Aula 01 – Introdução

aos conceitos de
mecanismos

Prof.ª Andressa Corrente Martins

ECA513 - Projeto de Máquinas e Mecanismos
 Definições
2 AULA 01 – INTRODUÇÃO AOS CONCEITOS DE MECANISMOS

✓Cinemática: Estudo do movimento, sem

levar em conta as forças atuantes.
▪ Interessam os parâmetros cinemáticos:
posição, velocidade e aceleração.
✓Cinética ou Dinâmica: Estudo das
forças num sistema em movimento.
▪ Interessam forças, torques e potências.
 Aplicações
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 Aplicações
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 Classificações
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Os mecanismos podem ser classificados:

✓Quanto ao acionamento:
▪ Mecânicos
▪ Elétrico
▪ Hidráulicos
▪ Pneumáticos
✓Quanto ao movimento
▪ Uniformes
▪ Periódicos: mecanismos de barras e cames
 Exemplos
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 Elementos básicos da
cinemática
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✓ Graus de liberdade
✓ Tipos de movimento
✓ Elos, juntas e cadeias cinemáticas
✓ Mobilidade de um mecanismo
 Graus de Liberdade (GL)
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✓ Do inglês “Degree of Freedom”

✓ Número de parâmetros que são
necessários para definir
inequivocamente a posição de um objeto
no espaço.
▪ Exemplo: caneta no plano, apagador
no espaço
 Tipos de Movimento
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✓ Rotação pura
✓ Translação pura
✓ Movimento complexo ou composto
 Elos, Juntas e cadeias
cinemáticas
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✓ Elo - É um elemento estrutural do

mecanismo dotado de pelo menos 2 nós
de conexão. Pode ser:
▪ Binário: 2 conexões
▪ Terciário: 3 conexões
▪ Quaternário: 4 conexões
 Elos, Juntas e cadeias
cinemáticas
11 AULA 01 – INTRODUÇÃO AOS CONCEITOS DE MECANISMOS

✓ Juntas - É a conexão entre dois ou mais elos,

permitindo ou restringindo movimentos entre eles.
Também são chamados de pares cinemáticos.
✓ A classificação da juntas pode ser feita por:
▪ Número de GL permitidos (1, 2, 3 etc.)
▪ Tipo de contato (ponto, linha ou superfície)
▪ Número de elos conectados (binário, terciário)
▪ Conexão física (forma ou força)
 Pares cinemáticos -
Principais tipos
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 Pares cinemáticos -
Exemplos
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 Cadeia Cinemática
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✓ É uma montagem de elos e juntas,

interconectadas, de forma a produzir
uma saída desejada em resposta a um
movimento de entrada.
✓ Podem ser:
▪ Abertas ou seriadas: robô articulado
▪ Fechadas ou paralelas: Mecanismo de
barras
 Cadeia Cinemática – Cadeia
aberta ou seriada
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 Cadeia Cinemática – Cadeia
fechada ou paralela
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 Cadeia fechada X cadeia
aberta
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 Mobilidade
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✓ Para determinar a mobilidade (graus de

liberdade) de um mecanismo de barras, plano,
pode-se utilizar a relação matemática
desenvolvida por Gruebler-Kutzbach:
 Exemplo de cálculo de
mobilidade
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