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Software-Handbuch

DE
Mobiler 3D Smart-Sensor
O3M151
O3M251
O3M161
O3M261
Basic Function
12 / 2016
706380 / 02
3D Smart-Sensor Basic Function

Inhalt
1  Zu dieser Anleitung ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������3
1.1  Verwendete Symbole������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������3
1.2 Sicherheitshinweise��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������3
1.3  Weitere Dokumente��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������3
2  3D Smart-Sensor��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������4
2.1 Funktionen����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������4
2.2 Messprinzip��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������5
2.3 Funktionskontrolle����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6
2.4 Einbaulage����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������6
3  Basic Function������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7
3.1 Funktionen����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7
3.1.1  Dimension der ROI ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������7
3.1.2  Größe, Anzahl und Gruppierung der ROI ��������������������������������������������������������������������������������8
3.1.3  Ausgabe der ROI����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������8
3.1.4 Beispiele ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������8
3.1.5  Zeitliche Mittelung��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������9
3.2  Mögliche Anwendungen ������������������������������������������������������������������������������������������������������������������9
4  Mobile 3D Smart-Kamera ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������10
4.1 2D/3D-Overlay-Funktionen������������������������������������������������������������������������������������������������������������10
4.1.1 Icons/Grafiken������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������10
4.1.2 Polygone/Polylinien/Ellipsen��������������������������������������������������������������������������������������������������10
4.1.3 Texte ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������10
4.2  Variantenspezifische Overlays ������������������������������������������������������������������������������������������������������ 11
4.3  Verwendung logischer Ausgaben zur Darstellung grafischer Objekte��������������������������������������������12
4.4  Einrichtung der ereignisbasierten Einblendung������������������������������������������������������������������������������12
4.5  Verwendung der sensorinternen Diagnose zur Darstellung grafischer Objekte ����������������������������13
5 Inbetriebnahme��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������14
6 Anwendungsbeispiele ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������15
6.1 Zutrittsüberwachung ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������15
6.1.1 Einleitung��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������15
6.1.2 Anbaumöglichkeiten ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������15
6.1.3 Parametrierung����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������17
6.1.4 Datenausgabe������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������18
6.1.5  Betriebseigenschaft / Leistung ����������������������������������������������������������������������������������������������18
6.2  Flugzeugannährung mit Versorgungsfahrzeug������������������������������������������������������������������������������19
6.2.1 Einleitung��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������19
6.2.2 Anbaumöglichkeiten ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������19
6.2.3 Parametrierung����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������20
6.2.4  Relevante Ausgabe����������������������������������������������������������������������������������������������������������������20
6.2.5  Betriebseigentschaft / Leistung����������������������������������������������������������������������������������������������20
6.3  Füllstandsüberwachung in einem Silo��������������������������������������������������������������������������������������������21
6.3.1 Einleitung��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������21
6.3.2 Anbaumöglichkeiten ��������������������������������������������������������������������������������������������������������������21
6.3.3 Parametrierung����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������21
6.3.4  Relevante Ausgabe����������������������������������������������������������������������������������������������������������������22
6.3.5  Betriebseigentschaft / Leistung����������������������������������������������������������������������������������������������22
7 Parameter ����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������23
8 Schnittstellen������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������24
8.1 CANopen����������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������24
8.2  SAE J1939��������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������������54

Das vorliegende Dokument ist die Originalanleitung.

Lizenzen und Warenzeichen


Microsoft®, Windows®, Windows XP®, Windows Vista® und Windows 7® sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. Alle benutzten
Warenzeichen und Firmenbezeichnungen unterliegen dem Copyright der jeweiligen Firmen.

2
3D Smart-Sensor Basic Function

1  Zu dieser Anleitung
Diese Anleitung erklärt die Funktion Basic Function der 3D Smart-Sensoren.
Für eine detaillierte Beschreibung des Geräts lesen Sie bitte die Bedienungsanleitung des O3M Sensors
und das Software-Handbuch des ifm Vision Assistant. → „1.3 Weitere Dokumente“

1.1  Verwendete Symbole DE


► Handlungsanweisung
> Reaktion, Ergebnis
→ Querverweis
Wichtiger Hinweis
Nichtbeachtung kann zu Fehlfunktionen oder Störungen führen.
Information
Ergänzender Hinweis

1.2  Sicherheitshinweise
Lesen Sie vor der Inbetriebnahme des Geräts die Bedienungsanleitung. Vergewissern Sie sich, dass das
Gerät uneingeschränkt für die betreffende Applikation geeignet ist.
Die Missachtung von Anwendungshinweisen oder technischen Angaben kann zu Personen- und/oder
Sachschäden führen.

1.3  Weitere Dokumente

Dokument Beschreibung
Bedienungsanleitung Bedienungsanleitung des 3D Smart-Sensors
Software-Handbuch Bedienungsanleitung der Bediensoftware
ifm Vision Assistant ifm Vision Assistant
Kurzanleitung Kurzanleitung zum Betrieb des 3D Smart-Sensors

Die Dokumente sind abrufbar unter: www.ifm.com

3
3D Smart-Sensor Basic Function

2  3D Smart-Sensor
2.1  Funktionen

Der mobile 3D Smart-Sensor ist ein optisches System das den Abstand zwischen dem Sensor und der
nächsten Oberfläche misst. Eine zusätzliche Beleuchtungseinheit beleuchtet die Szene und der Sensor
verarbeitet das von der Oberfläche reflektierte Licht.
Der 3D Smart-Sensor ist optimiert und abgestimmt auf Anforderungen und Bedürfnisse an mobilen
Arbeitsmaschinen. Er ist für den Einsatz im Außenbereich und für schwierige Umgebungslichtsituationen
bestimmt.
Das Prinzip beruht auf der pdm-Technologie zur Ausgabe von 3D-Bilddaten. Hieraus ergeben sich
neben neuen Möglichkeiten zur Fahrzeugautomatisierung (AGV, automated guided vehicle) auch neue
Assistenzfunktionen für Automatisierungsaufgaben.
Die Kommunikation ist über Ethernet oder CAN möglich. Die System-Parametrierung und das Monitoring
der 3D-Daten erfolgt über den ifm Vision Assistant. → Software-Handbuch des ifm Vision Assistant
Die Ausgabe der vorverarbeiteten Funktionsdaten erfolgt über den CAN-Bus, wahlweise über CANopen
oder SAE J 1939. → Kapitel „8 Schnittstellen“ auf Seite 24
Für einfache Distanz- oder Abstandsaufgaben steht die Basic Function mit Funktionen wie Messung von
minimalen, maximalen und durchschnittlichem Abstand zur Verfügung.
Die Funktion Object Detection ermöglicht die automatische Objekterkennung von bis zu 20 Objekten.
Diese Funktion kann z. B. als Kollisionswarnung verwendet werden.

Die 3D Smart-Sensoren O3M2xx sind zusätzlich mit einer 2D-Kamera ausgestattet. Das
Kamerabild kann über einen S-Video-Ausgang auf ein Videodisplay übertragen werden.

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3D Smart-Sensor Basic Function

2.2  Messprinzip
Das Gerät misst nach dem Lichtlaufzeitverfahren auf Basis einer Phasenmessung mit moduliertem Licht.
Aufgrund dieses Prinzips sind folgende Punkte bei den Messungen zu berücksichtigen:

●● Sauberes Sensorfenster
–– Sauberkeit ist eine Grundlage für die zuverlässige Funktion optischer Sensoren. Schmutz oder DE
Flüssigkeiten reduzieren die Lichtübertragung und verursachen Lichtstreuung. Dieser Effekt kann
die Auflösung und den Messbereich des Sensorsystems beeinflussen.
–– Wassertropfen auf der Sensorscheibe können zu einer undeutlichen Erfassung der Szene führen.
Die Objekte werden größer erfasst als sie in der Realität sind.
►► Einbau in stark verschmutzenden Bereichen der Anlage vermeiden.
►► Sensorfenster sauber halten.

●● Beleuchtung/Reichweite
–– Die Messung der Objekte erfolgt ausschließlich auf Basis der aktiven Beleuchtung durch
die zusätzliche Beleuchtungseinheit. Das ausgesendete infrarote Licht macht den Sensor
weitesgehend unabhängig von den Umgebungslichtbedingungen. Bei starker Sonneneinstrahlung
kann es aufgrund von erhöhtem Rauschen zu Einschränkungen in der Systemreichweite kommen.
–– Die Reichweite der Messung ist abhängig vom Reflexionsvermögen des zu erfassenden Objekts.
–– Aufgrund des optischen Messprinzips kann die Systemperformance durch Verwendung von
retroreflektierenden Materialien deutlich gesteigert werden (Faktor 3).

●● Freier Nahbereich
–– Objekte im Nahbereich (1 m Distanz) können die Messwerte des Sensors verfälschen.
–– Die Wand an der der Sensor montiert ist, sollte sich nicht im Sensorbereich befinden.
►► Ausleuchtungsbereich der Beleuchtungseinheit im Nahbereich (bis 50 cm) von Anbauteilen freihalten.

3D Smart- Beleuchtungs- 3D Smart- Beleuchtungs-


Sensor einheit Sensor einheit

5
3D Smart-Sensor Basic Function

2.3  Funktionskontrolle
Bei einem optischen System können bei schlechten Sichtbedingungen Detektionsstörungen auftreten
(z. B. bei sehr dichtem Nebel, viel Staub, sehr dichtem Schneefall...). Der 3D Smart-Sensor verfügt über
eine sensorische Störungserkennung im System und erzeugt bei Störungen eine Meldung:
●● Die Funktion "Blockage detection" erfasst aktiv relevante Verschmutzung, Beschlag oder Vereisung
des Sensors. (Diese Funktion ist in der SW-Version OD 2.2.4 und OD 2.2.5 noch nicht verfügbar. Sie
wird über ein Firmware update später aktivierbar.)
●● Die Funktion "Diffuse Szene" erkennt aktiv diffuse Störungen wie z. B. dichten Nebel oder Staub im
Sensorbereich.

Die interne Diagnose der Hardware auf Störungen ist in der Bedienungsanleitung beschrieben.

●● Applikationsspezifische Lösungen können einfach und besonders komfortabel mit einem Controller
(z. B. CRO4OX Serie) oder Display (z. B. CR108X) auf Basis der Funktionsausgabe erfolgen.
Für den Empfang und die Interpretation der CAN Signale des 3D Smart-Sensors gibt es spezielle
CODESYS Bibliotheken. Außerdem stehen verschiedene Applikationsbeispiele auf CODESYS Basis
zur Verfügung. → www.ifm.com → Downloads

2.4  Einbaulage
Um den 3D Smart-Sensor je nach Applikation richtig zu positionieren stehen folgende Hiflsmittel zur
Verfügung:
●● Kalkulationstool, um den Erfassungsbereich zu kalkulieren
●● Bediensoftware ifm Vision Assistant
●● Technische Daten mit Leistung und Werte des Erfassungsbereichs im Datenblatt

6
3D Smart-Sensor Basic Function

3  Basic Function
3.1  Funktionen

Distanzüberwachung mit
Minimum Distance
DE

Positionierhilfe

Bereichsüberwachung

Die Basic Function ist die Standard-Firmware des 3D Smart-Sen­sors.


Diese Applikation ermöglicht die Verwendung von 3D-Daten über eine CAN Schnittstelle.
Für die Messungen wird eine Region of Interest (ROI) definiert, die der Sensor überwachen soll. In
diesem Bereich wird immer der Abstand zum nächsten Objekt als Information an die Maschinensteuerung
gegeben.

