Fase 3:

Realizar lluvia de
ideas

UNIVERSIDAD NACIONAL
ABIERTA Y A DISTANCIA
Robó tica
299011_4

Tutora:
Escuela de Ciencias Básicas, Sandra Isabel Vargas
Tecnología e Ingeniería
ECBTI62
299011A_761

Estudiante:
Kevin Harvey Alfonso Vera

Bogotá D.C. 26 de marzo de 2020

 ROBÓTICA
CÓDIGO: 299011

Fase 3: Realizar lluvia de ideas

UNIDAD No 2
Cinemática del Robot

Presentado a:
Sandra Isabel Vargas
Tutora

Entregado por:

Kevin Harvey Alfonso Vera – Codigo: 1014278569

Nombres y Apellidos (Estudiante 5)

Grupo: 299011_4

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
 26 de marzo de 2020
Bogotá D.C.

Contenido
Introducción.....................................................................................................................................4
Desarrollo de la actividad................................................................................................................5
Aporte Vladimir Henriquez.........................................................................................................5
Definiciones cinemática del robot............................................................................................5
Modelo cinemático del robot cartesiano..................................................................................8
Referencias bibliográficas...............................................................................................................9
 Listado de Tablas

Tabla 1: Definiciones cinemática del robot.....................................................................................5

 Introducción

En el desarrollo de la presente actividad de identificaran los aspectos referentes a la

cinemática directa e inversa del robot, se plasmaran los resultados de la investigación y análisis

detallado del modelo cinemático de la configuración de un robot y por ultimo se realizara una

lluvia de ideas para proponer soluciones al problema planteado del robot seleccionado

estableciendo criterios para evaluar las ideas del grupo colaborativo para de esta manera plasmar

en este documento la idea más adecuada para dar solución al problema planteado en este curso

de Robotica.
 Desarrollo de la actividad

Definiciones cinemática del robot

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e inversa del robot, sabe y

cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y buscar

su significado en las referencias del entorno de conocimiento.

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot

Concept Definición
o
Cinemáti Determina la localización del extremo del robot, con respecto a un sistema de
ca coordenadas como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
directa parámetros geométricos de los elementos del robot.

Tema 5. Modelado Geométrico y Cinemático del robot. Recuperado de:

https://ocw.ehu.eus/pluginfile.php/15326/mod_resource/content/8/T5%20CINEM
ATICA%20OCW_Revision.pdf

Cinemáti Determina cual debe ser la configuración del robot (articulaciones y parámetros
ca geométricos) lo anterior se da una vez conocida la localización del robot en la
inversa Cinemática Directa. Este problema cinemático inverso es considerado más
complejo.

Tema 5. Modelado Geométrico y Cinemático del robot. Recuperado de:

https://ocw.ehu.eus/pluginfile.php/15326/mod_resource/content/8/T5%20CINEM
ATICA%20OCW_Revision.pdf

Matriz Representan la transformación de la localización de un vector respecto a otro tras

de un movimiento
traslació
n Ejemplo de la matriz con un sistema O’UVW que está trasladado un vector p (6,-
3,8) con respecto del sistema OXYZ. Se deben calcular las coordenadas (r x , r y , r z ¿
del vector r cuyas coordenadas con respecto al sistema O’UVW son r uvw (−2,7,3):

Ilustración 1, Matriz de traslación

Robótica Industrial. Recuperado de:

http://icaro.eii.us.es/descargas/tema_4_parte_2.pdf

Matriz Esta representa una matriz de rotación 3x3, no brinda traslación y escalado, esta se
de define según el eje sobre el que se realice dicha rotación.
rotación
Como ejemplo suponemos que el sistema O’UVW sólo se encuentra rotado con
respecto al sistema OXYZ. Las submatrices de rotación R3 x3 será la que define la
rotación. Tenemos un sistema OUVM que se encuentra girado -90° alrededor del
eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector
r xyz sir uvw =[−2,7,3]

