Вы находитесь на странице: 1из 10

СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ

УДК 681.883.67.001:621.396.677

РЕКОНФИГУРИРУЕМАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ


И НАВИГАЦИИ ДЛЯ МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫХ
ПОДВОДНЫХ РОБОТОВ
Федеральное государственное бюджетное учреждение науки
Ю.В. Ваулин1, А.В. Инзарцев1,2, О.Ю. Львов1, Институт проблем морских технологий ДВО РАН1
Ю.В. Матвиенко1, А.М. Павин1,2 Федеральное государственное автономное образовательное
учреждение высшего образования
«Дальневосточный федеральный университет»2

Спектр выполняемых автономными необитаемыми подводными аппаратами-роботами (АНПА) операций


постоянно расширяется и в настоящее время включает такие операции, как обследование заданных объектов
и выполнение действий над ними. Система управления таких роботов должна иметь средства интеграции и ко-
ординации работы разнородных бортовых устройств, обеспечивать определение навигационных параметров
с необходимой точностью и вести обработку информации от сенсорных устройств в реальном времени.
Рассматриваемая реконфигурируемая навигационно-управляющая система АНПА обобщает многолетний
опыт разработок ИПМТ ДВО РАН в этой области. Система содержит необходимый набор датчиков, интегри-
руется с широким спектром полезной нагрузки и может быть адаптирована для использования в аппаратах
различного класса и назначения. Программное обеспечение системы реализует функционал для организации
решения задач обзорно-поискового и обследовательского классов. Взаимодействие программных модулей сис-
темы организовано на базе распределенной событийно-ориентированной программной платформы. Програм­
мная платформа позволяет интегрировать разнородные программные модули, расположенные как в пределах
вычислительной сети одного АНПА, так и на разных аппаратах. В качестве примера приводятся варианты кон-
фигурации навигационно-управляющей системы для аппаратов тяжёлого, среднего и лёгкого классов.

ний). В настоящее время речь идёт ная и  программная архитектуры


ВВЕДЕНИЕ
об оснащении АНПА манипуляци- системы должны обеспечивать не-
Последние годы характеризу- онными комплексами, что позво- трудоёмкое наращивание функци-
ются стремительным развитием лит использовать их не только для ональности и интегрирование раз-
подводных робототехнических сбора информации, но и для осу- нообразных бортовых устройств,
комплексов, в  частности, авто- ществления пробоотбора, а также поскольку оснащение робота мо-
номных необитаемых подвод- для выполнения различных опера- жет меняться в  зависимости от
ных аппаратов-роботов (АНПА). ций с обнаруженными или инспек- класса и решаемых задач;
Первоначально решаемые АНПА тируемыми объектами. • обработку информации от
задачи сводились в  основном Выполнение всего упомянутого бортового навигационного обо-
к  мониторинговым и  обзорным спектра действий требует наличия рудования для реализации преци-
работам на площадях (картиро- на борту АНПА развитой системы зионной навигации и  управления
вание, поисковые операции). По управления и  навигации (СБУН). движением. СБУН должна иметь
мере накопления опыта использо- При этом программно-аппаратная возможность работы с  навигаци-
вания АНПА начали применяться структура СБУН должна осуществ- онными средствами различной
для выполнения инспекционных лять следующие основные (ключе- конфигурации, а  также с  разно-
операций над протяженными объ- вые) функции: родными каналами связи. Наличие
ектами (например, обследование • организацию скоординиро- каналов гидроакустической связи
кабельных трасс и магистральных ванной работы всего бортового
трубопроводов донного располо- оборудования АНПА (включая 1
690091, Владивосток, ул. Суханова, 5а.
жения), а  затем – для обследова- полезную нагрузку) для выполне- Тел.: 8(423)221-55-45, доб. 601. E-mail: vaulin@
marine.febras.ru
ния локальных донных объектов ния поставленных перед роботом 2
690091, Владивосток, ул. Суханова, 8.
(например, устьевой арматуры задач (иными словами, для выпол- Тел.: 8(423)221-55-45, доб. 616. E-mail: inzar@
подводных нефтегазовых сооруже- нения миссии робота). Аппарат- marine.febras.ru

4 ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА. 2017. № 1(23)


СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ

является необходимым условием заключается в  разработке и  реа- реализации обработки данных


