Taller PLC

Sistema de Gestión
de la Calidad
Ing. Daniel Espitia
DIAGRAMA DE CONTACTOS (LADDER DIAGRAM)
En su forma más simple, un diagrama Ladder es una imagen de los diagramas americanos de circuitos. Es
similar al diagrama alemán de circuitos, pero la lectura siempre se realiza de izquierda a derecha.
El diagrama Ladder se compone de escalones, caminos en paralelo, contactos, cajas, bobinas y bobinas en
paralelo.
Cada escalón debe tener como mínimo un contacto y máximo 12 contactos en serie y 10 en paralelo. Los
contactos pueden ser normalmente abiertos o normalmente cerrados.
Cada escalón debe tener una salida, que generalmente es una bobina. Es posible conectar bobinas en paralelo,
pero con la limitante de que todas deben tener una misma entrada. Un peldaño puede entonces enviar una sola
señal lógica a todas las bobinas.
Como todas las operaciones lógicas o boleanas, el escalón se puede dividir en una parte condicional y una
parte ejecutiva. La parte condicional del escalón contiene la condición para realizar una acción dada; la parte
ejecutiva (bobinas) contiene la acción a ser realizada si la condición se cumple.
Una caja puede ser utilizada para reemplazar un contacto o una bobina. Las cajas se usan para realizar
funciones que son difíciles o imposibles de representar en diagrama ladder, por ejemplo una operación
aritmética como la suma de dos números. Se
pueden usar como máximo 5 cajas en un escalón.
Cada contacto, bobina ó caja, necesita de un

operando, el cual es escrito sobre el elemento.
(en la franja gris)
COMO SE PROCESA UN ESCALON?
Los escalones están numerados automáticamente, por esta

razón hay una clara secuencia de escalones. Antes de cargar el
Extractado de la Guía Metodológica del Bloque de contenidos de Tecnología, Empresa y Trabajo. Unidad de Trabajo 7.
Convenio SENA, MCC Internacional.
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programa en diagrama Ladder al PLC, el programa es traducido al código de máquina usado por el
controlador. Los escalones son traducidos consecutivamente en su número de secuencia.
El programa entero, es ejecutado estrictamente en secuencia (como en todos los computadores de un solo
procesador). Cuando se energiza el PLC, o se pasa de modo stop a run, el controlador inicia en la primer
línea de programa. Así que cuando estamos programando, sabemos que se va a ejecutar primero.
Sin embargo, el procesamiento interno de algunos controladores varía ligeramente. Los controladores con
solo un procesador (FPC100, IPC, FEC) utilizan una imagen del proceso para la ejecución del programa. La
imagen del proceso representa el estado de las entradas y salidas. Antes de procesar el primer escalón, se
actualiza esta imagen del proceso, como se muestra en la figura.
Durante la ejecución del programa, el estatus de las entradas nunca se lee, y el estatus visible de las salidas
nunca cambia.
En el caso de los controladores con múltiples procesadores, como el caso del FPC 405, no se usa una imagen
del proceso. El estatus de de una señal de entrada se consulta durante la ejecución del programa, cuando una
instrucción lo necesite, y las salidas son actualizadas cuando se ejecute una instrucción de salida.
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OPERANDOS
Los operandos pueden ser direccionados absoluta o simbólicamente.
1. DIRECCIONAMIENTO ABSOLUTO DE OPERANDOS:
Las direcciones absolutas son símbolos requeridos por el hardware y el sistema operativo del PLC.
Generalmente son direcciones que han sido incorporadas por el fabricante y son usadas por el operario para
identificar entradas, salidas, temporizadores y otros operadores.
Direccionamiento del operando
Identificador del operando Parámetro del operando
El identificador del operando es una abreviatura, normalmente compuesta por una o dos letras, la cual es
reconocida automáticamente por el programa FST:
O Output
OW Output Word
CFM Function Module
CMP Program Module
I Input
IW Input Word
FU Function Unit
E Error
EW Error Word
V Value
V$ Hexadecimal Value
F Flag
FI Flag Initialization
FW Flag Word
NOP Null Operation
P Program
R Register
T Timer
TOFF Switch-off delay timer
TON Switch-on delay timer
TP Timer Preselect
C Counter
CP Counter Preselect
CW Counter Word
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La mayoría de identificadores de operandos necesitan un parámetro, el cual es un número que permitirá
especificar la entrada a ser direccionada.
Los únicos operandos que no admiten un parámetro adicional son:
FI Flag Initialization
E Error
NOP Null Operation
Parámetros del operando:
Ow.b
Donde O es el identificador del operando, y los parámetros son:
w: el número de la palabra
b: es el número del bit
Ej: I0.1 corresponde al bit 1 de la palabra 0 de entrada.
La dirección nunca debe tener espacios.
2. DIRECCIONAMIENTO SIMBOLICO
Durante la programación es a menudo muy tedioso recordar las direcciones de los operandos, sobre todo en
aplicaciones extensas. Para esto, los comentarios pueden ayudar a hacer que un programa sea más fácil de
entender.
Este es el propósito de los operandos simbólicos, los cuales son nombres dados a los operandos por el usuario.
En el programa FST, los operandos simbólicos pueden tener como máximo 9 caracteres, consistentes
principalmente de letras y números, sin espacios, y con un limitado número de caracteres especiales.
Algunos ejemplos de operandos simbólicos pueden ser:

Inicio
Parada
Izquierda
Derecha
Motor1on
Motor1off
Naturalmente, un operando simbólico debe ser único en un proyecto, es decir un nombre dado a un operador
simbólico no puede ser asignado a una etiqueta de salto.
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En la figura vemos en el primer contacto el direccionamiento absoluto del operando (I0.0) y en el segundo
contacto vemos el mismo operando pero usando el direccionamiento simbólico (Pulsa).
ALLOCATION LIST
El programa FST permite mezclar operandos absolutos y simbólicos. Una “allocation list” ó lista de
asignaciones permite asignar los nombres de los operandos simbólicos a los operandos absolutos y un
comentario. Esta lista puede ser creada antes de empezar a programar o durante la programación.
Como vemos en la figura, el operando absoluto O0.0 es equivalente al operando simbólico Mot y corresponde
a una salida donde tenemos conectado un motor.
DIRECCIONANDO LAS SALIDAS DEL PLC FESTO FC34
En el FEC34 las salidas se direccional de la siguiente forma:
O0.0 Salida Digital 0

El operando OW0 corresponde a toda la palabra, es decir contiene las 8 salidas anteriores.
DIRECCIONANDO LAS ENTRADAS DEL PLC FESTO FC34
Las 12 entradas digitales están distribuidas en 2 palabras (S0 y S1). En la palabra S0 tenemos 8 entradas y en
la palabra S1 tenemos 4 entradas.
PALABRA S0
I0.0 Entrada Digital 0

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El operando IW0 corresponde a toda la palabra, es decir contiene las 8 entradas anteriores.
PALABRA S1

El operando IW1 corresponde a toda la palabra, es decir contiene las 4 entradas anteriores.
DIRECCIONANDO LAS BANDERAS DEL PLC FESTO FC34
Se dispone de un total de 10000 banderas de una palabra de tamaño cada una.
F0.0 Bit 0 de la bandera 0

BANDERAS EN AUTOMATION STUDIO 5.6 E INFERIORES
Se dispone de un total de 10000 banderas de una palabra de tamaño cada una.
M0_0 Bit 0 dela bandera 0