3.1.1  Dimension der ROI


Eine ROI kann zwei- oder dreidimensional definiert werden:
●● Eine 2D ROI lässt sich schnell und einfach einrichten, unterliegt aber perspektivischen Einflüssen:
–– Sehr nahe Objekte werden im ROI nicht komplett erfasst.
–– Mit zunehmender Entfernung wird die ROI größer.
–– Die ROI kann in Blickrichtung nicht eingeschränkt werden. Je nach Anwendung können sehr nahe
oder weit entfernte Objekte das Ergebnis verfälschen.
●● Die Einrichtung einer 3D ROI ist etwas komplexer, hat aber folgende Vorteile:
–– Der Überwachungsbereich kann durch die metrische Angabe der Bereichsgrenzen räumlich
eingeschränkt werden.
–– Perspektivische Einflüsse können durch geeignete Definition der 3D ROI eliminiert werden.

ROI ROI

2D 3D

7
3D Smart-Sensor Basic Function

3.1.2  Größe, Anzahl und Gruppierung der ROI


●● Eine ROI hat 1 bis 1024 Pixel.
●● Über die CAN-Schnittstelle können 64 ROI definiert werden. Bei der Definition wird jede ROI einer
eigenen ROI-Gruppe zugewiesen.
●● Die Gruppenzuweisung kann geändert werden, sodass mehrere (auch isolierte) ROI in einer ROI-
Gruppe zusammengefasst sind.
●● ROI und ROI-Gruppen können überlappend definiert werden (→ „6.3 Füllstandsüberwachung in einem
Silo“).

3.1.3  Ausgabe der ROI


Die Ausgabe wird durch den Ausgabewert und den Referenzwert festgelegt.
●● Ausgabwert: Für jede ROI-Gruppe kann der Ausgabewert separat definiert werden:
–– N-ter minimaler Wert in ROI-Gruppe (1. Min bis 5. Min)
–– N-ter maximaler Wert in ROI-Gruppe (1. Max bis 5. Max)
–– Durchschnittlicher Wert in ROI-Gruppe (Avg)
–– Mittlerer Wert in ROI-Gruppe (Median)
–– Prozentualer Wert in ROI-Gruppe (Percentile)
●● Referenzwert: Für alle ROI-Gruppen können die Referenzwerte abhängig oder unabhängig
voneinander gewählt werden:
–– Abhängig: Jede Raumkoordinate (x, y, z) und die Amplitude (A) können jeweils als Referenzwert
festgelegt werden. Zu jedem Pixel, für das Referenz- und Ausgabewert zutreffen (z. B.
Referenzwert: x, Ausgabewert: min), werden auch alle anderen Daten des Pixels (z. B. y, z, A)
ausgegeben.
–– Unabhängig: Alle Raumkoordinaten und die Amplitude werden unabhängig voneinander verarbeitet.
Wird z. B. als Ausgabewert der minimale Wert festgelegt, werden die Minimalwerte unabhängig von
deren Pixelzugehörigkeit ausgegeben. Alle anderen Raumkoordinaten und Amplituden werden nicht
ausgegeben.

3.1.4  Beispiele
z
x5 = 3
y5 = 12
z5 = 5
A5 = 4 y

x4 = 5 x6 = 7
y4 = 9 y6 = 12
z4 = 1 z6 = 3
x1 = 1 A4 = 10 A6 = 6
x2 = 4
y1 = 3
y2 = 8
z1 = 5 x3 = 6
z2 = 3
A1 = 2 y3 = 5
A2 = 3
z3 = 2
A3 = 1

x
Beispiel mit 7 Pixeln in einer ROI-Gruppe, jeweils mit den Raumkoordinaten x, y, z und der Amplitude A
(Einheiten beliebig).
Ausgabewert Referenzwert Ausgabe Beschreibung
1. Min x (x1, y1, z1, A1) x1 = 1 ist der kleinste Wert in x-Richtung
2. Min x (x5, y5, z5, A5) x5 = 3 ist der zweitkleinste Wert in x-Richtung

8
3D Smart-Sensor Basic Function

Ausgabewert Referenzwert Ausgabe Beschreibung


1. Max z (x1, y1, z1, A1) und (x5, y5, z5, A5) z1 = z5 = 5 ist der größte Wert in z-Richtung
Avg – (x, y, z, A) Der Durchschnitt aller y-Werte ist 8 = y2
Percentil = A (x5, y5, z5, A5) Die Mittelwerte können für alle Dimensionen nur
30% unabhängig ermittelt werden
Min Unabhängig (x1, y1, z4, A3) Diese Werte sind ungeachtet ihrer
Pixelzugehörigkeit die Minimalwerte aller Pixel
DE
3.1.5  Zeitliche Mittelung
Bei der zeitlichen Mittelung wird der Mittelwert der gültigen Pixel berechnet.
●● Wenn mit fortschreitender Zeit Pixel ungültig werden, gehen sie nicht mehr in die Berechnung des
Mittelwerts ein.
●● Wenn mit fortschreitender Zeit Pixel gültig werden, gehen sie ab diesem Zeitpunkt in die Berechnung
des Mittelwerts ein.
Mit der zeitlichen Mittelung wird das Rauschen reduziert. Der Pixelzustand (gültig/ungültig) wird damit
nicht beeinflusst.
Der Pixelzustand kann mit der intelligenten Mittelung verbessert werden. Wenn nicht
zwingende Gründe dagegen sprechen, sollte die intelligente Mittelung verwendet werden
(→ Bedienungsanleitung).

3.2  Mögliche Anwendungen


Die Grundfunktion der Distanzmessung kann in vielen Applikationen angewendet werden:
●● Füllstandmessung in großen Silos bzw. Tanks
●● Höhenbestimmung von z. B. Pflanzenhöhe
●● Bereichsüberwachung auf Veränderung
●● Zutrittsüberwachung (z. B. Freiflächen und Tore, Positionsbestimmung, LKW-Positionierung an einer
Laderampe)
●● Distanzkontrolle, Annährung (automatisch geführt bzw. assistiert) von Versorgungsfahrzeug für
Flugzeug, Beladung, Betankung, z. B. in Hafen und Flughafen.
●● Fahrerloses Transportfahrzeug
Bei der Verwendung eines ifm-Controllers oder ifm-Displays kann der mitgelieferte CODESYS-Baustein
zum Empfang und zur Interpretation der CAN-Signale verwendet werden.
Programmbeispiele in CODESYS abrufbar unter:
www.ifm.com → Downloads

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3D Smart-Sensor Basic Function

4  Mobile 3D Smart-Kamera
Die Mobile 3D Smart-Kameras O3M251 und O3M261 beinhalten neben der 3D-Sensorfunktionalität
zusätzlich eine 2D-Kamera mit analogem PAL-Videoausgang und integriertem Grafikprozessor. Dieser
erlaubt eine integrierte Overlay-Funktionalität der 3D-Ergebnisse direkt im 2D-Bild und zusätzlich die
Anzeige von (Warn-)Hinweisen oder kundenspezifischen Texten basierend auf Ereignissen die vom
3D-Sensor erfasst werden.
Zur Einrichtung des Overlays steht der ifm Vision Assistant zur Verfügung. Im Software-Handbuch
des ifm Vision Assistant sind die Einrichtungsschritte im Detail beschrieben (→ Software-Handbuch
des ifm Vision Assistant).

4.1  2D/3D-Overlay-Funktionen
Die Mobile 3D Smart-Kamera bietet verschiedene Funktionen zur Generierung eines Overlays. Die
Einrichtung dieser Overlays erfolgt komfortabel mit der ifm Vision Assistant Bediensoftware.
Allgemeine Funktionen, die in allen Softwarevarianten der mobilen 3D-Smart-Kamera verfügbar sind:

4.1.1  Icons/Grafiken
Icons/Grafiken können entweder dauerhaft (z. B. Firmenlogos) oder durch ein Ereignis gesteuert vom
Sensor an einer vorher festgelegten Position in das 2D-Bild eingeblendet werden. Ereignisgesteuert
bedeutet, dass der Sensor z. B. in Abhängigkeit von einem bestimmten Abstandswert zum Hindernis ein
Warnsymbol einblendet.
Die Icons oder Grafiken müssen vorab einmalig auf dem Sensor gespeichert werden. Dies kann mit
der ifm Vision Assistant Bediensoftware erfolgen. Die Formate .PNG (empfohlen), .JPG, .GIF und .ICO
werden unterstützt.
Zusätzlich kann das Ein- und Ausblenden auch über den CAN-Bus gesteuert werden. Hierzu sendet ein
Controller (z. B. die Maschinensteuerung) eine CAN-Botschaft direkt an den Sensor. Die Positionen der
Grafiken sind dabei frei wählbar und nahezu in Echtzeit jederzeit veränderbar.

4.1.2  Polygone/Polylinien/Ellipsen
Einfache grafische Elemente können in verschiedenen Farben, Strichstärken und Transparenzen definiert
werden. Diese Elemente können ebenfalls dauerhaft oder ereignisgesteuert vom Sensor an einer vorher
festgelegten Position in das 2D-Bild eingeblendet werden. Alternativ können diese Elemente auch über
den CAN-Bus erzeugt und positioniert werden.

4.1.3  Texte
Texte können in verschiedenen Farben, Transparenzen, Größen und bei Bedarf mit farbigem Hintergrund
definiert werden. Diese können entweder dauerhaft oder ereignisgesteuert vom Sensor an einer vorher
festgelegten Position oder an eine dynamische 3D-Visualisierung in das 2D-Bild eingeblendet werden.
In die Texte können Platzhalter eingebunden werden, die im Produktivbetrieb mit den aktuellen
Messergebnissen ersetzt werden. Dies kann z. B. ein Abstandswert oder ein Positionswert sein.
Texte können zusätzlich in Echtzeit über CAN-Botschaften an den Sensor zur Einblendung gesendet
werden. Dabei können bei Bedarf ebenfalls Platzhalter für die aktuellen Messergebnisse verwendet
werden.

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3D Smart-Sensor Basic Function

DE

Beispiel für die Verwendung von Firmenlogo, fix eingeblendeten Texten und einfachen Grafikelemente

4.2  Variantenspezifische Overlays


Zusätzlich zu den allgemeinen Funktionen können variantenspezifische Overlays eingerichtet werden. In
der Basic-Function-Variante ist dies die Darstellung der definierten ROIs. Für alle ROI-Gruppen können
die Live-Ergebnisse (x, y, z, Amplitude) als Platzhalter in Textfeldern verwendet werden.
3D-ROIs können als Rahmenbox im Overlay angezeigt werden. Der aktuell gemessene x-Wert (Abstand)
kann über eine transparente, sich mit dem Abstandswert bewegende „Wand“ dargestellt werden. An
dieser bewegten „Wand“ wird der Abstandswert live angezeigt.

Darstellung von vier 3D-ROIs im 2D/3D Overlay mit Live-Abstandswerten

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3D Smart-Sensor Basic Function

4.3  Verwendung logischer Ausgaben zur Darstellung grafischer Objekte


Definierte logische Ausgaben der 3D-Funktion können genutzt werden, um grafische Objekte
einzuzeichnen oder zu färben. Im folgenden Beispiel sind die ROI-Overlays rot eingefärbt, da der
in diesem Beispiel parametrierte Mindestabstand von 2 m zum Schalten der logischen Funktion
unterschritten wurde. Außerdem werden das Warnsymbol und der Warntext dargestellt.

Verwendung der logischen Ausgabe zur dynamischen Änderung der Farbe, eines Symbols und eines Textes

4.4  Einrichtung der ereignisbasierten Einblendung


Die ereignisbasierte Einblendung kann einfach mit dem ifm Vision Assistant eingerichtet werden. Die
folgende Abbildung zeigt ein Beispiel. Die genauen Parametrisierungsschritte sind im Software-Handbuch
des ifm Vision Assistant beschrieben.

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3D Smart-Sensor Basic Function

4.5  Verwendung der sensorinternen Diagnose zur Darstellung grafischer Objekte


Texte oder Icons können auch auf Basis der sensorinternen Diagnose eingeblendet werden. Dies kann
z. B. sinnvoll sein, wenn die Sicht des Sensors blockiert ist oder der Sensor einen internen Fehler
diagnostiziert hat. Die folgenden Abbildungen zeigen Beispiele für die Visualisierung.

