Fernando Fernández Ingeniería Electrónica

Parcial I Grupo B
Zaira Luna, Ricardo Osuna y Camilo Vásquez

1. Un sistema de control mostrado en la figura 1. Nosotros queremos que el sistema sea estable
y el error en estado estacionario para una entrada escalón unitario sea menor o igual a 0.05
(5 %).

a) Determine el rango de α que satisface los requerimientos de error.

b) Determine le rango de α que satisface los requerimientos de estabilidad.
c) Seleccione un α que satisfaga ambos requerimientos.

Figura 1: Sistema de control realimentación unitaria

Solución:

a)
ess = (t → ∞) lı́m sE(s)
s →0

1
s
ess = lı́m s s+α
s →0 1+ 3 2
s +(1+α)s +(α−1)s+(1−α)

1
1
ess = lı́m
s →0 s3 +(1+α)s2 +(α−1)s+(1−α)+(s+α)
s3 +(1+α)s2 +(α−1)s+(1−α)

s3 + (1 + α ) s2 + ( α − 1) s + (1 − α )
ess = lı́m
s →0 s 3 + (1 + α ) s2 + ( α − 1) s + (1 − α ) + ( s + α )

s3 + (1 + α)s2 + αs − s + s + 1 − α + α

ess = 1 − α

5 5
1−α < 1−α <
100 100

Fusagasugá-Cundinamarca 1 Control Análogo

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5
100 − 100α < 5 α< +1
100

100 − 5 < 100α α < 0, 05 + 1

95
<α α < 1, 05
100

0, 95 < α < 1, 05

b)
G (s)
GR(s) =
1 + G (s)

s+α
s3 + (1 + α ) s2 + ( α − 1) s + (1 + α )

s+α
s3 + (1 + α)s2 + αs + 1

α + α2 − 1
0<
1+α
p
−1 ± (1)2 − 4(1)(−1)
α1,2 =
2
√
−1 ± 5
α1,2 =
2

α1 = 0, 618 α2 = −1, 61

c)
0, 95 < α < 1, 05
α < 0, 618
El valor de α para que satisfaga ambos requerimientos debe ser α = 1.

2. Soldadura de arco es una de las aplicaciones mas importantes para robots industriales. En
muchas situaciones de soldadura de manufactura, incertidumbres en dimensiones geomé-
tricas de la pieza, geometréa de las articulaciones y el proceso de soldadura por sis mismo
requiere el uso de sensores para mantener la calidad de la soldadura. Muchos sistemas usan
un sistema de visión que mide la geometría de los filetes del metal a soldar como se muestra
en la figura 2.

Fusagasugá-Cundinamarca 2 Control Análogo

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a) Calcular el máximo valor de K para el sistema que hace el sistema estable.

b) Para un valor medio del valor máximo de K determine: el valor de lo polos las raíces
del polinomio característico.
c) Estime el valor de sobre-impulso para el sistema de la parte (b) cuando este sistema es
sujeto a una entrada escalón.

Figura 2: Sistema de control soldadura de arco

Solución:

a)
Función de transferencia:

K
(s+2)(0,5s+1)(s+1)
K
1+ (s+2)(0,5s+1)(s+1)(0,005s+1)

K
(s+2)(0,5s+1)(s+1)
(s+2)(0,5s+1)(s+1)(0,005s+1)+K
(s+2)(0,5s+1)(s+1)(0,005s+1)

K (0,005s + 1)
(s + 2)(0,5s + 1)(s + 1)(0,005s + 1) + K

K (0,005s + 1)
(0,5s2 + 2s + 2)(0,005s2 + s + 0,005s + 1) + K

K (0,005 + 1)
0,0025s4 + 0,5s3 + 0,0025s3 + 0,5s2 + 0,01s3 + 2s2 + 0,01s2 + 2s + 0,01s2 + 2s + 0,01s + 2 + K