M0_15 Bit 15 de la bandera 0
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EJEMPLO 1:
Cuando un operario presiona un pulsador, es necesario que exista una realimentación, es decir el operario
necesita saber si el sistema detecta la acción que él realiza sobre el pulsador. Para esto vamos a implementar
un sistema luminoso que le permita verificar que el pulsador esta presionado o no.
El sistema debe encender una lámpara al presionar un pulsador y al soltar el pulsador se debe apagar la
lámpara.
DESARROLLO:
A) CONSIDERACIONES PREVIAS
Planteamiento
Mientras se mantenga apretado un pulsador, que se ilumine una lámpara.
Plano de situación
H 1 S1
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DIAGRAMA DE CONEXINADO
TABLA DE
VERDAD
S1 H1
s1 1 1
0 0
COM
IN0
IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
IN6
IN7
1-1IC2
1-1OC2
OUT1
OUT2
OUT5
OUT6
OUT0
OUT3
OUT4
OUT7
COM
h1
ECUACIÓN LOGICA
H1 = S1
B) LISTADO DE DIRECCIONES
LISTADO DE DIRECCIONES
Denominación Abreviatura Dirección Función
Pulsador S1 S1 I0.1 I0.1 con señal 1 mientras pulsador presionado
Lámpara H1 H1 O0.2 Lámpara iluminada, mientras O0.2 con señal 1
C) PROGRAMA
El Programa Ladder consiste de un circuito con un interruptor normalmente abierto (S1) y una bobina de
salida (H1)
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PROGRAMA LADDER
"1-1IC2.IN "1-1OC2.OU
0" T0"
( )
EJERCICIOS
1. Diseñe y monte los siguientes sistemas por medio de un PLC. Realice en cada caso el
plano de situación, diagrama de conexionado, tabla de verdad, ecuación lógica,
listado de direcciones y programa Ladder.
a. Se dispone de un sistema de alarma, el cual debe activar un zumbador al presionar un pulsador.
El zumbador debe seguir sonando incluso después de soltar el pulsador.
b. Para controlar un motor, se dispone de un pulsador de marcha y un pulsador de parada. Al
presionar el pulsador de marcha, el motor comienza a funcionar, incluso al soltar el pulsador. Al
presionar el pulsador de parada, el motor debe parar. El motor debe ser simulado por medio de
una lámpara.
c. Un sistema de seguridad común es la utilización de dos pulsadores para activar una máquina. El
operario debe utilizar sus dos manos (una para cada pulsador), evitando así posibles accidentes
al introducir una de ellas en la máquina. Implemente un sistema que active una lámpara sólo si
se mantienen dos pulsadores presionados.
d. El émbolo de una prensa neumática se desplaza solamente si se presiona un pulsador de marcha
S1 y la rejilla protectora se encuentra cerrada. La posición de la rejilla es detectada por medio de
un sensor de proximidad B0. Si no se cumple alguna de estas dos condiciones, que se retire el
émbolo inmediatamente. El émbolo de la prensa es desplazado y retraído por una electroválvula
que repone por resorte.
e. Una estampadora puede ser alimentada desde tres lados. En cada uno, la pieza se desliza por una
guía y toca dos de los tres sensores de señal (detectores de proximidad) B0, B1 y B2. Esta
conmutación produce el desplazamiento del cilindro neumático que actúa por mando de
electroválvula (Y1); una vez posicionada la posicionada la pieza correctamente, la máquina
punzona una muesca. Lo que se quiere es que la actuación de la máquina se produzca
únicamente si actúan dos sensores de señal. Por razones de seguridad, es necesario excluir la
posibilidad de que el cilindro se desplace si la pieza toca los tres sensores.
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PROGRAMACION DE MANDOS SECUENCIALES
En muchos casos, el proceso controlable se desarrolla en varios pasos consecutivos independientes. Así, pues,
se habla de controles secuenciales. En estos sistemas, es preciso que primero se cumplan ciertas condiciones
en un paso antes de que el equipo proceda al siguiente (por ejemplo, se consultan otras entradas o se activan
otros actuadores). Los estados de la instalación hay que consultarlos, es decir controlarlos, para que quede
garantizada la seguridad del ciclo productivo.
El ejemplo más sencillo de un programa secuencial es el de la lavadora doméstica. Prelavado, lavado,

enjuagado; estos son los pasos del programa.
En un control secuencial no se cambia de un paso al siguiente programado hasta que no se cumplan ciertos
requisitos o condiciones. Según si la correspondiente condición depende del tiempo o del proceso, se
distinguen programas secuenciales de tiempo y programas secuenciales de proceso.
- En el programa de tiempo, la condición de conmutación al siguiente paso depende únicamente del

tiempo transcurrido; éste es controlado, por ejemplo, con módulos de temporización.
- En el programa de proceso, la condición de conmutación al siguiente paso es activada por señales

de la instalación controlada.
Para los programas secuenciales se puede utilizar muy bien el diagrama de funciones. Este es la
representación más sencilla y clara. La estructura del programa en casillas de pasos ofrece mejor visión de
conjunto de todo el programa. Las respectivas salidas son indicadas en las casillas de instrucción, que están
unidas con casillas de pasos.
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EJEMPLO 1:
Al accionar un pulsador S1, que avance el cilindro A (primer paso). Cuando el cilindro A llegue al final de
carrera, que retroceda automáticamente (segundo paso). Cuando el cilindro A haya retrocedido a posición
normal, que se ilumine la lámpara H, indicando que se ha ejecutado la operación una vez (tercer paso). El
cilindro A avanza y retrocede por la electroválvula Y1.
PASOS DE PROGRAMA
Primer paso:
Avance del cilindro A
Segundo paso:
Retroceso del cilindro A
Tercer paso:
Conexión de la lámpara
En este caso se trata de un programa secuencial de tres pasos. El diagrama de funciones muestra tres casillas
de pasos.
La condición para el primer paso es el accionamiento del pulsador S1. En la casilla de instrucción que
corresponde a este paso, tenemos Cilindro A+: avanzar el cilindro A (“S” significa que la instrucción tiene
efectos memorizadores).
DIAGRAMA DE FUNCIONES
En el segundo paso, la condición es que el cilindro A esté extendido. La instrucción aquí es: Cilindro A-:
retroceder el cilindro A.
En el tercer paso se ilumina la lámpara. (Este programa no controla la desconexión de la lámpara).

