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CONTROLE DE SISTEMAS - ENG1719
2019.1
Lista 4 – Parte 1 e 2
Alunos: Professor:
Gabriel da Cunha 1120706 Mauro Speranza Neto
Romulo Silva 1421223
A questão 1) começa na página 28.
Adaptando os programas disponíveis no moodle para a folha de dados e motor especificados

para o grupo, os gráficos são os seguintes para 3 difererentes de relação de transmissão:
 N=7
 N=8
 N=14
 Relação de transmissão N=7:
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Questão 1:
 Para N=7
Do gráfico, a aceleração máxima é 𝑎𝑚á𝑥 = 9 𝑚/𝑠 2 , aproximadamente. E esta ocorre em

𝑡 = 40 𝑠, aproximadamente.

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 Para N=8
Do gráfico, a aceleração máxima é 𝑎𝑚á𝑥 = 9 𝑚/𝑠 2 , aproximadamente. E esta ocorre em 𝑡 =

40 𝑠, aproximadamente. Muito parecido com a relação de transmissão N=7, porém em um
tempo menor, apesar da diferença ser mínima.

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 Para N=14
Do gráfico, a aceleração máxima é 𝑎𝑚á𝑥 = 9 𝑚/𝑠 2 , aproximadamente. E esta ocorre em 𝑡 =

40 𝑠.
Conclusão:
É notável que conforme a relação de transmissão aumenta, o tempo para se obter a

aceleração máxima praticamente se mantém. Contudo, o perfil de aceleração x tempo do
veículo se altera consideravelmente nos 5 primeiros segundos. Assim a relação de transmissão
não influencia tanto para a módulo e rapidez com que se chega na acelaração máxima do
veículo.

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Questão 2:
 Para N=7
Como pode ser visto no gráfico, a velocidade máxima 𝑣𝑚á𝑥 = 62 𝑚/𝑠.

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 Para N=8

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 Para N=14
Conclusão:
É visível pelos gráficos que ao se aumentar a relação de transmissão, a velocidade máxima do

veículo diminui. A razão física disso será discutido melhor no item 5) mas essa redução pode
ser compreendida também devido a fatores geométricos, por exemplo, uma maior relação de
transmissão significa engrenagens com maiores diâmetros, que são mais pesadas e
consequentemente divinuirão a velodiade do veículo.

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Questão 3:
A análise desta questão será feita com base nos gráficos da questão 1). A desaceleração
máxima para cada relação de transmissão pode ser retirada onde a aceleração é negativa.
 Para N=7
A desaceleração máxima é 𝑎𝑚á𝑥 = −13 𝑚/𝑠 2
 Para N=8
 Para N=14
Conclusão:
A desaceleração máxima não é afetada com o aumento da relação de transmissão.

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Questão 4:
Questão 5:
5.1) Em cada par de engrenagens a velocidade tangencial é a mesma. A relação de

transmissão é dada por 𝑁 = 𝑤𝑒 /𝑤𝑠 , onde 𝑤𝑒 representa a velocidade angular de
entrada e 𝑤𝑠 representa a velocidade angular de saída. Assim, quanto maior a relação
de transmissão, menor é a velocidade tangencial porém o torque é maior. Logo, a
maior velocidade é para N=14 e a menor para N=7.
5.2) A aceleração inicial é maior quanto maior for a relação de transmissão. Isso pode
ser visto nos gráficos da questão 1). Assim, para N=14, se tem uma maior aceleração
final maior, e para N=7, uma aceleração final menor.
5.3) Como pode ser visto nos gráficos da questão 1), as desacelações são muito
similares. Logo esta não é afetada pela relação de transmissão.
5.4) A relação de transmissão N=7 é mais econômica devido a sua geometria. Essa
relação está diretamente relacionada com o diâmetro das engrenagens. Como 𝑁 =
𝐷𝑠 /𝐷𝑒 , quanto maior o diâmetro da engrenagem de saída do par, maior o preço da
mesma.
5.5) Como pode ser visto na questão 2), quanto menor a relação de transmissão, maior
a velocidade máxima. Semelhante ao item 5.4), isso se deve ao fato da a relação de
transmissão estar relacionada com o diâmetro das engrenagens. Quanto maior a
relação de transmissão, maior a engrenagem do redutor, logo mais pesada.

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Questão 6)
Os resultados são consistente com a realidade.
Questão 7) e Questão 8)
Utilizando uma velocidade desejada de 40 km/h, abaixo da velocidade máxima da malha sem
controle (em torno de 60 km/h). Assumindo um tempo de 40s para a velocidade desejada e
de 30s para as manobras restantes, de redução para 1/3 da velocidade desejada, aumento
para 2/3 e frenagem, com um total de 130s.
O controle do sistema era programado para agir sempre que a velocidade fosse diferente de 0.
Foi feito um ajuste assumindo que um valor mínimo seja considerado zero, pois existe a
dificuldade de se estabilizar no zero, e portanto, o controle permanecia atuando quando a
velocidade deveria ser zero. Como é possível notar no gráfico abaixo:

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Dando um zoom:
Percebe-se que o controle aciona o acelerador e freio alternadamente para manter a

velocidade próxima de zero.
Com isso, foi colocado que o controle assume como diferente de zero qualquer valor
acima de 0,01, conseguindo o gráfico a seguir:

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Gráficos para malha fechada com N=7:

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Adaptando os programas disponíveis no moodle para a folha de dados e motor especificados

 Relação de transmissão N=7:

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CONTROLE DE SISTEMAS 2019.1

Do gráfico, a aceleração máxima é 𝑎𝑚á𝑥 = 9 𝑚/𝑠 2 , aproximadamente. E esta ocorre em

CONTROLE DE SISTEMAS 2019.1

Do gráfico, a aceleração máxima é 𝑎𝑚á𝑥 = 9 𝑚/𝑠 2 , aproximadamente. E esta ocorre em 𝑡 =

CONTROLE DE SISTEMAS 2019.1

Do gráfico, a aceleração máxima é 𝑎𝑚á𝑥 = 9 𝑚/𝑠 2 , aproximadamente. E esta ocorre em 𝑡 =

É notável que conforme a relação de transmissão aumenta, o tempo para se obter a

CONTROLE DE SISTEMAS 2019.1

Como pode ser visto no gráfico, a velocidade máxima 𝑣𝑚á𝑥 = 62 𝑚/𝑠.

CONTROLE DE SISTEMAS 2019.1

Como pode ser visto no gráfico, a velocidade máxima 𝑣𝑚á𝑥 = 54 𝑚/𝑠.

CONTROLE DE SISTEMAS 2019.1

Como pode ser visto no gráfico, a velocidade máxima 𝑣𝑚á𝑥 = 34 𝑚/𝑠.

É visível pelos gráficos que ao se aumentar a relação de transmissão, a velocidade máxima do

CONTROLE DE SISTEMAS 2019.1

A desaceleração máxima é 𝑎𝑚á𝑥 = −13 𝑚/𝑠 2

A desaceleração máxima é 𝑎𝑚á𝑥 = −13 𝑚/𝑠 2

A desaceleração máxima é 𝑎𝑚á𝑥 = −13 𝑚/𝑠 2

A desaceleração máxima não é afetada com o aumento da relação de transmissão.

CONTROLE DE SISTEMAS 2019.1

5.1) Em cada par de engrenagens a velocidade tangencial é a mesma. A relação de

CONTROLE DE SISTEMAS 2019.1

Os resultados são consistente com a realidade.

CONTROLE DE SISTEMAS 2019.1

Percebe-se que o controle aciona o acelerador e freio alternadamente para manter a

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