FASE 7.

CIERRE DE PROYECTO

ADRIANA SOFIA RODRIGUEZ

CÓDIGO: 1057593504
HELEN DANIELA CARRILLO BORDA
CÓDIGO: 1057605688
FLOR MIREYA CAMPOS CRUZ
CÓDIGO: 1049603052
MARIA CAMILA BARRERA
CÓDIGO:
JOSE EDGAR PERDOMO
CÓDIGO: 7700456

Presentado a:
CESAR FIGUEREDO

GRUPO: 212020_26

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
MAYO DE 2018
Contenido

INTRODUCCION.......................................................................................................2

1. PROBLEMA DE LA INVESTIGACIÓN……………………………………………….2
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA............................................................3

1.1. FORMULACIÓN DEL PROBLEMA................................................................3

2.OBJETIVOS............................................................................................................4

2.1. objetivo general……………………..…………………………………………….4

2.2. objetivos especificos………………………………………………..…………...4
3.JUSTIFICACION.....................................................................................................5

4. MARCOS DE REFERENCIA.................................................................................5

4.1. MARCO CONTEXTUAL…………..…………………..………………………....5

4.1.1. Localización geográfica………………………………………………………..5
4.1.2. Reseña historica………………………………………………………….…….5
4.1.3. Visión…………………………………………………………………………….5
4.1.4. Organigrama…………………………………………………………………....5
4.1.5. Misión-principios………………………………………………………………..5
4.1.6. Areas estratégicas………………………………………..……………………5
4.2. MARCO TEORICO………..…………………………………………………………5
5. DISEÑO METODOLOGICO..................................................................................8

5.1. Paradigma……………………...……………………………………………………..8
5.2. Tipo de estudio……………………………………………………………………….8
5.3 Metodo de estudio………………………………………………………………….…8
5.4. Tecnicas e instrumentos…………………………………………………………….8
5.5 Plan de acción………………………………………………………………………...8
BIBLIOGRAFIA (NORMA APA).................................................................................9

ANEXOS:...................................................................................................................9
 INTRODUCCION

Para la elaboración del presente proyecto, fue fundamental realizar una

investigación continua, que permitió analizar todas las posibilidades
correspondientes a la construcción y programación del prototipo lego EV3, con el
fin de identificar los factores claves para lograr un diseño adecuado y un recurso
acorde para la solución exitosa del respectivo problema.

Se realiza con el fin de dar solución al problema planteado, el cual nos pide
transportar una carga radioactiva a través de un túnel, dicha carga no puede
chocar con nada y tampoco puede entrar en contacto con los humanos ya que
dicho material es altamente dañino.

Es por esto que proponemos construir un prototipo de robot lego EV3, que por
medio de sensores y accesorios propios de LEGO ev3 que programados
adecuadamente permitirán al robot tener la autonomía necesaria para recoger la
carga e ingresar al laberinto, atravesarlo sin chocar y llegar al punto final de
manera exitosa, y sin poner en riesgo a ninguna persona.

El grupo de trabajo que integro este proyecto lo ha realizado de tal manera que
este se presenta de manera puntual, es decir se dará a conocer tanto el hardware
como el software que se usó para lograr e manera exitosa el objetivo principal,
transportar la carga de un extremo del laberinto a otro.
 1. PROBLEMA DE LA INVESTIGACION

1.1 Planteamiento del problema

En una planta nuclear se transporta diariamente un material altamente radiactivo

de una zona aislada a otra a través de un laberinto. A pesar de que la sustancia
está encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiación, de
manera que ningún ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona de
transporte. La sustancia y su contenedor sólo pesan 60 gramos. Para el personal
que dirige la planta es indispensable que la carga se transporte usando un robot
LEGO MINDSTORM EV3 el cual realice este tipo de procedimiento.

1.1 Formulación del problema

¿Cómo Transportar una capsula de 60 gramos de peso, que contiene material

altamente radioactivo de un punto A. a un punto B, de manera segura y sin que el
material tenga algún tipo de contacto con los seres humanos?
 2. OBJETIVOS

2.1 Objetivo general

Transportar dentro de una planta nuclear una carga altamente radioactiva a través
de un laberinto usando un Robot Lego EV3.