групповой работы АНПА. В свою лизации методов и  алгоритмов, в  режиме реального времени на
очередь, коллективная работа по- определяющих поведение АНПА борту аппарата [5–7].
зволяет применять методы повы- (возможности робота по обнару- С целью унификации информа-
шения точности навигации, что жению объектов, осуществлению ционного взаимодействия разно-
значительно увеличивает эффек- навигации, управлению движе- родных программных компонентов
тивность использования АНПА; нием и т.п.). В рамках второго на- системы управления АНПА меж-
• реализацию интегральной правления создаются программная ду собой в ИПМТ ДВО РАН была
обработки информации от разно- платформа и  архитектура СБУН, разработана специализированная
родных обзорно-поисковых сис- которые позволили бы легко ин- программная платформа [8]. При
тем (акустической, фото, электро- тегрировать и использовать разра- разработке платформы учитыва-
магнитной и др.) на борту АНПА ботанные методы для расширения лись следующие требования:
и организацию адекватной реакции функциональных возможностей • кроссплатформенность (воз­
в реальном времени на обнаруже- АНПА. Результатом этих работ можность функционирования
ние искомых объектов. явилось создание распределенной в разных операционных системах,
В зависимости от габаритов агентно-ориентированной архи- включая ОС реального времени);
и назначения робота СБУН может тектуры СБУН для АНПА обсле- • реконфигурируемость (воз-
компоноваться различным обра- довательского класса. Желаемое можность добавления/удаления
зом, однако в любом случае должна поведение робота описывается оборудования и  программного
включать в свой состав следующие в терминах агентов, составляющих обеспечения с минимальными из-
основные группы оборудования: библиотеку тактического уровня менениями);
• сеть компьютеров, конфигу- архитектуры [1]. • малая ресурсоемкость и воз-
рация которой зависит от сложно- можность использования в  низ-
сти вычислительных задач; 1.1. Интегрированная копроизводительных встроенных
система управления
• каналы связи с  бортовыми вычислительных сетях;
устройствами (в  том числе с  по- и моделирования
• возможность сохранения
лезной нагрузкой); поведения АНПА на базе (логирования) всего или избран-
распределенной программной
• навигационно-пилотажные ного потока данных;
датчики внутреннего контура платформы
• интерфейс ­пользователя
управления; Для обеспечения единого ин- с  поддержкой мобильных
• супервизоры питания; формационного взаимодействия устройств;
• сенсоры внешней среды между АНПА (или группой аппа- • тесная интеграция с сущест-
(эхо­локационные сенсоры, датчики ратов) и  судном сопровождения вующими и  создаваемыми систе-
давления, доплеровский лаг и т.п.); зачастую приходится использо- мами управления АНПА;
• оборудование систем навига- вать избыточную связку протоко- • возможность имитации ава-
ции и связи (в том числе гидроаку- лов, учитывающих особенности рийных ситуаций [9] и моделиро-
стической). каждого из используемых кана- вания поведения АНПА в ускорен-
Далее в статье речь пойдёт об лов связи. Кроме того, необходи- ном режиме.
опыте ИПМТ ДВО РАН в органи- мо обеспечить информационное Опыт создания АНПА позво-
зации типовых СБУН для АНПА взаимодействие между программ- ляет предложить следующие ре-
различных классов и  назначе- ными модулями внутри одного шения для достижения указанных
ния, в разное время построенных аппарата, а также между модуля- целей: а) децентрализованная рас-
в Институте, а также о некоторых ми системы управления АНПА пределенная архитектура (без ис-
перспективных конфигурациях и программами-имитаторами сен- пользования модуля, служащего
­системы. сорных устройств, используемых для установки связи между про-
для проведения модельных экспе- цессами); б) веб-интерфейс взаи-
1. Программно- риментов и предстартовой симу- модействия программного обеспе-
алгоритмическая основа ляции [2–4]. Кроме того, зачастую чения с пользователями; в) обмен
реализации задач СБУН
возникает необходимость в интег- данными между веб-клиентом
Развитие программно-алго- рации нового обследовательского и веб-сервером моделирования на
ритмического компонента СБУН оборудования в  существующую основе веб-сокетов; г) асинхронная
идёт в двух направлениях. Первое систему управления АНПА для передача данных между симулято-
ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА. 2017. № 1(23) 5
СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ

ром и программным обеспечением трализованный принцип обмена устройства и др.) или группе одно-
АНПА. информацией, когда каждый ком- типных модулей (например, агенты
При разработке программной понент системы является одновре- управления).
среды была использована идеоло- менно поставщиком и потребите- С каждым именем сообщения
гия децентрализованной распре- лем данных. Приведенная на рис. 1 связан определенный порт опера-
деленной системы как наиболее схема демонстрирует структуру ционной системы, который вычи-
подходящая для перестраиваемой информационного взаимодейст- сляется как хэш-функция от имени
(реконфигурируемой) програм­ вия некоторых компонент системы сообщения. Все сообщения посы-
мной среды СБУН. Использование управления двух аппаратов. лаются в ассоциированный с ними
асинхронного взаимодействия от- Обмен между процессами осу- порт и доступны для прослушива-
дельных исполняемых модулей, ществляется посредством сооб- ния всеми компонентами системы.
часто расположенных в  разных щений – особым образом структу- Как правило, каждая программа
сегментах сети, позволяет гибко рированных блоков информации, подписана на небольшое количест-
перераспределять вычислительные которые посылаются в  асинхрон- во сообщений, поэтому количество
ресурсы в зависимости от решае- ном режиме. После публикации со- слушающих потоков у большинст-
мых задач. общения поставщик не блокирует- ва программ получается относи-
Для взаимодействия операто- ся до получения ответного сигнала, тельно невелико (в среднем 1~5).
ра со средой управления и  моде- а  действует по принципу «опу- Таким образом, количество «не-
лирования АНПА используется бликовал–забыл». Все сообщения нужных» принимаемых потоком
веб-интерфейс, который обеспе- обладают уникальным идентифи- сообщений крайне мало (только
чивает совместимость с  мобиль- катором (имя сообщения), который сообщения с коллизией по номеру
ными устройствами без установки равен символьному представлению хэш-функции).
дополнительного программного типа данных. Такой подход позво- При выборе механизма меж-
обеспечения. ляет гарантировать отсутствие пе- процессного взаимодействия был
Для организации единого ме- ресечений идентификаторов у со- проведен ряд численных экспери-
ханизма информационного взаи- общений разных типов. Разные ментов для сравнения с  другими
модействия компонентов событий- сообщения логически объединены системами обмена сообщений [8].
но-ориентированной программной в интерфейсы. Имена интерфейсов, Результаты экспериментов показы-
системы СБУН разработан интер- как правило, принадлежат одному вают, что при прочих равных усло-
фейс взаимодействия процессов программному модулю (например, виях разработанный ИВП поддер-
(ИВП). ИВП использует децен- навигационный модуль, драйвер живает работу примерно в 2,5 раза

Рис. 1. Структура информационного взаимодействия типовых модулей системы управления двух АНПА

6 ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА. 2017. № 1(23)


СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ

большего количества модулей, чем,


например, у системы IPC [10].
1.2. Интегральная
обработка информации
и реализация
обследовательских задач
Сложившаяся методика вы-
полнения обзорно-поисковых
и  обследовательских работ с  по-
мощью АНПА основана на цикли-
ческом повторении однотипных
программ-заданий, сборе необхо-
димой информации с  помощью
обзорно-поисковых систем и  ее
пост­обработке по результатам се- Рис. 2. Результаты модельных экспериментов по поиску и обследованию малоразмерных
объектов: фрагмент изображения ГБО по левому борту и траектория движения АНПА
рии запусков. Решение оператив-
ных задач связано с выполнением количества (кластеризация), опре- вероятности обнаружения инфор-
всего цикла операций в реальном деление параметров и классифика- мация из различных источников
времени и подразумевает коррек- ция объектов. После обнаружения объединяется в «модель среды»,
цию миссий в автоматическом или конкретного объекта активизиру- которая включает оценку вероят-
супервизорном режимах управ- ется агент, осуществляющий его ности существования объекта с за-
ления. К числу этих задач можно фотопокрытие (рис. 2). данными координатами в текущий
отнести обнаружение и инспекцию Для управления маневрирова- момент времени [12]. Траектория
объектов естественного и искусст- нием в локальной области (напри- аппарата представляет колеба-
венного происхождения, траектор- мер, при детальном обследовании тельное движение вдоль объекта
ное обследование физических по- объекта) более эффективными яв- инспекции, причём амплитуда ко-
лей и их аномалий и др. ляются средства видеонавигации. лебаний уменьшается при улучше-
Выполнение поисково-обсле- Обследование может включать нии условий обнаружения объекта
довательских операций предпола- этап зависания над выбранным (вплоть до вырождения в прямую
гают согласованное функциони- объектом или точкой дна. Для это- линию). Подобная технология
рование в  составе СБУН АНПА го активизируется агент, использу- использовалась при обследова-
нескольких агентов, обеспечива- ющий алгоритмы обнаружения и нии реального подводного кабеля
ющих реализацию обзорной и об- классификации объектов морского в Уссурийском заливе Японского
следовательской частей работы [1]. дна на основе анализа последова- моря [12].
При этом группировка агентов, тельности фотоизображений [11].
реализующих обнаружение и  об- Аналогичная идеология ис- 1.3. Навигационный
следование объектов, находится пользуется при обследовании компонент СБУН
поочередно в  двух состояниях. искусственных протяженных Эффективность решения за-
Рассмотрим для примера процесс объектов (ИПО), к числу которых дач, стоящих перед АНПА, в зна-
обнаружения и  обследования ло- относятся кабели и трубопроводы. чительной степени определяется
кальных объектов. Во время пер- Цель инспекции ИПО заключает- точностью навигационного обес-
вой (пассивной) фазы происходит ся в движении АНПА вдоль объек- печения. С учетом существующих
обнаружение объектов с использо- та с покрытием его по всей длине требований по навигационной точ-
ванием информации, поступающей фото или ГБО-изображениями. ности технология решения навига-
от систем обнаружения (например, Детектирование и обследование ционной задачи и состав навигаци-
на эхограмме гидролокатора боко- протяженных объектов произво- онного оборудования для АНПА
вого обзора (ГБО)). Обнаружение дится на основе разнородной и к настоящему времени определены
включает этапы предварительной неполной информации от борто- достаточно четко – это комплекси-
обработки и фильтрации изображе- вых сенсорных устройств (ГБО, рование информации от бортовой
ния, выделение границ объектов, фотосистемы, электромагнитного автономной навигационной сис-
выделение объектов и подсчет их искателя (ЭМИ)). Для повышения темы, включающей доплеровский
ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА. 2017. № 1(23) 7
СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ

лаг, блок пилотажных датчиков исковых операций Клавесин-1Р маяков). Кроме того, дальность
и БИНС, с данными от внешних включает в себя датчики типовой действия таких систем обычно не
гидроакустических навигацион- структуры СБУН, приведенные на превышает 10–15  км, и при об-
ных систем (ГАНС) и спутниковой рис. 3: модуль пилотажных датчи- следовании больших площадей
навигационной системы (СНС) ков (магнитный компас, датчики возникает необходимость в мно-
(рис. 3). крена, дифферента, угловых скоро- гократной переустановке маяков.
В аппаратах ИПМТ ДВО РАН стей); датчик глубины; доплеров- В ИПМТ ДВО РАН проводятся
применяется навигационный ком- ский и относительный лаги; БИНС; работы по созданию высокомо-
понент СБУН – навигационная приемник СНС; ГАНС с длинной бильного гидроакустического на-
система (НС) с унифицированным базой (ДБ); гидроакустическую вигационного комплекса с синте-
ядром и реконфигурируемой в за- систему связи (ГАСС). Такой со- зированной длинной базой (СДБ),
висимости от задач периферией. став НС обеспечивает навигацию использующего единственный
Каждый элемент НС является от- в локальном районе с высокой точ- мобильный гидроакустический
дельным программным модулем, ностью (2–5 м) даже при выполне- маяк (МГМ) [14, 15]. Работа такой
осуществляющим взаимодействие нии миссий продолжительностью ГАНС основана на использовании
с другими модулями СБУН через несколько суток [13]. модемной акустической связи,
стандартные интерфейсы, вклю- Недостатком традиционных которая позволяет АНПА и МГМ
чая ИВП. Такой подход облег- ГАНС с длинной базой является обмениваться пакетами навига-
чает конфигурирование НС под необходимость развертывания и ционных данных и одновременно
конкретный аппарат. Рассмотрим калибровки сети придонных мая- измерять время распространения
далее несколько типовых конфи- ков-ответчиков перед началом вы- акустического сигнала между
гураций НС. полнения работ, а также их подъе- ними. Подобная система реали-
НС глубоководного АНПА для ма по завершении работ (в случае зована в АНПА среднего класса
прецизионной съемки дна и по- использования многоразовых “Платформа”. Возможности СДБ

Рис. 3. Обобщенная функциональная схема бортовой навигации СБУН

8 ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА. 2017. № 1(23)


СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ

Рис. 4. Типовая структура СБУН

ГАНС для навигации АНПА под- гидроакустическими модемами требований, так и оптимизации
тверждены также при использо- с функцией измерения взаимной массогабаритных характеристик и
вании робототехнического ком- дистанции [17, 15]. Отдельными энергопотребления.
плекса «МАРК», объединяющего элементами таких групп могут СБУН построена на базе про-
в себе надводный и подводный являться надводные автономные изводительного вычислителя
автономные аппараты. аппараты и стационарные донные и  благодаря кроссплатформен-
Перспективным направлением навигационные станции. ному ИВП может работать под
развития навигационных систем управлением широкого спектра
для подводных аппаратов являет- 2. Типовые конфигурации операционных систем (в  частно-
ся создание НС для групп роботов. СБУН сти, в  ИПМТ ДВО РАН исполь-
В ИПМТ ДВО РАН создан робото- Рассмотрим далее аппаратную зуется одна из модификаций ОС
технический комплекс МТ-2012, компоненту СБУН, служащую ба- QNX Neutrino – изделие КПДА
состоящий из группы АНПА и зой для реализации алгоритмов и 10964-01). Система функциониру-
досмотрового телеуправляемого методов формирования поведения ет в защищённом режиме работы
НПА (ТНПА), способных работать АНПА. На рис.  4 приведена ти- памяти, что позволяет без угрозы
в едином навигационном поле ма- повая структура СБУН в составе нарушения безопасности внедрять
яков [16]. Это позволяет ТНПА с АНПА. пользовательское программное
высокой точностью выходить для СБУН управляет системой обеспечение в вычислитель. В со-
выполнения досмотра на объекты, энергообеспечения (СЭО), дви- вокупности с высокой производи-
обнаруженные АНПА. Одновре- жительно-рулевым комплексом тельностью это позволяет решать
менно с этим АНПА могут про- (ДРК) и другими техническими широкий круг задач без внедрения
должать выполнение поисковой средствами (ТС) АНПА. В зави- в систему дополнительных вычи-
миссии. симости от назначения АНПА воз- слительных ресурсов.
Другим направлением в обла- можны вариации состава СБУН и Важной особенностью СБУН
сти групповой навигации является выбора конкретных функциональ- является применение помехозащи-
создание навигационных алгорит- ных устройств, с целью как обес- щённых интерфейсов со специали-
мов для групп АНПА, оснащенных печения заданных технических зированными протоколами, обна-
ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА. 2017. № 1(23) 9
СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ

руживающими ошибки, для связи форма [18] с  учетом требований В основном такая классифи-
бортового компьютера СБУН со унифицированной конструкции, кация АНПА определяется мас-
всеми электронными узлами ком- энергоинформационных интер- согабаритными характеристиками
плекса, а также наличие развитой фейсов, внешних воздействующих аппаратуры полезной нагрузки,
контрольно-аварийной системы. факторов, удобства наладки и об- требованиями обеспечения авто-
Для ответственных применений служивания. номности. Соответственно для
на базе нескольких бортовых ком- Ядром для решения задач каждого класса конструктивное
пьютеров может быть реализована СБУН является модуль бортового исполнение СБУН имеет особен-
схема перекрёстного нагруженного компьютера (рис. 5). ности. При этом основным кри-
(горячего) резервирования. В состав модуля входят: терием конструктивных решений
Для обеспечения контроль- • унифицированный одно- создания СБУН является примене-
но-аварийных функций в  СБУН платный компьютер на базе про- ние унифицированных электрон-
приняты следующие технические цессоров Intel Atom E6xx, E38xx, ных модулей и типовых прочных
решения: APM в формате РС‑104 или СOM контейнеров.
• устройства СБУН сгруппи- Express Type 10;
рованы в ряд сегментов локальной • твердотельный накопитель 2.1. Легкие аппараты
вычислительной сети (ЛВС) с це- емкостью 8–32 Гб; Вследствие малых габаритов
лью оптимизации информацион- • микроконтроллер суперви- такие АНПА имеют ограниченный
ных потоков; зора питания, обеспечивающий набор исполняемых функций (яв-
• устройства СБУН имеют интерфейс компьютера с бортовой ляются специализированными или
развитые средства программно- ЛВС, коммутацию питания борто-
имеют набор сменных полезных
аппаратной диагностики (контроль вых устройств, диагностику пара-
нагрузок) и соответственно усечен-
токов, напряжений, целостности метров и состояний.
ную структуру СБУН (во  многих
и корректности сообщений и т.п.); Рассмотрим далее типовые ва-
случаях с  ограничением резерви-
• управление электропита- рианты структуры и  компоновки
рования).
нием бортовых устройств СБУН СБУН для аппаратов различных
Особенностью малогабарит-
имеет иерархическую структуру, классов. В зависимости от модели
обеспечиваемую контроллером использования (назначения и  ре- ных АНПА («Монитор», «Чилим»
аварийной системы и  супервизо- шаемых задач) условно АНПА [19] и «МАРК» [20] (рис. 6)) явля-
рами питания бортового компью- можно разделить на три класса: ется компоновка СБУН, ГАСНС,
тера (БК). • малогабаритные аппараты СЭО в  едином ПК, являющим-
С целью унификации конструк- (массой до 50–150 кг); ся элементом корпуса аппарата.
ции блоков электроники и функци- • аппараты среднего класса СБУН этих аппаратов не имеет ги-
ональных модулей АНПА в ИПМТ (массой до 1000 кг); рокомпаса, относительного лага,
ДВО РАН была разработана специ- • тяжелые аппараты (массой что определяет специфику модели
ализированная аппаратная плат- более 1000 кг). использования.