¿Cómo deducir de este diagrama de funciones el diagrama Ladder?
El diagrama de contactos para un control secuencial se compone de dos secciones:

- Sección de control. Determinación de las banderas (flags).
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- Sección de operación. Mando de las salidas.
Banderas: En la sección de control se establece la relación entre las banderas y las condiciones de cada paso.
Para cada paso del programa secuencial hay que establecer una bandera. Las banderas se encargan del mando
de las salidas en la sección de operación. Para cada salida se necesita un circuito de mando.
LISTADO DE DIRECCIONES
Denominación Abreviatura Dirección Función
Pulsador S1 S1 I0.0 I0.0 con señal 1 mientras
pulsador presionado
Fin de Carrera Cilindro A B0 I0.1 I0.1 con señal 1 mientras
extendid cilindro extendido
Fin de Carrera Cilindro A B1 I0.2 I0.1 con señal 1 mientras
retraido cilindro A retraido.
Electroválvula Y1 O0.0 Cilindro A extendido
mientras O0.0 con señal 1
Lámpara H O0.1 Lámpara iluminada,
mientras O0.1 con señal 1
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DIAGRAMA DE CONEXIONADO
s2 s1
s1
s1 s2
COM
IN3
IN6
IN7
IN0
IN1
IN2
IN4
IN5
1-1IC2
1-1OC2 y0
OUT0
OUT1
OUT2
OUT3
OUT4
OUT5
OUT6
OUT7
COM
h1
y0
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El Diagrama Ladder del ejemplo queda de la siguiente manera:
RUNG1
"1-1IC2.IN
"M0_0"0" "M0_2" "M0_0"
( )
"M0_0"
"1-1IC2.IN
1" "M0_0" "M0_1"
( )
"M0_1"
"1-1IC2.IN
2" "M0_1" "M0_2"
( )
"1-1OC2.OU
"M0_0" "M0_1" T0"
( )
"1-1OC2.OU
"M0_2" T1"
( )
END Los circuitos 1, 2, 3, forman

la sección de control, y son las banderas de cada paso. Los circuitos 4 y 5 forman la sección de operación, y
en ella se controlan las salidas.
LINEA 1: En el primer circuito, tenemos las condiciones para activar el primer paso son: que no se haya
activado ya ese paso, que se accione S1, y que no se haya ejecutado aún el último paso. Con el último paso
(final de ciclo) se cancela el primero. Una vez activado el primer paso, permanece activado por el contacto en
paralelo.
LINEA 2: En el segundo circuito, las condiciones para activar el paso 2 son: que B0 de señal 1 y que se haya
activado el primer paso. El contacto paralelo memoriza el paso.
LINEA 3: En el tercer circuito, las condiciones para activar el paso 3 son: que B1 de señal y que se haya
activado el paso 2. Este último paso no tiene que ser retentivo, pues el interruptor en el primer circuito cancela
el primer paso, éste a su vez el segundo paso y este último el tercer paso.
Los circuitos cuatro y cinco controlan las salidas:
LINEA 4: Y1 se activa en el paso 1 y se desactiva en el 2.

LINEA 5: Y2 se activa en el paso 3 y nunca se desactiva.
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PROCEDIMIENTO PARA CONFECIONAR EL DIAGRAMA LADDER DE UN PROGRAMA
SECUENCIAL
- La ilustración muestra el diagrama de contactos. El programa secuencial consiste de “n” pasos y “r”
salidas controlables.
- La sección de control del diagrama de contactos incorpora “n” circuitos para las banderas de los “n”
paso.
- En la sección de operación se necesitan “r” circuitos (uno para cada salida a controlar).
- Las salidas están señaladas con S1, S2 hasta Sr.
- Las condiciones para que se realice un paso están marcadas con E y para cada paso puede haber más
de una condición.
SECCION DE CONTROL
En todos los circuitos existe una

condición E (son las condiciones de
entrada que se deben cumplir para
que se active el paso).
Todos los circuitos son memorizados

