP + ω k ∧ V

a = α k ∧ ( R Cos θ i + R Sin θ j ) + ω k ∧ (− R ω Sin θ i + R ω Cos θ j )

a = − ( R α Sin θ + R ω 2 Cos θ) i + ( R α Cos θ − R ω 2 Sin θ) j

ivme vektörünün kartezyen koordinatlardaki ifadesi bulunur.

Problem 4.6.1.1

π
Bir maddesel nokta R = 14 cm. yarıçaplı bir çember üzerinde θ = t3
24
bağıntısına uygun olarak hareket etmektedir. Çember şekilde gösterildiği
gibi yz düzlemindedir. θ açısı da şekilde gösterildiği gibi alınıyor. t = 2
için maddesel noktanın yer hız ve ivme vektörlerini kartezyen
koordinatlarda hesaplayınız.

R
A θ

37
C
Cz
O x
Cy

z
π
Burada R = 14cm. C y = 20cm. C z = 18cm. θ = t 3 dır.
24
Çözüm:

r = OC + CA

OC = 20 j + 18k
CA = RCos θ j + RSinθ k
π
t = 2 de θ =
3
CA = 7 j + 7 3 k
r = 27 j + (18 + 7 3)k
r = 27 j + 30,12k
Hız vektörü kartezyen koordinatlarda
V = ω ∧ CA

formülü ile hesaplanabilir.Burada ω = i ( Çünkü x ekseni çember
dt
düzlemine diktir ve maddesel nokta çember etrafında y den z ye doğru
dönüyor.)

dθ π 2
= t
dt 4

t = 2 için = π değeri V = ω ∧ CA denkleminde yerine yazılırsa
dt
V = π i ∧ (7 j + 7 3)k
V = −7 3π j + 7π k
V = −38,1 j + 22k
t = 2 deki hız ifadesi hesaplanmış olur.
İvme vektörü kartezyen koordinatlarda
a = α ∧ CA + ω ∧ V
d 2θ
formülü ile hesaplanabilir.Burada α = 2 i ( Çünkü açısal ivme vektörü
dt
doğrultu değiştirmiyor.)

38
d 2θ π
= t
dt 2 2

d 2θ
t = 2 için = π değeri ve diğer elde edilenlerle birlikte
dt 2
a = α ∧ CA + ω ∧ V denklemine gidilirse
a = π i ∧ (7 j + 7 3k ) + π i ∧ (−7 3π j + 7π k )
a = −π (7π + 7 3) j + π (7 − 7 3 π )k
a = −107,18 j − 97, 67k

4.7 Maddesel noktanın bağıl hareketi (öteleme hareketi yapan eksen


sistemine göre )

İki maddesel noktanın birbirine göre bağıl yer hız ve ivme vektörleri
aşağıdaki şekilden elde edilebilir. Bu maddesel noktalardan birisi öteleme
hareketi yapan eksen sisteminin orijini alınırsa aşağıdaki şekil çizilebilir.

y yP1
P2
rP 2 / P 1

P1
xP1
zP1 rP 1 rP2

o x

Yukarıdaki şekilden yer vektörleri arasında


rP1 + rP 2 / P1 = rP2

bağıntısı yazılabilir. Buradan P2 noktasının P1 noktasına veya öteleme


hareketi yapan eksen sistemine göre rP 2 / P1 bağıl yer vektörü çekilip zamana

göre birinci ve ikinci türevi alınırsa bağıl hız ve bağıl ivme vektörleri elde edilir.
rP 2 / P1 = rP2 − rP1

39
V P 2 / P1 = V P2 − V P1

a P 2 / P1 = a P2 − a P1

Problem 4.7.1
Şekilde gösterildiği gibi P1 maddesel noktası d1 doğrusu üzerinde
π
s = 10 + 8 Sin t konum-zaman bağıntısına göre P2 maddesel noktası ise xy
12
π
düzleminde bulunan R = 12cm. yarıçaplı bir çember üzerinde θ = t 3 açı-zaman
24
bağıntısına göre hareket etmektedir. t = 2 için P2 maddesel noktasının P1
maddesel noktasına göre bağıl yer , hız , ivme vektörlerini ve aralarındaki
uzaklığı bulunuz.
y 20cm.
10cm. P2

θ
P1 C
s 15cm.
O x

Çözüm:
rP 2 / P1 = rP2 − rP1

rP2 = OP2 = OC + CP2 , OC = 20 i + 15 j

rP2 = (20 + 12 Cos θ )i + (15 + 12 Sinθ ) j

rP1 = OA + AP1 , rP1 = s j + 10k

rP2 / P1 = (20 + 12 Cos θ )i + (15 + 12 Sinθ − s ) j − 10k

π π π
t = 2 de θ = 23 = Rad . , s = 10 + 8 Sin 2 = 14cm.
24 3 12

40
π π
rP2 / P1 = (20 + 12 Cos )i + (15 + 12 Sin − 14) j − 10k
3 3

rP2 / P1 = (20 + 6)i + (15 + 6 3 − 14) j − 10k

rP2 / P1 = 26i + (1 + 6 3) j − 10k , rP2 / P1 = 26i + 11,39 j − 10k

VP2 / P1 = −12 ω Sinθ i + (12 ω Cos θ − V ) j

π 2π π
ω= t2 , V = Cos t
8 3 12

π 3
t = 2 de ω = Rad / s. , V = π cm / s.
2 3

π π π π 3
VP2 / P1 = −12 Sin i + (12 Cos − π)j
2 3 2 3 3

3 π π 1 3 3
VP2 / P1 = −12 i + (12 − π)j , VP2 / P1 = −3 3π i + (3 − )π j
2 2 22 3 3
VP2 / P1 = −16,32i + 7, 61 j

a P2 / P1 = −(12 α Sinθ + 12 ω 2Cos θ )i + (12α Cos θ − 12 ω 2 Sinθ − a ) j


π π2 π
α= t , V =− Sin t
4 18 12
π π2
t = 2 de α = Rad / s 2 , a = − cm / s 2
2 36
2
π π π π π π π2 π π2
a P2 / P1 = −(12 Sin + 12
Cos )i + (12 Cos − 12 Sin + )j
2 3 4 3 2 3 4 3 36
π 3 π21 π 1 π 2 3 π2
a P2 / P1 = −(12 + 12 )i + (12 − 12 + )j
2 2 4 2 22 4 2 36
3 3 π2
a P2 / P1 = −(3 3π + π 2 )i + (3π − 3π 2 + )j
2 2 36
3 3 π
a P2 / P1 = −(3 3 + π )π i + (3 − 3 π + )π j
2 2 36
a P2 / P1 = −31,13i + −14,57 j

Problem 4.7.2
Şekilde gösterildiği gibi P1 maddesel noktası xy düzleminde bulunan ve
π
merkezi x ekseni üzerinde R = 8 cm. yarıçaplı bir çember üzerinde θ = t
6
bağıntısına göre hareket etmektedir. P2 maddesel noktası ise P1 P2 = L = 5 R sabit

41
olmak üzere Z ekseni üzerinde hareket ediyor. t = 1 için P2 maddesel
noktasının hız ve ivmesini bulunuz.

P2
L = 5R y

z
R θ
3R C x

Çözüm:

rP2 = z k , VP2 = z k , a P2 = z k

rP2 / P1 = L = 5 R
rP 2 / P1 = rP2 − rP1
rP1 = (3 R + RCos θ ) i + RSinθ j
rP2 / P1 = −(3 R + RCos θ ) i − RSinθ j + z k

2
L2 = rP2 − P1 = 25 R 2 = 9 R 2 + R 2Cos 2θ + 6 R 2Cosθ + R 2 Sin 2θ + z 2

z 2 = 15 R 2 − 6 R 2Cos θ

z = R 15 − 6Cos θ , z = R(15 − 6Cos θ )1/ 2

1
z = − R(15 − 6Cos θ ) −1/ 2 (−6 Sinθ )θ
2

3 Rθ Sinθ
z = 3Rθ Sinθ (15 − 6Cos θ ) −1/ 2 z=
15 − 6Cos θ

3
z = 3Rθ Sinθ (15 − 6Cos θ ) −1/ 2 + 3 Rθ 2 Cos θ (15 − 6Cos θ ) −1/ 2 + 3 Rθ Sinθ (− )(15 − 6Cos θ ) −3 / 2 (6 Sinθ )θ
2

3 R(θ Sinθ + θ 2 Cos θ ) 27 Rθ 2 Sin2 θ


z= −
15 − 6Cos θ (15 − 6Cos θ ) 15 − 6Cos θ

42
π π
θ= t , θ= , θ =0
6 6
π
t = 1 de θ = Rad .
6
π π
3R Sin
z= 6 6
π
15 − 6Cos
6

z= z = 2 cm / s. VP 2 = 2 k
15 − 3 3
2 2
π π π π
3R( Cos ) 27 R Sin 2
z= 36 6 − 36 6
π π π
15 − 6Cos (15 − 6Cos ) 15 − 6Cos
6 6 6

π2 3 3π 2
z= −
3 15 − 3 3 2(15 − 3 3) 15 − 3 3

z = 1,34 cm / s 2 a P 2 = 1,34 k

4.8 Maddesel noktaların bağlı hareketi


Bir maddesel noktanın hareketi diğer maddesel noktaların hareketine bağlı
olarak veriliyorsa bu tür harekete bağlı hareket denir.
Bir maddesel noktalar sistemi düşünüldüğünde bu sistemin konumunu
belirten değişkenlere genelleştirilmiş koordinatlar denir. Genelleştirilmiş
koordinatların birbirinden bağımsız sayısına sistemin serbestlik derecesi
denir.
Bir maddesel noktalar sistemindeki her bir bağıntı serbestlik derecesini
bir azaltır.
Aşağıdaki bir makara sistemindeki maddesel nokta kabul edilen kütleler
düşey doğrultuda hareket ediyorlar.Sistemin konumu 3 tane değişkenle
gösterilebilir. Bu makaralardan dolandırılan ve cisimleri birbirine bağlı
olarak hareket etmesini sağlayan ipin boyunun değişmediği kabul edilirse
ek olarak bir bağıntı gelir. Böylece sistemin serbestlik derecesi 2 olur.

sA sC

43
sB

İpin toplam uzunluğunun değişmediği kabul edilirse


s A + 2 s B + s C = sabit

yazılabilir. Bu eşitliğin her iki tarafının zamana göre türevleri alınırsa


V A + 2V B + VC = 0

hızlar arasındaki bağıntı bulunur. Tekrar türev alınırsa


a A + 2a B + a C = 0

ivmeler arasındaki bağıntı bulunur.


Bu problemden ayrı olarak maddesel noktalar sisteminde maddesel noktalar
arasındaki uzaklıklar değişmiyorsa bu sistem rijid cisim modelini oluşturur. Bu
modelde serbestlik derecesi 6 dır.

Problem 4.8.1
Şekilde gösterilen A asansörü aşağı doğru 5 m/s. Sabit hızı ile aşağı doğru
hareket ediyor.
a) W Karşı ağırlığının hızını
b) C kablosunun hızını
c) C kablosunun A asansörüne göre hızını
d) W karşı ağırlığının A asansörüne göre hızını
bulunuz.

44
C
W

A
M

Çözüm:

sW

sC sA

C
W

A
M

a) s A + sW = sabit
VA + VW = 0

VW = −VA

VW = −5m / s.

45
b) sC + 2 s A = sabit
VC + 2VA = 0

VC = −10m / s

c) VC / A = VC − VA

VC / A = −15m / s

d) VW / A = VW − VA
VW / A = −5 − 5

VW / A = −10m / s

Problem 4.8.2
Şekilde gösterilen B bloğu sağa doğru VB = 450 mm / s. sabit hızı ile hareket
ediyor.
a) A bloğunun hızını
b) Kablonun D kısmının hızını
c) A nın B ye göre hızını
d) Kablonun C kısmının hızını D kısmına göre bulunuz.

C
A D B VB = 450 mm / s
E

Çözüm:
0 → (+)
SA SB

C
D VB = 450 mm / s
A E B

46
a)
3sB − 2 s A = sabit

3VB − 2VA = 0
3
V A = VB
2
3
VA = 450
2
VA = 675mm / s

b)
2 sB − s D = sabit

2VB − VD = 0

VD = 2VB

VD = 2 * 450

VD = 900mm / s.

c)
VA / B = VA − VB

VA / B = 675 − 450

VA / B = 225mm / s.

d)
VC / D = VC − VD

VC = VB = 450mm / s.

VC / D = 450 − 900

VC / D = −450mm / s.

47
BÖLÜM 5

RİJİD CİSMİN KİNEMATİĞİ

5.1 Rijid cismin hareketinde izdüşüm hızlar teoremi

Rijid cismin hareketinde aynı doğru üzerinde bulunan noktaların hızlarının


bu doğru üzerindeki izdüşümleri birbirine eşittir.
Bu teoremin ispatı aşağıdaki şekilde yapılabilir.

y

VA Δ
B
A VΔ VB
rB
rA

48
o x

Rijid cisim üzerindeki herhangi iki nokta arasındaki uzaklık değişmediğinden


AB = sabit

yazılabilir. Bir vektörün modülü vektörü kendisiyle skaler çarpıp karekökünü


alarak da bulunur. Bir vektör sabit ise modülünün karesi de sabittir.

AB • AB = sabit

Her iki tarfın zamana göre türevi alınırsa


d AB
• AB = 0
dt

d AB
elde edilir. Burada yerine V B − V A yazılırsa
dt

(VB − VA ) • AB = 0

VA • AB = VB • AB

bağıntısı bulunur. Bu bağıntının her iki tarfı AB vektörünün modülüne


bölünürse

V A • U AB = V B • U AB

izdüşüm hızlar teoremi ispatlanmış olur.

Problem 5.1.1:
Bir rijid cismin koordinatları (1,1,0) olan A noktasının hız vektörü
VA = 3i + 7 j − 8k ve koordinatları (3,4,6) olan B noktasının hız vektörünün
doğrultusunun x eksenine paralel olduğu bilindiğine göre şiddetini bulunuz.
(Burada uzunluklar metre zaman saniye cinsindendir.)

Çözüm:
İzdüşüm hızlar teoreminden

49
VA • AB = VB • AB
yazılabilir.
AB = OB − OA
AB = 2i + 3 j + 6k
VB = VB i
VA • AB = 3* 2 + 7 * 3 − 8 * 6
VA • AB = −21m / s
VB • AB = 2 * VB = −21m / s
21
VB = − m / s
2
VB = −10,5m / s .

Problem 5.1.2:

Şekilde gösterilen AB cisminin A ucu y ekseni üzerinde VA hız şiddeti ile


aşağı doğru hareket ederken B ucu x ekseni üzerinde hareket ediyor. B ucunun
hızının şiddetini A ucunun hızının şiddetine ve θ açısına bağlı olarak bulunuz.
y

VA Sinθ
A
θ
VA

θ
B VB x
θ
VB Cos θ

Çözüm:
İzdüşüm hızlar teoremine göre A noktasının hızının AB doğrultusu üzerindeki
izdüşümü B noktasının hızının AB doğrultusu üzerindeki izdüşümüne eşittir.

50
VA Sinθ = VB Cos θ
VB = VA tg θ

5.2 Rijid cismin ötelenme hareketi


Rijid cismin hareketinde üzerindeki hiçbir doğru doğrultu değiştirmiyorsa
bu tür harekete öteleme hareketi denir. Bu durumda rijid cisme bağlı vektörler
düzlemler eksen sistemleri doğrultu değiştirmezler.
Rijid cisme bağlı her vektör sabit vektördür. Şekilde bu sabit vektörlerden
herhangi biri AB vektörü olsun.

B
A

rA

rB

x
o

z
Şekildeki A ve B nin yer vektörleri arasında aşağıdaki bağıntı yazılabilir.

51
rA + AB = rB

AB = sabit olduğu göz önünde bulundurularak eşitliğin her iki


tarafının zamana göre türevi alınırsa

V A = VB

hız vektörleri arasındaki bağıntı bulunur.Tekrar türev alındığında ise


a A = aB

ivmeler arasındaki bağıntı bulunur.


Bu bağıntılardan öteleme hareketinde rijid cismin bütün noktalarının hız
vektörlerinin birbirine eşit , ivme vektörlerinin birbirine eşit olduğu görülür.
Ötelenme hareketinde bütün noktaların hızları birbirine eşit olduğu için
yörüngeleri de birbirinin aynı veya ötelenmiş eğriler olur. Eğer bu yörüngeler
doğru şeklinde ise bu harekete doğrusal ötelenme, eğri şeklinde ise eğrisel
ötelenme hareketi denir.

