Dinámica 2020-1

Semana 4 –A-B

Cinemática de cuerpo rígido en Traslación Pura -

Rotación Pura y Traslación mas rotación, utilizando el
Método Vectorial para el cálculos de Velocidades y
Aceleraciones.

1
CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO

Que es un cuerpo rígido?.

Característica:

RA/ C = cte
Observamos que la distancia entre
el origen A del Sistema movil y el
objeto de estudio D, es constante

RD / A = cte
Por lo tanto
Podemos considerar
que AD es un cuerpo
rigido.
 RB / A = cte RA/O = cte
RA/ B = cte
RC / B = cte RB / A = cte
RB /C = cte RB /C = cte
RC / D = cte

RA/O = cte
RA/O = cte
RB / A  cte RA/ B = cte
RB /C = cte
RC / A = cte RC / D = cte

RC / B = cte
De: vD = v A + SM  RD/ A + vrelD / A aB vB d SM
SM  SM =
dt
C
Cuando: RD / A = cte
Ambos ptos A y D Rio Ganges
pertenecen al mismo cuerpo

Luego: vrelD / A = 0 arelD / A = 0  SM B

Entonces: vNuestro
relB / A
objeto
de estudio será
el punto D
vD = v A +  AD  RD/ A Trayectoria RB / A
absoluta de B z aA
SM =  AD arelB / A
Donde: k̂ Observador
Es un vector absoluto Móvil

A ĵ y
Z RB
x iˆ
Sistema vA
Móvil
K̂ TIERRA
Trayectoria
Observador
RA RD / A relativa de B
respecto de A
Inercial
Y D
O
v =0 Ĵ
Iˆ aO = 0 RD
vD
A y D pertenecen a
un mismo cuerpo,
O que es la Tierra
Sistema Inercial de Referencia S.I.R. aD
X
y Trayectoria
es un vector absoluto
absoluta de A
 vD = v A + SM  RD/ A + vrelD / A aD = a A +  SM  RD/ A − (SM ) .RD/ A + 2SM  vrelD / A + arelD /A
2
De: aB vB d SM
SM  SM =
dt
C
Cuando: RD / A = cte
Ambos ptos A y D Rio Ganges
pertenecen al mismo cuerpo

Luego: vrelD / A = 0 arelD / A = 0  SM B

Entonces: vNuestro
relB / A
objeto
de estudio será
el punto D
vD = v A +  AD  RD/ A Trayectoria RB / A
absoluta de B z aA
SM =  AD arelB / A
Donde: k̂ Observador
Es un vector absoluto Móvil

A ĵ y
Z RB
x iˆ
Sistema vA
Móvil
K̂ TIERRA
Trayectoria
Observador
RA RD / A relativa de B
respecto de A
Inercial
Y D
O
v =0 Ĵ
Iˆ aO = 0 RD
vD
A y D pertenecen a
un mismo cuerpo,
O que es la Tierra
Sistema Inercial de Referencia S.I.R. aD
X
aD = a A +  AD  RD/ A − ( AD ) .RD/ A
2
Trayectoria
(en 2D) y  SM =  AD es un vector absoluto absoluta de A
 Porque en cuerpos rigidos las velocidades relativas y
aceleraciones relativas son cero:
De: vD = v A + SM  RD/ A + vrelD / A  RD/ A = cte  vrelD / A = 0

 vD = v A + SM  RD/ A

aD = a A +  SM  RD/ A − (SM ) .RD/ A + 2SM  vrelD / A + arelD / A

2
De:

RD/ A = cte  arelD / A = 0

 aD = a A +  SM  RD/ A − (SM ) .RD/ A

2

RD/ A = cte

x
En conclusion:
En este nuevo capitulo, en el Plano (2D), utilizaremos como base los
conocimientos del análisis del movimiento de una partícula con respecto a
otra y la teoría general sobre Polos de Velocidades (Centro Instantáneo de
Rotación o Velocidad Nula) y sobre centro instantáneo de aceleración nula.
Y

X
 AB 
AB
A
VB
VA

vB = v A +  AB  rB / A Ya que: vrelB / A = 0

aB = a A +  AB  rB / A − ( AB ) .rB / A
2
Ya que: arelB / A = 0
 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO EN EL PLANO
CASOS PARTICULARES

CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO EN EL PLANO

1.- TRASLACION PURA:
a.- Traslación Pura Rectilínea: Características:
SM =  AB = Cuerpo rigido = 0
 SM =  AB =  Cuerpo rigido = 0

Trayectorias rectas
paralelas iguales

aB = a A +  AB  RB/ A − ( AB ) .RB/ A
2
vB = v A +  AB  RB/ A

vB = v A = vC aB = a A = aC
b. Traslación Pura Curvilínea :
Características:
SM =  AB = Cuerpo rigido = 0
 SM =  AB =  Cuerpo rigido = 0

Trayectorias curvas
paralelas iguales

v A = T .
aA = a + a
t n
A A
vB = T .
vG = T .