DE

13
3D Smart-Sensor Basic Function

5  Inbetriebnahme
Der 3D Smart-Sensor kann mit verschiedenen Funktionen betrieben werden.
Informationen zum Aktualisieren der Firmware → Software-Handbuch des ifm Vision Assistant
►► Sicherstellen, dass die richtige Firmware auf dem Sensor geladen ist.
►► Inbetriebnahme mit ifm Vision Assistant Bediensoftware durchführen.
Für weitere Anweisungen zum Sensor-Update mit dem ifm Vision Assistant → Software-Handbuch
des ifm Vision Assistant

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3D Smart-Sensor Basic Function

6  Anwendungsbeispiele
6.1  Zutrittsüberwachung

6.1.1  Einleitung
Die Basic Function ermöglicht die Überwachung eines Bereichs vor einem Tor/Zugang und die Steuerung
bzw. die Signalisierung der Öffnung über den Controller auf Basis von CAN Sensorsignalen.
DE
Ähnliche Applikationen sind analog lösbar, z. B. Überwachung des Zutritts zu begehbaren Maschinen.

6.1.2  Anbaumöglichkeiten

Bei Verwendung mehrerer 3D Smart-Sen­soren mit überlappenden Sichtbereichen kann es


in diesen Bereichen zu gegenseitigen Störungen kommen. Das macht sich durch höhere
Distanzabweichungen bemerkbar. Gegenmaßnahmen sind in der Bedienungsanleitung
beschrieben.

3D-Smart-Sen­sor so installieren, dass sich die Montagewand nicht im Sichtbereich befindet.

Bei der Anwendung für die Zutrittsüberwachung wird der Sensor statisch angebaut. Abhängig von dem zu
überwachenden Bereich sind zwei unterschiedlichen Anbaupositionen möglich:
●● Anbau von oben (A): Der Sensor blickt nach unten
–– Sensor wird über einem Tor angebracht und überwacht eine Oberfläche von oben herunter.
–– Sensor wird möglichst hoch angebracht, so wird die Bildfeldgröße erweitert (→ Dattenblatt)
●● Frontaler Anbau (B): Der Sensor blickt geradeaus (nicht direkt auf den Boden)
–– Neben dem Tor
–– Gegenüber dem Tor

15
3D Smart-Sensor Basic Function

z
A
x

Anbaupositionen des Sensors zur Zuttritsüberwachung, seitliche Ansicht

A: Anbau von oben


B: Anbau frontal

Der Sensor mit Beleuchtungseinheit kann verdreht (horizontal) angebaut werden, um den Sichtbereich an
die zu überwachende Fläche anzupassen.

C D
24° 70°

x
Einbaurichtung des Sensors, Ansicht von oben

C: Anbau vertikal
D: Anbau horizontal

Es stehen verschiedene Hilfsmittel für die Anbauplanung zur Verfügung (→ „2.4 Einbaulage“).

Verbaupositionswerte in ifm Vision Assistant Bediensoftware eingeben.

16
3D Smart-Sensor Basic Function

6.1.3  Parametrierung
Ausführliche Dokumentation der Einstellungen und Parametrierung des Geräts → 
Software-Handbuch des ifm Vision Assistant

Framerate
►► Framerate auf 50 Hz einstellen. DE
>> Bei Verwendung des empfohlenen 50 Hz Modus und eines verdrehten Anbaus ist der
Temperaturbereich des Systems auf -40 °C / +70 °C eingeschränkt. Das System hat eine
integrierte Temperaturüberwachung und schaltet sich im Fall Übertemperatur in einen reinen
Kommunikationsmodus.

ROI (Region of Interest)


►► Den zu überwachenden Bereich in einer ROI-Gruppe bestehend aus einer oder mehreren ROI(s)
erfassen.
>> Bei größeren Bereichen werden mehr als eine ROI verwendet.

ROI ROI
max max

Durchfahrtüberwachung von oben mit einer ROI

Durchfahrtüberwachung mit und ohne ROI (ifm Vision Assistant)


A: Überwachungsbereich ohne ROI
B: Überwachungsbereich mit mehreren ROI

Für den Anbau von oben:


►► Ausgabe (output mode) auf „z“ und Ausgabenwert (output value type) auf Maximum einstellen.
>> Objekte, die in die ROI hereinkommen, werden entsprechend Werte (Höhe über ROI-Grundfläche)
generieren, auf die mittels Schwellwert reagiert werden kann.

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3D Smart-Sensor Basic Function

Zeitliche Mittelung
►► Je nach benötigter Reaktionszeit des Systems ist die zeitliche Mittelung zu wählen:
–– eine kurze Mittelung (≤3 Frames) ergibt höheres Rauschen, weiteren Schwellwert, schnellere
Reaktion und höhere Empfindlichkeit;
–– eine lange Mittelung (≥3 Frames) ergibt geringeres Rauschen, engeren Schwellwert, langsamere
Reaktion und weniger Fehldetektion.
Bei zu großer Last auf dem CAN-Bus kann diese über die Einstellung CAN output cycle Modulo
reduziert werden (→ Bedienungsanleitung).

6.1.4  Datenausgabe
Auf dem verwendeten Controller können die CAN Botschaften mit dem Ergebniswert (z. B. Max z oder
Min/Max x) empfangen und mit einem hinterlegten Schwellwert (Sollwert + (bei Maximum Einstellung)
bzw. - (bei Minimum Einstellung) Toleranz) verglichen werden. Aufgrund dessen kann eine Reaktion (z. B.
Torsteuerung oder Warnsignal) erfolgen.
Siehe Ausgabe → Kapitel „8 Schnittstellen“ auf Seite 24.

6.1.5  Betriebseigenschaft / Leistung


●● Die Detektionsleistung ist abhängig von Distanz, Größe und Reflektivität eines Objektes.
●● Für den Anbau von oben:
Die minimal detektierbare Objekthöhe ist abhängig von der Systemparametrierung. Bei den
schlechtesten Bedingungen beträgt diese 50 cm. Typischerweise können Objekthöhen von ca. 10 cm
detektiert werden.

18
3D Smart-Sensor Basic Function

6.2  Flugzeugannährung mit Versorgungsfahrzeug

6.2.1  Einleitung
Die Basic Function ermöglicht die Distanzüberwachung bei der Annährung von einem
Versorgungsfahrzeug an ein Flugzeug.

DE

Der Bediener kann das Fahrzeug ohne Sichtkontakt sehr nah an das Flugzeug heranfahren. Gleiches gilt
für transportable Treppen am Flughafen usw.

6.2.2  Anbaumöglichkeiten
►► 3D Smart-Sensor horizontal mit kleinem Nickwinkel anbauen, so dass er senkrecht auf das Flugzeug
schaut.
►► 3D Smart-Sensor am Fahrzeug möglichst weit zurück positionieren, um den relevanten Bereich
einzusehen.

Schrägen Anbau vermeiden, um schlechte Sicht und Verspiegelung zu verhindern.

►► Verbaupositionswerte in der ifm Vision Assistant Bediensoftware eingeben

19
3D Smart-Sensor Basic Function

6.2.3  Parametrierung
Framerate
►► Framerate auf 50 Hz einstellen.
>> Bei Verwendung des empfohlenen 50 Hz Modus und eines verdrehten Anbaus ist der
Temperaturbereich des Systems auf -40 °C / +70 °C eingeschränkt. Das System hat eine integrierte
Temperatur-überwachung und schaltet im Fall Übertemperatur in einen reinen Kommunikationsmodus.

ROI (Region of Interest)


►► Bei größeren Bereichen wird mehr als eine ROI verwendet.

Zeitliche Mittelung
►► Je nach benötigter Reaktionszeit des Systems ist die zeitliche Mittelung zu wählen:
–– eine kurze Mittelung (≤3 Frames) ergibt höheres Rauschen, weiteren Schwellwert, schnellere
Reaktion und höhere Empfindlichkeit;
–– eine lange Mittelung (≥3 Frames) ergibt geringeres Rauschen, engeren Schwellwert, langsamere
Reaktion und weniger Fehldetektion.
►► Aufgrund der niedrigen Annährungsgeschwindigkeit an das Flugzeug (<10 km/h) eine lange Mittelung
von 5 Frames einstellen.
Der Pixelzustand kann mit der intelligenten Mittelung verbessert werden. Wenn nicht
zwingende Gründe dagegen sprechen, sollte die intelligente Mittelung verwendet werden
(→ Bedienungsanleitung).

Bei zu großer Last auf dem CAN-Bus kann diese über die Einstellung CAN output cycle Modulo
reduziert werden (→ Bedienungsanleitung).

6.2.4  Relevante Ausgabe


Auf dem verwendeten Controller können die CAN Botschaften mit dem Ergebniswert min. x empfangen
und mit einem oder mehreren hinterlegten Schwellwerten (Sollwert+Toleranz) verglichen werden.
Aufgrund dessen kann der Fahrer optisch oder akustisch über die Annährung informiert werden.
Siehe Ausgabe → Kapitel „8 Schnittstellen“ auf Seite 24

6.2.5  Betriebseigentschaft / Leistung


●● Die Detektionsleistung ist abhängig von Distanz, Größe und Reflektivität eines Objektes.
●● Grenzen für den Überwachungsbereich (Min. Reichweite/Überwachungsbereich): min. 0,5 m
●● Messgenauigkeit: typisch 5 bis 10 cm im Nahbereich (<5 m)

20
3D Smart-Sensor Basic Function

6.3  Füllstandsüberwachung in einem Silo

6.3.1  Einleitung
Die Basic Function ermöglicht die Überwachung des Füllstands von kohäsivem oder adhäsivem Material
in einem Silo.

6.3.2  Anbaumöglichkeiten
DE
Bei der Anwendung für die Füllstandsüberwachung wird der Sensor statisch angebaut.
►► 3D Smart-Sen­sor an der Silodecke anbauen, sodass er in Richtung Siloboden schaut.
►► Verbaupositionswerte in der ifm Vision Assistant Bediensoftware eingeben.

6.3.3  Parametrierung
Framerate
►► Framerate auf 50 Hz einstellen.
>> Bei Verwendung des empfohlenen 50 Hz Modus und eines verdrehten Anbaus ist der
Temperaturbereich des Systems auf -40 °C / +70 °C eingeschränkt. Das System hat eine integrierte
Temperatur-überwachung und schaltet im Fall Übertemperatur in einen reinen Kommunikationsmodus.

ROI (Region of Interest)


►► Da sich der Füllstand abhängig von den Fließeigenschaften des Materials von innen nach außen
unterschiedlich ändert, werden mehrere ROI so angeordnet, dass der Bereich entlang der Siloachse
separat überwacht wird.
►► Entlang der Siloachse wird ein ROI verwendet.
►► Die ROI im Außenbereich werden zu einer ROI-Gruppe zusammengefasst.

ROI-Gruppe 2 ROI- ROI- ROI-


ROI2 Gruppe 2 Gruppe 1 Gruppe 2
ROI9 ROI3

ROI1 ROI8 ROI1 ROI4


ROI4
ROI8

ROI7 ROI5
ROI6

min

Füllstandsüberwachung mit einer zentralen ROI1 (ROI-Gruppe 1) und einer ROI-Gruppe 2 mit kreisförmig angeordneten ROI2 bis
ROI9

21
3D Smart-Sensor Basic Function

Zeitliche Mittelung
►► Je nach benötigter Reaktionszeit des Systems ist die zeitliche Mittelung zu wählen:
–– eine kurze Mittelung (≤3 Frames) ergibt höheres Rauschen, weiteren Schwellwert, schnellere
Reaktion und höhere Empfindlichkeit;
–– eine lange Mittelung (≥3 Frames) ergibt geringeres Rauschen, engeren Schwellwert, langsamere
Reaktion und weniger Fehldetektion.

Der Pixelzustand kann mit der intelligenten Mittelung verbessert werden. Wenn nicht
zwingende Gründe dagegen sprechen, sollte die intelligente Mittelung verwendet werden
(→ Bedienungsanleitung).