Problem 5.2.1

Şekil düzleminde kalmak şartı ile A noktasından B etrafında dönebilen AB


çubuğu ile D noktasından C etrafında dönebilen CD çubuğu ile mafsallı olarak
hareket ediyor. AB çubuğunun şekilde verilen konumdan geçerken açısal hızı
ω = 5 Rad / s açısal ivmesi α = 2 Rad / s 2 olduğuna göre bu an için ADEF
dikdörtgen levhasının E noktasının hız ve ivme vektörlerini
a) doğal koordinat sisteminde
b) kartezyen koordinat sisteminde bulunuz.

B C
ω

α θ
A D

F E

AB = CD = 20cm.
BC = AD = 32cm.
θ = 300

52
Çözüm:

B C
ω x
α
aN aA
θ
A D
aT
VA
aE = a A

F E
y VE = V A
AB uzunluğu CD uzunluğuna ve BC uzunluğu AD uzunluğuna eşit
olduğu için ABCD daima paralel kenar olur. Bundan dolayı dikdörtgen plaka
öteleme hareketi yapar. Öteleme hareketi yapan cisimlerin bütün noktalarının
hızları ve ivmeleri birbirinin aynı olduğundan E noktasının hızı ve ivmesi A
noktasının hızı ve ivmesine eşit olur.
a) Doğal koordinat sisteminde hız ve ivme vektörleri
VA = AB ⋅ ω T
VA = 20 ∗ 5 T
VA = 100 T
a A = AB ⋅ α T + AB ⋅ ω 2 N
a A = 20 ∗ 2 T + 20 ∗ 52 N
a A = 40 T + 500 N
VE = VA = 100 T
a E = a A = 40 T + 500 N
b) Kartezyen koordinat sisteminde hız ve ivme vektörleri
V A = ω ∧ BA
ω = −5k
BA = − BA ∗ Sinθ i + BA ∗ Cos θ j
BA = −20 ∗ Sin 300 i + 20 ∗ Cos 300 j
BA = −10 i + 10 3 j
VA = −5k ∧ (−10 i + 10 3 j )
VA = 50 3 i − 50 j
a A = α ∧ BA + ω ∧ VA

53
a A = −2k ∧ (−10 i + 10 3 j ) − 5k ∧ (50 3 i − 50 j )
a A = (20 3 + 250) i + (20 − 250 3) j
VE = VA = 50 3 i − 50 j

a E = a A = (20 3 + 250) i + (20 − 250 3) j

5.3 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönme hareketi


Rijid cismin üzerindeki noktaların sabit bir eksene ve bu eksen üzerindeki
bir noktaya uzaklıkları hareket boyunca değişmiyorsa rijid cismin bu
hareketine sabit bir eksen etrafında dönme hareketi denir.

Δ
B

VD
C r
D

A
ω
α

Yukarıdaki şekilde bir rijid cisim A ve B noktalarından geçen Δ ekseni


etrafında ω açısal hızı ve α açısal ivmesi ile dönüyor. Cismin üzerindeki

54
bütün noktaların yörüngeleri Δ eksenine dik düzlemlerdeki çemberlerdir. Burada
D noktası C merkezli r yarıçaplı Δ eksenine dik düzlemde bir çember çizer.
Çembersel harekette bir noktanın hız vektörünün doğrultusu çembere teğet
,yönü hareket yönünde , şiddeti ise açısal hız ile yarıçapın çarpımına eşittir.
V = rω T

İvme vektörü ise


a = rα T + rω 2 N

şeklindedir.
Sabit bir eksen etrafında dönme hareketinde V hız vektörünün
VD = ω ∧ AD

şeklinde yazılabileceği aşağıda gibi gösterilebilir.


Burada ω açısal hız vektörüdür. Açısal hız vektörü aşısal hız şiddetinde dönme
ekseni doğrultusunda ve sağ el kuralı ile cismin dönme yönünü belirten yönde
bir vektördür.
VD = ω ∧ AD = ω AD Sin θ

Burad AD Sin θ = r olduğundan V = r ω hızın şiddetini veren denklemi

sağlanmış olur.
Vektörel çarpımın doğrultusu çarpımdaki her iki vektöre de dik olacağından ω
açısal hız vektörü ile AD vektörüne dik doğrultu teğet doğrultusunda olur.
Yönü ise sağ el kuralı ile bulunur. Bu elde edilen doğrultu ve yön hız
vektörünün doğrultu ve yönü ile aynı olur. Böylece sabit bir eksen etrafında
dönme hareketindeki hız vektörünün hesabında
VD = ω ∧ AD

ifadesi kullanılabilr. Bu eşitliğin her iki tarafının zamana göre türevi alınırsa
ivme vektörü formülü elde edilir.
a D = α ∧ AD + ω ∧ VD

Burada α = dır.
dt

Problem 5.3.1
Dikdörtgenler prizması şeklindeki cisim bir t anında açısal hızı pozitif yönde
ω = 7 Rad / s ve açısal ivmesi α = 2 Rad / s 2 dir. Ayrıca aynı anda kenarları
koordinat eksenlerine çakışacak konumdan geçmektedir. B noktasının hız ve
ivme vektörlerini cisim

55
a) x ekseni etrafında dönerken
b) y ekseni etrafında dönerken
c) z ekseni etrafında dönerken
d) OA ekseni etrafında dönerken
y
C B
20cm.
D A
30cm. O H x

E 60cm. F
Z
Çözüm:
a) cisim x ekseni etrafında pozitif yönde ( y den z ye doğru) dönüyor.
VB = HB ∗ ω T , VB = 30 ∗ 7 T , VB = 210 T

VB = ω ∧ HB , ω = 7 i , HB = 30 j , VB = 7 i ∧ 30 j

VB = 210 k

a B = HB ∗ α T + HB ∗ ω 2 N , a B = 30 ∗ 2 T + 30 ∗ 7 2 N

a B = 60 T + 1470 N

a B = α ∧ HB + ω ∧ VB , a B = 2i ∧ 30 j + 7 i ∧ 210k

a B = −1470 j + 60k

b) cisim y ekseni etrafında pozitif yönde (z den x e doğru) dönüyor.


VB = CB ∗ ω T , VB = 60 ∗ 7 T , VB = 420 T

a B = 60 ∗ 2 T + 60 ∗ 7 2 N , a B = 120 T + 2940 N

VB = ω ∧ CB , ω = 7 j , VB = 7 j ∧ 60i

VB = −420 k

a B = α ∧ CB + ω ∧ VB , a B = 2 j ∧ 60i + 7 j ∧ −420k

a B = −2940i − 120k

c) Cisim z ekseni etrafında pozitif yönde (x den y ye doğru) dönüyor.

56
VB = OB ∗ ω T , OB = 302 + 602 , OB = 302 + 602 , OB = 10 45

VB = 70 45 T , VB = 469,57 T

a B = 10 45 ∗ 2 T + 10 45 ∗ 7 2 N , a B = 20 45 T + 490 45 N

a B = 134,16 T + 3287, 02 N , a B = 3289,8cm / s 2

VB = ω ∧ OB , ω = 7 k , OB = 60i + 30 j

VB = 7 k ∧ (60i + 30 j )

VB = −210 i + 420 j

a B = α ∧ OB + ω ∧ VB , a B = 2k ∧ (60i + 30 j ) + 7 k ∧ (−210 i + 420 j )

a B = 120 j − 60i − 1470 j − 2940 i

a B = −3000 i − 1350 j

d) Cisim OA ekseni etrafında pozitif yönde (O dan bakıldığında saat


ibrelerinin tersi yönünde) dönüyor.
VB = ω ∧ AB

OA 60 i + 30 j + 20 k
ω = ω U OA , U OA = =
OA ( 60 )2 + ( 30 )2 + ( 20 )2
6 3 2
U OA = i + j + k , ω = 6i + 3 j + 2k , AB = −20 k
7 7 7

VB = (6 i + 3 j + 2 k ) ∧ −20k

VB = −60 i + 120 j

12 6 4
a B = α ∧ AB + ω ∧ VB , α = α U OA , α = i + j+ k
7 7 7

i j k
12 6 4
a B = ( i + j + k ) ∧ −20k + 6 3 2
7 7 7
−60 120 0

120 240
a B = (− − 240) i + ( − 120) j + 900k
7 7

57
a B = −257,14 i − 85, 71 j + 900k

Problem 5.3.2
Bir rijid cisim A(5,6,2) ve B(7,3,8) noktalarından geçen ve A dan B ye doğru
yönelmiş Δ ekseni etrafında pozitif yönde dönüyor. Cismin bir t anındaki açısal
hızı ω = 14 Rad / s ve açısal ivmesi α = 7 Rad / s 2 dir. Bu anda C noktası (10,8,6)
koordinatlarından geçtiğine göre C noktasının
a) bu andaki hız ve ivme vektörlerini
b) dönme eksenine olan uzaklığını bulunuz.

Çözüm:
VC = ω ∧ AC , aC = α ∧ AC + ω ∧ VC

AB (7 − 5) i + (3 − 6) j + (8 − 2) k
ω = ω UΔ , α = α UΔ , UΔ = , UΔ =
AB (7 − 5) 2 + (3 − 6) 2 + (8 − 2) 2

2 3 6
UΔ = i − j+ k , ω = 4 i − 6 j + 12 k , α = 2i − 3j + 6k
7 7 7

AC = (10 − 5) i + (8 − 6) j + (6 − 2) k , AC = 5 i + 2 j + 4 k

a)
i j k
VC = ω ∧ AC = 4 −6 12
5 2 4

VC = (−6 ∗ 4 − 12 ∗ 2) i + (12 ∗ 5 − 4 ∗ 4) j + (4 ∗ 2 + 6 ∗ 5) k

VC = −48 i + 44 j + 38 k

b)
i j k i j k
aC = α ∧ AC + ω ∧ VC , aC = 2 −3 6 + 4 −6 12
5 2 4 −48 44 38

aC = (−3 ∗ 4 − 6 ∗ 2 − 6 ∗ 38 − 12 ∗ 44) i + (6 ∗ 5 − 2 ∗ 4 − 48 ∗ 12 − 4 ∗ 38) j +


+ (2 ∗ 2 + 3 ∗ 5 + 4 ∗ 44 − 6 ∗ 48) k

aC = −780 i − 706 j − 93 k

58
c)
VC
VC = RC ω ⇒ RC =
ω

VC = −48 i + 44 j + 38 k , VC = 75,39 cm / s

75,39
RC =
14
RC = 5,39 cm.

5.4 Rijid cismin genel düzlemsel hareketi


Rijid cisim üzerindeki bütün noktaların yörüngeleri düzlemsel eğriler ise
rijid cismin bu tür hareketine genel düzlemsel hareket denir. Düzlemsel
eğriler çizen bu noktalar aynı düzlemde veya birbirine paralel
düzlemlerde bulunur.Genel düzlemsel hareket için yapılan bu tanımdan
sabit bir eksen etrafındaki hareketin de bir düzlemsel hareket olduğu
anlaşılır. Bu paralel düzlemlerden birinde elde edilen hız ve ivmeler bu
düzleme çıkılan dik doğru üzerindeki her noktada aynıdır.yörüngeler ise
aynı yörüngenin bu noktaya ötelenmiş halidir.
Bundan dolayı genel düzlemsel hareket yapan bir rijid cisim üzerindeki
yörüngelere paralel düzlemlerden birini ana levha olarak adlandırıp bunun
üzerinde inceleme yapmak yeterli olur.

rB / A B
A

rA

rB

x
o

59
Şekildeki oAB vektör üçgeninden A ve B nin yer vektörleri arasında aşağıdaki
bağıntı yazılabilir.

rB = rA + rB / A
Bu yer vektörleri arasındaki bağıntının zaman göre türevinden hız vektörleri
arasındaki bağıntı elde edilir.

VB = V A + VB / A

Bu eşitliğin zamana göre türevi alınırsa ivmeler arasındaki bağıntı elde edilir.
aB = a A + aB / A

Buradaki denklemlerin sol tarafındaki ikinci terimler B nin A daki ötelenme


hareketi yapan eksen sistemine göre hareketini göstermektedir. Burada B ile A
arasındaki uzaklık değişmediğinden ve B düzlemsel bir yörüngeye sahip
olduğundan B nin A daki eksen sistemine göre yörüngesi çember olur.
Çembersel harekette sabit eksen etrafında dönme hareketine ait aşağıdaki
denklemler yazılabilir.

VB / A = ω ∧ AB

a B / A = α ∧ AB + ω ∧ VB / A

Problem 5.4.1
Şekilde gösterilen sistemde OA kolu O silindirik mafsalı etrafında AB kolu
ise A silindirik mafsalı etrafında dönme hareketi yapmaktadır. Sistem bir t
anında verilen konumdan geçerken OA kolunun açısal hızı ω OA = 8 Rad / s ,açısal
ivmesi α OA = 3 Rad / s 2 AB kolunun açısal hızı ise ω AB = 6 Rad / s ,açısal ivmesi
α AB = 2 Rad / s 2 olduğuna göre bu an için C noktasının hız ve ivme vektörlerini
bulunuz.

y B

ω AB

A ϕ

ω OA

60
O θ
x

OA = 26 cm. AB = 20 cm.

Sistem verilen konumdan geçerken: θ = 600 , ϕ = 450 , ω OA = 8 Rad / s

α OA = 3 Rad / s 2 , ω AB = 6 Rad / s , α AB = 2 Rad / s 2

dır.

Çözüm:
VB = V A + VB / A , VA = ω OA ∧ OA , VB / A = ω AB ∧ AB

ω OA = 8k , α OA = 3k , ω AB = 6k , α AB = 2k

OA = OA(Cos θ i + Sinθ j ) , OA = 13 i + 13 3 j

AB = AB (Cos ϕ i + Sin ϕ j ) , AB = 10 2 i + 10 2 j

VA = 8k ∧ (13 i + 13 3 j ) , VA = −104 3 i + 104 j

VB / A = 6k ∧ (10 2 i + 10 2 j ) , VB / A = −60 2 i + 60 2 j

VB = −(104 3 + 60 2) i + (104 + 60 2) j

VB = −265 i + 188,9 j

aB = a A + aB / A , a A = α OA ∧ OA + ω OA ∧ VA , a B / A = α AB ∧ AB + ω AB ∧ VB / A

a A = 3k ∧ (13 i + 13 3 j ) + 8k ∧ (−104 3 i + 104 j ) ,

a A = −(39 3 + 832) i + (39 − 832 3) j

a B / A = 2k ∧ (10 2 i + 10 2 j ) + 6k ∧ (−60 2 i + 60 2 j )

a B / A = −(20 2 + 360 2 ) i + (20 2 − 360 2 ) j , a B / A = −380 2 i − 340 2 j

a B = −(39 3 + 380 2 + 832) i + (39 − 832 3 − 340 2) j

a B = −1436,95 i − 1882,9 j

Problem 5.4.2

61
Aşağıdaki şekilde kaymadan yuvarlanma hareketi yapan bir disk
gösterilmektedir. Diskin çevresindeki A , B , C , D ve I noktalarının hız ve
ivme vektörlerini bulunuz.
C VC = 2VG

y VD / G VD B VG

θ VB = VG + VB / G
D VG G VG A VG

I VA / G VA x

VI / G VI = 0 VG

Çözüm:
Yukarıdaki şekilde gösterildiği gibi bütün noktaların hız vektörünü
kütle merkezinin hız vektörü ile bu noktaların kütle merkezine göre hız
vektörlerinin toplamından elde edilir. İvme vektörleri de aynı şekilde kütle
merkezinin ivmesi ile bu noktaların kütle merkezine göre ivmelerinin
toplamından elde edilir.

A noktasının hız ve ivme vektörü:


V A = VG + VA / G
VG = Rω i , VA / G = − Rω j

VA = Rω i − Rω j

a A = aG + a A / G

aG = Rα i

a A / G = Rα T + R ω 2 N

a A / G = − R ω 2 i − Rα j

a A = R(α − ω 2 ) i − Rα j

B noktasının hız ve ivme vektörü:


VB = VG + VB / G
VG = Rω i , VB / G = −ω k ∧ ( RCos θ i + RSinθ j )

VB / G = R ω Sinθ i − R ω Cos θ j

VB = Rω (1 + Sinθ ) i − R ω Cos θ j

62
a B = aG + a B / G
a B / G = −α k ∧ ( RCos θ i + RSinθ j ) − ω k ∧ ( R ω Sinθ i − R ω Cos θ j )
a B / G = ( Rα Sinθ − Rω 2 Cos θ ) i − ( Rα Cosθ + Rω 2 Sinθ ) j
a B = ( Rα + Rα Sinθ − Rω 2 Cos θ ) i − ( Rα Cosθ + Rω 2 Sinθ ) j
C noktasının hız ve ivme vektörü:
VC = VG + VC / G
VG = Rω i , VC / G = Rω i

VC = 2 Rω i

aC = aG + aC / G

aG = Rα i

aC / G = Rα T + R ω 2 N

aC / G = Rα i − Rω 2 j

aC = 2 Rα i − Rω 2 j

A noktasının hız ve ivme vektörü:


VD = VG + VD / G
VG = Rω i , VD / G = Rω j

VD = Rω i + Rω j

a D = aG + a D / G

aG = Rα i

a D / G = Rα T + R ω 2 N

a D / G = R ω 2 i + Rα j

a D = R(α + ω 2 ) i + Rα j

I noktasının hız ve ivme vektörü:


VI = VG + VI / G
VG = Rω i , VI / G = − Rω i

VI = 0

a I = aG + a I / G

63
aG = Rα i

a I / G = Rα T + R ω 2 N

a I / G = − Rα i + R ω 2 j

aI = R ω 2 j

5.5 Genel düzlemsel harekette ani dönme merkezi


Genle düzlemsel hareketteki V A + V B / A = V B eşitliği göz önüne alınırsa
Herhangi bir noktanın hız vektörü hız vektörü bilinen bir noktanın hız
vektörüne bu noktayı baz alarak elde edilen bağıl hız vektörü eklenerek
bulunur. Bu söylenen bağıntıdan genel düzlemsel harekette hızı sıfır olan
Bir noktayı bulmak mümkün olur.
Hızın sıfır olan nokta bulunduktan sonra diğer noktaların bu nokta
etrafında çembersel hareket yaptığı düşünülerek hızları hesaplanır.

