AGV

Vehículo De Guiado Automático

Automatic Guided Vehicle (AGV)

Yajaira Irai Ac Colli

Melissa Victoria Chan Cua
Daniel Jesus Manzanero Vazquez
Marcos Antonio Mas Cauich
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Abstract Resumen

This document contains the design and development of an
automatic guided vehicle that will be controlled by
sensors. The objective is to make an automatic guided
vehicle to assist in the transport of the manufacturing
process of a part, whose particular purpose is that it can
transport a part from point A to point B, detecting the
presence or absence of the part to start running. plant. It
should be noted that our vehicle must fulfill its function of
transporting the part independently of the other 2 that
surround it.
The methodology of this document consists in that in the
different sections the design and results of this Project are
observed, the materials, background and brief descriptions
of the code used are presented, as well as the planning and
methodology for its preparation.
The use of AGV’s allows to streamline production and
optimize labor in a manufacturing process, to complete a
process of a small-scale industry.
Keywords: Automatic, industry, manufacturing
Este documento contiene el diseño y desarrollo de un
vehículo de guiado automatico que estará controlado por
sensores. El objetivo es realizar un vehículo de guiado
automático para auxiliar en el transporte del proceso de
manufactura de una pieza, cuyo propósito en particular es
que pueda transportar una pieza de un punto A a un punto
B, detectando la presencia o ausencia de la pieza para
iniciar su funcionamiento.planta. Cabe recalcar que
nuestro vehiculo debe cumplir con su function de
transporter la pieza independientemente de las otras 2 que
la rodean.
La metodologia de este documento consite en que en los
diversos apartados se observara el diseño y resultados de
este Proyecto, se presentan los materiales, antecedentes y
breves descripciones del código utilizado, así como la
planeación y metodología para su elaboración.
El uso de AGV’s, permite agilizar la producción y
optimizar la mano de obra en un proceso de manufactura,
para completar un proceso de una industria a pequeña
escala.

Palabras Clave: Automatico, industria, manufactura

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AGV
Introducción
Un vehículo de guiado automático, AGV, por
sus siglas en inglés, como su nombre lo indica es
un dispositivo que es comúnmente utilizado para
transportar mercancía dentro de las industrias,
evitándole al operador trabajos forzados y tareas
innecesarias, para ahorrar tiempo de producción
y egresos para las empresas.
Este debe ser capaz de seguir una ruta de ida y
venida, para llevar materias primas dentro de un
proceso, para ello este vehículo debe contar con
motores, sensores y microprocesadores que
controlen su actividad. Actualmente muchas
industrias en diferentes países están
implementando el uso de AGV’s, para agilizar
su producción y optimizar su mano de obra. Es
por ello que se decidió realizar este proyecto. Un
vehículo como parte de un proceso de
manufactura, este proceso contará con bandas,
brazos y una cnc, todo ello para completar un
proceso de una industria a pequeña escala.
En este proyecto se desea realizar un vehículo de
guiado automático para auxiliar en el transporte
del proceso de manufactura de una pieza. El
propósito de este vehículo es que pueda
transportar una pieza de un punto A a un punto
B, detectando la presencia o ausencia de la pieza
para iniciar su funcionamiento.
Durante esta primera etapa, se desarrolló la
planeación de las actividades pertinentes al
desarrollo del prototipo, además de diseñar el
modelo de acuerdo al funcionamiento que se le
dará. Posteriormente se realizarán las
actividades que abarquen le lapso de tiempo en
que se redacta el presente documento y se
describirán a continuación.
MarcoTeórico
¿QUÉ ES UN AGV?
Los vehículos guiados automáticamente
conocidos hoy en día como AGV, son un
desarrollo que se viene presentando desde 1953
inventado por Berrett Electronics. Un AGV “es
un robot móvil controlado por computador
utilizado para el transporte de material”.
COMPONENTES DE UN SISTEMA AGV
El vehículo (AGV) es el encargado de cumplir
las órdenes realizando movimientos de
materiales dentro de un sistema.
¿QUE ES ARDUINO?
Arduino es una plataforma de desarrollo basada
en una placa electrónica de hardware libre que
incorpora un microcontrolador re-programable y
una serie de pines hembra. Estos permiten
establecer conexiones entre el microcontrolador
y los diferentes sensores y actuadores de una
manera muy sencilla (principalmente con cables
dupont) (arduino, 2020).
Figura 1 Arduino UNO
El software libre son los programas informáticos
cuyo código es accesible por cualquiera para que
quien quiera pueda utilizarlo y modificarlo.
Arduino ofrece la plataforma Arduino IDE
(Entorno de Desarrollo Integrado), que es un
entorno de programación con el que cualquiera
puede crear aplicaciones para las placas
Arduino, de manera que se les puede dar todo
tipo de utilidades.
SENSORES CAPACITIVOS
Los sensores capacitivos funcionan sin contacto
con los objetos, sin reacción y sin desgaste.
Gracias a su elevada sensibilidad y capacidad de
detección de objetos, tanto conductores como no
conductores de electricidad, éstos sensores
permiten utilizarse para numerosas aplicaciones.
Mediante éstos sensores también pueden
detectarse niveles de llenado de líquidos o
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materiales a granel. Por lo tanto, además de la

medición de la posición, pueden utilizarse
también para la protección contra
desbordamiento, protección contra la marcha en
seco de bombas y para la detección de fugas
(turck, 2020).

