Control análogo

Estudiante:
Kelly Alejandra Parra Molina – 1144181300

Director del curso:

Fabian Bolivar Marin

Tarea 1 – Dinámica y estabilidad de sistemas continuos.

Grupo:
203040_14

Universidad nacional abierta y a distancia

Ingeniería electrónica
Cali, septiembre de 2018
 Introducción

El presente trabajo se desarrolló en base al estudio y lectura del Syllabus del

curso en el cual se estudiaron conceptos sobre las características y aplicaciones
del control análogo, esperando que cumpla con los requerimientos solicitados en
la guía.
1. a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de
K para los cuales el siguiente sistema es estable:

R/
A partir de la función de transferencia:
s+1
G ( s )=
s ( s−1)(s+6)
Calculamos

s+1 s +1
G ( s )= =
s ( s−1)(s+6) ( s ¿ 2−s)( s+ 6)= s+1
¿ ¿
s + 5 s2 −6s
3

Reemplazamos en la función de transferencia para un lazo cerrado

ys G(s )
=
r s 1+G ( s ) K

s+1 s +1
3
2
s +5 s2−6 s
3
ys s +5 s −6 s
= = 3
rs
1+ 3
s+ 1
K s +5 s2−6s + s+1
K
s +5 s 2−6 s s 3 +5 s 2−6 s

Aplicamos la ley de los extremos

s+1
s +5 s 2−6 s
3
s+1
=
s3 +5 s2−5 s +1 3 2
s + 5 s −5s +1∗K
K
s 3+ 5 s2 −6s
Usamos el criterio de Routh en la siguiente tabla para la ecuación
característica

s3 +5 s 2−5 s+ 1∗K =0

s3 1 −5
s2 5 1∗K
s1 1∗K−(−25)
b 1=
5 b 2=0
b 1=0.2 K + 5
0
s ( 0.2 K+ 5 ) 1 K−5 (0) ( 0.2 K 2 +5 K )
c 1= =
0.2 K +5 0.2 K +5
K ( 0.2 K +5 )
( 0.2 K +5 ) c 2=0

Cancelamos
c 1=K

Los coeficientes de la primera columna tienen signo positivo, por lo tanto se

considera al sistema estable.

Ahora calculamos el rango de K

b 1=0.2 K + 5>0
0.2 K +5>0
−5
K>
0.2
K >−25

Para que el sistema conserve su estabilidad, el rango de K debe ser

positivo:

−25< K > 0
 b) Demostrar, utilizando matlab, simulink u octave, que el rango encontrado
en el ítem anterior es correcto.

2. Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado

estacionario del 6% ante una entrada escalón de magnitud 3. Calcule la
constante estática de error de posición.
Tenemos que:

Entrada escalón unitario

3
R ( s )=
s
Error en estado estacionario:
1 1
e ss= =
1+G ( 0 ) 1+ K p

1
e ss= =0.06 e ss =6 %
1+ K p

Despejamos y calculamos la constante estática

1
K p= −1
e ss

1
K p= −1=15.6
0.06

K K K
K p =lim =¿ 2 = ¿
(0) + 0 s+ 9 9
2
s →0 s + 4 s+ 9

Despejamos para calcular K

K
K p=
9
K= K p∗9=15.6∗9=140.4
K=140.4
 Para que el error tenga un valor del 6% la constante K debe ser de
140.4
b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem
anterior es correcto.
c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo
cerrado con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado,
 coeficiente de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada,
frecuencia natural amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico,
tiempo de establecimiento y tiempo de subida).

Usamos la fórmula que nos entregaron en el enunciado y reemplazamos:

K
G ( s )= 2
s + 4 s+ 9+ K

140.4 140.4
G ( s )= 2
= 2
s + 4 s+ 9+ K s + 4 s+149.4
Ganancia en lazo cerrado, tenemos que:
140.4
G ( s )= 2
s + 4 s+149.4
K ω2n
G ( s )= 2 2 Sistema de segundo orden
s + 2ζ ωn s+ ωn

K ω2n =K (149.4 )=140.4

Despejamos K
140.4
K= =0.93
149.4
Coeficiente de amortiguamiento:
K ω2n =140.4

ω 2n=149.4
2 ζ ωn =4
ζ ω n=2

Frecuencia natural no amortiguada:

ω 2n=149.4
ω n=√ 149.4
ω n=12.22

Frecuencia natural amortiguada:

ω d=ωn √1−ζ 2
Despejamos y calculamos el factor de amortiguamiento relativo
ζ ω n=2
2
ζ= =0.163
ωn
Reemplazamos
2
ω d=12.22 √ 1−( 0.163 ) =12.22 √ 1−0.0265

ω d=12.22 √ 0.9735=12.22∗0.986
ω d=12.04

Sobre impulso:
ζπ
( )
%OS=100 e √
−
1−ζ
2

100∗1 100∗1 100∗1 100∗1

%OS= ζπ
= 0.163 π
= 0.512
=
−
( √ 1−ζ 2 ) −
( √ 1−(0.163 )2 ) −
e
( √ 1−0.0265 ) e
−
( √0.512
0.986 )
e e

