Alguns conceitos em máquinas eléctricas

MOVIMENTO DE ROTAÇÃO, LEI DE NEWTON E RELAÇÕES DE POTÊNCIA

Quase todas as máquinas eléctricas giram em torno de um eixo, que é denominado
eixo da máquina. Devido à natureza rotativa das máquinas, é importante ter um
entendimento básico do movimento rotacional. Aqui se faz uma breve revisão dos
conceitos de distância, velocidade, aceleração, lei de Newton e potência, tais como são
aplicados às máquinas eléctricas. Para uma discussão mais detalhada dos conceitos da
dinâmica das rotações.

Em geral, é necessário um vector tridimensional para descrever completamente a

rotação de um objeto no espaço. No entanto, as máquinas normalmente giram em
torno de um eixo fixo, de modo que sua rotação está restrita a uma única dimensão
angular. Em relação a uma dada extremidade do eixo da máquina, o sentido de
rotação pode ser descrito como horário (H) ou como anti-horário (AH). Para os
objetivos aqui, assume-se que um ângulo de rotação anti-horário é positivo e um
ângulo horário é negativo.

Posição angular θ

A posição angular θ de um objeto é o angulo com o qual ele está orientado, medido
desde um ponto de referência arbitrário. A posição angular é usualmente medida em
radianos ou graus. Corresponde ao conceito linear de distância ao longo de uma reta.

Velocidade angular ω

A velocidade angular é a taxa de variação da posição angular em relação ao tempo.

Assume-se que ela é positiva quando ocorre no sentido anti-horário. A velocidade
angular é análogo a rotacional do conceito de velocidade em uma reta. A velocidade
linear unidimensional ao longo de uma reta é definida como a taxa de variação do
deslocamento ao longo da reta (r) em relação ao tempo.

dr
v= d (1-1)
t

De modo similar, a velocidade angular ω é definida como a taxa de variação do

deslocamento angular θ em relação ao tempo.

dθ
ω= d (1-2)
t

Se as unidades de posição angular forem radianos, então a velocidade angular será

medida em radianos por segundo.
Quando os engenheiros trabalham com máquinas eléctricas comuns, frequentemente
usam outras unidades além de radianos por segundo para descrever a velocidade do
eixo. Comumente, a velocidade é dada em rotações por segundo ou rotações por
minuto. Como a velocidade é uma grandeza muito importante no estudo das
máquinas, costuma-se usar símbolos diferentes para a velocidade quando ela é
expressa em unidades diferentes. Usando esses símbolos diferentes, qualquer
confusão possível em relação ás unidades usadas minimizado. Neste livro, os seguintes
símbolos são usados para descrever a velocidade angular:

ω m velocidade angular expressa em radianos por segundo (rad/s)

f m velocidade angular expressa em rotações ou revoluções por segundo (rps)

n m velocidade angular expressa em rotações ou revoluções por minuto (rpm)

Nesses símbolos, o índice m é usado para diferenciar uma grandeza mecânica de uma
grandeza eléctrica. Se não houver nenhuma possibilidade de confusão entre as
grandezas mecânicas e eléctricas, então frequentemente o índice será omitido.

Estas medidas de velocidade do eixo estão relacionados entre si pelas seguintes

equações:

n m= 60 f m (1-3 a)

ωm
fm = (1-3 b)
2π

Aceleração angular α

A aceleração angular é taxa de variação da velocidade angular em relação ao tempo.

Assume-se que ela será positiva se a velocidade angular estiver crescendo no sentido
algébrico. A aceleração angular é o análogo rotacional do conceito de aceleração em
uma reta. Assim como a aceleração retilínea unidimensional é definida pela equação

dω
α= d (1-4)
t

temos que a aceleração angular é definida por

dω
α= (1-5)
dt

Se as unidades de velocidade angular forem radianos por segundo, então a aceleração

por segundo será medida em radianos por segundo ao quadrado.
Conjugado Ƭ

No movimento retilíneo, uma força aplicada a um objeto altera sua velocidade. Na

ausência de uma força líquida ou resultante, sua velocidade é constante. Quanto maior
for a força aplicada ao objeto, tanto mais rapidamente será variada sua velocidade.