T a tA =  T . a An = T2 .
aBt =  T . aBn = T2 .
G: Centro de masa
 T
del cuerpo rígido
aGt =  T . aGn = T2 .

aB = a A +  AB  RB/ A − ( AB ) .RB/ A
2
vB = v A +  AB  RB/ A
vB = v A = vG aB = a A = aG
2.ROTACION PURA: Característica:
Siempre tiene un punto fijo sin
movimiento

vO = 0
aO = 0

OA = T = 
 OA = T = 


v A = OA  RA/O

a A =  OA  RA/O − (OA ) .RA/O

2

Es exclusivamente un movimiento circular

  3. TRASLACION + ROTACION (Movimiento General)
GB  T
 En este instante:
 GB  T GB
Se cumple:  GB
aGt
vB = vG + GB  RB/G
B vG
vG = T  
RB/G
aB = aG +  GB  RB/G − (GB ) .RB/G
2

aGn
aG = aGt + aGn

aGt = T  

aGn = −(T2 ).

Trayectorias curvas
o rectas son
diferentes
I.- Que tipo de movimiento tiene el pistón A
II.- Que tipo de movimiento tiene la barra BC
III.- Que tipo de movimiento tiene el disco P
IV.- Que tipo de movimiento tiene la barra Q
V.- Que tipo de movimiento tiene la barra AB
Movimiento de traslación
Movimiento de pura curvilínea
traslación + rotación
C
B

A P

Movimiento en
Movimiento de
traslación pura
rotación pura
rectilínea
 METODOS DE CALCULO DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES EN
CINEMATICA DE CUERPO RIGIDO
A. Tenemos cuatro métodos de calculo para determinar
velocidades:
1.- Método vectorial
2.- Método grafico
3.- Método de equiproyectividad
4.- Método del Centro Instantáneo de Rotación

B. Para el calculo de aceleraciones se tienen dos métodos:

1.- Método vectorial

2.- Método grafico
 PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
a.- La velocidad lineal del punto C.(m/s)
b.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s) METODO VECTORIAL
c.-La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
d.- La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
vC = vB + BC  RC/B

aC = aB +  BC  RC/ B − (BC ) .RC/B

2
SOLUCION
1.- Identificamos nuestro
objeto de estudio : Cuerpo
rígido BC
2.- Dibujamos las
trayectorias absolutas tanto
del punto B como de C

3.- Relacionamos los puntos

B y C a través de las
ecuaciones de cinemática de
cuerpo rígido, ubicando en
que lado están los datos de
entrada.
 I. ANALISIS DE VELOCIDADES vC = vB + BC  RC/B
vB =  AB  RB / A
vB = 10kˆ  8iˆ = 80 ˆj
vB
Utilizando el concepto de
cinemática de cuerpo rígido:
RB/ A BC
vC = vB + BC  RC/ B
Tierra 1 RC/ B
−vC iˆ = 80 ˆj + (−BC kˆ)  (6iˆ − 4 ˆj ) vC
−vC iˆ = 80 ˆj − 4BC iˆ − 6BC ˆj Tierra 1

−vC iˆ + 0 ˆj = −4BC iˆ + (−6BC + 80) ˆj

Eje Y: 0 = −6BC + 80 BC = +13, 3333rad / s
Eje X: −vC = −4BC vC = 4( +13, 3333)
vC = +53, 3333m / s
 II. ANALISIS DE ACELERACIONES aB = −20kˆ  8iˆ − (10) 2 .(8 ˆi)
aB = −800iˆ − 160 ˆj
En 2D:
aB =  AB  RB / A − ( AB ) 2 .RB / A
Utilizando el concepto de
cinemática de cuerpo rígido: aBn BC
 BC
aBt RC/ B

aB
aC = aB +  BC  RC/ B − (BC ) 2 .RC/ B aC

− aC iˆ = −800iˆ − 160 ˆj + (− BC kˆ)  (6iˆ − 4 ˆj ) − (13, 333) 2 .(6iˆ − 4 ˆj )