VC

C VA
VA

ω I

A VI / A

Şekilde görüldüğü gibi A noktasının hızına çıkılan dikme üzerinde hızı sıfır
olan noktayı bulmak mümkündür. Eğer
VI / A = VA

olacak şekilde bir I noktası bulunursa bu noktanın hızı sıfır olur. Hızı sıfır olan
noktayı bulduktan sonra başka bir C noktasının hızının doğrultusu IC doğrusuna

64
dik çıkarak, yönü ω nın gösterdiği yönde , şiddeti ise IC doğrusunun uzunluğu
ile ω açısal hız vektörünün çarpımından şekildeki gibi kolaylıkla bulunur.

VC = IC ⋅ ω

Problem 5.5.1:

Şekilde gösterilen L uzunluğundaki AB cisminin A ucu y ekseni üzerinde VA


hızı ile aşağı doğru hareket ederken B ucu x ekseni üzerinde hareket ediyor. B
ucunun hızını ve C merkezinin hızını A ucunun hızına ve θ açısına bağlı olarak
bulunuz.

VA
C

θ
B x

Çözüm:

I
A
ω

65
VA
C VC

θ
B VB x

VA
VA = IA ∗ ω ⇒ ω=
IA
VB = IB ∗ ω , VC = IC ∗ ω
IB IC
VB = ∗ VA , VC = ∗ VA
IA IA
L
AB = L , IA = LCos θ , IB = L Sinθ , IC =
2
L
L Sinθ 2 ∗V
VB = ∗ VA , VC = A
LCos θ LCos θ
VB = VA tg θ
VA
VC =
Cos θ

Problem 5.5.2:
Şekildeki krank biyel mekanizmasında AB=10cm. uzunluğundaki krankı A
etrafında saat ibreleri yönünde ω = 5 Rad / s. sabit açısal hızı ile dönüyor. θ = 300
için BC=30cm. uzunluğundaki biyelinin açısal hızını ve C pistonunun hızını
bulunuz.

B
C
A θ x
ω AB

Çözüm :
I

ω BC

66
C
A θ ϕ VC x

ω AB VB

AB
VB = AB ∗ ω AB = IB ∗ ω BC ⇒ ω BC = ω AB
IB
AB
VC = IC ∗ ω BC , VC = IC ∗ ω AB
IB
VB = 10 ∗ 5 , VB = 50 cm / s
Sinüs teoreminden
Sin ϕ Sinθ Sin(1800 − θ − ϕ ) AB
= = ⇒ Sin ϕ = Sinθ
AB BC AC BC
AC = AB Cos θ + BC Cos ϕ
AB
Cos ϕ = 1 − Sin2ϕ , Cos ϕ = 1 − ( ) 2 Sin2 θ
BC
AB
AC = AB Cos θ + BC 1 − ( ) 2 Sin2 θ
BC
10 2
AC = 10 Cos 300 + 30 1 − ( ) Sin 2 300
30
AC = 37,815cm.
AC 37,815
IA = , IA =
Cos θ Cos 300
IA = 43, 665cm.
IC = IA Sinθ , IC = 43, 665 ∗ Sin 300
IC = 21,833cm.
IB = IA − AB , IB = 43, 665 − 10
IB = 33, 665cm.
AB 10
ω BC = ω AB , ω BC = 5
IB 33, 665
ω BC = 1, 485 Rad / s
VC = IC ∗ ω BC , VC = 21,833 ∗ 1, 485
VC = 32, 42 cm / s

67
5.6 Rijid cismin sabit bir nokta etrafında hareketi
Aşağıdaki şekilde o etrafında ω açısal hız vektörü ve α açısal
ivme vektörü ile dönen bir rijid cismin C noktasının hız ve ivme
vektörleri aşağıdaki gibi yazılabilir.

α C

VC = ω ∧ OC
aC = α ∧ OC + ω ∧ VC

Sabit bir nokta etrafında dönme hareketinde açısal ivme vektörü ile açısal
hız vektörü aynı doğrultuda olmak zorunda değildir.
Sabit bir nokta etrafında dönme hareketi her an için sabit bir eksen etrafında
dönme hareketine eşdeğer düşünülebilir. Ani dönme ekseni denen bu eksen
üzerindeki noktaların hızı sıfırdır.Fakat ivmeleri sıfır olmayabileceğinden ivme
vektörü bu eksen dışında olabilir.

68
Problem 5.6.1:
Şekilde gösterildiği anda OAB Robot kolu y ekseni etrafında ω1 = 0,15 Rad / s
sabit açısal hızı ve z ekseni etrafında ω 2 = 0, 25 Rad / s sabit açısal hızı ile
dönüyor. OB robot kolunun uzunluğu 1m. olduğuna göre
a) OAB robot kolunun açısal hızını
b) OAB robot kolunun açısal ivmesini
c) B noktasının hızını
d) B noktasının ivmesini bulunuz.

ω1

A B
o

350
ω2
z x

Çözüm:
a)
ω = ω1 + ω 2
ω1 = ω1 j , ω 2 = ω 2 k , ω = ω1 j + ω 2 k
ω = 0,15 j + 0, 25k , ω=ω = ( 0,15)2 + ( 0, 25)2
ω = 0, 29 Rad / s .
b)

69
d ω d ω1 d ω 2
α= = +
dt dt dt
Şiddeti sabit olan ω1 açısal hız vektörünün doğrultusu da
d ω1
değişmediğinden = 0 dır.
dt
dω 2
α= = ω1 ∧ ω 2 , α = 0,15 j ∧ 0, 25 k
dt

α = 0, 0375 i
c)
VB = ω ∧ OB , OB = Cos 350 i + Sin 350 j

i j k
OB = 0,819 i + 0,5736 j , VB = 0 0,15 0, 25
0,819 0,5736 0

VB = −0,1434 i + 0, 205 j − 0,123 k , VB = 0, 279 m / s

d)
a B = α ∧ OB + ω ∧ VB
i j k
a B = 0, 0375 i ∧ (0,819 i + 0,5736 j ) + 0 0,15 0, 25
−0,1434 0, 205 −0,123

a B = −0, 0697 i − 0, 0359 j + 0, 043 k , a B = 0, 089 m / s 2

Problem 5.6.2:
Çeşitli düz çubuklardan birleştirilerek oluşturulan OABC robot kolu O da
küresel mafsal ile bağlanmıştır. OA çubuğu D , OB çubuğu ise E plakasındaki
doğrusal kanallarda hareket ediyor. E plakasındaki kanal z eksenine paraleldir.
D plakası z eksenine diktir. Şekilde gösterildiği anda B noktasının hızının
VB = (180mm / s ) k ve sabit olduğu bilindiğine göre
a) OABC robot kolunun açısal hızını , b) A noktasının hızını
c) C noktasının hızını , d) OABC robot kolunun açısal ivmesini
e) C noktasının ivmesini bulunuz.

y
100

70
E

O C
40 240
D 2 80
A 1
z

x
(Ölçüler mm. cinsindendir.) 200
Çözüm:
a)
VB = ω ∧ OB , ω = ω x i + ω y j + ω z k , OB = 240 j
VB = (ω x i + ω y j + ω z k ) ∧ 240 j , VB = −240ω z i + 240ω x k
ayrıca VB = 180 k olduğu bilindiğinden
180
VB = −240ω z i + 240ω x k = 180 k ⇒ ωx =
= 0, 75 Rad / s , ωz = 0
240
VA = ω ∧ OA , ω = 0.75 i + ω y j , OA = 200 k
VA = (0.75 i + ω y j ) ∧ 200 k , VA = 200 ω y i − 150 j
ayrıca A noktasının hızı doğrultusu bilindiğinden
2 1
VA = VA i − VA j şeklinde yazılabilir. Bu A noktasına ait hız
5 5
ifadeleri eşitlenip
2 1
VA = VA i − VA j = 200 ω y i − 150 j elde edilen denklemden A
5 5
noktasının hızı ve açısal hızın y ekseni doğrultusundaki bileşeni bulunur.

2 2
VA = 150 5 , ω y = VA , ω y = (150 5) = 1,5 Rad / s
200 5 200 5
ω = 0, 75 i + 1,5 j
b)
2 1
VA = (150 5) i − (150 5) j
5 3
VA = 300 i − 150 j
c)
VC = ω ∧ OC , OC = 100 i + 80 j + 40 k

71
i j k
VC = 0, 75 1,5 0 , VC = 60 i − 30 j − 90 k
100 80 40
d)
aC = α ∧ OC + ω ∧ VC
B noktasının hızının şiddeti sabit ise ivmenin teğetsel bileşeni sıfır
olacağında α açısal ivmesi sıfırdır.
α =0
aC = (0, 75 i + 1,5 j ) ∧ (60 i − 30 j − 90 k )
i j k
aC = 0, 75 1,5 0 , aC = −135 i + 67,5 j − 112,5k
60 −30 −90
5.7 Rijid cismin genel hareketi

rB / A B
A

rA

rB

x
o

Şekildeki oAB vektör üçgeninden A ve B nin yer vektörleri arasında aşağıdaki


bağıntı yazılabilir.

rA + rB / A = rB
Bu yer vektörleri arasındaki bağıntının zaman göre türevinden hız vektörleri
arasındaki bağıntı elde edilir.

V A + VB / A = VB

72
Bu eşitliğin zamana göre türevi alınırsa ivmeler arasındaki bağıntı elde edilir.
a A + aB / A = aB

Buradaki B nin A daki eksen sistemine göre olan bağıl yer hız ve ivme
vektörleri sabit bir nokta etrafındaki hareketi göstermektedir.

VB / A = ω ∧ AB
a B / A = α ∧ AB + ω ∧ VB / A

Problem 5.7.1:
Uzunluğu 525 mm. olan BC çubuğu B ucundan AD etrafında dönen AB
çubuğuna C ucundan OC çubuğu üzerinde hareket eden C bileziğine küresel
mafsallar ile bağlanmıştır. xy Düzleminde dönen AB kolunun açısal hızı
ω AB = 18 Rad / s ve sabittir. Şekilde gösterilen konum için C bileziğinin hızını ve
ivmesini bulunuz. Eğer C deki küresel mafsal yerine çatal mafsal konursa BC
çubuğunun açısal hızını ve açısal ivmesini bulunuz.

B
O D
ω AB
A

C x
z

Çözüm:
VC = VB + VC / B
VB = ω AB ∧ AB , VC / B = ω BC ∧ BC
Ayrıca VC = VC k dır.
ω AB = 18 k , AB = 150 j , VB = 18 k ∧ 150 j , VB = −2700 i

73
ω BC = ω BC X i + ω BCY j + ω BC Z k , BC = −225 i − 150 j + OC k

( BC ) − (OA) − ( AB )
2 2 2
OC = , OC = ( 525 )2 − ( 225 )2 − (150 )2
OC = 450mm. , BC = −225 i − 150 j + 450 k
VC / B = (ω BC X i + ω BCY j + ω BC Z k ) ∧ (−225 i − 150 j + 450 k )
i j k
VC / B = ω BC X ω BCY ω BC Z
−225 −150 450
VC / B = (450 ω BCY + 150ω BC Z ) i − (225ω BC Z + 450ω BC X ) j + (225ω BCY − 150ω BC X )k
İzdüşüm hızlar teoremine göre VB • BC = VC • BC
−2700 i • (−225 i − 150 j + 450 k ) = VC k • (−225 i − 150 j + 450 k )
607500 = 450VC , VC = 1350mm / s , VC = 1350 k
VC / B = VC − VB , VC / B = 2700 i + 1350 k
VC / B = 2700 i + 1350 k = (450 ω BCY + 150ω BC Z ) i − (225ω BC Z + 450ω BC X ) j + (225ω BCY − 150ω BC X )k
VC / B = 2700 i + VC k = (450 ω BCY + 150ω BC Z ) i − (225ω BC Z + 450ω BC X ) j + (225ω BCY − 150ω BC X )k
450 ω BCY + 150ω BC Z = 2700 3 ∗ 450 ω BCY + 3 ∗ 150ω BC Z = 3 ∗ 2700
225ω BC Z + 450ω BC X = 0 −2 ∗ 225ω BC Z + (−2) * 450ω BC X = 0
225ω BCY − 150ω BC X = VC 6 ∗ 225ω BCY − 6 ∗ 150ω BC X = 6 ∗ VC

1350 ω BCY + 450ω BC Z = 3 ∗ 2700


1350 ω BCY − 900ω BC X = 3 ∗ 2700
−450ω BC Z − 900ω BC X = 0
1350ω BCY − 900ω BC X = 6 ∗ VC
1350ω BCY − 900ω BC X = 6 ∗ VC

3ω BCY + ω BC Z = 18 2
ω BCY = 6 + ω BC X
3
2ω BC X + ω BC Z = 0
ω BC Z = −2ω BC X

6 ∗ VC = 3 ∗ 2700 ⇒ VC = 1350 mm / s , VC = 1350 k


0 450 150
450 0 225 = (−450 ∗ 225 ∗ 150) + (150 ∗ 450 ∗ 225) = 0
−150 225 0

Katsayılar matrisinin determinantı sıfır olduğundan açısal hız vektörü


belirsizdir. BC kolu kendi etrafında B ve C noktalarının hızından bağımsız
olarak dönebilir.
2
ω = ω BC X i + (6 + ω BC X ) j − 2ω BC X k
3
aC = a B + aC / B , aC = aC k
a B = α AB ∧ AB + ω AB ∧ VB

74
AB kolunun açısal hızı sabit olduğundan açısal ivmesi α AB sıfırdır.
a B = ω AB ∧ VB , a B = 18 k ∧ −2700 i , a B = −48600 j

aC / B = α BC ∧ BC + ω BC ∧ VC / B

aC / B = (α BC X i + α BCY j + α BC Z k ) ∧ (−225 i − 150 j + 450 k ) +


2
[ω BC X i + (6 + ω BC X ) j − 2ω BC X k ] ∧ (2700 i + 1350 k )
3

i j k
i j k
2
aC / B = α BC X α BCY α BC Z + ω BC X 6 + ω BC X −2ω BC X
3
−225 −150 450 2700 0 1350

aC / B = (450α BCY + 150α BC Z + 900ω BC X + 8100) i + (−225α BC Z − 450α BC X − 6750ω BC X ) j +


+ (−150α BC X + 225α BCY − 1800ω BC X − 16200) k

aC = aC k = (450α BCY + 150α BC Z + 900ω BC X + 8100) i + (−225α BC Z − 450α BC X − 6750ω BC X − 48600) j +


+ (−150α BC X + 225α BCY − 1800ω BC X − 16200) k

450α BCY + 150α BC Z + 900ω BC X + 8100 = 0


−225α BC Z − 450α BC X − 6750ω BC X − 48600 = 0
−150α BC X + 225α BCY − 1800ω BC X − 16200 = aC

3 ∗ 450α BCY + 3 ∗ 150α BC Z + 3 ∗ 900ω BC X + 3 ∗ 8100 = 0


−2 ∗ 225α BC Z − 2 ∗ 450α BC X − 2 ∗ 6750ω BC X − 2 ∗ 48600 = 0
−150α BC X + 225α BCY − 1800ω BC X − 16200 = aC

−900α BC X + 1350α BCY − 10800ω BC X = 72900


−150α BC X + 225α BCY − 1800ω BC X − 16200 = aC

−150α BC X + 225α BCY − 1800ω BC X = 12150


−150α BC X + 225α BCY − 1800ω BC X − 16200 = aC

12150 − 16200 = aC , aC = −4050 mm / s 2

2
α BCY = 54 + 8ω BC X + α BC X , α BC Z = −30ω BC X − 216 − 2α BC X
3
2
α = α BC X i + (54 + 8ω BC X + α BC X ) j + (−30ω BC X − 216 − 2α BC X ) k
3

Burada açısal hız vektöründe olduğu gibi açısal ivme vektörü de belirsizdir.
Eğer C deki küresel bağlantı yerine aşağıdaki gibi çatal mafsal kullanılırsa
açısal hız ve açısal ivme vektörleri belirli olur.