(con contacto en paralelo), excepto
el último circuito.
En todos los circuitos se pone un

contacto normalmente abierto con el
paso anterior, excepto en el circuito
1, en el cual se coloca el último paso
normalmente cerrado.
El primer circuito debe incluir un

contacto con el paso1, normalmente
cerrado (para que el control no inicie
dos veces).
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SECCION DE OPERACIÓN
Aquí se controlan las salidas.
Cada salida tiene un contacto

normalmente abierto (F), el cual permite
activar la salida. Es decir colocamos el
paso en el que se activa la salida.
Cada salida tiene un contacto

normalmente cerrado (F), el cual
permite desactivar la salida. Es decir
colocamos el paso en el que se
desactiva la salida.
Por último, es importante establecer el

valor inicial de las banderas y de las
salidas, por medio del flag de
inicialización FI.
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PROGRAMACIÓN CON BANDERAS MEMORIZADAS
Una forma mucho más sencilla de implementar un mando secuencial se logra por medio de señales
memorizadas.
En este caso, se necesita una bandera por cada paso, excepto el último paso, el cual no necesita bandera.
El circuito de control y operación, en este caso se ejecuta en la misma línea, como se muestra a continuación:
La condición puede ser una o varias, y equivale a la condición o condiciones de entrada para que se ejecute el
paso.
La salida puede ser una o varias, y dependiendo del caso hay que establecerla (set) o resetearla (reset).
La primera línea (la del primer paso) no lleva el contacto de la bandera del paso anterior. Queda de la
siguiente manera:
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La última línea no utiliza bandera, y en ella se resetean todas las banderas anteriores, como se muestra en la
figura.
La salida, al igual que en todos los pasos, pede ser una o varias, y puede ser establecida o peseteada según la
aplicación.
Por último, es importante establecer el valor inicial de las banderas y de las salidas, por medio del flag de
inicialización FI.
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EJEMPLO:
El ejemplo 1, quedaría ahora implementado de la siguiente manera:
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EJERCICIOS
1. Un transportador de rodillos es supervisado por un sensor de proximidad B1, para comprobar si hay un
paquete presente. Si es este el caso, el paquete es empujado por un cilindro 1 (cilindro de elevación) y a
continuación es transferido a otro transportador por medio del cilindro 2.0 (cilindro de transferencia). El
cilindro 1.0 debe retroceder primero, seguido del cilindro 2.0. Los cilindros avanzan y retroceden por
medio de electroválvulas (bobinas Y1 e Y2). Las posiciones del cilindro se supervisan por medio de los
interruptores de proximidad B2 a B5.
En el lado de la alimentación, los paquetes han sido previamente dispuestos de forma tal que llegan al
dispositivo de alimentación individualmente.
2. Sobre una máquina se estampan piezas rectangulares. La secuencia del programa es iniciada por
accionamiento del pulsador S1; esta señal significa “pieza en cargador”.
La pieza es alimentada a la máquina y sujetada por cilindro tensor A (A+); a continuación, la pieza es
estampada por el circuito de taladro B (B+, B-). A continuación, el cilindro tensor A libera la pieza (A-) y
finalmente el cilindro expulsor C, expulsa la pieza (C+,C-).
El cilindro tensor trabaja con una electroválvula de impulsos de 2 bobinas, Y1 para agarrar y Y2 para
soltar. Los cilindros B y C avanzan y retroceden por las electroválvulas Y3 y Y4. La posición de los
cilindros es consultada por los finales de carrera B0 a B5.
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PROGRAMACION DE MANDOS SECUENCIALES BIFURCADOS
En la práctica de los controles secuenciales, también puede resultar necesario prever secuencias de pasos
opcionales. Según qué señales den determinados sensores, se ejecuta una u otra secuencia opcional. Una
estampadora, por ejemplo, que trabaje piezas grandes y piezas pequeñas con dos diferentes cilindros de
taladrado es un ejemplo excelente para este tipo de programas secuenciales bifurcados. Cuando haya que
estampar pieza pequeña, que actúe la primera secuencia de pasos; cuando la pieza es grande, que actúe la
segunda secuencia de pasos.
En estos casos se trata de programas secuenciales bifurcados. En la ilustración se aprecia el esquema genérico
de tal programa. El programa circula por la secuencia 1, 2, 3, 4, 7 ó por la secuencia 1, 2, 5, 6, 7.
En ladder, el desvío se puede programar en la sección de control. Entonces, según nuestro ejemplo, después
del segundo paso se activa, alternativamente, el tercero o el quinto paso, según características de la pieza. Las
banderas de paso tres y cinco deben tener un circuito propio cada uno; la condición para ambos es la
ejecución del paso 2. La condición para el séptimo paso es o el cuarto, o el sexto paso.
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EJERCICIO:
1. Unos paquetes son transportados hacia un dispositivo de medida en un transportador de rodillos para
establecer su tamaño. Hay dos tamaños de paquetes diferentes: Paquetes largos y cortos. El dispositivo de
medición lineal suministra señal 0 para; los paquetes cortos y señal 1 para paquetes largos.
A continuación, el paquete llega a una plataforma elevadora. La secuencia empieza con el pulsador de marcha
S1. Los paquetes son elevados por un dispositivo elevador 1.0. A continuación los paquetes son clasificados:
los paquetes cortos se transfieren a un segundo transportador por medio del cilindro 2.0 y los largos a un
tercer transportador por medio del cilindro 3.0. El cilindro de elevación 1.0 debe retroceder de nuevo una vez
que los cilindros 2.0 y 3.0 hayan alcanzado su posición final retraída.
Las posiciones del cilindro se detectan por medio de interruptores de proximidad B1 a B6. El cilindro 1.0
avanza y retrocede por medio de una electroválvula de dos bobinas Y1 y Y2. Los cilindros 2.0 y 3.0 avanzan
y retroceden por medio de las electroválvulas de una sola bobina (bobinas Y3 y Y4).
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PROGRAMANDO
CONTADORES
Todos los PLC Festo, pueden ser programados con contadores incrementales y decrementales en diagrama
ladder.
QUE ES UN CONTADOR INCREMENTAL?
Normalmente hablamos de un contador incremental cuando usamos un contador que:

- Cuenta pulsos y almacena el resultado en su propia memoria (valor actual).
- Ofrece la posibilidad de establecer un valor inicial de conteo
- Tiene su propia memoria para un preselect (valor nominal).
- Tiene una salida de resultado para ver cuando la salida actual alcanza la nominal.
En la práctica podríamos tener un centro de maquinado el cual fabrica 14000 tornillos de n tipo particular. El
preselect (valor nominal) es puesto en 14000.
Al comienzo de la operación, el operador (o un mecanismo automático) establece el contador en cero (el

contador es reseteado).
Durante la operación el contador es incrementado en 1 por cada tornillo. El resultado es mostrado en un

display.
Cuando se han fabricado 14000 tornillos, la maquina se detiene.
ELEMENTOS DE UN CONTADOR
La palabra del contador es el operando en el cual es almacenado el valor actual y éste cambia con cada pulso
de conteo.
La palabra de conteo debe ser reseteada al comienzo del conteo. Las palabras del contador son retentivas.
El preselect del contador es un operando en el cual se almacena el valor nominal.
El bit de conteo retorna:

0 lógico si el contador ha expirado, ha alcanzado el preselect, o a alcanzado el valor cero.
1 lógico si el contador se encuentra contando y no se ha alcanzado el preselect.
Comparado con un contador electromagnético, el bit de conteo es un contacto normalmente cerrado, con el
cual, la cuenta puede ser sacada.
Las siguientes instrucciones facilitan el uso del operando:
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Por medio de esta caja, se inicializa el contador a un valor preseleccionado, cuando se cumpla una condición.
En #contador es necesario poner el numero del contador (ej. C0).