2.2 Objetivos específicos

- Diseñar y construir un prototipo del robot LEGO EV3 (Hardware) que

permita transportar una carga de 60 g a través de un laberinto.

- Programar el prototipo de robot LEGO EV3 (Software) para resolver el

laberinto.

- Hacer la integración del hardware y del software para que el prototipo de

robot LEGO EV3 transporte la carga de 60 g a través del laberinto en el
menor tiempo posible.

- Realizar diferentes pruebas con el fin de establecer el programa específico,

utilizando los diferentes sensores que posee el robot LEGO EV3 para la
solución del laberinto.
 3. JUSTIFICACION

Por medio de este trabajo vamos a establecer de forma ordenada la respuesta al

problema que se planteado, se ha desarrollado a partir de la fase anterior por cada
uno de los estudiantes del grupo colaborativo y cada uno ha aportado sus ideas
para poder establecer cuál de ellas es la más viable frente al objetivo que plantea
el problema.

El trabajo se va a hacer con el fin de introducirnos aún más en la ingeniería,

tratando de mostrar nuestro ingenio a la hora de resolver este tipo de problemas,
debemos tener en cuenta ciertos parámetros y por medio del análisis que
realizamos en el grupo lograr identificar cuáles serán nuestras bases a la hora de
comenzar a armar nuestro prototipo.

Es muy importante acudir a la tecnología y utilizar los recursos que tenemos para
la solución de esta problemática, en este caso recurrimos al prototipo Robot lego
EV3 para la solución del problema, ya que este tipo de robot nos permite realizar
una programación mediante el software que le permite hacer el respectivo
recorrido y el transporte del material altamente radiactivo de forma segura y
logrando que no se tenga ningún tipo de contacto con el recurso humano.

La investigación acerca de cómo plantearemos este prototipo la venimos

moldeando desde el trabajo anterior en el cual establecimos posibles alternativas
de solución para el vehículo, y de las cuales cada una tenía una característica
diferente, logramos extraer lo mejor de cada una para crear un vehículo que
cumpla con nuestros requerimientos y pueda transportar la carga de manera
eficaz.
 4. MARCOS DE REFERENCIA

4.1. Marco contextual

4.1.1. Localización geográfica

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

4.1.2. Reseña historica

A finales de los años 90, cuando se generalizó el acceso a las computadoras,

LEGO sacó al mercado un nuevo producto. Este producto fue el Robotics
Invention System (RIS) y se convirtió en la primera versión de la línea de
productos LEGO MINDSTORMS. Salió al mercado en 1998, y contaba con un
bloque o ladrillo (brick en inglés) con un micro controlador de 8 bits (Hitachi
H8/3000) sobre el que se ejecutaban los programas que hacían que el robot
interactuase con el entorno. El nombre de este primer bloque fue RCX. El kit RIS
estaba compuesto por el bloque RCX, sensores y actuadores así como piezas
estándares de LEGO que permitían la creación de un gran número de estructuras.
También incluía un software de programación para crear programas de ejecución.

En 2006 salió al mercado el producto LEGO MINDSTORMS NXT en sustitución

del kit RIS. Este nuevo producto era totalmente distinto en apariencia y
prestaciones. El nuevo bloque se comercializó bajo el nombre de NXT. Las
prestaciones que ofrecía eran mayores: USB, Bluetooth, LCD más grande, micro
controlador de 32 bits (con mayor capacidad de cómputo), etc. Además, se
incorporaron nuevos sensores más precisos y motores más potentes. Desde
2009, LEGO comercializa una nueva versión, el LEGO MINDSTORMS NXT 2.0.
Este modelo ofrece las mismas características que el modelo anterior pero con
algunas mejoras en cuanto al software y sensores.
En 2013 comenzó a comercializarse la tercera generación EV3 (evolution 3). La
versión normal permite realizar cinco modelos de base. En el sitio web de
acompañamiento hay robots adicionales.

4.1.3. Visión

Construir prototipos de robot EV3 y proyectos innovadores que ofrezcan nuevas

oportunidades y facilidades dentro de cualquier campo ya sea industrial o
cientifico, en busca del desenvolvimiento y desarrollo humano a través de la
tecnología, enfocado a la resolución de problemas en los cuales no pueda
utilizarse el recurso humano.