K (0,005s + 1)
0,0025s4 + 0,512s3 + 2,52s2 + 4,01s + 2 + k
Polinomio característico:

0,0025s4 + 0,512s3 + 2,52s2 + 4,01s + 2 + k = 0

(b ∗ c) − ( a ∗ d)
g= = 2,50
b
(d ∗ e) − (c ∗ f )
h= = 2+K
d

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( g ∗ d) − (b ∗ h)
i= = 3,6 − 0,205K
g
(h ∗ f ) − (d)
j= =0
h
(i ∗ h ) − ( g ∗ j )
k= = 2+K
i
Despejando:
3,6 − 0,205K = 0
−3,6
K=
−0,205
K = 17,56

2+K = 0
K = −2

−2 < K < 17,56

b)Para calcular el valor de las raíces, se utilizó el software de MATLAB. Para este caso, se
asumió un valor de K = 13 puesto que este se encuentra dentro del rango de estabilidad.

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Así que las raíces son:

s1 = −1,9979
s2 = −0,0016 + 0,0253i
s3 = −0,0016 − 0,0253i
s4 = −0,0469

c)Para estimar el sobre impulso que tiene el sistema, graficámos la respuesta de este en
MATLAB y así, obtenemos una aproximación de este valor.

Podemos observar y concluir, que si las raíces complejas son dominantes, podemos afirmar
que tendríamos un sobre impulso de aproximadamente un 72 %.

3. Calcular el máximo valor de K para que el sistema mostrado en la figura 3 sea estable.

Figura 3: Sistema de control realimentado unitaria

Solución:

I1 + I2 = I3

Vi − Vo
 
Vo
+ C1 (V̇i − V̇o ) =
Ri R2

Vi Vo Vo
− + C1 V̇i = + C1 V̇o
R1 R1 R2

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Vi Vo Vo
+ C1 V̇i = + C1 V̇o +
R1 R2 R1
 
Vi (s) 1 1
+ sC1 Vi (s) = Vo (s) + sC1 Vo
R1 R2 R1
    
1 1 1
Vi (s) = + sC1 = Vo (s) + + sC1
R1 R2 R1
1
Vo (s) R1+ sC1
=  
Vi (s) 1
+ R11 + sC1
R2

R1 sC1 +1
Vo (s) R1
= R1 + R2
Vi (s)
R1 R2 + sC1

Vo (s) sC1 R1 R2 + R2
=
Vi (s) sC1 R1 R2 + R2 R1

Y (s) ABC
=
X (s) 1 + AB + ABC
h ih i
sC1 R1 R2 + R2 1,6 K
Y (s) sC1 R1 R2 + R2 R1s s(0,5+1)
= hh ih ii h ih i
X (s) sC1 R1 R2 + R2
1 + sC R R2 + R2 R 1,6
+ sC1 R1 R2 + R2 1,6 K
1 1 s(0,5+1)
1 sC R R2 + R2 R s(0,5+1)
1 1 1 s

1,6sC1 R1 R2 K +1,6R2 K
Y (s) 0,5+C1 R1 R2 + R2 0,1s3 +0,1s3 R1 +s3 C1 R1 R2 + R2 s2 +s2 R1
= 1,6sC1 R1 R2 +1,6R2 1 R1 R2 K +1,6R2 K
X (s) 1+ 0,1s3 C1 R1 R2 +0,1s2 R2 +0,1s2 R1 +s2 C1 R1 R2 +sR2 +sR1
+ 0,1s4 sC R R + R 1,6sC 3 3 3 2 2
1 1 2 2 0,1s +0,1s R1 + s C1 R1 R2 + R2 s + s R1

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4. Un función de transferencia de sistema de control en lazo cerrado T (s) tiene dos polos
complejos conjugados dominantes. Dibujar la región del semiplano izquierdo del plano
complejo s, donde los polos complejos deben ser ubicados en las regiones especificadas.