Рис. 5. Модуль бортового компьютера: структура (слева) и внешний вид (справа)

10 ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА. 2017. № 1(23)


СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ

Рис. 6. Внешний вид АНПА «МАРК» и блок электроники СБУН, СЭО и ГАСНС (D 200 × L 700) – центральный отсек

2.2. Аппараты среднего Клавесин‑1Р. Например, современ- многофункциональными, предназ-


класса ное поисково-обследовательское наченными для решения как специ-
К среднему классу относятся средство многолучевой эхолот альных, так и широкого круга по-
АНПА ММТ‑3000 [21], МТ‑2010 SeaBat‑20-P может быть установлен исково-обследовательских задач.
(«Пилигрим») (рис.  7), серия в АНПА серии МТ‑2014. Исключе- Характерные габариты и  массы
МТ‑2014, являющиеся модифи- ние составляют характеристики по аппаратов: D 0,9 × L 5,3 м при мас-
кацией МТ‑2010 («Платформа», максимальной глубине, энергоем- се 2,5 т и D 1,6 × L 12 м при массе
«Имитатор»), а  также АНПА кости и точности БИНС. 18  т. СБУН АНПА Клавесин‑1Р
комплекса для шельфовых работ Особенностью компоновки расположена в ПК D 150 мм и ПК
МТ‑2012 [22]. Перечисленные является размещение аппаратуры D 254 мм (БИНС Phins). СБУН реа-
АНПА характеризуются массой СБУН, ГАСНС и  БИНС на базе лизована в полном объеме типовой
250–350 кг и габаритными разме- блока чувствительных элемен- структуры с элементами аппарат-
рами D 0,45 × L 3,0–3,5 м. тов БЧЭ‑501Д (ООО НПК «Оп- ного и функционального резерви-
Создание АНПА среднего клас- толинк») в  двух унифицирован- рования.
са определилось логическим про- ных ПК с внутренним диаметром Особенностью компоновки
должением развития технологий, 150 мм (рис. 7). АНПА большой автономности яв-
отработанных для тяжелых АНПА ляется расположение аппаратуры
(например, Клавесин‑1Р), а также 2.3. Тяжелые аппараты СБУН, а  также основной аппа-
прогрессом в  области миниатю- К тяжелому классу относят- ратуры полезной нагрузки (ПН)
ризации электроники. Фактически ся АНПА серии Клавесин‑1Р [23] в  носовом негерметичном отсеке
структура СБУН и  функциональ- (рис.  8) и  АНПА большой авто- (рис.  9). Такое конструктивное
ный состав полезной нагрузки номности (проект). Как правило, решение позволяет применить
идентичны таковым тяжелого аппараты этого класса являются технологические наработки про-

Рис. 7. Внешний вид АНПА «Пилигрим» (слева). Вариант компоновки СБУН в составе АНПА (справа): 1 – ПК СБУН (модули угловых дат-
чиков, БК, ЛВС, ЭЛС, ДЛ, ГАСНС); 2 – ПК БИНС, 3 – антенны ЭЛС, 4 – антенны ДЛ, 5 – ВЛ, 6 – герморазъединитель пульта, 7 – ДГ, 8 – КД,
9 – приемник СНС с проблесковым маяком, 10 – антенна ГАСНС

ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА. 2017. № 1(23) 11


СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ

Рис. 8. Внешний вид АНПА Клавесин‑1Р (слева). Унифицированная конструкция отсека (справа)

Рис. 9. Компоновка аппаратуры СБУН в составе АНПА большой автономности, включая полезную нагрузку: 1 – ПК СБУН, ГАСНС и БИНС,
2 – всплывающий радионавигационный буй, 3 – антенны ЭЛС, 4 – антенны ДЛ, 5 – ВЛ, 6 – герморазъединитель пульта, 7 – ДГ, 8 – КД,
9 – приемник СНС с проблесковым маяком, 10 – антенна ГАСНС

