Вы находитесь на странице: 1из 48

1.

Основы построения моделей и методов оценки прочностной надежности элементов


конструкций.
Прочность, т. е. способность сопротивляться разрушению, является чрезвычайно важным
свойством конструкции. Для создания безопасных и эффективно работающих конструкций
инженерами разработаны различные методы оценки прочностной надежности их элементов.
Наибольшее распространение получил метод расчета по допускаемому напряжению —
наибольшему напряжению, при котором обеспечивается безопасная работа проектируемого
элемента конструкции. Условие прочности имеет вид σmax ≤ [σ], где σmax – наибольшее
напряжение в детали от ожидаемой нагрузки. [σ] допускаемое напряжение, свойственное
принятому материалу и типу детали. Назначение допускаемого напряжения является
ответственным этапом расчета и проектирования. В инженерных расчетах допускаемые
напряжения используют в основном для предварительных расчетов, связанных с
приближенным определением основных размеров деталей. Значения допускаемых
напряжений приведены в справочниках. Широкое распространение получил также расчет по
запасам прочности. Условие прочности в этом случае n = σпред/σmax. где п  — коэффициент
запаса прочности. При действии статических нагрузок иногда используют запас прочности
по несущей способности n = Fразр / F, показывающий отношение нагрузок в момент
разрушения в рабочих условиях. При проектировании стационарных долговременных
сооружений коэффициент п назначают равным 2...5, в авиационной технике п = 1,5...2 и т. д.
Обычно расчет по запасам прочности используют в качестве проверочного.
2. Растяжение и сжатие прямого бруса. Закон Гука. Модуль упругости. Абсолютная и
относительные деформации. Коэффициент Пуассона.
Растяжением или сжатием брусьев называют такой вид деформации, при котором в их
поперечных сечениях возникает единственный внутренний силовой фактор – продольная
сила F. Брус при растяжении-сжатии называют стержнем.

Напряжения и деформации взаимосвязаны законом Гука

где:
E – модуль упругости I рода (модуль Юнга), является постоянной величиной для данного
материала и характеризует его жесткость
При растяжении (сжатии) имеют место только линейные деформации:
— абсолютная продольная деформация (удлинение/укорочение)

— абсолютная продольная деформация (сужение/утолщение)

— относительная продольная деформация

— относительная поперечная деформация

Отношение

называется коэффициентом поперечной деформации (коэффициентом Пуассона).


3. Геометрические характеристики плоских сечений. Нахождения центра тяжести.

Сечение характеризуют:
Площадь

Для нахождения центра тяжести тела сложной формы необходимо мысленно разбить тело на
части простой формы и определить место нахождения центров тяжести для них. У тел
простой формы центр тяжести определяют, используя их симметрию. Так, центр тяжести
однородных диска и шара расположен в их центре, однородного цилиндра в точке на
середине его оси; однородного параллелепипеда на пересечении его диагоналей и т, д. У
всех однородных тел центр тяжести совпадает с центром симметрии. Центр тяжести может
находиться вне тела, например, у кольца.
Определив, где расположены центры тяжести отдельных частей тела, переходят к поиску
места расположения центра тяжести тела в целом. Тело представляют в виде системы
материальных точек. При этом каждая точка имеет массу своей части тела и располагается в
ее центре тяжести.
4. Температурные напряжения.
При нагреве или охлаждении в элементах конструкций возникают напряжения. Рассмотрим
стержень, защемленный с двух сторон и подвергающийся нагреву, т.е. имеем: t2>t1.

В случае, если при нагреве или охлаждения


стержня, ничего не препятствует изменению
его длины, то в нем не возникает никаких
напряжений.  Другое дело в статически
неопределимых системах. При нагреве бруса,
жестко защемленного обоими концами (см.
схему), заделки препятствуют его свободному
удлинению, и в них возникают реактивные
силы Р1 и Р2 , вызывающие сжатие бруса.
Составим уравнение статики:  Р1 – Р2 = 0      
Как видим, задача статически неопределима.
Если мысленно снять правое защемление, то
под действием усилия  распора и
температуры возникнут перемещения:

, где α – коэффициент линейного


расширения материала. Тогда имеем:
Напряжения, вызванные изменением температуры в стержне
постоянного сечения, не зависят от его длины, площади поперечного
сечения, а зависят от модуля упругости, коэффициента линейного
расширения α и разности температур ∆t.
При нагреве стержня в нем возникают сжимающие напряжения при
невозможности свободного удлинения (а),
при охлаждении – растягивающие, поскольку брус будет испытывать
растяжение, не имея возможности свободно укорачиваться (б).
5. Статически неопределимые задачи, монтажные напряжения.
Задачи, в которых все реакции связей определяются из условий равновесия, называются
статически определимыми. Если число неизвестных реакций связей превышает число
уравнений равновесия, задача становится статически неопределимой.
Степень статической неопределимости n определяется по формуле:
n=k-m
где,
k – количество неизвестных усилий (реакций связи),
m – количество уравнений равновесия которые можно составить для данной системы.
Системы, для которых n=1 называют однажды статически неопределимыми, n=2 – дважды СН
и т.д.
Свободная сборка статически неопределимых конструкций возможна при точном
изготовлении их элементов. При отклонении размеров элементов от номинальных сборку
можно осуществить с приложением усилий, вызывающих деформации элементов, поэтому в
них после монтажа системы будут напряжения, называемые начальными или монтажными. В
статически определимых конструкциях неточность размеров элементов не требует
применения усилий при монтаже, и в элементах не возникают
начальные напряжения.

Если величина δ незначительна по сравнению с длинами


стержней, то приложив определенные усилия, можно все три
стержня соединить в узле, но при этом все стержни будут
растянуты.
6. Вид деформации – сдвиг (срез или скол).
Сдвиг – вид деформации, при котором происходит взаимное смещение параллельных слоёв
материала под действием деформирующих сил. Сдвиг, как вид нагружения, встречается
редко и имеет место в заклепочных и сварных соединениях. Деформация сдвига происходит
в случае, если к стержню приложены две равные по модулю противоположно направленные
силы.

Срез - это непосредственное разрушение материала стержня, происходящее в результате


деформации сдвига.
F
Условие прочности: τ = A ≤[τ ]
7. Вид деформации – смятие.
Смятие – вид местной пластической деформации, возникающей при сжатии твердых тел, в
местах их контакта. Смятие начинается в случае, когда интенсивность напряжений достигает
величины предела текучести материала. Размер смятого слоя зависит от величины, характера
и времени воздействия нагрузки, а также от температуры сжимаемых тел. Смятие
наблюдается как у пластичных, так и у хрупких материалов. Смятие возникает в соединениях
(болтовых, заклепочных, шпоночных), в местах опирания конструкции и в зонах контакта
сжатых элементов. Смятие используется для создания заклепочных, врубовых и других
плотных соединений.

Условие прочности:
8. Вид деформации кручение.
Кручение – вид сопротивления, при котором в поперечных сечениях бруса возникает только
один внутренний силовой фактор – крутящий момент Т.
Вал – брус, в поперечном сечении которого действует крутящий момент.
Внутренний крутящий момент в сечении вала Мк   (может быть обозначен
буквой Т, Мz)   вычисляется с помощью метода сечений, при этом моменты учитываются по
одну сторону от сечения.

где Мi – внешний активный или реактивный крутящий момент; правило знаков для


внутренних крутящих моментов устанавливается произвольно.
Мкр
Условие прочности по допускаемым напряжениям: τ = ℘ ≤ [ τ ]
π d3
℘=
16
9. Вид деформации изгиб.
Изгиб —вид деформации, при котором происходит искривление осей прямых брусьев
(балок) или изменение кривизны осей кривых брусьев. Брус, работающий на изгиб,
называется балкой. Изгиб связан с возникновением в поперечных сечениях бруса
изгибающих моментов. Прямой изгиб возникает в случае, когда изгибающий момент в
данном поперечном сечении бруса действует в плоскости, проходящей через одну из
главных центральных осей инерции этого сечения. В случае, когда плоскость действия
изгибающего момента в данном поперечном сечении бруса не проходит ни через одну из
главных осей инерции этого сечения, называется косым.

Правило знаков для изгибающих моментов.


Изгибающий момент принимается положительным, если
внешняя нагрузка, приложенная к рассматриваемой
отсеченной части, изгибает элемент балки так, что нижние
волокна оказываются растянутыми, т.е. ось балки искривляется
выпуклостью вниз.
10. Вид деформации изгиб. Касательные напряжения.
В поперечном сечении при поперечном изгибе наряду с нормальными напряжениями ( )
возникают и касательные напряжения ( ). Формула Журавского позволяет
определить касательные напряжения при изгибе, возникающие в точках поперечного
сечении балки.

