Вы находитесь на странице: 1из 32

1.

Исходные данные (вариант 18)

Тип робота – “Pragma”. На рис.1. представлена его кинематическая схема.

Рис. 1. Кинематическая схема робота типа “Pragma”.

Рассчитываемая степень подвижности – Z.

Массы, моменты инерции элементов робота и переносимой детали, технологическое


усилие Fт, приложенное к схвату робота против направления его движения, кинематические
параметры движения (vm, wm – наибольшие значения линейной скорости и ускорения; еm –
допустимое значение линейной ошибки отработки задания), максимальное время tm
переходного процесса представлены в таблице 1.
Таблица 1
Масса Масса Время
Полная Масса Масса Техн.
№ Степень Vmax, Wmax, emax, неподв. подв. переход.
масса, схвата, детали, усилие,
вар. подвиж. м/c м/c2 м эл-тов, эл-тов, проц.,
m, кг mсх, кг mд, кг Fт, Н
кг кг tm, с
3∙10-
18 Z 1.0 3.5 5 12 8 4 3 2.3 10 0.2

2. Выбор двигателя и редуктора

Двигатель выбирается по потребной мощности с проверкой по развиваемому моменту; для


редуктора определяется передаточное отношение.
Мощность двигателя должна позволить преодолеть максимальную силу нагрузки при
максимальной линейной скорости. Максимальную Fн силу нагрузки находим по формуле
Fн  FТ  Fв , (1)
где Fт – технологическое усилие на схвате,
Fв – сила тяжести.
Кроме того, считаем, что силы трения составляют 10% соответствующих сил тяжести.
Таким образом, формулу (1) можно переписать в виде
Fн  FТ  0,1(mпэ  mсх  mд ) g , (2)
где mпэ – масса подвижных элементов,
1
mсх – масса схвата,
mд – масса детали,
g – ускорение свободного падения.
Подставляя численные значения в формулу (2), получаем
Fн  FТ  0,1  (mпэ  mсх  mд ) g  10  0,1 (4  3  2,3) 10  19,3 Н
Зная максимальную линейную скорость нагрузки vm, определяем потребную мощность Р
двигателя:
P  k з Fн vm , (3)
где kз – коэффициент запаса (kз=1,2…1,5), который учитывает возможное увеличение
потребной мощности для динамических режимов движения, а также КПД двигателя и
передачи.
Подставляя численные значения в формулу (3), получаем
P  k з Fн vm  1, 5 19,3 1  28,95 Вт
Выбираем двигатель с мощностью, близкой к найденному значению P. При прочих
равных условиях лучшим из двигателей заданной мощности считается тот, у которого
наибольший номинальный вращающий момент, минимальный момент инерции ротора,
меньшие масса и габаритные размеры. Из каталога двигателей выбираем двигатель ДПЯ-150.
Характеристики двигателя представлены в таблице 2.
Таблица 2
Угловая Момент
Тип Напряжение Ток Сопротивление Индуктивность
Мощность Момент скорость инерции
двигателя питания якоря обмотки якоря обмотки якоря
ротора ротора

Вт Нм С-1 Кг∙м2 В А Ом мГн


ДПЯ-150 157 0,5 314 1,7 ∙10-4 27 7,8 0,4 0,016

Потребный момент Mп двигателя определяем для режима заданного движения з(t) с


максимальным ускорением wm по формуле
mн 1
M п  (J д  J р  )iwm  Fн , (4)
i 2
i
где Jр – приведенный момент инерции редуктора
(в курсовой работе принимаем Jр = 0,1Jд);
mн – масса нагрузки (mн=mпэ+mсх+mд);
i – передаточное отношение редуктора;
 – КПД редуктора (принимаем равным 0,7…0,9).

2
Передаточное отношение редуктора вычисляем по формуле
i   дн / vm , (5)
где ωдн – угловая скорость ротора.

Подставляя численные значения в формулу (5), получаем


i  дн / vm  314 /1  314
Подставляя численные значения в формулу (4), получаем
 9,3  1
M п  1, 7 104  0,11, 7 104  2 
 314  3,5  19,3  0, 412 Н  м
 0,8  314  314  0,8

Выбранный двигатель проверяем по развиваемому моменту


M п  M дн (6)
Подставляя численные значения в неравенство (6), получаем
0,412<0,5

Момент двигателя больше потребного момента.


Двигатель ДПЯ-150 удовлетворяет требованиям по мощности и моменту.

3. Математическая модель системы

Динамическая модель строится на основе следующих уравнений:

 баланс моментов сил на валу двигателя:


J д
д  M д  M 1 , (7)
где Jд – момент инерции вала двигателя;
д – угол поворота вала двигателя;
Mд – момент двигателя;
M1 – момент противодействия со стороны вала нагрузки.

 баланс моментов сил на валу нагрузки:


mн x  F2  Fн , (8)
где mн – масса нагрузки;
x – перемещение нагрузки;
F2 – движущая сила, приложенная к нагрузке;
Fн – сила нагрузки.

3
 связь сил на входе и выходе редуктора
F2  с( д / i  x), M 1  F2 / i (9)
где c – жесткость редуктора, приведенная к выходной ступени;
i – передаточное отношение редуктора.