4.1.4. Organigrama

4.1.5. Misión-principios

Inspirar y crear prototipos de robot Lego EV3 capaces de solucionar la

problemática de una manera eficaz y segura.

La eficacia es el principio básico en el desarrollo del prototipo lo que nos

permite solucionar exitosamente el problema planteado.
 4.1.6. Áreas estratégicas

Las áreas que se consideran importantes para su realización además de

ser necesarios son el área de comunicaciones, control y calidad y
producción.

4.1.7. Políticas

Cada uno de los integrantes del grupo colaborativo debe aportar sus
ideas continuamente para poder establecer cuál de ellas es la más viable
frente al objetivo que plantea el problema.

4.2 MARCO TEORICO

El robot LEGO MINDSTORM EV3 cuenta con diferentes sensores que le permiten
realizar funciones específicas, las cuales son programadas para ejecutarlas de
acuerdo a las instrucciones dadas.

A continuación, se detalla cada sensor:

·      Sensor infrarrojo y Baliza infrarroja remota
El Sensor infrarrojo es un sensor digital puede detectar luz infrarroja reflejada por
objetos macizos. También puede detectar señales de luz infrarroja enviadas por la
Baliza infrarroja remota y se puede utilizar en tres modos diferentes: Modo de
proximidad, Modo de baliza y Modo remoto.

Modo de proximidad
En Modo de proximidad, el Sensor infrarrojo utiliza las ondas de luz reflejadas por
un objeto para calcular la distancia entre el sensor y el objeto mencionado. Informa
la distancia mediante valores entre 0 (muy cerca) y 100 (muy lejos). El sensor
puede detectar objetos que se encuentran a una distancia de hasta 70 cm, según
el tamaño y la forma del objeto.
Modo de baliza
Elija uno de los cuatro canales de la Baliza infrarroja remota con el Selector de
canal color rojo. El Sensor infrarrojo detectará una señal de la baliza que coincida
con el canal que ha especificado en el programa hasta una distancia aproximada
de 200 cm en la dirección a la que está orientado. Una vez realizada la detección,
el sensor puede calcular la dirección general (orientación) de la baliza y su
distancia (proximidad).

Modo remoto
También puede utilizar la Baliza infrarroja remota como control remoto para su
robot. En Modo remoto, el Sensor infrarrojo puede detectar qué botón (o
combinación de botones) se ha presionado en la baliza. Hay en total once
combinaciones de botones posibles:
0          Ningún botón (y el Modo de baliza está desactivado)
1          Botón 1
2          Botón 2
3          Botón 3
4          Botón 4
5          Botón 1 y Botón 3
6          Botón 1 y Botón 4
7          Botón 2 y Botón 3
8          Botón 2 y Botón 4
9          Modo de baliza activado
10       Botón 1 y Botón 2
11       Botón 3 y Botón 4

Sensor de giro

Módulo sensor de giro, implementado en la medición de movimientos y cambios

de rotación de un robot, también es posible realizar la medición de ángulos. Las
características de este sensor permiten la construcción del robot con una alta
precisión en sus movimientos. Precisión +/- 3 grados.

Sensor de color

El Sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad

de la luz. Este sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: Modo color, Modo
intensidad de la luz reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental.

 En Modo color, el Sensor de color reconoce siete colores: negro, azul, verde,
amarillo, rojo, blanco y marrón, además de Sin color. Esta capacidad de
diferenciar los colores significa que el robot puede estar programado para
detenerse cuando detecta el color rojo.

 En Modo intensidad de la luz reflejada, el Sensor de color mide la intensidad de la

luz que se refleja desde una lámpara emisora de luz color rojo. El sensor utiliza
una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso).

 En Modo intensidad de la luz ambiental, el Sensor de color mide la intensidad de

la luz que ingresa en la ventana desde su entorno, como la luz del sol o el haz de
una linterna. El sensor utiliza una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso).
Esto significa que el robot puede estar programado para detenerse si las luces se
apagan.