- формула Журавского
11. Вид деформации изгиб. Построение эпюр поперечных сил и изгибающих моментов.
12. Допускаемые напряжения. Условия прочности.
Допустимым (допускаемым) напряжением называется величина, ограничивающая верхний
предел рабочих напряжений возникающих под действием заданных нагрузок.
Обозначаются [σ] – нормальные и [τ] – касательные д.н.
Рассчитывается по формуле:

где
σпред – предельное напряжение, вызывающее разрушение элемента либо
значительные остаточные деформации.
Для пластичных материалов (сталь, бронза, латунь и т.д.) за предельное напряжение
принимается предел текучести
σпред=σТ
Для хрупких материалов (чугун, цемент) предельным напряжением является предел
прочности
σпред=σпч
n – нормативный запас прочности.

здесь ν — коэффициент Пуассона для материала элемента.


13. Определения деформации при изгибе. Дифференциальное уравнение упругой
линии балки.
Деформация балки при изгибе проявляется в искривлении ее продольной оси.

Рассмотрим это на примере простой консольной балки,


нагруженной изгибающим моментом m.
Мысленно вырежем из балки фрагмент длиной dz.
на котором отметим нейтральный слой и отрезок ab
соединяющий сечения I-II и равноудаленный от
нейтрального слоя на расстояние y.
От действия изгибающего момента данный фрагмент
изогнется вместе с балкой

Кривизна рассматриваемого фрагмента балки


определяется как

Вследствие деформации, поперечные сечения балки,


на всех участках, где есть изгибающий момент, повернутся относительно нейтральной
оси (линии) на некоторый угол.

Из-за этого, все слои балки кроме нейтрального будут растягиваться или сжиматься.
В данном примере верхние слои балки сжаты, нижние – растянуты.
Относительное удлинение отрезка (слоя) ab

В общем случае нагружения искривление продольной оси упругой линии балки описывается
дифференциальным уравнением следующего вида

непосредственное интегрирование которого позволяет рассчитывать угловые и линейные


перемещения сечений балки при изгибе.
14.Сложное сопротивление, гипотезы прочности.
В настоящее время при вычислении эквивалентных напряжений используют три гипотезы
прочности: гипотезу наибольших касательных напряжений (или третья гипотеза
прочности), гипотезу Мора (четвертая гипотеза прочности) и энергетическую гипотезу (пятая
гипотеза прочности).
Согласно третьей гипотезе прочности наибольших касательных напряжений, причиной
разрушения материала являются наибольшие Касательные напряжения. Максимальное
касательное напряжение для заданного объемного напряженного состояния и

эквивалентного ему линейного напряженного состояния одинаковы:  .


Формула наибольшего касательного напряжения при объемном напряженном
состоянии:  . Эквивалентное напряжение при одноосном
растяжении:  .
Условие прочности по третьей гипотезе прочности:

Четвертая (энергетическая) гипотеза прочности: количество удельной потенциальной энергии


изменения формы, накопленной к моменту наступления предельного состояния материала,
одинаково как при сложном напряженном состоянии, так и при простом одноосном
растяжении.
В четвертой гипотезе прочности речь идет не обо всей удельной потенциальной энергии
деформации, а лишь ее части, которая накапливается за счет изменения формы кубика с
ребром равным единице.
В общем случае полная удельная потенциальная энергия деформации может быть
представлена как сумма энергий, связанных с изменением объема кубика и изменением его
формы.
Условие прочности по четвертой гипотезе прочности:

Достоинство четвертой гипотезы прочности: эквивалентное напряжение определяется


значениями всех трех главных напряжений.
Энергетическая гипотеза прочности согласуется с опытными данными для пластичных
материалов.
Согласно гипотезе прочности Мора, предложенной Отто Мором, два напряженных состояния
равноопасны, если для соответствующих главных напряжений  и  соблюдается
соотношение:  .
Условие прочности по гипотезе прочности Мора: 
Гипотеза прочности Мора не учитывает влияния второго главного напряжения ( ).
Коэффициент  представляет собой отношение предельных напряжений, соответствующих
одноосным растяжению и сжатию, который равен для хрупких
материалов:  , для пластичных:  .
Гипотеза прочности Мора рекомендуется для хрупких материалов. Для пластичных
материалов гипотеза прочности Мора тождественна третьей гипотезе прочности.
15.Сложное сопротивление, изгиб с кручением.
Сложное сопротивление создается при сочетании нескольких простых видов деформации:
растяжения или сжатия, сдвига, кручения, изгиба. Изгиб с кручением – вид сложного
сопротивления, при котором в поперечном сечении бруса возникают изгибающие и крутящие
моменты.