75
BC çubuğunun açısal hız ve ivme vektörlerinin C deki çatal mafsal pimi
eksenine ve C bileziği hareket eksenine dik doğrultudaki bileşenleri sıfırdır.
y

C mafsalı pim ekseni


x
C
BC kolu doğrultusu

z
Bu durumda (OC ∧ BC ) vektörü C deki pim eksenini gösterir.
[OC ∧ (OC ∧ BC )] vektörü pim eksenine ve bilezik hareket doğrultusuna dik
ekseni gösterir. Bu elde edilen vektörün birim vektörü ile açısal hız ve açısal
ivme vektörlerinin skaler çarpımı sıfıra eşitlenirse elde edilen denklemlerden
açısal hız ve açısal ivme bulunur.
OC ∧ (OC ∧ BC )
ω• =0
OC ∧ (OC ∧ BC )
OC ∧ (OC ∧ BC )
α• =0
OC ∧ (OC ∧ BC )

OC = 450k , BC = −225 i − 150 j + 450 k


(OC ∧ BC ) = 450 k ∧ (−225 i − 150 j + 450 k ) , (OC ∧ BC ) = 67500 i − 101250 j
[OC ∧ (OC ∧ BC )] = 450k ∧ (67500 i − 101250 j )
[OC ∧ (OC ∧ BC )] = 45562500 i − 30375000 j
OC ∧ (OC ∧ BC )
= 0,832 i − 0,5547 j
OC ∧ (OC ∧ BC )
2
ω = ω BC X i + (6 + ω BC X ) j − 2ω BC X k
3
OC ∧ (OC ∧ BC ) 2
ω• = (ω BC X i + (6 + ω BC X ) j − 2ω BC X k ) • (0,832 i − 0,5547 j ) = 0
OC ∧ (OC ∧ BC ) 3

0,832 ω BC X − 3,3282 − 0,3698ω BC X = 0 ⇒ ω BC X = 7, 2 Rad / s

ω = 7, 21i + 10,8 j − 14, 4k

76
2
α = α BC X i + (54 + 8ω BC X + α BC X ) j + (−30ω BC X − 216 − 2α BC X ) k
3
2
α = α BC X i + (111, 6 + α BC X ) j + (−432 − 2α BC X ) k
3
OC ∧ (OC ∧ BC ) 2
α• = [α BC X i + (111, 6 + α BC X ) j + (−432 − 2α BC X ) k ] • (0,832 i − 0,5547 j ) = 0
OC ∧ (OC ∧ BC ) 3

2
0,832 α BC X − 0,5547 ∗ 111, 6 − 0,5547 ∗ α BC X = 0 , (0,832 − 0,3698) α BC = 61,9
3 X

α BC X = 133,93 Rad / s 2 , α = 133,93 i + 200,9 j + −699,9 k

5.8 Maddesel noktanın dönen eksen sistemine göre bağıl hareketi

ω sür .
B q
α sür . j x
i A
X
O
C k

Z z

Yukarıdaki şekilde siyah çizgiyle çizilmiş XYZ eksen sistemine göre


mavi çizgiyle çizilmiş xyz eksen sistemi ω açısal hız vektörü ve α açısal
ivme vektörü ile o noktası etrafında hareket etmektedir. Mavi çizgiyle çizilmiş
eksen sisteminde ifade edilen bir q vektörünün zamana göre türevi siyah
çizgiyle çizilmiş XYZ eksen sisteminde aşağıdaki gibi yapılabilir.

q = q x i + q y j + qz k

77
Dq dq x d i dq y d j dq z dk
= i + qx + j + qy + k + qz
Dt dt dt dt dt dt dt

dq dq x dq y dq
= i+ j+ zk
dt dt dt dt
Birim vektörlerin türevleri hız formüllerinden faydalanarak alınabilir.
di
V A = ω sür . ∧ i =
dt
d j
V B = ω sür . ∧j=
dt
dk
VC = ω sür . ∧k =
dt
Dq dq
= + ω sür . ∧ q
Dt dt
Y

ω sür . p

α sür . rp x

X
O

Z z

Bulunan bu türev formülünde q yerine dönen eksen sistemine göre ifade


edilmiş p maddesel noktasının r p yer vektörü yazılırsa V p hız vektörü
bulunur.
Dr p dr p
Vp = = + ω sür . ∧ r p
dt dt
dr p
Burada = Vbağ . bağıl hız.
dt

ω sür . ∧ r p = V sür . sürükleme hızıdır.

78
Böylece p maddesel noktasının hız vektörü aşağıdaki gibi yazılabilir.
V p = Vbağ . + V sür .

P maddesel noktasının ivme vektörünü bulmak için türev formülünde q


dr p
yerine bulduğumuz V p hız vektörünün + ω sür . ∧ r p ifadesi yazılmalıdır.
dt
dr p
DV p d( + ω sür . ∧ r p ) dr p
ap = = dt + ω sür . ∧ ( + ω sür . ∧ r p )
Dt dt dt

d 2 rp dr p dr p
ap = 2
+ α sür . ∧ r p + ω sür . ∧ + ω sür . ∧ + ω sür . ∧ (ω sür . ∧ r p )
dt dt dt

Burada
d 2 rp
= a bağıl bağıl ivme
dt 2
α sür . ∧ r p + ω sür . ∧ (ω sür . ∧ r p ) = a sür . sürükleme ivmesi
dr p
2 ⋅ ω sür . ∧ = a cor . Coriolis ivmesi
dt
Böylece p maddesel noktasının ivmesi aşağıdaki gibi yazılabilir.
a p = a bağıl + a sür . + a cor .

Problem 5.8.1:
Şekil düzleminde hareket eden sistem A etrafında saat ibreleri yönünde dönen
AP çubuğu ve buna B etrafında dönebilen BE çubuğu üzerinde kayabilen P
bileziği mafsallanarak oluşturulmuştur.
Sistem şekilde gösterilen konumdan geçerken AP çubuğunun açısal hızı
ω AP = 10 Rad / s (sabit) olduğuna göre verilen konum için
a) P bileziğinin BE çubuğuna göre bağıl hızını
b) BE çubuğunun açısal hızını
c) BE çubuğunun açısal ivmesini ve P bileziğinin BE çubuğuna göre bağıl
ivmesini bulunuz.

E P y

79
ω AP
0
x 60 200 B
A

300 mm.

Çözüm:
V p = Vbağ . + V sür . , Vbağ. = Vbağ.U BE , Vsür . = ω BE ∧ BP
VP = ω AP ∧ AP
Şekilden PAB = 1200 , APB = 400 olduğu görülür.
Sinüs teoreminden
AP BP 300
0
= 0
= ⇒ AP = 159, 63 mm. , BP = 404,19 mm.
Sin 20 Sin120 Sin 400

AP = AP (Cos 600 i + Sin 600 j ) , AP = 79,815 i + 138, 244 j

BP = BP (Cos 200 i + Sin 200 j ) , BP = 379,81 i + 138, 24 j

BP
U BE = , U BE = 0,9397 i + 0,342 j
BP

ω AP = 10 k , ω BE = ω BE k

VP = 10k ∧ (79,815 i + 138, 244 j ) , VP = −1382, 44 i + 798,15 j

Vbağ. = 0,9397 Vbağ . i + 0,342Vbağ. j

Vsür . = ω BE k ∧ (379,81 i + 138, 24 j ) , Vsür . = −138, 24ω BE i + 379,81ω BE j

VP = −1382, 44 i + 798,15 j = (0,9397Vbağ . i + 0,342Vbağ. j ) + (−138, 24ω BE i + 379,81ω BE j )

−1382, 44 i + 798,15 j = (0,9397Vbağ. − 138, 24ω BE ) i + (0,342Vbağ . + 379,81ω BE ) j

0,9397 Vbağ. − 138, 24ω BE = −1382, 44


0,342Vbağ. + 379,81ω BE = 798,15

a)
379,81 379,81 379,81
0,9397Vbağ. − 138, 24ω BE = −1382, 44
138, 24 138, 24 138, 24
0,342Vbağ. + 379,81ω BE = 798,15

2,9238Vbağ. = −2851, 7 , Vbağ. = −975,34 mm / s

80
Vbağ. = −916,527 i − 333,566 j

b)
0,342Vbağ. + 379,81ω BE = 798,15
0,342 (−975,34) + 379,81ω BE = 798,15 , ω BE = 2,98 Rad / s
Vsür . = −411,96 i + 1131,83 j
c)
a p = a bağıl + a sür . + a cor . , a P = α AP ∧ AP + ω AP ∧ VP
abağ. = abağ .U BE , a sür . = α BE ∧ BP + ω BE ∧ Vsür . , aCor . = 2ω BE ∧ Vbağ.
a P = 10 k ∧ (−1382, 44 i + 798,15 j ) , a P = −7981,5 i − 13824, 4 j
abağ. = 0,9397 abağ. i + 0,342 abağ . j
a sür . = α BE k ∧ (379,81 i + 138, 24 j ) + 2,98 k ∧ (−411,96 i + 1131,83 j )
a sür . = (−138, 24 α BE − 3372,85) i + (379,81α BE − 1227, 64) j
aCor . = 2 ∗ 2.98 k ∧ (−916,527 i − 333,566 j ) , aCor . = 1988, 05 i − 5462,5 j

a P = −7981,5 i − 13824, 4 j = (0,9397 abağ . i + 0,342 abağ . j ) +


[(−138, 24α BE − 3372,85) i + (379,81α BE − 1227, 64) j ] + (1988, 05 i − 5462,5 j )

−7981,5 i − 13824, 4 j = (0,9397 abağ . − 138, 24 α BE − 1384,8)i +


+ (0,342 abağ . + 379,81α BE − 6690,14) j

0,9397 abağ. − 138, 24 α BE − 1384,8 = −7981,5


0,342 abağ . + 379,81α BE − 6690,14 = −13824, 4

0,9397 abağ . − 138, 24 α BE = −6596, 7 abağ. = −8638,94mm / s 2



0,342 abağ . + 379,81α BE = −7134, 26 α BE = −11 Rad / s 2

Problem 5.8.2:
Şekildeki mekanizmada A noktasından mafsallı AOP kolunun P ucu
R
ekseninden mesafesinde mafsallı olan D diskine sürekli temas halindedir. D
4
diski saat ibreleri yönünde ω D = 40 Rad / s sabit açısal hızı ile döndüğüne göre
şekilde gösterilen konumdan geçerken AOP kolunun A noktasının hızını ve
ivmesini bulunuz.

81
ωD

D A
G

x
O

Ölçüler mm. dir.


Çözüm:
V p = Vbağ . + V sür .
V p = ω O ∧ OP , Vbağ. = ω D ∧ GP , Vsür . = ω D ∧ DP
ω O = ω O k , ω D = 40k
2 2
DP = − DP j , DP = GP − DG , DP = 402 − 102 , DP = −10 15 j
OP = 210 i + (90 − DP ) j , OP = 210 i + (90 − 10 15) j
GP = GD + DP , GP = 10 i − 10 15 j
V p = ω O k ∧ [210 i + (90 − 10 15) j ] , V p = −(90 − 10 15)ω O i + 210 ω O j
Vbağ. = ω bağ. k ∧ (10 i − 10 15 j ) , Vbağ. = 10 15 ω bağ. i + 10 ω bağ . j
Vsür . = 40 k ∧ (−10 15 j ) , Vsür . = 400 15 i
V p = −(90 − 10 15)ω O i + 210 ω O j = (10 15 ω bağ. i + 10 ω bağ. j ) + (400 15 i )
V p = −(90 − 10 15)ω O i + 210 ω O j = (10 15 ω bağ. + 400 15) i + 10 ω bağ. j

10 15 ω bağ . + 400 15 = −(90 − 10 15)ω O


10 ω bağ . = 210 ω O

10 15 ω bağ. + 400 15 = −(90 − 10 15)ω O


+
− 15 ∗ 10 ω bağ. = − 15 ∗ 210 ω O

400 15 = (−90 − 200 15 ) ω O

400 15
ωO = , ω O = −1, 792 Rad / s , ω bağ. = −37, 628 Rad / s
−90 − 200 15
VA = ω O ∧ OA , VA = −1, 792 k ∧ 90 j , VA = 161, 28 i

82
V p = 91,88 i − 376,32 j , Vbağ. = −1457,326 i − 376, 28 j , Vsür . = 1549,193 i

a p = a bağıl + a sür . + a cor . , a p = α O ∧ OP + ω O ∧ VP


abağ. = α bağ. ∧ GP + ω bağ. ∧ Vbağ . , a sür . = α D ∧ DP + ω D ∧ Vsür .
α D = 0 , α bağ. = α bağ. k , α O = α O k
a p = α O k ∧ [210 i + (90 − 10 15) j ] − 1, 792 k ∧ (91,88 i − 376,32 j )
a p = (−51, 27 α O − 674,365) i + (210 α O − 164, 65) j

abağ. = α bağ . k ∧ (10 i − 10 15 j ) + (−37, 628 k ) ∧ (−1457,326 i − 376, 28 j )


abağ. = (38, 73α bağ. − 14158, 66) i + (10α bağ . + 54836, 26) j

a sür . = 40 k ∧ 1549,193 i , a sür . = 61967, 72 j


a p = (−51, 27 α O − 674,365) i + (210α O − 164, 65) j =
[(38, 73α bağ. − 14158, 66) i + (10 α bağ. + 54836, 26) j ] + 61967, 72 j

(−51, 27 α O − 674,365) i + (210α O − 164, 65) j = (38, 73α bağ . − 14158, 66) i + (10α bağ. + 116804) j

38, 73α bağ. − 14158, 66 = −51, 27 α O − 674,365


10α bağ. + 116804 = 210 α O − 164, 65

38, 73α bağ. + 51, 27 α O = 13484,3


⇒ α bağ. = −366,1 Rad / s 2 , α O = 539,56 Rad / s 2
10α bağ. − 210α O = −116968, 65

a A = α O ∧ OA + ω O ∧ V A , a A = 539,56 k ∧ 90 j − 1, 792 k ∧ 161, 28 i


a A = −48560, 4 i − 289 j

Problem 5.8.3:

Şekilde gösterilen sistemde A pimi etrafında ω A açısal hızı ile dönen R


uzunluğundaki AP çubuğu ucunda P kesici kalemini taşımaktadır. P kesici
kaleminin uç noktası ,bir kenarının uzunluğu 2b olan ve O pimi etrafında
dönen kare levhanın bir kenarını çizebilmesi için AP çubuğunun açısal hızının
kare levhanın açısal hızına oranını bulunuz.

