Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Curso: Proyecto de ingeniería I

Tabla de contenido
a. Título del proyecto.......................................................................................... 3

c. Planteamiento y formulación del problema.................................................. 3

d. Objetivo general y objetivos específicos ..................................................... 4

e. Justificación .................................................................................................... 5

f. Marco Teórico ................................................................................................. 5

g. Metodología..................................................................................................... 7

h. Presupuesto .................................................................................................. 10

i. Cronograma .................................................................................................. 11

j. Bibliografía .................................................................................................... 12

k. Anexos ........................................................................................................... 14

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Fase 4: Planteamiento del proyecto

Sandy Guzmán

Sonia Duran

Juan Monsalve R

Lady Johana Sanchez B

Julieth Ospina

Tutor: Elkin Duran

Universidad Nacional abierta y a distancia

Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería Industrial

Abril 2020

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a. Título del proyecto

Diseño, Construcción y Programación de un Robot Lego EV3 para el transporte

sustancias peligrosas a través de un trazado hexagonal.

b. Introducción

Este proyecto es elaborado bajo la metodología colaborativa por los estudiantes del

curso proyecto de ingeniería I en el cual se platean las diferentes alternativas de

solución al problema planteado; mediante la evaluación de factores como seguridad,

costos, peso, riesgos entre otros para definir alternativa de solución.

La ejecución del proyecto se realizará mediante el uso del Robot Lego EV3 el cual

permita realizar cargue y traslado de sustancias peligrosas; aplicando programación

mediante el software y teniendo en cuenta las restricciones de tiempo y presupuesto

que se encuentran definidos; permitiendo de esta manera lograr los objetivos del

proyecto mediante la mejor alternativa.

c. Planteamiento y formulación del problema

Planteamiento

En una empresa de transporte especial de carga requiere transportar un

elemento químico altamente nocivo de una zona aislada a otra a través de una pista

hexagonal. A pesar de que la sustancia está herméticamente encriptada existe el

riesgo que en el proceso del transporte ocurra un derrame, por lo que ningún ser

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humano puede estar en contacto con ella en el recorrido del transporte, como se ilustra

en la figura

1. La sustancia y la capsula de envasado pesan 100 miligramos.

El recurso del cual se dispone es para realizar el transporte es un robot LEGO

MINDSTORM EV3

Formulación

¿Cómo se debe usar el robot LEGO MINDSTORM EV3 para transportar en la empresa

la carga de 100 miligramos del químico altamente nocivo, siguiendo la trayectoria

hexagonal?

d. Objetivo general y objetivos específicos

General

Transportar por medio del Robot LEGO MINDSTORM EV3 de manera segura y

sin intervención humana, un recipiente de 100 miligramos con una sustancia peligrosa

a través de la pista hexagonal.

Específicos

• Identificar los componentes y sensores del robot LEGO MINDSTORM EV3

• Diseñar y elaborar el prototipo de robot con la tecnología LEGO MINDSTORM

EV3 (hardware).

• Realizar la programación LEGO EV3 (Software) para que el robot siga la

trayectoria hexagonal.

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• Integrar el Software y el hardware para que el prototipo de robot LEGO

MINDSTORM EV3

• Realizar las pruebas del recorrido con el Robot LEGO MINDSTORM EV3

• Implementar la solución

e. Justificación

Se busca validar los conocimientos adquiridos, los cuales permiten proponer una

solución donde se pueda utilizar las herramientas necesarias que puedan presentar la

ejecución al problema planteado.

A partir de la colaboración y compromiso del grupo de trabajo se logra ejecutar una

solución para el transporte de la capsula que posee un contenido nocivo que puede

afectar a las personas que estén en contacto, por lo que se requiere un vehículo que

cumplan los requerimientos definido. Dado lo anterior la herramienta Robot Lego

Mindstorm EV3, nos permite ejecutar el transporte del contenido de una manera

segura.

f. Marco Teórico

Que es un robot

Un robot es un sistema eléctrico y mecánico que dispone de una unidad de control

donde mediante programación puede ejecutar distintos movimientos con intención de

realizar una tarea. Un robot consta de 6 sistemas interconectados:

• Esqueleto o Chasis (estructura)

• Mecanismos Móviles y Motor (movimiento)

• Sensores (percepción)

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• Unidad de control (procesamiento)

• Conectores (comunicación)

• Fuente de Alimentación (energía).

Robot Lego EV3

Es el robot de tercera generación de la línea de robótica de Lego. Es el sucesor

de Lego MindStorms NXT 2.0 y salió al mercado en agosto de 2013. El kit de Lego EV3

recomendado para enseñar y aprender robótica escolar es el 45544 Lego Mindstorms

Education EV3 Core Set. Mediante su uso el alumnado puede construir, programar y

testear sus propias soluciones en la vida real de la tecnología robótica.