Bei zu großer Last auf dem CAN-Bus kann diese über die Einstellung CAN output cycle Modulo
reduziert werden (→ Bedienungsanleitung).

6.3.4  Relevante Ausgabe


Auf dem verwendeten Controller können die CAN Botschaften mit dem Ergebniswert (z. B. Min z)
empfangen und mit einem hinterlegten Schwellwert (Sollwert + (bei Minimum Einstellung) verglichen
werden. Aufgrund dessen kann eine Reaktion (z. B. automatische Nachfüllung oder Warnsignal) erfolgen
(→ „8 Schnittstellen“).

6.3.5  Betriebseigentschaft / Leistung


●● Die Detektionsleistung ist abhängig von Distanz, Größe und Reflektivität eines Objektes.
●● Grenzen für den Überwachungsbereich (Min. Reichweite/Überwachungsbereich): min. 0,5 m
●● Messgenauigkeit: typisch 5 bis 10 cm im Nahbereich (<5 m)

22
3D Smart-Sensor Basic Function

7  Parameter
Die Parameter können je nach Anwendung des 3D Smart-Sensors verändert und angepasst werden.
Details zur Einstellung und Parametrierung des Geräts finden Sie im Software-Handbuch des
ifm Vision Assistant.

DE

23
3D Smart-Sensor Basic Function

8  Schnittstellen
Die Ausgabe der vorverarbeiteten Funktionsdaten erfolgt über den CAN-Bus, wahlweise über CANopen
oder SAE J 1939 Protokoll.
Die zu Ihrer Firmware-Version gültige Beschreibung der CANopen- und J1939-Signale entnehmen
Sie bitte den entsprechenden Dateien:
●● *.eds für CANopen
●● *.dbc für J1939
Diese Dateien sind auf der ifm-Homepage in einem Paket zusammen mit der Firmware
downloadbar. Die folgenden Tabellen sind exemplarisch und beschreiben den Firmware-Stand
DI2.2.6.

8.1  CANopen
Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name

Fixed to "0"
(Zero) until there
1000 DeviceType 0x7 ro 0 is an adequate
ch CANopen profile
available
1001 Error Register 0x7 ro
is
Predefined
1003 0x8
Error Field
1003 0 Number of Errors 0x7 rw 0 1 4
ar

Standard Error
1003 1 0x7 ro 0 1 4
Field
pl

Standard Error
1003 2 0x7 ro 0 1 4
Field_2
m

Standard Error
1003 3 0x7 ro 0 1 4
Field_3
Standard Error
e

1003 4 0x7 ro 0 1 4
Field_4
Ex

Standard Error
1003 5 0x7 ro 0 1 4
Field_5
Standard Error Index 0: Number
1003 6 0x7 ro 0 1 4 of Errors is defined
Field_6
according to the
Standard Error size of the error
1003 7 0x7 ro 0 1 4
Field_7 memory in the
Standard Error diagnosis.
1003 8 0x7 ro 0 1 4
Field_8
Standard Error
1003 9 0x7 ro 0 1 4
Field_9
Standard Error
1003 A 0x7 ro 0 1 4
Field_a
Standard Error
1003 B 0x7 ro 0 1 4
Field_b
Standard Error
1003 C 0x7 ro 0 1 4
Field_c
Standard Error
1003 D 0x7 ro 0 1 4
Field_d
Standard Error
1003 E 0x7 ro 0 1 4
Field_e

24
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Standard Error
1003 F 0x7 ro 0 1 4
Field_f
Standard Error
DE
1003 10 0x7 ro 0 1 4 Index 0: Number
Field_10
of Errors is defined
Standard Error according to the
1003 11 0x7 ro 0 1 4
Field_11 size of the error
memory in the
Standard Error diagnosis.
1003 12 0x7 ro 0 1 4
Field_12
Standard Error
1003 13 0x7 ro 0 1 4
Field_13
1005 COB ID SYNC 0x7 rw 0x00000080 0x00000080 –
Communication
1006 0x7 rw 0x00000000 –
Cycle Period
(No Index) should
be filled at runtime
with the article
number of the
camera.
Manufacturer Device is Sensor:
1008
Device Name
0x7 const
ch
O3D150
O3M150
Device is Smart-
Sensor: O3M151
(Distance Image
is
with Basic
Function output)
ar

(No Index) should


Manufacturer be filled at runtime
1009 Hardware 0x7 const with the HW
pl

Version Version of the


camera
m

(No Index) should


be filled at runtime
with the Software
Manufacturer version number
e

100A Software 0x7 const and variant of


Version the camera
Ex

<Major> <Minor>
<Patchlevel>
<Variant>
Store Index 01: Save
1010 Parameter 0x8 all Parameters.
Field This is the list of
parameters to be
1010 0 Number of entries 0x7 ro 1 1 4 stored to Flash
Save all memory:
1010 1 0x7 rw 1 1 4
Parameters - TBD
Restore Default
1011 0x8
Parameters
1011 0 Number of entries 0x7 ro 1 1 4 –
Restore all Default
1011 1 0x7 rw 1 1 4
Parameters
$NODEID
1014 COB ID EMCY 0x7 ro 0x00000080 0x00000100 –
+0x80
Consumer
1016 0x8
Heartbeat Time
1016 0 Number of entries 0x7 ro 1 1 4 –
Consumer
1016 1 0x7 rw 0 1 4
Heartbeat Time

25
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Producer
1017 0x7 rw 0 –
Heartbeat Time
1018 Identity Object 0x9 Index 01: Vendor
ID is 0x0069666D,
1018 0 Number of entries 0x7 ro 4 1 4 this is the fixed ID
1018 1 Vendor Id 0x7 ro 0x0069666D 1 4 for ifm electronic
Index 02: Product
1018 2 Product Code 0x7 ro 0 1 4
Code :
1018 3 Revision number 0x7 ro 0 1 4 O3M150: 0x0020
0010
O3M151: 0x0020
0011
Index 03: Revision
Number: should
be filled at runtime
with 0x00 <Major
number> <Minor
1018 4 Serial number 0x7 ro 0 1 4 number> <Patch
Level> of the SW
Version.
Index 04: Serial
ch number: should
be filled at runtime
with the serial
number of the
is
camera
Transmit PDO Index 02
ar

Communication Transmission
1800 0x9
Parameter Type: 254
x_output 0 (manufacturer
defined):
pl

1800 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03


The mobile
$NODEID camera is typically
1800 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
m

+0x40000180 running with


internally defined
Transmission
1800 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF time/frequency.
Type
e

Thus it will send


1800 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF out the data
Ex

Transmit PDO (TPDOs) as


Communication available, typically
1801 0x9 with cycle time of
Parameter
y_output 0 20ms, 30ms, 40ms
or multiple time:
1801 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03 two or three times
the cycle time.
$NODEID
1801 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF Predefinition of
+0x40000280
the TPDOs is in
Transmission such a way, that
1801 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type all available data
for the Distance
Image variant will
1801 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF be sent out from
the start.
Transmit PDO
Communication
1802 0x9
Parameter
z_output 0
1802 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

$NODEID
1802 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0x40000380
Transmission
1802 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1802 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

26
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit PDO
Communication
1803
Parameter
0x9
– DE
ampl_output 0
1803 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID
1803 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0x40000480
Transmission –
1803 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1803 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1804 0x9
Parameter
x_output 1
1804 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

$NODEID
1804 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1804 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1804
Transmit PDO
Communication
3 Inhibit Time 0x7 rw ch
0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
is
1805 0x9
Parameter
y_output 1
ar

1805 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03



$NODEID
1805 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
pl

+0xC0000000
Transmission
1805 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
m

1805 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF


Transmit PDO
e

Communication
1806 0x9
Parameter
Ex

z_output 1
1806 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

$NODEID
1806 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1806 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1806 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1807 0x9
Parameter
ampl_output 1
1807 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

$NODEID
1807 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1807 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1807 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

27
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit PDO
Communication
1808 0x9
Parameter
x_output 2
1808 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

$NODEID
1808 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1808 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1808 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1809 0x9
Parameter –
y_output 2
1809 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID
1809 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission –
1809 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type ch
1809 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
is
180A 0x9
Parameter
z_output 2
ar

180A 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03



$NODEID
180A 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
pl

+0xC0000000
Transmission
180A 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
m

180A 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF


Transmit PDO
e

Communication
180B 0x9
Parameter
Ex

ampl_output 2
180B 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

$NODEID
180B 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
180B 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
180B 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
180C 0x9
Parameter
x_output 3
180C 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

$NODEID
180C 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
180C 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
180C 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

28
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit PDO
Communication
180D
Parameter
0x9
DE
y_output 3
180D 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

$NODEID
180D 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
180D 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
180D 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
180E 0x9
Parameter
z_output 3
180E 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

$NODEID
180E 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
180E 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
180E
Transmit PDO
Communication
3 Inhibit Time 0x7 rw ch
0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
is
180F 0x9
Parameter –
ampl_output 3
ar

180F 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03


$NODEID
180F 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
pl

+0xC0000000
Transmission –
180F 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
m

180F 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF


Transmit PDO
e

Communication
1810 0x9
Parameter
Ex

x_output 4
1810 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

$NODEID
1810 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1810 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1810 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1811 0x9
Parameter
y_output 4
1811 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1811 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1811 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1811 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

29
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit PDO
Communication
1812 0x9
Parameter
z_output 4
1812 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1812 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1812 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1812 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1813 0x9
Parameter
ampl_output 4
1813 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1813 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1813 2 0x7 rw 254 ch 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1813 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
is
Communication
1814 0x9
Parameter
x_output 5
ar

1814 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03


$NODEID –
pl

1814 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF


+0xC0000000
Transmission
m

1814 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF


Type
1814 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
e

Transmit PDO
Communication
Ex

1815 0x9 –
Parameter
y_output 5
1815 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID
1815 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000

Transmission
1815 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1815 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1816 0x9
Parameter
z_output 5
1816 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1816 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1816 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1816 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

30
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit PDO
Communication
1817
Parameter
0x9
DE
ampl_output 5
1817 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1817 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1817 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1817 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1818 0x9
Parameter
x_output 6
1818 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1818 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1818 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF

1818
Transmit PDO
3
Type
Inhibit Time 0x7 rw
ch
0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
is
Communication
1819 0x9
Parameter
y_output 6
ar

1819 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03


$NODEID –
pl

1819 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF


+0xC0000000
Transmission
m

1819 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF


Type
1819 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
e

Transmit PDO
Communication
Ex

181A 0x9
Parameter
z_output 6
181A 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
181A 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
181A 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
181A 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
181B 0x9
Parameter
ampl_output 6
181B 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
181B 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
181B 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
181B 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

31
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit PDO
Communication
181C 0x9
Parameter
x_output 7
181C 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
181C 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
181C 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
181C 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
181D 0x9
Parameter
y_output 7
181D 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
181D 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
181D 2 0x7 rw 254 ch 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
181D 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
is
Communication
181E 0x9
Parameter
z_output 7
ar

181E 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03


$NODEID –
pl

181E 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF


+0xC0000000
Transmission
m

181E 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF


Type
181E 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
e

Transmit PDO
Communication
Ex

181F 0x9
Parameter
ampl_output 7
181F 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
181F 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
181F 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
181F 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1820 0x9
Parameter
x_output 8
1820 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

$NODEID
1820 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1820 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1820 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF –

32
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit PDO
Communication
1821
Parameter
0x9
DE
y_output 8
1821 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1821 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1821 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1821 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1822 0x9
Parameter
z_output 8
1822 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1822 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1822 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF

1822
Transmit PDO
3
Type
Inhibit Time 0x7 rw
ch
0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
is
Communication
1823 0x9
Parameter
ampl_output 8
ar

1823 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03


$NODEID –
pl

1823 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF


+0xC0000000
Transmission
m

1823 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF


Type
1823 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
e

Transmit PDO
Communication
Ex

1824 0x9
Parameter
x_output 9
1824 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1824 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1824 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1824 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1825 0x9
Parameter
y_output 9
1825 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1825 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1825 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1825 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