100∗1 100∗1
%OS= = =100∗0.59
e 0.519 1.68
%OS=59 %

Tiempo pico:
π π
t p= =
ωd 12.04
t p=0.26

Criterio del 2%:

4 4 4
t s= = =
ζ ω n 0.163∗12.22 1.99
t s 2%=2.01
Criterio del 5%:
3 3 3
t s= = =
ζ ω n 0.163∗12.22 1.99
t s 5 %=1.5

Tiempo de subida:
π−β
t r=
ωd

β=tan−1 (¿ ω d /σ )=tan−1 (¿ 12.04 /2)=tan −1( ¿6.02)=80.56 π rad ¿ ¿ ¿

80.56
π rad=1.4
180
β=1.4
Reemplazamos en la ecuación
π−β 3.14−1.4
t r= = =0.144
ωd 12.04
t r=0.144

d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores

hallados en el ítem c.
3. Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta
transitoria ante entrada escalón unitario. Recordar que para un sistema de
primer orden los parámetros son la ganancia estática, constante de tiempo,
tiempo de subida y tiempo de asentamiento; para sistemas de segundo
orden los parámetros son coeficiente de amortiguamiento, frecuencia
natural no amortiguada, ganancia, frecuencia natural amortiguada, factor de
atenuación, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de subida, tiempo de
establecimiento y valor final.

a)

Ganancia estática:
 c /b
G ( s )=
a
1+ s
b
Reemplazamos
4/2 2
G ( s )= =
1 1+0.5 s
1+ s
2
Constante de tiempo:
Tenemos que
Ts=0.5 s
Tiempo de subida y tiempo de asentamiento:
2.2 T =2.2∗0.5 s=1.1 s Subida 1.1 s
4 T =4∗0.5=2 Asentamiento 2
b)

Ganancia:
Tenemos que
k ω n2=12
2 ζ ωn =2

ω n2=6

k ω n2=K ( 6 )=12
12
K= =2
6
Factor de atenuación:
2 ζ ωn =2

2
ζ ω n= =1
2
ζ ω n=1

Frecuencia natural no amortiguada:

 ω n2=6

ω n=√ 6=2.45
ω n=2.45

Frecuencia natural amortiguada:

ω d=ωn √1−ζ 2

Calculamos factor de amortiguamiento relativo y reemplazamos en la

ecuación
ζ ω n=2

2
ζ= =0.82
ωn

ζ =0.82

ω d=2.45 √1−(0.82)2=2.45 √ 1−0.666=2.45 √0.334

ω d=2.45∗0.57=1.40

ω d=1.40

Sobre impulso:
ζπ
( )
%OS=100 exp √
−
1−ζ
2

Reemplazamos
100∗1 100∗1 100∗1 100∗1
%OS= = = =
ζπ 0,82 π 2.58
0,57
4.53
exp √ 1−ζ 2
exp √ 1−(0,82) 2 exp

%OS=100∗0.22=22 %

Tiempo pico:
π 3.14
t p= = =2.22
ωd 1.41
t p=2.22
Tiempo de establecimiento:

Criterio del 2%:

4 4 4
t s= = =
ζ ω n 0.82∗2.45 2.01
t s 2%=1.99

Criterio del 5%:

3 3 3
t s= = =
ζ ω n 0.82∗2.45 2.01
t s 5 %=1.49

Tiempo de subida:
π−β
t r=
ωd

β=tan−1 (¿ ω d /σ )=tan −1 (¿ 1.41/1)=tan−1 (¿ 1.41)=54.655 π rad ¿ ¿¿

54.655
π rad =0.95
180
β=0.95
Reemplazamos en la ecuación
π−β 3.14−0.95
t r= = =0.55
ωd 1.41
t r=0.55

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y

comprobar los cálculos realizados en los ítems a y b.
Ítem a:

Ítem b:
d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando
matlab u octave y analizar el resultado obtenido.
 Bibliografía

Unad, (30/11/2016). Syllabus del curso control análogo [Descarga], recuperado de:
http://campus01.unad.edu.co/ecbti33/mod/folder/view.php?id=2230

Perez waltero. H.S, (5/8/2009). Control análogo – Control analógico [Blog],

recuperado de: http://controlkanalogo.blogspot.com.co/2009/08/control-
analogico.html

Wikipedia, (15/11/2017). Sistema de control, recuperado de:

https://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_de_control

Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de control

realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)(pág. 11-
20). Alicante, España: Ed ECU, recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2460/lib/unadsp/reader.action?
docID=3213648&ppg=68

Ing Montoya. (4/5/2012). Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz [Blog],

recuperado de: http://electronicaunimag.blogspot.com.co/2012/05/criterio-de-
estabilidad-de-routh.html