Análise de Resposta Transitória

Sistemas de Primeira Ordem

• Seja um sistema de Primeira Ordem:

FT Eo ( s ) 1
=
Ei ( s ) RCs + 1

• Diagrama de blocos de um sistema de primeira ordem genérico :

• A relação entrada-saída é:
Onde T é a CONTANTE DE TEMPO DO SISTEMA
Resposta ao degrau unitário de um sistema de
primeira ordem
• Seja a FT de um sistema de primeira ordem:

• Para um degrau unitário na entrada:

1
R(s) =
s

• Expandindo em frações parciais:

Resposta ao degrau unitário de um sistema de
primeira ordem
• Tomando a Transformada Inversa de Laplace:

T = constante de tempo do sistema.

• Curva da resposta ao degrau
Resposta ao degrau unitário de um sistema de
primeira ordem
• Para t = T, o valor de c(t) é 0,632, ou seja, o valor da resposta alcança
63,2% de seu valor final:

• A inclinação da reta tangente

em t = 0 é:

A saída alcançaria o valor final

em t = T segundos caso se mantivesse a sua velocidade inicial de resposta.
Resposta ao degrau unitário de um sistema de
primeira ordem
• Para t ≥4 T , a resposta permanece dentro de 2% do valor final.
Resposta à rampa unitária de sistemas de
primeira ordem
• Seja a FT de um sistema de primeira ordem:

• Para a rampa unitária na entrada:

1
R( s) =
s2
• Expandindo em frações parciais:

• Tomando a Transformada Inversa de Laplace:

Resposta à rampa unitária de sistemas de
primeira ordem
Resposta ao impulso unitário de sistemas de
primeira ordem
• Seja a FT de um sistema de primeira ordem:

• Para o impulso unitário na entrada:

R(s) = 1

• Tomando a Transformada Inversa de Laplace:

 Sistemas de segunda ordem
• Considere o sistema composto de um circuito RLC série:

• Sabemos que este sistema pode ser descrito por uma equação diferencial
de segunda ordem, do tipo:

d 2 y (t ) R dy (t ) 1 1
2
+ + y ( t ) = u (t )
dt L dt LC LC
 Sistemas de segunda ordem
• Equação característica e pólos do sistema:
– Considerando condições iniciais nulas, a função de transferência do
sistema é dada por:
1
Y ( s) LC ω 2
= H ( s) = = 2 n

U (s) R
s + s+
2 1 s + 2 ζ ω n s + ω2
n
L LC
• Onde: 1
ωn = freqüência natural não amortecida.
LC
R C
ζ= fator de amortecimento.
2 L

• Equação característica → denominador de H(s)

∆( s) = s 2 + 2 ζ ωn s + ω2 n
 Sistemas de segunda ordem
• Pólos do sistema são definidos como as raízes da equação característica:

s 2 + 2 ζ ωn s + ω2 n = 0

−2ζ ωn ± 4ζ 2 ωn2 − 4ωn2

s1,2 =
2

s1 = −ζ ωn + ωn ζ 2 −1 
 pólos do sistema de 2ª ordem
s2 = −ζ ωn − ωn ζ 2 −1
 Sistemas de segunda ordem
• Diagrama de blocos

• ωn ≥ 0 ⇒ raízes reais (distintas ou iguais) ou complexas dependendo do

valor de ζ.

Y (s) ω n2
= 2 Função de transferência de malha fechada
R( s ) s + 2 ζ ωn s + ω2n
Sistemas de segunda ordem – resposta
ao degrau
• Resposta ao degrau: R( s ) = 1
s
ωn2
Y ( s) = R( s ) 2
s + 2 ζ ωn s + ω2n
1 ω2n 1 s + 2 ζ ωn
Y (s) = 2 = − 2
s s + 2 ζ ωn s + ωn s s + 2 ζ ωn s + ω2n
2

s1, 2 = −ζ ωn ± ωn ζ 2 − 1
Sistemas de segunda ordem – resposta
ao degrau
• Caso 1 ( ζ = 0 ) → sistema não amortecido