33
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit PDO
Communication
1826 0x9
Parameter
z_output 9

1826 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID
1826 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1826 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type –
1826 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1827 0x9
Parameter
ampl_output 9
1827 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1827 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1827 2 0x7 rw 254 ch 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1827 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
is
Communication
1828 0x9
Parameter
x_output 10
ar

1828 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03


$NODEID –
pl

1828 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF


+0xC0000000
Transmission
m

1828 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF


Type
1828 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
e

Transmit PDO
Communication
Ex

1829 0x9
Parameter
y_output 10
1829 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1829 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1829 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1829 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
182A 0x9
Parameter
z_output 10
182A 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
182A 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
182A 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
182A 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

34
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit PDO
Communication
182B
Parameter
0x9
DE
ampl_output 10
182B 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
182B 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
182B 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
182B 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
182C 0x9
Parameter –
x_output 11
182C 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID
182C 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission –
182C 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF

182C
Transmit PDO
3
Type
Inhibit Time 0x7 rw
ch
0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
is
Communication
182D 0x9
Parameter
y_output 11
ar

182D 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03



$NODEID
pl

182D 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF


+0xC0000000
Transmission
182D 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
m

Type
182D 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
e

Transmit PDO
Communication
182E 0x9
Ex

Parameter
z_output 11
182E 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
182E 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
182E 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
182E 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
182F 0x9
Parameter
ampl_output 11
182F 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
182F 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
182F 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
182F 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

35
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit PDO
Communication
1830 0x9
Parameter
x_output 12
1830 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1830 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1830 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1830 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1831 0x9
Parameter
y_output 12
1831 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1831 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1831 2 0x7 rw 254 ch 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1831 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
is
Communication
1832 0x9 –
Parameter
z_output 12
ar

1832 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03


$NODEID
pl

1832 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF


+0xC0000000

Transmission
m

1832 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF


Type
1832 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
e

Transmit PDO
Communication
Ex

1833 0x9
Parameter
ampl_output 12
1833 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1833 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1833 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1833 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1834 0x9
Parameter
x_output 13
1834 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1834 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1834 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1834 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

36
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit PDO
Communication
1835
Parameter
0x9
DE
y_output 13
1835 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1835 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1835 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1835 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1836 0x9
Parameter
z_output 13
1836 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1836 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1836 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF

1836
Transmit PDO
3
Type
Inhibit Time 0x7 rw
ch
0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
is
Communication
1837 0x9
Parameter
ampl_output 13
ar

1837 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03


$NODEID –
pl

1837 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF


+0xC0000000
Transmission
m

1837 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF


Type
1837 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
e

Transmit PDO
Communication
Ex

1838 0x9
Parameter –
x_output 14
1838 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID
1838 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission –
1838 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1838 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1839 0x9
Parameter
y_output 14
1839 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
1839 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1839 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1839 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

37
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit PDO
Communication
183A 0x9
Parameter
z_output 14
183A 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
183A 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
183A 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
183A 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
183B 0x9
Parameter
ampl_output 14
183B 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
183B 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
183B 2 0x7 rw 254 ch 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
183B 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
is
Communication
183C 0x9
Parameter
x_output 15
ar

183C 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03


$NODEID –
pl

183C 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF


+0xC0000000
Transmission
m

183C 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF


Type
183C 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
e

Transmit PDO
Communication
Ex

183D 0x9
Parameter
y_output 15
183D 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID –
183D 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
183D 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
183D 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
183E 0x9 –
Parameter
z_output 15
183E 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03
$NODEID
183E 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000

Transmission
183E 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
183E 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF

38
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit PDO
Communication
183F
Parameter
0x9
DE
ampl_output 15
183F 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x03 0x03

$NODEID
183F 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
183F 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
183F 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1840 Parameter 0x9
- Global_
Information
1840 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x02 0x06

$NODEID
1840 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1840

1840
Transmit PDO
2

3
Type
Inhibit Time
0x7

0x7
rw

rw
254
ch
0x0000
0x00000080

0x00000080
0xFFFFFFFF

0xFFFFFFFF
is
Communication
1841 0x9
Parameter -
ar

SyncMsg
1841 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x02 0x06

pl

1841 1 COB ID 0x7 rw 0x80000000 0x00000080 0xFFFFFFFF


Transmission
1841 2 0x7 rw 0x80000000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
m

1841 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF


Transmit PDO
e

Communication
1842 Parameter 0x9
Ex

- BF Global
Parameters
1842 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x02 0x06

$NODEID
1842 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1842 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1842 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit PDO
Communication
1843 0x9
Parameter -
ROI Definition
1843 0 Number of entries 0x7 ro 3 0x02 0x06

$NODEID
1843 1 COB ID 0x7 rw 0x00000080 0xFFFFFFFF
+0xC0000000
Transmission
1843 2 0x7 rw 254 0x00000080 0xFFFFFFFF
Type
1843 3 Inhibit Time 0x7 rw 0x0000 0x00000080 0xFFFFFFFF
Transmit
PDO Mapping
1A00 0x9 –
Parameter
x_output 0

39
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
1A00 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping –
1A00 1 0x7 rw 0x21000140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A01 0x9
Parameter
y_output 0

1A01 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A01 1 0x7 rw 0x21010140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A02 0x9
Parameter
z_output 0

1A02 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A02 1 0x7 rw 0x21020140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping ch
1A03 0x9
Parameter
ampl_output 0

1A03 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
is
PDO Mapping
1A03 1 0x7 rw 0x21030140 0 1
Entry
ar

Transmit
PDO Mapping
1A04 0x9
Parameter
pl

x_output 1

1A04 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
m

PDO Mapping
1A04 1 0x7 rw 0x21040140 0 1
Entry
e

Transmit
PDO Mapping
1A05 0x9
Ex

Parameter
y_output 1

1A05 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A05 1 0x7 rw 0x21050140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A06 0x9
Parameter
z_output 1

1A06 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A06 1 0x7 rw 0x21060140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A07 0x9
Parameter
ampl_output 1

1A07 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A07 1 0x7 rw 0x21070140 0 1
Entry

40
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit
PDO Mapping
1A08
Parameter
0x9
DE
x_output 2

1A08 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A08 1 0x7 rw 0x21080140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A09 0x9 –
Parameter
y_output 2
1A09 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping –
1A09 1 0x7 rw 0x21090140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A0A 0x9
Parameter
z_output 2

1A0A 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A0A

Transmit
1
PDO Mapping
Entry
0x7 rw ch
0x210A0140 0 1
is
PDO Mapping
1A0B 0x9
Parameter
ampl_output 2
ar


1A0B 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
pl

1A0B 1 0x7 rw 0x210B0140 0 1


Entry
Transmit
m

PDO Mapping
1A0C 0x9
Parameter
x_output 3

e

1A0C 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1


Ex

PDO Mapping
1A0C 1 0x7 rw 0x210C0140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A0D 0x9
Parameter
y_output 3

1A0D 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A0D 1 0x7 rw 0x210D0140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A0E 0x9
Parameter
z_output 3

1A0E 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A0E 1 0x7 rw 0x210E0140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A0F 0x9
Parameter
ampl_output 3

1A0F 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A0F 1 0x7 rw 0x210F0140 0 1
Entry

41
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit
PDO Mapping
1A10 0x9
Parameter
x_output 4

1A10 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A10 1 0x7 rw 0x21100140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A11 0x9
Parameter
y_output 4

1A11 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A11 1 0x7 rw 0x21110140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A12 0x9 –
Parameter
z_output 4
1A12 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A12 1
PDO Mapping
Entry
0x7 rw
ch
0x21120140 0 1

Transmit
is
PDO Mapping
1A13 0x9
Parameter
ampl_output 4
ar


1A13 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
pl

1A13 1 0x7 rw 0x21130140 0 1


Entry
Transmit
m

PDO Mapping
1A14 0x9
Parameter
x_output 5

e

1A14 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1


Ex

PDO Mapping
1A14 1 0x7 rw 0x21140140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A15 0x9
Parameter
y_output 5

1A15 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A15 1 0x7 rw 0x21150140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A16 0x9
Parameter
z_output 5

1A16 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A16 1 0x7 rw 0x21160140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A17 0x9
Parameter
ampl_output 5

1A17 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A17 1 0x7 rw 0x21170140 0 1
Entry

42
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit
PDO Mapping
1A18
Parameter
0x9
DE
x_output 6

1A18 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A18 1 0x7 rw 0x21180140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A19 0x9
Parameter
y_output 6

1A19 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A19 1 0x7 rw 0x21190140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A1A 0x9
Parameter
z_output 6

1A1A 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A1A

Transmit
1
PDO Mapping
Entry
0x7 rw ch
0x211A0140 0 1
is
PDO Mapping
1A1B 0x9
Parameter
ampl_output 6
ar


1A1B 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
pl

1A1B 1 0x7 rw 0x211B0140 0 1


Entry
Transmit
m

PDO Mapping
1A1C 0x9
Parameter
x_output 7

e

1A1C 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1


Ex

PDO Mapping
1A1C 1 0x7 rw 0x211C0140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A1D 0x9
Parameter
y_output 7

1A1D 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A1D 1 0x7 rw 0x211D0140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A1E 0x9
Parameter
z_output 7

1A1E 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A1E 1 0x7 rw 0x211E0140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A1F 0x9
Parameter
ampl_output 7

1A1F 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A1F 1 0x7 rw 0x211F0140 0 1
Entry

43
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit
PDO Mapping
1A20 0x9
Parameter
x_output 8

1A20 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A20 1 0x7 rw 0x21200140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A21 0x9
Parameter
y_output 8

1A21 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A21 1 0x7 rw 0x21210140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A22 0x9
Parameter
z_output 8

1A22 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A22 1
PDO Mapping
Entry
0x7 rw
ch
0x21220140 0 1

Transmit
is
PDO Mapping
1A23 0x9
Parameter –
ampl_output 8
ar

1A23 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1


PDO Mapping
pl

1A23 1 0x7 rw 0x21230140 0 1 –


Entry
Transmit
m

PDO Mapping
1A24 0x9
Parameter
x_output 9

e

1A24 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1


Ex

PDO Mapping
1A24 1 0x7 rw 0x21240140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A25 0x9
Parameter
y_output 9

1A25 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A25 1 0x7 rw 0x21250140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A26 0x9
Parameter
z_output 9

1A26 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A26 1 0x7 rw 0x21260140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A27 0x9
Parameter
ampl_output 9

1A27 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A27 1 0x7 rw 0x21270140 0 1
Entry

44
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit
PDO Mapping
1A28
Parameter
0x9
DE
x_output 10

1A28 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A28 1 0x7 rw 0x21280140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A29 0x9
Parameter
y_output 10

1A29 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A29 1 0x7 rw 0x21290140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A2A 0x9
Parameter
z_output 10

1A2A 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A2A

Transmit
1
PDO Mapping
Entry
0x7 rw ch
0x212A0140 0 1
is
PDO Mapping
1A2B 0x9
Parameter
ampl_output 10
ar


1A2B 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
pl

1A2B 1 0x7 rw 0x212B0140 0 1


Entry
Transmit
m

PDO Mapping
1A2C 0x9
Parameter
x_output 11

e

1A2C 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1


Ex

PDO Mapping
1A2C 1 0x7 rw 0x212C0140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A2D 0x9
Parameter
y_output 11

1A2D 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A2D 1 0x7 rw 0x212D0140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A2E 0x9
Parameter
z_output 11

1A2E 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A2E 1 0x7 rw 0x212E0140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A2F 0x9
Parameter
ampl_output 11

1A2F 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A2F 1 0x7 rw 0x212F0140 0 1
Entry

45
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit
PDO Mapping
1A30 0x9
Parameter
x_output 12

1A30 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A30 1 0x7 rw 0x21300140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A31 0x9
Parameter
y_output 12

1A31 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A31 1 0x7 rw 0x21310140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A32 0x9
Parameter
z_output 12

