УДК 68-83-523

Пиляев С.Н., Афоничев Д.Н.

ПОСТРОЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ АСИНХРОННОГО
ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ С КОРОТКОЗАМКНУТЫМ РОТОРОМ
Воронежский государственный аграрный университет
имени императора Петра I, г. Воронеж

Аннотация: Проведен анализ методик расчёта параметров динамической

модели асинхронного электродвигателя и предложен новый алгоритм их опре-
деления.
Ключевые слова: асинхронный электродвигатель, модель, параметры,
динамическая модель, Simulink.
Summary: The analysis of methods for calculating the parameters of a dynam-
ic model of an asynchronous electric motor is carried out and a new algorithm for
their determination is proposed.
Keywords: Asynchronous electric motor, model, parameters, dynamic model,
Simulink.

В настоящее время с развитием систем силовой электроники главенству-

ющим типом электропривода большинства технологических установок в про-
мышленности и сельском хозяйстве стал частотно управляемый асинхронный
электродвигатель с короткозамкнутым ротором [1, 4]. При этом основным ин-
струментом при проектировании частотно управляемых электроприводов на
базе асинхронных электродвигателей является построение динамических моде-
лей самого двигателя, преобразователя частоты и системы управления [1, 2, 3,
4]. Для этих целей обычно используются системы мультифизического визуаль-
ного моделирования (симуляции) такие как Matlab/Simulink, SimInTech,
Amesim и т.д. Во всех этих системах реализована стандартная динамическая
модель асинхронного двигателя в виде идеализированного двухфазного элек-
тродвигателя, приведенного к ортогональным осям, вращающимся с частотой
питающей сети, параметры которой постоянны во времени [3, 4, 7, 8]. Парамет-
рами данной модели являются: активное сопротивление обмоток статора и ро-
тора ( Rs , Rr ), индуктивности рассеяния обмоток ( Ls , Lr ) и взаимная индуктив-
ность обмоток статора и ротора Lm .
Точное определение параметров динамической модели асинхронного
электродвигателя практически невозможно, из-за нескольких причин:
- для определения индуктивностей рассеяния и взаимной индуктивности
нужно проводить расчёт магнитной цепи машины, а для этого необходимо зна-
ние всех размеров её зубцовой зоны;
- индуктивности реальной машины зависят от величины магнитного по-
тока в воздушном зазоре машины и степени насыщения магнитной цепи;
- магнитный поток асинхронного двигателя определяется током обмоток
статора и ротора и, следовательно, зависит от нагрузки на валу;
 - активное сопротивление ротора зависти от скорости его вращения из-за
эффекта вытеснения тока в стержнях короткозамкнутой обмотки ротора.
Таким образом, в связи с нелинейностью реальной асинхронной машины
её идеализированная динамическая модель не может адекватно отображать все
режимы работы. Параметры, соответствующие пусковому режиму не позволя-
ют адекватно описать номинальный режим работы, и наоборот. Поскольку
наиболее часто целью построения динамических моделей является исследова-
ние работы двигателя в номинальном режиме, а параметры его модели выби-
раются таким образом, чтобы модель обеспечивала наиболее полную адекват-
ность характеристикам моделируемого электродвигателя в этом режиме. Сле-
довательно, возникает проблема выбора параметров динамической модели так,
чтобы её характеристики соответствовали характеристикам моделируемого
асинхронного двигателя в номинальном режиме.
Основным источником информации о реальных асинхронных машинах
являются только каталоги различных производителей, в которых приводятся
только номинальные данные: номинальная мощность двигателя (𝑃𝑛 ); номи-
нальное линейное напряжение (𝑈𝑛 ); номинальная частота питающей сети (𝑓𝑛 );
синхронная частота вращения магнитного поля статора (𝑛0 ); номинальное
скольжение ротора (𝑠𝑛 ); критическое скольжение (𝑠𝑘 ); коэффициент мощности
в номинальном режиме работы (cos𝜑𝑛 ); коэффициент полезного действия в но-
минальном режиме (𝜂𝑛 ); кратность пускового тока (𝑘𝑖 ); кратность пускового
момента (𝑘𝑝 ) и кратность максимального момента (𝑘𝑚 ). Только для двигателей
серии 4А [6] дополнительно известны параметры упрощенной Г-образной схе-
мы замещения (рисунок 1б) и значения КПД и cos для нескольких точек ча-
стичной нагрузки двигателя. Для всех же современных асинхронных электро-
двигателей подобные данные недоступны. Поэтому, при построении динамиче-
ских моделей электропривода, всегда возникает задача определения адекватных
параметров модели асинхронного электродвигателя исходя только из его номи-
нальных данных. Как было показано выше, степень адекватности этих парамет-
ров определяется степенью совпадения в модели статических значений зависи-
мости электромагнитного момента двигателя от скольжения ротора M ( s) в об-
ласти 0  s  sk от кривой справочной механической характеристики моделиру-
емого электродвигателя. То есть, полученные при исследовании динамической
модели значения электромагнитного момента при номинальной частоте враще-
ния, максимальный момент и критическое скольжение должны быть близкими
к каталожным значениям.
 X1 R1 X2 c1 X1 c1 R1 c12 X2

