INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESIME ZACATENCO

INGENÍERIA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIÓN

DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA

Practica 1:
Controlador P, PI, PID

Integrantes:
López Romero Cesar Alfonso
Torres Paz David

Grupo:
7AV1

3 de marzo de 2020
Objetivos
Conocer la operación de los controladores P, PI y PID.

Identificar las caracterı́sticas de cada controlador a partir de la respuesta de salida de la

planta.

Resolver el planteamiento propuesto.

Introducción Teórica
Un sistema de control puede ser representado gráficamente por un diagrama de bloques,
tales diagramas de bloques indican la interrelación existente entre los distintos componentes
del sistema.
En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema se enlazan entre si por medio de
bloques funcionales. El bloque funcional, o simplemente bloque, es un sı́mbolo de la operación
matemática que el sistema produce a la salida sobre la señal de entrada. Una flecha hacia
adentro del bloque indica la entrada y la que se aleja del bloque indica la salida. Debe notarse
que la magnitud de la señal de salida del bloque será la señal de entrada multiplicada por la
función de transferencia del bloque.
Un componente importante dentro de un diagrama de bloques es el denominado punto de suma.
Su sı́mbolo, un cı́rculo con una cruz, indica la operación suma. El signo “+” ó “-“ expresa si la
señal ha de sumarse o restarse.
En controles industriales es muy común encontrar los siguientes 5 tipos de reguladores:

Figura 1: Diagrama de Bloques de un Sistema de Control Tı́pico

Dos posiciones (ON-OFF).

Proporcional (P).

Proporcional-Integral (PI).

Proporcional-Derivativo (PD).

Proporcional Integral Derivativo (PID).

1
Control Proporcional
La función de transferencia entre la salida del controlador u(t) y la señal de error e(t) es:

U (s)
= Kp (1)
E(s)

Donde Kp se denomina ganancia proporcional.

Otro parámetro importante en la acción de este controlador, es la denominada banda proporcio-
nal que expresa que tan grande será la acción de control ante una señal de error en la entrada,
y es igual a:
1
Bp = (2)
Kp

Control Proporcional-Integral
El valor de salida del controlador proporcional varı́a en razón proporcional al tiempo en que ha
permanecido el error y la magnitud del mismo, su función de transferencia es:

U (s) 1
= Kp (1 + ) (3)
E(s) TN ∗ s

Donde Kp es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de acción integral. Ambos

valores son ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de acción de control, mientras
que una modificación en Kp afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la
acción de control.

Controlador Proporcional-Derivativo
Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente a una entrada
escalón considerable produce un gran sobreimpulso en la variable controlada. El control deri-
vativo mide la pendiente instantánea de e(t), prediciendo que tan grande será el sobreimpulso
aplicando las correcciones apropiadas antes de que se presente ese sobreimpulso. La función de
transferencia del control PD es:

U (s)
= Kp (1 + Tv ∗ s) (4)
E(s)

Donde Tv se denomina duración predicha.

2
Planteamiento
Se requiere alimentar un Proceso (Planta) de tal manera que al cabo de 10s alcance una
alimentación a 8V.

Proceso a controlar

Figura 2: Proceso

R= 10 KOhm
c= 470 uF
Para empezar, se hara uso de Lagrangiano para obtener la Función de Transferencia del proceso:
 
d ∂ ∂ ∂R
0
L − L+ 0 =τ (5)
dt ∂qi ∂qi ∂qi
Donde:
1
R = Rq 02 (6)
2
L = Ind − Cap (7)
L=Lagrangiano, R=Resistencia, Ind=Inductor, Cap=Capacitor
El Inductor y el Capacitor son descritas por las siguientes ecuaciones:
1
Ind = lq 02 (8)
2
1
Cap = q 2 (9)
2c
En este caso el proceso no cuenta asi que se tomara como 0.
Por lo tanto el Lagrangiano es:
1 1
L = 0 − cq 2 = − q 2 (10)
2 2c
3
Primero haremos la derivada parcial con respecto a q’ de la Resistencia:
∂ 1 02
0
( Rq ) = Rq 0 (11)
∂q 2
Ahora la derivada parcial con respecto a q del Lagrangiano:
∂ 1 1
(− q 2 ) = − q (12)
∂q 2c c
Ahora reescribiendo la Ecuación número (5) nos quedaria:
1
q + Rq 0 = VE (13)
c
Si Consideramos que:

q = cVc
q 1
Vc = = q
c c
dq
i=
dt
dVc
i=c
dt
Finalmente nos quedaria:
1 dVc
q + Rc = VE =⇒ Vc + RcVc = VE (14)
c dt
Aplicadole Transformada de Laplace:

Vc + RcVc = VE =⇒ Vc (s) + RcsVc (s) = VE =⇒ Vc (s)[(Rcs + 1)] = VE (15)

Finalmente despejamos y obtenemos la Función de Transferencia:

Vc (s) 1
= (16)
VE (s) Rcs + 1

Aplicado el Teorema del valor final:

lı́m y(t) = lı́m s ∗ Y (s)

t→∞ t→∞

Vc (s) 1 Y (s)
= =⇒ = F (s) =⇒ Y s = F (s)R(s) (17)
VE (s) Rcs + 1 R(s)
VE (s) 8 1
Vc (s) = =⇒ lı́m s =8 (18)
R(s + 1) s→0 s Rcs + 1

Aplicando Laplace Inversa a la Función de Transferencia con una entrada escalón de 8:

1
8
Y (s) = ∗ Rc 1
s s + Rc
Por Fracciones Parciales:
1
8 A B
∗ Rc 1 = + 1 (19)
s s + Rc s s + Rc

4
 8 1 8 A
= A(s + ) + Bs =⇒ = As + + Bs (20)
s Rc Rc Rc
s =⇒ A + B = 0 (21)
A 8
s0 =⇒ = (22)
Rc Rc
Por lo tanto:

A=8
B = −8
Sustituyendo en la Ecuación (19):
1
8 Rc 8 8
∗ 1 = − 1 (23)
s s + Rc s s + Rc
t t
8 − 8e− Rc t =⇒ 8 − 8e− 4,7 (24)
Con lo obtenido de la ecuación (24) formamos una tabla cambiando los valores de ”t”(tiempo
en segundos) para obtener la salida en Volts.
t
f (t) = 8 − 8e− 4,7

t f(t)
0 0
1 1.53323
2 2.7736
3 3.7744
4 4.5843
5 5.2389
6 5.7681
7 6.1958
8 6.5416
9 6.8211
10 7.047

Nota: Al llegar a los 10 segundos no llega a los 8 Volts de salida.

5
Controlador Proporcional
Con la Función de Transferencia:
1
Rc ,2128
F (s) = 1 =
s+ Rc
s + ,2128
Diagrama de Bloques del Sistema:
Para obtener la ganacia del controlador Proporcional es necesario obtener la Función de Trans-

Figura 3: Diagrama de Bloques

ferencia a Lazo Abierto:

G ,2128K
F (s) = =⇒ F (s) = (25)
1 + GH s + ,2128 + ,2128K
tq = 4τ =⇒ 10s = 4τ =⇒ τ = 2,5
Polo deseado:
1
s+ =0
τ
s = −,4
Con la Ecuación Caracteristica del Sistema obtenemos el valor de K:

s + ,2128 + ,2128K = s + ,4 =⇒ ,2128 + ,2128K = ,4 =⇒ K = ,8797 (26)

Aplicando el Teorema del Valor Final:

lı́m y(t) = lı́m sY (s) (27)

t→∞ s→0

8 ,1872
= lı́m s
s→0 s s + ,4
= lı́m y(t) = 3,34
s→0

Los volts en la salida seran 3.74V.

6
Diseño del Controlador Proporcional
Circuito Electrico

Figura 4: Controlador Proporcional

Dicho Circuito esta formado por un Restador y 2 Amplicadores Inversores.