 связь напряжений на входе и выходе усилителя мощности


Tу u д  uд  k у u , (10)
где u, uд – напряжения на входе и выходе усилителя мощности;
Ty, ky – постоянная времени и коэффициент усиления усилителя мощности.

 баланс напряжений в якорной цепи двигателя:


Lя Iд  Rя I д  uд  E , (11)
где Lя, Rя – индуктивное и активное сопротивления якорной цепи;
uд, Iд – напряжение на входе и ток в якорной цепи двигателя;
E – противоЭДС.

 связь движущего момента, приложенного к ротору двигателя, и тока в цепи якоря:


M д  cм I д , (12)
где cм – коэффициент момента.

 зависимость противоЭДС от скорости вращения ротора двигателя:


E  ce д , (13)
где cе – коэффициент ЭДС.

Постоянные параметры двигателя cе и cм определяются по формулам:

uдн  RI дн M
ce  , c м  дн , (14)
дн I дн
где Mдн – номинальный момент двигателя;
uдн – номинальное напряжение питания;
Iдн – номинальный ток якоря;
дн – номинальная угловая скорость вращения двигателя.

В случае абсолютно жесткой системы (когда можно пренебречь податливостью ее


элементов, c) математическая модель объекта управления (двигатель-редуктор-нагрузка)
может быть приведена к виду
x  G x / u ( p )u  G x / Fн ( p ) Fн (15)
k у kд / i k м / i (Tэ p  1)
2
Gx / u ( p)  ; G x / Fн ( p )  , (16)
p (Tу p  1)(TэTм p  Tм p  1)
2
p (TэTм p 2  Tм p  1)

4
где Gx/u(p), Gx/Mн(p) – передаточные функции системы по управляющему воздействию и
моменту нагрузки соответственно;
р – переменная Лапласа;
kд=1/cе – коэффициент передачи двигателя по напряжению;
kм= R/cеcм – коэффициент передачи двигателя по моменту;
Tэ = Lя/Rя – электромагнитная постоянная времени якорной цепи;
J д  J р  mн / i 2
Tм  R я - электромеханическая постоянная времени системы.
се с м

Выражения (15), (16) описывают объект управления и устанавливают зависимость


управляемой выходной величины от напряжения u на входе усилителя мощности и момента Fн
нагрузки.
Для придания системе в целом требуемых свойств по точности и быстродействию объект
управления охватывается отрицательной обратной связью по положению и локальной обратной
связью по скорости. Для этого в систему добавляются датчики положения и скорости, а также
функциональные блоки. При этом основным назначением главного контура обратной связи
является обеспечение требуемой точности системы, а контура скорости – повышение
быстродействия.
Обозначим статические коэффициенты передачи датчиков положения и скорости через kдп
и kдс соответственно. Инерционность датчиков считается пренебрежимо малой. Передаточные
функции функциональных блоков ФБ1 и ФБ2 запишем в виде
WÔÁ 1 ( p)  k1W1 ( p); WÔÁ 2 ( p)  k 2W2 ( p), (17)
где k1 и k2 – коэффициенты передачи функциональных блоков,
W1(p) и W2(p) – передаточные функции корректирующих устройств, вводимых для
обеспечения устойчивости и нужного качества управления.
Полученная математическая модель позволяет построить структурную схему системы
(рис. 2).

Рис. 2. Структурная схема системы.

5
Структурная схема является лишь отражением математического описания системы. Это
позволяет, в частности, использовать соотношение uпр= kдпx* для программного напряжения и
указать в качестве входного сигнала заданную траекторию x*(t)
движения робота, а обратную связь по скорости двигателя (в связи с отсутствием на схеме
сигнала д) показать на основе операторного соотношения  д  ipx .
При выбранной структуре системы остается определить такие характеристики
корректирующих звеньев, которые обеспечивают требуемые точность и быстродействие, а
также решают проблему устойчивости, связанную с использованием при управлении принципа
отрицательной обратной связи.

4. Синтез желаемой передаточной функции системы

В курсовой работе используется упрощенная методика синтеза, основанная на


использовании логарифмических амплитудно-частотных характеристик (ЛАХ). Логика синтеза
следующая:

 На первом этапе определяем так называемую желаемую ЛАХ и соответственно желаемую


передаточную функцию. Система, имеющая такие характеристики, обладает всеми
определенными в задании свойствами: необходимыми запасами устойчивости, точностью и
быстродействием.
 На втором этапе путем выбора корректирующих звеньев «подгоняем», на сколько это
возможно, передаточную функцию реальной системы к желаемой передаточной функции.
 На завершающем этапе проверяем свойства полученной синтезированной системы.

Прежде чем непосредственно перейти к реализации принятого подхода, уточним


требования к системе и режимы ее работы. Для функционирования следящего привода ПР
необходимо, чтобы замкнутая система была устойчивой, уровень ошибок при отработке
программных воздействий не превышал заданного, время переходных процессов было не
больше допустимого. В соответствии с типовыми режимами движения нагрузки выбираем
допустимые программные воздействия:

 движение вала нагрузки с любой постоянной скоростью ν, не превышающей заданной


максимальной νm, с учетом необходимости преодоления сопротивления силы нагрузки, не
превышающей заданного максимального значения Fн;
 движение нагрузки по гармоническому закону x*(t)=Asinωt так, чтобы скорость x (t ) не
превышала максимальную скорость νm, а ускорение x(t ) не превышало максимальное
ускорение wm.

