Ley de Grashof: casos,

mecanismos, ejemplos,
aplicaciones
Por
 Fanny Zapata

La ley de Grashof establece que: En un mecanismo plano de cuatro

barras articuladas con una de ellas fija, por lo menos una de las barras
podrá hacer un giro completo, siempre que la suma de la barra más corta y
la barra más larga, sea menor o igual que la suma de las otras dos.

Hay cinco mecanismos planos de cuatro barras o eslabones que cumplen la

ley de Grashof (En la figura 1 se muestra un ejemplo). Para que las barras
o eslabones de los mecanismos que cumplen la ley puedan dar el giro
completo es necesario que en un arreglo real, cada barra esté ocupando 
planos paralelos diferentes.
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Figura 1. Mecanismo de cuatro barras que cumple la ley de Grashof.

Fuente: Wikimedia Commons.
La ley de Grashof es una regla sencilla que permite diseñar un mecanismo
en el que se requiera rotación completa, ya sea porque se conectará un
motor o, por el contrario, porque se quiere transformar un movimiento
oscilatorio en rotatorio, de forma tal que sea matemática y físicamente
viable.

Índice [Ocultar]
 1 Casos límite
o 1.1 Tipos de movimiento
 2 Mecanismos que cumplen con la ley de Grashof
o 2.1 – Mecanismo de doble manivela
o 2.2 – Más mecanismos que cumplen la ley de Grashof
 3 Aplicaciones
o 3.1 Mecanismo de manivela- balancín
 o 3.2 Mecanismo de paralelogramo articulado
o 3.3 Mecanismo de anti paralelogramo articulado
 4 Referencias

Casos límite
Supongamos que las cuatro barras articuladas tienen las siguientes
longitudes ordenadas de menor a mayor según:

s>p>q>l

La ley de Grashof establece que para que al menos una barra o eslabón
pueda completar una revolución o vuelta debe cumplirse la condición:

s + l <= p + q

Esta desigualdad tiene las siguientes implicaciones:

– La única barra o eslabón que puede dar revoluciones completas respecto

de otra es la barra más corta.

– Si la barra más corta da vueltas completas respecto de otra, entonces

también dará vueltas completas respecto a todas las demás.

Tipos de movimiento

El movimiento del cuadrilátero articulado que cumpla la ley de Grashof 

puede ser de los siguientes tipos:

– De doble vuelta o manivela, si la barra más corta es el fija y las barras

adyacentes dan vueltas completadas.

– Vuelta y de vaivén, si la barra corta es adyacente a la barra fija.

– Doble balancín, siempre que la barra más corta esté opuesta a la fija.

Cuando se cumple la igualdad en la fórmula de Grashof, entonces se está

en el caso límite en el que la suma de la barra más corta con las más larga,
es igual a la suma de las otras dos. 

En este caso, el mecanismo puede adoptar una configuración en el que las

cuatro barras quedan alineadas. Y es en esta posición, las articulaciones no
fijas pueden indiferentemente ir en un sentido o el otro, haciendo que el
mecanismo pueda trabarse.

Los mecanismos que cumplen la condición de Grashof son más confiables y

sufren menos tensiones en sus articulaciones y eslabones, en la medida
que estén más lejos del caso límite de la igualdad.

Mecanismos que cumplen con la ley de

Grashof
Denotaremos las articulaciones consecutivas con  A, B, C y D, entonces:

– A y B son pivotes fijos.

– AB = d1 (barra fija)

– BC= d2

– CD= d3

– DA= d4

– Mecanismo de doble manivela

Las barras b2 y b4 giran completamente y se cumple la ley de Grashof:

d1+d3 <= d2+d4.

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Figura 2. Mecanismo manivela – manivela. Fuente: Elaboración propia.

– Más mecanismos que cumplen la ley de Grashof

A continuación, se nombran y describen las características de otros

mecanismos que cumplen la ley de Grashof:

Mecanismo manivela – balancín

Se cumple d2 + d3 <= d1 + d4
La barra más corta d2 gira completamente y la barra opuesta d4 hace un
movimiento de balancín.

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Figura 3. Mecanismo manivela – balancín. Fuente: Wikimedia Commons.

Mecanismo de doble balancín

– La barra fija AB es mayor que la barra opuesta CD y cumple que:

d1 + d3 <= d2 + d3

– Para la barra más corta (la opuesta a la barra fija), es capaz de dar un
giro completo.

Mecanismo de paralelogramo articulado

– Las barras AD y BC son de igual longitud y siempre paralelas.

– Por su parte, las barras AB y CD son de igual longitud y siempre

paralelas.
– En el caso de las barras opuestas, estas tienen la misma longitud y se
cumple d1 + d2 = d3 +d4, de acuerdo a la ley de Grashof.

– Finalmente, las barras AD y BC giran completamente en el mismo

sentido.

Anti-Paralelogramo articulado

– Las barras AD y BC son de igual longitud y no paralelas.

– Para las barras AB y CD, estas deben ser de igual longitud y no paralelas.

– Por su parte, las barras opuestas tienen la misma longitud, dos de ellas
van cruzadas.

– En este mecanismo se debe tener la siguiente condición:

d1 + d2 = d3 +d4

– El giro de las barras AD y BC es completo pero de sentidos opuestos.

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Figura 4. Mecanismo anti-Paralelogramo articulado, que cumple la ley de

Grashof. Fuente: Wikimedia Commons.

Aplicaciones
Los mecanismos que cumplen la ley de Grashof tienen múltiples
aplicaciones:

Mecanismo de manivela- balancín

Se aplica a la máquina de coser de pedal, útil en los lugares donde no hay

electricidad, en la que el pedal hace un movimiento de vaivén o balancín,
que se transmite a una rueda conectada mediante una polea a la máquina
de coser.

Otro ejemplo a mencionar es el mecanismo de los limpiaparabrisas. En

este, un motor va conectado a la barra manivela que realiza giros
completos, transmitiendo un movimiento de balancín a la barra que mueve
el primer cepillo del sistema.

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Figura 5. Sistema de limpiaparabrisas con dos mecanismos de manivela

balancín, acoplados a un mismo motor. Fuente: Wikimedia Commons.
Otra aplicación del mecanismo de manivela – balancín son los balancines
para bombear petróleo del subsuelo.

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Figura 6. Balancín de bombeo petrolero. Fuente: Pixabay.

Un motor va conectado a la manivela que gira completamente y transmite
el movimiento al cabezal o balancín de bombeo.

Mecanismo de paralelogramo articulado

Este mecanismo solía emplearse para conectar las ruedas de las

locomotoras de vapor, de modo que ambas ruedas giren en el mismo
sentido y a la misma velocidad.
La característica principal de este mecanismo es que la barra que conecta
ambas ruedas tiene la misma longitud que la separación de los ejes de las
mismas.

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Figura 7. El pantógrafo es un paralelogramo articulado. Fuente: Wikimedia

Commons.
El pantógrafo es un instrumento de dibujo que se usa para copiar y ampliar
imágenes. Está basado en un mecanismo de cuatro barras, en el que hay
cuatro articulaciones que forman los vértices de un paralelogramo.

Mecanismo de anti paralelogramo articulado

Es el mecanismo que se usa en la máquina lanzadora de pelotas de tenis,

donde se requieren que las ruedas que impulsan y lanzan la pelota giren en
sentidos contrarios.