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DISEÑO Y SINTONIA DE CONTROLADORES PID

UNIVERSIDAD DEL CAUCA

Yonier Diaz
yonierdias@unicauca.edu.co
Juan Camilo Torres
tjuan@unicauca.edu.co
Danny Yamid Hernández
dyhernandez@unicauca.edu.co

RESUMEN: — En este trabajo se presentan los

modelos matemáticos y simulación en lo que
La respuesta del controlador puede describirse
corresponde a la sintonía y el diseño de controladores
implementados a distintos sistemas. Se han en términos de respuesta del control ante un
desarrollado los modelos matemáticos usando error, el grado el cual el controlador sobrepasa
ecuaciones diferenciales y a su vez también se
desarrolla el análisis respectivo; adicionalmente se ha el punto de ajuste, y el grado de oscilación del
simulado y se ha obtenido la respuesta de control de sistema. Nótese que el uso del PID para control
los distintos sistemas expuestos a continuación; para
esto se utilizó SIMULINK, una herramienta del
no garantiza un control óptimo del sistema o
programa MATLAB. la estabilidad del mismo para responder a esto.

Palabras clave: diseño de controladores, sintonía fina

de controladores.
INTRODUCCIÓN
El algoritmo del control PID consta de tres
parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor
proporcional depende del error actual, el
integral depende de los errores pasados y
el derivativo es una predicción de los
errores futuros. La suma de estas tres
acciones es usada para ajustar el proceso
por medio de un elemento de control,
como la posición de una válvula de control
o la potencia suministrada a un calentador.
Históricamente, se ha considerado que,
cuando no se tiene conocimiento del
proceso, el controlador PID es el
controlador más adecuado. Ajustando
estas tres variables en el algoritmo de
control del PID, el controlador puede
proveer una acción de control adaptada a
los requerimientos del proceso en
específico.
1. DISEÑO DE CONTROLADOR POR
ADELANTO Y ATRAZO
1.1. DEFINICION
El diseño de un controlador por adelanto de
fase resulta útil en este tipo de metodologías de
diseño, se lo utiliza para mejorar la respuesta
transitoria readaptando el lugar geométrico de
las raíces del sistema original. El cero del
compensador de adelanto readapta el lugar
geométrico de las raíces, mientras que el polo se
ubica lo suficientemente lejos a la izquierda para
no influir en la parte readaptada por el cero.
Por otra parte, también es importante analizar el
diseño por atraso de fase, su propósito es
mejorar la respuesta en estado estable sin
modificar la respuesta transitoria, por lo que
pretende no cambiar el lugar geométrico de las
raíces en la vecindad de los polos dominantes en
lazo cerrado. Generalmente se ubican el polo y
el cero próximos entre sí y cerca del origen

1
 .

1.2. VENTAJAS obtuvimos los siguiente:

Cabe mencionar, que al usar en conjunto la M∗x 2 ¿˙ −K∗x 1−b∗x 2+r (8)
combinación de adelanto y atraso resulta
ventajoso dado que el compensador de atraso-
adelanto posee dos polos y dos ceros, tal Ahora que se obtuvo la ecuación que describe el
sistema se obtienen los matices de estado de dicho
compensación aumenta en dos el orden del
sistema, las matrices que se obtuvieron son las
sistema, a menos que ocurra una cancelación de siguientes:
polos y ceros en el sistema compensado. El
procedimiento de diseño implica realizar 0 1
primero la compensación por adelanto y luego
por atraso [
A= −K −b
M M ]
B= 0
1.3. SISTEMA MASA RESORTE
La simulación que se realizo es la de un sistema
[]1
masa resorte, dicho sistema es el siguiente: C=[ 1 0 ]
D= [ 0 ]

Ya que se tiene las matrices de estados y la

ecuación que describe el sistema se realizó el
respectivo código de programación para obtener la
respuesta en frecuencia, el código de
programación que se obtuvo es el siguiente:

Fig. 1 Sistema masa resorte

El sistema de masa resorte recibe los siguientes

parámetros:
N
K=1000
M
M =1 Kg
Kg
b=100
s
ahora encontramos la ecuación que describe las
fuerza que actúan sobre el sistema, dicha
ecuación es la siguiente:
M∗Yddot =−K∗Y −b∗Ydot +r (2)
Fig. 2 Código de programación función del sistema de
masa resorte
Realizamos un cambio de variables y lo que se
obtuvo es lo siguiente: En este caso también se utilizaron los comandos ss
Y =x 1 (3) () y tf () para los espacios de estado y la función de
Ydot =x 1(4) ˙ transferencia respectivamente con el propósito de
Ydot =x 2 ( 5 ) encontrar el modelo, la funcione de trasferencia
Yddot =x 2(6) ˙ obtenida es:
xdot =x 2 (7)
Reemplazando las anteriores ecuaciones en (2)
2
 .

s+ z
Gc ( s )=Kc
s+ p

Donde( ¿ Gc ( s )=Φ z−Φ p=−58.7 (1)) y

suponiendo que Z=2 tenemos que:
Fig. 3 Función de trasferencia sistema masa resorte
Φ z=tan−1 ( 1.76
0.68 )
=68.87
Despejando de (1) tenemos que:
Φ p=Φ z+58.7=127.57
Procedemos a despejar p y nos da
A continuación, se procede a calcular el controlador
por adelanto, para ello se supone un máximo sobre
impulso (MP) igual a 10% y un tiempo de
p=−1.32−
( tan 1.76
(127.57 ) )
=0.03

estabilización (Ts) de 3s y se procede a encontrar el Ya con los datos obtenidos de Z y P podeos armar
coeficiente de amortiguamiento “ ζ “mediante la nuestro compensador por adelanto
siguiente ecuación s+2
Gc ( s )=Kc
ln ⁡(MP) s +0.03
ζ= =0.6
Usando la condición de magnitud calculamos el Kc que
√(ln ⁡( MP ))2 + π 2 nos falta
(s+0.03)(s2 +100 s +10000)
Una vez obtenido el coeficiente de amortiguamiento
se procede a calcular la frecuencia natural “Wn”
mediante la siguiente formula:
Kc= | s+2 s=So
|
Kc=62121
4
Wn= =2.2
Tsζ Una vez obtenidos todos los valores del controlador
Reemplazando ζ y Wn en la ecuación característica nos queda:
de un sistema de segundo orden estándar se obtiene s +2
los polos deseados Gc ( s )=62121
s+ 0.03
A continuación, miraremos las gráficas del sistema en
s2 +2 ζWn s+Wn 2=s2 +2.64 s+ 4.84 laso abierto y en lazo cerrado ante una señal escalón de
1
So=−1.32 ± 1.76i
Una vez obtenido los polos deseados se obtienen los
polos del sistema de la función característica

f ( s )=s 2 +100 s+ 10000

λ 1,2=−50± 86.6 i

Con estos datos procedemos a calcular el aporte

angular de cada polo respecto al polo deseado
obteniendo como resultado
Φ 1=tan −1 ( 84.84
48.68 )
=60.15 Fig. 42 Grafica del sistema masa resorte lazo abierto

z
Φ 2=tan −1 ( 88.36
48.68 )
=61.15 Kv deseado=
p
Kv actual
z 10
=
Aplicando la condición de fase tenemos que p 410
¿ G ( s )=−60.15−61.15=−121.3 Suponemos Z=0.001 y despejando de lo anterior
Lo que nos indica que debemos sumar -58.7 para tendríamos P=0.041 con esto ya tendríamos todos los
obtener los -180 de la condición con esto podemos datos para armar el compensador por atraso que nos
calcular el compensador mediante la función daría

3
 .

s+ 0.001
Gc 2 ( s )=
s+ 0.041 2.2. VENTAJAS
Este método de sintonización se adapta bien a los
sistemas que son estables en lazo abierto y que
Aplicándolo al modelo y graficando nos quedaría:
presentan un tiempo de retardo desde que reciben
la señal de control hasta que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escalón de la
planta o sistema controlado, se debe retirar el
controlador PID y sustituirlo por una señal
escalón aplicada al accionador.