При оценке уровня погрешностей, вызванных этими сигналами, будем учитывать только
ошибки в установившемся режиме. Ввиду наличия возрастающих с постоянной скоростью
воздействий система должна быть астатической по полезному сигналу, а значит, желаемая
передаточная функция разомкнутой системы должна иметь вид
6
k
Gж ( p )  N ( p ), (18)
p
где N(p) – произвольная дробно-рациональная функция, такая что N(0)=1,
а структура N(p) обеспечивает устойчивость замкнутой системы.

Для случая линейно возрастающей во времени функции x*(t) и постоянного значения Fн


легко получить значение установившейся ошибки через коэффициенты ошибок
1 1
e уст  (v m  2 k M Fн ), (19)
k i
где k – общий коэффициент усиления разомкнутой системы.

Чтобы удовлетворить требование eустem, необходимо выполнить следующее условие на


выбор коэффициента усиления k
v m  k M Fн / i 2
k , (20)
em
Перейдем теперь ко второму режиму – гармонической функции x*(t) при отсутствии Fн.
Прежде всего, определим амплитуду A и частотный диапазон 0<  так, чтобы значения
x (t ) и x(t ) были равны соответственно νm и wm:
vm2 12 w 3,5
A   0, 29 м,   m   3, 5с 1 . (21)
wm 3,5 vm 1
Установившаяся ошибка отработки рассматриваемого гармонического воздействия имеет
вид:
1 v m2
e уст  , (22)
| 1  G ж ( j ) | w m
откуда получаем ограничение на АЧХ разомкнутой системы
v m2 1 w
| G ж ( j ) | , 0   m . (23)
wm e m vm
Геометрически условия (18), (20), (23) означают, что логарифмическая амплитудная
характеристика L()=20lg|Gж(j)| должна удовлетворять следующим условиям:

 низкочастотная часть должна иметь наклон -20 дб/дек, соответствующий интегратору, и при
v m  k M Fн / i 2
=1 проходить выше точки А=20lg ;
em
wm
 в диапазоне частот 0<   ЛАХ должна проходить выше значения
vm
v m2
В=20lg ;
wm e m
 кроме того, чтобы замкнутая система обладала достаточными запасами устойчивости,
необходимо, чтобы ЛАХ разомкнутой системы пересекала ось частот с наклоном -20
дб/дек..

7
Из геометрических соображений характерные частоты и соответствующие постоянные
времени определяются формулами:
k T2 p  1 v  k M Fн / i 2
Gж ( p)   ; k m ;
p (T1 p  1)(T3 p  1) em
(24)
e e m
T1  m k ; T2  ; T3  0,1T2 ; 2    5.
wm wm
Параметр  определяет место расположения частоты среза на участке прямой,
пересекающей ось абсцисс под углом -20 дб/дек.. При =3,2 это пересечение происходит в
середине прямой. По частоте среза с=2 оцениваем время переходного процесса для системы
с обратной связью по формуле:
~ 
tпп  , 2    5. (25)
с
Вычислим постоянные времени по формуле (24). Для этого определим постоянные
параметры двигателя cе и cм по формулам (14), коэффициент передачи двигателя по моменту
kм= R/cеcм и минимально возможный коэффициент усиления по формуле (24).
Подставляя численные значения в выше названные формулы, получим
u  RI дн 27  0, 4  7,8 M 0,5 Нм
ce  дн   0, 076 В  с, cм  дн   0, 064
дн 314 I дн 7,8 А
R 0, 4 с
kM    82, 237
ce  cM 0, 076  0, 064 кг  м 2
82, 237 19,3
1
vm  k M Fн / i
2
3142
k  5
 33869.92511с 1
em 3 10
Примем k=40000,
em 3 105 e 3 105  3, 2
T1  k  4 104  0,343с; T2  m   5, 237 103 с;
wm 3,5 wm 3,5
T3  0,1  T2  0,1  5, 237 10 3  5, 237 10 4 с
1 1
Определим частоту среза c    2     3, 2  3
 611, 037с 1
T2 5, 237 10
Вычислим время переходного процесса для системы с обратной связью по формуле (25)
при χ=3,5:
 3,5
tпп    5, 728 103 с
с 611, 037
Получили, что tпп  tm  0, 2с , значит параметры желаемой системы (постоянные времени
T1, T2, T3) оставляем такими, какими мы их вычислили.
Таким образом, передаточная функция желаемой системы принимает вид
k T2 p  1 40000 5, 237 103  p  1
Gж ( p)    
p (T1 p  1)(T3 p  1) p (0,343  р  1)  (5, 237 104  р  1)

8
Вычислим высоты точек А и В.
 82, 237 19,3 
 vm  kM Fн / i 2  1 3142 
A  20 lg    20 lg  5   90,596;
 em   3  10 
 
vm2 12
B  20 lg  20 lg  79, 576.
wm em 3, 5  3 10 5

Построим ЛАХ желаемой системы (рисунок 3), учитывая приведённые выше условия.