− aC iˆ + 0 ˆj = −800iˆ − 160 ˆj − 6 BC ˆj − 4 BC iˆ − 1066, 66iˆ + 711,11 ˆj
Eje Y: −160 − 6 BC + 711,11 = 0  BC = +91.85rad / s 2
Eje X: − aC = −800 − 4 BC − 1066, 66 −aC = −800 − 4(+91,85) − 1066, 66
aC = +2234, 067 m / s 2 
 Con este método no se calcula velocidades angulares
en general pero en mov. circunferenciales es posible
Método II:
Método de Equiproyectividad:
Sólo sirve para el calculo de velocidades lineales
(válido en 2D y 3D)

vB vB = v A +  AB  RB / A
 AB
Multiplicando escalarmente por el
vector RB/A
RB / A
vB • RB / A = v A • RB / A + ( AB  RB / A ) • RB / A

vA vB • RB / A = vA • RB / A
 Significado físico:

Las proyecciones de las velocidades de 2 puntos

RB / A RB / A
A y B sobre la recta sobre un cuerpo rígido tienen
la misma magnitud. vB • = vA •
RB / A RB / A

vB vB • ˆ = v A • ˆ
̂
 AB vB
RB / A
vB Cos B = v ACos A
B
RB / A
vA

A
vA
 vB
B

vA
A
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
 SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE EQUIPROYECTIVIDAD
Restricción: Este
tgΦ=4/6
método solo calcula
velocidades lineales,
Φ=33,69° no velocidades
VB
angulares, pero en
VB = 80 m\s movimientos
circunferenciales es
θ
Θ+Φ=90° Φ posible
Φ
Θ=90°-Φ
Φ
VC
Θ=56,31°

vB Cos  = vC Cos 

80 Cos 56, 31 = vC Cos 33, 69 vC = 53, 33m / s

Método III: Centro Instantáneo de Rotación

Sólo sirve para el calculo de velocidades

LINEALES Y ANGULARES (valido en 2D)

Método del Centro Instantáneo de

Rotación (CIR) o Polo de Velocidad
Nula:

En cada instante existe por lo menos

un punto que no esta en movimiento
(Polo de velocidad cero).

El centro instantáneo puede estar

fuera o dentro del cuerpo
 COMO SE DETERMINA EL CENTRO INSTANTANEO

 AB
C.I.R. rA
 AB
rB rG
vA C.I.R.
rA´  AB
vG rB´ C.I.R. rA´´
vB v B´ v A´ vB´´
rB´ = 0 v A´´
v A´´
=
v A vB vG rA´´
= = =
rA rB rG

vB´´´

rB´´´

C.I.R. rA´´´
 AB v A´´´
 Se tiene que conocer por lo menos dos direcciones de las
velocidades y se trazan las perpendiculares, la
intersección viene a ser el centro instantáneo C.
Nota:
El centro instantáneo puede estar dentro o fuera del cuerpo que gira,
en estudio. Se utiliza el fenómeno de la aditividad de la masa para
conocer el sentido de la velocidad angular del cuerpo en estudio. Es
como si la plancha OBC estuviera con rotación pura con centro en O
O
Ecuación Fundamental del Centro
Instantáneo de Rotación (C.I.R.)

v A vB vC
= = =
rA rB rC
Con este método se conoce el
verdadero sentido de la velocidad
angular del cuerpo rígido BC
• En general durante el movimiento en cada instante, existirá
un nuevo centro instantáneo; al lugar geométrico de estos
nuevos centros a través del tiempo se le denomina
Centrodo.
 EJEMPLO DE DETERMINACION GEOMETRICA
DEL CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION

vD vB vC vB = 0, 2(30) = 6m / s
c . r . = = =
rD rB rC
rB = 0, 4m rC = 0, 2 3m
BC C.I.R.

vB vC
BC = = rB rC
rB rC
6 vC
BC = = 60
0, 4 0, 2 3
D vC
BC = 15rad / s vB
vC = 5,1961m / s
PROBLEMA 1
La barra AB mostrada tiene una velocidad angular antihoraria de 10
rad/s y una aceleración angular horaria de 20 rad/s2. Determine:
La velocidad lineal del punto C.(m/s)
La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
la aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
La aceleración lineal del punto C.(m/s2)
Si la velocidad angular cambiara en 5 rad/s en el mismo sentido,
cual seria la velocidad lineal del punto C.(m/s)
 SOLUCION A TRAVES DEL METODO DE CENTRO INSTANTANEO

vB vC BC = 13,3333rad / s VC = 53,33 m\s

BC = =
rB rC VB =80

80 vC
BC = = ω
6 4 rB BC C.I.

rC
VC

Una vez que hemos

determinado la velocidad
angular del cuerpo rígido
BC, esta velocidad angular aC = aB +  BC  RC/ B − (BC ) 2 .RC/ B
es necesaria en el calculo de
aceleraciones, utilizando el
método vectorial
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra Ab se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando  = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)

C.I.R.