Изгиб с кручением испытывает большинство валов.


16.Сложное сопротивление, косой изгиб.
Сложное сопротивление создается при сочетании нескольких простых видов деформации:
растяжения или сжатия, сдвига, кручения, изгиба.
Косой изгиб проявляется, если прикладываем к балке вертикальную нагрузку, и она при этом
изгибается не только в вертикальной плоскости, но и вбок. Косой изгиб — это изгиб, при
котором изогнутая ось стержня не совпадает с силовой плоскостью.
17.Сложное сопротивление, изгиб с растяжением(сжатием)
Сложное сопротивление создается при сочетании нескольких простых видов деформации:
растяжения или сжатия, сдвига, кручения, изгиба.
Изгиб с растяжением – частный случай сложного сопротивления, при котором на брус
действуют продольные и поперечные нагрузки, пересекающие ось бруса. В общем случае в
поперечных сечениях возникают пять внутренних усилий: действующие в двух плоскостях
изгибающие моменты Mz, My, поперечные силы Qz, Qy, а также продольная сила N.
Возникает сложный изгиб с растяжением или сжатием.
Внецентренное растяжение – частный случай изгиба с растяжением, при котором брус
растягивается силами, параллельными оси бруса так, что их равнодействующая не совпадает
с осью бруса, а проходит через точку Р, называемую полюсом силы.
18.Формула Эйлера и Ясинского для определения критической силы при расчете на
устойчивость сжатых стержней.

Здесь Е — модуль упругости первого рода; Imin — наименьший из осевых моментов инерции
сечения, поскольку искривление стержня происходит в плоскости наименьшей жесткости (в
чем нетрудно убедиться, например, сжимая продольной силой слесарную линейку);
lп — приведенная длина стержня, определяемая формулой lп = рl, где ; — длина стержня, а р
— коэффициент приведения длины, зависящий от способа закрепления концов стержня.
19.Прочность при переменных напряжениях, коэффициенты безопасности
Большинство деталей машин, энергетических установок, химических аппаратов испытывают
переменные напряжения, циклически изменяющиеся во времени. В некоторых случаях доля
циклической составляющей в общей нагрузке невелика и при расчетах на прочность не
учитывается.
Усталость – процесс постепенного накопления повреждений под действием переменных
напряжений, приводящий к изменению свойств, образованию трещин, их развитию и
разрушению.
Выносливость – свойство материала противостоять усталости. Весь диапазон чисел циклов,
где возникает разрушение от переменных нагрузок, условно разбит на две области:
малоцикловой и многоцикловой усталости.
Усталостное повреждение – необратимое изменение физико- механических свойств
материала объекта под действием переменных напряжений. Накопление повреждений
начинается задолго до окончательного разрушения. Разрушение, как правило, наступает
внезапно.
Усталостное разрушение – разрушение материала нагружаемого объекта до полной потери
его прочности или работоспособности вследствие распространения усталостной трещины.
Усталостная трещина – частичное разделение материала под действием переменных
напряжений.
В подавляющем числе случаев напряжение в элементах механических систем изменяется
периодически. Законы изменения во времени t переменных напряжений σ могут быть
различными, что обусловлено кинематикой механизма и взаимодействием движущихся
систем.
Циклом называют замкнутую однократную смену напряжений, проходящих непрерывный
ряд значений. Время Т, в течение которого протекает один цикл, называют периодом.

Коэффициентом безопасности называют отношение предельных напряжений к


максимальным напряжениям, возникающим при работе детали.
Коэффициент безопасности при статических нагрузках можно определять по формулам:

для пластичных материалов

для хрупких материалов

При переменных:
20. Динамические напряжения. Расчет на удар, динамический коэффициент.
В инженерной практике же часто встречаются случаи, когда нагрузка достаточно быстро
изменяет свое направление или величину, т.е. зависят от времени. Такое нагружение
называется динамическим и вызывает значительные силы инерции в сооружении, которые
приводят к появлению дополнительных напряжений и деформаций.
В самых простых случаях возможно вычисление динамического коэффициента, который
показывает, ко сколько раз динамические напряжения (внутренние силы, деформации,
перемещения) больше статических.