1A32 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A32 1
PDO Mapping
Entry
0x7 rw
ch
0x21320140 0 1

Transmit
is
PDO Mapping
1A33 0x9
Parameter
ampl_output 12
ar


1A33 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
pl

1A33 1 0x7 rw 0x21330140 0 1


Entry
Transmit
m

PDO Mapping
1A34 0x9
Parameter
x_output 13

e

1A34 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1


Ex

PDO Mapping
1A34 1 0x7 rw 0x21340140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A35 0x9
Parameter
y_output 13

1A35 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A35 1 0x7 rw 0x21350140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A36 0x9
Parameter
z_output 13

1A36 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A36 1 0x7 rw 0x21360140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A37 0x9
Parameter
ampl_output 13

1A37 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A37 1 0x7 rw 0x21370140 0 1
Entry

46
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit
PDO Mapping
1A38
Parameter
0x9
DE
x_output 14

1A38 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A38 1 0x7 rw 0x21380140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A39 0x9
Parameter
y_output 14

1A39 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A39 1 0x7 rw 0x21390140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A3A 0x9
Parameter
z_output 14

1A3A 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1

1A3A

Transmit
1
PDO Mapping
Entry
0x7 rw ch
0x213A0140 0 1
is
PDO Mapping
1A3B 0x9
Parameter
ampl_output 14
ar


1A3B 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
pl

1A3B 1 0x7 rw 0x213B0140 0 1


Entry
Transmit
m

PDO Mapping
1A3C 0x9
Parameter
x_output 15

e

1A3C 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1


Ex

PDO Mapping
1A3C 1 0x7 rw 0x213C0140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A3D 0x9
Parameter
y_output 15

1A3D 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A3D 1 0x7 rw 0x213D0140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A3E 0x9
Parameter
z_output 15

1A3E 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A3E 1 0x7 rw 0x213E0140 0 1
Entry
Transmit
PDO Mapping
1A3F 0x9
Parameter
ampl_output 15

1A3F 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 1
PDO Mapping
1A3F 1 0x7 rw 0x213F0140 0 1
Entry

47
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit
PDO Mapping
1A40 Parameter 0x9
- Global_
Information
1A40 0 Number of entries 0x7 rw 4 0 8
PDO Mapping
1A40 1 Entry - GLOB_ 0x7 rw 0x22010120 0 8
master_time

PDO Mapping
1A40 2 Entry - GLOB_ 0x7 rw 0x22010208 0 8
Sensor_Available
PDO Mapping
1A40 3 Entry - SwCtrl_ 0x7 rw 0x22010308 0 8
OpMode
PDO Mapping
1A40 4 Entry - Global_ 0x7 rw 0x22010408 0 8
Information_cnt
Transmit
PDO Mapping ch
1A41 0x9
Parameter -
SyncMsg
1A41 0 Number of entries 0x7 rw 1 0 8 –
is
PDO Mapping
Entry - KP_
1A41 1 0x7 rw 0x22010308 0 8
ar

MasterTime_
LastTxTimeStamp
Transmit
pl

PDO Mapping
1A42 Parameter 0x9
- BF Global –
m

Parameters
1A42 0 Number of entries 0x7 rw 4 0 8
e

PDO Mapping
1A42 1 Entry - Number of 0x7 rw 0x22020108 0 8
Ex

groups
PDO Mapping
1A42 2 Entry - Number of 0x7 rw 0x22020208 0 8
ROIs
PDO Mapping –
1A42 3 Entry - 0x7 rw 0x22020308 0 8
OutputMode
PDO Mapping
Entry -
1A42 4 0x7 rw 0x22020408 0 8
BF_Global_
Parameters_cnt

48
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
Transmit
PDO Mapping
1A43
Parameter -
0x9
DE
ROI Definition
1A43 0 Number of entries 0x7 rw 8 0 8
PDO Mapping
1A43 1 0x7 rw 0x22030108 0 8
Entry - ROI_cnt
PDO Mapping
1A43 2 0x7 rw 0x22030208 0 8
Entry - ROI_group
PDO Mapping
1A43 3 Entry - ROI_ 0x7 rw 0x22030308 0 8
lower_right_x
PDO Mapping
1A43 4 Entry - ROI_ 0x7 rw 0x22030408 0 8 –
lower_right_y
PDO Mapping
1A43 5 Entry - ROI_ 0x7 rw 0x22030508 0 8
number
PDO Mapping
1A43

1A43
6

7
Entry - ROI_
value_type
PDO Mapping
Entry - ROI_
0x7

0x7
rw

rw
ch
0x22030608

0x22030708
0

0
8

8
is
upper_left_x
PDO Mapping
ar

1A43 8 Entry - ROI_ 0x7 rw 0x22030808 0 8


upper_left_y
2100 x_output 0 0x9
pl

2100 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –


m

2100 1 x_output 0 0x7 ro 1 0 8


2101 y_output 0 0x9
e

2101 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –


2101 1 y_output 0 0x7 ro 1 0 8
Ex

2102 z_output 0 0x9


2102 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2102 1 z_output 0 0x7 ro 1 0 8
2103 ampl_output 0 0x9
2103 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2103 1 ampl_output 0 0x7 ro 1 0 8
2104 x_output 1 0x9

2104 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8
2104 1 x_output 1 0x7 ro 1 0 8 –
2105 y_output 1 0x9
2105 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2105 1 y_output 1 0x7 ro 1 0 8
2106 z_output 1 0x9
2106 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2106 1 z_output 1 0x7 ro 1 0 8
2107 ampl_output 1 0x9
2107 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2107 1 ampl_output 1 0x7 ro 1 0 8

49
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
2108 x_output 2 0x9
2108 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2108 1 x_output 2 0x7 ro 1 0 8
2109 y_output 2 0x9
2109 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2109 1 y_output 2 0x7 ro 1 0 8
210A z_output 2 0x9
210A 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
210A 1 z_output 2 0x7 ro 1 0 8
210B ampl_output 2 0x9
210B 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
210B 1 ampl_output 2 0x7 ro 1 0 8
210C x_output 3 0x9
210C 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
210C 1 x_output 3 0x7 ro 1 0 8
210D
210D
y_output 3
0 NrOfObjects
0x9
0x7 ro 1
ch 0 8 –
is
210D 1 y_output 3 0x7 ro 1 0 8
210E z_output 3 0x9
ar

210E 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –


210E 1 z_output 3 0x7 ro 1 0 8
pl

210F ampl_output 3 0x9


210F 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
m

210F 1 ampl_output 3 0x7 ro 1 0 8


2110 x_output 4 0x9
e

2110 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –


Ex

2110 1 x_output 4 0x7 ro 1 0 8


2111 y_output 4 0x9
2111 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2111 1 y_output 4 0x7 ro 1 0 8
2112 z_output 4 0x9
2112 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2112 1 z_output 4 0x7 ro 1 0 8
2113 ampl_output 4 0x9

2113 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8
2113 1 ampl_output 4 0x7 ro 1 0 8 –
2114 x_output 5 0x9
2114 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2114 1 x_output 5 0x7 ro 1 0 8
2115 y_output 5 0x9
2115 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2115 1 y_output 5 0x7 ro 1 0 8
2116 z_output 5 0x9
2116 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2116 1 z_output 5 0x7 ro 1 0 8

50
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
2117 ampl_output 5 0x9
2117 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
DE
2117 1 ampl_output 5 0x7 ro 1 0 8
2118 x_output 6 0x9
2118 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2118 1 x_output 6 0x7 ro 1 0 8
2119 y_output 6 0x9
2119 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2119 1 y_output 6 0x7 ro 1 0 8
211A z_output 6 0x9
211A 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
211A 1 z_output 6 0x7 ro 1 0 8
211B ampl_output 6 0x9
211B 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
211B 1 ampl_output 6 0x7 ro 1 0 8
211C
211C
x_output 7
0 NrOfObjects
0x9
0x7 ro 1
ch 0 8 –
is
211C 1 x_output 7 0x7 ro 1 0 8
211D y_output 7 0x9
ar

211D 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –


211D 1 y_output 7 0x7 ro 1 0 8
pl

211E z_output 7 0x9


211E 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
m

211E 1 z_output 7 0x7 ro 1 0 8


211F ampl_output 7 0x9
e

211F 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –


Ex

211F 1 ampl_output 7 0x7 ro 1 0 8


2120 x_output 8 0x9
2120 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2120 1 x_output 8 0x7 ro 1 0 8
2121 y_output 8 0x9
2121 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2121 1 y_output 8 0x7 ro 1 0 8
2122 z_output 8 0x9

2122 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8
2122 1 z_output 8 0x7 ro 1 0 8 –
2123 ampl_output 8 0x9
2123 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2123 1 ampl_output 8 0x7 ro 1 0 8
2124 x_output 9 0x9
2124 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2124 1 x_output 9 0x7 ro 1 0 8
2125 y_output 9 0x9
2125 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2125 1 y_output 9 0x7 ro 1 0 8

51
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
2126 z_output 9 0x9
2126 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2126 1 z_output 9 0x7 ro 1 0 8
2127 ampl_output 9 0x9
2127 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2127 1 ampl_output 9 0x7 ro 1 0 8
2128 x_output 10 0x9
2128 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2128 1 x_output 10 0x7 ro 1 0 8
2129 y_output 10 0x9
2129 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2129 1 y_output 10 0x7 ro 1 0 8
212A z_output 10 0x9
212A 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
212A 1 z_output 10 0x7 ro 1 0 8
212B
212B
ampl_output 10
0 NrOfObjects
0x9
0x7 ro 1
ch 0 8 –
is
212B 1 ampl_output 10 0x7 ro 1 0 8
212C x_output 11 0x9
ar

212C 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –


212C 1 x_output 11 0x7 ro 1 0 8
pl

212D y_output 11 0x9


212D 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
m

212D 1 y_output 11 0x7 ro 1 0 8


212E z_output 11 0x9
e

212E 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –


Ex

212E 1 z_output 11 0x7 ro 1 0 8


212F ampl_output 11 0x9
212F 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
212F 1 ampl_output 11 0x7 ro 1 0 8
2130 x_output 12 0x9
2130 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2130 1 x_output 12 0x7 ro 1 0 8
2131 y_output 12 0x9

2131 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8
2131 1 y_output 12 0x7 ro 1 0 8 –
2132 z_output 12 0x9
2132 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2132 1 z_output 12 0x7 ro 1 0 8
2133 ampl_output 12 0x9
2133 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2133 1 ampl_output 12 0x7 ro 1 0 8
2134 x_output 13 0x9
2134 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2134 1 x_output 13 0x7 ro 1 0 8

52
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
2135 y_output 13 0x9
2135 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
DE
2135 1 y_output 13 0x7 ro 1 0 8
2136 z_output 13 0x9
2136 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2136 1 z_output 13 0x7 ro 1 0 8
2137 ampl_output 13 0x9
2137 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2137 1 ampl_output 13 0x7 ro 1 0 8
2138 x_output 14 0x9
2138 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2138 1 x_output 14 0x7 ro 1 0 8
2139 y_output 14 0x9
2139 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
2139 1 y_output 14 0x7 ro 1 0 8
213A
213A
z_output 14
0 NrOfObjects
0x9
0x7 ro 1
ch 0 8 –
is
213A 1 z_output 14 0x7 ro 1 0 8
213B ampl_output 14 0x9
ar

213B 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –


213B 1 ampl_output 14 0x7 ro 1 0 8
pl

213C x_output 15 0x9


213C 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
m

213C 1 x_output 15 0x7 ro 1 0 8


213D y_output 15 0x9
e

213D 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –


Ex

213D 1 y_output 15 0x7 ro 1 0 8


213E z_output 15 0x9
213E 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
213E 1 z_output 15 0x7 ro 1 0 8
213F ampl_output 15 0x9
213F 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 8 –
213F 1 ampl_output 15 0x7 ro 1 0 8
Global_
2201 0x9 –
Information
2201 0 NrOfObjects 0x7 ro 4 0 8
GLOB_master_
2201 1 0x7 ro 4 0 8
time
GLOB_sensor_
2201 2 0x7 ro 4 0 8 –
available
2201 3 SwCtrl_OpMode 0x7 ro 4 0 65
Global_
2201 4 0x7 ro 4 0 3
Information_cnt

53
3D Smart-Sensor Basic Function

Sub Index No.