rB rC

60
vC
vB
PROBLEMA 2
En el mecanismo, la barra AB se mueve con 30 rad/s y 10 rad/s2
ambos en sentido horario, cuando  = 60, determine:
1.- La velocidad angular de la barra BC.(rad/s)
2.- La velocidad angular del disco.(rad/s)
3.- La aceleración angular de la barra BC.(rad/s2)
4.- La aceleración angular del disco.(rad/s2)
5.- La magnitud de la aceleración de C.(m/s2)
1.- 2.- 3.- 30
A.- 10 A.- 21,96 A.- 1196 0,3464m

B.- 15 B.- 31,96 B.- 2134 0,4m

C.- 20 C.- 41,96 C.- 2196
D.- 25 D.- 51,96 D.- 2425
E.- 30 E.- 61,96 E.- 2672 60

4.- 5.-
60
A.- 912,68 A.- 211,08
B.- 950,02 B.- 234,02
C.-968,05 C.- 296,05
D.- 1332,68 D.- 301,08
E.- 1560,56 E.- 315
PROBLEMA 3 ( 5 ptos)
En el mecanismo, el eslabón
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleración
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (2 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleración angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleración angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
PROBLEMA 3
En el mecanismo, el eslabón
C se mueve hacia abajo con
la rapidez y la aceleración
que se indica, para el
instante mostrado,
determine:
1.- La velocidad angular de
la barra BC.(rad/s) (1 pto)
2.- La velocidad angular de
la barra AB.(rad/s) (1 pto)
3.- La aceleración angular de
la barra BC.(rad/s2) (1 pto)
4.- La aceleración angular de
la barra AB.(rad/s2) (1 pto)
1.- 2.- 3.- 4.- VB
A.- 10 A.- 10 A.- 5 A.- 5
B.- 15 B.- 15 B.- 35 B.- 35
C.- 20 C.- 20 C.- 55 C.- 55
D.- 25 D.- 25 D.- 75 D.- 75
E.- 30 E.- 30 E.- 95 E.- 95
 PROBLEMA 4

La barra BC mide 5m y la barra AB

mide 6m, si BC gira en sentido
antihorario con 4 rad/s. En los
paréntesis mostrados, señale con (V)
lo verdadero y con (F) lo falso,
respecto a la información dada,
aproximadamente:
( ) La rapidez de B es 15 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad
angular de AB es 2 rad/s.
( ) La rapidez de A es 16 m/s

A) VVV B) VFF
C) VFV D) FVV
E) FFV
PROBLEMA 5
De la figura mostrada, el pistón B se mueve hacia arriba con 3 3m / s
, la rapidez angular de la barra OA (en rad/s) es:
A) 5
B) 10 v A
C) 15
D) 20
E) Faltan datos vB
PROBLEMA 6
La barra AB de 5m gira como se muestra, para
 = 37 se sabe que vB = 12 m/s dirigido hacia
abajo. En los paréntesis mostrados. Señale con
(V) lo verdadero y con (F) lo falso respecto a las
descripciones mostradas:
( ) La magnitud de la velocidad de la partícula
A es 9 m/s.
( ) La magnitud de la velocidad angular de la
barra AB es 3 rad/s.
( ) El sentido de giro de la velocidad angular es
horario.

(A) VVV (B)VVF (C) VFF

(D) FVF (E) FFF
En la posición cuando  = 106° y
b = 1 m, la magnitud de la
velocidad del punto B es 10 m/s y
en el mismo sentido tiene una
aceleración de 5 m/s2. Para esta
condición determine:
a.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra AC.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad
angular de la barra OA.(rad/s)
c.- La magnitud de la aceleración
angular de la barra AC.(rad/s2) RESULTADOS BLOQUE A
d. La aceleración angular de la Rpt VALOR
a VARIABLE NUMERICO UNIDADES
barra OA.(rad/s2)
a AC 8,333 rad/s
b OA 8,333 rad/s
c AC 88,4185 rad/s2
d OA 88,4185 rad/s2
La caja P se mueve con una velocidad
angular absoluta de 2 rad/s y una
aceleración angular absoluta de 4 rad/s2
ambos en sentido antihorario. Determine:
a.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra OA.(rad/s)
b.- La magnitud de la velocidad angular de
la barra DB.(rad/s)
c.- La aceleración angular de la barra
OA.(rad/s2)
d. La aceleración angular de la barra
DB.(m/s2)
RESULTADOS BLOQUE B
Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a OA 1,3333 rad/s
b DB 1,2 rad/s
c OA 1,8683 rad/s2
d DB 3,4668 rad/s2
 THE END!
THANK SO MUCH DEAR STUDENTS

Higher Education:
Let’s make it all that it can be and needs to be!

Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!

Profesor: Dr.(c) Tito Vilchez