Há um conceito similar para rotação: quando um objeto está em rotação, sua

velocidade angular é constante, a menos que um conjugado esteja presente atuando
sobre si. Quando maior for o conjugado aplicado ao objeto, tanto mais rapidamente irá
variar a velocidade angular do objeto.

Que é conjugado? Sem ser rigoroso, ele pode ser denominado “força de fazer girar”
um objeto. Intuitivamente, pode-se entender facilmente o conjugado. Imagine um
cilindro que está livre para girar em torno de seu eixo. Se uma força for aplicada ao
cilindro de tal modo que a sua reta de ação passa pelo eixo (fig. 1-1ª), então o cilindro
não entrará em rotação. Entretanto, se a mesma força for posicionada de tal modo
que a sua reta de ação passa à direita do eix0 (fig.1-1b), então o cilindro tenderá a girar
no sentido anti-horário. O conjugado ou a ação de fazer girar o cilindro depende de (1)
o valor da força aplicada e (2) a distância entre eixo de rotação e a reta de ação da
força.

O conjugado de um objeto é definido como o produto da força aplicada ao objeto

vezes a menor distância entre a reta de ação de força e o eixo de rotação do objeto.

Fig.1-1(a) Força aplicada a um cilindro de modo que ele passa pelo eixo de rotação. Ƭ=0
(b) Força aplicada a um cilindro de modo que a reta de ação não passa pelo eixo de rotação.
Aqui Ƭ é anti-horário

Se r for um vector que aponta desde o eixo de rotação até o ponto de aplicação da
força e se F for a força aplicada, então o conjugado poderá ser descrito como

Ƭ = (força aplicada) (distância perpendicular)

= (F) (r sen θ)

= rF sen θ (1-6)

em que θ é o ângulo entre o vector r e o vector F. O sentido do conjugado será horário

se ele tende a fazer com que a rotação seja horária e será anti-horário se ele tender a
fazer com que a rotação seja anti-horária (fig.1-2)

Fig.1-2:Dedução da equação do conjugado em um objeto

Lei de Newton da rotação

A lei de Newton de rotação, para objetos que se movem ao longo de uma linha reta,
descreve a relação entre a força aplicada ao objeto e sua aceleração resultante. Essa
relação é dada pela equação

F = ma (1-7)
em que

F = força líquida ou resultante aplicada a um objeto

m = massa do objeto

a = aceleração resultante

Em unidade do SI, a força é medida em newtons, a massa é medida em quilogramas e

a aceleração, em metros por segundo ao quadrado. No sistema inglês, a força é
medida em libras, a massa é medida em slugs e aceleração, em pés por segundo ao
quadrado.

Uma equação similar descreve a relação entre o conjugado aplicado a um objeto e sua
aceleração resultante. Essa relação, denominada lei de rotação de Newton, é dada pela
equação

Ƭ=Jα (1-8)

em que Ƭ é conjugado líquido aplicado, em newtons-metros ou libras-pés, e α é a

aceleração angular resultante, em radianos por segundo ao quadrado. A grandeza J
desempenha o mesmo papel que a massa de um objeto no movimento retilíneo.
Recebe a denominação momento de inércia do objeto, sendo medido em quilogramas-
metro ao quadrado ou slugs-pés ao quadrado.

Trabalho W

No movimento retilíneo, o trabalho é definido como a aplicação de uma força que se

desloca por uma distância. Na forma de equação,

W = ∫ F dr (1-9)

Onde assume-se que a força é colinear com o sentido do movimento. No caso especial
de uma força constante aplicada de forma colinear com o sentido do movimento, essa
equação torna-se simplesmente

W=Fr (1-10)

As unidades de trabalho são o joule no SI e o pé-libra no sistema inglês.

No movimento de rotação, o trabalho é a aplicação de um conjugado por um ângulo.

Aqui, a equação do trabalho é

W = ∫ Ƭ dθ (1-11)

E, se o conjugado for constante, teremos

 W=Ƭθ (1-12)

Potência P

A potência é a taxa de produção de trabalho, ou o incremento de trabalho por unidade

de tempo. A equação da potência é

dW
P= (1-13)
dt

Usualmente, sua unidade de medida é o joule por segundo (watt), mas também pode
ser o pé-libra por segundo, ou ainda HP (horsepower).