Ilustración 2, Matriz de rotación

Es la Matriz que permite definir la orientación de un vector OUV con respecto a

OXY, sea el sistema de coordenadas OXY y OUV
 Ilustración 3, OXY y OUV

Con los vectores unitarios

Ilustración 4, vectores OXY y OUV

Cualquier punto sobre el plano puede ser expresado como

Ilustración 5, punto sobre el plano

Ilustración 6, punto sobre el plano 2

Ilustración 7, punto sobre el plano expresado

La matriz de rotación está dada por

Ilustración 8, matriz de rotación

F. Hugo Ramírez Leyva. Instituto de Electrónica y Mecatrónica. (2012). Robótica.

Recuperado de: http://www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf

Robótica Industrial. Recuperado de:

http://icaro.eii.us.es/descargas/tema_4_parte_2.pdf

Matriz Matriz de dimensión 4x4 que representa la transformación de un vector de

de coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas a otro, esta puede
transfor considerarse como de 4 sub matrices (matriz de rotación, vector de traslación,
mación transformación de perspectiva y escalado global).
homogén
ea
 Ilustración 9, Matriz de transformación homogénea
Una matriz de transformación puede representar toración ® y traslación (p) de un
vector r con respecto a un sistema de refencia fijo OXYZ para transformarlo en r’.

Ilustración 10, representación 1

Ilustración 11, representación 2

Estas tienen la siguiente estructura:

Ilustración 12, Estructura matriz homogénea

En el siguiente grafico se logra ver cuales son las propiedades de la matriz de

transformación homogénea:
 Ilustración 13, propiedades
Ricardo Franco Mendoza García. Chile. (2014). Fundamentos de Robótica.
Recuperado de:
http://www.eudim.uta.cl/rmendozag/courses/fundamentos_robotica/lectures/matric
es_homogeneas.pdf

Parámetr Es un procedimiento sistemático cuyo fin es describir la estructura cinemática de

os una cadena articulada constituida por articulaciones con un solo grado de liberad,
Denavit asignando un sistema de referencia local con origen en un punto Q i y ejes
Hartemb ortonormales { X i ,Y i , Z i }
erg
Los parámetros de denavit hartenberg son cuatro (d, a, α, θ)
Estos dependen exclusivamente de la geometría de cada eslabón y la relación de
las articulaciones que lo conectan con el anterior y el siguiente eslabón. Los
parámetros se pueden clasificar en dos grupos los que son referidos al tamaño y
forma del eslabón y los que son referidos a un eslabón y a su antecesor.

Estos fueron establecidos con normas determinadas las cuales se ven a

continuación:

1. Rotación alrededor del eje z i−1 un angulo θ

2. Traslación a lo largo de z i−1 una distancia d i ; vector d i ( 0,0 , d i ) .
3. Traslación a lo largo de x i una distancia ai ; vector ai ( ai , 0,0 ) .
4. Rotación alrededor del eje x i un angulo ∝i .

Realizando las transformaciónes en producto de matrices obteniendo lo siguiente:

i−1
A i=Rotz ( θ i ) T ( 0,0 , d i ) T ( ai , 0,0 ) Rotx (∝i )
Ilustración 14, matriz transformada

José Cortés Parejo. (2008). La representación Denavit-Hartenberg. Recuperado de:

https://personal.us.es/jcortes/Material/Material_archivos/Articulos
%20PDF/RepresentDH.pdf
2. Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de UNO de las siguientes
configuraciones de robots: Robot Cilíndrico

Un Robot Cilíndrico es considerado como una cadena cinemática formada por objetos
rígidos (eslabones) únicos entre sí por articulaciones

Se utiliza el método de Denavit-Hartenberg (1955) para situar los sitemas de coordenadas

asociados a cada eslabón y obtener la cadena cinemática del robot.

Se debe asignar sistemas de referencia siguiendo las reglas de D-H

Se identifican los parámetros D-H obteniendo una tabla de : θi , d i , a i , ∝i

Con lo anterior se obtiene la matriz para cada fila de la tabla interior:

C θi −C ∝i S θi S ∝ i S θi aiC θi

[
i i= j A= S θ i C ∝ iC θi −S ∝ iC θ i ai S θ i
0
0
S ∝i
0
C∝i
0
di
1
]
Se asignan los sistemas de referencia con base del algoritmo D-H
 D-H1: Numerar los eslabones desde 1 hasta n (n=GLD). Se numerará como
elemento 0 la base del robot
 D-H2: Numerar cada articulación desde 1 hasta n
 D-H3: Localizar los ejes de las articulaciones. Se esta es rotativa, el eje será el
propio eje de giro. Si es primática, será el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
 D-H4: para i de 0 a n-1, situar el eje Zi sobre el eje de la articulación i+1
Ejemplo del modelado cinemático Directo robot cilindrico de 4 grados de libertad:
 Ilustración 15, Robot cilindrico