Figura 3 Motorreductores

Figura 2 Sensores
Estos sensores se emplean para la identificación
de objetos, para funciones contadoras y para toda
clase de controles de nivel de carga de materiales
sólidos o líquidos. También son utilizados para
muchos dispositivos con pantalla táctil, como
teléfonos móviles, ya que el sensor percibe la
pequeña diferencia de potencial entre
membranas de los dedos eléctricamente
polarizados de una persona (ecured, 2020).
MOTORREDUCTOR
Este es un motor con engranes en miniatura
(0.94″ x 0.39″ x 0.47″), motor de alta calidad, de
alta potencia, con la caja de engranes de metal,
similar a los motores con engranes populares de
12 milímetros de Sanyo. Estas unidades tienen
un eje de salida de 9.3 mm de largo y un
diámetro en “D” de 3 mm. Pensados para una
tensión nominal de 6 V, aunque esta clase de
motores pueden funcionar generalmente por
debajo de estos voltajes y superiores, es decir,
funcionan perfectamente en la gama de 3 – 9 V
(la rotación comienza a partir de los 0.5 V). Los
micromotores están disponibles en una amplia
gama de reducciones de 5:1 hasta 1000:1
(sandorobotics, 2020).
LLANTAS Y ADAPTADORES
UNIVERSALES
El eje de salida del motorreductor de micro metal
coincide con un gran surtido de ruedas Pololu y
la rueda de caucho Solarbotics RW2i. También
puede utilizar los adaptadores de montaje
universales para montar ruedas y mecanismos
personalizados al eje de salida del motorreductor
de micro metal, y puede utilizar el adaptador de
rueda hexagonal de 12 mm para utilizar este
motor con muchas ruedas hobby RC comunes,
así como las llantas FINGERTECH para
competencias en robots de mini-sumo
(sandorobotics, 2020).
Figura 4 Llantas
BATERÍA RECARGABLE
Actualmente se utilizan baterías recargables para
aplicaciones tales como motores, dispositivos
portátiles de consumo, vehículos ligeros (como
sillas de ruedas motorizadas, carros de golf,
bicicletas eléctricas y carretillas elevadoras
eléctricas), herramientas y sistemas de
alimentación ininterrumpida. También en
nuevas aplicaciones como para vehículos
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eléctricos híbridos y vehículos eléctricos están
impulsando la tecnología para reducir costos,
reducir el peso y aumentar de la vida útil
(bateriasdelitio, 2020).
Figura 5 Baterias recargables
Metodología
Un vehículo de guiado automático, AGV, por
sus siglas en inglés, como su nombre lo indica es
un dispositivo que es comúnmente utilizado para
transportar mercancía dentro de las industrias,
evitándole al operador trabajos forzados y tareas
innecesarias, para ahorrar tiempo de producción
y egresos para las empresas.
Este debe ser capaz de seguir una ruta de ida y
venida, para llevar materias primas dentro de un
proceso, para ello este vehículo debe contar con
motores, sensores y microprocesadores que
controlen su actividad. Actualmente muchas
industrias en diferentes países están
implementando el uso de AGV’s, para agilizar
su producción y optimizar su mano de obra. Es
por ello que se decidió realizar este proyecto. Un
vehículo como parte de un proceso de
manufactura, este proceso contará con bandas,
brazos y una cnc, todo ello para completar un
proceso de una industria a pequeña escala.
En este proyecto se desea realizar un vehículo de
guiado automático para auxiliar en el transporte
del proceso de manufactura de una pieza. El
propósito de este vehículo es que pueda
transportar una pieza de un punto A a un punto
B, detectando la presencia o ausencia de la pieza
para iniciar su funcionamiento.
Durante esta primera etapa, se desarrolló la
planeación de las actividades pertinentes al
desarrollo del prototipo, además de diseñar el
modelo de acuerdo al funcionamiento que se le
dará. Posteriormente se realizarán las
actividades que abarquen le lapso de tiempo en
que se redacta el presente documento y se
describirán a continuación.
Conclusiones
Yajaira Irai Ac Colli: La importancia de
realizar proyectos de asignatura como este en
particular radica proporcionar los conocimientos
sobre las industrias afines a la Mecatrónica, los
proecesos de manufactura, y la automatización
de estos, que si bien a pequeña escala sea apenas
peceptible a grande escala existe en las grandes
empresas.
Melissa Victora Chan Cua: En esta primera
etapa del proyecto se realizaron los avances del
prototipo, se definió concretamente que se
quería lograr y cómo, por lo tanto se realizaron
las primeras actividades determinadas en nuestra
organización, así como darle lugar a las
siguientes; aunque se sufrieron algunas
modificaciones y/o adaptaciones del diseño
inicial.
Daniel Jesus Manzanero Vazquez: En este
documento se mostró la idea del armado de un
vehiculo autónomo como parte de un proceso de
manufactura. A este se le piensa insertar un
sistema de sensores para controlar la presencia
de un objeto y su puesta en marcha. En lo que
falta del curso se planea culminar el proyecto y
evaluar los resultados de este proceso de
manufactura.
Marcos Antonio Mas Cauich: En conclusión
este proyecto es muy importante para mi ya que
permite la mejora de la tecnología de
automatización, y para practicar la programación
que es uno de los retos que se van poniendo en
el camino día con día, como lo que es la
programación del proyecto que se nos
encomendó.
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Referencias

bateriasdelitio. (18 de 03 de 2020). Obtenido de

bateriasdelitio:
https://www.bateriasdelitio.net/?p=6

ecured. (18 de 03 de 2020). Obtenido de ecured:

https://www.ecured.cu/Sensor_capacitiv
o

sandorobotics. (18 de 03 de 2020). Obtenido de

sandorobotics:
https://sandorobotics.com/producto/100
0/

turck. (18 de 03 de 2020). Obtenido de turck:

http://pdb2.turck.de/mx/DE/groups/000
000120001ef6600010023