2.3. SISTEMA RL

Fig. 53 Grafica del sistema masa resorte laso cerrado con En este caso implementamos un sistema básico RL
controlador de adelanto-atraso ESS en el que tenemos que tomar en cuenta el tiempo,
para desarrollar una comprensión precisa,
Como se puede observar no sufrió ningún cambio requerimos conceptos del cálculo, pues
significativo ya que nuestro error es mucho menor a necesitamos derivadas para describir el
0.1 lo que lo hace casi despreciable. Con esto damos comportamiento del circuito en la figura 6
finalización al punto uno satisfactoriamente siguiente se observa el esquema básico de este
sistema
El método de sintonización de controladores
PID de Ziegler-Nichols permite definir las
ganancias proporcional, integral y derivativa a
partir de la respuesta del sistema en lazo abierto
o a partir de la respuesta del sistema en lazo
cerrado o dicho de otra manera de forma
empírica.

2. SINTONIA DE CONTROLADOR
PID (Método 1 Ziegler y
Nichols) Figura 6

Para ello hacemos el cálculo en lo que corresponde al

2.1. DEFINICION modelo matemático:
En este método, la respuesta de la planta a una
entrada escalón unitario se obtiene de manera E=5v
experimental como se evidencia en la fig.., si la R=200Ω
planta no contiene integradores ni polos
L=100 H
dominantes complejos conjugados, la curva de E-VR-VL=0
respuesta escalón unitario puede tener forma de
S; este método se puede aplicar si la respuesta di
muestra una curva con forma de S. Tales curvas VR=Ri VL=L
dt
de respuesta escalón se pueden generar
experimentalmente o a partir de una simulación Aplicamos la derivada:
dinámica de la planta. La curva con forma de S
se caracteriza por dos parámetros: el tiempo de di R 1
+ i= ∗E
retardo L y la constante de tiempo T. dt L L
4
 .

encontrar el tiempo muerto, determinado por

di 1 R medio de una aproximación el valor de nuestro tao
= ∗E− i(t)
dt L L como se puede observar en la figura 8

Cálculos de ecuación diferencial a función de

transferencia:
−R E
s∗i ( s )= i(s)+
L L
E
L
i ( s )=
R
S+
L

Por motivos de prueba agregaremos un tiempo

muerto de 0.2s

E −0.2 s
e
L
i ( s )=
R Figura 8
S+
L
Por ultimo en simulink implementamos el
simulación en Matlab controlador para conocer la respuesta del sistema
como se observa en la figura 4 los datos de las
constantes están definidas previamente en el script
de la figura 9.
Inicialmente se declaran los valores del sistema,
los comando en la parte de punto de inflexión
nos permite encontrar el valor de tao, L y K
como se observa en la figura 7.

Figura 9

3. SINTONIA DE CONTROLADOR
PID (Método 2 Ziegler y Nichols)

Figura 7 3.1. DEFINICION

Utilizando el método de la tangente nos permite
5
 .

En el segundo método, primero se fija Ti%ä y Td

%0. Usando sólo la acción de control
proporcional se incrementa Kp desde 0 hasta un
valor crítico Kcr, en donde la salida presente
oscilaciones sostenidas. Cabe mencionar si la
salida no presenta oscilaciones sostenidas para
cualquier valor que pueda tomar Kp, entonces
este método no se puede aplicar. Por otra parte, la
ganancia crítica Kcr y el periodo Pcr que
corresponden se determinan experimentalmente
como se puede observar en la figura 10.

Por medio de espacions de estados :

Figure 10

3.2. VENTAJAS
Encontramos la funcion de transferencia
Este tipo de método se ha usado
ampliamente para sintonizar controladores
PID en sistemas de control de procesos en Xp 1= X 2
los que no se conoce con precisión la
dinámica de la planta. Durante muchos años 1
Xp 2= (u+k 1 X 2−k 2 X 1)
tales reglas de sintonía han demostrado ser m
muy útiles. Por supuesto, las reglas de
sintonía de Ziegler-Nichols ya sea por el
método 1 o 2 se pueden aplicar a plantas
cuya dinámica se conoce.