В случае падения тела на конструкцию коэффициент динамичности вычисляется по формуле

где h - это высота падение груза, δстδст - это перемещение точки, на которую падает груз в
случае статического приложения этого груза. (на рисунке показано как ΔΔ)
1. Теория машин и механизмов. Кинематические пары.
Кинематические пары- подвижное соединение двух соприкасающихся звеньев.
2. Кинематические пары. Плоские и пространственные. Высшие и низшие.
По характеру контакта звеньев, соединенных в кинематическую пару, кинематические пары
подразделяются на высшие и низшие. Высшие пары имеют точечный или линейный контакт
звеньев, составляющих данную кинематическую пару.
В низшей паре звенья контактируют друг с другом по какой-либо поверхности (в частном
случае по плоскости).

По траектории движения точек, принадлежащих звеньям, составляющим кинематическую


пару выделяют пространственные и плоские кинематические пары.
В плоской кинематической паре все точки движутся в одной или в параллельных плоскостях,
а траектории их движения представляют собой плоские кривые. В пространственных парах
точки движутся в различных плоскостях и имеют траектории в виде пространственных
кривых. Значительное число механизмов, применяемых на практике, являются плоскими
механизмами.
Схематическое изображение плоских кинематических пар:
3. Высшие и низшие. Два вида трения. Степень подвижности. Формула Чебышева.
По характеру контакта звеньев, соединенных в кинематическую пару, кинематические пары
подразделяются на высшие и низшие. Высшие пары имеют точечный или линейный контакт
звеньев, составляющих данную кинематическую пару.
В низшей паре звенья контактируют друг с другом по какой-либо поверхности (в частном
случае по плоскости).
Если в пространственной к. ц., состоящей из «n» подвижных звеньев, имеются к.п. 1-ого, 2-
ого,… 5-ого класса, число которых, соответственно, p1,p2,… p5, то к. ц. имеет число степеней
свободы, определяемое формулой А.П. Малышева.
W=6n-5p5-4p4-3p3-2p2-p1 (3.1)
Так как любой механизм имеет одно неподвижное звено (стойку) и «n» подвижных звеньев,
то формула (3.1) может использоваться для определения W пространственного механизма,
где n – число подвижных звеньев, а W – степень подвижности механизма, показывающая
сколько нужно иметь ведущих звеньев (двигателей) для получения определенного движения
остальных его звеньев.
Для плоского механизма степень подвижности определяется по формуле Чебышева:
W=3n-2p5-p4, (3.2)