Рис. 3. ЛАХ желаемой системы.

Смоделируем желаемую систему при наличии детали в схвате в программе DS88. На


рисунке 4 приведена данная схема.

Рис. 4. Структурная схема желаемой системы.

9
Построим переходную функцию желаемой системы (рисунок 5).

Рис. 5. Переходная функция желаемой системы.

Построим весовую функцию желаемой системы (рисунок 6).

Рис. 6. Весовая функция желаемой системы.

10
Построим ЛАХ желаемой системы. Для этого необходимо смоделировать разомкнутую
желаемую систему в программе DS88. Схема такой системы показана на рисунке 7.

Рис. 7. Схема разомкнутой желаемой системы, смоделированная в DS88.

ЛАХ желаемой системы (рисунок 8).

Рис. 8. ЛАХ желаемой системы.

Определим значение ошибки в системе, изображённой на рисунке 9, при гармоническом


входном воздействии вида y*(t)=0,29sin3,5t и FH = 0.

Рис. 9. Схема системы при исследовании ошибки.

11
Построим график ошибки при ,

Рис. 10. График для определения ошибки при гармоническом входном воздействии.

Ошибка получилась равной 3, 7 105 м, что несколько больше допустимой ошибки 3 105
м, увеличиваем значение k до 50000. Получаем следующую систему (рисунок 11).

Рис. 11. Схема системы при исследовании ошибки, k=50000.

12
Построим график ошибки при ,

Рис. 12. График для определения ошибки при гармоническом входном воздействии, k=50000.

Ошибка получилась равной 2,9 105 м , что меньше допустимой ошибки 3 105 м.

При k=50000 и при гармоническом входном сигнале без нагрузки,


5
ошибка в обоих случаях получилась меньше допустимой равной 3 10 м .

13
5. Выбор корректирующих звеньев

Передаточные функции корректирующих звеньев определяем из условия, чтобы вся


система в целом обладала теми же (или почти теми же) динамическими свойствами, что и
желаемая.
Передаточная функция разомкнутой системы (реальной, не желаемой!) имеет вид
G x / u ( p)
G раз ( p )  k дп k1W1 ( p ) . (26)
1  k дс k 2W2 ( p )G x / u ( p )ip

Введем обозначения, позволяющие провести дальнейший синтез без конкретных


числовых значений коэффициентов:
k1*  k дп k1k y ; k 2*  k дc k 2 k y ; G * ( p )  G / u ( p ) / k y .
В этих обозначениях вместо (26) получим
G * ( p)
G раз ( p )  k1*W1 ( p ) . (27)
1  k 2*W2 ( p )G * ( p )ip
Согласно логике синтеза следует выбрать коэффициенты усиления и передаточные
функции корректирующих звеньев из условия Gраз(p)=Gж(p). Однозначно осуществить такой
выбор не удается.
Воспользуемся следующим обстоятельством. Если в выражении (16) для G z / u ( p ) можно
пренебречь малыми постоянными времени Tу и Tэ, то, приняв W2(p)=1, получим (при Tу=0 и
Tэ=0):
k* k*
G x / u ( p)  ; G раз ( p )  k1*W1 ( p ) , (28)
p (Tm* p  1) p (Tm* p  1)
kд / i TM
где k *  ; Tm*  .
1  k 2 kд
*
1  k 2*kд

Рассчитаем коэффициент k 2*  (TM / T3  1) / k д из условия TM*  T3


(kд=1/cе=1/0,076=13,158)

J д  J р  mн / i 2 1,7  10 4  0,1  1,7  10 4  9,3 / 3142


Tм  Rя   0,4  0,023 с Место для формулы.
се с м 0,076  0,064
k 2*  (TM / T3  1) / k д  (0,023 / 5,237  10 4  1) / 13,158  3,262 В  с

Тогда последовательное корректирующее звено будет иметь простую передаточную


функцию
T2 p  1
W1 ( p )  . (29)
T1 p  1

Подставляя численные значения в формулу (29) получаем


T2 p  1 5,237 10 3 p  1
W1 ( p )  
T1 p  1 0,343 p  1

14
Коэффициент k1  k дп k1k y определяем по формуле
*

ki
k1*  (1  k 2*k д ). (30)

ki 50000  314 1
k1*  (1  k 2* k д )  (1  3,262  13,158)  5,241  10 7
kд 13,158 мВ

В результате подобного выбора передаточная функция Gраз(p) разомкнутой системы (при


Tу=0 и Tэ=0) точно равна передаточной функции Gж(p) желаемой системы, определяемой
формулой (24).

6. Проверка правильности выбора параметров системы

При синтезе функциональных блоков системы управления было использовано несколько


допущений, в результате которых характеристики спроектированной системы могут
существенно отличаться от требуемых по заданию. В связи с этим необходима проверка
свойств системы в целом: устойчивости, точности и быстродействия. В данном разделе
рассматривается влияние на характеристики системы ряда факторов:
 «отброшенных» постоянных времени Tэ0 и Tу0;
 податливости редуктора и других элементов привода, с;
 дискретности следования сигналов обратной связи при использовании дискретного или
цифрового управления;
 нелинейности элементов привода.
Влияние каждого из указанных факторов рассматривается независимо. Исследования
проводятся двумя основными способами: путем аналитических оценок на упрощенных моделях
и математическим моделированием на ЭВМ.