екта Клавесин‑1Р (типовые отсе- «Гиролаб»), расположены в  од- ров можно привести выполненные
ки и  соответственно унифициро- ном ПК с внутренним диаметром работы по обследованию подвод-
ванные прочные контейнеры) для 340 мм. ного кабеля в Уссурийском заливе,
компоновки аппаратуры СБУН работы по поиску взрывоопасных
и ПН. Носовой отсек сопрягается ЗАКЛЮЧЕНИЕ объектов в  акваториях о-ва Рус-
информационно и  энергетически ский во время строительства объ-
с  другими отсеками АНПА с  по- Эффективность применения ектов саммита АТЭС‑2012, поиск
мощью двух герморазъединителей, типовых конфигураций СБУН для потенциально опасного объекта
обеспечивая удобство автономной АНПА различных классов под- у  о-ва Сахалин, в  Карском море
отладки, технического обслужива- тверждается многолетним опытом и  многие другие. При этом для
ния и ремонта. разработок и успешной практикой выполнения перечисленных работ
Аппаратура СБУН и  ГАСНС, ИПМТ ДВО РАН в области исполь- использовались АНПА различных
включая блок БИНС ГЛ‑150 (ООО зования АНПА. В качестве приме- классов.
12 ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА. 2017. № 1(23)
СИСТЕМЫ И ТЕХНОЛОГИИ

Развитие СБУН ведется в  на- возможностей и  функциональная ских траекторий движения АНПА
правлениях «интеллектуализации» интеграция) с  целью повышения при выполнении мониторинга
АНПА, создания средств для груп- отказоустойчивости и  адаптации и  обзорно-поисковых операций)
повой работы АНПА (в том числе для решения новых задач. и  гранта РФФИ № 16-07-00350
для гетерогенной группировки Ряд результатов, использован- (в  части разработки алгоритмов
роботов), модернизации модулей ных в работе, получен при поддер- обнаружения донных объектов
и  датчиков СБУН, разрабатывае- жке гранта РНФ № 14-50-00034 с заданными характеристиками на
мых в ИПМТ ДВО РАН (уменьше- (в  части разработки алгоритмов гидролокационных изображениях
ние массогабаритных характери- автоматизированного планирова- и  организации модельных экспе-
стик, расширение функциональных ния и  коррекции обследователь- риментов).