I2 I1
I1 I2
Rm 1 Rm
R2 s 1
U1 I0 I00 c12 R2 s
U1
E1
Xm
Xm

а) б)

а – Т-образная; б – упрощенная Г-образная

Рисунок 1 – Схемы замещения асинхронной машины:

Однозначного решения задачи определения параметров динамической

модели через каталожные данные не существует, поскольку невозможно найти
пять неизвестных переменных, имея только две точки механической характери-
стики связывающие их. Поэтому все известные методики определения пара-
метров динамической модели [1, 7, 8] носят субъективный характер, основаны
на ряде допущений и направлены на определение параметров схемы замещения
асинхронного электродвигателя (рисунок 1), обеспечивающих требуемую фор-
му механической характеристики в заданном диапазоне частоты вращения дви-
гателя. Все эти методики можно разделить на две группы: использующие до-
полнительные точки механической характеристики путём учёта частичной
нагрузки двигателя [1, 9] и не использующие точек частичной нагрузки [7, 8].
Рассмотрим степень эффективности применения этих методик на кон-
кретном примере асинхронного электродвигателя марки 4А112М2У3 со следу-
ющими каталожными данными: 𝑃𝑛 =7,5 кВт, 𝑈𝑛 =380 В, 𝑓𝑛 =50 Гц, 𝑛0 =3000
об/мин (р=1), 𝑠𝑛 =0,026, 𝑠𝑘 =0,108, cos𝜑𝑛 =0,88, 𝜂𝑛 =0,875, 𝑘𝑖 =7,5, 𝑘𝑝 =2,0, 𝑘𝑚 =2,2.
Согласно справочника [6] для этого двигателя параметры Г-образной схемы за-
мещения (рисунок 1б) имеют следующие значения:
Rs  0,766 Ом; X s  0,966 Ом; RR  0,466 Ом; X R  2,33 Ом; X m  61,64 Ом.
 Рисунок 2 – Механическая характеристика двигателя согласно
Г-образной схемы замещения

Пользуясь каталожными данными можно по известным выражениям

определить номинальный момент двигателя (𝑀𝑛 = 24,511 ) Н·м, номинальный
ток 𝐼𝑛 = 14,758 А, максимальный электромагнитный момент 𝑀𝑚 = 2,2 ∙ 𝑀𝑛 =
53,92 Н · м и пусковой момент двигателя 𝑀𝑝 = 2,0 ∙ 𝑀𝑛 = 49,22 Н·м. Согласно
этим данным номинальная частота вращения ротора составляет 2922 об/мин, а
максимальный момент соответствует 2676 об/мин. На рисунке 2 представлена
механическая характеристика этого двигателя, построенная на основании фун-
даментального свойства схемы замещения асинхронного двигателя [5]:

  R2
2
PM  m  I 2 ,
s
где PM – электромагнитная мощность двигателя;
m – число фаз обмотки статора;
I 2 – ток вторичной цепи Т-образной схемы замещения двигателя (рисунок
1а);
R2 – приведённое активное сопротивление обмотки ротора.
Учитывая, что при преобразовании Т-образной схемы к Г-образной вы-
полняется условие I 2  c1I  , где I  – ток вторичной цепи Г-образной схемы за-
 Z1
мещения, а c1  1  – коэффициент приведения Т-образной схемы к Г-
Zm
образной, где Z1 , Z m – полные сопротивления обмотки статора и ветви намаг-
ничивания Т-образной схемы замещения, электромагнитный момент двигателя
определяется как