a) 0,6 ≤ ξ ≤ 0,8 ωn ≤ 10
b) 0,5 ≤ ξ ≤ 0,707 ωn ≥ 10
c) ξ ≥ 0,5 5 ≤ ωn ≤ 10
d) ξ ≤ 0,707 5 ≤ ωn ≤ 10

Solución:

a)

b)

c)

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d)

5. El modelo del diagrama de bloque de un motor DC por control de armadura es mostrado

en al figura 4.

a) Determine el seguimiento del error en estado estacionario a una entrada rampa r (t) = t,
t ≥ 0, en términos de K, Kb y Km .
b) Dado Km = 10 y Kb = 0,05, seleccionar K para que el error de estado estacionario de
velocidad sea 1.
c) Dibujar la respuesta a un escalón unitario y una rampa unitaria para un tiempo de 20
segundos ¿Es la respuesta aceptable?.

Figura 4: Sistema de control de un Motor DC

Solución:

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a)

r (t) = t
t
R(s) =
s2
essp = lı́m E(s) R(s)s
s →0

E(s) 1
=
R(s) 1 + L(s)
Km
s+0,01 K
1 + s+K0,01
m
Kp s
Km
s+0,01 K
s+0,01+Km K p s
s+0,01
Km K
L(s) =
s + 0, 01 + Km K p s
Reemplazar
1 1
E(s) =
1+ Km K s2
s(s+0,01+Km K p )
1
1
s(s+0,01+Km K p )+Km K
s(s+0,01+Km K p )

s(s + 0, 01 + Km K p )
s(s + 0, 01 + Km K p ) + Km K
1 s(s + 0, 01 + Km K p )
essp = lı́m
s→0 s s ( s + 0, 01 + Km K p ) + Km K

0 + 0, 01 + Km K p
essp =
0(0 + 0, 01 + Km K p ) + Km K
0, 01 + Km K p
essp =
Km K
b)
Km = 10
Kb = 0, 05
essp = 1
K =?
Despejar K
0, 01 + Km K p
K=
Km essp
0, 01 + (10)(0, 05)
K=
(10)(1)
K = 0, 051

c)

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6. El diagrama de bloques de un sistema de control es mostrado en la figura 5. Los parámetros

fijos del sistema están dados por: T = 0,1, J = 0,01 y Ki = 10.

Donde r (t) = tus (t) y Td (t) = 0, Determine como los valores de K y Kt afecta el valor
del error e(t) en estado estacionario. Determinar la restricción sobre K y Kt para que el
sistema sea estable .
Dado que r (t) = 0. Determine como los valores de K y Kt afecta el estado estacionario
de y(t) cuando la perturbación de entrada es Td (t) = us (t).
Dado que Kt = 0,01 y r (t) = 0. Encontrar el mínimo valor en estado estacionario de
y(t) que puede ser obtenido variando K, cuando Td (t) es una función escalón unitario.
Determinar el valor de K

Fusagasugá-Cundinamarca 10 Control Análogo

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Figura 5: Sistema de control realimentado

Solucion:

a)

T = 0, 1
J = 0, 01
Ki = 10
Td (t) = 0
r (t) = tus (t)
1
R(s) =
s2
Ki
(1+ Ts ) Js2
L(s) = K
1 + Js2 (1K+i Ts) Kt s
Ki
(1+ Ts) Js2
Js2 (1+ Ts)+Ki Kt s
Js2 (1+ Ts)

Ki K
L(s) =
Js2 (1 + Ts) + Ki Kt s
E(s) 1 1
= = Ki K
R(s) 1 + L(s) 1+ Js2 (1+ Ts)+Ki Kt s

1 Js2 (1 + Ts) + Ki Kt s
=
Js2 (1+ Ts)K i K t s + Ki K Js2 (1 + Ts) + Ki Kt s + Ki K
Js2 (1+ Ts)+Ki Kt s

essp = lı́m E(s) R(s)

s →0

Js2 (1 + Ts) + Ki Kt s 1
s
Js2 (1 + Ts) + Ki Kt s + Ki K s2
s( Js(1 + T (s)) + Ki Kt ) 1
Js2 (1 + Ts) + Ki Kt s + Ki K s
J (0)(1 + T (0)) + Ki Kt
J (0)2 (1 + T (0)) + Ki Kt (0) + Ki K