3.3. SISTEMA MASA RESORTE

En el script de matlab definimos cada variable y el
sistemas; en principio nos da esta respuesta como se
observa en la figura 11

Se obtienen las ecuaciones del modelo matematico

6
 .
Figura 11
Luego de que en la herramienta simulink nos da como
resultado la misma respuesta; aplicando un escalon al
sistema que tiene como valor final 1 en la respuesta
dela figura 12 no llega a este valor, lo que quiere
decir que se estabiliza con un error de estado
estacionario aproximadamente de 0.2
Figura 12
4. SINTONÍA DE UN
CONTROLADOR PID
MEDIANTE EL MÉTODO
HEURÍSTICO
4.1. DEFINICION
En lo que corresponde a métodos de
sintonización donde los valores numéricos
para la configuración de parámetros PID del
controlador son obtenidos a través de la
colección de datos y el análisis, un
procedimiento de sintonización “heurístico”
o de “prueba y error” es uno donde se
7
siguen reglas generales para obtener
resultados aproximados. La gran mayoría de
lazos de control PID han sido sintonizados
con este método, para bien o para mal. La
meta en esta sección es optimizar la eficacia
de este método.
4.2. VENTAJAS
Entre las ventajas de este método es que tenemos
libertad en definir las constantes k, además que el
sistema reacciona en lazo cerrado sin controlador e
inclusive puede ser inestable
Cabe resaltar algunas recomendaciones, un
verdadero método sintonización PID de
“manual”, se puede ejecutar si uno es consciente
de cuál es la característica del proceso que estamos
controlando y reconocer la aplicabilidad de las
acciones P, I y D para una característica en
particular. Simplemente experimentando con
valores aleatorios para los parámetros P, I y D es
muy tedioso en el mejor de los casos y peligroso
en el peor de los casos si no entendemos lo que
cada tipo de acción de control provoca en el
proceso, y las limitaciones de cada acción de
control.
4.3. SISTEMA AMPLIFICADOR
OPERACIONAL
El sistema elegido para este tipo de sintonía por
método heurístico es un amplificador operacional
como se puede observar en la figura 13.
 .

En este paso aplicamos la transformada

de Laplace

𝑈(𝑠) = 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 ∗ 𝑆2 ∗ 𝑉𝐶2(𝑠)

+ (𝑅1 + 𝑅2)𝐶2(𝑠) ∗ 𝑉𝐶2(𝑠)
+ 𝑉𝐶2(𝑠)

De esta manera obtenemos la función de

Figura 13 sistema amplificador operacional transferencia que representa nuestro
sistema.
Inicialmente encontramos su modelo
matemático, partiendo de las ecuaciones de
malla del circuito de la Figura 13.
Vc 2(s ) 1
=
Tenemos: U (s ) R 1 R 2 C 1 C 2∗S 2+(R 1+ R 2)C 2(s)+1

𝑉𝐶2 = 𝑉𝑅𝐿

𝑉𝐶2 + 𝑉𝑅2 = 𝑉𝐶1 + 𝑉𝑅𝐿 En la fig. 13 se encuentran definidos los parámetros

𝑈 = 𝑅1𝐼 + 𝑅2𝐼2 + 𝑉𝐶2 (1)
𝐼 = 𝐼1 + 𝐼2
Reemplazando I en (1) tenemos:
elegidos de respuesta del sistema, tiempo de
estabilización y porcentaje de sobre impulso.
Se hallan los coeficientes de frecuencia natural (wn) y
coeficiente de amortiguamiento (Zita); en este caso
utilizamos la función de transferencia general del
sistema para la implementación en Matlab

𝑈 = 𝑅1(𝐼1 + 𝐼2) + 𝑅2𝐼2 + 𝑉𝐶2 (2)

𝐼1 = 𝐶1𝑉̇ 𝐶1
𝐼2 = 𝐶2𝑉̇ 𝐶2

Y las reemplazamos en (2):

𝑈 = 𝑅1𝐶1𝑉̇𝐶1 + 𝑅1𝐶2𝑉̇𝐶2 + 𝑅2𝐶2𝑉̇𝐶2 + 𝑉𝐶2

Tenemos que:

𝑉𝐶1 = 𝑉𝑅2
𝑉𝐶1 = 𝑅2 + 𝐼2
𝑉𝐶1 = 𝑅2𝐶2𝑉𝐶̇2
𝑉̇𝐶1 = 𝑅2𝐶2𝑉̈𝐶2

Reemplazamos y obtenemos:

𝑈 = (𝑅1𝐶1)(𝑅2𝐶2𝑉̈𝐶2) + 𝑅1𝐶2𝑉̇𝐶2 + 𝑅2𝐶2𝑉̇𝐶2

+ 𝑉𝐶2 Figure 13
𝑈 = 𝑅1𝑅2𝐶1𝐶2 ∗ 𝑉̈𝐶2 + (𝑅1 + 𝑅2)𝐶2𝑉̇𝐶2 + 𝑉𝐶2

8
 .
Como primera parte implementamos e sistema en
simulink en lazo abierto y tomamos la señal de
respuesta que se presenta a continuación figura
14.
Figura 14
En lazo cerrado se presentan los siguientes
resultados:
Luego de realizar este diagrama y aplicando
una auto sintonía (autotune) de controladores
la cual es una característica particular del
bloque PID(s), se obtiene la siguiente respuesta
ideal como se observa en la figura 15
9
Figura 15
Con esta respuesta obtenemos las constantes
que se aplicaran en nuestro controlador PID.
Como complemento realizamos una
sintonización manual que consiste consiste
en la determinación del ajuste de
sus parámetros (K p, Ti , Td ), para
lograr un comportamiento del sistema de
control aceptable y robusto de conformidad
con el criterio de desempeño establecido para
obtener una mejor respuesta.
Este ajuste consistió en poner:
- Colocar las constantes: Kp=1 y Ki=Td=0. El
sistema reacciona en lazo cerrado sin
controlador e inclusive puede ser inestable.
- Aumentar Kp hasta estabilizar el sistema,
aunque aparezcan oscilaciones.
- Aumentar levemente los valores de Td, para
disminuir las oscilaciones.
- Una vez disminuidas las oscilaciones puede
aumentar Kp para disminuir el error.
- Luego ajustar repetidamente Kp y Td,
aumente el primero para disminuir el error y
aumente el segundo para disminuir las
oscilaciones.
- Cuando el error de estado estable sea
pequeño puede disminuir Ti para hacer nulo
este error
 .
Luego de la implementación del controlador
PID aplicando el método ensayo o error o
método heurístico se obtiene el siguiente
resultado como se observa en la figura 16
Figura 16
El control PID trabaja en lazo cerrado, asi
que el sistema tendrá realimentación; para
nuestro sistema se utiliza un bloque slider el
cual varia con respecto a la señal de
referencia que se le quiera aplicar.
Como podemos notar en la respuesta del
sistema (figura 14), el tiempo de
estabilización mejoró con respecto a la
respuesta del sistema en lazo abierto, el
porcentaje de máximo sobre impulso es
mucho menor al aplicado en un principio,
esto quiere decir que la implementación de
un controlador PID a la planta propuesta es
eficiente hasta este punto
5. SINTONIA DE UN CONTROLADOR
PID UTILIZANDO EL BLOQUE “PID
CONTROLLER” (SIMULINK)
TEORÍA DEL COMPORTAMIENTO
SISTEMA
El sistema del proceso se encuentra conformado por
dos tanques en serie de áreas de sección transversal
contantes, por donde fluye un líquido que pasa del
primer tanque al segundo por rebose, como se indica
en la Figura 1.
Figura 1. Tanques de calentamiento en serie
El objetivo del control es mantener constante la
temperatura T2, a pesar de variaciones en Ti y Te,
manipulando el voltaje V aplicado a la resistencia para
calentar el fluido en el tanque 1. Se asume aislamiento
térmico del tanque 1 con una temperatura uniforme y
una densidad constante.
MODELO DEL SISTEMA A PARTIR DEL
BALANCE DE ENERGÍA
Partiendo del sistema representado en la Figura 1 y
teniendo en cuenta los elementos que lo componen, se
obtiene su modelo matemático.
La conservación de la energía en un sistema está dada
por una variación en el tiempo de la energía dentro del
sistema:
Donde K es energía cinética, φ energía potencial, U
energía interna, Qr es la energía asociada a la reacción
química, Qc la energía debida a la transferencia de calor
y W la energía debida a la potencia entregada o
recibida del medio.
Debido a que no se produce energía cinética y
potencial, y no existe una reacción química en el
proceso ni se produce energía debido a la potencia
recibida o entregada al medio, el balance de energía
queda:
Como la entalpía de un fluido está definida por:
DEL
Entonces para el tanque 1 se tiene:
Si el volumen es constante e igual para tanque 1 y
1
 .