.
При этом к.п. 5-ого класса существует в виде поступательных, вращательных и винтовых.
Например, кривошипно-ползунный плоский меха-низм (рис.7), в котором n=3; p 5=4; p4=0,
имеет W=3·3-2·4-0=1.
При определении W необходимо учитывать возможность наличия так называемых
«пассивных» звеньев, т.е. звеньев, устраняемых без формального ущерба для кинематики
анализируемого механизма .
а) W=3·4-2·6-0=0 – с пассивным звеном,
б) W=3·3-2·4-0=1 – фактически.
Кроме того, необходимо учитывать возможность наличия избыточных связей, которые не
реализуются в реальном механизме, а их число q определяется разностью между числом
связей в к.п. действительного и формально возможного механизмов.
4. Метод построения и классификации механизмов. Группы Ассура.
Построение механизма по Асуру состоит в последовательном присоединении к ведущим
звеньям и стойке особых кинематических цепей, называемых структурными группами или
группами Ассура, без изменения числа степеней свободы механизма в целом. Группа Ассура
– кинематическая цепь с нулевой степенью подвижности относительно тех звеньев, к
которым она присоединяется своими элементами и которая не распадается на более простые
кинематические цепи с нулевой степенью подвижности.
Класс группы Ассура определяется числом сторон замкнутого контура (многоугольника),
входящего в состав этой группы. При этом все группы, имеющие два звена, относятся к
группам II класса, а контур с числом сторон больше трех должен быть подвижным (т.е. иметь
изменяемую форму при работе механизма).
Порядок группы Ассура определяется числом элементов кинематических пар, которыми
группа присоединяется к механизму.
Группы Ассура второго класса одновременно являются группами второго порядка (иногда их
называют двухповодковыми группами), но они еще подразделяются на виды.
Вид группы Ассура зависит от сочетания вращательных (шарниров)
и поступательных (ползунов) кинематических пар в данной группе. Всего существует пять
видов групп Ассура второго класса.
5. Кинематика механизмов. Задачи кинематического анализа. Аналитический метод.
Кинематический анализ состоит в определении параметров движения звеньев механизма по
заданному движению ведущих звеньев без учета действующих сил.
Основными задачами кинематического анализа являются:
• определение положений звеньев механизма и построение траекторий отдельных точек;
• определение скоростей точек и угловых скоростей звеньев;
• определение ускорений точек и угловых ускорений звеньев.
Задачи кинематического анализа могут быть решены графическими или аналитическими
методами.
Графические методы основаны на геометрическом построении траекторий движения
отдельных точек звеньев механизма, их скоростей и ускорений. Получаемые результаты дают
наглядную картину движения звеньев механизма и его точек. Однако для этих методов
характерны трудоемкие построения и малая точность. Графическими методами нельзя
получить общее решение, так как необходимые построения выполняются для каждого
конкретного положения механизма.
Аналитические методы основаны на использовании методов аналитической геометрии,
тензорно-матричных операций, векторного анализа и др. Аналитические методы
обеспечивают высокую точность вычисления искомых параметров для каждого момента
времени работы механизма. Однако в ряде случаев из-за сложности математических
преобразований утрачивается наглядность картины изменения исследуемых параметров. В
настоящее время преимущественно применяют аналитические методы. Тем не менее для
предварительной оценки кинематических параметров механизма и контроля аналитических
вычислений используются простейшие геометрические построения – планы положений,
скоростей и ускорений.
6. Кинематика механизмов. Кривошипно-ползунный механизм.
Кривошипно-ползунный механизм (КПМ) представляет собой частный случай рычажного
устройства с четырьмя звеньями. Вращающаяся на валу часть — кривошип — шарнирно
соединена с совершающей продольные движения частью- шатуном. Он зафиксирован в
направляющих, оставляющих одну степень свободы для линейного движения. Устройство
служит для преобразования вращения кривошипного звена в линейное перемещение
ползуна. Механизм обратим, то есть и линейное движение ползуна может быть превращено
во вращение вала кривошипа. Он широко используется в технике — в автомобильных
моторах и паровых машинах, технологических установках и измерительных приборах.
7. Кинематика механизмов. Шарнирный четырёхзвенник быстродействующего
механизма переключателя.
8. Кинематика механизмов. Кулисный механизм ведущее звено кривошип.
9. Кинематика механизмов. Кулисный механизм ведущее звено кулиса.
10.Кинематика механизмов. Механизм с относительным движением звеньев привода
контактора.
11.Кинематика механизмов. Механизм с ведущим звеном шатуном привода типа
самолетного шасси.
12.Силовой анализ. Метод кинетостатики на примере кривошипно-ползунного
механизма.
13.Силовой анализ. Метод кинетостатики на примере кулисного механизма.
14.Кинематика механизмов. Аналоги скоростей и ускорений.
15.Аналитическое исследование механизмов.
Аналитическое исследование дает возможность получить зависимости кинематических
параметров механизма и, следовательно, достичь более точных результатов, чем при
графическом методе. В настоящее время этот метод получает все большее распространение
благодаря внедрению в практику ЭВМ.
Аналогии скоростей и ускорений, при кинематическом исследовании механизмов, скорости и
ускорения ведомых звеньев и точек, удобно выражать в функции поворота   или
перемещения S ведущего звена.
Функцией положения ведомого звена называется зависимость его перемещения от
перемещения ведущего звена. Вид функции положения зависит от схемы механизма, а
значения постоянных, которые входят в нее - от размерных параметров механизма. Для того
чтобы составить функцию положения механизма, следует рассмотреть фигуру, которую
образуют оси его звеньев. Из геометрических свойств этой фигуры находят искомую
зависимость.
Аналогом скорости точки называется первая производная радиуса - вектора точки по
обобщенной координате.
Аналогом ускорением точки называется вторая производная радиуса - вектора точки по
обобщенной координате механизма.
16.Определение кинематических характеристик на примере кривошипно ползунного
механизма.
17.Определение кинематических характеристик на примере кулисного механизма.