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Ki K t Kt
ess = =
Ki K K
Para: ess = 1
Kt = K
Para: ess = indeterminado
Kt > 0
K=0
Para: ess = 0
Kt = 0
K>0
Determinar K y Kt para que el sistema sea estable
Ki K
Js2 (1+ Ts)+Ki Kt s
T (s) =
1 + Js2 (1+KTsi K)+K K s
i t

Ki K
T (s) =
Js2 (1 + Ts) + Ki Kt s + Ki K
Polinomio característico
T Js3 + Js2 + Ki Kt s + Ki K
0, 001s3 + 0, 01s2 + 10Kt s + 10K

(b ∗ c) − ( a ∗ d)
e= = 10Kt − 0,1
b
(e ∗ d) − (b ∗ f )
g= = 10K
e

10Kt − 0, 1K > 0
10Kt > 0, 1K
100Kt > K

b)Buscamos la funcion de transferencia del nuevo sistema

1
Js2
l (s) = Ki ( k − K T s )
1+ (1+ Ts) Js2

1
Js2
L(s) =
k i (k −k T s)+(1+ Ts) Js2
Js2 (1+ Ts)

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1 + Ts
L(s) =
T Js3 + Js2 − KT k i s + Ki K
E(s) 1
=
R(s) 1 + L(s)
E(s) 1
= 1+ Ts
R(s) 1+ T Js3 + Js2 −k i k T s+k i k
1
E(s) 1
= T Js3 + Js2 −k T Ki +Ki +1+ TS
R(s)
T Js3 Ts2 −k i Kt s+Ki k

E(s) T Js3 + Js2 − Ki KT s + Ki K

=
R(s) T Js3 + Js2 − Ki KT s + Ki K + 1 + Ts
essp = lims→0 sR(s) E(s)
1 T Js3 + Js2 − Ki KT s + Ki K
esssp = lims→0 s
s T Js3 + Js2 − Ki KT s + Ki K + 1 + Ts
Ki k
essp =
Ki k + 1
polinomio caracteristico
Bs = JTs3 + Js2 − k i KT s ∗ +k i k
J = 0,01
T = 0,1
ki = 10
−0,01 ∗ 10 ∗ k T − O,01 ∗ 0,1 ∗ 10k
b1 =
0,01
b1 = −10k T − K

(−10k T − k)(Ki K
c1 =
−10k T − k
donde
−10k T − k > 0
10KT < k
K > 10KT
yk
10k > 0
k>0

7. El diagrama de bloques del sistema de control lineal es mostrado en la figura 6. Construir

un plano de parámetros de K p versus Kd (en el eje vertical se encuentra K p ) , y mostrar las
trayectorias siguientes o regiones en el plano.

Región de estabilidad y región de inestabilidad.

Trayectoria para el cual el factor de amortiguamiento es ξ = 1.
Región para el cual el sistema es sobre-amortiguado ξ > 1.
Región para el cual el sistema es sub-amortiguado 0 < ξ < 1.

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Figura 6: Sistema de control con PD

Trayectoria para el cual la constante del error de aceleración es Ka = 1000seg−2 .

Trayectoria para el cual la frecuencia natural de osilación es ωn = 50rad/seg.

