TRABAJO DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

GRAFCET

Andrés David Sánchez

Gerson Hernández

Valentina Jaimes Rangel

UNIVERSIDAD SANTO TOMÁS

FACULTAD DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

BUCARAMANGA

2020

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TABLA DE CONTENIDO
1.RESUMEN………………………………………………………………………………..3
2.INTRODUCCION………………………………………………………………………..3
3.OBJETIVOS……………………………………………………………………………...3
4.EJERCICIOS…………………………………………………………………………….4
4.1EJERCICIO1……………………………..……………………………………...4
4.1.1DISEÑO GRAFCET…………………………..……………………...…...5
4.1.2 ECUACIONES……………………………………………………………………5
4.1.3 ESTADOS……..………………………..…………………………..……………..6
4.1.4 LISTADO DE VARIABLES………..…….………………………………………7
4.1.5 LADDER…………………………………………………………………………...7

4.2EJERCICIO2………..……………………………………………………………9
4.2.1 DISEÑO GRAFCET……………………………………………………………..10
4.2.2 ECUACIONES .…..……………………………………………………………...10
4.2.3 ESTADOS…………………………..…………………………………………....11
4.2.4LISTADO DE VARIABLES………..……………………………………………11
4.2.5 LADDER…….……………………………………………….…………………...12

4.3EJERCICIO3………………………………………………………………….…13
4.3.1 DISEÑO GRAFCET……………………………………………………………..13
4.3.2 ECUACIONES .…..………………………………...……………………………14
4.3.3LISTADO DE VARIABLES Y ESTADOS …….………………………………14
4.3.4 LADDER………………………….……………………………………………...15
5.CONCLUSION………………………...………………………………………………………...16
6.REFERENCIAS…………………………...………………………………………………….….16

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 1. RESUMEN
Grafcet es un diagrama funcional que permite la descripción de comportamientos del
automatismo relacionado con las informaciones que recibe, es muy útil para la programación
en lenguaje Ladder porque a partir de un diagrama se puede pasar directamente a la
programación.
En este informe se presentará la solución de tres ejercicios los cuales fueron planteados con
diagramas Grafcet, en cada ejercicio se mostrarán diferentes alternativas para realizar estos
diagramas digitalmente.

2. INTRODUCCION
En este trabajo se abarcarán ejercicios de máquinas industriales y máquinas cotidianas, los
cuales se solucionarán por medio de Grafcet acompañado de ecuaciones binarias y su listado
de variables, se dará la metodología de Grafcet como solución a problemas de control de
procesos secuenciales, además, se encarga de facilitar la comprensión de soluciones a
problemas en el campo de la automatización industrial, es un lenguaje o método grafico de
sintaxis simple el cual se compone por comandos secuenciales y concisos, esta metodología
es una herramienta utilizada ante la necesidad de disponer un método para una mejor
descripción e interpretación de procesos técnicos, el Grafcet describe las acciones que se
deben efectuar y los elementos de control, sensores y actuadores que intervendrán a lo largo
del diagrama funcional. Cada ejercicio fue planteado y solucionado en diferentes softwares,
de esta manera se muestran diferentes alternativas para realizarlos. Para el caso del primer
ejercicio planteado, se usó el programa openofficie con la extensión sfc, para el desarrollo del
lenguaje Ladder se usó do-more-designer2.7.

3. OBJETIVOS
General:
Desarrollar ejercicios Grafcet para afianzar conocimientos obtenidos teóricamente e
implementarlo en Ladder, utilizando etapas y transiciones, para a partir de estas obtener
ecuaciones de fácil implementación.
Específicos:
1.Investigar sobre la representación de automatismos en diagramas Grafcet y su
implementación en Ladder.
2.Implementar ejercicios planteados, que permiten practicar y afianzar conocimientos.

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 4. EJERCICIOS

4.1 EJERCICIO 1
Se pretende automatizar el sistema de transporte de material de la figura siguiente compuesto
por una vagoneta, un sistema de alimentación de material y puntos de carga y descarga. El
funcionamiento del sistema es el siguiente (Imagen 1):

 En el estado inicial la vagoneta se encuentra en el punto de inicio.

 Cuando se actúa sobre el pulsador P la vagoneta se desplaza hacia la derecha hasta el

punto de carga. La carga dura 10 s.

 Después la vagoneta sigue hacia la derecha hasta la zona de descarga. La descarga

dura 5 s.

 A continuación, la vagoneta vuelve a la zona de carga y se repite el ciclo.

 Al cabo de 5 viajes la vagoneta vuelve al punto inicial donde se realiza un

mantenimiento que dura 60 s.

 Terminada la revisión se puede repetir el ciclo actuando sobre el pulsador.