l1-l3-OO1=0
l1cosϕ1-l3cosϕ3-XO1=0 (1)
l1sinϕ1-l3sinϕ3-YO1=0 (2)
ϕ1≈ϕ3-l3
-l1sinϕ1-l3,cosϕ3+l3sinϕ3=0 (3)
L1cosϕ1-l3,sinϕ3-l3cosϕ3ϕ3,=0 (4)
Отнимем (-ϕ3)
L3,=vA,Aϕ1
Φ3,=i31
-l1cosϕ1-l3,,cosϕ3+ l3,sinϕ3ϕ3,+ l3,sinϕ3ϕ3,+ l3cosϕ3(ϕ3,)2+l3sinϕ3ϕ3,,=0
18.Определение кинематических характеристик на примере шатунного
четырехзвенника.
19.Передаточное число зубчатого ряда.
Передаточное отношение зубчатого ряда равно произведению передаточных отношений
отдельных ступеней зубчатого ряда (равно дроби, в числителе которой записываем
произведение чисел зубьев ведомых колёс, а в знаменателе – произведение чисел зубьев
ведущих колёс).
Знак передаточного отношения зубчатого ряда будет (+), если число
внешних зацеплений будет чётное; (-) – число зацеплений нечётное.
Промежуточные колёса на величину передаточного отношения не
влияют, но влияют на знак.
20.Формула Виллиса для планетарных механизмов.
Формула Виллиса выводится на основании основной теоремы зацепления и устанавливает
соотношение между угловыми скоростями зубчатых колес в планетарном механизме.
Формула Виллиса для планетарных механизмов
21.Суммирующий механизм на примере дифференциала.
Такие механизмы применяют для сложения движений. Суммирующий механизм
объединяет две кинематические цепи, соединяющие различные начальные звенья с одним и
тем же конечным. Суммирование движений, к примеру, имеет место:
-если один и тот же рабочий орган получает движение от двух двигателей или иных
источников движения;
-если требуется получить неравномерное движение узла, заданное определенным
законом;
Сложение движений может осуществляться реечной передачей, если вращение шестерня
будет получать и за счёт перемещения рейки, и за счёт перемещения шестерни вдоль рейки.
В качестве суммирующих механизмов используется ещё ряд передач и устройств.
Рассмотрим суммирующие устройства, называемые дифференциальными механизмами  с
цилиндрическими и коническими зубчатыми колёсами или цилиндрическими и коническими
дифференциалами

В цилиндрическом дифференциале  (см. рис. 2.13,а) движение от вала I к валу III передаётся
колёсами Z1, Z2, Z3, Z4. Вал II соединён с корпусом (водилом) механизма, в котором
эксцентрично установлены колёса Z2 и Z3 (т.н. сателлиты). В результате при повороте корпуса
колесо Z2, перемещаясь по радиусу относительно оси центрального колеса Z1,
поворачивается и вокруг собственной оси. Это вращение через сателлит Z3 и центральное
колесо Z4 передаётся валу III.
В коническом дифференциале (см. рис. 2.13,б) движение от вала I
квалу III передаётся колёсами Z1, Z2, Z3. Вал II соединён с корпусом механизма, в котором
установлены сателлиты Z2. При повороте корпуса дифференциала колёса Z2, перемещаясь
относительно центрального колеса Z1, поворачиваются и вокруг собственной оси. Это
вращение через центральное
лёсо Z3 передаётся валу III.
22.Винтовой дифференциальный механизм.
Дифференциальный винтовой механизм — устройство для поступательных перемещений,
обусловленных разностью ходов резьб винтовых механизмов, которые соединены между
собой. Винты жестко соединены между собой и приводятся во вращение ручкой. Ход
резьбы винта несколько больше хода резьбы гайки, при этом направления винтовых линий
одинаковы.
При вращении ручки винт перемещается относительно корпуса, например, влево,
а гайка начнет перемещаться вправо относительно винта. Перемещение гайки относительно
корпуса за один оборот ручки равно разности ходов резьб. Такой дифференциальный
винтовой механизм позволяет получать очень малые перемещения, чем обусловлена
высокая точность настройки приборов и механизмов, в которых он применяется.
Выполнив резьбы с разными направлениями винтовых линий, можно получить механизм
ускоренных перемещений, обусловленных суммированием ходов резьб соединенных между
собой винтовых механизмов.
23.Волновой редуктор. Передаточное отношение.
Волновые передачи основаны на принципе передачи вращательного движения за счет
бегущей волновой деформации одного из зубчатых колес. Волновые передачи имеют
меньшие массу и габариты, большую кинематическую точность, меньший мёртвый ход, 
высокую вибропрочность за счёт демпфирования (рассеяния энергии) колебаний, создают
меньший шум.
При необходимости такие передачи позволяют передавать движение в герметичное
пространство без применения уплотняющих сальников, что особенно ценно для
авиационной, космической и подводной техники, а также для машин
химической  промышленности.
Кинематически эти передачи представляют собой разновидность планетарной
передачи с одним гибким зубчатым колесом. На рис. 14.1 изображены основные элементы
волновой передачи: неподвижное колесо 7 с внутренними зубьями, вращающееся упругое
колесо 2 с наружными зубьями и водило h. Неподвижное колесо закрепляется в корпусе и
выполняется в виде обычного зубчатого колеса с внутренним зацеплением. Гибкое зубчатое
колесо имеет форму стакана с легко деформирующейся тонкой стенкой: в утолщенной части
(левой) нарезаются зубья, правая часть имеет форму вала. Водило состоит из овального
кулачка и специального подшипника.

