Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Mecánica

Mecanismos
Laboratorio #3
“Criterio de Grashof e inversión de mecanismos”
Objetivos
• Reconocer y clasificar los mecanismos de cuatro barras de acuerdo a sus
dimensiones y al eslabón fijo.
• Aplicar el criterio de Grashof para clasificar los mecanismos de cuatro barras.
Marco Teórico
Un mecanismo de cuatro barras tendrá un movimiento relativo entre sus eslabones
que depende de la longitud de los mismos y del eslabón que se fije al marco. El
criterio de Grashof nos permite clasificar los mecanismos de cuatro barras de
acuerdo a lo siguiente:
S+L<P+Q
Donde:
S: Longitud eslabón más corto
L: Longitud eslabón más largo
P y Q: longitud del resto de los eslabones
Cuando esta condición se cumple se dice que el mecanismo es Grashof (Clase I) y
al menos un eslabón debe realizar una revolución. Por lo contrario, se dice que el
mecanismo es no
Grashof (Clase II). Este criterio se puede aplicar sin importar el orden de ensamble
de los eslabones. Para definir los movimientos posibles que tendrá un mecanismo
de cuatro barras es necesario agregar el concepto de inversión. Una inversión se
crea por la conexión a tierra de un eslabón diferente de la cadena cinemática. En
algunas inversiones se pueden producir movimientos similares a otras inversiones
de la misma cadena cinemática. Entonces, para describir el movimiento de un
mecanismo de cuatro barras es necesario conocer la inversión y si cumple o no con
el criterio de Grashof.
Para 𝐒 + 𝐋 < 𝐏 + 𝐐:
Para S+L>P+Q:
En todas las inversiones serán triple balancines, en que ningún eslabón girara una
revolución.

2
Para S+L=P+Q:
Conocida como caso especial de Grashof y también como cadena cinemática
clase III, todas las inversiones serán dobles-manivelas o manivela-balancín, pero
tendrán “puntos de cambio” dos veces por revolución de la manivela de entrada
cuando todos los eslabones se alinean. En estos puntos de cambio el
comportamiento de salida se volverá indeterminado.
Procedimientos
• Para el mecanismo de cuatro barras (modelo Kl 130), indicar cuales son las
condiciones necesarias para obtener las siguientes inversiones:
1. Manivela-Balancín
R1= 50 mm
R2= 160 mm
R3=100 mm
R4= 200 mm
2. Doble Manivela
R1=50 mm
R2= 160 mm
R3=100 mm
R4= 200 mm

3
 3. Doble Balancín
R1=25 mm
R2= 180 mm
R3=50 mm
R4= 200 mm

4. Punto de cambio
R1=50 mm
R2= 200 mm
R3=50 mm
R4= 200 mm

5. Triple Balancín
R1=50 mm
R2= 180 mm
R3=50 mm
R4= 200 mm
Nota: Debe realizar diagramas cinemáticos para cada uno de los mecanismos,
indicando el eslabón fijo, eslabones y juntas. Indicar si hay más de una
configuración geométrica que resulte una de las inversiones y cuáles son las
dimensiones necesaria de los eslabones para dicha inversión.
• Utilizando el programa Autodesk inventor realizar cada uno de los
mecanismos presentados en el punto anterior, mostrando la trayectoria de
los eslabones. Indicar la configuración geométrica.
• Determinar las posiciones limites utilizando el simulador cinemático de
Autodesk Inventor.
• Encuentre el rango de valores de L2 en un mecanismo de cuatro barras,
con L1=200 mm, L3=250 mm, L4=25 mm. Para los siguientes casos:
1. Manivela-Balancín
2. Doble manivela
3. Doble balancín
4. Punto de cambio
5. Triple balancín

Preguntas
1. ¿Qué suposiciones son necesarias para reconocer cada tipo de mecanismo de
cuatro barras estudiado en el laboratorio?
2. ¿Qué ventajas tiene conocer el tipo de mecanismo de cuatro barras resultante
de una combinación particular de eslabones de cuatro barras?