1 ω2n 1 s + 2 ζ ωn
Y (s) = 2 = − 2
s s + 2 ζ ωn s + ωn s s + 2 ζ ωn s + ω2n
2

1 ω2n 1 s
Y (s) = = −
s s 2 + 2 ζ ωn s + ωn2 s s 2 + ωn2

 s 
L −1
 2 2 
= cos ( ωn t )
 s + ωn 

L−1 [ Y ( s) ] = y(t ) = 1 − cos ωnt → Oscilação não-amortecida

Sistemas de segunda ordem – resposta
ao degrau
• Caso 2 ( )
0 < ζ < 1 → sistema sub-amortecido
– Sejam os pólos do sistema:

s1, 2 = −ζ ωn ± ωn ζ 2 − 1
ζ −1 < 0
2 s1, 2 = −ζ ωn ± j ωn 1 − ζ 2

pólos complexos distintos, complexos conjugados entre si.

s1,2 = −ζ ωn ± j ωd ωd: frequência natural amortecida

ωd = ωn 1− ζ 2
Sistemas de segunda ordem – resposta
ao degrau
1 ω2n 1 s + 2 ζ ωn
Y (s) = 2 = − 2
s s + 2 ζ ωn s + ωn s s + 2 ζ ωn s + ω2n
2

1 s + ζ ωn ζ ωn
Y ( s) = − −
s (s + ζ ωn ) + ωd (s + ζ ωn )2 + ω2d
2 2
Sistemas de segunda ordem – resposta
ao degrau
• Sendo: ω d = ωn 1 − ζ 2
1 s + ζ ωn ζ ωd
Y (s) = − −
s ( s + ζ ωn )2 + ωd2 1 − ζ 2 ( s + ζ ωn ) + ωd
2 2

 ζ 
L −1
[ Y ( s) ] = y (t ) = 1 − e − ζ ωn t 

cos ωd t +
2
sen ωd t

 1− ζ 
 Exemplo
• Encontre a resposta ao degrau unitário para o sistema
descrito pela função de transferência:

C ( s) 2s + 12
= 2
R( s) s + 2s + 5

• Solução:
1
• Para um degrau na entrada, R( s ) =
s
2 s + 12
C ( s) = 2
( )
s + 2s + 5 s
 Exemplo - Solução
• Decompondo em frações parciais:

2s + 12 A Bs + C
C (s) = = + 2
( s + 2s + 5 s
2
s )
s + 2s + 5

2s + 12
=
( )
A s 2 + 2 s + 5 + (Bs + C )s
( s + 2s + 5 s
2
) ( )
s2 + 2s + 5 s

2s + 12 = (A + B ) s 2 + (2 A + C ) s + 5 A
 Exemplo - Solução
2s + 12 = (A + B ) s 2 + (2 A + C ) s + 5 A

 12
A = 5
5 A = 12 
  14
2 A + C = 2 C = −
A+ B = 0  5
  12
B = − 5

 Exemplo - Solução
12 14
s+
2s + 12 12  1  5 5
C (s) = =   −
( )
s + 2s + 5 s
2
5  s  s2 + 2s + 5

 14 
s+
12  1  12  1 2 
C (s) =  −  2 
5  s  5  (s + 1) + 2 
2

 
 2 
 s +1+ 
12  1  12 1 2
C (s) =  −  2 
5  s  5  (s + 1) + 2 
2

 
 Exemplo - Solução
 2 
12  1  12  s +1 12 
C (s) =  −  + 2 
5  s  5  (s + 1) + 2
2 2
(s + 1) + 2 
2

 

12  1  12  s +1 1 2 
C (s) =  −  + 
5  s  5  (s + 1) + 2
2 2
12 (s + 1)
2
+ 2 
2

Aplicando a transformada inversa de Laplace:
12 12  −t 1 −t 
c (t ) = −  e cos 2t + e sen 2t 
5 5  12 
Sistemas de segunda ordem – resposta
ao degrau
• Caso 3 (ζ = 1) → sistema Criticamente amortecido
– Seja FT:
Y ( s) ω2n ω2n
= 2 =
R( s ) s + 2 ζ ωn s + ωn ( s + ωn )2
2