6.1. Учет малых постоянных времени

Постоянные времени тиристорных и транзисторных усилителей мощности для


рассматриваемых приводов составляют тысячные доли секунды и обычно меньше
электромагнитной постоянной, по крайней мере, на порядок. Поэтому в данном разделе
рассматривается влияние только электромагнитной постоянной якорной цепи двигателя.
Электромагнитная постоянная Tэ, как правило, значительно меньше электромеханической
постоянной Tм. Поэтому основное (негативное) влияние постоянная Tэ может оказать на
устойчивость системы. Оценить, возможно ли такое влияние, можно по соотношению значений
1/Tэ и частоты среза желаемой системы с. Если 1/Tэ>>с, то реальная система будет устойчива,
причем запасы устойчивости будут такими же, как у желаемой системы. Если же 1/Tэс, (а
тем более 1/Tэ<с), система может потерять устойчивость и окажется неработоспособной. В
таком случае следует или увеличивать частоту среза или использовать двигатель с меньшей
постоянной Tэ или применять другой метод синтеза.

15
Tэ = Lя/Rя=0,016∙10-3/0,4=4∙10-5 с;
1
 25000   c  611,037 c 1 .

Реальная система устойчива.
Передаточная функция разомкнутой системы при учете Tэ и отбрасывании Tу имеет вид

k1* (T2 p  1) G x / u ( p) / k y
G раз ( p)   ;
T1 p  1 1  k 2*ipG z / u ( p) / k y

k у kд / i
Gx / u ( p)  . (31)
p(TэTм p 2  Tм p  1)

k1* (T2 p  1) kд / i
G раз ( p)   ; (32)
T1 p  1 p(TэTм p  Tм p  1)  k 2*  p  k д
2

Отметим, что передаточная функция G x / u ( p) / k у не зависит от значения ky. Величины


k1* , k 2* есть общие коэффициенты усиления внешнего и внутреннего контуров системы,
включающие коэффициенты усиления датчиков положения и скорости, усилителя мощности и
корректирующих звеньев.
Проверка правильности параметров выбранного закона управления осуществляется путем
построения логарифмических частотных характеристик для Gраз(p), переходной функции, а
также моделированием работы системы при типовых воздействиях. Логарифмические
частотные характеристики построим с использованием специализированной программы DS88.
Моделирование разомкнутой системы с учётом электромагнитной постоянной в
программе DS88 (рисунок 13).

Рис. 13. Схема разомкнутой системы с учётом электромагнитной постоянной.

16
Логарифмические характеристики (рисунок 14).

Рис. 14. ЛАХ схемы разомкнутой системы с учётом электромагнитной постоянной.

Из графика видим, что реальная замкнутая система устойчива и имеет запасы


устойчивости по амплитуде - бесконечность, а по фазе - 77°.

Для построения переходной функции воспользуемся программой DS88H (рисунок 15).

Рис.15. Переходная функция системы с учётом малых постоянных времени.

По графику переходной функции устанавливают устойчивость, определяют ошибку


отработки постоянного воздействия, находят время переходного процесса.
Определим, при каком значении ТЭ система потеряет устойчивость. Пусть Т Э = 0.0016

(равна 1 ). Тогда переходная функция будет иметь вид, изображённый на рисунке 16.
С

17
Рис.16. Переходная функция с учётом ТЭ = 0.0016.

Из графика видно, что система не устойчива. Уменьшим Т Э. Пусть она будет равна 0.0013.
Полученный график представлен на рисунке 17.

Рис.17. Переходная функция с учётом ТЭ = 0.0013.

Из графика видно, что система близка к неустойчивому состоянию. Определим ошибку,


возникающую в системе с учётом ТЭ при входном воздействии, имеющем вид y * (t )  1t и FH =
19.3 H. Для этого смоделируем систему в программе DS88. На рисунке 18 изображена схема,
используемая для расчёта.

18
Рис.18. Схема для определения ошибки при входном воздействии вида y * (t )  1t и FH = 19.3
H.
При помощи программы DS88 построим зависимость ошибки от времени. Она
изображена на рисунке 19.

Рис.19. Зависимость ошибки от времени с учётом ТЭ при линейном входном воздействии.

Из графика видно, что ошибка равна , что меньше допускаемой равной

Определим ошибку, возникающую в системе с учётом ТЭ при входном воздействии,


имеющем вид у*(t)=0.29sin3.5t и FH = 0. Для этого смоделируем систему в программе DS88. На
рисунке 20 изображена схема, используемая для расчёта.

Рис.20. Схема системы для определения ошибки с учётом ТЭ и гармонического входного


сигнала.

При помощи программы DS88 построим зависимость ошибки от времени. Она


изображена на рисунке 21.

19
Рис.21. Зависимость ошибки от времени с учётом ТЭ и гармонического входного сигнала.