Imagen 1. Representación gráfica del proceso. [https://www.academia.edu/36392004/PROBLEMAS_DE_AUT

%C3%93MATAS_Ejercicio_1]

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4.1.1 DISEÑO GRAFCET

Imagen 2. Grafcet

4.1.2 ECUACIONES

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4.1.3 ESTADOS

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 Imagen 3. Grafcet y descripción de estados

4.1.4 LISTADO DE VARIABLES

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4.1.5 LADDER

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 Imagen 4. Ladder

4.2EJERCICIO 2

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 Imagen 5. Representación del proceso de marcado. [Electroneumática,
http://ingenierovizcaino.com/ecci/eln/corte3/guia1%20electroneumatica.pdf]

En una maquina especial han de marcarse unas piezas. El sistema se activa al presionar un
botón s1. Las piezas se obtienen a través de un depósito de caída, siendo empujadas y
sostenidas con el cilindro doble efecto A, marcadas mediante el cilindro doble efecto B y son
expulsadas con el cilindro simple efecto C.
Los cilindros A y B tienen dos sensores cada uno, que indican que se encuentran en su
posición final o inicial.
El cilindro A en su posición inicial (detectado por el sensor SCA1) se activa cuando el Sensor
A este activado, y al llegar a la posición final (informada por el sensor SCA2) se mantiene 2
segundos, el Cilindro B (inicialmente contraído, indicado por el sensor SCB1) se activa si se
activa el sensor B indicando que la pieza ya se encuentra en posición y el sensor de final de
carrera del cilindro A (SCA2). Y al llegar a presionar la pieza (avisado por el sensor SCB2)
sostiene durante 1 segundo, pasado el tiempo el cilindro B retorna a su posición inicial y al
detectar esto (SCB1), se activa el cilindro C para expulsar la pieza y se contrae pasado 1
segundo.
Cuando el sensor P se desactive se debe apagar el sistema luego de haber terminado la
secuencia con la última pieza y esperar a que se recarguen las piezas.

4.2.1 DISEÑO GRAFCET

Diseño realizado en Power point.

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 Imagen 6. Grafcet

4.2.2 ECUACIONES
´ )+(E1AUX* SP
E0=(E5*TONQ* SP ´ )+(E0* E´ 1)

E1=(E0*S1) +(E5*TON.Q*SP) +(E1* E´ 0* E´ 2)

E1AUX=E1+( E´ 0*E1AUX)
E2=(E1*SP*SCA1*SCB1*SA) +(E2* E´ 3)
E3=(E2*SCA2*SB) +(E3* E ´4 ¿ ¿
E4=(E3*SCB2*TON.Q) +(E4* E´ 5)
E5=(E4*SCB1*SCA1) +(E5* E´ 0* E´ 1)

4.2.3 ESTADOS
E0: Apagado.
E1: Enciende el sistema luego de pulsado un botón.

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E1AUX: Estado auxiliar que permite la comprobación del sensor SP.
E2: Activa el cilindro A para que salga.
E3: Activa el cilindro B durante 1 segundo.
E4: Devuelve a su estado inicial a el cilindro A y el cilindro B.
E5: Activa el cilindro C.

4.2.4 LISTA DE VARIABLES:

S1: Botón de inicio.
SA: Sensor A, pieza disponible para marcar.
SB: Sensor B, pieza en posición para marcar.
SP: Sensor P, disponibilidad de piezas en el depósito de caída.
SCA1: Sensor CA1, final de carrera del cilindro A en posición inicial.
SCA2: Sensor CA2, final de carrera del cilindro A en posición final.
SCB1: Sensor CB1, final de carrera del cilindro B en posición inicial.
SCB2: Sensor CB2, final de carrera del cilindro B en posición final.
CA: Cilindro A, alimentación y fijación de la pieza.
CB: Cilindro B, marcado de la pieza.
CC: Cilindro C, expulsión de piezas.
T1: Temporizador del cilindro B.
T2: Temporizador del cilindro C.

4.2.5 LADDER

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4.3 EJERCICIO3

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 Imagen 7. Representación semáforos. [N. Adrian, 2012,
https://i.ytimg.com/vi/A2OyIr5yg5g/maxresdefault.jpg]

4.3.1 DISEÑO GRAFCET

El diseño Grafcet se realizó en la plataforma online GoJS [5].

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4.3.2 ECUACIONES
ROJO=NEGADO
E1=((E14*T_2SEG)+(E13*5_2SEG)+(E0*ON)+E1)*E3
E3=((E1*SIEMPREON)+E3)*E4
E4=((E3*T_15SEG)+E4)*E5
E5=((E4*T_2SEG)+E5)*E6
E6=((E5*T_2SEG)+E6)*E7
E7=((E6*T_15SEG)+E7)*E14
E14=((E7*T_2SEG)+E14)*E1
4.3.3 LISTADO DE VARIABLES Y ESTADOS
E8=((E1*SIEMPREON)+E8)*E9
E9=((E8*T_15SEG)+E9)*E10
E10=((E9*T_2SEG)+E10)*E11
E11=((E10*T_2SEG)+E11)*E12
E12=((E11*T_15SEG)+E12)*E13
E13=((E12*T_2SEG)+E13)*E1

5. CONCLUSION
A partir de la realización de este trabajo se pudo evidenciar la utilidad de Grafcet para la
realización de programas en lenguaje Ladder, pues permite una mejor visualización de los
problemas presentados y una forma ordenada para programar mejor. La obtención de las
ecuaciones es sencilla y facilita la programación.
El lenguaje Grafcet es una programación ágil donde se pueden observar los errores de una
manera más rápida y comenzar la reparación de estos, se puede concluir que este método
permite una mejor comunicación entre la operación de la maquina y el personal encargado de
su funcionamiento.

6. REFERENCIAS

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 [1] Ferreira. F. Grafcet gráfico de comando etapa transición.
http://materias.fi.uba.ar/7206/grafcet%20v2.pdf

[5] https://gojs.net/latest/samples/grafcet.html

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