INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESIME ZACATENCO
INGENÍERIA EN CONTROL Y
AUTOMATIZACIÓN
DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA

Practica 1:
Controlador P, PI, PD, PID

López Romero Cesar Alfonso

Torres Paz David

Grupo:
7AV1

March 3, 2020
Objetivos
ˆ Observar la operación de los controladores P, PI y PID.
ˆ Identificar las caracterı́sticas de cada controlador a partir de la respuesta de salida.

Control Proporcional (P)

ˆ Es un modo de control cuya señal de salida es directamente proporcional a la desviación y a
los ajustes con que cuenta el controlador.
ˆ Es un tipo de sistema de control de realimentación lineal.
ˆ Para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la salida del contro-
lador u(t) y la señal de error e(t) es:

u(t) = Kp e(t) (1)

U (s)
= Kp (2)
E(s)
m = (Kp e) + b (3)

Control Proporcional Integrador (PI)

ˆ La acción de control integral se denomina control de reajuste (reset).
ˆ El control Proporcional Integral decrementa el tiempo de subida, incrementa el sobre impulso
y el tiempo de estabilización, y tiene el efecto de eliminar el error de estado estable pero em-
peora la respuesta transiente.
ˆ El valor de salida del controlador proporcional varı́a en razón proporcional al tiempo en que
ha permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de transferencia es:

U (s) 1
= Kp (1 + ) (4)
E(s) TN s

Control Proporcional Derivativo (PD)

ˆ El controlador derivativo se opone a desviaciones de la señal de entrada, con una respuesta
que es proporcional a la rapidez con que se producen éstas.
ˆ La acción derivativa se encarga de mantener el error al mı́nimo corrigiéndolo proporcional-
mente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.
ˆ El control Proporcional Derivativo reduce el sobre impulso y el tiempo de estabilización, por

1
lo cual tendrá el efecto de incrementar la estabilidad del sistema mejorando la respuesta del
sistema.
ˆ La función de transferencia del control PD es:

U (s)
= Kp (1 + Tv s) (5)
E(s)

Control Proporcional Integral Derivativo

ˆ Es un sistema de regulación que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de los con-
troladores de acciones básicas, de manera, que si la señal de error varı́a lentamente en el
tiempo, predomina la acción proporcional e integral y, mientras que si la señal de error varı́a
rápidamente, predomina la acción derivativa. Tiene la ventaja de ofrecer una respuesta muy
rápida y una compensación de la señal de error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta
el inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parámetros
son mucho más difı́ciles de realizar.
ˆ La función de transferencia es:

U (s) 1
= Kp (1 + + (Tv s)) (6)
E(s) TN s

Desarrollo de la Práctica
Controlador Proporcional (P)
La ganacia ”K” para este controlador sera de :

K = .8797
La funcion de Transferencia del circuito es :
.2128
s + .2128
Diagrama:

../Pictures/Imagen1.png

Circuito:

2
../Pictures/Imagen2.png

Señal del Osciloscopio:

../Pictures/Imagen3.png

Controlador Proporcional Integral (PI)

La ganacia ”Kp ”delaparteproporcionales :

Kp = 3.7087
M ientrasquelaganacia”Ki ”delaparteintegrales :
Ki = 2.33
LaF uncióndeT ransf erenciaes :
.2128K
s+.2128+.2128K
Diagrama :

../Pictures/Imagen4.png

Circuito :

../Pictures/Imagen5.png

SeñaldelOsciloscopio :

../Pictures/Imagen6.png

ControladorP roporcionalIntegralDerivativo(P ID)

Laganancia”Kp ”es :
Kp = 6.5593

3
Laganancia”Ki ”es :
Ki = 3.7877
Laganancia”Kd ”es :
Kd = 2.8491
LaF uncióndeT ransf erenciaes :
.2128K
s+.2128+.2128K
Diagrama :

../Pictures/Imagen7.png

Circuito :

../Pictures/Imagen8.png

SeñaldelOsciloscopio :

../Pictures/Imagen9.png

Conclusiones
El término derivativo D da propiedades predictivas a la actuación, generando una acción de
control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar más estabilidad al sistema,
pero suele generar grandes valores en la señal de control.

En el PI se observó como en un control proporcional es necesario que exista un error para

tener una acción de control distinta. Por lo que podemos decir que el error en régimen perma-
nente será siempre cero.

el PID es un controlador que a pesar de tener una estructura simple, combina las ventajas
de las tres acciones de control, El controlador PID es un bloque encargado de corregir errores
que recibe de la diferencia de señal de entrada y señal de salida.