83
P 2b
R
A θ O ωO x
ωA

Çözüm :

A θ ψ ωO x
ωA ϕ O

VP = Vbağ. + Vsür . , VP = ω A ∧ AP
Vbağ. = Vbağ. Sin ϕ i − Vbağ.Cos ϕ j , Vsür = ω O ∧ OP
ω A = −ω A k , ω O = −ω O k
AP = R Cos θ i + R Sinθ j , OP = −( R + b − R Cos θ ) i + R Sinθ j
OP = R + ( R + b) − 2 ∗ R(b + R)Cos θ
2 2

b
AO = R + b = R Cos θ + R Sinθ tg ϕ +
Cos ϕ
R Sinθ
OP Sinψ = R Sinθ ⇒ Sinψ =
OP
R + b − R Cos θ
OP Cosψ = R + b − R Cos θ ⇒ Cosψ =
OP
OP Cos (ψ + ϕ ) = b Cos (ψ + ϕ ) = Cosψ Cos ϕ − Sinψ Sin ϕ
b
Cos (ψ + ϕ ) =
OP

84
b b R + b − R Cos θ R Sinθ
= Cosψ Cos ϕ − Sinψ Sin ϕ , = Cos ϕ − Sin ϕ
OP OP OP OP
b = ( R + b − R Cos θ )Cos ϕ − R Sinθ Sin ϕ

θ RSinθ Cos ϕ − ( R + b − R Cos θ )ϕ Sin ϕ − Rθ Cos θ Sin ϕ − Rϕ Sinθ Cos ϕ = 0


θ θ
RSinθ − ( R + b − R Cos θ ) tan ϕ − R Cos θ tan ϕ − R Sinθ = 0
ϕ ϕ
θ ( R + b − R Cos θ ) tan ϕ + R Sinθ θ ( R + b) tan ϕ
= , = +1
ϕ RSinθ − RCos θ tan ϕ ϕ RSinθ − RCos θ tan ϕ

b
(1 + )
θ R
= +1
ϕ Sinθ
− Cos θ
tan ϕ
VP = −ω A k ∧ ( R Cos θ i + R Sinθ j ) , VP = ω A R Sinθ i − ω A R Cos θ j
Vsür = −ω O k ∧ [−( R + b − R Cos θ ) i + R Sinθ j ]
Vsür = ω O R Sinθ i + ω O ( R + b − R Cos θ ) j
VP = ω A R Sinθ i − ω A R Cos θ j = (ω O R Sinθ i + ω O ( R + b − R Cos θ ) j ) +
+ (Vbağ. Sin ϕ i − Vbağ.Cos ϕ j )
ω A R Sinθ i − ω A R Cos θ j = (ω O R Sinθ + Vbağ. Sin ϕ )i + [ω O ( R + b − R Cos θ ) − Vbağ.Cos ϕ ] j
ω O R Sinθ + Vbağ. Sin ϕ = ω A R Sinθ
ω O ( R + b − R Cos θ ) − Vbağ.Cos ϕ = −ω A R Cos θ

ω O R Sinθ Cos ϕ + Vbağ. Sin ϕ Cos ϕ = ω A R Sinθ Cos ϕ


ω O ( R + b − R Cos θ ) Sin ϕ − Vbağ .Cos ϕ Sin ϕ = −ω A R Cos θ Sin ϕ

ω O [( R + b − R Cos θ ) Sin ϕ + R Sinθ Cos ϕ ] = ω A ( R Sinθ Cos ϕ − R Cos θ Sin ϕ )


ωO Sinθ Cos ϕ − Cos θ Sin ϕ , ωO Sin(θ − ϕ )
= =
ω A (1 + b − Cos θ ) Sin ϕ + Sinθ Cos ϕ ω A (1 + b ) Sin ϕ + Sin(θ − ϕ )
R R
veya
b
(1 + )
ωA R
= +1
ωO Sinθ
− Cos θ
tan ϕ
Kare kesitli çubuk oluşturmak için ψ nin maksimum değerinde OP = 2 ∗ b
Olmalıdır.
OP = R 2 + ( R + b) 2 − 2 ∗ R(b + R)Cos θ
2b 2 = R 2 + ( R + b) 2 − 2 ∗ R(b + R)Cos θ
2( Rb + R 2 )Cos θ = 2 R 2 + 2 Rb − b 2

85
b b
2+2 − ( )2
b b b R R
2( + 1)Cos θ = 2 + 2 − ( ) 2 , Cos θ =
R R R b
2( + 1)
R
b
= 0.375 için θ = 18, 40224620
R
R Sinθ R Sinθ
Sinψ = Sinψ = ⇒ ψ = 36,53143120
OP b 2
b b
Cos (ψ + ϕ ) = , Cos (ψ + ϕ ) = ⇒ (ψ + ϕ ) = 450
OP b 2
ϕ = 8, 4685688

b
(1 + ) ωA
ωA R , = 2,173810974
= +1
ω O Sinθ ωO
− Cos θ
tan ϕ
θ = 150 için
R 1
=
OP b b b
2+2 + ( ) 2 − 2 ∗ ( + 1)Cos θ
R R R
b 1
=
OP R R R R
2( ) 2 + 2 + 1 − 2 ∗ [ + ( ) 2 ]Cos θ
b b b b
R Sinθ b
ψ = ASin( ) , ϕ = ACos ( ) − ψ
OP OP
R b
= 2, 06579395 , = 0, 7746727311 , ψ = 32,32131862 , ϕ = 6,903310716
OP OP

ωA
= 2,514479398
ωO

θ = 50 için
R b
= 2,572662065 , = 0,9647482743 , ψ = 12,95714925 , ϕ = 2,301354539
OP OP
ωA
= 2, 675669706
ωO

θ = 0,10 için
R b
= 2, 666626955 , = 0,999985108 , ψ = 0, 266635228 , ϕ = 0, 04602697436
OP OP

ωA
= 2, 705542091
ωO

86
BÖLÜM 6

KİNETİK

6.1 Kinetik ve Newtonun ikinci hareket kanunu


Kinetik hareketi oluşturan kuvvet moment gibi nedenleri de göz önüne
alarak hareketin incelenmesidir.
Kinetikte temel yasa Newtonun ikinci hareket kanunudur.
Bir parçacığın lineer momentumunun zamanla değişimi üzerine etkiyen
kuvvetlerin bileşkesi ile orantılıdır ve bu bileşkenin yönündedir.
Parçacığın lineer momentumu hızı ile orantılı olup hız yönündedir ve bu
orantı katsayısı kütle adını alır.
Parçacığın hızı V kütlesi m ile gösterilirse Lineer momentumu
P = mV

olarak tanımlanır. Bu tanımla ikinci hareket yasası


dP d
F= = (mV )
dt dt
şeklini alır. Newton mekaniği yani klasik mekanik çerçevesinde m
kütlesinin yalnız cismin iç özelliklerine bağlı olduğu zaman ve yerle
değişmediği varsayılır. Dolayısıyla ikinci yasa

87
F =ma

şeklinde yazılabilir.

6.2 Maddesel noktanın kinetiği


Newtonun ikinci hareket kanunu olan
F =ma

denkleminin kartezyen koordinatlardaki bileşenleri


Fx = m a x , Fy = m a y , Fz = m a z

doğal koordinatlardaki bileşenleri


FT = m aT , FN = m a N

6.3 Kütle merkezinin hareketi teoremi


Aşağıdaki şekilde gösterildiği gibi maddesel noktalardan oluştuğu
düşünülen sistem veya rijid cismin hareketinde her bir maddesel nokta
için yazılan F = m a denklemi alt alta yazılıp toplanırsa

a3
y a2 m 3 Fi mi ai
m2 mn an
F2 G (ξ, η, ζ ) Fn
a1 m1

o x
z

F1 = m1a1

F2 = m 2 a 2

F3 = m 3 a 3

……….
Fi = m i a i

……….

88
Fn = m n a n
n n

∑F = ∑m a
i =1
i
i =1
i i

denklemi elde edilir. Burada G maddesel noktalar sisteminin kütle merkezidir.


Kütle merkezinin yer vektörü
n
∑ mi OAi
i =1
OG = n
∑ mi
i =1

şeklinde yazılabilir. Bu vektörün zamana göre ikinci türevi alınırsa kütle


merkezinin ivme vektörü bulunur.
n

∑m a i i

aG = i =1
n

∑m
i =1
i

n
Bu ivme vektörü ifadesinden. m = ∑ m i olmak üzere
i =1
n
m aG = ∑m ai =1
i i

yazılabilir.
n n n

∑F = ∑m a
i =1
i
i =1
i i ifadesindeki ∑m ai =1
i i yerine m aG yazılırsa

∑F = ma G

şeklindeki kütle merkezinin hareketi teoremi olarak bilinen denklem elde edilir.
Bu denkleme göre maddesel noktalar sisteminin veya rijid cismin kütle merkezi
bütün kuvvetler ona uygulanmış ve toplam kütle orada yoğunlaşmış bir
maddesel nokta gibi hareket eder.

6.4 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönme hareketi ve atalet
momentleri

Δ
B

89

r aT

aN dm

dF N
dFT

A V

Şekilde gösterilen V hacim bölgesini kapsayan ve Δ Ekseni etrafında M Δ dış


momenti etkisinde dönen cismin üzerindeki bir dm diferansiyel kütlesi ve bu
kütle için kinetik denklemi yazıp cismin tüm V hacmi içinde integre edilirse rijid
cismin sabit eksen etrafında dönme hareketine ait kinetik denklemi bulunur.

Maddesel noktanın hareketi verilen


F = m a denkleminin
doğal koordinatlardaki ifadesi
FT = m aT
FN = m a N
Bu denklemler rijid cismin bir diferansiyel kütlesine uygulanırsa
dFT = a T dm
dFN = a N dm
Şekilde gösterildiği gibi sabit bir eksen etrafında dönen cismin bütün noktaları
çembersel hareket yapar. Bundan dolayı cisim üzerindeki bir diferansiyel kütle
için yazılan denklemlerden ikincisinin dönme hareketine bir etkisi olmaz.
Birinci denklemdeki aT ivmenin teğetsel bileşeni yerine
a T = r α yazılarak elde edilen
dFT = r α dm
denkleminin her iki tarafı diferansiyel kütlenin yörüngesinin yarıçapı olan r ile
çarpılıp integre edilirse sabit eksen etrafında dönme hareketine ait kinetik
denklemi elde edilir.

∫ r dF = ∫ r r α dm
V
T
V

Burada M Δ = ∫ r dFT olduğu bilindiğine göre yukarıdaki denklem


V

90

M Δ = α r 2 dm
V

şeklinde yazılabilir.Buradaki ∫ r 2 dm büyüklüne cismin Δ eksenine göre


V

atalet momenti denir


I Δ = r 2 dm
V

Böylece sabit bir eksen etrafında dönme hareketine ait moment ve açısal
ivme arasındaki bağıntıyı veren kinetik denklemi aşağıdaki gibi yazılabilir.

M Δ = IΔα
6.5 Atalet momentleri
Sabit bir eksen etrafında dönme veya genel düzlemsel hareketin
kinetiğinde rijid cismin sabit bir eksene göre atalet momentinin bilinmesi
gerekir. Bu işlem noktaya ve düzleme göre atalet momentleri tanımlayıp
daha kolay yapılabilir.

dm p
rA rp

A rd
V
d


I A = rA2 dm
V
A noktasına göre atalet momenti


I d = rd2 dm
V
d doğrusuna göre atalet momenti


I P = rP2 dm
V
P düzlemine göre atalet momenti

6.5.1 Atalet yarıçapı


Bir noktaya veya eksene göre atalet momenti I olan m kütleli bir cismin
tüm kütlesi bu noktaya veya eksene eşit uzaklıktaki bir bölgede toplanmış
farz edilirse bu uzaklığa atalet yarıçapı denir ve k ile gösterilir.

I = m ∗ k2

91
6.5.2 Atalet momenti ile ilgili teoremler
1 ) Bir rijid cismin birbirine dik üç düzleme göre atalet momentlerinin
toplamı bunların ara kesiti olan noktaya göre atalet momentine eşittir.
2) Bir rijid cismin birbirine dik iki düzleme göre atalet momenlerinin
toplamı bunların ara kesiti olan doğruya göre atalet momentine eşittir.
3) İki boyutlu bir rijid cismin şekil düzleminde bulunan birbirine dik iki
doğruya göre atalet momentlerinin toplamı bunların arakesiti olan
noktaya göre atalet momentine eşittir.
4) Bir rijid cismin herhangi bir doğruya göre atalet momenti bu doğruya
paralel olup kütle merkezinden geçen doğruya göre atalet momenti ile
cismin kütlesini eksenler arasındaki uzaklıkla çarpılarak elde edilen
sayının toplamına eşittir. Bu teoreme paralel eksenler teoremi denir.
5) İki boyutlu cisimlerde Şekil düzlemine dik eksenle bu eksenin şekil
düzlemindeki izdüşümü olan noktaya göre atalet momenti birbirine
eşittir.Bu son teoreme göre iki boyutlu cisimlerde şekil düzleminde
bulunan bir noktaya göre atalet momentinin kütle merkezine göre atalet
momenti ile bu noktalar arasındaki uzaklık karesinin kütle ile
çarpımının toplamına eşitliği şeklinde paralel eksenler teoremine benzer
teorem yazılabilir.
Bu teoremlerin ispatı aşağıdaki şekilde yapılabilir.

y yG
d

z
x A
dm
G
y

o x

V
z


I O = ( x 2 + y 2 + z 2 ) dm
V

I yoz = ∫x
2
dm
V

92
I xoz = ∫y
2
dm
V

I xoy = ∫z
2
dm
V

Bu denklemlerden
I o = I yoz + I xoz + I xoy
elde edilir.Bu birinci teoremin ispatıdır. Ayrıca

I x = ( y 2 + z 2 ) dm
V

olduğundan
I x = I xoz + I xoy
yazıldığı gibi ikinci teorem ispatlanmış olur.
Paralel eksenler teoremini ispatlamak için

I y = ( x 2 + z 2 ) dm
V


I YG = ( x A2 / G + z A2 / G ) dm
V

x = xG + x A / G , z = zG + z A / G

x 2 + z 2 = x G2 + 2 x G x A / G + x A2 / G + z G2 + 2 z G z A / G + z A2 / G

x G2 + z G2 = d 2

∫ ∫
I y = ( x A2 / G + z A2 / G ) dm + d 2 d m + 2 x G x A / G dm
V V

V

kütle merkezi formülünden ∫x


V
A/G dm = 0 olduğundan

I y = I YG + m d 2

yazılarak paralel eksenler teoremi ispatlanmış olur.


Üçüncü teorem ikinci teoremin iki boyuta indirgenmiş halidir. Bu teoremin
ispatı için aşağıdaki şekil göz önüne alınır.

x A( x, y )
dm
r y

93
x
o

Ix = ∫ y dm , Iy = ∫ x dm
2 2

S S


I O = ( x + y ) dm 2 2

Bu atalet momenti ifadelerinden


IO = I x + I y
yazılarak üçüncü teorem ispatlanmış olur.
Problem 6.5.1
Kütlesi m olan L uzunluğundaki homojen , doğrusal ve sabit kesitli çubuğun
ucuna ve merkezine göre atalet momentini bulunuz.
Çözüm:

y
L
dm
A G x
x dx

I A = ∫ x 2 dm , dm = ρ dx , m = ρL
L
L3
I A = ∫ x 2 ρ dx , IA = ρ
O
3
m
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu = 1 ile
ρL
L3 m
çarpmak gerekir. I A = ρ
3 ρL
L2
IA = m
3
paralel eksenler teoremine göre
L L L2 L2
I A = IG + m ( ) 2 , IG = I A − m ( ) 2 , IG = m −m
2 2 3 4
L2
IG = m
12

Problem 6.5.2

94
Kütlesi m olan L uzunluğundaki homojen , doğrusal ve sabit kesitli Prizmatik
cismin taban düzlemine göre atalet momentini bulunuz.

Çözüm: y
L
dx
x x
A taban düzlemi

V
O dm
z
Çözüm:
I A = ∫ x 2 dm , dm = ρ dV
V

eğer A taban düzleminin alanı S ise


m=ρSL , dm = ρ S dL

dır.
L
L3
I A = ∫ x 2 ρ S dL , IA = ρ S
O
3
m
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu =1
ρ SL
L3 m
ile çarpmak gerekir. IA = ρ S
3 ρ SL
L2
IA = m
3

Problem 6.5.3
R yarıçaplı ve m kütleli homojen çember şeklindeki cismin atalet momentini
a) merkezine , b) çapına , c) teğet doğrusuna , d) çember üzerindeki bir
noktaya göre bulunuz.

d doğrusu y

R A noktası
O x

95
Çözüm:

a) Çember şeklindeki cismin üzerindeki bütün noktaların O noktasına


uzaklığı R olduğundan
IO = m R2
olur.
b) Atalet momenti ile ilgili teoremlerden üçüncüsünden
IO = I x + I y
yazılabilir. Ayrıca tüm çap doğrularına göre kütle dağılımı çember
şeklindeki cisimde aynı olduğundan
Ix = I y yazılabilir. Böylece çember şeklindeki cismin çapına göre
1
atalet momenti Ix = I y = m R2
2

c) Paralel eksenler teoremine göre I d = I y + m R 2 olduğundan


3
Id = m R2
2

d) Atalet momenti ile ilgili beşinci teorem göz önüne alınırsa O ve A noktası
arasında paralel eksenler teoremi yazılabilir.
I A = IO + m R2
I A = 2 m R2

Problem 6.5.4
R yarıçaplı ve m kütleli homojen daire şeklindeki levhanın atalet momentini
a) merkezine , b) çapına göre bulunuz.

Çözüm:

y dm = ρ dA

R
r dr x
O

96
m = ρ π R2 , dA = 2 π r dr , dm = ρ 2 π r dr
a)
R R R
I O = ∫ r 2 dm , I O = ∫ r 2 ( ρ 2 π r dr ) , I O = ρ 2 π ∫ r 3 dr
0 0 0
4
R
IO = ρ 2π
4
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu
m R4 m
= 1 ile çarpmak gerekir. I O = ρ 2 π
ρ π R2 4 ρ π R2
1
IO = m R 2
2
b) Atalet momenti ile ilgili teoremlerden üçüncüsünden
IO = I x + I y
yazılabilir. Ayrıca tüm çap doğrularına göre kütle dağılımı dairesel levha
için aynı olduğundan
I x = I y yazılabilir. Böylece dairesel levhanın çapına göre atalet momenti
1
Ix = I y = m R2
4
formunda elde edilir.