3 pU ф2 R2
M ( s) 
 

c1 R2 2  
2  f n  s ( R1  )  ( X 1  c1 X 2
 s 
Рисунок 2 показывает, что механическая характеристика соответствует
каталожным данным (не считая пускового момента) в диапазоне скольжений
0  s  sk .
Далее построим динамическую модель испытания асинхронного электро-
двигателя с помощью системы визуального моделирования Simulink [7, 8, 10],
показанной на рисунке 3.

Рисунок 3 – Динамическая модель асинхронного двигателя

На рисунке 4 представлена диаграмма изменения электромагнитного мо-

мента и скольжения ротора двигателя при изменении нагрузки от нулевого зна-
чения до максимально возможного при сохранении его устойчивой роботы. Из
кривых рисунка 4 нетрудно заметить, что значение скольжения и электромаг-
нитного момента при номинальной нагрузке практически соответствуют ката-
ложным данным. В тоже время, значение максимального момента, полученное
с помощью динамической модели, несколько меньше каталожного. На рисунке
5 приведена кривая изменения величины действующего значения линейного
тока обмотки статора от величины нагрузки. При номинальной нагрузке значе-
ние тока соответствует каталожному. Это можно считать ещё одним признаком
адекватности динамической модели реальному двигателю.
 Рисунок 4 – Скольжение ротора и электромагнитный момент двигателя при
различной нагрузке

Таким образом, параметры схемы замещения асинхронной машины

 
( R1 , X 1 , R2 , X 2 , X m ) можно считать адекватными параметрами её динамической
модели. В том случае, когда эти параметры неизвестны, то можно попытаться
их определить используя разные методики. Рассмотрим три наиболее извест-
ных из них. Первая приведена в работе В.Б. Терёхина [7], вторая – в работе С.Г.
Герман-Галкина [8], а третья основана на работе Ю.А. Мощинского [1, 10].
 В таблице 1 приведены результаты расчёта параметров динамической мо-
дели рассматриваемого асинхронного электродвигателя по этим трём алгорит-
мам, а на рис. 6 – механические характеристики двигателя, построенные по па-
раметрам из табл. 1. В таблице 2 представлены основные параметры механиче-
ских характеристик на рис. 6. Из них видно, что наиболее близкой к каталож-
ной кривой механической характеристики является характеристика, построен-
ная по параметрам полученным с помощью алгоритма 3 [1].

Рисунок 5 – Изменение тока обмотки статора при различной нагрузке

Таблица 1 – Результаты расчёта параметров схемы замещения (Ом)

Источник R1 X1 R2 X2 Xm
Каталожные 0,766 0,958 0,466 2,33 61,575
Алгоритм 1 0,396 0,894 0,472 0,894 55,76
Алгоритм 2 1,147 0,489 0,311 0,489 31,07
Алгоритм 3 0,628 1,500 0,390 2,057 128,19

Учитывая, что все рекомендуемые методики определения параметров ди-

намической модели основаны на ряде допущений и носят субъективный харак-
тер, то для получения более адекватных каталожным данным характеристик
целесообразно принять следующий алгоритм определения этих параметров.
Вначале, исходя из каталожных данных по алгоритму 3 [1] в качестве
начального приближения определяются параметры схемы замещения асин-
хронного электродвигателя.
 Рисунок 6 – Механические характеристики электродвигателя по параметрам
таблицы 1

Таблица 2 – Параметры механических характеристик

Номинальный Номинальное Максимальный Критическое
Источник момент M n , скольжение момент M m , скольжение
Н·м sn Н·м sk
Каталожные
значения 24,511 0,026 53,9 0,108
По каталожным
данным схемы 24,5 0,029 54,46 0,139
замещения
Алгоритм 1 24,5 0,028 101,5 0,26
Алгоритм 2 24,5 0,0195 85,52 0,209
Алгоритм 3 24,5 0,024 52,8 0,092