                                   Рис. 14.1. Волновая передача


 
Гибкое колесо деформируется так, что по оси овала I—I зубья зацепляются на полную
рабочую высоту; по оси II—II зубья не зацепляются.
Передача движения осуществляется за счет деформирования зубчатого венца гибкого
колеса. При вращении водила волна деформации бежит по окружности гибкого зубчатого
венца; при этом венец обкатывается по неподвижному жесткому колесу в обратном
направлении, вращая стакан и вал. Поэтому передача и называется волновой, а водило —
волновым генератором.
Существует большое количество конструкций волновых механизмов. Обычно эти
механизмы преобразуют входное вращательное движение в выходное вращательное или
поступательное. По числу зон или волн передачи делятся на одноволновые, двухволновые и
так далее. При вращении водила овальной формы образуются две волны. Такую передачу
называют двухволновой. Передачи с числом волн более трех применяются редко.
 Передаточное отношение показывает, во сколько раз вырос момент силы на ведомом валу
по сравнению с ведущим.
24.Механизмы прерывистого движения. Мальтийский крест.
К механизмам, осуществляющим прерывистое движение, относятся храповые и мальтийские
механизмы.
Механизмы прерывистого движения применяются в приводах станков для обеспечения
периодических перемещений их рабочих органов.
Мальтийский механизм – механизм прерывистого движения, преобразующий равномерное
вращательное движение в прерывистое вращательное движение. Механизм преобразует
равномерное вращение ведущего вала в скачкообразное вращение ведомого, на котором
закреплен скачковый барабан. Рабочий угол мальтийского механизма характеризует угол
поворота ведущего вала, за который происходит перемещение ведомого. У мальтийского
мех-ма с четырехлопастным крестом рабочий угол составляет 90°, что означает угол покоя в
270°.
25. Карданные механизмы.
Карданный механизм (кардан, карданный или универсальный шарнир)  — механизм для
передачи вращения между валами, которые устанавливаются под переменным углом друг к
другу.
26. Кулачковые механизмы.
Кулачковым называется трехзвенный механизм с высшей кинематической парой входное
звено которого называется кулачком, а выходное - толкателем (или коромыслом).
Кулачковые механизмы предназначены для преобразования вращательного или
поступательного движения кулачка в возвратно-вращательное или возвратно-поступательное
движение толкателя.
Кулачковые механизмы классифицируются по следующим признакам:
 по расположению звеньев в пространстве
o пространственные
o плоские
 по движению кулачка
o вращательное
o поступательное
o винтовое
 по движению выходного звена
o возвратно-поступательное ( с толкателем)
o возвратно-вращательное ( с коромыслом)
 по наличию ролика
o с роликом
o без ролика
 по виду кулачка
o дисковый (плоский)
o цилиндрический
o коноид (сложный пространственный)
 по форме рабочей поверхности выходного звена
o плоская
o заостренная
o цилиндрическая
o сферическая
o эвольвентная
 по способу замыкания элементов высшей пары
o силовое
o геометрическое
 Кулачок 1, вращаясь с заданной угловой скоростью ω1, действует на толкатель 2 и
заставляет последний вращаться вокруг оси вращения А.
27.Расчет на точность. Ошибки позицирования. Аналитический метод.
28. Расчет на точность. Определение ошибок положения исполнительных органов
кулачковых механизмов, ошибки, вызванные зазорами в кинематических парах.