Solución:

a)
Función de transferencia

100(K p +K D s)
s2
T (s) = 100(K p +K D s)
1+ s2
100(K p +K D s)
s2
s2 +100(K p +K D s)
s2
100(K p + K D s)
s2 + 100K D s + 100K p

Ahora con el polinómio característico se evaluan los posibles casos.

s2 + 100K D s + 100K p
Si K p = 0 y K D = 0
s2 + 100(0)s + 100(0)
s2 = 0; s = 0
Si K p = 0 y K D > 0
s2 + 100K D s = 0
s(s + 100K D ) = 0
s = 0; s = 100K p
Si K p > 0 y K D = 0
s2 + 100K p = 0
q
s = 100K p
q q
s1 = −10 K p ; s1 = 10 K p

Si K p > 0 y K D > 0
s2 + 100K D s + 100K p = 0

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q
−100K D ± (100)2 K2D − 400K p
s=
2
q
−50K D ± 400(25K2D − K p )
s1 =
2
q
s1 = −50K D + 10 25K2D − K p
q
s2 = −50K D − 10 25K2D − K p
Conociendo que s1 y s2 son respuestas negativas, se puede afirmar que en este caso el sistema
es estable. Esto lo podemos obserbar por medio del software MATLAB en la siguiente gráfica:

Para lograr esta gráfica, se elaboró el siguiente código:

b)
100(K p + K D s)
s2 + 100K D s + 100K p

e=1

2eωn = 100K D

Fusagasugá-Cundinamarca 15 Control Análogo

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q
2 100K p = 100K D

q
K D = 0, 2 Kp

DEMOSTRACIONES

Primera demostración:
Z ∞ p
ITSE = te2 (t)dt ωd = ωn 1 − e2 σ = eωn (0 < e < 1)
0

σ
e(t) = e−σt [cos(ωd t) + sen(ωd t)]
ωd
Z ∞
σ
ITSE = t(e−2σt )[cos(ωd t) + sen(ωd t)]2 dt
0 ωd

Z ∞  2
−2σt 2 2σ σ
e t[cos (ωd t) + cos(ωd t)(sen(ωd t)) + sen2 (ωd t)]dt
0 ωd ωd

Z ∞  2  2
σ σ 2σ
e−2σt t[ + cos2 (ωd t)(1 − )+ cos(ωd t)sen(ωd t)]dt
0 ωd ωd ωd

Z ∞  2  2 Z ∞ Z ∞ 
σ σ σ
ITSE = e−2σt t dt + (1 − ) e−2σt t(cos2 (ωd t))dt + e−2σt tsen(2ωd t)dt
0 ωd ωd 0 0 ωd

Solucionando cada integral del resultado anterior.

Integral 1:
 2 Z ∞
σ
e−2σt tdt
ωd 0

2  Z ∞
−te−2σt ∞
 
σ 1
 + e−2σt dt
ωd 2σ 0 2σ 0

1
4( ω d )2
Integral 2:
 2 Z ∞
σ
(1 − ) e−2σt tcos2 (ωd t)dt
ωd 0

Fusagasugá-Cundinamarca 16 Control Análogo

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 2 Z ∞
1 σ h i
(1 − ) +e−2σt t(e2iωd t + 2 + e−2iωd t ) dt
4 ωd 0

 2  Z ∞ Z ∞ Z ∞ 
1 σ −t(2σ−2iωd ) −2σt −t(2σ+2iωd )
(1 − ) e tdt + 2 e tdt + e tdt
4 ωd 0 0 0

Solucionando las integrales de la integral 2.

Integral 2.1:
1 ∞ −t(2σ−2iωd )
Z
e tdt
4 0
" Z ∞
#
1 −te−t(2σ−2iωd ) ∞ 1
 + e−t(2σ−2iωd ) tdt
4 2σ − 2iωd 0 2σ − 2iωd 0

1
4(2σ − 2iωd )2
Integral 2.2:
Z ∞
1
e−2σt tdt
2 0

Z ∞ −2σt 
1 −te−2σt ∞

e
 + dt
2 2σ 0 0 2σ

1
8σ2
Integral 2.3:
Z ∞
1
e−t(2σ+2iωd ) tdt
4 0

1
4(2σ + 2iωd )2
Resultado final integral 2:
 "  2 #
1 1 1 σ
2
+ 2+ (1 − )
4(2σ + 2iωd ) 8σ 4(2σ − 2iωd )2 ωd