Из графика видно, что ошибка равна , что чуть больше допускаемой, которая

равна . Это является следствием того, что расчёты выполнены с погрешностью,


поскольку для более точных расчётов необходима более сложный закон управления.

6.2. Учет податливости элементов привода

Податливость элементов привода формально приводит к тому, что внутри контура


управления оказывается слабо демпфированное колебательное звено с передаточной функцией
вида 1/(T02p2+2T0p+1) с собственной частотой
1 c c
0    , (33)
T0 J1 J 2
где с – эквивалентная линейная жесткость механической передачи (двигатель-нагрузка),
приведенная к выходному звену (валу нагрузки);

J 1  ( J Д  J Р )  i 2  (1.7  10 4  0.1  1.7  10 4 )  314 2  18.437 кг  м 2 ; J 2  J H  m H  9.3 кг  м 2 .


Влиянием этого звена на устойчивость и переходный процесс можно пренебречь, если
собственная частота много больше частоты среза желаемой ЛАХ, т.е. при 0>>с.
Если это условие не выполняется, расчет системы следует вести по математической
модели, учитывающей податливость.
Для анализа влияния податливости редуктора сначала оценим значения собственной
частоты 0 и податливости 1/с, при которой ее влияние на устойчивость системы начинает
существенно сказываться.
Вычислить величину с, с которой начинается её влияние на устойчивость системы, можно
если положить 0=с=611,037 с-1. Тогда из формулы 33 следует, что
 02 J 1 J 2
c (34)
J1  J 2

20
Подставив численные значения в 34, получим
 02  J 1  J 2 611 .037 2  18.437  9.3
c   2.31  10 6 Н / м.
J1  J 2 18.437  9.3
Моделирование замкнутой системы с учётом податливости элементов привода в
программе DS88 (рисунок 22).

Рис.22. Схема системы с учётом податливости элементов привода.

На рисунке 23 изображена ЛАХ системы при с = 2310000 Н/м.

Рис.23. ЛАХ системы при с = 2310000 Н/м.

Из графика видно, что система не устойчива. Построим ЛАХ системы при с = 23100000
Н/м. Она изображена на рисунке 24.

21
Рис.24. ЛАХ системы при с = 23100000 Н/м.
Из графика видно, что система устойчива. Построим ЛАХ системы при с = 23100000 Н/м.
Построим график переходной функции для системы при с = 23100000 Н/м (изображён на
рисунке 25).

Рис.25. Переходная функция системы при с = 23100000 Н/м.

Из графика видно, что система устойчива. Построим зависимость ошибки от времени при
типовых входных воздействиях. На рисунке 26 представлена зависимость ошибки от времени
при y*(t)=0.29sin3.5t и FH = 0.

Рис.26. Зависимость ошибки от времени с учётом податливости при гармоническом входном


сигнале.

Из графика видно, что ошибка равна 3.19·10-5 м. Это несколько больше допустимой,
которая равна 3·10-5 м.
На рисунке 27 представлена зависимость ошибки от времени при y * (t )  1t и FH = 19.3 H.

22
Рис.27. Зависимость ошибки от времени с учётом податливости при линейном входном сигнале.

Из графика видно, что ошибка равна 1.9·10 -5 м, что меньше заданной. Из приведённых
выше графиков видно, что податливость оказывает существенное влияние на устойчивость
системы в целом.

6.3. Учет дискретности следования сигналов обратной связи

В этом разделе рассматривается влияние дискретности следования сигналов обратной


связи на устойчивость системы. Необходимость такого исследования обусловлена широким
использованием дискретных датчиков, а также управлением роботов от ЭВМ или
программируемых контроллеров, при котором может проявиться эффект потери устойчивости
при малой частоте следования сигналов управления.
Структурная схема рассматриваемой импульсной системы приведена на рисунке 28.

Рис.28. Структурная схема импульсной системы.

Здесь T – период следования сигналов управления;


z – переменная Z - преобразования;
( z  1)
– передаточная функция фиксатора, поддерживающего постоянный уровень
zp
управляющего сигнала до прихода следующего сигнала обратной связи;
GН (p ) – передаточная функция непрерывной части.

Рассмотрим случай абсолютно жесткой системы и Т Э  0 . При этом GН (p ) совпадает с


желаемой передаточной функцией GРАЗ (p ) из (24). Выражение для передаточной функции
системы имеет вид:

23
GРАЗ ( z )  z 1 
G( z)  ; GРАЗ ( z )  Z  GН ( p) 
1  GРАЗ ( z )  zp  (35)
Чтобы исследовать устойчивость системы, нужно получить характеристическое
уравнение 1  GРАЗ ( z )  0 . Для этого следует вычислить GРАЗ (z ) :
z  1  z  1 GН ( p )  z  1  k (T2 p  1) 
GРАЗ ( z )  Z  GН ( p )  Z  Z 2 . (36)
 zp  z  p  z  p (T1 p  1)(T3 p  1) 
Раскладывая выражение в фигурных скобках на элементарные дроби и применяя к
отдельным слагаемым Z - преобразование, получим характеристическое уравнение в виде
a0  z 3  a1  z 2  a 2  z  a3  0 , где коэффициенты a i зависят от параметров системы и периода T
1 w
следования сигналов. Используя подстановку z  , преобразуем характеристическое
1 w
уравнение к виду A0  w 3  A1  w 2  A2  w  A3  0 и применим алгебраический критерий
устойчивости:
A0  0, A1  0, A2  0, A3  0, A1 A2  A0 A3  0 .
(37)
Графическим методом из неравенств определим период следования TКР , превышение
которого ведет к неустойчивости.
Разложение на простые дроби выражения, стоящего в фигурных скобках, имеет
следующий вид
k (T2 p  1) A B C D
  2   . (38)
p (T1 p  1)(T3 p  1) p p
2
T1 p  1 T3 p  1
Приводя выражение, стоящее в правой части к общему знаменателю и выписав
коэффициенты при соответствующих степенях, получим систему для нахождения A, B, C и D :
T1T3 A  T3C  T1D  0