Por essa definição, e assumindo que a força é constante e colinear com o sentido do
movimento, a potência é dada por

dW d dr
P= = (Fr) = F( ) = Fv (1-14)
dt dt dt

De modo similar, assumindo um conjugado constante, a potência no movimento de

rotação é dada por

dW d dθ
P= = (Ƭθ) = Ƭ( ) = Ƭθ
dt dt dt

P = Ƭω (1-15)

A equação (1-15) é muito importante no estudo de máquinas eléctricas, porque ela

pode descrever a potência mecânica no eixo de um motor ou gerador.

A equação (1-15) será a relação correta entre potência, conjugado e velocidade em

radianos por segundo. Se outras unidades forem usadas para medir qualquer uma das
grandezas anteriores, então uma constante deverá ser introduzida na equação para
fazer a conversão de unidades. Na prática de engenharia dos Estados Unidos, ainda é
comum medir conjugado em libras-pés, a velocidade em rotações por minuto e a
potência em watts ou HP (horsepower). Se os fatores de conversão adequados forem
introduzidos em cada termo, então a equação (1-15) irá se tornar

Ƭ (libras− p é s ) n(rpm)
P (watts) = (1-16)
7,04

Ƭ (libras− p é s ) n(rpm)
P (HP) = (1-17)
5,252

em que o conjugado é medido em libras-pés e a velocidade em rotações por minuto.

UMA ESPIRA SIMPLES GIRANDO ENTRE FACES POLARES CURVAS
O exemplo mais simples de máquina mais simples rotativa CC está mostrado na fig. 7-
1.

Ele consiste em uma única espira de fio girando em torno de um eixo fixo. A parte
rotativa dessa máquina é denominada rotor e a parte estacionária é denominada
estator. O campo magnético da máquina é alimentado pelos polos norte e sul
mostrados na fig. 7-1.

Observe que a espira de fio do rotor está colocada em uma ranhura encaixada em um
núcleo ferromagnético. O rotor de ferro, juntamente com a forma curvada das faces
dos polos, propicia um entreferro de ar com largura constante entre o rotor e o
estator. De frisar que a relutância do ar é muito maior a relutância de ferro na
máquina. Para minimizar a relutância do caminho de fluxo através da máquina, o fluxo
magnético deve percorrer o caminho mais curto possível entre face do polo e a
superfície do rotor.

Como o fluxo magnético deve tomar o caminho mais curto através do ar, ele é
perpendicular à superfície do rotor em todos os pontos debaixo das faces polares.

Também, como o entreferro tem largura uniforme, a relutância é a mesma em

qualquer ponto debaixo das faces polares. A relutância uniforme significa que a
densidade de fluxo magnético é constante em todos os pontos debaixo das faces
polares.

A tensão induzida em uma espira em rotação

Se o rotor dessa máquina girar, uma tensão será induzida na espira de fio. Para
determinar o valor e a forma da tensão, examine a Fig. 7-2. A espira de fio mostrada é
retangular, com os lados ab e cd perpendicular ao plano da página e com os lados bc e
da paralelos ao plano da página. O campo magnético é constante e perpendicular à
superfície do rotor em todos os pontos debaixo das faces polares e rapidamente cai a
zero, além das bordas dos polos.

Para determinar a tensão total e tot na espira, examine cada segmento da espira
separadamente e some todas as tensões resultantes. A tensão em cada segmento é
dada pela equação (1-45):

e ind = (v x B) • l (1-45)

em que
e ind = tensão induzida no indutor

v = velocidade do condutor

B = vector densidade de fluxo magnético

l = comprimento do condutor dentro do campo magnético

1. Segmento ab. Nesse segmento, a velocidade do fio é tangencial ao círculo

descrito pela rotação. O campo magnético B aponta perpendicularmente para
fora da superfície em todos os pontos debaixo do polo e é zero além das bordas
da face do polo. Debaixo da face polar, a velocidade v é perpendicular a B e o
produto v x B aponta para dentro da página. Portanto, a tensão induzida no
segmento é

e ind = (v x B) • l

= {vBl positiva para¿ 0dentro da página debaixo da face do polo

além das bordas do polo
(7-1)
Fig. 7-1: Uma espira simples girando entre as faces curvadas dos polos. (a) Vista em
perspectiva; (b) vista das linhas de campo; (c) vista superior; (d) vista frontal
Fig. 7-2: Desenvolvimento de uma equação para tensões na espira

2.Segmento bc. Nesse segmento, o produto v x B aponta para dentro ou para fora da
página, ao passo que o comprimento l está contido no plano da página.