Problem 6.5.5
Silindir şeklindeki homojen dolu cismin taban düzlemindeki bir çapına göre
atalet momentini bulunuz.

y
L

z
R
O

Çözüm:
Atalet momentleri ile ilgili ikinci teoreme göre
I x = I xoy + I xoz
yazılabilir. Aynı şekilde
Iz
I z = I xoz + I yoz ve I xoz = I yoz olduğundan I xoz = yazılabilir.
2

97
I z dairesel levhanın merkezine göre atalet momenti gibi
1
I z = m R 2 olduğundan
2
1
I xoz = m R 2 olur.
4
1
I xoy = m L2 eşitliği prizmatik ve sabit kesitli cisimlerin taban düzlemine göre
3
atalet momenti olduğundan
1 1 1 1
I x = m L2 + m R 2 , I x = m ( L2 + R 2 ) eşitliği bulunur.
3 4 3 4

Problem 6.5.6
R Yarıçaplı ve m kütleli homojen dolu kürenin kütle merkezinden geçen
bir çapına göre atalet momentini bulunuz.

Çözüm:
z

dm = ρ π r 2 dz

r
dz
R z
o y

x
m = ρV

R R
m = 2 ∫ dm , m = 2 ρ ∫ π r 2 dz , r 2 = R2 − z 2
0 0
R
R3 4
m = 2 ρπ ∫ ( R 2 − z 2 )dz , m = 2 ρπ ( R3 − ) , m= ρπ R3
0
3 3

Atalet momenti ile ilgili teoremlerden ikincisine göre

I x = I xoy + I xoz yazılabilir. Kürenin bütün çapsal düzlemleri küreyi iki eşit
parçaya böldüğünden I xoy = I xoz ve I x = 2 I xoy yazılabilir.

98
R R R
I xoy = 2 ∫ z dm
2
, I xoy = 2 ∫ z ρ π r dz , I xoy = 2 ρ π ∫ z 2 r 2 dz
2 2

0 0 0
R R
I xoy = 2 ρ π ∫ z 2 ( R 2 − z 2 )dz , I xoy = 2 ρ π ∫ ( z 2 R 2 − z 4 )dz
0 0
5 5
R R 4
I xoy = 2 ρ π ( − ) , I xoy = ρ π R5
3 5 15
Atalet momentini cismin kütlesi cinsinden bulmak için sonucu
3m
= 1 ile çarpmak gerekir
4 ρπ R3
4 3m 1 2
I xoy = ρ π R5 , I xoy = mR 2 , Ix = mR 2
15 4 ρπ R 3
5 5

6.6 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönme hareketinde


problemler

Δ
B

α
r MΔ
dm

V
A

M Δ = IΔα

Burada M Δ , Δ eksenine göre cisme uygulanan toplam dış momenti

I Δ , cismin Δ eksenine göre atalet momentini I Δ = r 2 dm ∫


V

α ise cismin açısal ivmesini göstermektedir.


Rijid cismin sabit eksen etrafında dönme hareketinde cisme etki eden dış aktif
kuvvetler ile mafsal tepkileri arasındaki bağıntı kütle merkezinin hareketi
teoreminden elde edilebilir.
∑ F = m aG

99
Burada aG cismin kütle merkezinin ivmesidir.

Problem 6.6.1
Homojen L uzunluğunda ve m kütlesindeki sabit kesitli doğrusal çubuk A
ucundan kendisine dik silindirik mafsalla bağlıdır. Çubuk yatay konumdan ilk
hızsız harekete bırakılıyor. Çubuğun
a) yatayla θ açısı yaptığı andaki açısal ivmesini
b) yeni harekete bırakıldığı andaki mafsal tepkisini bulunuz.
Çözüm:
y
L L
mg
2 2
A
G B x

θ
α

a)

M Δ = IΔα ⇒ α=

L 1
M Δ = mg Cos θ , I Δ = mL2
2 3
L
mg Cos θ
2 3g
α= , α= Cos θ
1 2L
mL2
3
b)

100
∑ F = m aG
Çubuk harekete yeni bırakıldığı anda açısal hızı sıfır olduğundan kütle
merkezinin ivmesinin yatay bileşeni sıfırdır.
L
aG = − α j
2
3g 3g
θ = 0 da α= , aG = − j
2L 4
∑ F = m aG denkleminden toplam kuvvetle ivme aynı yönde olması gerekir.
Cisme yatay doğrultuda başka aktif kuvvet etkimediğinden mafsal tepkisi de
düşey doğrultuda olmalıdır.
3g 1
RA − mg j = m aG , RA − mg j = m (− )j RA = mg j
4 4

6.7 Rijid cismin genel düzlemsel hareketinin kinetiği


y

aA
dm
rA / G
G dF
rG rA

o x

Maddesel noktanın hareketi için geçerli olan


F = ma
denklemi Rijid cismin bir diferansiyel kütlesine uygulanırsa
dF = a A dm
yazılabilir. Bu denklemin her iki tarafı diferansiyel kütlenin yer vektörü ile
soldan vektörel çarpılır ve cismin tüm kütlesi boyunca integre edilirse rijid
cisme uygulanan moment ve cismin açısal hareketleri ile ilgili denklemler elde
edilir.
a A = aG + a A / G

rA / G ∧ dF = rA / G ∧ a A dm

∫ rA / G ∧ dF = ∫ rA / G ∧ (aG + a A / G ) dm
A A

101

M z k = rA / G ∧ dF
A

∫ ∫
M z k = ( rA / G dm ) ∧a G ) + rA / G ∧ a A / G dm
A A

sağ taraftaki birinci integral kütle merkezinin formülünden dolayı sıfır


olur. İkinci integral için
a A / G = αk ∧ ( xi + yj ) + ωk ∧ [ωk ∧ ( xi + yj )]

a A / G = − yα i + xα j + ωk ∧ ( xω j − yω i )

a A / G = − yα i + xα j − xω 2 i − yω 2 j

rA / G ∧ a A / G = ( xi + yj ) ∧ (− yα i + xα j − xω 2 i − yω 2 j )

rA / G ∧ a A / G = x 2 αk − xyω 2 k + y 2 αk + xyω 2 k

r A / G ∧ a A / G = ( x 2 + y 2 )α k

∑ MG k = ∫ ( x 2 + y 2 )α k dm
A

burada ∫
I G = ( x 2 + y 2 ) dm
A
dır.

Böylece genel düzlemsel harekette moment ve açısal ivme arasındaki


∑ M G = IGα
bağıntısı elde edilir.

Problem 6.7.1
R = 60 cm. Yarıçaplı m = 10kg. kütleli homojen dairesel levha kaymadan
yuvarlanma hareketi yapmaktadır. Levhanın merkezinin ivmesinin 5 m / s 2
olması için merkezine uygulanan yatay doğrultudaki F kuvvetini ve gerekli
olan en düşük sürtünme katsayısını bulunuz.

Çözüm:
y

mg
aG
α G F

102
o f
N

∑ M G = IGα , ∑ F = m aG
aG
aG = Rα ⇒ α =
R
1
IG =
2
mR 2 , ∑ MG = fR

1 a 1
∑ MG = fR=
2
mR 2 G
R
⇒ f =
2
maG ⇒ f = 25 Newton
3
F − f = maG ⇒ F = maG ⇒ F = 75 Newton
2
f
f =μN ⇒ μ=
N
∑ Fy = 0 ⇒ N − mg = 0 ⇒ N = mg = 50 Newton
25
μ= , μ = 0,5
50

Problem 6.7.2
R = 60 cm. Yarıçaplı m = 10kg. kütleli homojen dairesel levha kaymadan
yuvarlanma hareketi yapmaktadır. Levhanın merkezinin ivmesinin 5 m / s 2
olması için merkezine uygulanan Momentin şiddetini ve gerekli olan en düşük
sürtünme katsayısını bulunuz.

Çözüm:
y
mg
MG
aG
α G

x
o f
N

∑ M G = IGα , ∑ F = m aG
aG
aG = Rα ⇒ α =
R

103
1
IG =
2
mR 2 , ∑ MG = MG − f R
1 aG 1
∑ MG = MG − f R = 2 mR2 R
⇒ MG =
2
mR aG + f R
f = maG ⇒ f = 50 Newton
1
M G = 10 ∗ 0, 6 ∗ 5 + 50 ∗ 0.6 , M G = 45 Nm.
2
f
f =μN ⇒ μ=
N
∑ Fy = 0 ⇒ N − mg = 0 ⇒ N = mg = 50 Newton
50
μ= , μ =1
50

Problem 6.7.3
1,2 m. Uzunluğunda ve m=25 kg kütleli bir çubuk A ucu yatay doğru
üzerinde B ucu 450 eğimli doğru üzerinde olmak üzere sürtünmesiz olarak
hareket ediyor. Eğer çubuk ilk hızsız olarak harekete bırakılırsa ve bu anda
θ = 300 ise bu an için
a) Çubuğun açısal ivmesini
b) A ve B noktalarındaki tepki kuvvetlerini hesaplayınız.

1,2 m.

450 θ A

Çözüm:
aB
B

mg
RB
150
G
A

104
450 300 aA

RA

L L 1
∑ M G = IGα ⇒
2
RA Cos 300 − RB Cos 150 = mL2α
2 12
∑ F = m aG ⇒ ∑ Fx = m aGX , ∑ Fy = m aGY
∑ Fx = m aG X
⇒ RB Cos 450 = m aG X

∑ Fy = m aG Y
⇒ RA + RB Sin 450 − mg = m aGY
Kinematik inceleme:
2 2
aB = a A + aB / A , aB = aB i − aB j
2 2

a A = a A i , a B / A = α ∧ AB + ω ∧ VB / A
hareketi yeni başladığı için ω = 0 dır.
1 3
a B / A = α k ∧ (− LCos 300 i + LSin 300 j ) , a B / A = − Lα i − Lα j
2 2
2 2 1 3
aB = aB i − aB j = a A i + (− Lα i − Lα j )
2 2 2 2
2 2 1 3
aB i − a B j = (a A − Lα ) i − Lα j
2 2 2 2
1 2 3 +1
a A − Lα = aB aA = Lα
2 2 2

3 2 3
− Lα = − aB aB = Lα
2 2 2
aG = a A + aG / A , aG = aG X i + aGY j
aG / A = α ∧ AG + ω ∧ VG / A
3 +1
aA = Lα i
2
L L L 3
aG / A = α k ∧ (− Cos 300 i + Sin 300 j ) aG / A = − α i − Lα j
2 2 4 4
3 +1 L 3
aG = aG X i + aGY j = ( Lα i ) + (− α i − Lα j )
2 4 4
2 3 +1 3
aG X i + aGY j = Lα i − Lα j
4 4
2 3 +1 3
aG X = Lα , aGY = − Lα , aG X = 1,339α , aGY = −0,520 α
4 4
RB Cos 450 = m aG X ⇒ RB = 1,894mα

105
L L 1
RA Cos 300 − RB Cos 150 = mL2α ⇒ RA = 2,3434mα
2 2 12
2
2,3434mα + 1,894mα − mg = − 0,520 mα
2
9,81
α= , α = 2,33 Rad / s
2
2,3434 + 1,894 + 0,520
2

aG X = 3,12 m / s 2 , aGY = −1, 21 m / s 2


RA = 136,5 N , RB = 110,3 N

6.8 Rijid cismin üç boyutlu hareketinin kinetiği


y

aA
dm
rA / G
G dF
rG rA

o x

V
z

Maddesel noktanın hareketi için geçerli olan


F = ma
denklemi Rijid cismin bir diferansiyel kütlesine uygulanırsa
dF = a A dm
yazılabilir. Bu denklemin her iki tarafı diferansiyel kütlenin yer vektörü ile
soldan vektörel çarpılır ve cismin tüm hacmi boyunca integre edilirse rijid cisme
uygulanan moment ve cismin açısal hareketleri ile ilgili denklemler elde edilir.
rA ∧ dF = rA ∧ a A dm

∫r
V
A ∫
∧ dF = rA ∧ a A dm
V

Buradaki rA vektörü yerine

106
rA = rG + rA / G

yazılırsa

∫ (r
V
G ∫
+ rA / G ) ∧ dF = (rG + rA / G ) ∧ a A dm
V

denklemi elde edilir. Bu denklem


rG ∧ ( ( dF − a A dm ) = 0
V

olduğu göz önüne alınarak

∫r
V
A/G ∫
∧ dF = rA / G ∧ a A dm
V

şeklinde kısaltılabilir. Burada


M G = rA / G ∧ dF
V

cisme uygulanan toplam moment olduğundan


M G = rA / G ∧ a A dm
V

denklem şekline gelir. Burada diferansiyel kütlesinin ivmesi


a A = aG + a A / G

şeklinde yazılabileceğinden


M G = rA / G ∧ (a G + a G / A ) dm
V

olur. Burada ∫r
V
A/G ∫
∧ a G dm = ( rA / G dm ) ∧ a G = 0
V

olduğundan


M G = rA / G ∧ a G / A dm
V

yazılabilir. Burada
a A / G = α ∧ r A / G + ω ∧ (ω ∧ r A / G ) , rA / G = x i + y j + z k

α = α xi + α y j + αzk , ω = ω x i + ω y j + ωz k

Böylece rijid cismin kütle merkezine etki eden moment ve cismin

107
açısal hareketi ile ilgili genel bağıntı aşağıdaki şekilde olur.


M G = {rA / G ∧[ α ∧ rA / G + ω ∧ (ω ∧ rA / G )]} dm
V

Bu denklemin sağ tarafı iki integralin toplamına dönüştürülürse işlemler


kısalabilir.
∫ ∫
M G = [rA / G ∧ ( α ∧ rA / G )dm + {rA / G ∧ [ω ∧ (ω ∧ rA / G )]} dm
V V

Her iki integral işlemi ayrı ayrı aşağıdaki gibi yapılabilir.

i j k
α ∧ rA / G = αx αy α z = ( z α y − y α z )i + ( x α z − z α x ) j + ( y α x − x α y )k
x y z

rA / G ∧ a A = rA / G ∧ (α A ∧ rA / G ) + rA / G ∧ [ω ∧ (ω ∧ rA / G )]

i j k
rA / G ∧ (α A ∧ r A / G ) = x y z
zα y − yαz xαz − zαx yαx − xαy

= ( y 2 α x − xyα y − xzα z + z 2 α x ) i + ( z 2 α y − yzα z − xyα x + x 2 a y ) j +


+ ( x 2 α z − xzα x − yzα y + y 2 α z ) k
Burada
∫(y + z 2 )dm = I x , ∫ ( x 2 + z 2 )dm = I y , ∫ (x + y 2 )dm = I z
2 2

V V V

denklemleri sırasıyla x, y ve z eksenlerine göre atalet momentlerini


göstermektedir. Ayrıca
I xy = ∫ xy dm , I xz = ∫ xz dm , I yz = ∫ yz dm
V V V

denklemleri sırasıyla yz-xz , yz-xy , xz-xy düzlemlerine göre çarpım


atalet momentleridir. Bunlarla birlikte yukarıdaki denkleme gidildiğinde
∫ ∫
M G = [rA / G ∧ ( α ∧ rA / G )dm + {rA / G ∧ [ω ∧ (ω ∧ rA / G )]} dm
V V

denkleminin sağ tarafının birinci integral işlemi aşağıdaki gibi tamamlanmış


olur.
∫ [r
V
A/G ∧ (α ∧ rA / G )]dm = [ I x α x − I xy α y − I xz α z ] i +

+ [ I y α y − I xy α x − I yz α z ] j +
+[ I zα z − I xzα x − I yzα y ] k

108
Aynı denklemin sağ tarafının ikinci integral işlemi için aşağıdaki işlemler
yapılabilir.
i j k
ω ∧ rA / G = ωx ωy ω z = ( z ω y − y ω z )i + ( x ω z − z ω x ) j + ( y ω x − x ω y )k
x y z

i j k
ω ∧ (ω ∧ r A / G ) = ωx ωy ωz
zω y − yω z xω z − zω x yω x − xω y

= ( yω y ω x − xω 2y − xω 2z + zω x ω z ) i + ( zω y ω z − yω 2z − yω 2x + xω x ω y ) j +

+ ( xω x ω z − zω 2x − zω 2y + yω y ω z ) k

rA / G ∧ [ω ∧ (ω ∧ rA / G )] =

i j k
= x y z
yω y ω x − xω y − xω 2z + zω x ω z
2
zω y ω z − yω z − yω 2x + xω x ω y
2
xω x ω z − zω x − zω 2y + yω y ω z
2

= ( xyω x ω z − yzω 2x − yzω 2y + y 2 ω y ω z − z 2 ω y ω z + yzω 2z + yzω 2x − xzω x ω y ) i +


+ ( yzω y ω x − xzω 2y − xzω 2z + z 2 ω x ω z − x 2 ω x ω z + xzω 2x + xzω 2y − xyω y ω z ) j +
+ ( xzω y ω z − xyω 2z − xyω 2x + x 2 ω x ω y − y 2 ω y ω x + xyω 2y + xyω 2z − yzω x ω z ) k

∫ {r
V
A/G ∧ [ω ∧ (ω ∧ rA / G )]} dm =

[( I z − I y ) ω y ω z + I xy ω x ω z + I yz (ω 2z − ω 2y ) − I xz ω x ω y ] i +
+ [( I x − I z )ω x ω z − I xy ω y ω z + I yz ω y ω x + I xz (ω 2x − ω 2z )] j +
+ [( I y − I x )ω x ω y + I xy (ω 2y − ω 2x ) + I xz ω y ω z − I yz ω x ω z ] k

Burada ∫ (y ω ω ∫
− z 2 ω y ω z )dm = ω y ω z ( y 2 − z 2 )dm = ω y ω z ( I z − I y ) dır.
2
y z
V V

Çünkü I z = ∫ ( x 2 + y 2 )dm ve I y = ∫ ( x 2 + z 2 ) dm
V V

∫ ∫
I z − I y = [( x + y ) − ( x + z 2 )] dm = ( y 2 − z 2 )dm
2 2 2

V V

dır.