Restador
Este amplificador usa ambas entradas invertida y no invertida con una ganancia de uno, para
producir una salida igual a la diferencia entre las entradas.

Figura 5: Restador

Su formula es:
R3
Vout = (V2 − V1 ) (28)
R1
Nota: Pero es en el caso de que todas las resistencias tenga en mismo valor, que ese es el caso
ya que funcina como punto de suma y la retroalimentación del sistema es unitaria.
Ampplificador Inversor
En un op-amp ideal, la ganancia del amplificador inversor está dada simplemente por:
Rf
Vout = Vin − (29)
R1

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 Figura 6: Amplificador Inversor

El motivo por el cual se usarón dos amplificadores inversores es porque se obtenia una
ganacia negativa y para que esto no sucediera tenia que pasar por otro amplificador inversor
de ganacia 1 para que no afectara a la otra ganancia.
La Resistencia 1 tiene un valor de 10 KOhms, mientras que la Rf tiene un valor de 8797 Ohms
y asi obtener una ganancia de .8797.

8
Simulación del Controlador Proporcional

Figura 7: Señal del Osciloscopio C.P.

Nuestro resulatdo teorico comparado con la simulación son similares es decir tiene una sa-
lida aproximada de 3.74V.

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Diseño del Controlador Proporcional - Integral
No resulto ser sufiiente el uso del controlador Proporcional asi que esta vez su utilizara un
controlador Proporcional - Integral.
Circuito Electrico

Figura 8: Controlador Proporcional-Integral

Los valores de las Ganacias Kp y Ki son:

Kp = 3,7087
Ki = 2,33
Para ello se utilizaran una resistencia Rf para la ganacia Kp de:

Rf = 4,5KOhms, R1 = 1KOhms
Para la ganacia Ki:

c = 470uF, R1 = 1KOhms

10
Simulación del Controlador Proprcional - Integral

Figura 9: Señal del Osciloscopio C. PI.

En este caso si llega a los 8V que necesitamos, ademas se puede observar al principio se
pasa de los 8V pero en unos segundos baja y se estabiliza en 8V.

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Diseño del Controlador Proporcional-Integral-Derivativo
Resulta ser suficiente un controlador PI pero al usar un PID tendria que ser mas rapida
la salida de 8V y casi inmediatamente se deberia estabilizar en los 8V teniendo una pequeña
oscilacion que sobrepase los 8V pero resulta ser minima.
Circuito Electrico

Figura 10: Controlador Proporciona-Integral-Derivativo

Los valores para las ganancias Kp, Ki, Kd son:

Kp = 6,5593
Ki = 3,7877
Kd = 2,8491
Para la ganacia Kp se utilizara:

Rf = 3386Ohms, R1 = 915Ohms
Para la ganancia Ki se utilizara:

c = 470uF, R1 = 915
Para la ganacia kd se utilizara:

c = 470uF, R1 = 10KOhms, R2 = 4291,84Ohms, R3 = 915Ohms

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Simulación del Controlador Proporcional-Integral-Derivativo

Figura 11: Señal del Osciloscopio C. PID

De igual manera que en el caso anterior se llega a los 8V.

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Conclusión
PID es un dispositivo que nos permite controlar un sistema en lazo cerrado para que, de esta
forma alcance el estado de salida deseado. Ası́ mismo que el controlador PID este compuesto
de tres elementos que proporcionan una acción proporcional, integral y derivativa.

En base a esto tenemos que este controlador combina las ventajas de las tres acciones de
control ası́ el PID corrige el error existente entre un valor cuyo resultado se pretende obtener
calculando y midiendo, para el funcionamiento de este controlador es necesario que exista un
error para obtener una accion diferente, pero tal error al ser inmutable deberá de ser siempre
cero.

En cuanto a la acción de control proporcional debe ser en relación a la señal la cual inter-
namente multiplica la señal de error por una constante.

En caso de la acción de control derivativa también es proporcional, pero a la velocidad de

cambio del error y esta suele dar más estabilidad al sistema y genera grandes valores en la señal
de control.

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