Assim, o produto vectorial v x B é perpendicular a l. Portanto, a tensão no segmento bc

será zero:

e cb =0 (7-2)

3.Segmento bc. Nesse segmento, a velocidade do fio é tangencial a trajetória descrita

pela rotação. O campo magnético B aponta perpendicularmente para dentro da
superfície do rotor em todos os pontos debaixo da superfície polar e é zero além das
bordas da face do polo. Debaixo da face polar, a velocidade v é perpendicular a B e o
produto v x B aponta para fora da página. Portanto, a tensão induzida no segmento é

e dc = (v x B) • l

= {vBl positiva para¿ 0 além

fora da página debaixoda face do polo
das bordas do polo
(7-3)
4.Segmento da. Como no segmento bc, o produto v x B é perpendicular a l. Portanto, a
tensão nesse segmento também será zero:

e da=0 (7-4)

A tensão total induzida e ind na espira é dada por

e ind = e ba + e cb + e dc + e ad

e ind= 2 vBl debaixo das faces dos polos

{ ¿ 0 além das bordas dos polos
(7 -5)

Fig.7-3: A tensão de saída da espira

Quando a espira gira 180⁰, o segmento ab fica debaixo da face do polo norte em vez
da face do polo sul. Nesse momento, o sentido da tensão no segmento fica invertido,
mas seu valor permanece constante. A tensão resultante e tot está mostrada como uma
função de tempo na fig. 7-3.

Há um modo alternativo de expressar a Equação (7-5), que relaciona claramente o

comportamento dessa espira simples com o comportamento das máquinas CC reais de
maior porte.
Fig.7-4: Dedução de uma forma alternativa da equação da tensão induzida

Para reduzir essa expressão alternativa, examine a Fig. 7-4 novamente. Observe que a
velocidade tangencial v das bordas da espira pode se expressar como

v = r ωm

em que r é o raio de rotação da espira e ω m é a velocidade angular da espira.

Substituindo essa expressão na Equação (7-5), teremos

2r ω m Bl debaixodas faces dos polos

e ind= { ¿ 0 além das bordas dos polos

2rlB ω debaixo das faces dos polos

e ind ={ m
¿ 0 além das bordas dos polos

Observe também que, na Fig.7-4, que a superfície do rotor é cilíndrico, de modo que a
área A da superfície do rotor é simplesmente igual a 2πrl. Como há dois polos, a área
do rotor debaixo de cada polo (ignorando os pequenos intervalos entre polos) é

A p = πrl. Portanto,
 2
{ A B ωm debaixo das faces dos polos
e ind= π p
¿ 0 além das bordas dos polos

Como a densidade de fluxo B é constante no entreferro em todos os pontos debaixo

das faces dos polos, o fluxo total debaixo de cada polo é simplesmente a área do polo
vezes sua densidade de fluxo:

ɸ = Ap B

Portanto, a forma da equação de tensão é

2
{
e ind= π
ɸω m debaixo das faces dos polos
¿ 0 além das bordas dos polos
(7-6)

Assim a tensão gerada pela máquina é igual ao produto do fluxo presente no interior
da máquina vezes a velocidade de rotação da máquina, multiplicado por uma
constante que representa os aspectos construtivos da máquinas. Em geral, a tensão
em qualquer máquina real dependerá dos mesmos três fatores:

1. O fluxo na máquina
2. A velocidade de rotação
3. Uma constante que representa a construção da máquina

Obtendo uma tensão CC da espira em rotação

A fig.7-3 é um gráfico de tensão e tot gerada pela espira em rotação. Como
mostrado, a tensão na espira é alternativamente um valor positivo cosntante e um
valor negativo constante. Como adaptar essa máquina para produzir um tensão CC
em vez da tensão CA que ela fornece agora?