109
∫ [r
V
A/G ∧ (α ∧ rA / G )]dm = [ I x α x − I xy α y − I xz α z ] i +

+ [ I y α y − I xy α x − I yz α z ] j +
+[ I zα z − I xzα x − I yzα y ] k
Bu bulunan değerlerle moment denklemine gidildiğinde Rijid cismin genel
hareketinde Kütle merkezine göre toplam moment vektörü ile cismin atalet
momentleri açısal hız ve açısal ivme bileşenleri arasındaki bağıntıyı veren
denklem bulunmuş olur.


M G = {rA / G ∧ [(α ∧ rA / G ) + ω ∧ (ω ∧ rA / G )]} dm =
V

= [ I x α x + ( I z − I y )ω y ω z + I xy (ω x ω z − α y ) − I xz (ω x ω y + α z ) + I yz (ω 2z − ω 2y )] i +

+[ I yα y + ( I x − I z )ω xω z − I xy (ω yω z + α x ) + I yz (ω yω x − α z ) + I xz (ω x2 − ω z2 )] j +

+[ I zα z + ( I y − I x )ω xω y + I xz (ω yω z − α x ) − I yz (ω xω z + α y ) + I xy (ω 2y − ω x2 )] k

Burada cismin kütle merkezinden alınan eksenler cismin asal eksenleri ise
yani bu eksen sisteminin koordinat düzlemlerine göre çarpım atalet momentleri
sıfır ise yukarıdaki denklem
M G = [ I x α x + ( I z − I y )ω y ω z ] i + [ I y α y + ( I x − I z )ω x ω z ] j + [ I z α z + ( I y − I x )ω x ω y ] k

şeklinde basitleşir. Bu denklemler ilk defa 1758 de Euler tarafından elde


edildiği için Euler denklemleri adıyla anılır.
Sabit bir nokta etrafında dönen bir cisimde de benzer bağıntılar elde edilir.
Yalnız burada eksen takımı ve moment vektörü bu sabit noktadan geçecek
şekilde seçilirse aynı formda bağıntılar elde edilir.
M O = [ I x α x + ( I z − I y ) ω y ω z ] i + [ I y α y + ( I x − I z )ω x ω z ] j + [ I z α z + ( I y − I x ) ω x ω y ] k

Bu denklemler sabit eksen etrafında dönme hareketinde


Eğer z ekseni dönme ekseni olarak alınırsa
M O = (− I xzα z + I yzω z2 ) i + (− I yzα z − I xz ω z2 ) j + I zα z k
M x = − I xzα z + I yz ω z2
M y = − I yzα z − I xz ω z2

M z = I zα z
şekline dönüşür.
Eğer sabit eksen etrafında dönme hareketinde koordinat eksenleri asal eksenler
ise yukarıdaki denklemler
M z = I zα
şeklinde tek bir skaler denkleme indirgenir.

110
Benzer şekilde genel düzlemsel harekette denklem
MG = IG α
şekline indirgenir. Burada M G cismin kütle merkezinden geçen hareket
düzlemine dik eksene göre toplam momenti IG ise aynı eksene göre atalet
momentini göstermektedir.

Problem 6.8.1
C ve D de silindirik mafsallı CD çubuğuna 100mm. Uzunluğunda ve 300 g.
kütleli A ve B çubukları rijid olarak bağlıdır. Eğer 600 N.m. şiddetinde bir
moment CD çubuğuna uygulanırsa CD çubuğunun açısal hızı 1200 dev/dak.
değerini aldığında C ve D mafsallarındaki tepkileri bulunuz. ( CD çubuğunun
kendi eksenine göre atalet momentini ihmal ediniz.)

y
L/4 x

C L/2
o
B
c
A c
D
M

Çözüm:
y
L/4 x
L/4

111
C yD
o L/2
Cx B
c c xD
Cy A

D
M

Dx z
Dy

M O = (− I xzα z + I yzω z2 ) i + (− I yzα z − I xz ω z2 ) j + I zα z k


M x = − I xzα z + I yz ω z2
M y = − I yzα z − I xz ω z2
M z = I zα z

M O = − L ∗ D y i + L ∗ Dx j + M k
1
Iz = 2 ∗ m c2
3
1 1 1
I yz = m ( L)( c ) = mLc
2 2 4
1 1 1
I xz = m ( L)(− c ) = − mLc
4 2 8
− L ∗ D y = − I xzα z + I yz ω z2
L ∗ Dx = − I yzα z − I xz ω z2
M M 3M
M = I zα z ⇒ αz = , αz = , αz =
Iz 1 2m c 2
2 ∗ m c2
3
1 3M 1 3M 1
L ∗ Dx = − mLc 2
+ mLcω z2 , Dx = − + mcω z2
4 2m c 8 8c 8
1 1 3M 1
− L ∗ D y = + mLcα z + mLcω z2 , D y = − − mcω z2
8 4 16 c 4
3 ∗ 600 1
Dx = − + 0,3 ∗ 0,1 ∗ (1200 ∗ 2 ∗ π / 60) 2 , Dx = 36, 72 N .
8 ∗ 0,1 8
3∗ 6 1
Dy = − − 0,3 ∗ 0,1 ∗ (1200 ∗ 2 ∗ π / 60) 2 , D y = −129, 69 N .
16 ∗ 0,1 4
M D = (− I x D zα z + I yD zω z2 ) i + (− I yD zα z − I xD z ω z2 ) j + I zα z k
M xD = − I x D zα z + I yD z ω z2
M yD = − I yD zα z − I xD z ω z2

112
MD = L ∗ C y i − L ∗ Cx j + M k
L ∗ C y = − I xD zα z + I yD z ω z2
− L ∗ C x = − I yD zα z − I x D z ω z2
1 1 1
I yD z = m ( L)( c ) = mLc
2 2 4
3 1 3
I xD z = m ( L)(− c ) = − mLc
4 2 8
1 3M 3 3M 3
− L ∗ C x = − mLc 2
+ mLcω z2 ⇒ Cx = − mcω z2
4 2m c 8 8c 8
3∗6 3
Cx = − 0,3 ∗ 0,1 ∗ (1200 ∗ 2 ∗ π / 60) 2 C x = −155,15 N .
8 ∗ 0,1 8
3 3M 1 9M 1
L ∗ C y = mLc 2
+ mLcω z2 ⇒ C y = + mcω z2
8 2m c 4 16 c 4
9∗6 1
Cy = + 0,3 ∗ 0,1* (1200 ∗ 2 ∗ π / 60) 2 , C y = 152,19 N .
16 ∗ 0,1 4

Problem 6.8.2
Yarıçapı R kütlesi m olan homojen bir disk kütlesi ihmal edilebilen bir OG
çubuğuna monte edilmiştir.OG çubuğu O noktasında mafsallıdır. Disk yatay
düzlemde kaymadan yuvarlanma hareketi yapabilmektedir. Çubuk düşey eksen
etrafında dönebilmektedir. Disk çubuk ekseni etrafında saat ibreleri tersi
yönünde ω1 sabit açısal hızı ile döndüğüne göre
a) Döşemeden diske gelen tepki kuvvetini ( doğrultusu düşey farzediliyor)
b) O mafsalındaki tepki kuvvetini bulunuz.

ω2
R
o x
ω1

113
Çözüm:
y

L mg

ω2
R
o x
ω1

z N
VI = 0 ⇒ VI = ω ∧ OI = 0
ω = ω1 i − ω 2 j , OI = L i − R j

R
VI = (ω1 i − ω 2 j ) ∧ ( L i − R j ) , VI = ( Lω 2 − Rω1 )k = 0 ⇒ ω2 = ω1
L
R R 2
α = ω 2 ∧ ω1 , α =− ω1 j ∧ ω1i , α= ω1 k
L L

M O = [ I x α x + ( I z − I y ) ω y ω z ] i + [ I y α y + ( I x − I z )ω x ω z ] j + [ I z α z + ( I y − I x ) ω x ω y ] k

1 1 1
Ix = mR 2 Iy = mR 2 + mL2 I y = I z = m ( R 2 + L2 )
2 4 4

R
ω x = ω1 ωy = − ω1
L
M O = [ I zα z + ( I y − I x )ω x ω y ] k
1 1 1
M O = {m ( R 2 + L2 )α z + [m ( R 2 + L2 ) − mR 2 ]ω xω y } k
4 4 2

1 R 1 R
M O = m[( R 2 + L2 ) ω12 + ( R 2 − L2 ) ω12 ] k
4 L 4 L
3
mR 2
MO = ω1 k
2L
mR3 2
M O = ( NL − mgL) k M O = ( NL − mgL) k = ω1 k
2L
mR3 2 R3 2
( NL − mgL) = ω1 ⇒ N = m( ω1 + g )
2L 2 L2

114
∑ F = maG ∑ F = Rx i + ( Ry + N − mg ) j + Rz k
R3 2
∑ F = Rx i + [ Ry + m ( 2 L2 ω1 )] j + Rz k
R2 2
aG = − Lω 22 i , aG = − ω1 i
L
R3 2 R2 2
∑ F = R x i + [ R y + m (
2 L2
ω1 )] j + Rz k = − m
L
ω1 i

R2 2 R3 2
Rx = − m ω1 , Ry = m( ω1 ) , Rz = 0
L 2 L2

BÖLÜM 7

İŞ VE ENERJİ İLKESİ

7.1 Maddesel noktanın hareketinde iş ve enerji ilkesi

Bir maddesel noktaya etki eden kuvvetin maddesel noktanın yer


değiştirmesinde yaptığı işi bulabilmek için aşağıdaki şekil çizilebilir.
y
FN
F
(1) m FT
dr ds
r

r + dr (2)

o x

115
Burad m kütlesi dr kadar yer değiştirme yaptığında etki eden F kuvvetinin
yaptığı iş
dτ = F • dr
dır. M kütlesi (1) konumundan (2) konumuna geldiğinde etki eden F
kuvvetinin yaptığı iş ise
( 2)

τ (1)→( 2 ) = ∫ F • dr
(1)

şeklinde integral ile hesaplanır. Burada F = FT T + FN N dr = dsT şeklinde


yazılabileceğinden bir F kuvvetin işi
( 2)

τ (1)→( 2) = ∫F
(1)
T ⋅ ds

şeklinde de hesaplanabilir.
Bir maddesel noktanın hareketinin teğet doğrultusundaki denklemi
FT = m aT
VdV
Burada aT yerine yazarak
ds
VdV
FT = m , FT ds = VdV
ds
elde edilen denklemin her iki tarafı (1) konumundan (2) konumuna integre
edilirse
( 2) ( 2)

∫ F ds = ∫ m VdV
(1)
T
(1)

( 2)

Burada τ (1)→( 2 ) = ∫ F ds
(1)
T

1 1
Olduğundan τ (1)→( 2 ) = mV 22 − mV12
2 2
denklemi elde edilir. Burada
1
T= mV 2
2
eşitliğine V hızındaki m kütlesinin kinetik enerjisi denir.
Bu şekilde elde edilen τ (1)→( 2 ) = T2 − T1
denklemine iş ve enerji ilkesi denir. Bir maddesel noktanın (1) konumundan (2)
konumuna hareketinde maddesel noktaya etki eden kuvvetlerin yaptığı işler
toplamı maddesel noktanın bu konumlar arasındaki kinetik enerji farkına eşittir.
Kinetik enerji maddesel noktanın hareket ettiği yola bağlı değildir. Sadece son
ve ilk konumdaki hızlara bağlıdır. Etki eden kuvvetlerin yaptığı işler ise
mekanik enerjinin korunmadığı durumlarda yola bağlıdır.

116
Problem 7.1.1
θ eğim açılı eğik düzlem üzerinde bırakılan bloğun s kadar yol aldıktan
sonraki hızını bulunuz.

Çözüm :
mg

(1) θ
s

N h
(2) f

τ (1)→( 2 ) = T2 − T1 , τ (1)→(2) = (m g Sinθ ) s − f s , T1 = 0


1 1 f
T2 = mV 2 , (m g Sinθ ) s − f s = mV 2 , V = 2( g Sinθ − )s
2 2 m

7.1.2. Mekanik enerjinin korunumu ve potansiyel enerji:


Bir kuvvet alanı
F = −∇ U
şeklinde yazılabiliyorsa buradaki kuvvete korunumlu kuvvet U ya ise
potansiyel enerji denir.
Kartezyen koordinat sisteminde
∂U ∂U ∂U
∇U = i+ j+ k
∂x ∂y ∂z

dr = dx i + dy j + dz k

( 2)

ile τ (1)→( 2 ) = ∫ F • dr
(1)
denklemine gidilirse

( 2)
∂U ∂U ∂U

τ (1)→( 2 ) = − (
(1)
∂x
dx +
∂y
dy +
∂z
dz )

117
( 2)


τ (1)→( 2 ) = − dU
(1)

τ (1)→( 2 ) = U 1 − U 2

korunumlu kuvvetlerde bir kuvvetin işinin Potansiyel enerji farkının


negatifi ile yapılabileceği görülür. Bu elde edilen denklem iş ve enerji
denkleminde bir kuvvetin işi yerine yazılırsa
U 1 − U 2 = T2 − T1
veya
U 1 + T1 = U 2 + T2

mekanik enerjinin korunum denklemi elde edilir.

Problem 7.1.2.1
θ eğim açılı eğik düzlem üzerinde bırakılan bloğun durana kadar aldığı s
yolunu bulunuz. Cisim ilk harekete bırakıldığında yay katsayısı k olan yay
doğal uzunluğundadır.

Çözüm :
mg k

(1) θ
s

N h
(2)

1
U1 − U 2 = T2 − T1 , U1 − U 2 = mgh − ks 2 , h = s Sinθ , T1 = 0
2

118
1 1 1
T2 = mV 2 , m g s Sinθ − k s 2 = mV 2
2 2 2
1 2m g
durduğu anda hızı sıfırdır. m g s Sinθ − k s 2 = 0 ⇒ s= Sinθ
2 k

7.2 Rijid cismin sabit bir eksen etrafında dönmesinde kinetik enerji
hesabı

Δ
B

V
r dm

Rijid cisme ait bir diferansiyel kütlenin kinetik enerjisi


1
dT = V 2 dm
2
Sabit bir eksen etrafında dönme hareketinde

119
V = rω
olduğundan
1 2 2
dT = r ω dm
2
yazılabilir. Bu diferansiyel kinetik enerjinin cismin tüm V hacmi
üzerinde integrali alınarak toplam kinetik enerji bulunur.
1
T= ∫ 2r ω dm
2 2

integral içindeki sabitler dışarı alınarak elde edilen


1 2 2
T= ω r dm
2 V ∫
denkleminde

I Δ = r 2 dm
V

ifadesi Δ eksenine göre cismin atalet momenti olduğundan sabit bir


eksen etrafında dönme hareketinde rijid cismin kinetik enerjisi

1
T= I Δ ω2
2
şeklinde hesaplanır.
Problem 7.2.1
Uzunluğu L ve kütlesi m olan AB çubuğu A ucundan silindirik mafsallı
olarak düşey düzlemde hareket edebilmektedir. AB çubuğu yatay konumda ilk
hızsız harekete bırakılıyor. Yatayla θ açısı yaptığı andaki açısal hızını bulunuz.