Integral 3: Z ∞
σ
e−2σt tsen(2ωd t)dt
ωd 0

Z ∞ −t(2σ−2ωd i) Z ∞
σ e 1
tdt − e−t(2σ+2ωd i)
ωd 0 2i 2i 0
 
σ 1 1
2
−
ωd 2i (2σ − 2ωd i ) 2i (2σ + 2iωd )2
Unir los resultados de las tres integrales de la ITSE:
 "  2 #  
1 1 1 1 σ σ 1 1
+ + + ( 1 − ) + −
4( ω d )2 4(2σ + 2iωd )2 8σ2 4(2σ − 2iωd )2 ωd ωd 2i (2σ − 2ωd i )2 2i (2σ + 2iωd )2

Fusagasugá-Cundinamarca 17 Control Análogo

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σ 2 − ( ω d )2
    
1 σ 1 σ 32σωd
+ 1− + −
4( ω d )2 (ωd )2 8(σ2 + (ωd )2 )2 8σ2 ωd 64(σ2 + ωd + 2σ2 (ωd )2 )

( ω d )2 − σ 2 8σ4 − 8σ2 (ωd )2 + 8(σ2 (ωd )2 )2 32σ2

  
1
+ −
4( ω d )2 ( ω d )2 64σ2 (σ2 + (ωd )2 )2 64(σ2 + ( ω d )2 )2

1 ((ωd )2 − σ2 )(σ2 − (ωd )2 ) (ωd )2 − σ2 32σ2

2
+ 2 2 2 2
+ 2 2
−
4( ω d ) 8( ω d ) ( σ + ( ω d ) ) 8σ (ωd ) 64(σ + (ωd )2 )2
2

1 (ωd )2 σ4 − 2σ6 + (ωd )6 σ2

− −
4( ω d )2 8((ωd )2 )(σ2 + (ωd )2 )2 2( σ 2 + ( ω d )2 )2 )

( σ 4 + ( ω d )4 ) (ωd )2 σ4 − 2σ6 + (ωd )6

+
4( ω d )2 ( σ 2 + ( ω d )2 )2 8((ωd )2 σ2 )(σ2 + (ωd )2 )2

1
(2σ6 + (ωd )2 σ4 − 2σ6 + (ωd )6 − 2(ωd )4 σ2 )
8σ2 (ω d )2 ( σ 2 + ( ω d )2 )2

Resolviendo las dos partes que se multiplican del resultado anterior:

1
8( e2 ( ω n )2 )(ω n )2 (1 − e2 )(e2 (ω n)
2 + (ωn )2 (1 − e))2

1
8e2 (ω n )5 − 8e4 (ωn )5

2e6 (ωn )6 + e4 (ωn )6 (1 − e2 ) − 2e6 (ωn )6 + (ωn )6 (1 − e2 )3 − 2e2 (ωn )6 (1 − e2 )2

(ωn )6 (1 − e2 )(e4 − 4e2 + 1)

(ωn )6 (1 − e2 )(2e2 − 1)2

Ahora multiplicamos los dos resultados:

(ωn )6 (1 − e2 )(2e2 − 1)2

ITSE =
8( ω n )5 ( e2 − e4 )

4ωn e4 − 4ωn e2 + ωn
8e2
Derivando:
(16ωn e3 − 8ωn e)(8e2 ) − (4ωn e4 − 4ωn e + ωn )(16e)
=0
64e4

64ωn e5 − 16eω
=0
64e4

16e(4ωn e4 − ωn )
=0
64e4

Fusagasugá-Cundinamarca 18 Control Análogo

Fernando Fernández Ingeniería Electrónica

4ωn e4 − ωn = 0

4ωn e4 = ωn

4e4 = 1

r
4 1
e= = 0, 7
4

Fusagasugá-Cundinamarca 19 Control Análogo