Default Value
Object Name

Access Type
Object Type
Object No.

Parameter

High Limit
Low Limit

Comment
Name
BF Global
2202 0x9
Parameters
2202 0 NrOfObjects 0x7 ro 4 0 3
2202 1 Number of groups 0x7 ro 4 0 3

2202 2 Number of ROIs 0x7 ro 4 0 3
2202 3 OutputMode 0x7 ro 4 0 3
BF_Global_
2202 4 0x7 ro 4 0 3
Parameters_cnt
2203 ROI Definition 0x9
2203 0 NrOfObjects 0x7 ro 8 0 3
ROI_Definition_
2203 1 0x7 ro 8 0 3
cnt
2203 2 ROI_group 0x7 ro 8 0 3
2203 3 ROI_lower_right_x 0x7 ro 8 0 3 –
2203 4 ROI_lower_right_y 0x7 ro 8 0 3
2203 5 ROI_number 0x7 ro 8 0 3
2203
2203
6
7
ROI_value_type
ROI_upper_left_x
0x7
0x7
ro
ro
8
8
ch 0
0
3
3
2203 8 ROI_upper_left_y 0x7 ro 8 0 3
is
2210 SyncMsg 0x9
ar

2210 0 NrOfObjects 0x7 ro 1 0 3



MasterTime_
2210 1 0x7 ro 1 0 3
LastTxTimeStamp
pl

8.2  SAE J1939


m Length [bit]

Value table
Value type

Maximum

Comment
Minimum
Message

e Start bit

Factor

Offset
Name

Unit
Ex

ampl_0_cnt BF_ampl_output_0 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –


ampl_output_1 BF_ampl_output_0 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_1 –
ampl_output_2 BF_ampl_output_0 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_2 –
ampl_output_3 BF_ampl_output_0 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_3 –
ampl_output_4 BF_ampl_output_0 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_4 –
ampl_1_cnt BF_ampl_output_1 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
ampl_output_5 BF_ampl_output_1 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_5 –
ampl_output_6 BF_ampl_output_1 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_6 –
ampl_output_7 BF_ampl_output_1 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_7 –
ampl_output_8 BF_ampl_output_1 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_8 –
ampl_10_cnt BF_ampl_output_10 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
ampl_output_41 BF_ampl_output_10 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_41 –
ampl_output_42 BF_ampl_output_10 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_42 –
ampl_output_43 BF_ampl_output_10 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_43 –
ampl_output_44 BF_ampl_output_10 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_44 –
ampl_11_cnt BF_ampl_output_11 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
ampl_output_45 BF_ampl_output_11 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_45 –
ampl_output_46 BF_ampl_output_11 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_46 –

54
3D Smart-Sensor Basic Function

Length [bit]

Value table
Value type

Maximum

Comment
Minimum
Message

Start bit

Factor

Offset
Name

Unit
ampl_output_47 BF_ampl_output_11 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_47 –
ampl_output_48 BF_ampl_output_11 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_48 –
ampl_12_cnt BF_ampl_output_12 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> – DE
ampl_output_49 BF_ampl_output_12 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_49 –
ampl_output_50 BF_ampl_output_12 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_50 –
ampl_output_51 BF_ampl_output_12 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_51 –
ampl_output_52 BF_ampl_output_12 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_52 –
ampl_12_cnt BF_ampl_output_13 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
ampl_output_49 BF_ampl_output_13 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_53 –
ampl_output_50 BF_ampl_output_13 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_54 –
ampl_output_51 BF_ampl_output_13 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_55 –
ampl_output_52 BF_ampl_output_13 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_56 –
ampl_14_cnt BF_ampl_output_14 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
ampl_output_57 BF_ampl_output_14 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_57 –
ampl_output_58 BF_ampl_output_14 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_58 –
ampl_output_59 BF_ampl_output_14 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_59 –
ampl_output_60
ampl_15_cnt
BF_ampl_output_14
BF_ampl_output_15
47
62
15
2
Unsigned
Unsigned
2
1
0
0
ch 0
0
65534
3

n/a
VtSig_ampl_output_60
<none>


is
ampl_output_61 BF_ampl_output_15 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_61 –
ampl_output_62 BF_ampl_output_15 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_62 –
ar

ampl_output_63 BF_ampl_output_15 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_63 –


ampl_output_64 BF_ampl_output_15 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_64 –
pl

ampl_2_cnt BF_ampl_output_2 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –


ampl_output_10 BF_ampl_output_2 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_10 –
m

ampl_output_11 BF_ampl_output_2 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_11 –


ampl_output_12 BF_ampl_output_2 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_12 –
e

ampl_output_9 BF_ampl_output_2 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_9 –


Ex

ampl_3_cnt BF_ampl_output_3 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –


ampl_output_13 BF_ampl_output_3 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_13 –
ampl_output_14 BF_ampl_output_3 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_14 –
ampl_output_15 BF_ampl_output_3 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_15 –
ampl_output_16 BF_ampl_output_3 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_16 –
ampl_4_cnt BF_ampl_output_4 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
ampl_output_17 BF_ampl_output_4 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_17 –
ampl_output_18 BF_ampl_output_4 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_18 –
ampl_output_19 BF_ampl_output_4 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_19 –
ampl_output_20 BF_ampl_output_4 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_20 –
ampl_5_cnt BF_ampl_output_5 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
ampl_output_21 BF_ampl_output_5 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_21 –
ampl_output_22 BF_ampl_output_5 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_22 –
ampl_output_23 BF_ampl_output_5 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_23 –
ampl_output_24 BF_ampl_output_5 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_24 –
ampl_6_cnt BF_ampl_output_6 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
ampl_output_25 BF_ampl_output_6 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_25 –
ampl_output_26 BF_ampl_output_6 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_26 –
ampl_output_27 BF_ampl_output_6 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_27 –

55
3D Smart-Sensor Basic Function

Length [bit]

Value table
Value type

Maximum

Comment
Minimum
Message

Start bit

Factor

Offset
Name

Unit
ampl_output_28 BF_ampl_output_6 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_28 –
ampl_7_cnt BF_ampl_output_7 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
ampl_output_29 BF_ampl_output_7 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_29 –
ampl_output_30 BF_ampl_output_7 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_30 –
ampl_output_31 BF_ampl_output_7 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_31 –
ampl_output_32 BF_ampl_output_7 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_32 –
ampl_8_cnt BF_ampl_output_8 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
ampl_output_33 BF_ampl_output_8 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_33 –
ampl_output_34 BF_ampl_output_8 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_34 –
ampl_output_35 BF_ampl_output_8 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_35 –
ampl_output_36 BF_ampl_output_8 47 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_36 –
ampl_9_cnt BF_ampl_output_9 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
ampl_output_37 BF_ampl_output_9 0 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_37 –
ampl_output_38 BF_ampl_output_9 15 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_38 –
ampl_output_39 BF_ampl_output_9 32 15 Unsigned 2 0 0 65534 – VtSig_ampl_output_39 –
ampl_output_40 BF_ampl_output_9 47 15 Unsigned 2 0 ch 0 65534 – VtSig_ampl_output_40 –
BF_Global_
BF_Global_ BF_Global_
22 2 Unsigned 1 0 0 3 – <none> Parameters
Parameters_cnt Parameters
message counter
is
Number_of_ BF_Global_ VtSig_Number_of_ Number of
0 7 Unsigned 1 0 0 64 –
groups Parameters groups defined groups
ar

BF_Global_ Number of
Number_of_rois 8 7 Unsigned 1 0 0 64 – VtSig_Number_of_rois
Parameters defined ROIs
pl

BF_Global_ The output


outputMode 16 3 Unsigned 1 0 0 5 – VtSig_outputMode
Parameters configuration
x_0_cnt BF_x_output_0 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
m

x_output_1 BF_x_output_0 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_1 –


x_output_2 BF_x_output_0 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_2 –
e

x_output_3 BF_x_output_0 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_3 –


Ex

x_output_4 BF_x_output_0 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_4 –


x_1_cnt BF_x_output_1 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_5 BF_x_output_1 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_5 –
x_output_6 BF_x_output_1 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_6 –
x_output_7 BF_x_output_1 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_7 –
x_output_8 BF_x_output_1 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_8 –
x_10_cnt BF_x_output_10 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_41 BF_x_output_10 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_41 –
x_output_42 BF_x_output_10 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_42 –
x_output_43 BF_x_output_10 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_43 –
x_output_44 BF_x_output_10 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_44 –
x_11_cnt BF_x_output_11 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_45 BF_x_output_11 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_45 –
x_output_46 BF_x_output_11 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_46 –
x_output_47 BF_x_output_11 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_47 –
x_output_48 BF_x_output_11 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_48 –
x_12_cnt BF_x_output_12 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_49 BF_x_output_12 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_49 –

56
3D Smart-Sensor Basic Function

Length [bit]

Value table
Value type

Maximum

Comment
Minimum
Message

Start bit

Factor

Offset
Name

Unit
x_output_50 BF_x_output_12 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_50 –
x_output_51 BF_x_output_12 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_51 –
x_output_52 BF_x_output_12 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_52 – DE
x_13_cnt BF_x_output_13 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_53 BF_x_output_13 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_53 –
x_output_54 BF_x_output_13 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_54 –
x_output_55 BF_x_output_13 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_55 –
x_output_56 BF_x_output_13 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_56 –
x_14_cnt BF_x_output_14 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_57 BF_x_output_14 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_57 –
x_output_58 BF_x_output_14 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_58 –
x_output_59 BF_x_output_14 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_59 –
x_output_60 BF_x_output_14 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_60 –
x_15_cnt BF_x_output_15 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_61 BF_x_output_15 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_61 –
x_output_62 BF_x_output_15 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_62 –
x_output_63
x_output_64
BF_x_output_15
BF_x_output_15
32
47
15
15
Unsigned
Unsigned
0.01
0.01
-100
-100
ch -100
-100
100
100
m
m
VtSig_x_output_63
VtSig_x_output_64


is
x_2_cnt BF_x_output_2 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_10 BF_x_output_2 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_10 –
ar

x_output_11 BF_x_output_2 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_11 –


x_output_12 BF_x_output_2 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_12 –
pl

x_output_9 BF_x_output_2 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_9 –


x_3_cnt BF_x_output_3 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
m

x_output_13 BF_x_output_3 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_13 –


x_output_14 BF_x_output_3 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_14 –
e

x_output_15 BF_x_output_3 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_15 –


Ex

x_output_16 BF_x_output_3 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_16 –


x_4_cnt BF_x_output_4 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_17 BF_x_output_4 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_17 –
x_output_18 BF_x_output_4 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_18 –
x_output_19 BF_x_output_4 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_19 –
x_output_20 BF_x_output_4 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_20 –
x_5_cnt BF_x_output_5 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_21 BF_x_output_5 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_21 –
x_output_22 BF_x_output_5 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_22 –
x_output_23 BF_x_output_5 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_23 –
x_output_24 BF_x_output_5 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_24 –
x_6_cnt BF_x_output_6 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_25 BF_x_output_6 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_25 –
x_output_26 BF_x_output_6 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_26 –
x_output_27 BF_x_output_6 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_27 –
x_output_28 BF_x_output_6 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_28 –
x_7_cnt BF_x_output_7 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_29 BF_x_output_7 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_29 –
x_output_30 BF_x_output_7 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_30 –

57
3D Smart-Sensor Basic Function

Length [bit]