.

(T1  T3 )A  T1 T3 B  C  D  0

 A  (T1  T3 )B  k T2
B
  k

(39)
Решив данную систему, получим:
A  k (T2  T1  T3 );
B  k;
T2  T1
C  T12 k ; (40)
T1  T3
T2  T3
D  T32 k .
T1  T3
Z - преобразование имеет вид:
z  1  Az BTz C z D z 
    , (41)
z  z  1 ( z  1) 2
ze T T1
z  e T T3 
где C   C T1 ; D   D T3 .
Упрощая характеристическое уравнение
z  1  Az BTz C z D z 
1       0 (42)
z  z  1 ( z  1) 2
ze T T1
z  e T T3 
получим коэффициенты при соответствующих степенях z :
a0  A  1  C   D ;
a1  ( A  1)( ( X  1)  Y )  BT  C (2  Y )  D (2  X );
(43)
a 2  ( A  1)( X  Y ( X  1))  BT ( X  Y )  C (1  2Y )  D (1  2 X );
a3  ( A  1) XY  BTXY  C Y  D X ,
где X  e T T1 , Y  e T T3 .
24
1 w
Подставляя z  , преобразуем характеристическое уравнение к виду, описанному
1 w
выше, и получаем коэффициенты при соответствующих степенях w:
A0  a0  a1  a 2  a3 ;
A1  3a0  a1  a 2  3a 3 ;
(44)
A2  3a 0  a1  a 2  3a 3 ;
A3  a0  a1  a 2  a 3 .
На рисунке 29 представлены графики A0 (T ) , A1 (T ) , A2 (T ) , A3 (T ) ,
AA  A1 (T )  A2 (T )  A0 (T )  A3 (T )

Рис.29. Графики A0 (T ) , A1 (T ) , A2 (T ) , A3 (T ) , AA  A1 (T )  A2 (T )  A0 (T )  A3 (T ) .

Как видно из графиков TКР  0,0039 с . Принимая, что количество меток датчика
составляет 360 (через каждый градус) допустимая минимальная скорость вращения вала
двигателя составляет:
2  2 
Д    4.475 c 1 .
N  TКР 360  0,0039
Минимальная скорость вращения вала при наличии нагрузки составляет:

 Н  Д  0,014 c 1 .
i
Необходимое количество меток датчика при заданной скорости вращения вала двигателя
составляет:
2  2 
N    5.131 .
 ДН  TКР 314  0,0039
Необходимое количество меток датчика при заданной скорости вращения вала при
наличие нагрузки составляет:

2  2 
N   730.23 .
 Н  TКР 2  0,0043

25
Смоделируем замкнутую систему с учётом дискретности следования сигналов обратной
связи в программе DS88. Схема для моделирования представлена на рисунке 30.

Рис.30. Схема системы с учётом дискретности следования сигналов обратной связи при ТКР =
0.0039 с.

Промоделируем систему с помощью программы DS88. Результат моделирования


представлен на рисунке 31.

Рис.31. Результат моделирования системы при ТКР = 0.0039 с.

Из графика видно, что система устойчива. Определим, при каком Т КР система потеряет
устойчивость. Пусть ТКР = 0.00397. Полученный график представлен на рисунке 32.

Рис.32. Результат моделирования системы при ТКР = 0.00397 с.

Из графика видно, что система не устойчива. В ходе подбора Т КР было установлено, что
значение ТКР = 0.00396 с, является критическим для системы – при малом изменении система
теряет устойчивость. Определим ошибки, возникающие в системе, при типовых входных

26
воздействиях. На рисунке 33 представлена схема системы для определения ошибки при
y * (t )  1t и FH = 19.3 H.

Рис.33. Схема системы для определения ошибки при y * (t )  1t и FH = 19.3 H.

На рисунке 34 представлен график ошибки при y * (t )  1t и FH = 19.3 H.

Рис.34. График ошибки при y * (t )  1t и FH = 19.3 H.


Из графика видно, что ошибка равна 2.17·10 -5 м, что меньше допустимой, которая равна
3·10-5 м. Определим ошибку при y*(t)=0.29sin3.5t и FH = 0. На рисунке 35 представлена схема
системы для определения ошибки при y*(t)=0.29sin3.5t и FH = 0.

Рис.35. Схема системы для определения ошибки при y*(t)=0.29sin3.5t и FH = 0.