Далее, задаваясь каталожными значениями номинального момента, но-

минального скольжения, максимальным моментом и критическим скольжением
подбираем значения активных и индуктивных сопротивлений путём минимиза-
ции следующей целевой функции:
F  1  M n  M (sn )   2  M m  M k   3  sm  sk  ,
2 2 2
(1)
где 1 , 2 , 3 – весовые функции составляющих;
M n – каталожное значение номинального момента;
M ( sn ) – значение момента при номинальном скольжении для текущего
значения параметров,
3 pU12 R2
M ( sn )  ;
 cR  
2 f n sn ( R1  1 2 ) 2  ( X 1  c1 X 2 ) 2 
 sn 
где M m – каталожное значение максимального момента;
M k – вычисленное значение максимального момента для текущего значе-
ния параметров.
3 pU12
Mk 
 
;
4 f nc1 R1  R1  ( X 1  c1 X 2 )
2 2

где s m – каталожное значение критического скольжения;

s k – вычисленное значение критического скольжения для текущего значе-
ния параметров.
c1R2
sk  .
R1  ( X 1  c1 X 2 )
2 2

 
Таким образом, при наборе параметров R1 , X 1 , R2 , X 2 , X m , обеспечиваю-
щих минимум целевой функции (1) мы получаем достаточное совпадение рас-
чётной механической характеристики с каталожными данными. Минимизация
целевой функции с помощью программы fminunc из Matlab позволила получить
параметры схемы замещения асинхронной машины весьма близкие к каталож-
ным. Результаты оптимизации приведены в таблице 3.

Таблица 3 – Результаты поиска оптимальных параметров

Источник R1 X1 R2 X2 Xm
Каталожные 0,766 0,958 0,466 2,33 61,575
Алгоритм 3 0,628 1,500 0,390 2,057 128,19
Оптимизированные 0,754 1,01 0,44 2,27 128,19

На рисунке 7 приведены механические характеристики машины по ката-

ложным параметрам и по оптимальным параметрам из таблицы 3. Из рисунка 7
видно, что механическая характеристика, рассчитанная по оптимизированным
данным практически совпадает с каталожной.
Рисунок 7 – Механические характеристики по каталожным
и расчётным параметрам
 Рисунок 8 – Исследование динамической модели двигателя с оптимальными
параметрами

Список литературы
1. Электропривод типовых производственных механизмов / Ю.Н. Демен-
тьев и др. – М.: Издательство Юрайт, 2018. – 403 с.
2. Пиляев С.Н. Динамическое моделирование сложных технических си-
стем / С.Н. Пиляев, С.В. Кузьменко, И.И. Аксенов // Наука, образование и ин-
новации в современном мире (НОИ-2019): матер. нац. научной конф. В 2-х ч., г.
Воронеж, 17-18 апреля 2019 г.). – Воронеж: ФГБОУ ВО Воронежский ГАУ,
2019. – Ч. I. – С. 223–228.
3. Калачев Ю.Н. SimInTech. Моделирование в электроприводе. / Ю.Н. Ка-
лачев. – М.: Изд-во ДМК-Пресс, 2019. – 90 с.
4. Lyshevski S.E. Electromechanical systems and devices / Sergey E. Lyshev-
ski. – US: CRC Press, Taylor & Francis Group, 2008. – 584 p.
5. Вольдек А.И. Электрические машины. Машины переменного тока /
А.И. Вольдек, В.В. Попов. – С-Пб.: Питер, 2010. – 350 с.
6. Асинхронные двигатели серии 4А: Справочник / А.Э. Кравчик и др. –
М. Энергоиздат, 1982. – 504 с.
7. Терёхин В.Б. Моделирование систем электропривода в Simulink
(Matlab 7.0.1) / В.Б. Терёхин. – Томск: Изд-во Томского политехнического уни-
верситета, 2010. – 292 с.
 8. Герман-Галкин С.Г. Проектирование мехатронных систем на ПК. – С-
Пб.: КОРОНА-Век, 2008. – 368 с.
9. Мощинский Ю.А. Определение параметров схемы замещения асин-
хронной машины по каталожным данным / Ю.А. Мощинский, В.Я. Беспалов,
А.А. Кирякин // Электричество. – № 4/98. – 1998. – С. 38–42.
10. SIMULINK [Электронный ресурс]. – Режим доступа:
http://matlab.ru/products/simulink.