 D-H5: Situar el origen del sistema base So en cualquier punto del eje Z0 (eje de
articulación 1) Los ejes X0 e Y0 se situarán de modo que formen un sistema
dextrógiro con Z0.
Estableciendo el sistema de referencia de cada elemento i:

Ilustración 16, Sistema de referencia en robot cilíndrico

 D-H6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema Si (solidario al elemento i) en la

intersección del eje Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se
 cortasen se situaría Si en el punto de corte. Si fuesen paralelos se situaría en la
articulación i+1.
 D-H7: Situar Xi en la línea normal común al eje Zi-1 y Zi. Si los eje se cortan se
sitúa perpendicular al plano formado por Zi-1 y Zi. Situar Xi en la línea normal al
eje Zi-1, lo corta y apunta hacia afuera de él.
 D-H8: Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi.
 D-H9: Situar el sistema {Sn] en el extremo del robot de modo que Zn coincida
con la dirección de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn

Ilustración 17, D-H6/H9

 D-H10: Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-
1 y Xi queden paralelos
 D-H11: Obtener di como la distancia medida a lo largo de Zi-1, que habría que
desplazar {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}
 D-H12: Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora
coincidiría con Xi-1) que habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen
coincidiese con {Si}
 D-H13: Obtener ∝i como el ángulo que habría que girar entorno a Xi (que ahora
coincidiría con Xi-1) para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}
Ilustración 18,D-H10/H13

i−1
 D-H14: Obtener las matrices de transformación A i Rotación θi del Zi-1,
seguida de translación di (a lo largo de Zi-1, posteriormente traslación ai (a lo
largo Xi y finalmente rotación ∝i respecto de Xi:
i−1
i A =T ( Zi−1,9 i ) Tdi ¿ T ( ai ) T ( xi , ∝i )=¿

C θi −S θi 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0

[
¿ S θi C θi
0
0
0
0
0
1
0
0
0
1
][ 0
0
0
1
0
0
][
0 0 0
1 di 0
0 1 0
1
0
0
][
0 0 0 C ∝i −S ∝i
1 0 0 S ∝ i C ∝i
0 1 0 0 0
0
0
1
]
C θi −C ∝ S θi S ∝ iS θi ai C θi
i−1
iA=
0
0
[
S θi C ∝iC θi −S ∝iC θi aiSθi
S ∝i
0
C ∝i
0
di
1
]
0
C θi −S θi 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 C θ 4 −S θ 4 0 0

i
[
A= S θi C θi
0
0
0
0
0
1
0
L1 2
1
][
0 1A= 0
0
0
1
0
0
1 d2 3
0 1
][
0 0 2 A= 0
0
0
1
0
0 0 1
][
0 0 3A= S θ 4 C θ 4
1 d3 4 0
0
0
0
0
1
0
0
L4
1
]
 D-H15: Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el
del extremo del robot 0T 4 =0 A1 1 A2 2 A3 3 A4

−S θ C θ 4 −S θ 1 S θ 4 C θ 1 C θ 1(d 3+ L 4)
0 0 1 2 3

[
4T = 1 A 2 A 3 A 4 A =
C θ 1 C θ 4 −C θi S θ 4 S θ i S θ 1(d 3+l 4)
Sθ 4
0
Cθ 4
0
0
0
d 2+ L 1
1
]
La matriz T define la

orientación y posición del extremo referido a la base en función de las n coordenadas articulares.

Colaborativas:

3. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, realizar una lluvia de ideas para
proponer soluciones al problema planteado, seleccionando una de las configuraciones
mencionadas anteriormente.
4. Establecer criterios para evaluar cada una de las ideas generadas y seleccionar como
grupo la idea que más se adecuada para dar solución al problema planteado.
Referencias bibliográficas

 Jon Legarreta y Raquel Martinez. Modelado geométrico y Cinemático del robot.

Recuperado de:
https://ocw.ehu.eus/pluginfile.php/15326/mod_resource/content/8/T5%20CINEM
ATICA%20OCW_Revision.pdf