Robótica Avanzada

Paso 2
Diseño Dinámico de un robot Manipulador

Tutor

Mario Ricardo Arbulu

Grupo:

299012-12

por:

Sergio Zapata Espinosa

Código71718620

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

UNAD
MEDELLIN

06/04/2020
 Introducción

Con el presente trabajo se pretende evaluar el modelo dinámico inverso

usando el método de Euler-Lagrange y Newton-Euler con el fin de
calcular los torques en cada articulación de un robot manipulador.
Punto 1: Calcular modelo dinámico inverso, de robot manipulador, con
formulación de Euler-Lagrange.
CONCLUSIONES
BIBLIOG Barrientos, Antonio, Peñín, Luis Felipe, and Balaguer,
Carlos. (2007). Fundamentos de robótica (2a. ed.), p.p 215-
237. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.actio
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http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/detail.actio
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Arnaez, E. (2015). Enfoque práctico de la teoría de robots: con

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ots

Arbulú, M., Balaguer, C., Monge, C., Martínez, S. and Jardon, A.,
"Aiming for multibody dynamics on stable humanoid motion with
special euclideans groups," 2010 IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, 2010, p.p
691-697.

doi: 10.1109/IROS.2010.5649923. Recuperado de:

https://ieeexplore.ieee.org/document/5649923