5. DISEÑO METODOLOGICO

5.1. Paradigma

(Se usará la metodología CDIO)

CONCEPCIÓN

 Analizamos la situación problema y lo formulamos ¿Cómo usar el robot

lego EV3 para transportar dentro de una planta nuclear una carga de 60g
de un material altamente radioactivo a través de un laberinto, sin que
intervenga el factor humano?
 Planteamos el objetivo general donde se le va a dar solución a la
formulación del problema además es fundamental la ayuda de los objetivos
específicos para cumplir con lo propuesto
 Investigamos y nos capacitamos muy bien en el (Hardware) y (Software)
del robot LEGO EV3 para poder cumplir con el objetivo.

DISEÑO

 (Hardware) se estudia de manera cuidadosa los sensores que vamos a

emplear para que cumpla sin ningún inconveniente la respectiva función.
 (Software) este es el momento en el que se va a programar el robot para
que pueda atravesar el laberinto y cumplir con llevar la carga de la
sustancia radioactiva al punto final. Lo que se espera del robot es que
quede programado de manera que pueda atravesar cualquier laberinto,
que sus movimientos se encuentre programados de manera que pueda
buscar la salida con la ayuda de los sensores ya programados para
detectar obstáculos y girar en la dirección correcta.

IMPLEMENTACIÓN

 Se han realizado ya distintas pruebas (Hardware) sensores que vamos a

utilizar en nuestra programación final del robot (Software), en los dos
laboratorios que se han realizado se ha observado como el robot es capaz
mediante una correcta programación de detectar obstáculos girar y seguir
su respectivo camino hacia adelante que es parte fundamental de lo que
tiene que realizar en el laberinto.

OPERACIÓN
  La operación se llevara a cabo en el último laboratorio en el cual
observaremos como el robot emplea con ayuda de un correcto Hardware y
Software, la programación que se le indique para que cumpla con el
objetivo propuesto que tome el camino correcto que detecte y gire hacia la
dirección correcta , que se encuentre aborde de pared y busque la salida
del laberinto y se detenga con la carga con esto se estaría dando solución
a nuestro problema que es el de transportar dentro de una planta nuclear
una carga de 60g de un material altamente radioactivo a través de un
laberinto, sin que intervenga el factor humano.

5.2. Tipo de estudio

A través de estudios de tipo formulativo se tiene por objetivo, la formulación del

problema para posibilitar una investigación más precisa o el desarrollo de la
hipótesis, el cual se puede complementar con el descriptivo para profundizar más
sobre la problemática.

5.3. Metodo de estudio

Experimental

Se realiza la formulacion del problema y se diseña el prototipo de LEGO minsterm

EV3, con el fin de construir el prototipo adecuado para transportar la carga de
manera segura, controlando que se cumpla con todos los parametros
establecidos.

5.4. Técnicas e instrumentos

Transporte de carga radioactiva

Construcción del vehículo que lleve la carga, el cual se realizara mediante el robot
LEGO MINDSTORM EV3, ya que por medio de esta herramienta se puede
fabricar distintos modelos con el objetivo de transportar la carga radioactiva, a
continuación, anexamos un prototipo del modelo a utilizar.
Tecnología Elementos de Programación
Kit LEGO EV3
Sensor infrarrojo y Baliza infrarroja remota
Modo de proximidad
Sensor de giro
Sensor de color

  5.5 PLAN DE ACCIÓN

DISEÑO CONCEPTUAL DEL PROTOTIPO:

El programa debe hacer que:

1. El robot tome la carga.

2. El robot ingrese al laberinto.

3. El robot resuelva el laberinto (llegue

a la salida).

4. El robot entregue la carga.

RESULTADOS

IMAGEN DEL ROBOT PROYECTO

IMAGEN DEL PROGRAMA EN EV3

Link del video realizado

https://www.youtube.com/watch?v=NbjqEQNsQGM&feature=youtu.be
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

En el desarrollo de este proyecto se pudo concluir que la robótica es una de las

ramas más completas de la tecnología, el robot requiere de ciertos componentes
para su diseño y de análisis para programarlo y poder calcular cuáles serán
sus limitaciones y capacidades. Se realizo el diseño del robot con base a lo que se
necesitaba para la solución del problema del laberinto, luego de varias pruebas se
fortalecio la agilidad y se pudo analizar cuidadosamente cada paso para la
realización de la programación adecuada del robot y así dando solución acertada
para la prueba la cual se cumplió satisfactoriamente.