En preselect se pone el valor nominal (ej. V6).
Para establecer un contador, se usa un comando con una bobina:
El valor actual en este caso se establece en cero y el bit del conteo se pone en 1 (el contador está
funcionando).
Si reseteamos el contador, entonces el bit de conteo se pone en 0.
Para cargar un valor a la palabra del contador (por ejemplo para inicializarla en un valor diferente de cero), es
necesario utilizar la instrucción TO, la cual transfiere un valor (puede ser una constante, o el dato en un
registro) a otro registro.
En la figura vemos, que al cumplirse la condición se carga el entero 5 a la palabra del contador, es decir
inicializamos el conteo desde 5.
Para incrementar e valor de contador, simplemente utilizamos una bobina de incremento o decremento como
se muestra a continuación.
En este ejemplo, cuando se detecta un pulso en la entrada I0.0, el contador CW0 se decrementa en uno.
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En el diagrama anterior, cuando se presenta un pulso en la entrada I0.0, el contador CW0 se incrementa en 1.
EJEMPLO:
Se necesita que por medio del pulsador S0, conectado a la entrada I0.0, se inicie un sistema de conteo, el cual
al recibir 10 pulsos por la entrada I0.1, encienda una lámpara conectada en la salida O0.0. Si se quiere iniciar
nuevamente el sistema se debe pulsar I0.0
RUNG1
"S_CU1"
"1-1IC1.IN
0" S_CU
CU Q
S
"C0" "C0"
PV CV
0 0
""
"F0_0" CV_BCD
0
R
"F0_0"
CMP==I
(S)
"1-1OC1.OU
"C0"
IN1 T0"
0
"" (S)
IN2
5
"F0_1"
(S)
"1-1IC1.IN
"F0_1"0" "F0_0"
(R)
"1-1OC1.OU
T0"
(R)
"F0_1"
(R)
END
JERCICIOS
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1. Se dispone de una banda transportadora, por donde circulan cajas. Al presionar el pulsador S0, el
sistema empieza a funcionar activando el motor de la banda transportadora. Al pasar 5 cajas, se debe
prender la lámpara H0. Al pasar otras 5 cajas se debe prender la lámpara H1. Finalmente, al pasar
otras 10 cajas se deben apagar el motor y las lámparas H0 y H1. Para reiniciar el sistema se debe
presionar nuevamente S0. Las lámparas son detectadas por medio de un sensor fotoeléctrico.
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PROGRAMANDO TEMPORIZADORES
Los módulos temporizadores están incorporados en todos los PLC modernos. Los módulos temporizadores
son contadores, los cuales cuentan pulsos internos de reloj. Los módulos temporizadores de los controladores
FESTO usan un pulso de reloj de 10ms ó 0.01s.Este pulso de reloj es procesado independientemente y está
disponible tan pronto se energiza el controlador.
Cuando es programado un tiempo, el preset de conteo es cargado con un número. El preset de conteo se
decrementa en 1 por cada pulso de reloj. Cuando llega a cero, el tiempo se ha completado.
Esta técnica de medida trabaja muy bien y es altamente utilizada. La misma técnica es usada en los relojes
modernos de cuarzo: un contador cuenta pulsos de reloj de un cristal de cuarzo. Esto es conocido como
medida digital del tiempo.
Un módulo simple de temporizador en un controlador FESTO, puede medir un tiempo entre 0.02 segundos y
10 minutos, aproximadamente. Si se desean tiempo superiores, es necesario utilizar varios temporizadores en
cascada.
COMPONENTES DE UN MÓDULO TEMPORIZADOR
Todos los temporizadores deben ser inicializados y consultados. En diagrama Ladder, los temporizadores son
inicializados en una caja de temporizador y son consultados en un contacto asociado al temporizador.
TIPOS DE TEMPORIZADORES
FESTO distingue tres tipos de temporizadores diferentes:
- Temporizador a la conexión (TON)

- Temporizador a la desconexión (TOFF)
- Temporizador de pulso (T)
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de la Calidad
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1. TEMPORIZADOR A LA CONEXIÓN:
Como vemos en la figura, el temporizador tiene un preselect (valor a temporizar), una línea de control, y un
operando TON.
En la gráfica observamos el comportamiento de la salida del temporizador a una señal de control dada. La
señal de salida la consultamos por medio de un contacto asociado al temporizador (en este caso TON0).
El temporizador a la conexión necesita que la señal de control permanezca en 1 un tiempo mayor al