Este kit contiene el bloque o brick inteligente EV3. Se trata de un pequeño y

potente ordenador que permite el control de los motores y captar la información de los

sensores. Este bloque admite la comunicación con el ordenador por cable USB,

Bluetooth o WIFI. De esta forma desde el ordenador se puede crear y ejecutar un

programa de control del robot.

Bloque EV3: Es el brick o bloque que funciona como unidad de control y central

eléctrica del robot. Este bloque lleva una batería recargable como fuente de

alimentación.

Motores grandes. Son dos servomotores que permiten programar desplazamientos

precisos y potentes.

Motor mediano. Es el motor que se suele utilizar para mover partes del robot.

Sensor de color

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El Sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad

de la luz que ingresa por la pequeña ventana de la cara del sensor. Este sensor puede

utilizarse en tres modos diferentes: Modo color, Modo intensidad de la luz reflejada y

Modo intensidad de la luz ambiental.

En Modo color, el Sensor de color reconoce siete colores: negro, azul, verde,

amarillo, rojo, blanco y marrón, además de Sin color.

En Modo intensidad de la luz reflejada, el Sensor de color mide la intensidad de

la luz que se refleja desde una lámpara emisora de luz color rojo.

En Modo intensidad de la luz ambiental, el Sensor de color mide la intensidad de

la luz que ingresa en la ventana desde su entorno, como la luz del sol o el haz de una

linterna. El sensor utiliza una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso).

g. Metodología

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Figura 1. Plano del robot

Pseudocódigo

Robot toma la carga

Baja el brazo

Motor A ---- (-30%) se establece potencia del motor A para que el brazo baje

Duración ---- genera una duración de 0,40 rotaciones

Detener al final ---- acción activa

Subir el brazo

Motor A ---- (30%) se establece la potencia del motor A para que el brazo suba

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Duración ---- genera una duración de 0,40 rotaciones

Detener al fina ---- acción activa

El robot se desplaza sobre la trayectoria hexagonal siguiendo la línea (negra)

Detectar si está en la línea

Sensor de color --- medida --- intensidad de luz reflejada

Intensidad fuera de la línea

Intensidad sobre la línea

Desplazamiento del robot

Motor B ---- % se establece la potencia del motor B

Dirección ---- siguiendo la línea de color negro

Duración ---- genera una duración 0,40 rotaciones

Detener al final ---- acción activa

Motor C ---- % se establece la potencia del motor B

Dirección ---- siguiendo la línea de color negro

Duración ---- genera una duración 0,40 rotaciones

Detener al final ---- acción activa

El robot se detiene y entrega la carga

Esperar --- Sensor de color --- Comparar ---- Color ---- Rojo

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Motor B ---- Apagado

Detener al final ---- acción activa

Motor C ---- Apagado

Detener al final ---- acción activa

Descargar carga

Fin del procedimiento

h. Presupuesto

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PRESUPUESTO CONSOLIDADO ANTEPROYECTO

DESCRIPCION CANTIDAD COSTO COSTO TOTAL
UNITARIO
EQUIPOS:
Kit LEGO 1 $ 1.900.000,00 $ 1.900.000,00
Computador 1 $ 3.200.000,00 $ 3.200.000,00
Mesas de armado (Rimax) 2 $ 30.000,00 $ 60.000,00
Pista hexagonal de pruebas 1 $ 190.000,00 $ 190.000,00
TOTAL COSTO EQUIPOS $ 5.350.000,00
MATERIALES :
Baterias 5 $ 3.500,00 $ 17.500,00
Papel Bond 1 $ 11.200,00 $ 11.200,00
Bata de laboratorio 5 $ 25.000,00 $ 125.000,00
Cinta negra 3 $ 2.850,00 $ 8.550,00
TOTAL COSTO MATERIALES $ 162.250,00
PERSONAL Y ASESORIA
Salario 5 integrantes del equipo de trabajo 5 $ 600.000,00 $ 3.000.000,00
Salario asesoria director del curso 1 $ 1.800.000,00 $ 1.800.000,00
Salario asesoria tutor del curso 1 $ 1.800.000,00 $ 1.800.000,00
TOTAL COSTO PERSONAL Y ASESORIA $ 6.600.000,00
VIATICOS Y TRANSPORTE
Alimentación (estudiantes provenientes de otras poblaciones) 5 $ 15.000,00 $ 75.000,00
Hotel (estudiantes provenientes de otras poblaciones) 1 $ 120.000,00 $ 120.000,00
Combustible (estudiantes que se desplazan en vehiculo propio) 1 $ 20.000,00 $ 20.000,00
Transporte (estudiantes provenientes de otras poblaciones) 1 $ 15.000,00 $ 15.000,00
TOTAL COSTO PERSONAL Y ASESORIA $ 230.000,00
GASTOS ADMINISTRATIVOS
Servicio Internet 1 $ 120.000,00 $ 120.000,00
Llamadas 1 $ 80.000,00 $ 80.000,00
Servicio de agua 1 $ 70.000,00 $ 70.000,00
Servicio de electricidad 1 $ 32.000,00 $ 32.000,00
Envío materiales 2 $ 21.000,00 $ 42.000,00
Alquiler de laboratorio de armado del Robot y realización de $ 180.000,00 $ 180.000,00
laboratorios de prueba. 1
Servicio de cafeteria 5 $ 10.000,00 $ 50.000,00
TOTAL GASTOS ADMINISTRATIVOS $ 574.000,00
TOTAL COSTO DEL ANTEPROYECTO $ 12.916.250,00