На рисунке 36 представлен график ошибки при y*(t)=0.29sin3.5t и FH = 0.

27
Рис.36. График ошибки при y*(t)=0.29sin3.5t и FH = 0.

Из графика видно, что система имеет ошибку отработки постоянного воздействия


несколько большую, чем допустимая и равна 3.2·10-5 м.
Было рассмотрено влияние дискретности следования сигналов обратной связи на
устойчивость системы. Было определено Ткр=0,00397, при котором система теряет
устойчивость.

7. Учет нелинейности типа ограничение

Ток якоря двигателя не может численно превышать значение  7,8 A .


Рассмотрим возможность возникновения автоколебаний вследствие ограничения тока
якоря.
Проведем гармоническую линеаризацию нелинейности.

28
Рис. 37. Вид ограничения и график предполагаемой ошибки.

 a s in ,    0, 1 
 A, 

 
   1 ,  1 

 
F ( )   a s in ,     1 ,  1 , 1  ar csin

 
 A,     1 ,2   
 1

 a s in
 ,    2  1 ,2 

; (45)
1  
2
q(a )    F ( ) sin d  
a  0 
1  1 
   1   1 2  1 2

  a sin 2 d   A sin d   a sin d   A sin d    
2 2
a sin d

a  0 
   1   1 2  1 
4 A cos 1  2a1  a sin 21
 ;
a
(46)
k T2 p  1
G раз ( p )   ; (47)
p (T1 p  1)(T3 p  1)

29
G раз ( p)
G зам ( p)  . (48)
1  G раз ( p )
Построим годограф G ( j ) , разметив точки на кривой значениями ; затем годограф
1
функции  при a(0,); точка пересечения годографов дает амплитуду a * и частоту
q (a )
 * автоколебаний. Годографы представлены на рисунке 38.

Рис. 38. Годограф G(i) и годограф функции -1/q(a).

Пересечения не произошло, значит автоколебаний не возникает.


Моделирование замкнутой системы с учётом нелинейности типа ограничение элементов
привода в программе DS88 (рисунок 39)

Рис. 39. Схема системы для моделирования.

Построим график переходного процесса (рисунок 40).

30
Рис.40. График переходного процесса в системе с ограничением.

Как видно из полученного графика, система не устойчива. Это означает, что при
полученных параметрах системы токи превышают допустимые значения. Для избегания этого
можно поступить следующим образом: использовать “двухступенчатое регулирование”, т.е.
произвести запуск с более низким коэффициентом усиления, а через некоторое время
переключиться на более высокий коэффициент усиления.
Помимо этого способа существует ещё один – понижение общего коэффициента
усиления. При этом не происходит “переключение” между повышенным и пониженным
коэффициентами усиления, как в предыдущем случае. Но при этом время переходного процесса
выходит за пределы допустимого. В качестве примера уменьшим коэффициент усиления до
52620 и построим график переходного процесса. Он изображен на рисунке 41.

Рис. 41. График переходного процесса в системе с уменьшенным коэффициентом усиления.

При уменьшении коэффициента усиления системы в несколько раз, можно добиться


устойчивости. Но переходный процесс длится значительное время t  4,83 с  t доп  0,2 с . Т.о.
необходимо использовать “двухступенчатое регулирование” для получения системы с
желаемыми параметрами.

31
8. Выводы

В ходе курсовой работы была синтезирована желаемая система управления, которая


должна быть устойчивой и удовлетворять требованиям по быстродействию и точности.
Промоделировано её поведение при линейном входном сигнале y*=1,0t и при гармоническом
входном сигнале y*(t)=0,29sin3,5t. Ошибка при гармоническом входном сигнале меньше
допустимой.
Произведено исследование влияния на систему отдельных свойств реальных систем таких
как:
 Малые постоянные времени
Оказалось, что они оказывают не существенное влияние на устойчивость системы. В
данном конкретном случае исследовалось влияние электромагнитной постоянной
времени. Исследовано, как ведёт себя система с учётом электромагнитной постоянной
времени при наличии детали в схвате и без неё. Наличие детали несущественно влияет
на характеристики системы.
 Податливость элементов привода
Исследование показало, что данная системы будет устойчива при коэффициенте
жёсткости с=2,31∙107Нм. Было проведено моделирование воздействия на систему
типовых воздействий y*=1,0t, а также y*(t)=0,29sin3,5t и Fн=0. Это моделирование
показало, что ошибка при линейном и при гармоническом входном сигнале меньше
требуемой.
 Дискретность следования сигналов обратной связи
Здесь теоретически при помощи z-преобразований и моделированием в DS88 было
найдено максимально возможный период следования сигналов Tкр=0,00396 с, чтобы
система оставалась устойчивой. При этом значении периода было проведено
моделирование типовых воздействий на системы.
 Нелинейность типа ограничение
При наличие зоны насыщения у усилителя (например, по току (  7,8 А ), автоколебаний
в системе не наблюдается, но система теряет устойчивость из-за превышений уровня
насыщения. При уменьшение коэффициента усиления до k  5,262  10 3 , система
восстанавливает устойчивость, но длительность переходного процесса превышает
допустимое время t  4,83 с  t доп  0,2 с .

32