Uma maneira de fazê-lo está mostrado na fif.7-5 a. Aqui, dois segmentos

condutores semicirculares são acrescentados à extremidade da espira e dois
contatos fixos são instalados em um ângulo tal que, no instante em que a tensão
na espira é zero, os contatos põem o curto-circuito a dois segmentos. Desse modo,
sempre que a tensão na espira muda de sentido, os contatos também mudam de
segmento e a saída de tensão dos contatos sempre é do mesmo tipo (Fig.7-5 b).
Este processo de troca de conexões é conhecido como comutação.
Fig.7-5: Produção de uma tensão de saída CC na máquina por meio de um comutador e
escovas. (a) Vista em perspectiva; (b) tensão de saída resultante.
Fig.7-6: Obtenção de uma equação para o conjugado induzido na espira. Observe que
o núcleo de ferro não está mostrado na parte b para melhor compreensão.

O conjugado induzido na espira em rotação

Agora, suponha que uma bateria seja conectada à máquina na Fig.7-5. A configuração
resultante está mostrada na Fig.7-6. Quanto conjugado será produzido na espira
quando a a chave for fechada e uma corrente circular nela? Para determinar o
conjugado, examine uma espira detalhadamente como está mostrado na Fig7-6 b.

A abordagem a ser dotada para determinar o conjugado sobre a espira é a de examinar

um segmento de cada vez e depois somar os efeitos de todos os segmentos
individuais. A força que atua sobre dado segmento da espira é dada pela Equação (1-
43):

F = i (l x B) (1-43)

em que

F= força no fio condutor

I = valor da corrente no condutor

l = comprimento do fio, com sentido definido no sentido do fluxo da corrente

B = vector densidade de fluxo magnético

e o conjugado sobre o segmento é dado por

Ƭ=r F sen θ (1-6)

em que θ é o ângulo entre r e F. o conjugado é basicamente zero sempre que a espira

estiver além das bordas dos polos.

Quando a espira está debaixo das faces dos polos, o conjugado é

1.Segmento ab. No segmento ab, o sentido da corrente da bateria é para fora da

página. O campo magnético debaixo da face polar está apontando radialmente para
fora do rotor. Assim, a força sobre o fio é dada por

F ab = i (l x B)

=i l B tangente e sentido do movimento (7-7)

O conjugado causado por essa força sobre o rotor é

Ƭ ab = rF senθ

=r (i l B) sen 90⁰

=rilB anti-horário (7-8)

2.Segmento bc, No segmento bc, o sentido da corrente da bateria é da parte superior
esquerda para a parte inferior direita da figura. A força sobre o fio é dada por

F bc = i (l x B)

=0 porque l é paralelo a B (7-9)

Portanto,

Ƭ ab = 0 (7-10)

3.Segmento cd. No segmento cd, o sentido da corrente da bateria é para dentro da

página. O campo magnético debaixo da face polar está apontando radialmente

F cd = i (l x B)

=ilB tangente ao sentido do movimento (7-11)

O conjugado causado por essa força sobre o rotor é

Ƭ cd = rF senθ

=r (i l B) sen 90⁰

=rilB anti- horário (7-12)

4. Segmento da. No segmento da, o sentido da corrente da bateria é da parte inferior

direita para a parte superior esquerda da figura. A força induzida sobre o fio é dada
por

F da = i (l x B)

=0 porque l é paralelo a B (7-13)

Portanto,

Ƭ da = 0 (7-14)

O conjugado total resultante induzido na espira é dado por

Ƭ ind = Ƭ ab + Ƭ bc + Ƭ cd + Ƭ da

Ƭ ind ❑= 2r il B debaixodas faces dos polos

{ ¿ 0 além das bordas dos polos

(7-15)

Usando o facto de que A p ~ πrl e ɸ = A p B, a expressão para o conjugado pode ser

reduzida a
 2
{
Ƭ ind ❑= π
ɸi debaixo das faces dos polos
¿ 0 além das bordas dos polos

(7-16)

Assim, o conjugado produzido na máquina é o produto do fluxo presente no interior da

máquina vezes a corrente na máquina, multiplicado por uma constante que reprsenta
os aspectos construtivos mecânicos da máquina (a percentagem do rotor que está
coberta pelas faces dos polos). Em geral, a tensão em qualquer máquina real
dependerá dos mesmos três fatores:

1. O fluxo na máquina
2. A corrente na máquina
3. Uma constante que representa a construção da máquina