tanque 2, q1 es igual a q2 y ρ1 es igual a ρ2:

Para el tanque 2 se tiene que:

Dentro del modelo no lineal tenemos lo siguiente:

El bloque S-Function lo que hace es llamar a una

función de Matlab, la cual recibe los valores de Ti, Vt y
te, y con ayuda de las suposiciones anteriores
Una vez obtenidas las funciones se procede a realizar
remplazar en las funciones tanque 1 y 2 (5 y 18)
la simulación en lazo abierto para ellos definiremos
respectivamente, y da como resultado la temperatura en
los siguientes datos para las variables del sistema:
el tanque uno y dos. A continuación, veremos la gráfica
resultante:

Figura 2. Grafica tanque 1 y 2

Como podemos observar en la grafica en color amarillo

para el tanque 1 y en azul para el tanque 2, se tratan de
estabilizar en el valor deseado, pero no alcanzan a
llegar.

Para solucionar este problema se implementará un

bloque PID para controlar el sistema como vemos a
continuación:

Donde los valores de Ti, Te y V están dados por las

diferentes entradas variables del sistema, en este caso
tomamos un set point de 50°, dato que lo enviamos
por V a la entrada del sistema de la siguiente figura:
Y se realizara la sintonización mediante el método de
Nichols que nos da como resultado unos valores en el
proporcional de “6.4208”, en el derivativo de

1
 .

“159.8838” y en el integral de “639.5351” valores

que se configuraran el bloque PID controller de
simulink

Figura 4. Grafica tanque 1 y 2 con PID

Como podemos observar la señal nos sigue el set point,

pero presenta oscilaciones altas en el tanque 1 pero en
el tanque dos en color azul es aceptable que al final es
la salida que nos interesa controlar. A continuación,
una comparativa del tanque 2 en laso abierto y con el
controlador PID:
Figura 3. Sintonización del PID

Una vez sintonizado seleccionaremos el

coeficiente de amortiguamiento a
conveniencia para reducir las oscilaciones
como vemos a continuación:

Figura 5. Grafica tanque 2 con PID (Azul) y tanque 2 lazo abierto

(Amarillo)

Con esto damos finalizado el punto 5

satisfactoriamente.

Conclusiones

- En cuanto al control PID se puede decir que

presenta una buena precisión cuando es bien
ajustado, debido a su sencillez y facilidad de
Figura 4. Ajuste del coeficiente de amortiguación implementación.

Una vez realizamos estas configuraciones

procedemos a correr la simulación dándonos como - El término integral I brinda una corrección
resultado las siguientes graficas: proporcional a la integral del error. Esta
acción tiene la ventaja de asegurar que en
última instancia se aplicará suficiente acción
de control en el proceso
para reducir el error de regulación a cero.

1
.

Sin embargo, la acción integral también

tiene un efecto desestabilizador debido al
corrimiento de fase agregado.

- Es ventajoso trabajar con controladores

PID, ya que se pueden diseñar de una
manera sencilla aplicándolos a sistemas
de distinta complejidad; además que se su
sintonía puede plantearse de diferentes
métodos dinámicos y manejables.

LINK VIDEO EXPLICACIÓN

 https://www.youtube.com/watch?
v=b9jcB_BKlMQ&feature=youtu.be

 https://www.youtube.com/watch?
v=WacwwR3yd00&feature=youtu.be