ЛИТЕРАТУРА

1. Инзарцев А.В., Павин А.М., Багницкий А.В. Планирование и осуществление действий обследовательского подводного робота на базе
поведенческих методов // Подводные исследования и робототехника. 2013. № 1 (15). С. 4–16.
2. Melman S., Bobkov V., Inzartsev A., Pavin A. Distributed Simulation Framework for Investigation of Autonomous Underwater Vehicles’ RealTime
Behavior // Proceedings of the OCEANS’15 MTS/IEEE Conference. Washington DC, USA, 2015.
3. Pavin A., Inzartsev A., Eliseenko G., Lebedko O., Panin M. A Reconfigurable Webbased Simulation Environment for AUV // Proceedings of the
OCEANS’15 MTS/IEEE Conference. Washington DC, USA, 2015.
4. Инзарцев А.В., Павин А.М., Елисеенко Г.Д, Родькин Д.Н., Сидоренко А.В., Лебедко О.А., Панин М.А. Реконфигурируемая кроссплатфор-
менная среда моделирования поведения необитаемого подводного аппарата // Подводные исследования и робототехника. 2015. № 2 (20). С. 28–34.
5. Pavin A. Underwater Object Recognition in Photo Images // Proceedings of the OCEANS’15 MTS/IEEE Conference. Washington DC, USA, 2015.
6. Инзарцев А.В., Павин А.М., Лебедко О.А., Панин М.А. Распознавание и обследование малоразмерных подводных объектов с помощью
автономных необитаемых подводных аппаратов // Подводные исследования и робототехника. 2016. № 2 (22). C. 36–43.
7. Инзарцев А.В., Матвиенко Ю.В., Павин А.М., Рылов Н.И. Мониторинг морского дна с применением технологий интеллектуальной обра-
ботки данных поисковых устройств на борту автономного необитаемого подводного аппарата // Подводные исследования и робототехника. 2015.
№ 2 (20). С. 20–27.
8. Pavin A., Inzartsev A., Eliseenko G. Reconfigurable Distributed Software Platform for a Group of UUVs (Yet Another Robot Platform) // Proceedings
of the OCEANS’16 MTS/IEEE Conference. Monterey, USA, 2016.
9. Inzartsev A., Pavin A., Kleschev A., Gribova V., Eliseenko G. Application of Artificial Intelligence Techniques for Fault Diagnostics of Autonomous
Underwater Vehicles // Proceedings of the OCEANS’16 MTS/IEEE Conference. Monterey, USA, 2016.
10. Inter Process Communication (IPC) [Электронный ресурс] // Carnegie Mellon School of Computer Science. URL: http://www.cs.cmu.edu/~ipc/
(дата обращения: 27.03.2017).
11. Костенко В.В., Павин А.М. Автоматическое позиционирование необитаемого подводного аппарата над объектами морского дна с исполь-
зованием фотоизображений // Подводные исследования и робототехника. 2014. № 1(17). С. 39–47.
12. Inzartsev A., Pavin A. AUV Application for Inspection of Underwater Communications // Underwater Vehicles / ed. by A. Inzartsev. In-Tech
Publishers, 2009. P. 215–234.
13. Ваулин Ю.В., Матвиенко Ю.В., Каморный А.В. Оценка характеристик навигационных средств подводных роботов в условиях полигона
// Материалы 6-й Всерос. науч.-техн. конф. «Технические проблемы освоения Мирового океана». Владивосток, 2015.
14. Scherbatyuk A. Ph., Dubrovin F.S. Some Algorithms of AUV Positioning Based on One Moving Beacon // Proceedings of the IFAC Workshop
Navigation, Guidance and Control of Underwater Vehicles. Portugal, Porto, 2012.
15. Dubrovin F.S., Scherbatyuk A.F. Studying some algorithms for AUV navigation using a single beacon: The results of simulation and sea trials //
Gyroscopy and Navigation. 2016. V. 7, Is. 2. P. 189–196.
16. Борейко А.А., Ваулин Ю.В., Костенко В.В., Матвиенко Ю.В., Павин А.М. Особенности навигационного и алгоритмического обеспечения
комплекса АНПА-ТНПА при решении задач мониторинга донной поверхности // Изв. Юж. федерал. ун-та. Технические науки. 2014. № 3 (152).
C. 112–127.
17. Webster S.E., Whitcomb L.L., Eustice R.M. Advances in Decentralized Single-Beacon Acoustic Navigation for Underwater Vehicles: Theory and
Simulation // Proceedings of IEEE/OES Autonomous Underwater Vehicles Conference. Monterey, USA, 2010.
18. Инзарцев А.В., Львов О.Ю., Сидоренко А.В., Хмельков Д.Б. Архитектурные конфигурации систем управления АНПА // Подводные ис-
следования и робототехника. 2006. № 1 (1). С. 18–30.
19. Гой В.А., Костенко В.В., Найденко Д.Н., Михайлов Д.Н., Родькин Д.Н. Опыт разработки и испытаний телеуправляемого необитаемого
подводного аппарата с автономным источником питания // Материалы 6-й науч.-техн. конф. «Технические проблемы освоения мирового океана».
Владивосток, 2015. C. 101–106.
20. Гой В.А., Дубровин Ф.С, Кушнерик А.А., Михайлов Д.Н., Сергеенко Н.С., Туфанов И.Е., А.Ф. Щербатюк. Морской робототехнический
комплекс, включающий автономные необитаемые подводный и водный аппараты // Мехатроника, автоматизация, управление. 2014. № 3. C. 67–72.
21. Gornak V.E., Lvov O. Yu., Matvienko Yu.V., Scherbatyuk A. Ph. MMT 3000 – Small AUV of New Series of IMTP FEB RAS // Proceedings of
OCEANS’06 MTS/IEEE. Boston, USA, 2006.
22. Матвиенко Ю.В., Борейко А.А., Костенко В.В., Ваулин Ю.В. Комплекс робототехнических средств для выполнения поисковых работ
и обследования подводной инфраструктуры на шельфе // Подводные исследования и робототехника. 2015. № 1 (19). С. 4–15.
23. Инзарцев А.В., Каморный А.В., Львов О.Ю., Матвиенко Ю.В., Рылов Н.И. Применение автономного необитаемого подводного аппарата
для научных исследований в Арктике // Подводные исследования и робототехника. 2007. № 2 (4). C. 5–14.

ПОДВОДНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РОБОТОТЕХНИКА. 2017. № 1(23) 13

Вам также может понравиться