ω2n
Y (s) =
( s + ωn )
2
s

y (t ) = 1 − e − ωn t (1 + ωn t )
Sistemas de segunda ordem – resposta
ao degrau
• Caso 4 (
ζ >1 ) → sistema Superamortecido
– Sejam os pólos do sistema:
Y ( s) ω2n
= 2
R( s ) s + 2 ζ ωn s + ω2n

s1, 2 = −ζ ωn ± ωn ζ 2 − 1 ⇒ pólos reais e distintos.

– Resposta ao degrau unitário:

1 ω2n
Y (s) =
s
( s + ζ ωn + ωn ζ 2 − 1 ) (s + ζ ω − ω
n n ζ2 −1 )
Sistemas de segunda ordem – resposta
ao degrau
• Determinando-se a transformada inversa, obtêm-se:

ωn  e − s1t e − s2t 
y (t ) = 1 +  − 
 s 2 
2 ζ 2 − 1  s1

( )
Onde:
s1 = ζ + ζ 2 − 1 ωn

s = (ζ −
1 ζ2 − 1) ω
n

⇒ Resposta com dois termos exponenciais decrescentes e sem oscilação

Exercícios
1) Um circuito RLC, como mostrado na figura abaixo, tem R=1kΩ, L = 20H,
C=20µF.

a) Obter a equação diferencial do sistema sendo u (tensão) a entrada e i (corrente) a

saída.
b) Qual a freqüência natural do circuito?
c) O sistema é superamortecido, criticamente amortecido ou subamortecido?
d) Qual a frequência de oscilação amortecida
e) Calcule a resposta ao degrau unitário considerando a tensão no capacitor como saída
do sistema.
f) Para o degrau unitário na entrada, qual o valor da tensão no capacitor para t= 0.1s?
Curva de resposta ao degrau unitário para um sistema
de Segunda Ordem
 Definições de especificações de regime transitório

• Tempo de atraso, td
• Tempo de subida, tr:
π −β
tr =
ωd

ωd = ωn 1 − ζ 2

 ωd 
β = arc tg  
ζω
 n

• Tempo de pico, tp

π
tp =
ωd
 Definições de especificações de regime transitório

• Máxima ultrapassagem (%) Mp

 ζ 
c (t p ) − c ( ∞ ) −
 1−ζ 2
π

M p (%) = × 100 = 100 e  
c (∞)

• Tempo de acomodação, ts

4
ts = → critério de 2%
ζωn

3
ts = → critério de 5%
ζωn
Exercícios
2) Seja o sistema abaixo:

a) Calcule a FT do sistema em malha fechada.

b) Calcule a freqüência natural não amortecida, freqüência natural
amortecida, fator de amortecimento.
c) Quais os pólos do sistema em malha fechada?
d) Calcule a resposta ao degrau unitário do sistema em malha fechada.
e) Calcule o tempo de atraso, tempo de subida, tempo de pico, valor da
máxima ultrapassagem e o tempo de acomodação pelo critério de 2% e
5%.
f) Simule o sistema e verifique a resposta ao degrau unitário. Compare a
resposta com os valores calculados nos itens anteriores.
Exercícios
2) Repita o exercício anterior para o sistemas representados a seguir:
a)

b)
Resposta ao impulso
• Para uma entrada em impulso unitário, a correspondente Transformada de
Laplace é unitária, ou seja, R(s) = 1
Y ( s) ω2n ω2n
= 2 Y (s) = 2
R( s ) s + 2 ζ ωn s + ω2n s + 2 ζ ωn s + ω2n
• Caso 1 (0 < ζ < 1) → sistema sub-amortecido
Resposta ao impulso
• Caso 2 ζ =1 → sistema criticamente amortecido

• Caso 3 ζ >1 → sistema superamortecido

 Resposta ao impulso
• Curvas de respostas para entrada impulso unitário