Çözüm:

mg

A L/2 L/2 B

θ
mg

U1 − U 2 = T2 − T1

120
L
U1 − U 2 = m g Sinθ
2
1
T1 = 0 , T2 = I Aω 2
2
L 1
m g Sinθ = I Aω 2
2 2
1
I A = mL2
3
L 11 3g
m g Sinθ = mL2ω 2 ⇒ ω= Sinθ
2 23 L

7.3 Rijid cismin genel düzlemsel hareketinde kinetik enerji hesabı

A
rA / G dm
G

rG rA

S
o x

1
dT = V A2 dm
2

V A2 = V A • V A

V A = VG + V A / G

121
V A2 = (VG + V A / G ) • (VG + V A / G )

1
T=
2S∫(VG2 + V A2/ G + 2VG • V A / G ) dm

Burada VG • ∫ V A / G dm = 0 ve V A2/ G = rA2 / G ω 2 olduğundan toplam kinetik enerji


S

1 1
T=
2 ∫
mV G2 + ω 2 rA2 / G dm
2 S

şeklinde yazılabilir. Burada ∫r dm = I G cismin kütle merkezinden geçen


2
A/G
S

ve hareket düzlemine dik eksene göre atalet momentini gösterdiğinden genel


düzlemsel harekette kinetik enerji
1 1
T= mVG2 + I G ω 2
2 2
formülü ile hesaplanır.
Problem 7.3.1

R yarıçapılı ve m kütleli bir disk θ eğim açılı eğik düzlem üzerinde


kaymadan yuvarlanma hareketi yapmaktadır. Disk eğik düzlem üzerinde ilk
hızsız harekete bırakıldığında diskin n sayıda tam devir yaptığı andaki açısal hızı
ne olur ?

Çözüm:

mg
s
R
G mg
h f
N

U1 − U 2 = T2 − T1
Kaymadan yuvarlanmada sürtünme kuvveti iş yapmaz . Çünkü kayma
olayındaki gibi sürekli aynı bölgede temas yoktur. Normal kuvvet harakete dik
olduğu için iş yapmaz.

122
U1 − U 2 = m gh , h = s Sinθ , s = n ∗ 2π R , s = 2nπ R

U1 − U 2 = 2m gnπ R Sinθ , T1 = 0
1 1
T2 = mVG2 + IG ω 2
2 2
Kaymadan yuvarlanma hareketinde VG = Rω dır.
1
IG = mR 2
2
1 11 3
T2 = m ( Rω ) 2 + mR 2ω 2 , T2 = mR 2ω 2
2 22 4

3 8 gnπ
2m gnπ R Sinθ = mR 2ω 2 ⇒ ω= Sinθ
4 3R

7.4 Rijid cismin genel hareketinde kinetik enerji hesabı

A
rA / G dm
G

rG rA

S
o x

1
dT = V A2 dm
2

V A2 = V A • V A

V A = VG + V A / G

V A2 = (VG + V A / G ) • (VG + V A / G )

123
1
T=
2S∫(VG2 + V A2/ G + 2VG • V A / G ) dm

Burada VG • ∫ V A / G dm = 0 olduğundan toplam kinetik enerji


V

1 1
T=
2
mV G2 +
2V ∫
V A2/ G dm

V A2/ G = V A / G • V A / G

V A / G = ω ∧ rA / G

Burada
ω = ω x i + ω y j + ωz k
rA / G = xi + yj + zk
şeklinde kartezyen koordinatlardaki bileşenleri ile yazılırsa diferansiyel
kütlenin kütle merkezine göre hız vektörü aşağıdaki gibi hesaplanır.
i j k
VA/G = ωx ωy ω z = ( zω y − yω z ) i + ( xω z − zω x ) j + ( yω x − xω y ) k
x y z
V A2/ G = ( zω y − yω z ) 2 + ( xω z − zω x ) 2 + ( yω x − xω y ) 2
V A2/ G = z 2 ω 2y + y 2 ω 2z − 2 yzω y ω z + x 2 ω 2z + z 2 ω 2x − 2 xzω x ωz + y 2 ω 2x + x 2 ω 2y − 2 xyω x ω y
V A2/ G = ( y 2 + z 2 )ω 2x + ( x 2 + z 2 )ω 2y + ( x 2 + y 2 )ω 2z − 2 xyω x ω y − 2 xzω x ω z − 2 yzω y ω z

∫V dm =
2
A/G
V

∫ [( y + z 2 )ω 2x + ( x 2 + z 2 )ω 2y + ( x 2 + y 2 )ω 2z − 2 xyω x ω y − 2 xzω x ω z − 2 yzω y ω z ]dm


2

olur . Burada
∫ (y + z 2 )dm = I xG
2

∫ (x + z 2 )dm = I yG
2

∫ (x + y 2 )dm = I zG
2

integralleri kütle merkezinden geçen ve x , y, z eksenlerine paralel olan


eksenlere göre atalet momentlerini

124
∫ x yω ω dm = I
V
x y xG yG

∫ xzω ω dm = I
V
x z xG zG

∫ yzω ω dm = I
V
y z yG zG

integralleri ise kütle merkezinden geçen ve xy , xz, yz düzlemlerine


paralel olan düzlemlere göre çarpım göre atalet momentlerini gösterdiğinden
rijid cismin üç boyutlu hareketinde toplam kinetik enerjiyi veren formül

1 1 1 1
T= mVG2 + I xG ω 2x + I yG ω 2y + I zG ω 2z − I xG yG ω x ω y − I xG zG ω x ω z − I yG zG ω y ω z
2 2 2 2

formunda çıkarılmış olur.


Eğer kütle merkezinden geçen eksenler asal eksenler yani çarpım atalet
momentlerinin sıfır olduğu eksenler ise kinetik enerji ifadesi

1 1 1 1
T= mVG2 + I xG ω 2x + I yG ω 2y + I zG ω 2z
2 2 2 2
şeklinde kısalır.
Rijid cismin sabit bir nokta etrafında dönme hareketinde de benzer işlemler
yapılırsa toplam kinetik enerji

1 1 1
T= I x ω 2x + I y ω 2y + I z ω 2z − I x y ω x ω y − I x z ω x ω z − I y z ω y ω z
2 2 2
ifadesi elde edilir aynı şekilde x , y , z eksenleri asal eksenler ise kinetik enerji

1 1 1
T= I x ω 2x + I y ω 2y + I z ω 2z
2 2 2
formülüne indirgenir.

125
BÖLÜM 8

İMPULS VE MOMENTUM İLKESİ

8.1 maddesel nokta için impuls ve momentum ilkesi

Newton’un ikinci hareket yasası


d
F= (mV )
dt

şeklinde yazılırsa buradaki m V vektörüne lineer momentum denir ve L ile


gösterilir.
L = mV

yukarıdaki denklem
Fdt = d (m V )

şeklinde yazılıp t1 den t 2 ye integre edilirse

126
t2

∫ Fdt = mV
t1
2 − m V1

veya
t2

m V1 + Fdt = m V2∫
t1
t2

buradaki ∫ Fdt
t1
integraline F kuvvetinin t1 t 2 zaman aralığındaki lineer

impulsu veya impulsu denir ve Imp1→2 ile gösterilir ve kartezyen


koordinatlarda aşağıdaki gibi yazılabilir.
t2 t2 t2 t2

Imp1→2 = ∫ Fdt = ( ∫ Fx dt ) i + ( ∫ Fy dt ) j + ( ∫ Fz dt ) k
t1 t1 t1 t1

Böylece maddesel nokta için impuls ve momentum ilkesi


mV + Imp1→2 = mV2

şeklinde elde edilir.


İmpuls ve momentum ilkesi kartezyen koordinatlarda bileşen formunda
aşağıdaki gibi yazılabilir.
t2

(mVx )1 + ∫ Fx dt = (mVx ) 2
t1

t2

(mV y )1 + ∫ Fy dt = (mV y ) 2
t1

t2

(mVz )1 + ∫ Fz dt = (mVz ) 2
t1

Eğer birden fazla sayıda maddesel nokta için bu ilke kullanılırsa denklem
aşağıdaki toplam formunda yazılmalıdır.
n n n

∑ mV + ∑ Imp
i =1
1
i =1
1→ 2 = ∑ mV2
i =1

Problem 8.1.1

8.2 Rijid cismin hareketinde impuls ve momentum ilkesi

127
y
Vdm
A
rA / G dm

G
rG

V
x
o

Cismin toplam momentumu


L = ∫ VA dm
V

Kütle merkezinin formülü

∫ OAdm
OG = V

∫ dm
V

şeklinde olduğundan bu denklemin her iki tarafının zamana göre türevi


alınırsa
mVG = ∫ VA dm
V

elde edilir. L = ∫ VA dm lineer momentum denkleminin sağ tarafındaki integral


V

yerine mVG yazılırsa rijid cismin hareketindeki


L = mVG
lineer momentum denklemi elde edilir.
Bir diferansiyel kütlenin VAdm lineer momentum vektörü sağdan rA vektörü ile
vektörel olarak çarpılırsa aynı diferansiyel kütlenin açısal momentum vektörü
elde edilir. Tüm kütlenin açısal momentumu diferansiyel kütlelerin açısal
momentumlarının integrali ile elde edilir.

H O = ∫ rA ∧ VA dm
V

128
Burada
rA = rG + rA / G
VA = VG + VA / G
H O = ∫ (rG + rA / G ) ∧ (VG + VA / G )dm
V

H O = [ ∫ rG dm ∧ (VG + VA / G )] + [( ∫ rA / G dm ) ∧ VG ] + [( ∫ rA / G dm ) ∧VA / G ]
V V V

H O = (rG ∧ VG ∫ dm ) + (rG ∧ ∫ VA / G dm ) + [( ∫ rA / G dm ) ∧ VG ] +( ∫ rA / G ∧VA / G dm )


V V V V

kütle merkezinin yer vektöründen dolayı ∫r


V
A/G dm = 0 ve ∫V
V
A/G dm = 0 dır.

Bu durumda açısal momentum

H O = (rG ∧ VG ∫ dm ) + ( ∫ rA / G ∧VA / G dm )
V V

denklemine indirgenir. Burada sağ taraftaki birinci integral aşağıdaki gibi

rG ∧ (VG ∫ dm ) = rG ∧ mVG
V

veya
i j k
rG ∧ mVG = xG yG zG
mVG x mVG y mVGZ

rG ∧ mVG = m ( yGVGz − zGVG y )i + m ( zGVG x − xGVGz ) j + m ( xGVG y − yGVG x )k

şeklinde yazılabilir. İkinci integral için hesaplanacak olan


VA / G = ω ∧ rA / G
denkleminde diferansiyel kütlenin tüm cismin kütle merkezine göre yer
vektörünü ve cismin açısal hız vektörünü kartezyen koordinatlarda yazarak
aşağıdaki işlemler yapılabilir.
rA / G = xi + yj + zk
ω = ω xi + ω y j + ωzk

i j k
VA / G = ω ∧ rA / G = ω x ω y ω z
x y z

VA / G = ( zω y − yω z )i + ( xω z − zω x ) j + ( yω x − xω y )k

129
i j k
rA / G ∧ VA / G = x y z
zω y − yω z xω z − zω x yω x − xω y

rA / G ∧ VA / G =
( y 2ω x − xyω y − xzω z + z 2ω x )i + ( z 2ω y − yzω z − xyω x + x 2ω y ) j + ( x 2ω z − xzω x − yzω y + y 2ω z )k

I x = ∫ ( y 2 + z 2 )dm , I y = ∫ ( x 2 + z 2 )dm , I z = ∫ ( x 2 + y 2 )dm


V V V

eşitlikleri kütle merkezinden geçen x , y ve z eksenlerine paralel olan eksenlere


göre atalet momentlerini

I xy = ∫ xydm , I xz = ∫ xzdm , I yz = ∫ yzdm


V V V

eşitlikleri ise çarpım atalet momentlerini gösterdiğine göre

∫r
V
A/G ∧VA / G dm integrali

∫r
V
A/G ∧VA / G dm = ( I x ω x − I xyω y − I xz ω z )i + ( I yω y − I xyω x − I yz ω z ) j + ( I z ω z − I xz ω x − I yz ω y )k

formunda yazılır. Bu denklemle birlikte açısal momentum denklemi aşağıdaki


formda yazılabilir.
H O = [m ( yGVGz − zGVG y ) + ( I xω x − I xyω y − I xzω z )] i + [m ( zGVG x − xGVGz ) + ( I y ω y − I xyω x − I yzω z )] j +
+[m ( xGVG y − yGVG x ) + ( I z ω z − I xzω x − I yzω y )] k

Eğer kütle merkezinden geçen eksenler asal eksenler ise açısal momentum
denklemi
H O = [m ( yGVGz − zGVG y ) + I xω x ] i + [m ( zGVG x − xGVGz ) + I yω y ] j + [m ( xGVG y − yGVG x ) + I z ω z ] k
şekline gelir.

Sabit bir nokta etrafında dönme hareketinde de benzer işlemler yapılırsa bu sabit
noktaya göre açısal momentum
H O = ( I x ω x − I xyω y − I xz ω z )i + ( I yω y − I xyω x − I yzω z ) j + ( I z ω z − I xz ω x − I yz ω y )k
denklemi elde edilir. Burada I x , I y , I z , I xy , I xz , I yz sabit noktadan geçen eksen
takımına göre atalet momentleridir.Eğer eksenler asal eksenler ise açısal
momentum denklemi
H O = I x ω x i + I yω y j + I zω z k
denklemine indirgenir.

130
Genel düzlemsel harekette açısal momentum
H O = [m (− zGVG y ) − I xz ω z ] i + [m ( zGVG x ) − I yz ω z ] j + [m ( xGVG y − yGVG x ) + I z ω z ] k
şekline indirgenir. Genel düzlemsel harekette kütle merkezinden geçen eksenler
asal eksenler ise açısal momentum denklemi
H O = m (− zGVG y ) i + m ( zGVG x ) j + [m ( xGVG y − yGVGx ) + I z ω z ] k
şeklinde yazılabilir.

Sabit eksen etrafında dönme hareketinde bu sabit eksen Δ ise Δ eksenine göre
açısal momentum denklemi
H Δ = I Δω Δ
skaler denklemine indirgenir. Burada I Δ rijid cismin Δ eksenine göre atalet
momentidir.

BÖLÜM 9

D’ALAMBERT İLKESİ
D’Alambert ilkesi : Bir maddesel sistemin hareketinden dolayı bir t anında
meydana gelen atalet kuvvetleri aktif dış kuvvetlerle birlikte göz önüne alınırsa
sistem bütün bu kuvvetlerin etkisi altında t anındaki konumunda dengede (
dinamik denge ) bulunur.

Newton’ un ikinci hareket yasası F = ma denklemi D’Alambert ilkesinde


F − ma = 0
şeklinde yazılır.
D’alambert ilkesi ile Kinetik problemleri statik problemlerine dönüştürülmüş
olur.
Lagrange tarzında D’Alambert ilkesi : Bir maddesel sistemin herhangi bir virtüel
yer değiştirmesinde sisteme etki eden aktif kuvvetlerin ve sistemin atalet
kuvvetlerinin virtüel işlerinin toplamı sıfır veya sıfırdan küçüktür. (Bağlar çift
taraflı ise sıfırdır.)

m1 m2

131
ai mi Fi

o x

n
δτ = ∑ ( Fi − mi ai ) ⋅ δ ri ≤ 0
i =1

Bağlar çift taraflı ise (Holonom sistemler):


n
δτ = ∑ ( Fi − mi ai ) ⋅ δ ri = 0
i =1

Problem 9.1
Şekildeki sistemde A cisminin ivmesini verilen konum için bulunuz.

mCg
αB
αC RB δθB
αD δθC aC ICαC IBαB B
RD mCaC C RC
δθD
D f
N
IDαD mAg mAaA

mEg mEaE δx
δxE
aE aA

Bu sisteme bağlara uygun bir δx virtüel yerdeğiştirmesi verilirse A ve E


cisminin ağırlığı ile atalet kuvvetleri iş yapar.

δτ =m A g δx − m E g δxE − m A a A δx − I B α B δθ B − mC aC δxC − I C α C δθC − I D α D δθ D − m E aE δxE = 0

132
δx δx δx δx δx
δθB = , δx C = , δθC = , δθ D = , δx E =
RB 2 2R C 2R D 2
a a a a a
α B = A , aC = A , α C = A , α D = A , a E = A
RB 2 2R C 2R D 2
1 1 1
I B = m B R B2 , I C = mC R C2 , I D = m D R D2
2 2 2
δx 1 a δx a δx 1 a δx
δτ =m A g δx − m E g − m A a A δx − m B R B2 A − mC A − mC R C2 A −
2 2 RB RB 2 2 2 2R C 2R C
1 a δx a δx
m D R D2 A − mE A =0
2 2R D 2R D 2 2
1 1 1 1 1 1
m A g − m E g − m A a A − m B a A − mC a A − mC a A − m D a A − m E a A = 0
2 2 4 8 8 4
1 3 1 1 1
a A (m A + m B + mC + m D + m E ) = m A g − m E g
2 8 8 4 2
1
m A g − mE g 8m A g − 4m E g
aA = 2 , aA =
1 3 1 1 8m A + 4m B + 3mC + m D + 2m E
m A + m B + mC + m D + m E
2 8 8 4

133