Value table
Value type

Maximum

Comment
Minimum
Message

Start bit

Factor

Offset
Name

Unit
x_output_31 BF_x_output_7 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_31 –
x_output_32 BF_x_output_7 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_32 –
x_8_cnt BF_x_output_8 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_33 BF_x_output_8 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_33 –
x_output_34 BF_x_output_8 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_34 –
x_output_35 BF_x_output_8 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_35 –
x_output_36 BF_x_output_8 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_36 –
x_9_cnt BF_x_output_9 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
x_output_37 BF_x_output_9 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_37 –
x_output_38 BF_x_output_9 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_38 –
x_output_39 BF_x_output_9 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_39 –
x_output_40 BF_x_output_9 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_x_output_40 –
y_0_cnt BF_y_output_0 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
y_output_1 BF_y_output_0 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_1 –
y_output_2 BF_y_output_0 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_2 –
y_output_3 BF_y_output_0 32 15 Unsigned 0.01 -100ch -100 100 m VtSig_y_output_3 –
y_output_4 BF_y_output_0 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_4 –
y_1_cnt BF_y_output_1 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
is
y_output_5 BF_y_output_1 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_5 –
y_output_6 BF_y_output_1 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_6 –
ar

y_output_7 BF_y_output_1 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_7 –


y_output_8 BF_y_output_1 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_8 –
pl

y_10_cnt BF_y_output_10 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –


y_output_41 BF_y_output_10 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_41 –
m

y_output_42 BF_y_output_10 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_42 –


y_output_43 BF_y_output_10 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_43 –
e

y_output_44 BF_y_output_10 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_44 –


Ex

y_11_cnt BF_y_output_11 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –


y_output_45 BF_y_output_11 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_45 –
y_output_46 BF_y_output_11 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_46 –
y_output_47 BF_y_output_11 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_47 –
y_output_48 BF_y_output_11 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_48 –
y_12_cnt BF_y_output_12 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
y_output_49 BF_y_output_12 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_49 –
y_output_50 BF_y_output_12 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_50 –
y_output_51 BF_y_output_12 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_51 –
y_output_52 BF_y_output_12 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_52 –
y_13_cnt BF_y_output_13 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
y_output_53 BF_y_output_13 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_53 –
y_output_54 BF_y_output_13 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_54 –
y_output_55 BF_y_output_13 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_55 –
y_output_56 BF_y_output_13 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_56 –
y_14_cnt BF_y_output_14 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
y_output_57 BF_y_output_14 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_57 –
y_output_58 BF_y_output_14 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_58 –
y_output_59 BF_y_output_14 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_59 –

58
3D Smart-Sensor Basic Function

Length [bit]

Value table
Value type

Maximum

Comment
Minimum
Message

Start bit

Factor

Offset
Name

Unit
y_output_60 BF_y_output_14 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_60 –
y_15_cnt BF_y_output_15 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
y_output_61 BF_y_output_15 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_61 – DE
y_output_62 BF_y_output_15 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_62 –
y_output_63 BF_y_output_15 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_63 –
y_output_64 BF_y_output_15 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_64 –
y_2_cnt BF_y_output_2 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
y_output_10 BF_y_output_2 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_10 –
y_output_11 BF_y_output_2 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_11 –
y_output_12 BF_y_output_2 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_12 –
y_output_9 BF_y_output_2 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_9 –
y_3_cnt BF_y_output_3 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
y_output_13 BF_y_output_3 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_13 –
y_output_14 BF_y_output_3 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_14 –
y_output_15 BF_y_output_3 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_15 –
y_output_16 BF_y_output_3 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_16 –
y_4_cnt
y_output_17
BF_y_output_4
BF_y_output_4
62
0
2
15
Unsigned
Unsigned
1
0.01
0
-100
ch 0
-100
3
100
n/a
m
<none>
VtSig_y_output_17


is
y_output_18 BF_y_output_4 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_18 –
y_output_19 BF_y_output_4 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_19 –
ar

y_output_20 BF_y_output_4 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_20 –


y_5_cnt BF_y_output_5 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
pl

y_output_21 BF_y_output_5 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_21 –


y_output_22 BF_y_output_5 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_22 –
m

y_output_23 BF_y_output_5 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_23 –


y_output_24 BF_y_output_5 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_24 –
e

y_6_cnt BF_y_output_6 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –


Ex

y_output_25 BF_y_output_6 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_25 –


y_output_26 BF_y_output_6 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_26 –
y_output_27 BF_y_output_6 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_27 –
y_output_28 BF_y_output_6 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_28 –
y_7_cnt BF_y_output_7 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
y_output_29 BF_y_output_7 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_29 –
y_output_30 BF_y_output_7 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_30 –
y_output_31 BF_y_output_7 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_31 –
y_output_32 BF_y_output_7 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_32 –
y_8_cnt BF_y_output_8 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
y_output_33 BF_y_output_8 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_33 –
y_output_34 BF_y_output_8 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_34 –
y_output_35 BF_y_output_8 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_35 –
y_output_36 BF_y_output_8 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_36 –
y_9_cnt BF_y_output_9 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
y_output_37 BF_y_output_9 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_37 –
y_output_38 BF_y_output_9 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_38 –
y_output_39 BF_y_output_9 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_39 –
y_output_40 BF_y_output_9 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_y_output_40 –

59
3D Smart-Sensor Basic Function

Length [bit]

Value table
Value type

Maximum

Comment
Minimum
Message

Start bit

Factor

Offset
Name

Unit
z_0_cnt BF_z_output_0 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
z_output_1 BF_z_output_0 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_1 –
z_output_2 BF_z_output_0 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_2 –
z_output_3 BF_z_output_0 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_3 –
z_output_4 BF_z_output_0 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_4 –
z_1_cnt BF_z_output_1 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
z_output_5 BF_z_output_1 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_5 –
z_output_6 BF_z_output_1 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_6 –
z_output_7 BF_z_output_1 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_7 –
z_output_8 BF_z_output_1 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_8 –
z_10_cnt BF_z_output_10 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
z_output_41 BF_z_output_10 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_41 –
z_output_42 BF_z_output_10 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_42 –
z_output_43 BF_z_output_10 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_43 –
z_output_44 BF_z_output_10 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_44 –
z_11_cnt BF_z_output_11 62 2 Unsigned 1 0 ch 0 3 n/a <none> –
z_output_45 BF_z_output_11 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_45 –
z_output_46 BF_z_output_11 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_46 –
is
z_output_47 BF_z_output_11 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_47 –
z_output_48 BF_z_output_11 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_48 –
ar

z_12_cnt BF_z_output_12 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –


z_output_49 BF_z_output_12 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_49 –
pl

z_output_50 BF_z_output_12 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_50 –


z_output_51 BF_z_output_12 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_51 –
m

z_output_52 BF_z_output_12 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_52 –


z_13_cnt BF_z_output_13 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
e

z_output_53 BF_z_output_13 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_53 –


Ex

z_output_54 BF_z_output_13 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_54 –


z_output_55 BF_z_output_13 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_55 –
z_output_56 BF_z_output_13 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_56 –
z_14_cnt BF_z_output_14 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
z_output_57 BF_z_output_14 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_57 –
z_output_58 BF_z_output_14 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_58 –
z_output_59 BF_z_output_14 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_59 –
z_output_60 BF_z_output_14 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_60 –
z_15_cnt BF_z_output_15 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
z_output_61 BF_z_output_15 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_61 –
z_output_62 BF_z_output_15 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_62 –
z_output_63 BF_z_output_15 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_63 –
z_output_64 BF_z_output_15 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_64 –
z_2_cnt BF_z_output_2 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
z_output_10 BF_z_output_2 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_10 –
z_output_11 BF_z_output_2 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_11 –
z_output_12 BF_z_output_2 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_12 –
z_output_9 BF_z_output_2 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_9 –
z_3_cnt BF_z_output_3 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –

60
3D Smart-Sensor Basic Function

Length [bit]

Value table
Value type

Maximum

Comment
Minimum
Message

Start bit

Factor

Offset
Name

Unit
z_output_13 BF_z_output_3 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_13 –
z_output_14 BF_z_output_3 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_14 –
z_output_15 BF_z_output_3 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_15 – DE
z_output_16 BF_z_output_3 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_16 –
z_4_cnt BF_z_output_4 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
z_output_17 BF_z_output_4 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_17 –
z_output_18 BF_z_output_4 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_18 –
z_output_19 BF_z_output_4 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_19 –
z_output_20 BF_z_output_4 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_20 –
z_5_cnt BF_z_output_5 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
z_output_21 BF_z_output_5 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_21 –
z_output_22 BF_z_output_5 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_22 –
z_output_23 BF_z_output_5 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_23 –
z_output_24 BF_z_output_5 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_24 –
z_6_cnt BF_z_output_6 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
z_output_25 BF_z_output_6 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_25 –
z_output_26
z_output_27
BF_z_output_6
BF_z_output_6
15
32
15
15
Unsigned
Unsigned
0.01
0.01
-100
-100
ch -100
-100
100
100
m
m
VtSig_z_output_26
VtSig_z_output_27


is
z_output_28 BF_z_output_6 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_28 –
z_7_cnt BF_z_output_7 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –
ar

z_output_29 BF_z_output_7 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_29 –


z_output_30 BF_z_output_7 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_30 –
pl

z_output_31 BF_z_output_7 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_31 –


z_output_32 BF_z_output_7 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_32 –
m

z_8_cnt BF_z_output_8 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> –


z_output_33 BF_z_output_8 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_33 –
e

z_output_34 BF_z_output_8 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_34 –


Ex

z_output_35 BF_z_output_8 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_35 –


z_output_36 BF_z_output_8 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_36 –
z_9_cnt BF_z_output_9 62 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none>
z_output_37 BF_z_output_9 0 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_37 –
z_output_38 BF_z_output_9 15 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_38 –
z_output_39 BF_z_output_9 32 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_39 –
z_output_40 BF_z_output_9 47 15 Unsigned 0.01 -100 -100 100 m VtSig_z_output_40 –
GLOB_master_
Global_Information 0 32 Unsigned 1 0 0 4,29E+14 µs <none> –
time
BIT_
GLOB_sensor_
Global_Information 32 8 Unsigned 1 0 0 255 enum <none> INTERFERENCE_
available
DETECTED (1u)
Global_
Global_Information 46 2 Unsigned 1 0 0 3 – <none> –
Information_cnt
VtSig_SwCtrl_
SwCtrl_OpMode Global_Information 40 6 Unsigned 1 0 0 63 – –
OpMode
2 Bit counter,
same all ROI
messages,
ROI_cnt ROI_Definition 38 2 Unsigned 1 0 0 3 n/a <none> at next ROI
message cycle,
counter shall be
incremented

61
3D Smart-Sensor Basic Function

Length [bit]

Value table
Value type

Maximum

Comment
Minimum
Message

Start bit

Factor

Offset
Name

Unit
Index of group
ROI_group ROI_Definition 16 7 Unsigned 1 0 0 64 n/a <none> the ROI belongs
to
Lower right
ROI_lower_
ROI_Definition 8 6 Unsigned 1 0 0 63 n/a <none> corner coordinate
right_x
in x-direction
Lower right
ROI_lower_
ROI_Definition 24 4 Unsigned 1 0 0 15 n/a <none> corner coordinate
right_y
in y-direction
Id of the ROI,
ROI_number ROI_Definition 32 6 Unsigned 1 1 1 64 n/a <none> equals the index
in the array
The type of
ROI_output_ VtSig_ROI_output_
ROI_Definition 6 2 Unsigned 1 0 0 2 n/a output (min/max/
value_type value_type
mean)
Upper left corner
ROI_upper_left_x ROI_Definition 0 6 Unsigned 1 0 0 63 n/a <none> coordinate in
x-direction
Upper left corner
ROI_upper_left_y ROI_Definition 28 4 Unsigned 1 0 0 15 n/a <none> coordinate in
ch y-direction
Measured time
value of last sent
Mastertime_
SyncMsg 0 32 Unsigned 1 0 0 4,29E+14 us <none> transmission of
LastTxTimeStamp
is
this signal on
CAN
ar
pl
e m
Ex

62