Figura 2. Presupuesto

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Tabla 1

PRESUPUESTO
2%
4%
41%

51%

1%

EQUIPOS MATERIALES PERSONAL Y ASESORIA

VIATICOS Y TRANSPORTE GASTOS ADMINISTRATIVOS

i. Cronograma

CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Marzo Marzo Abril Abril
Actividades/Semana Responsable
Semana 1 (17-20) Semana 2(23-27) Semana 3(30-3) Semana 4 (6-11)

1 Web Conference actividad Tutor

2 Concretar Titulo Proyecto Equipo

3 Realizar Introducción Proyecto Equipo

4 Planteamiento y Formulación Equipo

5 Objetivo General Equipo

6 Justificación Equipo

7 Elaborar Marco Teórico Equipo

8 Crear metología del proyecto Equipo

9 Crear presupuesto Equipo

10 Cronograma Equipo

11 Bibliografia Equipo

12 Anexos Equipo

13 Entrega Final Lider

Figura 3. Agenda actividades

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j. Bibliografía

Narváez, Irina (2016). Definición de problema [PDF]. Bogotá: UNAD.

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8051

Narváez, Irina (2016). Inicio del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado

de: http://hdl.handle.net/10596/8054

Narváez, Irina (2016). Planificación del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD.

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8050

Narváez, Irina (2016). Ejecución: puesta en marcha [PDF]. Bogotá: UNAD.

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/8053

Narváez, Irina (2016). Conclusión del proyecto [PDF]. Bogotá: UNAD. Recuperado

de: http://hdl.handle.net/10596/8047

UNAD (2016) Caso práctico del curso Proyecto de Ingeniería 1 [OVA]. Recuperado

de: http://hdl.handle.net/10596/8202

Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Desarrollo de un plan de proyecto.

En Administración de proyectos (pp. 133-169) México D. F.: McGraw Hill. Recuperado

de: http://www.ebooks7-24.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/?il=366

Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Administración de equipos de proyectos.

En Administración de proyectos (pp. 293-312) México D. F.: McGraw Hill. Recuperado

de: http://www.ebooks7-24.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/?il=366

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Gray, C. F. y Larson, E. W. (2009). Auditoría y cierre de proyectos. En Administración

de proyectos (pp. 433-449) México D. F.: McGraw Hill. Recuperado

de: http://www.ebooks7-24.com.bibliotecavirtual.unad.edu.co/?il=366

[The LEGO Group. (2013) Guía de usuario Lego Mindstorm EV3 [PDF]. Recuperado

de: User Guide LEGO MINDSTORMS EV3 10 All ES

[The LEGO. Aprende a programar tu robot. Recuperado de: https://www.lego.com/es-

es/mindstorms/learn-to-program

[Aguilar, Alarcón, Ángel. (2012). Programación del brazo robótico. Recuperado de:

http://www.redicces.org.sv/jspui/bitstream/10972/1975/2/6-programacion-de-brazo-

robotico-lego-con-microsoft-robotics-developer-studio.pdf

Canal Tic. Proyecto 3 El detector de obstáculos. Recuperado de:

http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_3_el_detector_de_obstculos.html

[Sanjay and Arvind Seshan. (2017). Lección de programación EV3 para principiantes.

Seshan Brothers. Recuperado de:

http://ev3lessons.com/es/ProgrammingLessons/beginner/Color.pdf

k. Anexos

Cronograma de actividades detallado

Cronograma.xlsx

Detalle presupuesto

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Presupuesto.xlsx

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