preseleccionado. Cuando se alcanza el tiempo preseleccionado, entonces la salida se activa, hasta que la señal
de control vuelva a 0.
Ejemplo: Se necesita mantener presionado un pulsador S0, conectado en la entrada I0.0, para que dos
segundos después se active una lámpara H0, conectada en la salida O0.0. Finalmente, al soltar el pulsador se
debe apagar la lámpara.
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2. TEMPORIZADOR A LA DESCONEXIÓN
S_ODT
S Q
""
S5T#3S TV BI
0
""
R BCD
0
Para utilizar un temporizador a la desconexión utilizamos la misma caja, con el operando TOFF.
En la gráfica, observamos que la salida se activa tan pronto la señal de control se pone en 1. El temporizador
empieza a temporizar en el flanco de bajada. Si se producen nuevos flancos de bajada, el temporizador se
reinicia. La temporización se cuenta desde el último flanco de bajada. Una vez terminada la temporización, la
señal de salida se desactiva.
Al igual que en el caso anterior, la señal de salida se consulta mediante un contacto asociado al temporizador
(por ejemplo TOFF0 para el temporizador cero).
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3. TEMPORIZADOR DE PULSO
Para utilizar un temporizador de pulso utilizamos la misma caja, pero con el operando T.
En el temporizador de pulso, tan pronto se pone en 1 la señal de control se activa la señal de salida. En ese
momento se empieza a temporizar. Si se producen nuevos flancos de subida, el temporizador se reinicia. La
temporización se cuenta desde el último flanco de subida. Una vez terminada la temporización, la señal de
salida se desactiva.
Al igual que en el caso anterior, la señal de salida se consulta mediante un contacto asociado al temporizador
(por ejemplo T0 para el temporizador cero).
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EJERCICIOS
1. Temporizador de pulso: Dos componentes deben ser encolados con la ayuda de un cilindro neumático 1.0.
Para ello, las superficies a encolar se presionan entre sí por un periodo de 5 segundos. El tiempo empieza a
contar desde que el cilindro abandona su posición final retraída (sensor B2). Una vez transcurridos los 5
segundos, el cilindro regresa a su posición inicial. El proceso se inicia por medio del pulsador S1.
2. Retardo a la conexión: La puerta de un autobús se cierra cuando la zona de embarque ha permanecido

despejada durante un tiempo especificado (5 segundos). Esto se supervisa por medio de una barrera
fotoeléctrica.
3. Retardo a la desconexión: La puerta de un horno incluye un bloque de forma que no debe poder abrirse
instantáneamente durante el proceso. Si se emite una señal de apertura del horno, la puerta solamente se
desbloqueará una vez transcurridos 10 segundos.
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4. Una pieza debe sujetarse activando el pulsador de marcha S1. Cuando la pieza es sujeta por el cilindro 1.0
(simple efecto), el cilindro 2.0 (doble efecto) avanza y marca la pieza. Dado que la pieza necesita un tiempo
para enfriarse, permanece sujeta durante 3 segundos. Este tiempo empieza con el avance del cilindro 1.0.
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Cada contacto, bobina ó caja, necesita de un

COMO SE PROCESA UN ESCALON?

Los escalones están numerados automáticamente, por esta

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Los operandos pueden ser direccionados absoluta o simbólicamente.

1. DIRECCIONAMIENTO ABSOLUTO DE OPERANDOS:

Identificador del operando Parámetro del operando

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Los únicos operandos que no admiten un parámetro adicional son:

Parámetros del operando:

Ej: I0.1 corresponde al bit 1 de la palabra 0 de entrada.

La dirección nunca debe tener espacios.

Algunos ejemplos de operandos simbólicos pueden ser:

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DIRECCIONANDO LAS SALIDAS DEL PLC FESTO FC34

En el FEC34 las salidas se direccional de la siguiente forma:

O0.0 Salida Digital 0

DIRECCIONANDO LAS ENTRADAS DEL PLC FESTO FC34

I0.0 Entrada Digital 0

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I1.0 Entrada Digital 0

DIRECCIONANDO LAS BANDERAS DEL PLC FESTO FC34

Se dispone de un total de 10000 banderas de una palabra de tamaño cada una.

F0.0 Bit 0 de la bandera 0

BANDERAS EN AUTOMATION STUDIO 5.6 E INFERIORES

Se dispone de un total de 10000 banderas de una palabra de tamaño cada una.

M0_0 Bit 0 dela bandera 0

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Ing. Daniel Espitia

PROGRAMACION DE MANDOS SECUENCIALES

El ejemplo más sencillo de un programa secuencial es el de la lavadora doméstica. Prelavado, lavado,

- En el programa de tiempo, la condición de conmutación al siguiente paso depende únicamente del

- En el programa de proceso, la condición de conmutación al siguiente paso es activada por señales

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En el tercer paso se ilumina la lámpara. (Este programa no controla la desconexión de la lámpara).

El diagrama de contactos para un control secuencial se compone de dos secciones:

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END Los circuitos 1, 2, 3, forman

Los circuitos cuatro y cinco controlan las salidas:

LINEA 4: Y1 se activa en el paso 1 y se desactiva en el 2.

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En todos los circuitos existe una

Todos los circuitos son memorizados

En todos los circuitos se pone un

El primer circuito debe incluir un

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Aquí se controlan las salidas.

Cada salida tiene un contacto

Cada salida tiene un contacto

Por último, es importante establecer el

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